DE19536147A1

DE19536147A1 - Hand-operated apparatus for use in dismantling old vehicles

Info

Publication number: DE19536147A1
Application number: DE1995136147
Authority: DE
Inventors: Erwin Kremer
Original assignee: Ruthmann Anton & Co GmbH
Current assignee: Ruthmann Anton & Co GmbH
Priority date: 1995-09-28
Filing date: 1995-09-28
Publication date: 1997-04-03

Abstract

The hand operated apparatus has an extension arm which is mounted on a column (1) such that its angle of inclination relative to the column can be adjusted. The extension arm consists of an articulated arm (4) with at least two sections (5,6). The inner section (5) is fixed to the column by a joint. The free end of the outer section (6) has a car support arrangement (13) for example a magnet, fixed at its end which can swing relative to the holder. A parallel guide arrangement (40) is arranged on the jointed arm and is used to hold constant the angle of the car support relative to the horizontal plane, independent of the position of the arm.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Handhabungsgerät der im Gattungsbegriff des Patentanspruchs 1 näher bezeichneten Art. Ein solches Handhabungsgerät geht auf einen älteren Vorschlag der Anmelderin zurück und ist in der nicht veröf fentlichten Patentanmeldung 195 21 833.7-22 beschrieben. Entgegen der in der Voranmeldung getroffenen Annahme, kann es für die durchzuführenden Demontagemaßnahmen zweckmäßig sein, bei Verstellung der Höhenlage das von der Aufnahmevor richtung am Ausleger gehaltene Fahrzeug in seiner einge stellten Neigungslage gegenüber der horizontalen Arbeits platzebene konstant zu halten.The invention relates to a handling device in Generic term of claim 1 designated in more detail Art. Such a handling device goes to an older one Proposed by the applicant and is not published in the published patent application 195 21 833.7-22. Contrary to the assumption made in the pre-registration, it is appropriate for the dismantling measures to be carried out be, when adjusting the altitude from the recording direction of the vehicle held in the boom put inclination relative to the horizontal work to keep the place level constant.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Hand habungsgerät der gattungsbildenden Art zu schaffen, bei dem sich grundsätzlich die Neigungslage des aufgenommenen Kraft fahrzeugs bei Änderung der Position des Gelenkarms, insbe sondere der Höhenlage, nicht verstellt.The invention is therefore based on the object, a hand to create habitat device of the generic type, in which fundamentally the incline of the force absorbed vehicle when changing the position of the articulated arm, esp especially the altitude, not adjusted.

Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Handhabungsge rät nach der Erfindung durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. This task is performed in a generic handling ge advises according to the invention by the characteristic features of claim 1 solved.

Für die Erfindung ist wesentlich, bei einer Veränderung der Position, insbesondere der Höhenlage, des am Ausleger aufge nommenen Fahrzeugs die einmal eingestellte Neigungslage der Aufnahmevorrichtung nicht zu ändern, also die Aufnahmevor richtung in ihrer vorhandenen Neigungslage parallel zu ver stellen. Selbstverständlich kann unabhängig davon die Nei gungslage der Aufnahmevorrichtung an den jeweiligen Bedarfs fall angepaßt werden, hierzu muß die Aufnahmevorrichtung durch eine gezielte Maßnahme in der Neigung verstellt wer den. Die erfindungsgemäße Parallelführungsvorrichtung ver meidet lediglich, daß bei Veränderung der Winkellagen der Träger des Gelenkarms sich die Ausrichtung der Aufnahmevor richtung gegenüber der Horizontalebene des Arbeitsplatzes ändert.It is essential for the invention when changing the Position, especially the altitude, on the boom the vehicle once set the inclination of the Not to change the recording device, that is, the recording device direction in their existing inclination parallel to ver put. Of course, the Nei supply situation of the receiving device to the respective need case must be adjusted, this requires the cradle by a specific measure the inclination is adjusted the. The parallel guide device according to the invention ver only avoids that when changing the angular positions of the Carrier of the articulated arm aligns the receptacle direction opposite the horizontal plane of the workplace changes.

Vorteilhafte Ausgestaltungsmerkmale der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous design features of the invention result itself from the subclaims.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung an Aus führungsbeispielen noch näher erläutert. Dabei zeigen:The invention is described below with reference to the drawing management examples explained in more detail. Show:

Fig. 1 eine schematische Ansicht einer ersten Ausfüh rungsform des Handhabungsgerätes mit einer mecha nischen Parallelführungsvorrichtung, Fig. 1 is a schematic view of a first exporting approximate shape of the handling device having a mechanical parallel guidance arrangement American,

Fig. 2 Einzelheiten der mechanischen Parallelführungs vorrichtung des Handhabungsgerätes nach Fig. 1, Fig. 2 shows details of the mechanical parallel guide means of the handling device according to Fig. 1,

Fig. 3 die Ansicht einer weiteren Ausführungsform eines Handhabungsgerätes mit einer hydrostatischen Aus gleichsvorrichtung zum Parallelführen der Aufnah mevorrichtung mit separat dargestelltem Schalt bild, Fig. 3 shows the view of a further embodiment of a handling device with a hydrostatic equalization device for parallel guiding the Recordin mevorrichtung with separately Pictured diagram

Fig. 4 eine weitere Variante des Handhabungsgerätes mit Sensoren für eine Lageregelung der Aufnahmevor richtung und Fig. 4 shows a further variant of the handling device with sensors for a position control of the intake device and

Fig. 5 eine schematische Draufsicht auf den Antrieb der Aufnahmevorrichtung des Handhabungsgerätes mit separat wiedergegebenem Schema der Lageregelung. Fig. 5 is a schematic plan view of the drive of the receiving device of the handling device with a separately shown scheme of the position control.

Im einzelnen zeigt Fig. 1 eine hier ortsfest angeordnete Säule 1, die mit vertikaler Achse aufrecht angeordnet ist und an ihrem Oberende ein Gelenk 2 trägt. An der horizontal ausgerichteten Schwenkachse 3 dieses Gelenks 2 ist ein Ge lenkarm 4 neigungsverstellbar gelagert, der aus einem inne ren Träger 5 und aus einem äußeren Träger 6 besteht. Die beiden hintereinander angeordneten, also aneinander an schließenden Träger 5 und 6 sind mittels eines weiteren Ge lenks 7 miteinander verbunden, welches ebenfalls eine hori zontale Schwenkachse 8 aufweist. Somit kann der Gelenkarm 4 mit seinen Trägern 5 und 6 in Richtung einer durch die Längsachse der Säule 1 hindurchgehenden Vertikalebene belie bige Winkellagen einnehmen. Über einen Hydraulikzylinder 62 kann der Gelenkarm 4 aufgerichtet oder abgesenkt werden.In detail, FIG. 1 shows a column 1 arranged here in a stationary manner, which is arranged upright with a vertical axis and has a joint 2 at its upper end. On the horizontally oriented pivot axis 3 of this joint 2 , a Ge steering arm 4 is tilt-adjustable, which consists of an inner support 5 and an outer support 6 . The two arranged one behind the other, that is to one another on closing supports 5 and 6, are connected to one another by means of a further Ge joint 7 , which likewise has a horizontal pivot axis 8 . Thus, the articulated arm 4 with its supports 5 and 6 in the direction of a vertical plane passing through the longitudinal axis of the column 1 can assume any angular positions. The articulated arm 4 can be raised or lowered via a hydraulic cylinder 62 .

Am freien Ende des äußeren Trägers 6 des Gelenkarms 4 ist über ein weiteres Gelenk 11 mit einer ebenfalls horizontalen Schwenkachse 12 eine Aufnahmevorrichtung 13 angelenkt, die unterschiedliche Aufnahmesysteme für das zu haltende Fahr zeug haben kann, beispielsweise mittels Magnet- oder Saug kraft, mittels mechanischer Klemmung oder mittels form schlüssigem Eingriff arbeitet.At the free end of the outer support 6 of the articulated arm 4 , a receiving device 13 is articulated via a further joint 11 with a likewise horizontal pivot axis 12 , which can have different recording systems for the vehicle to be held, for example by means of magnetic or suction force, by means of mechanical clamping or works by means of a positive intervention.

Die Schwenklage, welche die Aufnahmevorrichtung 13 gegenüber dem äußeren Träger 6 einnimmt kann über einen Hydraulikzy linder 48 vorgewählt werden. Des weiteren findet sich an dem Gelenkarm 4 eine Parallelführungsvorrichtung 40, welche die voreingestellte Neigungslage der Aufnahmevorrichtung 13 kon stant hält, sofern die Träger 5 und 6 des Gelenkarms 4 zur Änderung der Position des an der Aufnahmevorrichtung 13 ge haltenen Fahrzeugs verstellt werden.The pivot position, which the receiving device 13 occupies with respect to the outer carrier 6 , can be preselected via a hydraulic cylinder 48 . Furthermore, finds himself at the link arm 4, a parallel guide device 40 which holds the preset inclined position of the receiving device 13 con stant, the support provided 5 and 6 of the articulated arm 4 for changing the position of GE on the receiving device 13 stopped vehicle to be adjusted.

Die Parallelführungsvorrichtung 40 besteht, wie es Fig. 2 veranschaulicht, aus Seiltrieben 41 oder Kettentrieben 42, die sich jeweils entlang jedem der Träger 5 und 6 des Ge lenkarms 4 erstrecken. Am Gelenk 2, über welches der innere Träger 5 mit der Säule 1 verbunden ist, findet sich ein er stes, drehfest angeordnetes Umlenkrad 43, über das das be treffende Seil oder die Kette kraftschlüssig hinweggeführt ist. Am äußeren Ende des Trägers 5, nämlich am Gelenk 7 sind koaxial mit der dortigen Schwenkachse 8 zwei miteinander drehfest gekuppelte Umlenkräder 44 angeordnet, die drehbar gelagert sind. Über eines dieser Umlenkräder 44, das mit dem drehfesten Umlenkrad 43 gleich groß ist, ist der entlang dem Träger 5 geführte Seil- oder Kettentrieb 41, 42 umgelenkt und damit kraftschlüssig verbunden. Ändert sich die Winkel lage des Trägers 5, die das drehfest an der Säule 1 angeord nete Umlenkrad 43 nicht mitmacht, dann werden durch den Seil- oder Kettentrieb 41, 42 die miteinander gekuppelten Umlenkräder 44 in ihrer Winkellage festgehalten.The parallel guide device 40 , as illustrated in FIG. 2, consists of cable drives 41 or chain drives 42 , each of which extends along each of the supports 5 and 6 of the link arm 4 . At the joint 2 , via which the inner support 5 is connected to the column 1 , there is a stes, rotatably arranged deflection wheel 43 , over which the rope or the chain be guided is non-positively. At the outer end of the carrier 5 , namely on the joint 7 , two deflection wheels 44 which are rotatably coupled to one another and are rotatably mounted are arranged coaxially with the pivot axis 8 there. The cable or chain drive 41 , 42 guided along the carrier 5 is deflected via one of these deflection wheels 44 , which is the same size as the non-rotatable deflection wheel 43 , and is thus connected in a force-locking manner. Changes the angular position of the carrier 5 , which does not participate in the rotationally fixed on the column 1 angeord designated deflection wheel 43 , then the interconnected deflection wheels 44 are held in their angular position by the cable or chain drive 41 , 42 .

Gleiches gilt für den weiteren Seil- oder Kettentrieb 41, 42, der entlang dem äußeren Träger 6 geführt ist und die Umlenkräder 44 am Gelenk 7 mit einem Umlenkrad 43 verbindet, welches drehfest an der Aufnahmevorrichtung 13 im Bereich des Gelenks 11 koaxial zu dessen Achse 12 angeordnet ist. Unabhängig sowohl von der Winkellage des äußeren Trägers 6 als auch von der des inneren Trägers 5 wird somit das Um lenkrad 43 an der Aufnahmevorrichtung 13 und somit die Auf nahmevorrichtung 13 selbst stets in der gleichen Winkelaus richtung fixiert, die dem des drehfest angeordneten Umlenk rades 43 an der Säule 1 entspricht. Somit behält die Aufnah mevorrichtung 13 bei einer Lageänderung, insbesondere einer Höhenverstellung, ihre vorgegebene Neigungslage bei.The same applies to the further cable or chain drive 41 , 42 , which is guided along the outer support 6 and connects the deflection wheels 44 on the joint 7 to a deflection wheel 43 , which is rotatably attached to the receiving device 13 in the region of the joint 11 coaxially with its axis 12 is arranged. Regardless of both the angular position of the outer support 6 and that of the inner support 5 , the order steering wheel 43 on the receiving device 13 and thus the receiving device 13 itself is always fixed in the same Winkelaus direction, that of the rotatably arranged deflection wheel 43rd corresponds to column 1 . Thus, the recording device 13 maintains its predetermined inclination position in the event of a change in position, in particular a height adjustment.

Gleiches trifft für die Ausführung nach Fig. 3 zu, nur ist hier die Parallelführung für die Aufnahmevorrichtung 13 an ders verwirklicht. Denn hier ist der innere Träger 5 des Gelenkarms 4 teleskopierbar und weist einen ersten Trägerab schnitt 9 auf, der über das Gelenk 2 an der Säule 1 ange lenkt ist. Gegenüber diesem Trägerabschnitt 9 ist ein zwei ter Trägerabschnitt 10 teleskopierbar, der also aus dem Trä gerabschnitt 9 herausgefahren oder in diesen eingefahren werden kann. Am Außenende dieses zweiten Trägerabschnitts 10 findet sich das Gelenk 7, an welchem der äußere Träger 6 des Gelenkarms 4 angelenkt ist.The same applies to the embodiment according to FIG. 3, only here the parallel guidance for the receiving device 13 is realized. Because here the inner support 5 of the articulated arm 4 is telescopic and has a first Trägerab section 9 , which is directed to the column 1 via the joint 2 . Compared to this carrier section 9 , a two ter carrier section 10 is telescopic, which can thus be moved out of the carrier section 9 or inserted into it. At the outer end of this second support section 10 there is the joint 7 , to which the outer support 6 of the articulated arm 4 is articulated.

Der innere Träger 5 wird in seiner Neigungslage gegenüber der Säule 1 über den Hydraulikzylinder 62 und der äußere Träger 6 wird in seiner Neigungslage gegenüber dem inneren Träger 5 über einen weiteren Hydraulikzylinder 47 verstellt. Damit bei einer Winkeländerung des inneren Trägers 5 des Ge lenkarms 4, damit also des gesamten Gelenkarms 4, sich die Aufnahmevorrichtung 13 in der eingestellten Neigungslage nicht verstellt, ist eine hydrostatische Parallelführungs vorrichtung 49 vorgesehen, wie sich aus Fig. 3 ergibt. Dazu ist an der Säule 1 ein erster Hydraulikzylinder 46 vorhan den, der mit dem schwenkenden Ende des Gelenkarms 4, welches sich über das Gelenk 2 hinaus erstreckt, verbunden ist und folglich die Aufricht- oder Senkbewegungen des Gelenkarms 4 mitmacht. Wie die Schemazeichnung in Fig. 3 unten verdeut licht, ist dieser Hydraulikzylinder 46 mit dem Schwenk zylinder 48 der Aufnahmevorrichtung 13 derart hydraulisch verbunden, daß der Winkel der Aufnahmevorrichtung 13 gegen über dem äußeren Träger des Gelenkarms 3 entgegengesetzt so verändert wird, wie sich der Winkel zwischen der Säule 1 und dem Gelenkarm 4 ändert. Beide Zylinder 46 und 48 sind doppeltwirkende Zylinder und über Kreuz so miteinander ver bunden, daß beide Zylinder jeweils in entgegengesetzten Richtungen beaufschlagt werden. Folglich wird bei einer Ver größerung des Aufrichtwinkels zwischen der Säule 1 und dem Gelenkarm 4 in entsprechender Weise der Winkel zwischen dem äußeren Träger 6 des Gelenkarms 4 und der Aufnahmevor richtung 13 verkleinert, so daß die Winkellage der Aufnah mevorrichtung 13 insbesondere gegenüber der horizontalen Aufstandsebene unverändert bleibt.The inner support 5 is adjusted in its inclined position relative to the column 1 via the hydraulic cylinder 62 and the outer support 6 is adjusted in its inclined position relative to the inner support 5 via a further hydraulic cylinder 47 . So that with an angle change of the inner support 5 of the Ge articulated arm 4 , so thus the entire articulated arm 4 , the receiving device 13 does not adjust in the set inclination position, a hydrostatic parallel guide device 49 is provided, as can be seen in FIG. 3. For this purpose, a first hydraulic cylinder 46 is provided on the column 1 , which is connected to the pivoting end of the articulated arm 4 , which extends beyond the articulation 2 , and consequently participates in the uprighting or lowering movements of the articulated arm 4 . As the schematic drawing in Fig. 3 below shows light, this hydraulic cylinder 46 is hydraulically connected to the pivot cylinder 48 of the receiving device 13 such that the angle of the receiving device 13 is changed opposite to the outer support of the articulated arm 3 as the angle changes between the column 1 and the articulated arm 4 changes. Both cylinders 46 and 48 are double-acting cylinders and cross-linked so that each cylinder is acted upon in opposite directions. Consequently, the angle between the outer support 6 of the articulated arm 4 and the receptacle device 13 is reduced in a corresponding manner at a magnification of the righting angle between the column 1 and the articulated arm 4 , so that the angular position of the receiving device 13 in particular unchanged with respect to the horizontal contact plane remains.

Grundsätzlich kann in analoger Weise in den hydrostatischen Ausgleich auch der Hydraulikzylinder 47 zur Verstellung des äußeren Trägers 6 gegenüber dem inneren Träger 5 des Gelenk arms 4 einbezogen sein. Alternativ kann entlang dem äußeren Träger 6 des Gelenkarms 4 zwischen der Aufnahmevorrichtung 13 und dem inneren Träger 5 eine mechanische Parallel führungsvorrichtung 40 vorgesehen sein, wie sie bereits anhand der Fig. 1 und 2 erläutert wurde, lediglich sind hier ein mit der Aufnahmevorrichtung 13 drehfestes Umlenkrad 51 im Bereich des Gelenks 11 und ein mit dem inneren Träger 5 drehfestes Umlenkrad 52 im Bereich des Gelenks 7 mitein ander verbunden.In principle, the hydraulic cylinder 47 for adjusting the outer support 6 relative to the inner support 5 of the articulated arm 4 can also be included in an analogous manner in the hydrostatic compensation. Alternatively, a mechanical parallel guide device 40 can be provided along the outer carrier 6 of the articulated arm 4 between the receiving device 13 and the inner carrier 5 , as was already explained with reference to FIGS. 1 and 2, only here are a deflection wheel which is non-rotatable with the receiving device 13 51 in the area of the joint 11 and a rotatably fixed to the inner support 5 deflection wheel 52 in the area of the joint 7 mitein other.

Die Fig. 4 und 5 veranschaulichen eine Parallelführungs vorrichtung 53 für die Aufnahmevorrichtung 13 am Gelenkarm 4 des Handhabungsgerätes, die aus einer Lageregelungseinrich tung besteht. Die Verschwenkung der Aufnahmevorrichtung 13 um die Achse 12 des Gelenks 11, über das die Aufnahmevor richtung 13 am äußeren Träger 6 des Gelenkarms 4 aufgehängt ist, erfolgt hier über einen ansteuerbaren Motor, wie einen hydraulisch betriebenen Getriebemotor 55. An der Aufnahme vorrichtung 13 ist ein Sensor 54 angeordnet, der jeweils dann ein Rücksteuerungssignal erzeugt, wenn die Aufnahmevor richtung 13 die eingestellte Winkellage geringfügig ändert. In einer Lageregelungsschaltung wird dieses Rücksteuerungs signal so verarbeitet, daß ein zwischen dem Hydraulikmotor 55 und einem Hydraulikaggregat 60 angeordnete s Wegeventil 61 entsprechend verstellt wird. So wird jeweils die Rückführung der Aufnahmevorrichtung 13 in die vorgegebene Ausgangslage bewirkt. FIGS. 4 and 5 illustrate a parallel guide device 53 for the receiving device 13 on the articulated arm 4 of the handling device, which consists of a Lageregelungseinrich processing. The pivoting of the receiving device 13 about the axis 12 of the joint 11 , via which the receptacle 13 is suspended on the outer support 6 of the articulated arm 4 , takes place here via a controllable motor, such as a hydraulically operated geared motor 55 . Device on the seat 13 a sensor 54 is arranged, which in each case generates a feedback control signal when the Aufnahmevor device 13 the adjusted angular position changes slightly. In a position control circuit, this feedback control signal is processed in such a way that an arranged between the hydraulic motor 55 and a hydraulic unit 60 s directional control valve 61 is adjusted accordingly. In this way, the return of the receiving device 13 to the predetermined starting position is effected in each case.

In Ergänzung oder alternativ dazu können an dem Gelenk 2 zwischen der Säule 1 und dem inneren Träger 5 des Gelenkarms 4 sowie an dem Gelenk 7 zwischen dem äußeren Träger 6 und dem inneren Träger 5 des Gelenkarms 4 Winkelsensoren 56 und 57 vorhanden sein, die jede Lageänderung der beiden Träger 5 und 6 einer Auswerteinrichtung signalisieren, welche die Steuerung des Wegeventils 61 so veranlaßt, daß die Aufnahme vorrichtung 13 ihre vorbestimmte Neigungslage beibehält.In addition or as an alternative to this, angle sensors 56 and 57 can be present on the joint 2 between the column 1 and the inner support 5 of the articulated arm 4 and on the joint 7 between the outer support 6 and the inner support 5 of the articulated arm 4 of the two carriers 5 and 6 signal an evaluation device, which causes the control of the directional control valve 61 so that the receiving device 13 maintains its predetermined inclination.

Claims

1. Handling device for dismantled old motor vehicles, in particular old cars, with a column ( 1 ) inclination adjustable boom, which consists of an articulated arm ( 4 ) with at least two consecutively hinged supports ( 5 , 6 ), of which the inner carrier (5) hingedly connected to the column (1) and pivotally connected a vehicle-held receiving device (13) at the free end of the outer carrier (6), characterized in that the articulated arm (4) has a parallel guide device (40 , 49 , 53 ) for keeping the pivoting angle of the receiving device ( 13 ) constant relative to the horizontal plane and depending on the angular position of the supports ( 5 , 6 ).

2. Handling device according to claim 1, characterized in that the parallel guide device ( 40 ) rope or chain drives ( 41 , 42 ) on the column ( 1 ) coaxially with the joint ( 2 ) between the column ( 1 ) and the inner carrier ( 5 ) a rotatably arranged deflection wheel ( 43 ), on the receiving device ( 13 ) a rotatably, coaxially to their pivot bearing ( 11 ) arranged deflection wheel ( 43 ) and rotatable, rotatably coupled deflection wheels ( 44 ) coaxially on the joints ( 7 ) between the supports ( 5 , 6 ) of the articulated arm ( 4 ), one of the cable or chain drives ( 41 , 42 ) along each of the supports ( 5 , 6 ) between its end joints ( 2 , 7 ; 7 , 11 ) extends.

3. Handling device according to claim 1, characterized in that the parallel guide device ( 49 ) has a on the receiving device ( 13 ) arranged, hydraulic pivot cylinder ( 48 ) and at least one further, the erection movement of the articulated arm ( 4 ) detecting hydraulic lik cylinder ( 46 ) and that the swivel cylinder ( 48 ) on the receiving device ( 13 ) via a hydrostatic compensation circuit with the hydraulic cylinder ( 46 ) on the articulated arm ( 4 ) is connected.

4. Handling device according to claim 3, characterized in that the parallel guide device ( 49 ) in addition a rope or chain drive ( 50 ) with a on the device ( 13 ) rotationally fixed, with the pivot bearing ( 11 ) ko axial deflection wheel ( 51 ) and with has a deflecting wheel ( 52 ) which is arranged coaxially on the closest joint ( 7 ) between the supports ( 5 , 6 ) and which is rotatable with the next but one support ( 5 ).

5. Handling device according to claim 1, characterized in that the parallel guide device ( 53 ) comprises a position sensor ( 54 ) on the receiving device ( 13 ) and a position control arrangement which controls the pivoting drive ( 55 ) of the receiving device ( 13 ).

6. Handling device according to claim 5, characterized in that on the joints ( 2 , 7 ) between the column ( 1 ) and the inner support ( 5 ) and between the supports ( 5 , 6 ) of the articulated arm ( 4 ) further angle sensors ( 56 , 57 ) are arranged, which are connected to the position control arrangement.