DE19529430C2

DE19529430C2 - Electric drive system for the adjustment of several rotating and / or swiveling functional parts

Info

Publication number: DE19529430C2
Application number: DE19529430A
Authority: DE
Inventors: Fritz Rainer Goetz; Peter Kreisfeld; Michael Seehuber
Original assignee: Baumueller Nuernberg GmbH
Current assignee: Baumueller Nuernberg GmbH
Priority date: 1995-07-06
Filing date: 1995-08-10
Publication date: 2000-07-13
Anticipated expiration: 2015-08-11
Also published as: DE19529430A1

Description

Die Erfindung betrifft ein elektrisches Antriebssystem zur Verstellung von mehreren dreh- und/oder verschwenkbaren Funktionsteilen in ihrer Winkellage oder Winkelgeschwindigkeit, mit mehreren Elektro motoren, die mit einem jeweils zugeordneten Funktionsteil verbunden sind, mit mehreren Lei stungselektronikteilen, die ausgangsseitig mit je einem Elektro motor zu dessen Ansteuerung verbunden sind, und mit wenigstens einer Si gnalverarbeitungseinheit, die zur Aufnahme von Leit-, Steuer-, Soll- und/oder Winkellage- oder Winkelgeschwindigkeits-Signalen von etwaigen Win kellagegebern an den Funktionsteilen oder Elektromotorläufern ausgebildet und mit dem oder den Leistungselektronikteilen zu deren steuerungs- oder rege lungstechnischen Kontrolle verbunden ist.The invention relates to an electric drive system for adjusting several rotating and / or swiveling functional parts in their angular position or angular velocity, with several electro motors with an assigned functional part are connected with several lei electronic components, each with an electrical output Motor for its control are connected, and with at least one Si Signal processing unit, which is used to hold control, control and target and / or angular position or angular velocity signals from any win cellar sensors trained on the functional parts or electric motor rotors and with the one or more power electronics parts to control or stimulate them lung control is connected.

Bei Druckmaschinen, bei denen Teilaggregate einzeln oder in Gruppen mecha nisch voneinander entkoppelt von mehreren Motoren synchron angetrieben wer den, ist eine Sicherheitseinrichtung für Regelungen oder Steuerungen der Druck maschinen-Antriebseinheiten bekannt (DE 42 02 722 A1): Zur Vermeidung me chanischer Kollision von Bauteilen benachbarter Teilaggregate, beispielsweise zwischen einem Zylinder und einer Greifereinrichtung im Übergabebereich zweier mechanisch entkoppelter Druckwerke einer Bogendruckmaschine, wird als Si cherheitseinrichtung zwischen den Zahnrädergetrieben zweier benachbarter Tei laggregate eine Kupplung aus zwei Kupplungshälften angeordnet. Diese sind mit im Normalzustand der Regelung oder Steuerung synchron laufenden Zahnrädern des jeweiligen Zahnrädergetriebes gekoppelt, die Kupplungshälften laufen also leer mit. Bei Ausfall der Regeleinrichtung oder nicht ausregelbaren Störungen wenden die Kupplungshälften durch Überschreitung einer vorgegebenen Drehwin keldifferenz miteinander gekuppelt. Das Antriebssystem, in dem der defekte Reg ler sitzt oder in dem die Störung aufgetreten ist, wird dann leistungsmäßig von dem benachbarten noch intakten Antriebssystem gespeist.For printing presses in which sub-units are mecha individually or in groups nically decoupled from each other by several motors is a safety device for regulation or control of pressure Machine drive units known (DE 42 02 722 A1): To avoid me Chan collision of components of neighboring sub-assemblies, for example between a cylinder and a gripper device in the transfer area of two mechanically decoupled printing units of a sheet-fed printing machine is called Si Safety device between the gear drives of two neighboring parts Laggregate arranged a coupling from two coupling halves. These are with in the normal state of regulation or control synchronously running gears of the respective gear transmission coupled, so the coupling halves run empty with. In the event of failure of the control device or failures that cannot be corrected turn the coupling halves by exceeding a predetermined rotation center difference coupled together. The drive system in which the defective Reg The person who is sitting or in which the fault has occurred is then used by to the neighboring still intact drive system.

Ferner ist ein Sicherheitssystem für eine Druckmaschine bekannt (Patentschrift DE 36 14 979 C2), bei der innerhalb der Steuer- und Regeleinrichtung für den elektromotorischen Antrieb der Druckmaschine eine Überwachungsschaltung vor gesehen ist, die mit einem Vergleicher für die Soll-Istwert-Differenz der Drehzahl gegenüber einem vorgegebenen Drehzahl-Grenzwert ausgebildet ist. Die Über wachungsschaltung gibt bei Überschreiten einer zulässigen Abweichung zwischen dem Soll- und Istwert Signale zu einer Hauptantriebselektronik, um den Hauptan trieb stillzusetzen. Die Steuerung dieses Bewegungsablaufs folgt rein elektrisch. Fer ner wird der Einsatz zweier redundant angeordneter Rechner zur Erhöhung der Sicherheit offenbart. A security system for a printing press is also known (patent specification DE 36 14 979 C2), in which within the control device for electromotive drive the printing machine before a monitoring circuit is seen with a comparator for the target-actual value difference of the speed compared to a predetermined speed limit value. The About guard circuit intervenes when a permissible deviation is exceeded the setpoint and actual value signals to a main drive electronics to the main urged to stop. The control of this movement follows purely electrically. Fer ner the use of two redundantly arranged computers for Increased security revealed.

Aus der älteren, nachveröffentlichten Patentanmeldung DE 195 20 642.8 ist ein Verfahren zum Steuern eines Mehrmotorenantriebes einer Druckmaschine sowie eine entsprechende Steuerung bekannt. Bei Ausfall einer Komponente innerhalb der Antriebseinheit werden sämtliche übrigen Antriebseinheiten winkelsynchron zum Stillstand heruntergefahren. Dies erfolgt nach einer Zeitfunktion, welche für die Antriebseinheit mit der als Defekt festgestellten Komponente vorgesehen ist, wobei zum Herunterfahren der übrigen Antriebseinheiten ein diese Zeitfunktion wiedergebendes Leitsignal ausgewertet wird. Mit anderen Worten, die Zeitfunktion für das winkelsynchrone Herunterfahren der übrigen, nicht defekten Antriebseinheiten erfolgt nach einer Zeitfunktion, welche von Antriebseinheit mit als defekt festgestellter Kom ponente vorgegeben ist. Als Elektromotoren werden Gleichstrommotoren oder Assynchrommotoren vorgeschlagen, die jeweils mit vorgeschalteter hochdynamischer Antriebssteuerung und einer Drehbewegungserfassung versehen sind. Die entsprechenden Signale sowie Lagegeber-Signale von Druckmaschinenzylindern sind einer übergeordneten Steuerung mit Leitrechner zugeführt. Die Art der Kommunikation zwischen dem Leitrechner und den einzelnen Antriebseinheiten ist allerdings nicht näher offenbart.From the older, post-published patent application DE 195 20 642.8 is a Method for controlling a multi-motor drive of a printing press and a corresponding control known. If one component fails all other drive units are within the drive unit shut down at an angle to standstill. This is done after a Time function which is determined for the drive unit with the defect Component is provided, for shutting down the rest Drive units a master signal representing this time function is evaluated. In other words, the time function for the angular synchronous The remaining, non-defective drive units are shut down after one Time function, which is determined by the drive unit with a com component is specified. DC motors or Assynchronous motors proposed, each with upstream highly dynamic drive control and rotary motion detection are provided. The corresponding signals and position encoder signals from Printing press cylinders are a higher-level control system with a master computer fed. The type of communication between the host computer and the individual drive units is not disclosed, however.

Ein gattungsgemäßes elektrisches Antriebssystem, bei dem die Kommunikation zwischen einem Leitrechner und einer Vielzahl von Ansteuerungen auf der Basis eines Bussystems abläuft, ist in der Offenlegungsschrift DE 43 22 744 A 1 offenbart. Dabei ist jedem dreh- oder verschwenkbaren Funktionsteil ein eigener Elektromotor mit eigener Steuerungsintelligenz zugeordnet. Sicherheitsvorkehrungen für den Fehlerfall sind allerdings nicht beschrieben.A generic electric drive system in which the communication between a host computer and a variety of controls on the The basis of a bus system runs in the published patent application DE 43 22 744 A. 1 disclosed. Each functional or rotatable part is one own electric motor assigned with own control intelligence. Safety precautions in the event of an error, however, are not described.

Dem gegenüber ergibt sich die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe, ein gattungsgemäßes elektrisches Antriebssystem so weiterzuentwickeln, dass ein fehlersicheres Herunterfahren der Einzelantriebe und der zugehörigen Funktionselemente möglich ist. In contrast, the problem underlying the invention arises Generic electrical drive system to develop so that a Fail-safe shutdown of the individual drives and the associated ones Functional elements is possible.

Zur Lösung wird auf die in den nebengeordneten Patentansprüchen 1, 2, 5 und 7 angegebenen elektrischen Antriebssysteme verwiesen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. The solution to the in the independent claims 1, 2, 5 and 7 specified electric drive systems. Beneficial Refinements result from the subclaims.

Mit der Erfindung läßt sich ein für Druckmaschinen geeignetes, elektrisches Antriebssystem schaffen, bei dem universelle und flexible Sicherheitsfunktionen und -strategien realisierbar sind. Gleichzeitig kann unter bestimmten Umständen die System- Verfügbarkeit erhöht sein. Außerdem ist das Antriebssystem mit Bau- und Funktionskomponenten übersichtlich strukturiert. Nach der allge meinen, erfinderischen Idee wird erfindungsgemäß im Antriebssystem die Implementierung eines Sicherheitssystems vorgeschlagen, das zum Zugriff wenigstens auf Signale im Bereich der dreh- oder verschwenkbaren Maschinen-Funktionsteile, der elek tromotorischen Antriebe, der jeweils zugehörigen Leistungselektronikteile, der Si gnalverarbeitungseinheit und/oder eines Netzteiles und zu deren Vergleich oder Auswertung auf Plausibilität ausgebildet ist und eine oder mehrere Schnittstellen in Form eines BUS-Systems zur Ausgabe erzeugter Fehlermeldesi gnale aufweist. Das Sicherheitssystem kann dabei teilweise in der digital als Si gnalprozessor realisierten Signalverarbeitungseinheit, teilweise in dezentral ver teilten, intelligenten Subeinheiten implementiert sein. Damit sind, dem Sicher heitssystem simultan und leicht zugreifbar viele wichtige Informationen des An triebssystems zur Verfügung gestellt, woraus sich Möglichkeiten zur Fehleranaly se und -diagnose, zur gezielten Reaktion auf Störungen und Ausfälle und zur Herbeiführung eines sicheren Zustandes der Maschine jeweils in Echtzeit erge ben. Eine gezielte Reaktion auf Störungen und Ausfälle zur Herbeiführung eines sicheren Zustandes der Maschine ist durch die erfindungsgemäße Ausbildung möglich.With the invention create an electrical drive system suitable for printing presses at universal and flexible security functions and strategies can be implemented are. At the same time, the system Availability may be increased. The drive system is also included Components and functional components clearly structured. According to the general According to the invention, the inventive idea is the implementation in the drive system proposed a security system for accessing at least signals in the area of rotating or swiveling machine functional parts, the elec tromotor drives, the associated power electronics parts, the Si Signal processing unit and / or a power supply unit and their comparison or Evaluation is designed for plausibility and one or more interfaces in the form of a BUS system for the output of generated error messages gnale has. The security system can partially in the digital as Si Signal processor implemented signal processor, partly in decentralized ver shared, intelligent subunits. So that is certain system simultaneously and easily accessible a lot of important information of the contractor provided the drive system, resulting in possibilities for error analysis se and diagnosis, for a targeted response to faults and failures and for Achieve a safe state of the machine in real time ben. A targeted response to disruptions and failures to bring about a safe condition of the machine is due to the inventive design possible.

Der Erhöhung der Sicherheit, Zuverlässigkeit und Verfügbarkeit der betreffenden Maschine dient es insbesondere, wenn nach einer Ausbildung der Erfindung das Sicherheitssystem pro Funktionsteil und/oder Elektromotorenläufer zwei oder mehr redundant angeordnete Winkellagegeber aufweist. Diese können einerseits stän dig miteinander verglichen werden, was die Sicherheit der Fehlererkennung er höht. Andererseits kann bei Ausfall eines Winkellagegebers der daneben redun dant angeordnete für den Weiterbetrieb verwendet werden, was zur erhöhten Verfügbarkeit der Gesamtanlage ohne Beeinträchtigung der Verarbeitungsge nauigkeit und -qualität führt. Eine entsprechende Redundanz ist auch in Form mehrere, nebeneinander parallel arbeitender Signalverarbeitungseinheiten denk bar. So können auf der Basis der Erfindung beispielsweise drei Signalverarbei tungseinheiten am gleichen BUS-System angeschaltet sein, wobei ständig eine Majoritätsentscheidung für die Kontrollsignale aus der Signalverarbeitungseinheit an die untergeordneten Leistungselektronikteile getroffen wird (sogenannte Zwei aus-drei-Systeme).The increase in security, reliability and availability of the concerned It is particularly useful for the machine if, after an embodiment of the invention Safety system two or more per functional part and / or electric motor rotor has redundantly arranged angular position encoder. On the one hand, these can stand dig be compared with each other, what the security of error detection he increases. On the other hand, if one of the angular position sensors fails, the next to it can talk dant arranged to be used for continued operation, resulting in increased Availability of the entire system without affecting the processing area accuracy and quality leads. A corresponding redundancy is also in the form several signal processing units working side by side in parallel bar. For example, three signal processors based on the invention be connected to the same BUS system, with one constantly Majority decision for the control signals from the signal processing unit to the subordinate power electronics parts (so-called two out of three systems).

Mit dem erfindungsgemäßen Sicherheitssystem läßt sich in aufeinanderfolgenden Stufen Fehlererkennung/Diagnose, Entscheidung über zu treffende Maßnahmen und schließlich Regelung/Steuerung des Vollzugs dieser Maßnahmen durchfüh ren. Die Fehlererkennung und -diagnose sowie die Reaktions- bzw. Maßnahmen einleitung läßt sich vorzugsweise in Tabellen- oder Matrixform abspeichern. Zur Entscheidungsfindung ist auch die Implementierung eines Maßnahmenbaums denkbar.With the security system according to the invention can be in successive Levels of error detection / diagnosis, decision on measures to be taken and finally regulate / control the implementation of these measures ren. The error detection and diagnosis as well as the reaction or measures introduction can preferably be saved in table or matrix form. For Decision making is also the implementation of a measure tree conceivable.

Ein mit der Erfindung erzielter Vorteil besteht vor allem darin, daß die sogenannte Ein-Fehler-Sicherheit bei Maschinen und Anlagen erreicht werden kann, das heißt bei Auftreten nur eines einzigen Fehlers läßt sich der sichere Zustand durch ge ordnetes, insbesondere synchronisiertes Stillsetzen der einzelnen Maschineteile realisieren, wobei in einer Übergangsphase die Maschine bei verminderter Qualität unter Vermeidung von Schäden noch weiter arbeiten kann. Insbesondere in der Anwendung auf Bogendruckmaschinen läßt sich der oben angesprochene Kollisionsschutz gewährleisten oder wenigstens die Auswirkungen von Kollisionen begrenzen, auch wenn ein Fehler im Gesamtsystem auftritt. Andererseits läßt sich im fehlerfreien Betriebszustand mit dem erfindungsgemäßen Antriebssystem, ins besondere wenn die elektrischen Antriebe lage- und/oder geschwindigkeitsgere gelt sind, die geforderte Positioniergenauigkeit von beispielsweise 5 µm, wie bei Bogendruckmaschinen gefordert, erreichen. Tritt im Antriebssystem der Bogen druckmaschine ein Fehler auf, so wird das vorzugsweise als Software realisierte Sicherheitssystem mit seinen drei Komponenten Fehlererkennung und -diagnose, Entscheidungsfindung aufgrund Fehlerart und -größe sowie Reaktions- bzw. Maßnahmeneinleitung tätig und vermeidet bzw. begrenzt Schäden bzw. deren Auswirkungen.An advantage achieved with the invention is above all that the so-called One-fault safety in machines and systems can be achieved, that is if only a single error occurs, the safe state can be determined by ge orderly, in particular synchronized shutdown of the individual machine parts realize, in a transition phase the machine with reduced Quality can continue to work while avoiding damage. In particular the one mentioned above can be used in sheet-fed printing machines Ensure collision protection or at least the effects of collisions limit, even if an error occurs in the overall system. On the other hand, in the fault-free operating state with the drive system according to the invention, ins especially if the electric drives are position and / or speed sensitive applies, the required positioning accuracy of 5 µm, for example, as in Required, reach. The bow occurs in the drive system an error on the printing press, this is preferably implemented as software Security system with its three components error detection and diagnosis, Decision making based on type and size of error as well as reaction or Action initiated and avoids or limits damage or its Impact.

Zur Erreichung dieser Zielsetzungen dienen nebengeordnete Erfindungsalternati ven, die in der Verwendungsweise des genannten Sicherheitssystem-Konzeptes begründet sind: Treten Störungen, Fehler und Ausfälle am Motor (Befestigung lose, Motorkabel lose, Wicklungsschluß, Entmagnetisierung u. a.), an der Mecha nik (Schwergängigkeit u. a.) oder am Leistungselektronikteil mit Wechselrichter, Phasenstromregler oder an den BUS-Systemen oder Peripheriekomponenten zur Kommunikation zwischen Leistungselektronikteil, Winkellagegebern und Signal verarbeitungseinheit auf, läßt sich dies insbesondere durch Winkellage-Vergleich aller Funktionsteile und entsprechender Fehleranalyse aller Fehlermeldungen er kennen. Dem dient eine Erfindungsalternative, indem das Sicherheitssystem zum Plausibilitätsvergleich der Winkellagen oder Winkelgeschwindigkeiten der Funkti onsteile und gegebenenfalls zur Identifikation des gestörten Funktions- bzw. Ma schinenteils verwendet wird. Zudem kann das Si cherheitssystem ferner zum Vollzug von Sicherheitsmaßnahmen eingesetzt wer den, indem vom gestörten Funktionsteil oder dessen Winkellage oder - geschwindigkeit Leitwerte oder Vorgaben für die noch intakten Funktionsteile ab geleitet werden. Das gestörte Funktionsteil wird gewissermaßen zur "Leit-Achse" für die noch funktionstüchtigen Maschinenteile. In order to achieve these objectives, subordinate alternatives of invention serve ven, in the use of the security system concept mentioned the reasons are: If there are faults, errors and failures on the motor (fastening loose, motor cable loose, winding short, demagnetization u. a.), on the Mecha nik (stiffness, etc.) or on the power electronics section with inverter, Phase current controller or on the BUS systems or peripheral components Communication between power electronics part, angular position encoder and signal processing unit, this can be done in particular by comparing the angular positions all functional parts and corresponding error analysis of all error messages know. This is served by an alternative to the invention, in that the security system for Plausibility comparison of the angular positions or angular velocities of the functions parts and, if necessary, for identification of the malfunctioning function or dimension part of the rail is used. In addition, the Si security system also used to implement security measures by the faulty functional part or its angular position or - speed from the guide values or specifications for the functional parts that are still intact be directed. The malfunctioning functional part becomes the "leading axis" for the still functional machine parts.

Nach einer anderen Verwendungsalternative dient das Sicherheitssystem dazu, daß die Ausgänge der Winkellagegeber bzw. deren entsprechende Signale auf einem Bus auf Plausibilität hin überwacht und ge gebenenfalls das gestörte Funktionsteil identifiziert und gemeldet wird. Daraufhin kann mit dem Umschalten auf redundante Winkellagegeber reagiert werden. Um demgegenüber den Aufwand an Baukomponenten einzusparen, besteht eine Maßnahmenalternative darin, den Elektroantrieb des Funktionsteiles mit dem ge störten Winkellagegeber nicht mehr zu regeln, sondern nur noch unter Inkauf nahme vergrößerter Winkellageabweichungen zu steuern und dabei eine Brems rampe einzuprägen. Vor allem im Anwendungsfall auf Bogendruckmaschinen eig net sich dabei der Einsatz von Synchronmotoren hoher Polpaarzahl; werden diese bei jeweiligen Winkellagegeber-Ausfall voll bestromt, läßt sich bei einer Polpaar zahl von 22 eine Lage-Abweichungstoleranz von unter 12 mm erzielen. Die son stigen Funktionsteile mit funktionsfähigen Winkellagegebern können einem Bremsbetrieb mit entsprechender Rampenfunktion wie beim Funktionsteil mit ge störtem Winkellagegeber unterworfen werden.According to another alternative use, the security system is used to that the outputs of the angular position encoder or their corresponding signals a bus is monitored for plausibility and checked if necessary, the malfunctioning functional part is identified and reported. Thereupon can be reacted to by switching to redundant angular position encoders. Around on the other hand, there is a saving in the expenditure on structural components Alternative measure in the electric drive of the functional part with the ge no longer bothered to regulate the angular position encoder, but only at a purchase take increased angular position control and thereby a brake stamp the ramp. Especially when used on sheetfed presses the use of synchronous motors with a high number of pole pairs is a net factor; become these fully energized when the angular position encoder fails, can be used with a pair of poles number of 22 achieve a position deviation tolerance of less than 12 mm. The son Functional parts with functional angular position sensors can Braking operation with corresponding ramp function as with the functional part with ge disturbed angular position encoder.

Nach einer einer Erfindungsalternative besitzt das Leistungselektronikteil des elektri schen Antriebssystems neben einer Phasenstromregelung auch eine Lagerege lung mit Anschluß an den Winkellagegeber am Elektromotorenläufer oder am zu verschwenkenden oder zu drehenden Funktionsteil. Bei dieser Ausbildung läßt sich das Sicherheitssystem besonders effektiv dahingehend einsetzen, daß es mit Überwachungsmittel sowohl auf dem Leistungselektronikteil als auch auf der Si gnalverabeitungseinheit bei gestörter Kommunikation zwischen diesen oder bei Abschaltmeldung seitens der Signalverarbeitungseinheit über eine Umschaltein richtung die Umstellung der Phasenstromregelung auf Lageregelung mit Winkel lagegeber und jeweiliger Bremsrampe ohne Leitachse mit hardwaremäßig syn chronisiertem Start herbeiführt.According to one alternative of the invention, the power electronics part of the electri drive system in addition to a phase current control also a position controller with connection to the angular position encoder on the electric motor rotor or on pivoting or rotating functional part. In this training leaves use the security system particularly effectively so that it with Monitoring means both on the power electronics part and on the Si Signal processing unit in the event of disrupted communication between them or at Shutdown message on the part of the signal processing unit via a switchover direction the changeover of the phase current control to position control with angle position encoder and respective braking ramp without leading axis with hardware syn causes chronized start.

Eine weitere Verwendungsalternative des Sicherheitssystems nach der Erfindung geht aus von der Anordnung einer Zwischenkreis-Versorgungseinheit für die Elektromotoren und/oder Leistungselektronikteile. Das Sicherheitssystem kann zur Analyse und Überwachung der Netz- oder Zwischenkreisspannung eingesetzt werden, wobei entsprechende Sicherheitsfunktionen zweckmäßig vor allem auf der Signalverarbeitungseinheit implementiert sind. In Reaktion auf die Erkennung eines Fehlers wird dann eine generatorische Bremsung gegebenenfalls mit Kon densatorpufferung eingeleitet. Letztere ist vorteilhaft wegen Zeitverzögerungen bzw. Zeitbedarfs bei Umschalten auf Betrieb mit Ohmschen Ballastwiderständen. Ferner liefert die Kondensatorpufferung kurz vor Stillstand Energie, um Reibungs verluste auszugleichen und ein synchrones Abbremsen zu ermöglichen. Letzteres kann über geeignete Aufteilung der Funktionsteile in einerseits generatorisch und andererseits motorisch betriebene Achsen erfolgen.Another alternative use of the security system according to the invention assumes the arrangement of an intermediate circuit supply unit for the Electric motors and / or power electronics parts. The security system can Analysis and monitoring of the mains or DC link voltage used be, with appropriate security functions appropriate above all the signal processing unit are implemented. In response to the detection of an error, regenerative braking is then carried out with con capacitor buffering initiated. The latter is advantageous because of time delays or time required when switching to operation with ohmic ballast resistors. Furthermore, the capacitor buffering provides energy just before standstill to reduce friction to compensate for losses and to enable synchronous braking. The latter can be divided into suitable generator parts on the one hand by suitable division of the functional parts on the other hand, motor-driven axes take place.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile auf der Basis der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Diese zeigen jeweils als schematische Funk tions- und Blockschaltbilder inFurther details, features and advantages are provided on the basis of the invention preferred from the subclaims and the description below Embodiments of the invention. These each show as a schematic radio tion and block diagrams in

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung, Fig. 1 shows a first embodiment of the invention,

Fig. 2 das Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 mit durch unterschiedliche Schraffuren angedeutete Funktionsbereiche des Sicherheitssystem, Fig. 2 shows the embodiment according to FIG. 1, indicated by hatching different functional areas of the security system,

Fig. 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. Fig. 3 shows another embodiment of the invention.

Gemäß Fig. 1 ist das erfindungsgemäße Antriebssystem in einer Bogendruckma schine 1 für fünf Farben verwendet. Entsprechend sind fünf Druckwerke 2 je mit einem Plattenzylinder 3, einem Gummizylinder 4 und einem Gegendruckzylinder 5 angeordnet. Zwischen zwei Gegendruckzylindern 5 befindet sich jeweils ein Über gabezylinder 6, der dazu dient, die im Anleger 7 aufeinandergestapelten Bögen 8 von einem Druckwerk zum nächsten Druckwerk 2 zu transportieren, bis sie zum Ausleger 9 gelangen. Zur Sicherstellung der Bogenübergabe sind der Gegen druckzylinder 5 und der Übergabezylinder 6 jeweils mit Greifelementen 10 verse hen (schematisch als Umfangsaussparungen angedeutet). Zur Gewährleistung eines präzisen Bogendrucks hoher Qualität müssen im Übergabezeitpunkt die Greifelemente 10 unterschiedlicher Zylinder bzw. Walzen 5, 6 einander mög lichst synchron begegnen bzw. exakt gegenüberliegen. Dabei sind Lageabwei chungen von höchstens 5 µm tolerierbar. Bei Störung des Synchronlaufs kommt ferner die Gefahr hinzu, daß die über den Umfang des jeweiligen Zylinders 5, 6 hinausragenden Greifelemente den Umfang des jeweils benachbarten Zylinders beschädigen bzw. mit diesem kollidieren können.Referring to FIG. 1 the drive system of the invention is in a Bogendruckma machine 1 is used for five colors. Correspondingly, five printing units 2 are each arranged with a plate cylinder 3 , a blanket cylinder 4 and an impression cylinder 5 . Between two impression cylinders 5 there is a transfer cylinder 6 , which is used to transport the sheets 8 stacked in the feeder 7 from one printing unit to the next printing unit 2 until they reach the delivery unit 9 . To ensure the sheet transfer, the counter-pressure cylinder 5 and the transfer cylinder 6 are each provided with gripping elements 10 (indicated schematically as circumferential recesses). To ensure precise sheet printing of high quality, the gripping elements 10 of different cylinders or rollers 5 , 6 must meet each other as synchronously as possible or be exactly opposite one another at the time of transfer. Position deviations of at most 5 µm are tolerable. If the synchronous operation is disturbed, there is also the risk that the gripping elements which protrude beyond the circumference of the respective cylinder 5 , 6 may damage or collide with the circumference of the respectively adjacent cylinder.

Gemäß Fig. 1 ist jedes der Druckwerke 2 mit einem elektrischen Direktantrieb- Synchronmotor 11 versehen, dessen Läufer direkt und steif mit dem Achsstummel des jeweiligen Gegendruckzylinders 5 verbunden ist. Um eine Lageregelung der Zylinderachsen von hoher Güte zu erreichen, sind hochauflösende Winkellagege ber 12 in Form von Sinus/Kosinus-Gebern lastseitig, das heißt die Winkellage des Gegendruckzylinders 5 unmittelbar abtastend angeordnet.Referring to FIG. 1, each of the printing units 2 is provided with a direct-drive electric synchronous motor 11, the rotor of which is directly and rigidly connected to the stub axle of the respective counter-pressure cylinder 5. In order to achieve a position control of the cylinder axes of high quality, high-resolution angular positions via 12 in the form of sine / cosine sensors are arranged on the load side, that is to say the angular position of the impression cylinder 5 is arranged in a direct scanning manner.

Die Synchronmotoren 11 werden von je einem Leistungselektronikteil 13 ange steuert, das aus einem Wechselrichter 14 und einem Regler 15 mit Lichtwellen leiter-Schnittstelle 16 zusammengesetzt ist. Der Regler 15 auf dem Leistungse lektronikteil 13 umfaßt zwei Regelungsmodule, nämlich eine digitale Antriebs- /Phasenstromregelung mit einem Pulsweiten-Modulationstakt von 8 Kilohertz so wie eine Lageregelung mit (nicht gezeichnetem) Anschluß an die Winkellagegeber 12. Beide Regelungsmodule können alternativ aktiviert werden. Der Gleichspan nungszwischenkreis wird von zwei Einspeiseeinheiten 17, 17a mit 36 kW bzw. 18 kW versorgt, die mit externen, Ohmschen Ballastwiderständen 18 und einer Po wer-Fail-Einrichtung 19 versehen sind. Zwischen den Versorgungseinheiten 17, 17a und den Leistungselektronikteilen 13 ist eine Kondensator- Energiespeichereinheit 20 angeordnet, welche die oben angesprochenen Energie- Pufferfunktionen ausführt. Die Wechselrichter 14, Regler 15, Versorgungseinhei ten 17, 17a und die Energiespeichereinheit 20 werden von der Anmelderin bereits unter den Typenbezeichnungen BUS 624, BUS 6-E LWL, BUG 623, BUG 622 und BUK auf den Markt gebracht (vgl. Katalog der Firma BAUMÜLLER NÜRNBERG GMBH "Regelbare Antriebssysteme, Steuerungen, Dienstleistungen 1995"). The synchronous motors 11 are each controlled by a power electronics part 13 , which is composed of an inverter 14 and a controller 15 with an optical fiber interface 16 . The controller 15 on the power electronics part 13 comprises two control modules, namely a digital drive / phase current control with a pulse width modulation clock of 8 kilohertz as well as a position control with (not shown) connection to the angular position encoder 12 . Alternatively, both control modules can be activated. The DC voltage intermediate circuit is supplied by two supply units 17 , 17 a with 36 kW and 18 kW, which are provided with external, ohmic ballast resistors 18 and a Po-fail device 19 . Between the supply units 17 , 17 a and the power electronics parts 13 , a capacitor energy storage unit 20 is arranged, which carries out the energy buffer functions mentioned above. The inverters 14 , controllers 15 , supply units 17 , 17 a and the energy storage unit 20 are already put on the market by the applicant under the type designations BUS 624 , BUS 6-E LWL, BUG 623 , BUG 622 and BUK (see catalog of BAUMÜLLER NÜRNBERG GMBH "Controllable drive systems, controls, services 1995").

Gemäß Fig. 1 werden die Ausgänge der Winkellagegeber 12 Umsetzerbaugrup pen 21 mit je zwei Eingangskanälen zugeführt. Auf diesen Umsetzerbaugruppen kann noch ein Netzteil für die Versorgung des Winkellagegebers 12 untergebracht sein. Wegen weiterer Einzelheiten wird auf das Produkt UMS-APM 02 der Anmel derin verwiesen (vgl. Katalog aaO). Zweikanalige Achsperipheriemodule 22 die nen der Umsetzung der Lichtwellenleiter-Signale 16 von den Leistungselektronik teilen 13 und der Signale aus den Umsetzerbaugruppen 21 in Digitalsignale für das Kommunikations- und BUS-System 23. An dieses ist gleichsam als Stemmit telpunkt eine digitale Signalverarbeitungseinheit 24 angelegt, in der eine Software zur Mehrachsregelung implementiert ist. Diese ist zur entkoppelten Motorführung der hochpoligen Synchronmaschinen 11 mit Permanenterregung ausgelegt. Mit der Software erfolgt eine simultane Sollwertgenerierung nach dem Konzept der Lagesteuerung mit Umfangsregister. Wegen weiterer Einzelheiten wird auf die Produkte der Anmelderin APM-02, DSP-C30 und PSB 03 (vgl. Katalog aaO) sowie deren Offenlegungsschrift DE 43 22 744 A1 und Prospekt "Direktantriebstechnik" vom September 1994 verwiesen. Das letztgenannte Produkt bildet eine Stromver sorgungseinrichtung 25, die entweder von einem Gleichstrom-Netzteil 26 oder einer Batterie 27 gespeist wird. Zur Umschaltung zwischen diesen beiden Gleich strom-Versorgungsalternativen dient ein beispielsweise nach dem Ruhestromprin zip arbeitender Umschalter 28, der bei mangelndem Stromfluß aus dem Netzteil 26 abfällt und dabei die Batterie 27 sowohl an die Stromversorgungseinheit 25 als an die Versorgungseinheiten 17, 17a herbeiführt.Referring to FIG. 1, the outputs of the angular position sensor 12 Umsetzerbaugrup pen 21 with two input channels supplied. A power supply unit for supplying the angular position encoder 12 can also be accommodated on these converter assemblies. For further details, reference is made to the applicant's product UMS-APM 02 (cf. catalog loc. Cit.). Two-channel axis peripheral modules 22 which share the conversion of the optical fiber signals 16 from the power electronics 13 and the signals from the converter modules 21 into digital signals for the communication and bus system 23 . A digital signal processing unit 24 , in which software for multi-axis control is implemented, is as it were created as a stem point. This is designed for decoupled motor guidance of the multi-pole synchronous machines 11 with permanent excitation. The software generates a simultaneous setpoint generation based on the concept of position control with a circumferential register. For further details, reference is made to the products of the applicant APM-02, DSP-C30 and PSB 03 (cf. catalog loc. Cit.) As well as their publication DE 43 22 744 A1 and brochure "Direct Drive Technology" from September 1994. The latter product forms a Stromver supply device 25 , which is fed either by a DC power supply 26 or a battery 27 . To switch between these two direct current supply alternatives is used, for example, according to the closed-circuit principle zip switch 28 , which drops out of the power supply 26 in the event of a lack of current flow and thereby brings the battery 27 both to the power supply unit 25 and to the supply units 17 , 17 a.

Gemäß Fig. 2 ist das Sicherheitssystem in mehrere Überwachungs- und Reakti onsbereiche untergliedert, die durch unterschiedliche Schraffuren LA ("Leitachse"), SM ("gesteuerte Synchronmaschine"), OL ("dezentrale Regler ohne Leitachsen"), BA ("Umschaltung auf Batterie") und GB ("Umschaltung auf Gene ratorische Bremsung") markiert sind.Referring to FIG. 2, the security system is in a plurality of monitoring and Reakti onsbereiche subdivided by different hatchings LA ( "master axis"), SM ( "controlled synchronous machine"), OL ( "remote controller without leading axes"), BA ( "Change to Battery ") and GB (" Switching to generator braking ") are marked.

Mit seinem Bereich LA erfaßt das Sicherheitssystem Störungen, Fehler und Aus fälle der Zylinder 3, 4, 5, 6 im Wirkungsbereich eines Druckwerks 2, des Syn chronmotors 11 und im Leistungselektronikteil 13. Der Übersichtlichkeit halber ist in die Fig. 2 nur eines der fünf Druckwerke mit dem Funktionsbereich LA des Si cherheitssystems markiert. Die Fehlererkennung läßt sich in diesem Funktionsbe reich vor allem durch Vergleich der Winkellagen aller Achsen in der Signalverar beitungseinheit 24 bewerkstelligen. Als Reaktion bzw. Sicherheitsmaßnahme wird die gestörte Achse zur Leit-Achse von der Signalverarbeitungseinheit 24 dekla riert, welche das Auslaufen und Abschalten auch aller sonstigen Achsen der Lei tachse entsprechend bestimmt.With its area LA, the security system detects malfunctions, errors and cases from the cylinders 3 , 4 , 5 , 6 in the effective range of a printing unit 2 , the synchronous motor 11 and in the power electronics part 13 . For the sake of clarity, only one of the five printing units with the functional area LA of the safety system is marked in FIG. 2. The error detection can be accomplished in this function area especially by comparing the angular positions of all axes in the signal processing unit 24 . As a reaction or safety measure, the faulty axis to the leading axis is declared by the signal processing unit 24 , which also determines the deceleration and switching off of all other axes of the leading axis.

Der Funktionsbereich SM des Sicherheitssystems erfaßt Störungen, Fehler und Ausfälle im Zusammenhang mit dem Winkellagegeber 12, dem Umsetzer 21 und dem Achseperipheriemodul 22 als Geberkanal. Die Fehlererkennung kann über Fehlermeldungen des Winkellagegebers 12 oder Geberauswertungen in der Si gnalverarbeitungseinheit 24 erfolgen. Gemäß Fig. 2 wird als Sicherheitsmaßnah me auf die weitere Geberauswertung verzichtet und der Synchronmotor 11 der gestörten Achse nur noch im Steuerungsverfahren mit gleichsam aufgeschnittener Regelschleife betrieben. Alle übrigen Synchronmotoren werden entsprechend ei ner Rampenfunktion geregelt gebremst.The functional area SM of the safety system detects malfunctions, errors and failures in connection with the angular position encoder 12 , the converter 21 and the axis peripheral module 22 as the encoder channel. The error detection can take place via error messages from the angular position encoder 12 or encoder evaluations in the signal processing unit 24 . Referring to FIG. 2 is used as Sicherheitsmaßnah me to the other encoder evaluation omitted and the synchronous motor 11 operates the disturbed axis only in control method it were cut open control loop. All other synchronous motors are braked according to a ramp function.

Der Sicherheits-Funktionsbereich OL bezieht sich auf Fehler in der Signalverar beitungseinheit 24 oder dessen Stromversorgungseinheit 25. Dies läßt sich über an sich bekannte time-out-Funktionen im Zusammenhang mit dem BUS-System 23 und Überwachungsmitteln auf den Leistungselektronikteilen 13 erkennen. Auch wenn das BUS-System 23 gestört ist und Mehrfach-Geberfehler erzeugt, kann eine Abschaltung des Signalverarbeitungseinheit 24 implementiert sein. Als ent sprechende Sicherheitsmaßnahme ist dann das Umschalten der Regler 15 auf dem jeweiligen Leistungselektronikteil 13 vom Phasenstrom-Regelungsbetrieb auf dezentralen Lageregelungsbetrieb unter Verwertung der Signale der Winkellage geber 12 vorgesehen. Dabei wird für die jeweiligen Gegendruckzylinder 5 - ähnlich wie bei der obigen Reaktion SM (gesteuerte Synchronmaschine) - eine Brems rampe realisiert, allerdings dezentral und mit einem hardwaremäßig synchroni siertem Start für die einzelnen Antriebseinheiten. The safety functional area OL relates to errors in the signal processing unit 24 or its power supply unit 25 . This can be recognized by time-out functions known per se in connection with the BUS system 23 and monitoring means on the power electronics parts 13 . Even if the BUS system 23 is faulty and generates multiple encoder errors, the signal processing unit 24 can be switched off. As a corresponding safety measure, switching the controller 15 on the respective power electronics part 13 from the phase current control mode to decentralized position control mode using the signals of the angular position encoder 12 is then provided. A brake ramp is implemented for the respective counter-pressure cylinder 5 - similar to the above reaction SM (controlled synchronous machine) - but decentrally and with a hardware-synchronized start for the individual drive units.

Treten Störungen, Fehler und Ausfälle im Netzanschluß der Versorgungseinheiten 17, 17a auf, geben darauf angelegte Überwachungsmittel Fehlermeldungen für Power-Fail oder aufgrund Selbstdiagnose ab, oder erkennt die Signalverarbei tungseinheit 24 Unregelmäßigkeiten in der Zwischenkreisspannung aus den Ver sorgungseinheiten 17, 17a, wird der Sicherheitsfunktionsbereich GB mit Einleitung einer generatorischen Bremsung aktiv. Diese kann eventuell mit Kondensatorpuf ferung über die Energiespeichereinheit 20 erfolgen.If errors occur, errors and failures in the network connection of the supply units 17, 17 a to, to give scale monitoring means error messages for power-fail or because of self-diagnosis from, or recognize the Signalverarbei processing unit 24 irregularities in the intermediate circuit voltage of the Ver supply units 17, 17 a, is the safety function area GB is active with the initiation of regenerative braking. This can possibly take place with capacitor buffering via the energy storage unit 20 .

Der Sicherheitsfunktionsbereich BA wird aktiv, wenn die beispielsweise 24 Volt Ausgangsspannung des Netzteils 26 ausfallen oder fehlerhaft sind, was durch den oben genannten, speziell zur Überwachung ausgelegten Umschalter 28 erkannt werden kann. Dieser legt dann selbsttätig die bereitstehende Batterie 27 an die Versorgungseinheiten 17, 17a und die Stromversorgungseinheit 25.The safety function area BA becomes active when the, for example, 24 volt output voltage of the power supply 26 fails or is faulty, which can be recognized by the above-mentioned changeover switch 28 , which is specifically designed for monitoring. This then automatically places the battery 27 at the supply units 17 , 17 a and the power supply unit 25 .

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 unterscheidet sich von dem vorherigen da durch, daß zusätzlich zu den ersten Winkellagegebern 12 für jedes Druckwerk 2 zweite, redundante Winkellagegeber 12a angeordnet sind. Infolgedessen kann bei Ausfall eines ersten Winkellagegeber. 12 auf Betrieb mit dem zweiten Winkella gegeber 12a umgeschaltet werden, wie durch den Funktions- und Sicherheitsbe reich 2G des Sicherheitssystems angedeutet. Da dieser dann den vorher erläuter ten Bereich SM ("gesteuerte Synchronmaschine") ersetzt, ist für die beiden Berei che bzw. Sicherheitsmaßnahmen 2G, SM die gleiche Schraffur verwendet wor den. Allerdings erfordert die Sicherheitsfunktion "zweiter Geber" 2G einen erhöh ten Hardware-Aufwand in Form zusätzlicher Kanäle in nach der Konfiguration ge mäß Fig. 1 und 2 bereits vorhandenen Umsetzern 21 und Achsperipheriemodulen 22 sowie zusätzlichen Umsetzern 21a und Achsperipheriemodulen 22a, welche dem Anschluß der redundanten Winkellagegeber 12a an das BUS-System 23 dienen. Dieses ist vom im Fall der Fig. 3 entsprechend erstreckten Funktionsbe reich OL des Sicherheitssystems überwacht.The embodiment according to FIG. 3 differs from the previous one in that, in addition to the first angular position sensors 12, second, redundant angular position sensors 12 a are arranged for each printing unit 2 . As a result, if a first angular position encoder fails. 12 to be switched to operation with the second Winkella 12 a, as indicated by the functional and security area 2 G of the security system. Since this then the previously erläuter th area SM ( "controlled synchronous machine") substituted for the two preparation che or safety measures 2 G, the same hatching SM used to wor. However, the security function "second encoder" 2G requires an increased hardware expenditure in the form of additional channels in according to the configuration according to FIGS . 1 and 2 already existing converters 21 and axis peripheral modules 22 and additional converters 21 a and axis peripheral modules 22 a, which the connection serve the redundant angular position encoder 12 a to the BUS system 23 . This is monitored in the case of FIG. 3, correspondingly functional area OL of the security system.

Die Funktionsbereiche LA, SM/2G des Sicherheitssystems sind der Anschaulich keit halber nur für ein einziges Druckwerk 2 gezeichnet, sind aber funktionsgleich auch auf die anderen Druckwerke zu übertragen. The functional areas LA, SM / 2G of the security system are drawn for the sake of clarity only for a single printing unit 2 , but are also functionally transferable to the other printing units.

In den nachfolgenden Tabellen ist die Funktionsweise der Erfindung noch weiter veranschaulicht, wobei die Positionsnummern der ersten beiden Tabellen in der Tabelle 3 entsprechend verwendet sind. Ist Kollisionsschutz in der Tabelle 3, rechte äußere Spalte, bejaht, laufen die jeweils benachbarten Gegendruck- und Übergabezylinder 5, 6 zueinander so ausreichend synchron, daß eine Kollision im Zusammenhang mit den Greifelementen 10 nicht zu befürchten ist. The mode of operation of the invention is illustrated further in the following tables, the position numbers of the first two tables in Table 3 being used accordingly. If collision protection in table 3, right outer column, is affirmative, the respectively adjacent counter-pressure and transfer cylinders 5 , 6 run sufficiently synchronously with one another that a collision in connection with the gripping elements 10 is not to be feared.

Tabelle 1 - Fehlererkennungsmatrix und Reakionsmatrix Table 1 - Error detection matrix and response matrix

Tabelle 2 - Reaktionsmatrix Table 2 - Reaction matrix

Tabelle 3 - Fehlerursachen- und -behebungsmatrix Table 3 - Fault Cause and Correction Matrix

Claims

1. Electric drive system for adjusting a plurality of rotatable and / or pivotable functional parts in their angular position or speed, with a plurality of electric motors ( 11 ), which are connected to a respectively assigned functional part ( 5 ), with a plurality of digital current regulators ( 15 ) Power electronics parts ( 13 ), each of which is connected on the output side to an electric motor ( 11 ) for actuating it, and to at least one signal processing unit ( 24 ), which is used to accommodate guidance, control, setpoint and / or angular position or angular velocity Signals from angular position transmitters ( 12 ) on the functional parts ( 5 ) or Läu remote of the electric motors ( 11 ) and connected to the or the respective power electronics parts ( 13 ) for their control or regulation-technical control, characterized in that the power electronics part ( 13 ) additionally with an angular position and / or angular speed controller ( 15 ), the ü Is connected via an interface to a win cell encoder ( 12 ) on the electric motor rotor or functional part ( 5 ), and is designed with a safety system (OL) which has monitoring and switching means implemented on the power electronics part ( 13 ), the monitoring means for error detection in communication with the signal processing unit ( 24 ) are trained and respond to disrupted communication with the shutdown of the signal processing unit ( 24 ) and control the switching means for switching the power electronics part ( 13 ) from current to position control ( 15 ), and in the frame the position control operation or the functional parts are braked or brought to a standstill according to a ramp function, several angular position and / or angular velocity controller ( 15 ) being connected to a common trigger device ( 29 ) for the synchronized start.

2. Electric drive system for adjusting a plurality of rotatable and / or pivotable functional parts in their angular position or speed, with a plurality of electric motors ( 11 ), which are connected to a respectively assigned functional part ( 5 ), with a plurality of digital controllers ( 15 ) Send power electronics parts ( 13 ), which are connected on the output side to an electric motor ( 11 ) for its control, and with at least one signal processing unit ( 24 ), which is used to record the control, control, setpoint and / or angular position or angular velocity Signals from angular position sensors ( 12 ) are formed on the functional parts ( 5 ) or rotors of the electric motors ( 11 ) and are connected to the respective power electronics component ( 13 ) for their control or regulation-technical control, characterized by an intermediate circuit supply unit ( 17 , 17 a) for the power electronics parts ( 13 ) and one on the signal processing unit ( 1 7 , 17 a, 24 ) implemented safety system (GB) with monitoring means for network and / or intermediate circuit monitoring, which communicate with the intermediate circuit supply unit ( 17 , 17 a), with voltage in the event of error detection in the network or intermediate circuit voltage the signal processing unit ( 24 ) initiates a regenerative braking process synchronized for the electric motors ( 11 ).

3. Drive system according to claim 2, characterized in that the drives be the functional parts ( 5 ) to compensate for frictional losses divided according to generator braking and engine operation are controlled so that the synchronization of the functional parts ( 5 ) is maintained.

4. Drive system according to claim 2 or 3, characterized in that the intermediate circuit supply unit ( 17 , 17 a) on the one hand and the power electronics or the electronic parts ( 13 ) on the other hand an energy storage unit ( 20 ) for inter mediate buffering regenerative braking energy is interposed.

5. Electric drive system according to the preamble of claim 2, characterized by a duch in the signal processing unit ( 24 ) implemented security system (LA), the access to angular positions or Winkelge speeds of the electric motors ( 11 ) or functional parts ( 5 ) via a with the signal processing unit ( 24 ) and the angular position sensors ( 12 , 12 a) ge coupled bus system ( 22 , 23 ) and for outputting generated error message signals, the angular position or speed signals of all functional parts ( 5 ) or motors and / or motor currents being subjected to a plausibility comparison and in the event of a fault, the malfunctioning functional part is identified, and guide or target values for the angular positions or speeds of the non-malfunctioning functional parts ( 5 ) are derived from the angular position or speed of the malfunctioning functional part and used for synchronized tracking of the undisturbed functional parts.

6. Drive system according to claim 5, characterized in that the ge disturbed functional part ( 5 ) is switched off and is brought to a leak.

7. Electric drive system according to the preamble of claim 2, wherein the electric motors ( 11 ) are designed as synchronous motors, marked net by an implemented in the signal processing unit security system (SM), which to access signals of the angular position or Win kel speed signals of the electric motors ( 11th ) or functional parts ( 5 ) via a bus system ( 22 , 23 ) coupled to the signal processing unit ( 24 ) and for outputting generated error message signals, the outputs of the angular position encoder ( 12 , 12 a) being subjected to a plausibility check and, in the event of an error, the disturbed angular position encoder is identified, and then each of the signal processing unit ( 24 ) on the basis of a ramp function, the functional part ( 5 ) of the disturbed angular position sensor ( 12 ) is braked in a controlled manner and the other functional parts ( 5 ) are braked in a controlled manner.

8. Drive system according to one of the preceding claims, with an inter mediate circuit supply unit ( 17 , 17 a) for the electric motors ( 11 ) and / or power electronics parts ( 13 ) and with a connected, direct current output power supply ( 26 ), characterized by a Redun dant to the power supply (26) disposed emergency battery (27) and an auto matic or automatic switch (28) between the power supply (26) and battery (27), which in lack of current flow from the power supply (26), the battery (27) activated.

9. Drive system according to one of the preceding claims, characterized ge indicates that the security system (LA, SM, 2G, OL, BA, GB) three Submodules preferably in tree, table or matrix form, which for error detection or diagnosis, for reaction decisions depending on the type and size of the error and the execution of the corresponding Si security measures are trained and logical or functional are connected in series in the order mentioned.

10. Electric drive system according to one of the preceding claims, characterized by a security system ( 2 G) implemented in the signal processing unit ( 24 ), which for access to signals of the angular position or angular velocity signals of the electric motors ( 11 ) or functional parts ( 5 ) via a Signal processing unit ( 24 ) coupled communication system ( 22 , 23 ) as well as for outputting generated error message signals, wherein for one or more functional parts ( 5 ) and / or electric motor rotor, several angular position sensors ( 12 , 12 a) are arranged redundantly to each other and the outputs of the Angular position encoder ( 12 , 12 a) subjected to a plausibility comparison and in the event of an error, the disturbed angular position encoder is identified and reported, and then the signal processing unit ( 24 ) for further operation outputs the signals to the disturbed angular position encoder ( 12 or 12 a) redundantly arranged angular position encoder ( 12 a or 12 ) can be processed.

11. Drive system according to claim 10, characterized in that the com communication system ( 23 ) with peripheral interfaces ( 21 a, 22 a) is connected, which are assigned to the redundant angular position sensors ( 12 a).