DE19628140C1

DE19628140C1 - Device for gripping containers

Info

Publication number: DE19628140C1
Application number: DE19628140A
Authority: DE
Original assignee: Zoeller Kipper GmbH
Current assignee: Zoeller Kipper GmbH
Priority date: 1996-07-12
Filing date: 1996-07-12
Publication date: 1998-01-15
Anticipated expiration: 2016-07-13
Also published as: BR9703962A; EP0818403A1; CZ209297A3; HRP970379A2; SK93397A3; HUP9700999A1; SI9700165A; ZA976165B; AU2857397A; PL321083A1; YU29297A; HU9700999D0; JPH10147403A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen von Behältern, insbesondere Müllbehältern, mit einem an einer Entleereinrichtung angeordneten Greiferkopf, an dem über je eine, einen vorderen und einen hinteren Lenker aufweisende Viergelenkführung zwei schwenkbare Greifarme angeordnet sind, die mittels mindestens einer an den Lenkern angreifenden Betätigungseinrichtung verstellbar sind, sowie mit mindestens einem zwischen den Greifarmen angeordneten Abstützelement.The invention relates to a device for gripping containers, in particular waste containers, with one on an emptying device arranged gripper head, on which one, a front and one rear linkage with four-bar guide and two swiveling gripper arms are arranged, which act on the handlebars by means of at least one Actuator are adjustable, and with at least one between the gripping arms arranged support element.

Bei den herkömmlichen Entleervorrichtungen, die am Heck der Müllfahrzeuge angeordnet sind, muß mindestens ein Müllwerker, meistens jedoch zwei, die am Straßenrand abgestellten Müllbehälter an die Entleervorrichtung heranholen und nach dem Entleervorgang wieder zurückstellen. Dieses Personal kann eingespart werden, wenn die Entleervorrichtung so ausgebildet ist, daß sie die Müllbehälter direkt vom Straßenrand ergreifen kann. Hierzu wurden spezielle Greifeinrichtungen entwickelt, die entweder vollautomatisch arbeiten oder vom Fahrer des Müllfahrzeugs gesteuert werden können.In the conventional emptying devices, which are at the rear of the garbage trucks are arranged, at least one garbage collector, but usually two, the Bring waste containers parked on the side of the road to the emptying device and reset after emptying. This staff can be saved if the emptying device is designed so that it Can pick up garbage bins directly from the roadside. For this purpose, special Gripping devices developed that either work fully automatically or from Garbage truck drivers can be controlled.

Die US-A-3,841,508 beschreibt eine Vorrichtung zum Ergreifen von Müllbehältern, die seitlich am Müllfahrzeug angeordnet ist. An einem um eine vertikale Achse schwenkbaren Arm ist an einem Schwenkhebel ein Greiferkopf mit einem Gehäuse angeordnet, in dem zwei Greifarme um eine vertikale Achse schwenkbar gelagert sind, die von einem zwischen den Greifarmen angeordneten Druckmittelzylinder bewegt werden können. Die Greifarme sind an die Form des zu entleerenden Behälters angepaßt und liegen mit am freien Ende befestigten Puffern an der Behälterwand an. Ferner sind am Greiferkopf noch zwei Abstützelemente in Form von Puffern schwenkbar gelagert, so daß der Behälter insgesamt an vier Punkten erfaßt wird. Die Beweglichkeit der Puffer ist allerdings eingeschränkt.US-A-3,841,508 describes an apparatus for gripping Garbage containers, which is arranged on the side of the garbage truck. One by one vertical axis swivel arm is a gripper head on a swivel lever arranged with a housing in which two gripper arms around a vertical Axis are pivotally supported by one between the gripper arms arranged pressure medium cylinders can be moved. The gripper arms are adapted to the shape of the container to be emptied and are with the free End attached buffers on the container wall. Also on the gripper head still two support elements in the form of buffers pivotally mounted, so that the container is detected at a total of four points. The agility of the However, buffer is limited.

Die Behälter dürfen in ihren äußeren Abmessungen nicht wesentlich von der Idealform abweichen, weil ansonsten die Abstützpunkte die Behälterwände zu stark belastet oder die Behälter nicht sicher erfaßt werden würden. Aufgrund der begrenzten Öffnungsweite der Greifarme können zwar eng nebeneinander stehende Behälter erfaßt werden, allerdings dürfen diese nicht ungeordnet abgestellt sein, weil der Greiferkopf selbst nicht beweglich ist, so daß er entsprechend der Position der zu ergreifenden Behälter ausgerichtet werden kann.The outer dimensions of the containers may not be significantly different from the Ideal shape deviate, because otherwise the support points close the container walls heavily loaded or the containers would not be securely grasped. Because of The limited opening width of the gripper arms can be close to each other upright containers are recorded, however, these must not be disordered be turned off because the gripper head itself is not movable, so that it aligned with the position of the containers to be gripped can.

Die DE 44 44 193 C1 beschreibt ein Müllsammelsystem, bei dem das Ausrichten der Müllbehälter in eine bestimmte Winkelstellung zum Entleeren erleichtert werden soll. Der Greifer weist zwei um ein senkrechtes Gelenk schwenkbare und spreizbare Arme auf, die an ihrer Innenseite Rollen oder Kugeln tragen, die ggf. angetrieben werden können, so daß der Behälter nach dem Erfassen gedreht und somit ausgerichtet werden kann. Diese Greifeinrichtung ist nur bei Behältern mit runder Umfangswand einsetzbar, wobei die Greifarme an die Behältergröße angepaßt sein müssen. Aufgrund der kreisbogenförmigen Gestalt der Greifarme müssen die Greifarme zum Erfassen der Behälter sehr weit gespreizt werden mit der Folge, daß dicht beieinander stehende Behälter nicht erfaßt werden können.DE 44 44 193 C1 describes a waste collection system in which the Aligning the waste containers in a certain angular position for emptying should be facilitated. The gripper has two around a vertical joint pivotable and expandable arms that roll or roll on the inside Bear balls that can be driven if necessary, so that the container after the detection can be rotated and thus aligned. This Gripping device can only be used for containers with a round peripheral wall, the gripper arms must be adapted to the container size. Due to the circular shape of the gripper arms must grasp the gripper arms the container can be spread very wide with the result that close together standing containers can not be detected.

Die US 4,175,903 beschreibt eine Entieervorrichtung, die einen am Müllfahrzeug angeordneten, in zwei Ebenen schwenkbaren ausfahrbaren Arm aufweist, an dem eine Greifeinrichtung mit plattenförmigen Greifarmen befestigt ist. Die Greifarme können um ihre Längsachse geneigt werden und sind an ihrer Innenseite mit einem elastischen Material belegt. Jede Platte ist an mindestens zwei Zylinderkolbeneinheiten befestigt, die senkrecht zur Längsachse der Vorrichtung angeordnet sind und die Greifarme unter Beibehaltung ihrer Parallelstellung auseinander- oder zusammenfahren. Zusätzliche Abstützelemente sind nicht vorgesehen, so daß der Behälter nur zwischen den Greifarmen eingeklemmt wird. Da allerdings große Drehmomente wirksam werden, dürfte der auf den Behälter aufzubringende Druck nur gering sein, so daß die Gefahr des Durchrutschens besteht. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß beim Erfassen der Behälter aufgrund der auftretenden Hebelwirkung erhebliche seitliche Kräfte auf die Zylinderkolbeneinheiten einwirken, die zu Beschädigungen, insbesondere zu Leckagen führen, so daß die gesamte Anordnung äußerst störanfällig ist.US 4,175,903 describes an entievervorrichtung that a Garbage truck arranged, extendable arm pivotable in two levels has, on which a gripping device with plate-shaped gripping arms is attached. The gripper arms can be inclined about their longitudinal axis and are covered with an elastic material on the inside. Every plate is attached to at least two cylinder piston units that are perpendicular to the Longitudinal axis of the device are arranged and the gripping arms below Keep their parallel position apart or move together. Additional support elements are not provided, so that the container only is pinched between the gripper arms. Since, however, great The torques to be applied to the container should become effective Pressure should be low so that there is a risk of slipping. A Another disadvantage is that when the container is detected due to the occurring leverage considerable lateral forces on the Act cylinder piston units that cause damage, in particular Leakage lead, so that the entire arrangement is extremely prone to failure.

Aus der WO 93/25457 ist eine Greifvorrichtung bekannt, mit der es möglich sein soll, dicht beieinanderstehende Behälter zu ergreifen. Am Greiferkopf, der starr an der Entleereinrichtung befestigt ist, sind zwei stark gekrümmte Greifarme über eine Viergelenkführung schwenkbar befestigt. Jeweils beide Lenker sind unterschiedlich lang, wobei ein Lenker zusätzlich gekrümmt sein muß. Die Gelenkpunkte am Greiferkopf sind so angeordnet, daß sich in Schließstellung der Greifarme die Lenker überkreuzen und sich vom Greiferkopf nach vorne erstrecken. Um die Greifarme zu öffnen, müssen die Lenker um etwa 90° nach hinten geschwenkt werden mit der Folge, daß die Greifarme ihre parallele Ausrichtung zueinander verlassen und sehr weit nach außen schwenken, so daß ein erheblicher Platzbedarf erforderlich ist. Wegen dieses großen Schwenkbereiches in Verbindung mit der gekrümmten Form der Greifarme ist es nicht möglich, mit diesen Greifarmen sehr dicht nebeneinanderstehende Behälter zu erfassen, insbesondere dann, wenn man berücksichtigt, daß in der Regel nur ein Zwischenraum von etwa 10 cm hierfür zur Verfügung steht. Die Greifarme sind mit Gurten ausgestattet, die zwischen der Spitze des Greifarms und dem Abstützelement, das am Greiferkopf befestigt ist, gespannt sind. Der Nachteil besteht darin, daß schwere Behälter u. U. nicht sicher erfaßt werden können und daß außerdem die Gurte schnell verschleißen.From WO 93/25457 a gripping device is known with which it is possible should be to take containers close together. On the gripper head, the rigidly attached to the emptying device, two are strongly curved Gripping arms pivotally attached via a four-bar guide. Both of them Handlebars are of different lengths, with a handlebar being additionally curved got to. The hinge points on the gripper head are arranged so that in Closed position of the gripping arms cross the handlebars and move away from the Extend the hook head forward. To open the gripper arms, the Handlebars are pivoted backwards by about 90 °, with the result that the Gripping arms leave their parallel orientation to each other and very far behind swivel outside so that a considerable space is required. Because of this large swivel range in connection with the curved shape of the Gripper arms are not possible with these gripper arms very tight Detect adjacent containers, especially if one takes into account that usually only a space of about 10 cm for this is available. The gripper arms are equipped with straps that between the tip of the gripper arm and the support element on the gripper head is attached, are excited. The disadvantage is that heavy containers u. U. can not be detected safely and that the straps quickly wear out.

Eine weitere Vorrichtung, bei der ebenfalls Gurte vorgesehen sind, ist aus der WO 94/18098 bekannt. Die Greifarme sind zweiteilig ausgebildet und besitzen einen nach innen schwenkbaren Endabschnitt. Auch mit dieser Vorrichtung können in der voluminösen Ausgestaltung der Greifarme keine dicht nebeneinander stehenden Behälter ergriffen werden.Another device, in which belts are also provided, is from the WO 94/18098 known. The gripper arms are formed in two parts and have an inwardly pivotable end section. Even with this device can not tight in the voluminous design of the gripper arms containers standing next to each other can be gripped.

Aus der US 5,360,310 ist ein Seitenlader bekannt, der eine mehrteilige Greifeinrichtung aufweist, mit der runde Behälter eines bestimmten Durchmessers erfaßt werden können. Als Betätigungseinrichtung sind zwei Druckmittelmotore vorgesehen, die an den hinteren Greifarmteilen angreifen, welche über sich kreuzende Spannschrauben mit einem Lenkerpaar verbunden sind. Jeder Lenker besitzt am vorderen Ende eine Rolle, die am vorderen Greifarm abrollt und beim Umschließen des zu entleerenden Behälters den vorderen Greifarm beischwenkt. Dadurch, daß sämtliche Lenker an der Rückseite der Greifarme angreifen, kann keiner der Lenker nach vorne verlängert sein, um ein Abstützelement zu tragen. Beim Ein- und Ausschwenken der Greifarme wird sehr viel Platz benötigt, so daß dicht beieinanderstehende Behälter nicht erfaßt werden können.A side loader is known from US Pat. No. 5,360,310, which has a multi-part Has gripping device with the round container of a certain diameter can be detected. Two pressure medium motors are used as the actuating device provided, which attack the rear gripper arm parts, which over themselves crossing clamping screws are connected to a pair of handlebars. Every driver has a roller at the front end that rolls on the front gripper arm and at Enclosing the container to be emptied swings the front gripper arm. The fact that all the handlebars on the back of the gripping arms can attack none of the handlebars are extended forward to carry a support member. A lot of space is required when swiveling the gripping arms in and out, so that tightly spaced containers can not be detected.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Ergreifen von Müllbehältern bereitzustellen, mit der dicht nebeneinander stehende Behälter sowie unterschiedlich große Behälter sicher erfaßt werden können. It is an object of the invention to provide a device for gripping waste containers to provide with the container standing close to each other as well containers of different sizes can be reliably detected.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen werden in den Unteransprüchen beschrieben.This object is achieved with the features of patent claim 1. Advantageous refinements are described in the subclaims.

Die Erfindung sieht vor, daß die Viergelenkführung eine Parallelogrammführung ist, wobei die Lenker in jeder Schwenkstellung mit dem zugeordneten Schwenkarm einen spitzen Winkel bilden. Eine Parallelogrammführung bietet den Vorteil, daß die Greifarme ihre parallele Ausrichtung zueinander beibehalten, wenn die Lenker zum Öffnen und Schließen der Greifarme verschwenkt werden. Es besteht dadurch die Möglichkeit, daß der Abstand der Greifarme auf die Behälterbreite eingestellt werden kann, ohne daß die Greifarme gegeneinander verschwenkt werden, was wiederum das Einführen der Schwenkarme in die Zwischenräume zwischen benachbart aufgestellten Behältern unmöglich machen würde. Die Ausrichtung der Lenker bezüglich der zugeordneten Schwenkarme ermöglicht es, die vorderen Lenker über ihren Gelenkpunkt am Greiferkopf nach vorne zu verlängern, so daß in dem Bereich zwischen den Greifarmen am freien Ende der vorderen Lenker jeweils ein Abstützelement angeordnet werden kann. The invention provides that the four-bar guide is a parallelogram guide is, the handlebars in each pivot position with the associated Make a swivel arm at an acute angle. A parallelogram guide offers the Advantage that the gripper arms maintain their parallel alignment to one another, when the handlebars are pivoted to open and close the gripper arms. It is therefore possible that the distance between the gripping arms on the Container width can be adjusted without the gripper arms against each other be pivoted, which in turn introduces the swivel arms into the Make gaps between adjacent containers impossible would. The alignment of the handlebars with respect to the assigned swivel arms enables the front handlebars to be moved past their pivot point on the gripper head extend at the front, so that in the area between the gripper arms at the free A support element can be arranged at the end of the front link.

Vorteilhafterweise besitzen die vorderen Lenker am Greiferkopf einen gemeinsamen Gelenkpunkt und bilden somit ein Scherengelenk. Wenn die Greifarme zum Erfassen eines großen Müllbehälters weiter auseinandergefahren werden, werden auch die Abstützelemente an den vorderen Lenkern aus dem Bereich zwischen den Greifarmen in Richtung auf den Greiferkopf zurückbewegt, so daß zwischen den Greifarmen insgesamt mehr Platz zum Erfassen des Müllbehälters zur Verfügung steht. Wenn umgekehrt die Greifarme zum Erfassen eines kleinen Behälters zusammengefahren werden, bewegen sich automatisch die Abstützelemente nach vorne in den Bereich zwischen die Greifarmen hinein, so daß auch ein kleiner Behälter mit seiner Außenwand nicht nur an den Greifarmen sondern auch an den Abstützelementen anliegt. Das unter spitzem Winkel angeordnete Parallelogrammgestänge mit den verlängerten vorderen Lenkern bietet somit die Möglichkeit, unterschiedlich große Behälter erfassen zu können, ohne daß Umstellungsarbeiten oder gar ein Austausch von Greifarmen notwendig wird.The front links on the gripper head advantageously have one common hinge point and thus form a scissor joint. If the Gripping arms continue to grasp a large waste container are moved apart, the support elements on the front handlebars from the area between the gripper arms moved the gripper head back so that a total of between the gripper arms more space is available to hold the waste container. If vice versa the gripper arms for gripping a small container the support elements move automatically forward into the area between the gripper arms, so that a small container with its outer wall not only on the gripping arms but also also abuts the support elements. The one arranged at an acute angle Parallelogram linkage with the extended front handlebars offers the ability to capture different sized containers without Conversion work or even an exchange of gripper arms becomes necessary.

Vorteilhafterweise können auch die hinteren Lenker am Greiferkopf einen gemeinsamen Gelenkpunkt besitzen. In diesem Fall liegen die gemeinsamen Gelenkpunkte von vorderen und hinteren Lenkern auf der Symmetrieachse der gesamten Vorrichtung.Advantageously, the rear links on the gripper head can be one have a common pivot point. In this case, the common Articulation points of front and rear links on the axis of symmetry entire device.

Die Greifarme sind vorzugsweise gerade ausgebildet und nur an ihrem freien Ende einwärts gebogen. Vorzugsweise besitzen die Greifarme an ihrer Innenseite eine leicht gekrümmte Kontur. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, daß rechteckige Behälter mit den Greifarmen im wesentlichen im Eckbereich erfaßt und durch die nach innen gebogenen freien Enden so beigezogen werden, daß sie mit einer Behälterwand an den beiden Abstützelementen aufliegen. Es wird somit eine Vierpunktabstützung geschaffen, die den Behälter sicher hält. Aufgrund der gekrümmten Innenkontur wird die Anpassung der gesamten Vorrichtung an unterschiedlich große Behälter erleichtert, da auf diese Weise die Greifarme immer an zwei Punkten an der Behälterwand anliegen und den Behälter in Richtung der Abstützelemente drücken.The gripping arms are preferably straight and only on their free End bent inwards. The gripping arms preferably have theirs A slightly curved contour on the inside. This configuration has the advantage that rectangular containers with the gripping arms essentially in the corner area grasped and so drawn in by the inwardly bent free ends be that with a container wall on the two support elements lie on. A four-point support is thus created that the container holds securely. Due to the curved inner contour, the adjustment of the entire device to containers of different sizes, because on this way the gripper arms always at two points on the container wall and press the container in the direction of the support elements.

Damit die Behälter beim Hochheben nicht zwischen den Greifarmen hindurchrutschen, sind diese an ihrer Innenseite mit einem in vertikaler Richtung rutschhemmenden Belag ausgestattet. In Längsrichtung sollte dieser Belag nicht rutschhemmend sein, damit nicht exakt zur Greifeinrichtung ausgerichtete Behälter an der Innenseite der Greifarme beim Zusammenfahren der Greifarme entlangrutschen können und sich so zur Greifeinrichtung ausrichten können. Dieser Vorgang kann dadurch unterstützt werden, daß die Greifarme an ihrer Innenseite einen in Längsrichtung des Greifarms beweglichen Riemen tragen. Es kann sich hierbei um einen Zahnriemen handeln, der auf Rollen gelagert ist und beim Ausrichten eines schrägstehenden Müllbehälters über diese Rollen abrollt. Vorzugsweise wird ein solcher Riemen Längsrillen aufweisen, damit ein Durchrutschen durch die Greifarme vermieden werden kann.So that the containers are not between the gripper arms when lifting slip through, these are on the inside with a vertical Towards the anti-slip surface. In the longitudinal direction this should The covering should not be anti-slip, so that it is not exactly to the gripping device aligned containers on the inside of the gripper arms when moving together the gripping arms can slide along and thus to the gripping device can align. This process can be supported by the fact that Gripping arms on the inside in the longitudinal direction of the gripping arm wear moving straps. It can be a timing belt act that is mounted on rollers and when aligning an inclined Trash container rolls over these roles. Such a belt is preferred Have longitudinal grooves so that it slips through the gripper arms can be avoided.

Zum Erfassen von runden Behältern kann es vorteilhaft sein, wenn an der Innenseite der Greifarme zusätzlich noch verstellbare Puffer angeordnet sind. Dies ist insbesondere dann notwendig, wenn es sich um runde Behälter mit geringem Durchmesser handelt, weil diese nicht mehr von den nach innen gebogenen Enden der Greifarme erfaßt werden.To capture round containers, it can be advantageous if at the Adjustable buffers are also arranged on the inside of the gripper arms. This is particularly necessary when it comes to round containers small diameter, because this no longer from the inside curved ends of the gripping arms are detected.

Die Abstützelemente an den Lenkern weisen vorzugsweise in der Greifarmebene eine gekrümmte Gestalt auf, damit sie immer an der Behälterwand anliegen, auch wenn sie aufgrund des Verschwenkens der Lenker unterschiedliche Positionen bezüglich des Behälters einnehmen.The support elements on the handlebars preferably point in the Gripper arm level on a curved shape so that they always on the Container wall abut even if they are due to the pivoting of the handlebars take different positions with respect to the container.

Die Betätigungseinrichtung greift vorzugsweise am hinteren Lenker an, wobei zur Vereinfachung der gesamten Vorrichtung vorteilhafterweise eine gemeinsame Betätigungseinrichtung für beide Greifarme vorgesehen ist. Die gemeinsame Betätigungseinrichtung kann gemäß einer Ausführungsform eine Zylinderkolbeneinheit sein, die in der Symmetrieachse der Vorrichtung am Greiferkopf angeordnet ist. Damit eine Beschädigung der Behälter durch die Einwirkung zu großer Kräfte vermieden wird, besitzt die Betätigungseinrichtung vorteilhafterweise eine Kraftbegrenzungseinrichtung. Im Falle einer hydraulischen Einrichtung, wie z. B. einer Zylinderkolbeneinheit bieten sich hierfür Druckbegrenzungsventile an.The actuating device preferably acts on the rear handlebar, wherein to simplify the entire device advantageously one common actuating device is provided for both gripper arms. The common actuating device can, according to one embodiment Be cylinder piston unit, which in the axis of symmetry of the device Gripper head is arranged. So that damage to the container by the The effect of excessive forces is avoided Actuating device advantageously a force limiting device. in the In the case of a hydraulic device, such as. B. a cylinder piston unit pressure relief valves are suitable for this.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind die hinteren Lenker als Knickarme ausgebildet. Die Betätigungseinrichtung greift bei dieser Ausführungsform am jeweiligen Knickpunkt des hinteren Lenkers an. Die hinteren Lenker sind nur in Richtung auf den vorderen Lenker einknickbar. Durch das Einknicken der hinteren Lenker wird die Parallelstellung der beiden Greifarme aufgehoben und die beiden Greifarme noch weiter geöffnet. Dies ist dann von Vorteil, wenn ein schräg abgestellter Behälter erfaßt und zunächst bezüglich der Greifeinrichtung ausgerichtet werden muß. Bei rechteckigen Behältern müssen die Greifarme so weit geöffnet werden, daß ein solcher Behälter auch an den diagonal gegenüberliegenden Eckpunkten ergriffen werden kann.According to a further embodiment, the rear links are as Articulated arms formed. The actuator intervenes in this Embodiment at the respective break point of the rear handlebar. The rear handlebars can only be folded towards the front handlebars. By folding the rear handlebars, the parallel position of the two becomes Gripper arms lifted and the two gripper arms opened even further. This is then an advantage if an inclined container is detected and initially must be aligned with the gripping device. For rectangular ones Containers, the gripper arms must be opened so that one Containers also seized at the diagonally opposite corner points can be.

Die Einknickbarkeit der hinteren Lenker besitzt einen weiteren Vorteil. Wenn die Greifarme auf ihrem Weg zum zu entleerenden Behälter an ein Hindernis anstoßen, geben diese in horizontaler Richtung nach, weil der hintere Lenker einknicken kann. Auf diese Weise können größere Beschädigungen sowohl an der Greifeinrichtung als auch am Hindernis vermieden werden.The fact that the rear handlebars can be folded has another advantage. If the gripper arms on their way to the container to be emptied against an obstacle bump, give way in the horizontal direction because the rear handlebar can buckle. This can cause major damage to both the gripping device as well as on the obstacle.

In manchen Fällen ist es u. U. nicht möglich, schräg abgestellte Behälter mittels Zusammenführens der Greifarme auszurichten. Vorteilhafterweise ist der Greiferkopf für diese Fälle bezüglich der Entleereinrichtung um eine vertikale Achse schwenkbar. Der Greiferkopf kann in einem an der Entleereinrichtung befestigten Gehäuse schwenkbar gelagert sein. Zwischen Greiferkopf und Gehäuse ist hierfür vorteilhafterweise eine Verstelleinrichtung zum Verschwenken des Greiferkopfes angeordnet. Die vertikale Schwenkachse des Greiferkopfes liegt vorzugsweise im gemeinsamen Gelenkpunkt der hinteren Lenker, so daß dadurch der Greiferkopf und die gesamte Greifeinrichtung vereinfacht wird und insgesamt eine kompakte Anordnung gebildet wird.In some cases it may be It may not be possible to use slanted containers Align the gripper arms. The is advantageous Gripper head for these cases with respect to the emptying device by a vertical Swiveling axis. The gripper head can be in one on the emptying device attached housing be pivotally mounted. Between gripper head and For this purpose, the housing is advantageously an adjusting device for Swiveling the gripper head arranged. The vertical swivel axis of the The gripper head is preferably located in the joint joint point of the rear Handlebars, so that the gripper head and the entire gripping device is simplified and an overall compact arrangement is formed.

Die Greifeinrichtung kann manuell an den zu entleerenden Behälter angesteuert werden, was vorzugsweise vom Fahrer des Müllfahrzeugs aus geschehen kann. Es ist aber auch möglich, eine Sensoreinrichtung, vorzugsweise am Greiferkopf vorzusehen, der die Positionserfassung des zu entleerenden Behälters vornimmt und die Entleervorrichtung und die Greiferarme entsprechend ansteuert.The gripping device can be controlled manually on the container to be emptied be what can preferably be done by the driver of the garbage truck. But it is also possible to use a sensor device, preferably on To provide gripper head, the position detection of the to be emptied Container and the emptying device and the gripper arms controls accordingly.

Vorteilhafte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert.Advantageous embodiments are described below with reference to the drawings explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 die Draufsicht auf eine Greifvorrichtung mit einem mittelgroßen Behälter, Fig. 1 is a plan view of a gripping device with a medium size container,

Fig. 2 die Seitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Greifvorrichtung, Fig. 2 shows the side view of the gripping device shown in Fig. 1,

Fig. 3 einen Schnitt durch die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung längs der Linie III-III, allerdings ohne Behälter, Fig. 3 is a section through the device shown in Fig. 1 apparatus taken along line III-III, but without container,

Fig. 4 die Draufsicht auf die Greifvorrichtung zusammen mit einem kleineren Behälter, Fig. 4 shows the top view of the gripping device together with a smaller container,

Fig. 5 die Draufsicht auf die Greifvorrichtung zusammen mit einem größeren Behälter, Fig. 5 shows the top view of the gripping device together with a large container,

Fig. 6 die Greifvorrichtung in Draufsicht mit einem schräg abgestellten Müllbehälter, Fig. 6 the gripper device in plan view with an obliquely parked refuse container,

Fig. 7a und b Draufsicht auf die Vorrichtung beim Ergreifen von schräg abgestellten Behältern und Fig. 7a and b top view of the device when gripping obliquely placed containers and

Fig. 8 die Draufsicht auf die Vorrichtung zusammen mit einem runden Behälter. Fig. 8 is a top view of the device together with a round container.

In der Fig. 1 ist die Draufsicht auf eine Greifvorrichtung dargestellt, die einen mittelgroßen Behälter 1a mit den Seitenwänden 2a-d und dem Rand 3 erfaßt. Die Greifvorrichtung weist einen Greiferkopf 40 auf, der, wie in der Fig. 2 zu sehen ist, aus zwei parallel zueinander angeordneten Platten 41 und 42 besteht, der wie in der in Fig. 1 gezeigten Draufsicht eine im wesentlichen dreieckige Gestalt aufweist. Am Greiferkopf sind in den Gelenkpunkten 23 und 24 Lenker schwenkbar gelagert, die in vordere Lenker 26a, 26b und hintere Lenker 32a, 32b unterschieden werden. Die vorderen Lenker 26a, 26b greifen an den Greifarmen 10a und 10b in den Gelenkpunkten 21a und 21b an. Die hinteren Lenker 32a und 32b greifen an den Greifarmen 10a und 10b in den Gelenkpunkten 22a und 22b an, wobei die vorderen und die hinteren Lenker jeweils zusammen eine Parallelogrammführung 20a, 20b bilden.In Fig. 1 the top view of a gripping device is shown, which detects a medium-sized container 1 a with the side walls 2 a-d and the edge 3 . The gripping device has a gripper head 40 which, as can be seen in FIG. 2, consists of two plates 41 and 42 arranged parallel to one another and, as in the plan view shown in FIG. 1, has an essentially triangular shape. On the gripper head in the articulation points 23 and 24 handlebars are pivotally mounted, which are differentiated into front link 26 a, 26 b and rear link 32 a, 32 b. The front links 26 a, 26 b engage the gripping arms 10 a and 10 b in the articulation points 21 a and 21 b. The rear links 32 a and 32 b engage on the gripping arms 10 a and 10 b at the articulation points 22 a and 22 b, the front and rear links each forming a parallelogram guide 20 a, 20 b.

Die vorderen und die hinteren Lenker sind zwischen ihren Gelenkpunkten 23 und 21a bzw. 21b bzw. zwischen dem Gelenkpunkt 24 und dem Gelenkpunkt 22a bzw. 22b gleich lang. Mit den Greifarmen 10a und 10b bilden die Lenker, die parallel zueinander ausgerichtet sind, in jeder Stellung einen spitzen Winkel, der in der Fig. 1 durch den Winkel α gekennzeichnet ist.The front and rear links are of equal length between their articulation points 23 and 21 a and 21 b and between articulation point 24 and articulation point 22 a and 22 b. With the gripping arms 10 a and 10 b, the links, which are aligned parallel to each other, form an acute angle in each position, which is characterized in FIG. 1 by the angle α.

Diese Anordnung der Lenker erlaubt es, die vorderen Lenker 26a und 26b über ihren Gelenkpunkt 23 hinaus nach vorne zu verlängern, so daß der vordere Abschnitt 27a und 27b in den Raum zwischen den Greifarmen 10a und 10b hineinragt. Auf diese Weise bilden die vorderen Lenker 26a, 26b zusammen ein Scherengelenk 30. This arrangement of the links allows the front link 26 a and 26 b about their pivot point 23 also extend forward so that the front portion 27 a and 27 b in the space between the gripping arms 10 a and protrudes b 10th In this way, the front links 26 a, 26 b together form a scissor joint 30 .

Am freien Ende dieser vorderen Abschnitte 27a und 27b sind die Abstützelemente 28a und 28b angeordnet, die in Draufsicht eine gekrümmte, vorzugsweise kreisbogenförmige Gestalt aufweisen und mit einem rutschfesten elastischen Belag versehen sind. Die Greifarme 10a und 10b weisen eine im wesentlichen gerade Gestalt auf und sind an ihrem freien Ende einwärts gebogen. Diese gebogenen Enden 12a und 12b sind an die Gestalt, d. h. an die Rundungen im Eckbereich des Müllbehälters 1a angepaßt. An der Innenseite der Greifarme 10a, 10b, die eine leicht gekrümmte Kontur aufweist, ist ein Antirutschbelag 11a, 11b angebracht, der ein Durchrutschen des erfaßten Behälters 1a verhindert. Die Innenkontur ist zusammen mit den gebogenen Enden 12a und 12b so ausgestaltet, daß der Müllbehälter 1a im wesentlichen im Eckbereich und nur zum Teil an den Seitenwänden 2a und 2c erfaßt wird und hierbei gleichzeitig auch in Richtung auf den Greiferkopf 40 gedrückt wird, so daß die Seitenwand 2d des Behälters 1a gegen die Abstützelemente 28a und 28b gedrückt wird.At the free end of these front sections 27 a and 27 b, the support elements 28 a and 28 b are arranged, which have a curved, preferably circular arc shape in plan view and are provided with a non-slip elastic covering. The gripping arms 10 a and 10 b have a substantially straight shape and are bent inwards at their free end. These curved ends 12 a and 12 b are adapted to the shape, ie to the curves in the corner region of the waste container 1 a. On the inside of the gripping arms 10 a, 10 b, which has a slightly curved contour, an anti-slip covering 11 a, 11 b is attached, which prevents the detected container 1 a from slipping. The inner contour is designed together with the curved ends 12 a and 12 b so that the garbage container 1 a is substantially in the corner area and only partially on the side walls 2 a and 2 c and at the same time pressed in the direction of the gripper head 40 is so that the side wall 2 d of the container 1 a is pressed against the support elements 28 a and 28 b.

Die Greifarme 10a und 10b können aufgrund ihrer parallelen Ausrichtung und ihrer langgestreckten Gestalt problemlos in den Zwischenraum zwischen nebeneinander abgestellte Behälter eingeführt werden, wie dies in der Fig. 1 zu sehen ist. Die Dicke der Greifarme ist auf den zur Verfügung stehenden Abstand angepaßt.The gripping arms 10 a and 10 b can be easily inserted into the space between containers placed next to one another due to their parallel orientation and their elongated shape, as can be seen in FIG. 1. The thickness of the gripper arms is adapted to the available distance.

Zur Betätigung der Greifarme 10a, 10b ist eine Betätigungseinrichtung 50 vorgesehen, die am Greiferkopf 40 befestigt ist. In der hier gezeigten Ausführungsform besteht diese Betätigungseinrichtung 50 aus einer Zylinderkolbeneinheit, wobei der Zylinder 52 am Greiferkopf 40 in der Symmetrieachse der Greifvorrichtung angeordnet ist. Der Kolben 51, der am rückwärtigen Ende des Greiferkopfes 40 herausragt, ist über Betätigungshebel 53a, b an den hinteren Lenkern 32a und 32b angelenkt. Wenn der Kolben 51 verschoben wird, wird der Winkel α vergrößert oder verkleinert, wobei die Parallelstellung der Greifarme 10a und 10b beibehalten wird. Auf diese Art und Weise ist es möglich, den Abstand der Greifarme 10a und 10b auf unterschiedlich große Müllbehälter einzustellen, wie dies noch im Zusammenhang mit den Fig. 4 und 5 erläutert wird.To actuate the gripping arms 10 a, 10 b, an actuating device 50 is provided which is attached to the gripper head 40 . In the embodiment shown here, this actuating device 50 consists of a cylinder-piston unit, the cylinder 52 being arranged on the gripper head 40 in the axis of symmetry of the gripping device. The piston 51 , which protrudes at the rear end of the gripper head 40 , is articulated via actuating levers 53 a, b on the rear links 32 a and 32 b. When the piston 51 is moved, the angle α is increased or decreased, the parallel position of the gripping arms 10 a and 10 b being maintained. In this way, it is possible to set the distance between the gripping arms 10 a and 10 b on waste containers of different sizes, as will be explained in connection with FIGS. 4 and 5.

Die hinteren Lenker 32a und 32b sind als Knickarme ausgebildet, wobei die Betätigungshebel 53a und 53b in den jeweiligen Knickpunkten 33a und 33b angreifen. Die Knickstellung und die Ausrichtung der Knickarmabschnitte 34a,b, 35a,b wird im Zusammenhang mit den Fig. 6, 7a und 7b erläutert.The rear links 32 a and 32 b are designed as articulated arms, the actuating levers 53 a and 53 b acting in the respective articulation points 33 a and 33 b. The kink position and the alignment of the articulated arm sections 34 a, b, 35 a, b will be explained in connection with FIGS. 6, 7a and 7b.

Der Greiferkopf 40 ist innerhalb eines Gehäuses 60 angeordnet, das an der Entleereinrichtung 70 befestigt ist, die in Seitenansicht in der Fig. 2 dargestellt. An der Oberseite des Gehäuses 60 greifen ein erster Schwenkarm 71 und eine erste Zylinderkolbeneinheit 72 an, die an einem zweiten Schwenkarm 73 angelenkt sind. Weitere Bestandteile der Entleervorrichtung 70 sind die Platte 75 und eine zweite Zylinderkolbeneinheit 74, die wiederum an einem Teleskoparm 76 befestigt sind, der am Müllfahrzeug angeordnet ist. Durch Betätigen der Zylinderkolbeneinheiten 72 und 74 wird die Greifvorrichtung zusammen mit dem Müllbehälter 1a angehoben und in das Müllfahrzeug (nicht dargestellt) entleert. In der Fig. 2 ist auf der Oberseite des Gehäuses 60 noch eine Verstelleinrichtung 61 dargestellt, die im Zusammenhang mit den Fig. 7a und 7b erläutert wird.The gripper head 40 is arranged within a housing 60 which is fastened to the emptying device 70 , which is shown in a side view in FIG. 2. A first swivel arm 71 and a first cylinder piston unit 72 , which are articulated on a second swivel arm 73 , engage on the upper side of the housing 60 . Further components of the emptying device 70 are the plate 75 and a second cylinder-piston unit 74 , which in turn are fastened to a telescopic arm 76 which is arranged on the refuse vehicle. By actuating the cylinder piston units 72 and 74 , the gripping device is raised together with the waste container 1 a and emptied into the waste vehicle (not shown). In FIG. 2, the housing 60 is shown still an adjusting device 61 on the top that is explained in connection with FIGS. 7a and 7b.

In der Fig. 3 ist ein Schnitt längs der Linie III-III durch die in Fig. 1 gezeigte Darstellung zu sehen. Der Zylinder 51 der Betätigungseinrichtung 50 ist an ein Verbindungselement 45 innerhalb des Greiferkopfes 40 angeflanscht, in dem die Bolzen 43 und 44 gelagert sind. Diese beiden Bolzen befinden sich in den gemeinsamen Gelenkpunkten 24 bzw. 23, die im Zusammenhang mit der Fig. 1 beschrieben wurden. Am vorderen Abschnitt 27b des vorderen Lenkers 26b ist das Abstützelement 28b angeordnet, das mit Querrillen versehen ist, um ein Abrutschen des Behälters nach unten zu vermeiden. Der Greifarm 10a ist nur zum Teil dargestellt, und es ist ebenfalls eine Längsriffelung des Belages 11a zu sehen.In Fig. 3 is a section along the line III-III seen by the apparatus shown in Fig. 1 representation. The cylinder 51 of the actuating device 50 is flanged to a connecting element 45 within the gripper head 40 , in which the bolts 43 and 44 are mounted. These two bolts are located in the common hinge points 24 and 23 , which were described in connection with FIG. 1. At the front portion 27 b of the front link 26 b, the support element 28 b is arranged, which is provided with transverse grooves to prevent the container from slipping downward. The gripping arm 10 a is only partially shown, and there is also a longitudinal corrugation of the covering 11 a.

In der Fig. 4 ist die Greifvorrichtung beim Erfassen eines kleineren Behälters 1b dargestellt. Um die Seitenwände 2a, 2c erfassen zu können, müssen die beiden Greifarme 10a und 10b aufeinander zubewegt werden. Dies erfolgt dadurch, daß der Kolben 52 ausgefahren wird, wodurch die hinteren Lenker 32a und 32b nach hinten gezogen werden, so daß sich der Winkel α verkleinert. Aufgrund des Scherengelenkes 30, das die vorderen Lenker 26a und 26b bilden, bewegen sich die Abstützelemente 28a und 28b nach vorne und legen sich an der Seitenwand 2d des Müllbehälters 1b an. Wenn ein größerer Müllbehälter erfaßt werden soll, wie dies in der Fig. 5 dargestellt ist, wird der Kolben 52 in den Zylinder 51 eingefahren und die hinteren Lenker 32a und 32b werden durch die Betätigungshebel 53a und 53b nach vorne gedrückt, so daß sich der Winkel α vergrößert. Gleichzeitig werden die Abstützelemente 28a und 28b aufgrund des Scherengelenks der vorderen Lenker 26a und 26b zurückgenommen, so daß ein entsprechend größerer Raum zur Aufnahme zwischen den Greifarmen 10a und 10b zur Verfügung steht. Aufgrund der gekrümmten Ausgestaltung der Abstützelemente 28a und 28b liegen diese, wie in den Fig. 4 und 5 zu sehen ist, immer an der Seitenwand 2d des Behälters 1c bzw. 1b an.In FIG. 4, the gripping device is illustrated b upon detection of a small container 1. In order to be able to grasp the side walls 2 a, 2 c, the two gripping arms 10 a and 10 b must be moved towards one another. This is done in that the piston 52 is extended, whereby the rear link 32 a and 32 b are pulled back, so that the angle α decreases. Due to the scissors joint 30 , which form the front link 26 a and 26 b, the support elements 28 a and 28 b move forward and lie on the side wall 2 d of the waste container 1 b. If a larger waste container is to be detected, as shown in FIG. 5, the piston 52 is retracted into the cylinder 51 and the rear link 32 a and 32 b are pushed forward by the actuating lever 53 a and 53 b, so that the angle α increases. At the same time, the support elements 28 a and 28 b are withdrawn due to the scissors joint of the front link 26 a and 26 b, so that a correspondingly larger space for receiving between the gripping arms 10 a and 10 b is available. Due to the curved design of the support elements 28 a and 28 b, these are, as can be seen in FIGS. 4 and 5, always on the side wall 2 d of the container 1 c or 1 b.

In der Fig. 6 ist die Knickarmausführung der hinteren Lenker 32a und 32b dargestellt. Wenn ein Behälter 1c nicht bezüglich der Greifvorrichtung ausgerichtet ist und an seinen diagonal gegenüberliegenden Eckpunkten erfaßt werden muß, ist es erforderlich, die Parallelstellung der beiden Greifarme 10a und 10b aufzuheben und somit den Öffnungsbereich zu vergrößern. Dies geschieht dadurch, daß der Zylinder 52 noch weiter in den Zylinder 51 eingefahren wird, wodurch die hinteren Lenker 32a und 32b einknicken. Beim Ausfahren des Kolbens 52 wird die Knickstellung aufgehoben, wobei sich die Knickarmabschnitte 35a und 35b mit ihren Nasen 37a und 37b an den Anschlägen 36a und 36b anlegen, die an den Knickarmabschnitten 34a und 34b angeordnet sind. Diese Nasen 37a, 37b und die Anschläge 36a, 36b sind derart aufeinander abgestimmt, daß beim Zurückziehen der hinteren Lenker 32a und 32b die beiden Knickarmabschnitte 34a und 34b bzw. 35a und 35b fluchten und nicht einknicken können. Dies ist erforderlich, damit die Schwenkarme 10a und 10b sich nicht über die Parallelstellung hinaus weiter aufeinander zubewegen.In Fig. 6 the articulated arm of the rear link 32 a and 32 b is shown. If a container 1 c is not aligned with respect to the gripping device and must be grasped at its diagonally opposite corner points, it is necessary to cancel the parallel position of the two gripping arms 10 a and 10 b and thus to enlarge the opening area. This is done in that the cylinder 52 is retracted further into the cylinder 51 , causing the rear link 32 a and 32 b to buckle. When the piston 52 is extended, the articulated position is eliminated, the articulated arm sections 35 a and 35 b with their noses 37 a and 37 b resting against the stops 36 a and 36 b, which are arranged on the articulated arm sections 34 a and 34 b. These lugs 37 a, 37 b and the stops 36 a, 36 b are coordinated with one another such that when the rear link 32 a and 32 b is pulled back, the two articulated arm sections 34 a and 34 b or 35 a and 35 b are aligned and do not buckle can. This is necessary so that the swivel arms 10 a and 10 b do not move towards each other beyond the parallel position.

Wenn der Kolben 52 ausgefahren wird, werden die beiden Greifarme 10a und 10b zusammengefahren und der Behälter 1c erfaßt. Da die Greifarme 10a und 10b an ihrer Innenseite mit einem Belag 11a und 11b ausgestattet sind, der ein Verrutschen des Behälters 1c in Längsrichtung der Greifarme 10a und 10b zuläßt, wird der Behälter ausgerichtet, so daß er mit seiner Seitenwand 2d an den Abstützelementen 28a und 28b zu liegen kommt.When the piston 52 is extended, the two gripping arms 10 a and 10 b are moved together and the container 1 c is grasped. Since the gripping arms 10 a and 10 b are equipped on their inside with a covering 11 a and 11 b, which allows the container 1 c to slide in the longitudinal direction of the gripping arms 10 a and 10 b, the container is aligned so that it is connected to it Side wall 2 d comes to rest on the support elements 28 a and 28 b.

Wenn eine Ausrichtung des Behälters 1c auf diesem Wege nicht möglich ist, ist es erforderlich, den gesamten Greiferkopf 40 bezüglich des Gehäuses 60 zu drehen. Diese Schwenkbarkeit des Greiferkopfes 40 ist in den Fig. 7a und 7b gezeigt. Die bereits in den Fig. 2 und 3 gezeigte Verstelleinrichtung 61 auf der Oberseite des Gehäuses 60 greift mit ihrem Kolben am Verteilerkopf 40 an und verschwenkt durch das Aus- und Einfahrens des Zylinders den Greiferkopf in die gewünschte Richtung. Es ist damit möglich, unabhängig von einer Bewegung der Entleervorrichtung die gesamte Greifvorrichtung bezüglich des zu erfassenden Behälters auszurichten. Die Stellung von Greifarmen und Abstützelementen bleibt bei diesem Schwenkvorgang unverändert.If an alignment of the container 1 c is not possible in this way, it is necessary to rotate the entire gripper head 40 with respect to the housing 60 . This pivotability of the gripper head 40 is shown in FIGS. 7a and 7b. The adjustment device 61 already shown in FIGS. 2 and 3 on the upper side of the housing 60 engages with the piston on the distributor head 40 and pivots the gripper head in the desired direction by extending and retracting the cylinder. It is thus possible to align the entire gripping device with respect to the container to be gripped independently of a movement of the emptying device. The position of the gripper arms and support elements remains unchanged during this swiveling process.

In der Fig. 8 ist eine weitere Ausführungsform dargestellt, bei der ein runder Behälter 1d erfaßt wird. In diesem Fall sind die beiden Greifarme 10a und 10b mit zusätzlichen Puffern 13a und 13b bestückt, die zur Anpassung an den Durchmesser des runden Behälters an den Greifarmen 10a und 10b verstellt werden können. Die Kontur der Puffer ist so gewählt, daß sich die Puffer an der runden Außenwand 4 des Behälters 1d anlegen. Die Abstützelemente 28a und 28b liegen ebenfalls an der Umfangswand 4 an, so daß der Behälter ebenfalls an vier Punkten erfaßt wird. In der hier gezeigten Darstellung liegt auch der an der Innenseite der Greiferarme 10a und 10b angebrachte Belag 11a und 11b an der Wand 4 an.In FIG. 8, another embodiment is illustrated in which a round container 1 is detected d. In this case, the two gripping arms 10 a and 10 b are equipped with additional buffers 13 a and 13 b, which can be adjusted to adapt to the diameter of the round container on the gripping arms 10 a and 10 b. The contour of the buffers is chosen so that the buffers lie against the round outer wall 4 of the container 1 d. The support elements 28 a and 28 b are also on the peripheral wall 4 , so that the container is also detected at four points. In the illustration shown here, the covering 11 a and 11 b attached to the inside of the gripper arms 10 a and 10 b also bears against the wall 4 .

BezugszeichenlisteReference list

1a, b, c, d Müllbehälter
2a, b, c, d Seitenwand
3 Rand
4 Umfangswand
10a, b Greifarm
11a, b rutschfester Belag
12a, b gebogenes Ende
13a, b Puffer
20a, b Parallelogrammführung
21a, b Gelenkpunkt
22a, b Gelenkpunkt
23 Gelenkpunkt
24 Gelenkpunkt
26a, b vorderer Lenker
27a, b vorderer Abschnitt
28a, b Abstützelement
30 Scherengelenk
32a, b hinterer Lenker
33a, b Knickpunkt
34a, b Knickarmabschnitt
35a, b Knickarmabschnitt
36a, b Anschlag
37a, b Nase
40 Greiferkopf
41 obere Platte
42 untere Platte
43 Bolzen
44 Bolzen
45 Verbindungselement
50 Betätigungseinrichtung
51 Zylinder
52 Kolben
53a, b Betätigungshebel
60 Gehäuse
61 Verstelleinrichtung
70 Entleereinrichtung
71 erster Schwenkarm
72 erste Zylinderkolbeneinheit
73 zweiter Schwenkarm
74 zweite Zylinderkolbeneinheit
75 Platte
76 Teleskoparm 1a, b, c, d garbage can
2nda, b, c, d sidewall
3rd edge
4th Peripheral wall
10tha, b gripper arm
11a, b non-slip surface
12tha, b curved end
13a, b buffer
20tha, b Parallelogram guidance
21a, b pivot point
22a, b pivot point
23 Hinge point
24th Hinge point
26a, b front handlebar
27a, b front section
28a, b support element
30th Scissors joint
32a, b rear handlebar
33a, b Break point
34a, b Articulated arm section
35a, b Articulated arm section
36a, b stop
37a, b nose
40 Gripper head
41 top plate
42 lower plate
43 bolt
44 bolt
45 Fastener
50 Actuator
51 cylinder
52 piston
53a, b operating lever
60 casing
61 Adjustment device
70 Emptying device
71 first swivel arm
72 first cylinder piston unit
73 second swivel arm
74 second cylinder piston unit
75 plate
76 Telescopic arm

Claims

1. Apparatus for gripping containers, in particular garbage containers, with a gripper head arranged on an emptying device, on which two pivotable gripping arms are arranged via a four-link guide each having a front and a rear link, which are adjustable by means of at least one actuating device acting on the links , and with at least one support element arranged between the gripping arms, characterized in that
that the four-bar guide is a parallelogram guide ( 20 a, b), the links ( 26 a, b; 32 a, b) forming an acute angle α in each pivoting position with the associated gripping arm ( 10 a, 10 b), and
that the front links ( 26 a, b) extend beyond their hinge point ( 23 ) on the gripper head ( 40 ) and carry a support element ( 28 a, 28 b) at their free end.

2. Device according to claim 1, characterized in that the front link ( 26 a, b) on the gripper head ( 40 ) have a common hinge point ( 23 ) and form a scissor joint ( 30 ).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the rear link ( 32 a, b) on the gripper head ( 40 ) have a common pivot point ( 24 ).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the gripping arms ( 10 a, b) are straight and are bent inwards at their free end.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the gripping arms ( 10 a, b) have a slightly curved contour on their inside.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the gripping arms ( 10 a, b) carry on their inside a slip-resistant covering in the vertical direction ( 11 a, b).

7. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the gripping arms ( 11 a, b) carry on their inside a belt movable in the longitudinal direction of the gripping arms ( 10 a, b).

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the covering ( 11 a, b) or the belt has longitudinal grooves.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that on the inside of the gripping arms ( 10 a, b) adjustable buffers ( 13 a, 13 b) are arranged.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the support elements ( 28 a, b) have a curved shape in the gripper arm plane.

11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the support elements ( 28 a, b) are arranged movably on the links ( 26 a, 26 b).

12. The device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the actuating device ( 50 ) of the gripping arm ( 10 a, b) on the rear link ( 32 a, b) engages.

13. Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that a common actuating device ( 50 ) for both gripping arms ( 10 a, b) is provided.

14. The apparatus according to claim 13, characterized in that the common actuating device ( 50 ) is a cylinder piston unit which is arranged in the axis of symmetry of the device on the gripper head.

15. The device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the actuating device ( 50 ) has a force limiting device.

16. The device according to one of claims 1 to 15, characterized in that the rear link ( 32 a, 32 b) are designed as articulated arms.

17. The apparatus according to claim 16, characterized in that the actuating device ( 50 ) engages at the respective break point ( 33 a, b).

18. Device according to one of claims 16 or 17, characterized in that the rear link ( 32 a, b) can be buckled only in the direction of the front link ( 26 a, 26 b).

19. Device according to one of claims 1 to 18, characterized in that the gripper head ( 40 ) with respect to the emptying device ( 70 ) is pivotable about a vertical axis.

20. Device according to one of claims 1 to 19, characterized in that the gripper head ( 40 ) is pivotally mounted in a housing ( 60 ) attached to the emptying device ( 70 ).

21. The apparatus according to claim 20, characterized in that an adjusting device ( 61 ) for pivoting the gripper head ( 40 ) is arranged between the gripper head ( 40 ) and the housing ( 60 ).

22. Device according to one of claims 19 to 21, characterized in that the vertical pivot axis of the gripper head ( 40 ) in the common pivot point ( 24 ) of the rear link ( 32 a, 32 b).

23. Device according to one of claims 1 to 22, characterized in that a sensor device for detecting the position of the container to be emptied ( 1 a, b, c, d) is provided.