DE1943512B2

DE1943512B2 - Mit schallwellen arbeitende geschwindigkeitsregelvorrichtung fuer bahngesteuerte fahrzeuge

Info

Publication number: DE1943512B2
Application number: DE19691943512
Authority: DE
Inventors: George Dickson Southfield Mich. MacMunn (V.StA.)
Original assignee: Jervis B Webb Co
Current assignee: Jervis B Webb Co
Priority date: 1968-08-29
Filing date: 1969-08-27
Publication date: 1973-01-25
Also published as: DE1943512A1; FR2016614A1; US3493920A; GB1282777A; JPS5140233B1; BE738031A

Description

gründe, bahngesteuerte Fahrzeugs mit verhältnis- dustriezugkarren, der mit einer Regelvorrichtung mäßig geringer Fahrtgeschwindigkeit, die vor allem nach der Erfindung ausgerüstet ist, für den Einsatz in Lagerhäusern, Fabiiken usw. ge- Fig. 2 ein schematisches Blockschaltbild der Redacht sind, mit einer Einrichtung zur Regelung der gelvorrichtung und

Fahrtgeschwindigkeit zu versehen, die sofort an- 5 Fig. 3 ein schematisches Zerämpulsdiagramin zur spricht und ohne größeren Bauaufwand herstellbar Darstellung der Arbeitsweise des Schaltkreises nach ist. Femer soll die Regelvorrichtung schnell an- Fig. 2.

sprechen, und es soll ein selbsttätiges Fahren mehre- Der Zugkarren 10 der Fig. 1 kann ein bekannter

rer Fahrzeuge in Abständen voneinander ermöglicht selbst angetriebener, batteriegespeister Karren sein, werden. io der hintere Antriebsräder 11 und vordere Steuer-

Diese Aufgabe ist bei der Geschwindigkeitsregel- räder 12 aufweist Die Steuerwirkung der Fronteinrichtung der eingangs geschilderten Art erfindungs- rader 12 wird automatisch in bekannter Weise geregemäß dadurch gelöst, daß der Warneinrichtung gelt, so daß das Fahrzeug einem vorgegebenen Fühgleichzeitig mit dem Abstrahlen eines Impulses we- amgspfad folgt, der durch einen elektrisch erregten nigstens ein Zeitsteuersignal zugeführt wird, dessen 15 Führungsdraht 14 oder durch ein reflektierendes Dauer der zu erfassenden Entfernung entspricht, daß Band bestimmt wird. Ein federnder Sicherheitsstoßvon der Warneinrichtung beim Auftreten eines re- dämpfer 16 läßt das Fahrzeug anhalten, wenn es nach flektierten Impulses während der Dauer des Zeit- Berührung mit einem Gegenstand aus seiner Fahrtsteuersignals ein Ausgangssignal erzeugt wird, das in richtung abgelenkt wird, und dient als sekundäre einem ao die Warneinrichtung angeschlossenen Spei- 20 Anhalte- oder Sicherheitsvorrichtung innerhalb der eher wenigstens während der Dauer einer nächstfol- Regelvorrichtung der vorliegenden Erfindung, genden Periode gespeichert wird und daß die Fahrt- Die Regelvorrichtung schließt zwei Schallgeber 18

geschwindigkeit während der Dauer des Ausgangs- ein, die auf der Vorderseite des Fahrzeuges montiert signals verringert ist. sind und von denen jeder einen Schallstrahl so aus-

Nach der Erfindung findet somit ein Vergleich der 35 sendet daß die beiden Strahlen einen Winkel von reflektierten Impulse mit eigenen Zeitsteuersignalen angenähert 60° einschließen. Die Schallgeber 18 sind während jeder Periode statt. Die Laufzeit eines vom so auf dem Zugkarren montiert, daß ihre Schallstrah-Sender abgestrahlten, an einem Hindernis reflektier- len aufeinander zu geneigt sind und innerhalb des ten und darauf vom Empfänger empfangenen Impul- Fahrzeugweges bzw. innerhalb des in der F i g. 1 ses liegt innerhalb des Abstandes zweier aufeinan- 30 durch die Begrenzungslinie 19 schematisch dargederfolgender abgestrahlter Impulse. Die Impulsperi- stellten Bereiches ein Schallmuster von großer Inode der Sendeimpulse wird so groß gewählt, daß ein tensität aufbauen. Zwei richtungsempfindliche Fernan einem Hindernis reflelMerter Impuls noch in der bereichsechoempfänger 20 sind auf der Vorderseite gleichen Periode empfangen wird, wodurch die zu des Fahrzeuges an jeder Seite in zueinander konvererfassende Entfernung zwischen dem Fahrzeug und 35 gierender Lage montiert, um die von einem Gegendem Hindernis festgelegt ist. Gleichzeitig mit dem stand oder einem Hindernis auf dem Fortbewegungs-Abstrahlen des Sendeimpulses werden auch Zeit- wege des Fahrzeuges reflektierten Schallwellen zu Steuersignale erzeugt. Ist die Entfernung des Fahr- erfassen. Ein dritter richtungsempfindlicher Nahbezeuges vom Hindernis so klein, daß der reflektierte reichsechoempfänger 22 ist auf der Vorderseite des Impuls noch während der Dauer des Zeitsteuersignals 40 Fahrzeugs auf der Mittellinie montiert, auftritt, so wird von der Warneinrichtung ein Aus- Der Betrieb der Fernbereichs- und Nahbereichs-

gangssignal erzeugt, durch welches die Fahrtge- echoempfänger wird so gesteuert, daß die Fernbeschwindigkeit des Fahrzeuges verringert wird, bzw. reichsempfänger die von den Schallgebern 18 ausgedas Fahrzeug stillgesetzt wird. Es findet somit in je- strahlten und von einem in der Maximalfernbereichsder Periode dtτ Sendeimpulse ein unmittelbarer Ver- 45 entfernung in Vorausrichtung vor dem Fahrzeug begleich zwischen dem reflektierten Impuls und den findlichen Gegenstand 23 reflektierten Schallwellen Zeitsteuersignalen statt. Die Einrichtung zur Rege- erfassen können, während der Nahbereichsempfänger lung der Fahrtgeschwindigkeit spricht somit sehr die Schallwellen erfassen kann, die von einem sich in schnell an, so daß die Entfernungen zwischen dem der maximalen Nahbereichsentfernung in Voraus-Fahrzeug und einem Hindernis verhältnismäßig klein 50 richtung vor dem Fahrzeug befindlichen Gegenstand sein können. 24 reflektiert worden sind. Die Fernbereichs- und

Weitere erfindungsgemäße Fortbildungen ergeben Nahbereichsentfernungen werden in Abhängigkeit sich aus den Unteransprüchen. In einer vorzugswei- mit der Geschwindigkeit und den Anhalteeigenschatsen Weiterbildung der Erfindung lassen sich zwei ten des Fahrzeugs ausgewählt, wobei die Fernbe-Zeitsteuersignale unterschiedlicher Dauer zum Er- 55 reichsentfernung diejenige ist, in der das,Fahrzeug fassen einer minimalen und einer maximalen Entfer- seine Geschwindigkeit verkleinern soll, und die Nannung erzeugen und bestehen die Warneinrichtung bereichsentfernung diejenige, innerhalb der das Fanrund der Speicher jeweils aus einem Nah- und Fern- zeug von der verringerten Geschwindigkeit zum Halbereichsteil, deren Ausgangssignale je einem Steuer- ten gebracht werden kann, ohne daß es auf den Geglied zuiührbar sind, wobei das auf den Fernbereichs- 60 genstand auftrifft. Wenn die Fernbereichs- und Nahteil ansprechende Steuerglied die Fahrtgeschwindig- bereichfentfernungen so klein gewählt werden, wie keit verringert und das auf den Nahbereichsteil an- es bei den vorliegenden Hindernissen möglich ist, so sprechende Steuerglied das Fahrzeug anhält. wird die Wahrscheinlichkeit dafür verkleinert, dali

In der folgenden Beschreibung ist ein Ausfüh- die Regeleinrichtung durch von Gegenstanden zu rungsbeispiel der Erfindung an Hand der Zeichnun- 65 beiden Seiten des Fortbewegungspfades des Fahrzeugen näher erläutert, ges reflektierte Schallwellen beeinflußt wird. Eine _Es zeigt Regelvorrichtung für einen hier angesprochenen In-F i g. 1 eine schematische Aufsicht auf einen In- dustriezugkarren kann z. B. für eine größte Fern-

bereichsentfernung von ungefähr 4,50 m und eine bereichszeitsteuersignal von dem Ausgang 48 des

größte Nahbereichsentfernung von ungefähr 1,50 m monostabilen Fernbereichsmultivibrators 40 gesteu-

ausgelegt werden. ert, das über eine Leitung 57 und einen Ein-Aus-

Die vollständige Regelvorrichtung und ihre Be- Verstärkersteuerkreis 58 zugeführt wird,

triebsweise werden in den Fig. 2 und 3 beschrieben. S Die Fernbereichs- und Nahbereichszeitsteuersi-

AlIe Komponenten der Regelvorrichtung sind den gnale der monostabilen Multivibratoren 40 und 41

Fachleuten einzeln bekannt, daher ist ein schema- entsprechen der Zeit, die nötig ist, um ein Echo des

tisches Diagramm ausgewählt worden, um auf ein- ausgesendeten Schallenergiestoßes von der größten

fache Art und Weise den Zusammenhang zwischen Fernbereichs- bzw. der größten Nahbereichsentfer-

diesen Komponenten aufzuzeigen. io nung in Vorausrichtung vor dem Fahrzeug zu emp-

Wie bereits erwähnt, wird eine periodische Be- fangen. Da der Betrieb des Nahbereichstores 54 triebsweise benutzt. Ein Haupttaktgeber 26 oder ein durch das Nahbereichszeitsteuersignal S gesteuert Unijunktiontransistor erzeugt einen negativen Haupt- wird, kann der Verstärker 52 nur Signale des Nahzeitsteuerimpuls zu Beginn eines jeden Zyklus, der bereichsempfängers R während des Nahbereichszeitdurch die Wellenform M in der F i g. 3 dargestellt 15 Intervalls ampfangen; der Ein-Aus-Verstärkersteuerwird. Die Periodendauer hängt von der gewünschten kreis 58, der durch das Fernbereichszeitsteuersignal L größten Fernbereichswarnentfernung ab, aber bei gesteuert wird, schaltet den Verstärker nach Ablauf Anwendung der Vorrichlung nach der Erfindung bei des Fernbereichszeitintervalls ab.
einem Industriezugkarren ist eine Periodendauer von Der Ausgangsimpuls des Verstärkers 52 wird in 200 Millisekunden ausreichend. 20 dem Schaltkreis 60 gleichgerichtet, invertiert und im-

Der Hauptzeitsteuerimpuls M wird über eine Lei- pulsgeformt, und das sich ergebende Echosignal wird tung 28 einem monostabilen Sendeschaltkreis 30 zu- über eine Leitung 61 dem Alarmschaltkreisabschnitt geführt und läßt diesen für eine kurze Zeitdauer der Kontrollvorrichtung zugeführt,
seinen Schaltzustand ändern und über eine Leitung Der Alarmschaltkreis schließt zwei Fernbereichs-32 einem Oszillator 34 einen Ausgangsimpuls zufüh- 25 komponenten 64 und 65 und zwei Nahbereichskomren, der durch die Wellenform T in der F i g. 3 dar- ponenten 66 und 67 ein. Jede dieser Komponenten gestellt wird. Für die Dauer des Zeitsteuerimpulses T 64 bis 67 kann aus einem Flip-Flop-Schaltkreis beschwingt der Oszillator, und die Oszillatorausgangs- stehen, wie er von der Engineered Electronics Comsignale werden über einen Verstärker 36, ein Koaxial- pany als Modell Q 416 hergestellt wird und »logische« kabel 37 den Primärwicklungen von abgestimmten 30 Eingangsklemmen für die Zuführung von Signalen Transformatoren 38 zugeführt, deren Sekundärwick- aufweist, die bestimmen, ob der Flip-Flop seinen lungen die Schallgeber 18 betreiben. Zum Beispiel Schaltzustand ändert. Die Fernbereichskomponente kann der Oszillator 34 mit einer Frequenz von 4OkHz 65 kann an der Klemme 68 ein Alarmsignal unter beschwingen und können der Verstärker 36 und die stimmten weiter unten dargelegten Bedingungen abTransformatoren 38 für ein Erregen der Schallgeber 35 geben, wenn ein Echosignal an ihre Eingangsklemme 18 mit einer Wechselspannung von 40 kHz und einer 70 angelegt wird; die Komponente 65 wird als Fern-Spitze-zu-Spitze-Spannung von angenähert 600 V bereichsalarmgeber bezeichnet. Die Fernbereichswährend einer Zeitdauer von 0,4 Millisekunden aus- komponente 64 dient dem Anlegen eines Halte- bzw. gelegt sein, wodurch ein Stoß von Ultraschallenergie Speichersignals von ihrer Ausgangsklemme 72 an die in Fortbewegungsrichtung des Fahrzeuges am Anfang 40 Eingangsklemme 73 mit logischer Rückstellfunktion einer jeden Periode ausgestrahlt wird. Der die Schall- des Fernbereichsalarmgebers und wird im folgenden geber steuernde Zeitsteuerimpuls T steuert auch die als Fernbereichsspeicher bezeichnet. Die Nahbe-Fernbereichs- und Nahbereichszeitglieder 40 und 41. reichskomponenten 66 und 67 arbeiten in derselben die aus einem monostabilen Multivibratorschaltkreis Weise wie die Fernbereichskomponenten 64 und 65 bestehen. Der Zeitsteuerinipuls T wird über eine Lei- 45 und werden im folgenden als Nahbereichsalarmgebc · tung 42 und eine Leitung 43 einem Inverterimpuls- 67 und Nahbereichsspeicher 66 bezeichnet. Ein former 44 und danach über eine Leitung 45 dem Fernbereichsrelais CRL ist mit der Ausgangsklemme Fembereichszeitglied 40 und über eine Leitung 46 68 des Fernbereichsalarmgebers über einen Relaisandem Nahbereichszeitglied 41 zugeführt. Das Aus- trieb 86 verbunden; auf ähnliche Weise ist die Ausgangssignal des fernbereichsmonostabilen Multivibra- 50 gangsklerrune 69 des Nahbereichsalarmgebers67 über tors 40 an der Ausgangsklemme 48 wird durch die einen Relaisantrieb 87 mit einem Nahbereichsrelais Wellenform L der F i g. 3 dargestellt, während das CRS verbunden, das einen normalerweise geschlosse-Ausgangssignal an der Klemme 49 des nahbereichs- neu Kontakt 88 in Serie mit dem Fernbereichsrelais monostabilen Multivibrators 41 durch die Wellen- CRL aufweist, um das Fembereichsrelais abzuschalform5 der Fig, 3 dargestellt wird. Die Fernbereichs- 55 tea, wenn ein Nahbereichssignal empfangen wird,
und Nahbereichszeitsteuersignale L und S werden Zu Beginn einer jeden Periode wird der Schallzum Regeln des Betriebes der Echoempfangs- und geberzeitsteuerimpuls T über die Verbindungsleitun-AlaTmschaltkreisabschnitte der Regelvorrichtung be- gen 76 und 77 auf die Rückstellklemmen sowohl des nutzt. Fernbereichs- als auch des Nahbereichsalarrngebers

Nach Fig.2 sind die Fernbereichsempfänger20 60 65 und 67 gelegt Dieser Schallgeberzeitimpuls T

direkt über eine Leitung 50 mit einem gesteuerten wird ebenfalls über den Inverterimpulsformer 44 auf

Verstärker 52 verbunden. Der Ausgang des Nahbe- die Eingangsklemmen 80 sowohl des Fernbereichs-

Teichsempfängers 22 ist ebenfalls mit dem Verstärker als auch des Nahbereichs-Speichers 64 und 66 gege-

52 verbunden, aber über einen Nahbereichstasttran- ben. Dann werden die Fernbereichs- und Nahbe-

sistor 54, der über eine Leitung 56 durch das Nah- 65 reichszeitsteuersignale L und 5 der Fembereichs- und

bereichszeitsteuersignal des Ausganges 49 des mono- Nahbereichszeitglieder 40 und 41 entsprechend an

stabilen Nahbereichsmultrvibrators 41 gesteuert wird. die logischen Eingangsklemmen 82 der Fembereichs-

Der Verstärker 52 wird wiederum durch das Fern- und Nahbereichsspeicher 64 und 65 und an die lo-

Eischen Eingangsklemmen 84 der Fernbereichs- und ebenfalls nicht mehr ändern, weil das logische Rück-Nahbereichsalarmgeber 65 und 67 angelegt. Stellsignal S an der Klemme 82 fehlt. Daher ändert

Jede der beiden Alarmkomponenten 65 und 67 be- sich das Ausgangssignal SA des Nahbereichsalarmsitzt zwei Schaltzüstände. Wird die Fernbereichswarn- gebers oder das logische Rückstellsignal SR fur den komponente 65 betrachtet, so ist einer dieser Schalt- 5 Nahbereich immer mehr.

zustande eine »Ausstellung, in der kein Alarm- Da der Echoimpuls PL empfangen wird, wahrend

auseanessienal an der Klemme 68 erscheint, und die die Fernbereichsalarm- und Speicherkomponenten 65 Komponente überwacht ein Echosignal, das auf die und 64 mit dem logischen Fernbereichszeitsteuer-Eingangs- oder »Set«-Klemme 70 gegeben wird, und signal L versorgt smd, ändert der Fernbereichsalarmkanii nur in den anderen oder »Ein«-Schaltzustand io geber seinen Schaltzustand und erzeugt ein Fernbeübereehen wenn ein solches Echosignal während der reichsalarmgeberausgangssignalL/1 an der Klemme Zeitdauer empfangen wird, während der ein logisches 68, das das Relais CRL erregt, während die Fern- »Set«-Sienal an der Klemme 84 anliegt, d. h. in an- bereichsspeicherkomponente 64 ebenfalls ihren Schaltderen Worten während des durch das Fernbereichs- zustand ändert und dabei das logische Fernbereichszeitsteuersienal bestimmten Zeitintervalls. Der Alarm- 15 rückstellsignal LA von der Klemme 73 für das logeber kann von dem »Ein«-Zustand in den »Aus«- gische Rückstellsignal für den Fernbereichsalarm-Zustand durch das Anlegen eines Signals an die geber abnimmt

Rückstellklemme 78 zurückgestellt werden und wird Zu Beginn der zweiten Periode wird der an die

seinen Schaltzustand ändern, wenn dieses Signal Rückstellklemme78 des Fernbereichsalarmgebers anwährend der Zeit empfangen wird, während ein lo- *° gelegte Zeitsteuerimpuls T den Schaltzustand des eisches Riickstellsignal an der Rückstellklemme 73 Alarmgebers nicht ändern können, weil das Fehlen anliest Dieses logische Rückstellsignal hängt wie- eines logischen Rückstellsignals LR an der Klemme derum von dem Zustand der Speicherkomponente 64 73 als Speicher- oder Haltesignal wirkt, das ein Abab Die Speicherkomponente 64 besitzt einen nor- schalten des Fernbereichsalarmgebers verhindert, malen Schaltzustand, in dem ein Ausgangssignal an *5 In der zweiten Betriebsperiode werden nach F ig. 3 der Klemme 72 anliegt das das logische Rückstell- Echosignale sowohl in dem Fcrnbcreichs- als auch m signal für die Alarmk'omponente 65 darstellt. Die dem Nahbereichszeitintervall empfangen. Das NahsSicherkomponente ändert ihren Schaltzustand in bereichsechosignal PS schaltet denNahbereichsalarmeinen Haltezusrnd wenn ein Echosignal an eine geber 67 ein, wie aus dem Anstieg des NahbereichsrcürWellklemme 90 angelest wird, während ein lo- 30 alarmsignal SA abgelesen werden kann, und schal- ^RaSSsiendan der logischen Klemme 82 tet sowohl den Nahbereichs- als auch den Fernbe-S oder in anSn Worten. Während des durch reichsspeicher 64 und 66 ab, wie aus dem Abfall der Feiere chTzeSteuerimpuls bestimmten Inter- logischenRückstellsignale LR des Fernbereiches und

SR des Nahbereiches abgelesen werden kann. Das

ni_P Nahbereichsalarm- und Speicherkomponenten 35 Nahbereichsalarmsignal SA erregt das Nahbereichssind identisch mit den Fernbereichskomponenten, alarmrelais CRS und entregt über den Kontakt 88 außer daß das Esche Rückstellsignal, das an die das Fernbereichsalarmrelais CRL und läßt das Fahr-Klemme 84 des Nahbereichsalarmgebers 67 gelegt zeug schließlich anhalten

wM ™dI das ogische Rückstellsignal, das an die Während der dritten Betnebspenode wird nach

Wkrhe Riickstellklemm^ 82 des Nahbereichsspei- 40 Fig. 3 kein Signal empfangen. Die Nahbereichs- £ 66 S w d JeTe durch die Dauer des Nah- und Fernbereichsspe.cher 64 und 66 werden durch berekhszSstfuerimpulses bestimmt werden. den Zeitsteuerimpuls T angeschaltet der an ihre Ein-

nlrSdeRegelvorrichtung ist graphisch in gangsklemmen 80 zu Beginn dieser Penode angelegt A^; g TZ_n^t Τ« Besinn einer jeden Periode wird, und wegen des Fehlens eines Echosignals blei- iös't'de?"ΓπΓρΰΐΙM des~Hau_P~tzeitimpuisgebers einen 45 ben die Speicher eingeschaltet. Daher wird zu Be-7-i,n!,n!kT aus der der Dauer des Schall- ginn der vierten Penode der an die Ruckstellklem-Zeitsteuenmpuls T aus der^ aer " _{78 des Nahbereicns}. _{und des} Fernbereichs-

energiestoßes der Schallgeber 18 entspncnt, _{alarmgebers 67 und 65 angelegt}e Zeitsteuerimpuls T

reite oben erklärt worterMst^ ^^ _{die A}, _{ber abschalten}, _{weil ein logisches Rück}.

J ^rSÄÄniersigiiale S und L ₅o Stellsignal an den Klemmen 73 zu dem Zeitpunkt anebenso £15StoS!benA£- und nahbe- liegt, wenn der Rückstellzeitsteuerimpuls empfangen

reichslogischen Rüc^%^%™ξ^£*£_ά Fi _g. l schließt eine schematische Darstellung der

weds von dem Ausgang,72 der Fernbe™ _Αλ ^ _ψ^ ^ _der ^ _{B des Fahr}.

S^ÄSfffiSÄ^Agad deS- _{55 2f}uges durch die Regeleinrich^g geregelt wird. Ein Wernme7ituraasiogi _nd67an_ _{übhcher se}ibstbeweghcher Industnezugkarren wird

bereichs- und Nahbereicnsaiarmgc elektrisch angetrieben und ist zu diesem Zweck mit

gelegt werden _hoi ^g_{5 einem} Antriebsmotor 92 versehen, der durch eine

pt -l^S' Vh ^g.it_PnpS nach Ablauf des Nah- Vielzahl vor: Batterien 93 und 94 mit Energie ver-

PL ^^e°^d,^de5_H ^eret^/Sde Fürden Zeitpunkt, 60 sorgt und mit diesem in einem üblichen Haltesteuerbemchsabschnittes Jr ^Penode.W α _V ^5 ^_{531111n haltet} ^ _{der dazu nei}^ _im

an dem dieser Echornipuls ^P^f^fj^e^_reichsalann. geschlossenen Zustand zu verharren, wenn er beim

f^nFe™^berf^_c^^hX_d istder Nahbereichs- anfänglichen Starten des Fahrzeuges geschlossen

geber 65 und 67 *°&«&™£ ^L seinen Schalt- worden ist Wenn das Fernbereichsalannrelais CRL

alarmgeber P¹Jtjnehr 1^der Lag , ^ ^ ^_Td ^₆ Geschwindigkeit des Fahrzeu-

zustand ρ andern^^ ^in^og^ne gn verringert, indem ein normalerweise geschlosse-

anderEingaiigsklemnie84^eg^a ^ ner Ci?L-Kontekt geöffnet wird, der normalerweise

S^SS SseiSn Schaltzustand die Batterien in Serie verbindet, und in dem zwei nor-

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malerweise geöffnete Ci?L-Kontakte geschlossen werden, die die Batterien parallel schalten; auf diese Weise wird die dem Motor 92 zugeführte Energie verringert. Wenn das Nahbereichsalarmrelais CRS erregt wird, wird ein normalerweise geschlossener und in Serie mit allen Batterien liegender Ci?S-Kontakt geöffnet, wodurch der Motor 92 angehalten wird. Der Zustand des Motorregellcreises 96 ist nicht verändert worden. Wenn also ein Fernbereichsalarmausgangssignal das Relais CRL erregt, verlangsamt das Fahrzeug seine Geschwindigkeit und bewegt sich mit der kleineren Geschwindigkeit, bis entweder das Fernbereichsausgangssignal fortfällt oder ein Nahbereichsalarmausgangssignal das CÄS-Relais erregt und das Fahrzeug anhalten läßt. Wenn das Nahbereichsausgangssignal fortfällt und beide Relais abgefallen sind, startet das Fahrzeug erneut und bewegt sich mit normaler Geschwindigkeit. Wenn das Fernbereichsrelais CRL abgefallen ist, bevor ein Nahbereichsalarmausgangssignal das Fahrzeug zum Anhalten zwingt, beschleunigt das Fahrzeug auf seine normale Geschwindigkeit.

Auf diese Weise ist die Regeleinrichtung für den Blockbetrieb oder für das Aufrechterhalten eines Minimalabstandes zwischen aufeinanderfolgenden

ίο Fahrzeugen in einem System mit mehreren Fahrzeugen geeignet, mit Ausnahme in Kurven mit einem relativ engen Radius, in denen Hilfsregelvorrichtungen nötig sein werden, aber die für ein Blocksystem üblicherweise nötigen Kosten werden merkbar verringen im Vergleich zu den Installationskosten für ein übliches Blocksystem.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

ι 2 sprechende Steuerglied die Fahrtgeschwindigkeit Patentansprüche· verringert und das auf den Nahbereichsteil ansprechende Steuerglied das Fahrzeug anhält

1. Geschwindigkeitsregelemrichtung für bahngesteuerte Fahrzeuge mit einem in Fahrtrichtung 5
Schallwellen hoher Frequenz in Form von Impulsfolgen abstrahlenden Sender, einem an einem

Hindernis reflektierte Impulse aufnehmenden

Empfänger, wobei ein an einem in einer bestimmten zu erfassenden Entfernung befindlichen Hm- io

demis reflektierter Impuls vor Beginn der nächst- Die Erfindung betrifft eine Geschwindigkeitsregelfolgenden Impulsperiode auftritt, und mit einer einrichtung für bahngesteuerte Fahrzeuge mit einem Warneinrichtung, in der die reflektierten Impulse in Fahrtrichtung Schallwellen hoher Frequenz in abhängig von ihrer Laufzeit und damit von der Form von Impulsfolgen abstrahlenden Sender, einem Entfernung des Hindernisses zur Verlangsamung 15 an einem Hindernis reflektierte Impulse aufnehmender Fallgeschwindigkeit ausgewertet werden, den Empfänger, wobei ein an einem in einer bedadurch gekennzeichnet, daß der Warn- stimmten zu erfassenden Entfernung befindlichen einrichtung (65, 67) gleichzeitig mit dem Ab- Hindernis reflektierter Impuls vor Beginn der nächststrahlen eines Impulses (T) wenigstens ein Zeit- folgenden Impulsperiode auftritt, und mit einer Warnstcucrsignal (L, S) zugeführt wird, dessen Dauer 20 einrichtung, in der die reflektierten Impulse abhänder zu erfassenden Entfernung entspricht, daß gig von ihrer Laufzeit und damit von der Entfernung von der Warneinrichtung beim Auftreten eines des Hindernisses zur Verlangsamung der Fahrtgereflektierten Impulses (PL, PS) während der schwindigkeit ausgewertet werden.
Dauer des Zeitsteuersignals ein Ausgangssignal Führerlose, also bahngesteuerte Fahrzeuge bedür- (LA, SA) erzeugt wird, das in einem an die Warn- 25 fen einer Vorrichtung zum Erfassen von in der Beeinrichtung angeschlossenen Speicher (64, 66) wegungsrichtung des Fahrzeuges liegenden Hinderwenigstens während der Dauer einer nächstfol- nissen. Wenn solche Vorrichtungen erst bei einer Begenden Periode gespeichert wird und daß die rührung des Hindernisses ansprechen, muß mit häufi-Fahrtgeschwindigkeit während der Dauer des gen Beschädigungen gerechnet werden.
Ausgangssignals (LA. SA) verringert ist. 30 Bei bahngesteuerten Fahrzeugen ist es ferner mög-

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge- lieh, den Fahrweg in einzelne Blockabschnitte mit kennzeichnet, daß die Zeitsteuersignale in von Hilfe von beispielsweise induktiven Schleifen zu undem die Impulse (T) liefernden Generator (26, terteilen, die mit auf dem Fahrzeug angeordneten 30) gesteuerten Schaltstufen (40, 41) erzeugt wer- Sendern und Empfängern zusammenwirken, um ein den und der F.mpfänger (20, 22) nur während der 35 nachkommendes Fahrzeug am Einfahren in einen Dauer der Zeitsteuersignale aktiviert ist. Blockabschnitt zu hindern, der noch von einem vor-

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, da- ausgehenden Fahrzeug besetzt ist. Solche Blockabdurch gekennzeichnet, daß die Warneinrichtung schnitte erhöhen aber die Installationskosten be-(65, 67) und der Speicher (64, 66) aus Flipflops trächtlich.

mit Tasteingängen und Ausgängen bestehen, wo- 40 Ferner ist es bekannt (USA.-Patentschrift 3 394 342),

bei den jeweiligen miteinander verbundenen Ein- ein kontinuierliches Ultraschall-Signal von einem

gangen (70, 90) für den Setzimpuls der Warnein- Fahrzeug abzustrahlen und einen Frequenzvergleich

richtung und des Speichers die reflektierten Im- zwischen dem an einem Hindernis reflektierten Signal

pulse (PL, PS) zugeführt werden, und der Aus- und einem Bezugssignal durchzuführen, wobei der

gang (72) des Speichers mit dem Eingang (73) 45 Frequenzvergleich nur dann zu einem Ausgangssignal

für den logischen Rücksetzimpuls der Warnein- führt, wenn sich das Hindernis bewegt und so eine

richtung verbunden ist, so daß der Setzzustand Komponente niedrigerer Frequenz empfangen wird,

der Warneinrichtung erst beim Umtasten des Die bekannte Anordnung liefert schon dann kein

Speichers veränderbar ist. Ausgangssignal mehr, wenn die Fahrzeuge auf Ab-

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch ge- 50 stand hintereinander fahren, auch wenn der Abstand kennzeichnet, daß den Eingängen (78, 80') für die kleiner als ein vorbestimmter gewünschter Abstand Rücksetzimpulse der Warneinrichtung und des ist.

Speichers jeweils zu Beginn jeder Periode von Es ist ferner beim Ablaufen von Eisenbahnwagen

dem Generator (26, 30) ein Umtastimpuls züge- bekannt (USA.-Patentschrift 3 370 166), jeden Wagen

führt wird. 55 mit einem Sender zu versehen, der Schallwellen hoher

5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, da- Frequenz in Form von Impulsfolgen abstrahlt, wobei durch gekennzeichnet, daß den Eingängen (82, die Periodendauer so gewählt ist, daß der an dem 84) für die logischen Setzimpulse des Speichers vorauslaufenden Wagen reflektierte Impuls noch das Zeitsteuersignal (L, S) zugeführt wird. während der gleichen Periode empfangen wird. Die

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 60 in einem Multivibrator verarbeiteten reflektierten Imbis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Zeit- pulse werden dann einer Integrierschaltung zugesteuersignale (L, S) unterschiedlicher Dauer zum führt, die eine ansteigende Spannung liefert, so daß Erfassen einer minimalen und einer maximalen der Wagen gebremst werden kann, sobald ein beEntfernung erzeugt werden und die Warneinrich- stimmter Sf'iwellwert überschritten wird. Bei kurzen lung und der Speicher jeweils aus einem Nah- 65 Abständen zwischen Fahrzeug und Hindernis ist je- und Fernbereichsteil bestehen, deren Ausgangs- doch die bekannte Auswertung der Impulse nicht signale je einem Steuerglied (CRL, CRS) zuführ- brauchbar.

bar sind, wobei das auf den Fernbereichsveil an- Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zu-