DE19523787A1 - Handhabungswerkzeug für eine Werkzeugmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungswerkzeug für eine Werkzeugmaschine, insbesondere für eine NC-Fräsmaschine oder ein Bearbeitungszentrum, mit einem Werkzeugwechsler, mit dem das Handhabungswerkzeug aus einer Magazinstellung mit seinem Aufnahmekegel in eine Bearbeitungsspindel der Werkzeugmaschine einsetzbar ist, wobei das Handhabungswerkzeug mit Greifelementen zum Aufnehmen, Halten und/oder Ausrichten eines Werkstückes ausgerüstet ist und die Greifelemente von einem fluidbetätigten Kolben in Radialrichtung spreizbar im Gehäuse des Handhabungswerkzeuges angeordnet sind.

Die Handhabung von Werkstücken, wie sie zur Optimierung und Automatisierung des Produktionsprozesses angestrebt wird, beinhaltet nicht nur den Transport der Werkstücke zu oder von der Bearbeitungsposition, sondern auch das Umspannen oder Ausrichten von einer Spannvorrichtung in eine andere, sowie das Wenden und Drehen der Werkstücke, um hier eine allseitige Bearbeitung durchführen zu können. Diese Handhabung der Werkstücke an Fräsmaschinen oder Bearbeitungszentren wird in der Regel durch Roboter mit gesonderten Steuerungen, Antrieben und mehreren Bewegungsachsen verwirklicht. Neben dem erhöhten Investitionsbedarf aufgrund des Bauaufwandes für das Handhabungsgerät und die Verknüpfung der beiden Steuerungen wirken sich auch der große Platzbedarf der Roboters und die schlechte Zugänglichkeit zur Werkzeugmaschine nachteilig aus.

Aus der DE-OS 35 44 173 ist ein Handhabungswerkzeug für Werkzeugmaschinen bekannt, wobei der darin beschriebene Wendezusatz für automatische Werkzeugmaschinen aufgrund des vorgesehenen Winkelgetriebes sehr bau- und platzaufwendig ist. Zudem sind die Greifelemente hierbei durch zwei Bolzen gebildet, so daß am Werkstück hierzu entsprechende Bohrungen vorgesehen sein müssen sowie eine sehr genaue Ansteuerung der Koordinaten zum Einführen der Bolzen erforderlich ist. Dadurch wird dieser Wendezusatz für Werkzeugmaschinen relativ unflexibel, zumal aufgrund der ausladenden Bauweise Probleme beim Wechselvorgang zu erwarten sind. Zudem ist die Speicherung in dem Werkzeugmagazin aufgrund der ausladenden Bauweise des Handhabungswerkzeuges, inbesondere der großen Baulänge problematisch, zumal auch ein relativ großer Durchmesser eingenommen wird, so daß übermäßig große Abstände im Werkzeugmagazin erforderlich sind.

In der Fachzeitschrift "Werkstatt und Betrieb" 1994, Heft 12, Seite 934/35 wird ebenfalls ein Handhabungswerkzeug für Werkzeugmaschinen gemäß den oberbegrifflichen Merkmalen beschrieben, wobei ein einwechselbares Greifzeug zum Einsatz kommt, das seinen Werkzeugplatz im Werkzeugmagazin in Reichweite des Werkzeugswechslers hat. Nach der dortigen Beschreibung befindet sich dieses Handhabungswerkzeug (Greifer) immer an dem gleichen Werkzeugplatz des Werkzeugmagazins und bleibt beim Einwechseln über zwei flexible Schläuche mit der Energieversorgung verbunden. Die als Greifelemente dienenden Greiferfinger können dabei in Anpassung an verschiedene Werkstückformen ausgewechselt werden. Dieser in die Hauptspindel der Werkzeugmaschine einwechselbare Werkstückgreifer besitzt ebenfalls eine erhebliche Baulänge und Auskragung, so daß im Werkzeugmagazin ein erheblicher Speicherplatz eingenommen wird. Zudem ist die Fluidversorgung über zwei flexible Schläuche nachteilig, da hierdurch ein Schwenken um die Achse des Handhabungswerkzeuges nur in einem begrenzten Winkelbereich möglich ist. Eine mehrmalige Drehung des Handhabungswerkzeuges durch Rotation der Haupt- oder Bearbeitungsspindel ist hierdurch ausgeschlossen. Zudem ist die Verbindung beim Werkzeugwechsel selbst hinderlich, da hierdurch Kollisionen auftreten können.

Demzufolge liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungswerkzeug für Werkzeugmaschinen zu schaffen, das eine kompakte Bauweise und einen einfachen, sicheren Greif- und Wechselvorgang erlaubt.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Handhabungswerkzeug gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1.

Durch die Anordnung eines Ausgleichselementes zwischen Aufnahmekegel und Greifer-Gehäuse wird bei kompakter Bauweise ein sicherer Greifvorgang des Werkstückes und Einwechselvorgang des Handhabungswerkzeuges erreicht. Durch die Fluidzuführung durch den Aufnahmekegel des Handhabungswerkzeuges hindurch, bevorzugt entlang der zentralen Spindelachse, werden keine gesonderten Druckzuführungselemente benötigt, insbesondere keine flexiblen, seitlichen Anschlußschläuche, die beim Wechselvorgang hinderlich sind. Damit ist dieses kompakte Handhabungswerkzeug in beliebiger Magazinstellung einfach und sicher einwechselbar, so daß sich eine vereinfachte Betriebsweise ergibt.

In bevorzugter Ausführung ist der Kolben zur Betätigung der Greifelemente hülsenförmig ausgebildet, wobei in seinem Zentrum eine Doppelkeilfläche oder Innenkegelfläche ausgebildet ist. Hierdurch wird eine weitere Verkürzung der axialen Baulänge erreicht, da beim Axialhub des Kolbens zur radialen Spreizbewegung nach innen oder nach außen keine zusätzliche Baulänge beansprucht wird. Dabei können die Greifelemente sowohl zum Außen- als auch zum Innenspannen verwendet werden, wobei in letzteren Falle die Greifelemente einander übergreifend an gegenüberliegenden Seiten der Innenkegelfläche des Kolbens angreifen. Zur weiteren Reduzierung des benötigten Speicherplatzes im Magazin wird zudem eine klappbare Ausführung der Greifelemente beschrieben, so daß selbst bei relativ langen Greifelementen der Durchmesser begrenzt werden kann, und damit keine zusätzlichen Speicherplätze im Werkzeugmagazin freigehalten werden müssen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.

Nachfolgend werden mehrere Ausführungsbeispiele des Handhabungswerkzeuges anhand der Zeichnung näher beschrieben und erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 einen Längsschnitt durch ein Handhabungswerkzeug gemäß dem in Fig. 2 angedeuteten Schnittverlauf;

Fig. 2 eine Querschnittsdarstellung durch das Handhabungswerkzeug gemäß Fig. 1 mit dem darin angedeuteten Schnittverlauf;

Fig. 3 das Handhabungswerkzeug gemäß Fig. 1 in der Greifposition;

Fig. 4 das Handhabungswerkzeug gemäß Fig. 3 in der Querschnittsdarstellung mit geschlossenen Greifelementen;

Fig. 5 eine bevorzugte Ausführungsform des Handhabungswerkzeuges gemäß Fig. 1, wobei ein Ausgleichselement mit mehreren Ausgleichsbewegungen zwischengeschaltet ist;

Fig. 6 eine abgewandelte Ausführung der Greifelemente zum Innenspannen; und

Fig. 7 eine Ausführung des Handhabungswerkzeuges mit abklappbaren Greifelementen.

In Fig. 1 ist ein Handhabungswerkzeug 1 dargestellt, daß mit seinem Aufnahmekegel 1a in eine komplementär ausgebildete Kegelaufnahme 2a einer Bearbeitungsspindel 2 einer nicht näher dargestellten Werkzeugmaschine einsetzbar ist. Die Einsetzbewegung erfolgt hierbei mittels eines nicht näher dargestellten Werkzeugwechslers, der im Griffbereich 1b des Handhabungswerkzeuges 1 angreift. Der Griffbereich 1b ist hierbei in üblicher Weise in Form einer umlaufenden Rille ausgebildet, die für derartige wechselbare Werkzeuge standardisiert ist. An der Spitze des Aufnahmekegels 1a ist zudem ein ebenfalls normierter Anzugsbolzen 2b angeordnet, mit dem der Aufnahmekegel 1a in der Bearbeitungsspindel 2 im allgemeinen hydraulisch gespannt wird.

Zwischen dem Griffbereich 1b und einem zylinderischen Gehäuse 3 des Handhabungswerkzeuges 1, in dessen Zentrum ein Kolben 4 axialbeweglich angeordnet ist, ist hierbei ein schematisch angedeutetes Ausgleichselement 11 vorgesehen, das in Zusammenhang mit Fig. 5 näher erläutert wird und eine geringfügige axiale Ausgleichsbewegung mit automatischer Rückstellung zuläßt. Der Kolben 4 ist dabei mittels Dichtungen 4c gelagert und weist zur Spindelseite hin einen Führungsbolzen 4b auf, der in den Strömungsweg einer Fluidzuführung p hineinragt, die mittels eines Pfeils und dem Kennbuchstaben p angedeutet ist. Der Führungsbolzen 4b gewährleistet dabei eine sichere Führung des Kolbens 4, selbst wenn sich aufgrund des Ausgleichselementes 11 das Gehäuse 3 relativ zum Aufnahmekegel 1a verschieben würde. Die Fluidzuführung p erfolgt hierbei bevorzugt durch eine zentrale Bohrung in dem Anzugsbolzen 2b und durch die hohl ausgebildete Bearbeitungsspindel 2. Zur Betätigung des Kolbens 4 wird bevorzugt Druckluft verwendet. Die Fluidzuführung erfolgt über eine Drossel 8, wodurch die Bewegungsgeschwindigkeit des Kolbens 4 eingestellt werden kann, sowie über ein im Führungsbolzen 4b des Kolbens 4 angeordnetes Druckregelventil 8a. Wie insbesondere aus der zugehörigen Querschnittsdarstellung in Fig. 2 ersichtlich ist, ist dabei das Druckregelventil 8a von der Außenseite her zugänglich, so daß der Ansprechdruck für den Kolben auf einfache Weise z. B. mittels eines Steckschlüssels eingestellt werden kann.

Der Kolben 4 weist in bevorzugter Ausführung eine Innenkegelfläche 4a auf, die mit entsprechend ausgebildeten Schrägflächen 5a der Greifelemente 5 zusammenwirkt. Die beiden spannbackenartigen Greifelemente 5 sind hierbei mittels eines am Gehäuse 3 befestigten Deckels 6 und dadurch ausgebildeten Führungen 6a in Radialrichtung nach innen oder nach außen spreizbeweglich gelagert. In den leistenförmigen Greifelementen 5 sind eine Vielzahl von Aufnahmebohrungen 5b zum Einsetzen von Greiferstiften 7 je nach gefordertem Greifdurchmesser vorgesehen. Die Greiferstifte 7 sind hierbei durch federbeaufschlagte Querbolzen 7a (vgl. Fig. 5) in den Aufnahmebohrungen 5b der Greifelemente 5 gehalten, so daß ein einfaches Umstecken möglich ist. Damit ist auch eine sichere Halterung in Vertikalspindeln möglich, obwohl hier in den Zeichnungen das Handhabungswerkzeug 1 für den Einsatz in Horizontalspindeln dargestellt ist.

Der Kolben 4 wird von versetzt zu der Mittelachse angeordneten Rückstellfedern 9 beaufschlagt, während die Greifelemente 5 ebenfalls durch Rückstellfedern 10 beaufschlagt sind, so daß in der hier dargestellten Ausführung das Handhabungswerkzeug 1 ohne Fluidzuführung p in der hier gezeigten Öffnungsstellung gehalten wird.

In Fig. 2 ist die entsprechende Querschnittsdarstellung entlang dem in Fig. 1 mit Pfeilen angedeuteten Schnittverlauf dargestellt. Hierbei ist insbesondere die Anordnung der Rückstellfedern 9 jeweils seitlich von der Bewegungsebene der Greifelemente 5 auf der Mittelachse ersichtlich. Ebenso ist hierbei die Innenkegelfläche 4a in dem Kolben 4 ersichtlich, wobei unter dem Begriff Innenkegelfläche 4a die gegeneinander gerichteten Schrägflächen verstanden werden, obwohl die Innenkegelfläche 4a hier aufgrund der seitlichen Lagerung der Rückstellfedern 9 in dieser Ansicht rechtecksförmig erscheint, also nur teilweise rotationssymmetrisch ausgeführt ist.

In Fig. 3 und 4 ist die Schließstellung des Handhabungswerkzeuges 1 dargestellt, wobei durch Fluidzuführung p der Kolben 4 hier in Fig. 3 nach links bewegt wird. Dadurch gleiten die Schrägflächen 5a der Greifelemente 5 und die zumindest bereichsweise im Inneren des Kolbens 4 ausgebildete Innenkegelfläche 4a aufeinander, so daß die Greifelemente 5 radial nach innen bewegt werden. Die leistenförmigen Greifelemente 5 sind hierbei im Gehäuse 3 und der vom Deckel 6 begrenzten Führung 6a in Radialrichtung geführt. Durch den Axialhub des Kolbens 4 von beispielsweise 20 mm wird ein Radialhub der Greifelemente 5 in einer ähnlichen Größenordnung erreicht, wobei der Spreizhub der Greifelemente 5 von dem Kegelwinkel der Innenkegelfläche 4a des Kolbens 4 und dessen Axiallänge abhängig ist. Bevorzugt ist hierbei der Innenkegelwinkel auf ca. 30° zur Spindelachse ausgelegt. Wie ersichtlich, werden durch den Axialhub des Kolbens 4 die Rückstellfedern 9 für den Kolben bzw. 10 für die Greifelemente zusammengedrückt, so daß nach Druckabbau diese Federn 9, 10 den Kolben 4 und die Greifelemente 5 in die in Fig. 1 gezeigte Öffnungsstellung zurückführen. Es sei darauf hingewiesen, daß auch eine Umkehrung möglich ist, nämlich daß die durch die Greifelemente 5 zu greifenden Werkstücke durch Federkraft gegriffen werden und bei Druckbeaufschlagung mittels der Fluidzuführung p freigegeben werden.

In Fig. 5 ist eine bevorzugte Ausführungsform des in den Fig. 1 bis 4 beschriebenen Handhabungswerkzeuges 1 dargestellt, wobei für gleiche Bauteile jeweils die gleichen Bezugsziffern verwendet werden. Die Modifikation liegt hierbei im wesentlichen darin, daß das Handhabungswerkzeug 1 zwischen dem Aufnahmekegel 1a und dem den Kolben 4 und die Greifelemente 5 lagernden Gehäuse 3 beabstandet ist und zwischen diese Bauteile das Ausgleichselement 11 eingefügt ist. Diese modulartige Bauweise hat den Vorteil, daß je nach verwendetem Aufnahmekegel (z. B. Hohlschaftkegel oder Steilkegel) verschiedene Aufnahmekegel 1a angefügt werden können. Ebenso können in Abwandlung der Greifelemente 5 verschiedene Greifer je nach Verwendungszweck (z. B. Innen- oder Außenspannen) an den Aufnahmekegel 1a über das Ausgleichselement 11 angekoppelt werden. Im Bereich der Greifelemente 5 liegt eine weitere Abwandlung gegenüber der vorstehenden Ausführungsform darin, daß die Rückstellfeder 10 nicht mehr an dem Gehäuse 3 mittels eines Bolzens gelagert ist, sondern direkt zwischen die beiden Greifelemente 5 angeordnet ist. Hierdurch genügt eine einzige Rückstellfeder für zwei Greifelemente 5. Obwohl hier grundsätzlich ein Zweibacken- Greifer dargestellt ist, kann durch entsprechende Teilung um 120° oder um 90° auch ein Drei- oder Vierbackengreifer gebildet werden, da dies durch die Innenkegelfläche 4a im Kolben 4 ohne weiteres ergänzbar ist.

Das Ausgleichselement 11 besteht im wesentlichen aus einer Scheibe 12, die bevorzugt an ihrem Außenumfang den Griffbereich 1b für den Werkzeugwechsler ausbildet. Diese Scheibe 12 ist mittels einer Manschette 13 an das den Kolben 4 aufnehmende Gehäuse 3 angeschlossen. Um den Führungsbolzen 4b des Kolbens 4 herum ist eine Tellerfeder oder starke Druckfeder 14 gelagert, gegen die eine Ausgleichs- und Rückstellbewegung in Axialrichtung des Handhabungswerkzeuges 1 möglich ist. Zur geführten Lagerung sind zudem mehrere Schrauben 15 vorgesehen, die eine Axialbewegung gegen die Federkraft der Feder 14 ermöglichen. Unter dem Kopf der Schraube 15 ist jeweils ein Dichtungsring 15a vorgesehen, um den Druckraum des Kolbens 4 nach außen abzudichten. Wenn somit die Greifelemente 5 oder die darin eingesetzten Greiferstifte 7 gegen ein Hindernis, z. B. ein aufgespanntes Werkstück stoßen, kann das Gehäuse 3 gegenüber dem Aufnahmekegel 1a geringfügig einfedern.

Zur weiteren nachgiebigen Lagerung in Querrichtung des Handhabungswerkzeuges 1 ist in der Ausgleichsscheibe 12 ein von einer Druckfeder 16 beaufschlagtes Justierelement 17 insbesondere in Form einer Zentrierkugel vorgesehen. Auf der dem Justierelement 17 gegenüberliegenden Seite ist eine Befestigungsschraube 18 zusammen mit einer Schlitzscheibe 19 und einem Federring 20 gelagert. Die Berührungsebene zwischen Ausgleichsscheibe 12 und Aufnahmekegel 1a ist hierbei durch einen Dichtungsring 21 abgedichtet. Wenn somit eine übermäßige Kraft in Querrichtung des Handhabungswerkzeuges 1 wirkt, kann sich das Gehäuse 3 entlang der Schlitzscheibe 19 an der Befestigungsschraube 18 bewegen, wodurch das Justierelement 17 zunehmend beaufschlagt wird. Wird dessen Ansprechkraft überschritten, wird die Ausgleichsscheibe 12 zunehmend verschoben, wodurch die Dichtwirkung der Dichtung 21 aufgehoben wird und somit das zugeführte Fluid, insbesondere Druckluft nach außen hin entweichen kann. Hierdurch wird im Kollisionsfall mit gegriffenem Werkstück eine Beschädigung des Handhabungswerkzeuges 1 und weiterer daran angeschlossener Teile verhindert. Auch das Einsetzen des Aufnahmekegels 1a in die Bearbeitungsspindel 2 wird hierdurch erleichtert, da ersterer relativ zum Griffbereich 1b unter selbsttätiger Rückstellung infolge der Zentrierkugel 17 radial verschiebbar ist.

In Fig. 6 ist der rechte Greiferteil des Handhabungswerkzeuges 1 von Fig. 5 in abgewandelter Ausführung dargestellt, wobei hier die Greifelemente 5 zum Innenspannen vorgesehen sind. Dabei sind die Greifelemente 5 nicht in Reihe nebeneinander angeordnet, sondern einander übergreifend, wie dies aus der Schraffur ersichtlich ist. Bei nichtbetätigtem Kolben 4 liegen somit die Greifelemente 5 aneinander an. Das hier in Fig. 6 oben dargestellte Greifelement 5 ist dabei mittels der bezeichneten Schrägfläche 5a mit dem hier untenliegenden Teil der Innenkegelfläche 4a in Berührung. Bei Betätigung des Kolbens 4 werden somit die Greifelemente 5 mit den Greiferstiften 7 radial nach außen aufgespreizt. Die Rückstellfeder 10 für die Greifelemente 5 ist hierbei ebenfalls zwischen die beiden Schrägflächen 5a der Greifelemente 5 eingespannt, wobei hier zur Führung zusätzliche Hülsen 10a mit kalottenförmigen Vertiefungen 10b zusammenwirken.

In Fig. 7 ist eine abgewandelte Ausführungsform der Greifelemente 5 dargestellt, die jeweils um eine Schwenkachse 5c gemäß dem Pfeil A schwenkbar sind, jedoch nur in der hier dargestellten Öffnungsstellung, also bei nichtbetätigtem Kolben 4. Hierdurch ist das Greifelement 5 entlang einer Bogenfläche am Deckel 6 um die Schwenkachse 5c schwenkbar, so daß das Handhabungswerkzeug 1 einen entsprechend geringeren Durchmesser in der Magazinstellung einnimmt. Die Schwenkbewegung der Greifelemente 5 kann hierbei durch eine Feder oder ein sonstiges Betätigungselement, z. B. eine zentral durch die Bearbeitungsspindel 2 verlaufende Druckstange erfolgen. Die Feder kann hierbei eine von der Schwenkachse 5c beabstandet angreifende Zug- oder Druckfeder oder, wie hier angedeutet, eine um die Schwenkachse 5c gewickelte Spiralfeder sein.

Auch hinsichtlich der Betätigung der Greifelemente 5 ist hier eine Abwandlung dargestellt und zwar dadurch, daß der Innenkegelfläche 4a eine parallel verlaufende konusförmige Schrägfläche 4b gegenüberliegt, in die eine hier relativ schmal ausgebildete beidseitige Schrägfläche 5a und 5d des Greifelementes 5 eingreift. Hierdurch wird eine automatische Rückstellbewegung der Greifelemente 5 erreicht, so daß die hier zusätzlich dargestellte Rückstellfeder 10 für die Greifelemente 5 entbehrlich wäre. Vielmehr wird die Rückführung der Greifelemente 5 in die Öffnungsposition durch die Rückstellbewegung des Kolbens 4 bereits aufgrund der Beaufschlagung durch die Kolben-Rückstellfeder 9 gewährleistet.

Claims (16)

1. Handhabungswerkzeug für eine Werkzeugmaschine, insbesondere für eine NC-Fräsmaschine oder ein Bearbeitungszentrum, mit einem Werkzeugwechsler, mit dem das Handhabungswerkzeug aus einer Magazinstellung mit seinem Aufnahmekegel in eine Bearbeitungsspindel der Werkzeugmaschine einsetzbar ist, wobei das Handhabungswerkzeug mit Greifelementen zum Aufnehmen, Halten und/oder Ausrichten eines Werkstückes ausgerüstet ist und die Greifelemente von einem fluidbetätigten Kolben in Radialrichtung spreizbar im Gehäuse des Handhabungswerkzeuges angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Aufnahmekegel (1a) und dem Gehäuse (3) der Greifelemente (5) ein Ausgleichselement (11) mit selbstzentrierender Ausgleichs- und Rückstellbewegung zumindest in einer Koordinatenrichtung des Handhabungswerkzeuges (1) angeordnet ist.

2. Handhabungswerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgleichselement (11) in Querrichtung mittels eines federbeaufschlagten Justierelementes (17) begrenzt beweglich gelagert ist.

3. Handhabungswerkzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei Überschreiten des Ausgleichsbereiches des Justierelementes (17) die Fluidzuführung (p) zu dem Kolben (4) unterbrochen ist.

4. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben (4) hülsenförmig und mit einer Innenkegelfläche (4a) ausgebildet ist.

5. Handhabungswerkzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Innenkegelfläche (4a) einen Kegelwinkel von ca. 30° aufweist.

6. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Fluidzuführung (p) zentral durch den Aufnahmekegel (1a) verlaufend angeordnet ist.

7. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß im Strömungsweg der Fluidzuführung (p) eine Drossel (8) angeordnet ist.

8. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß im Strömungsweg der Fluidzuführung (p) ein Druckregelventil (8a) angeordnet ist.

9. Handhabungswerkzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Druckregelventil (8a) von der Greiferseite her zugänglich angeordnet ist.

10. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (5) jeweils eine mit der Innenkegelfläche (4a) des Kolbens (4) zusammenwirkende Schrägfläche (5a) aufweisen.

11. Handhabungswerkzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß parallel zu der Schrägfläche (5a) des Greifelementes (5) eine parallelverlaufende Schrägfläche (5d) vorgesehen ist, die mit einem parallel zur Innenkegelfläche (4a) ausgerichteten Kegelfläche (4d) zusammenwirkend angeordnet ist.

12. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (5) von wenigstens einer Rückstellfeder (10) beaufschlagt sind.

13. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (5) mehrere Aufnahmebohrungen (5b) zum Einsetzen von Greiferstiften (7) aufweisen.

14. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (5) zum Innenspannen einander übergreifend angeordnet sind.

15. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (5) jeweils um eine Schwenkachse (5c) in Axialrichtung des Handhabungswerkzeuges (1) umklappbar gelagert sind.

16. Handhabungswerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Griffbereich (1b) des Werkzeugwechslers am Ausgleichselement (11) angeordnet ist.