DE1920384B2 - Flugregler fuer die regelung der bewegung von flugzeugen, insbesondere zur lageregelung von hubschraubern - Google Patents

Description

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eingangs genannten Art auszubilden ist, um bei der Summierverstärker gebildet ist, der von einem Ge-

die Langzeitkorrektur bewirkenden Regeleinrichtung schwindigkeits-MeßfühJer 12 und von einem Steuer-

mit einer hohen Ansprechempfiadlichkeit arbeiten zu knüppel-Meßfühler 14 gelieferte Innenrsgelkreis-Sta-

können, ohne damit die Sicherheit eines langsam an- bilisierungsbefehle zusammenfaßt. Das Ausgangssisprechenden Betätigungsgliedes aufgeben zu müssen. 5 gnal der Summiereinrichtung 10 wird einem Servover-

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe stärker 16 und Innenregelkreis-Betätigungsglied zu-

bei einem Flugregler der eingangs genannten Art er- geführt. Dieses Betätigungsglied besteht aus einem

findungsgemäß dadurch, daß eine Kopplungseinrich- hydraulischen Servoventil 18 und einem Servokolben

tung vorgesehen ist, die Langzeit-Fehlersignale von 20. Der Servokolben 20 besitzt eine mit 22 angedeu-

dem zweiten Regelkreis zu dem einen begrenzten io tete mechanisch begrenzte Verschiebung L₁. Eine die

Einfluß besitzenden Regelkreis hin abgibt. Verschiebung des Servokolbens 20 betreffende Aus-

Die Erfindung bringt gegenüber dem oben be- gangsgröße wird über den Weg 24 zu dem Servoventrachteten bekannten Flugregler den Vorteil mit sich, til 18 zurückgekoppelt und zusammen mit einer die daß sie auf relativ einfache Weise, nämlich durch die Verschiebung eines Flugzeugsteuergestänges 28 bevorgesehene Einrichtung der die Langzeitkorrektur 15 treffenden Größe einer Summiereinrichtung 26 zugebewirkenden Regelkreis eine hohe Ansprechempfind- führt. Vom Ausgang der Summiereinrichtung 2fi lichkeit zu geben erlaubt, ohne damit die Sicherheit führt ein Gestänge 30 zu einer Flugzeug-Steuerfläche eines langsam ansprechenden Betätigungsgliedes auf- hin.
zugeben. Die Funktion des Innenregelkreises besteht darin.

Der Außenregelkreis bewirkt eine proportionale 20 eine Kurzzeit-Stabilitätserhöhung zu schaffen. Zu Regelung auf die Ansteuerung von Lage- oder Ge- diesem Zweck wird ein Geschwindigkeits- und Nachschwindigkeits-Meßfühlern hin. Wenn der Pilot laufgeschwindigkeitssystem verwendet. Dieses Sywünscht, die manuelle Steuerung des Flugzeugs bei- stern leitet seine Hauptsteuergröße von einem Drehzubehalten, können die betreffenden Außenschlei- geschwindigkeits-Meßfühler 12, wis einem Gefen-Meßfühler und entsprechenden Betätigungsein- 25 schwindigkeits-Kreisel, d. h. einem Wendekreisel, ab. richtungen abgeschaltet werden, um eine Steuerung Das Ausgangssignal des betreffenden Meßfühlers der von dem Piloten abgegebenen Befehle des PiIo- wird über einen Proportionalverstärker 32 und einen ten durch entsprechende Parallelschaltung zu verhin- ein Nachlauf-Netzwerk 34 enthaltenden Pseudo-Ladern. Die in dem betreffenden Regelkreis vornan- geweg der einen Verstärker enthaltenden Summierdene Geschwindigkeitsbeschränkung stellt ein Flug- 30 einrichtung 10 zugeführt. Das Nachlauf-Netzwerk Sicherheitsmerkmal für den Fall des Auftretens eines bewirkt eine Kurzzeit-Integration des Geschwindig-Fehlers in dem betreffenden Regelkreis dar, der un- keitssignals und gibt ein Signal ab, das die Eigenter Ausnutzung des vollen Einflusses des vorgesehe- schäften der Lageabweichungen auf einer Kurzzeitnen Betätigungsgliedes die zugehörige Steuerfläche basis umfaßt. Die Zeitkonstante des Nachlauf-Netzaugenblicklich maximal verstellt. Dieser Effekt stellt 35 werks 34 kann etwa 10 Sekunden betragen. Der Wert eine »starke Übersteuerung« dar, die zu einem ge- der betreffenden Zeitkonstante hängt dabei größtenfährlichen Flugzustand führen kann, wenn nicht der teils von der Größe und Geschwindigkeit des Flug-Pilot die Steuerung des Flugzeugs wieder überneh- zeugs ab.

men kann. Durch die Ansprechempfindlichkeit ist je- Da die Innenregelkreis-Stabilisierung während der

doch eine zusätzliche Zeit vorhanden, nach der eine 40 Ausführung von Steuerbefehlen wirkt, die der Pilot

Reaktion folgen kann. mit Hilfe seines Steuerknüppels 40 gegeben hat, ist es

Da es vorkommen kann, daß das in dem erwähn- erwünscht, das Pseudo-Lagesignal zu löschen und ten Außenregelkreis auftretende Fehlersignal groß damit jeden Lagestabilisierungsbefehl zu vermeiden, ist, und da das in dem Regelkieis für die Kurzzeitsta- der sonst den von dem Piloten gegebenen Befehlen bilisievung enthaltene Betätigungsglied einen be- 45 entgegenwirken könnte. Zu diesem Zweck ermittelt grenzten Einfluß besitzt, ist in der Verbindung zwi- der Steuerknüppel-Stellungsmeßfühler 14 die Steuerschen dem Außenregelkreis und dem Innenregelkreis knüppelbefehle und erzeugt ein Steuerknüppel-Siein Fehlersignalbegrenzer enthalten. Die Abschal- gnal, das durch das Geschwindigkeits-Netzwerk 36 tung dieses Fehlersignalbegrenzers wird bei einem differenziert wird. Das Ausgangssignal des Netzunterhalb einer Sättigung des gerade genannten Beta- 50 werks 36 führt in Verbindung mit dem Nachlauftigungsgliedes liegenden Punkt vorgenommen. Ein Netzwerk 34 zur Abgabe eines Kurzzeit-Lagebefehls, Abschaltesignalpegel bei fünfzigprozentiger Einstel- wenn der Steuerknüppel-Befehl von dem Meßfühler lung dieses Betätigungsgliedes erlaubt diesem Betäti- 14 abgegeben wird. Auf diese Weise ist die anfänggungsglied, gleiche Anteile an Befehlen von beiden liehe Flugzeug-Empfindlichkeit gesteigert. Ein in der Regelkreisen aufzunehmen. 35 Summiereinrichtung 38 auftretendes entgegengesetz-

An Hand einer Zeichnung wird die Erfindung tes Signal von dem Geschwindigkeits-Meßfühler 12

nachstehend näher erläutert. In der Zeichnung ist führt zur Aufhebung des Befehls nach erfolgtem An-

schematisch in einem Blockschaltbild ein Flugregler sprechen des Flugzeuges. Da die Steuerknüppelstel-

dargestellt. lung bei einem Hubschrauber grob der Lage des

Der in der Zeichnung dargestellte Flugregler dient 60 Hubschraubers proportional ist, ist das differenzierte

zur Regelung der Bewegung um eine Hauptachse des Signal etwa gleich der Lageänderungsgeschwindig-

Flugzeuges. keit. Das differenzierte Signal bewirkt die Auslö-

Im Zusammenhang mit der nachfolgenden Erläu- schung jeglicher Dauergeschwindigkeits-Signale bei

terung ist angenommen, daß der Flugregler zur Re- der Summiereinrichtung 38. Demgemäß wird durch

gelung der Nick- oder Rollbewegung eines Hub- 65 das differenzierte Signal auch eine Auslöschung jegli-

schraubers dient. eher Langzeit-Signale bewirkt, die von dem

Der in der Zeichnung dargestellte Flugregler ent- Pseudo-Lageweg abgegeben werden und den manuelhält eine Summiereinrichtung 10, die durch einen len Befehlen des Piloten entgegenwirken.

Der Außenregelkreis enthält einen Lage-Meßfüh- glied dar. Wenn nämlich der Servokolben 74 über

ler 42, wie einen Kreisel und einen Geschwindig- das Steuergestänge 28 unbegrenzten Einfluß besitzt,

keits-Meßfühler 44, wie ein Doppler-Radarsystem. und zwar über die Kupplung 76, kann der Pilot die

Da der Lagemeßfühler und der Pseudo-Lageweg durch den Strömungsbegrenzer 72 eingeführte zudes Innenregelkreises im wesentlichen entsprechende 5 sätzliche Ansprechzeit dazu ausnutzen, den Servo-Funktionen ausüben, ist ein Betriebsartenschalter 46 kolben 74 im Fall eines Befehls zur »starken Übervorgesehen, der jeweils den einen oder den anderen steuerung« unwirksam zu machen. Die beabsichtigte der beiden Steuerwege von dem automatischen Flug- verringerte Ansprechempfindlichke.it des Außenreregler abzuschalten gestattet. Bei geschlossenem gelkreis-Betätigungsgliedes wird, wie nachstehend Schalter 46 ist der »Lage-Haltebetrieb« wirksam. Bei io noch beschrieben werden wird, ausgeschaltet,
dieser Betriebsart ist der Pseudo-Ladeweg über einen Die ausgangsseitige Verschiebung des Servokolelektronischen Schalter 48 geerdet. Eine Synchroni- bens 74 wird ferner auf einen Rückkopplungs-Meßsiereinrichtung 50 ist dabei von der Lage-Meßschal- fühler 80 wirksam, der dem Summierpunkt 60 ein lung abgetrennt. Die Synchronisiereinrichtung SO be- elektrisches Rückkopplungssignal zuführt. Mit diewirkt vor Einschaltung des Haltebetriebs eine NuI- 15 sem Rückkopplungssignal stellt das am Ausgang des lung des Ausgangs des Lage-Meßverstärkers 52. Auf Summierpunkts 60 auftretende, dem Servoverstärker diese Weise kann ein Anfangs-Fehlersignal bei ge- 68 zugeführte Signal ein dynamisches Rückkoppwähltem Haltebetrieb nicht plötzlich in den Außen- lungs-Fchlersigna! des äußeren Regelkreises dar, regelkreis eingeführt werden. Dieses Fehlersignal ist Null, wenn die ausgangsseitige

Das Doppler-Radarsystem 44 gibt an einen Ver- 20 Verschiebung des Servokolbens 74 genau mit den

gleicher 54 ein elektrisches Geschwindigkeits-Signal Außenregelkreis-Signalbefehlen übereinstimmt. In

ab. In dem Vergleicher 54 wird dieses elektrische Si- diesem Fall ist das Rückkopplungs-Stellungssignal

gnal mit einem von einem Geschwindigkeits-Einstell- gleich der Summe der dem Summierpunkt 60 zuge-

potentiometer 56 abgegebenen Signal verglichen, um führten Lage- und Geschwindigkeits-Eingangssi-

ein Geschwindigkcits-Fehlersignal zu bilden. Das 25 gnale. Während der Übergangszustände kann jedoch

Gcschwindigkeits-Fehlersignal wird über eine Ein-/ mit einem bestimmten Fehlersignal gerechnet wer-

Ausblendschaltung 58 einem Summierpunkt 60 züge- den, und zwar auf Grund des durch den Strömungs-

führt. Bei Vorliegen des Lage-Haltebetriebs wird die begrenzer 72 eingeführten langsamen Ansprechens

Ein-/Ausblendschaltung über eine Leitung 56 gctrig- des Betätigungsgliedes. Um in das Steuergestänge 30

gert, und zwar derart, daß jegliches vorhandene An- 30 derartige Außenregelkreis-Störungen einzuführen,

fangs-Fehlersignal allmählich in den Summierpunkt die innerhalb des Wertes L₂ des Strömungsbegrenzers

60 eingeführt wird. Das Geschwindigkeits-Fehiersi- 72 nicht unterbringbar sind, ist ein Kreuzkopplungs-

gnal wird nicht nur dem Proportionalcingang. sondern weg 82 vorgesehen, über den das Außenregelkreis-

auch einem Integrator 62 zugeführt, dessen Aus- Fehlersignal dem einen begrenzten Einfluß besitzen-

gangssignal mit dem am Proportionaleingang auftre- 35 den Betätigungsglied des Innenregelkreises zugeführt

tenden Signal des Summierpunktes 64 summiert wird. Da das Inncnregelkreis-Betätigungsglied für

wird. Der Integrator gewährleistet, daß ein Null- eine schnelle Kurzzeitstabilisierung entsprechend

Dauerzustandsfehlcr aufrechterhalten wird. In dem ausgelegt ist. kann ein schnelles Ansprechen erwartet

Integrator 62 kann eine Klemmschaltung vorgesehen werden. Demgemäß wird durch das zu der betreffen-

scinr die jeglichen Anfangs-Integratorfehler zur Null 4° den Anordnung in Reihe geschaltete Innenregel-

macht. kreis-Betätigungsglied bei dem ausgangsseitigen

Die von dem Lage-Meßfühler 42 und dem Dopp- Stcuergestänge 30 eine Verschiebung vorgenommen,

ler-Radarsystcm 44 abgegebenen Fehlersignale wer- die proportional dem Fehler des Außenregelkreis-

den am Summierpunkt 60 summiert und einem Ser- Betätigungsgliedcs ist. Wenn das Außenregelkreis-

voverstärker 68 zugeführt. Über diesen Servoventil- 45 Bctätigungsglied die durch die AußenregelkreH-Si-

ker 68 werden die betreffenden Fehlersignale einem gnale gegebenen Anforderungen erfüllt hat, kehrt das

Außenregelkreis-Betätignngsglied zugeführt, das aus Außenregelkreis-Fehlersignal wieder auf Null zu-

einem hydraulischen Servoventil 70, einem hydrauli- rück. Die auf Grund des Fehlers erfolgte Verschie-

schen Strömungsbegrenzer 72 und einem Servokol- bung des Innenregelkreis-Servosystems geht ebenfalls ben 74 besteht. Der Servokolben 74 ist mit dem 50 auf Null zurück. Durch den kombinierten Betrieb des

Steuerknüppel 40 des Piloten über ein Kupplungs- Innenregelkreis-Betätigungsgliedes und des Außenre-

glied 76 parallel geschaltet. In der Zeichnung ist diese gelkreis-Betätigungsgliedes werden somit die Außen-

Parallelschaltung an dem gemeinsamen Verbindungs- regelkreis-Signale bei der Verschiebung des Steuerge-

punkl 78 des Gestänges 28, des Steuerknüppels 40 stänges 30 unter Erzielung einer hohen Empfindlich- und der Kupplung 76 angedeutet. Da der Servokol- 55 keit und bei völliger Berechtigung des Außenregel-

ben 74 während des Haltebetriebs effektiv dieselben kreis-Betätigungsgliedes rekonstruiert.

Funktionen ausführt wie der Pilot, besitzt der Servo- Da das Innenregelkreis-Betätigungsglied ein

kolben 74 die gleiche Berechtigung wie der Pilot, schnelles Ansprechvermögen und begrenzten Einfluß

d. h., die durch den Servokolben 74 maximal mög- besitzt, ist die Sättigung des Betätigungsgliedes leicht liehe Verschiebung des Steuergestänges 28 ist gleich 60 erreicht. Dies hat jedoch ein unerwünschtes Merk-

der durch den Steuerknüppel 40 maxima! möglichen mal. und demgemäß ist ein Kreuzkopplungsbegren-

Verschiebung des Steuergestänges 28. zer 84 vorgesehen, der einen Abschalte-Signalpe-

Der hydraulische Strömungsbegrenzer 72 befindet gel L₃ besitzt. Der Abschalte-Signalpegel L₈ des sich zwischen dem Servoventil 70 und dem Servokol- Kreuzkopplungsbegrenzers 84 führt zu einer Verben 74. Er läßt eine maximale Strömungsmenge L₂ 65 Schiebung des Kolbens 20, welche geringer ist als die zu und begrenzt damh die Größe der Verschiebung Sättigungsgrenze L₁ des Irmenregelkreis-Betätigungsdes Servokolbcns 74. Der hydraulische Strömungsbe- gliedes. In typischer Weise ermöglicht der Abgrenzer 72 ^*ult im Außenrcgelkreis ein Sicherheits- schaltc-Signalpegel L₃, daß mit nicht mehr als

5O°/oiger Sättigung des Innenregelkreis-Betätigungsgliedes gearbeitet wird. Bei dem 5O°/oigen Sättigungspegel L₃ kann das Innenregelkreis-Betätigungsglied gleichzeitig einen erheblichen Anteil der Innenregelkreis-Stabilisierungsbefehle und der normalen dynamischen Fehler des Außenregelkreises aufnehmen.

Der mit der Querübertragung des dynamischen Fehlers verknüpfte einzigartige Vorteil der Innenregelkreis- und Außenregelkreis-Steuerwege dürfte leicht einzusehen sein. Der Innenregelkreis besitzt ein schnell ansprechendes Betätigungsglied begrenzten Einflusses und bewirkt die Kurzzeitstabilisierung.

Ferner bewirkt der betreffende Innenkreis eine Hinzufügung der durch das dynamische Außenregelkreis-Fehlersignal dargestellten normalen dynamischen Störungen des betreffenden Außenkreise. Die Außenkreisbefehle werden mit einem ein begrenztes Ansprechvermögen besitzenden Betätigungsglied unbegrenzten Einflusses eingeführt, ohne die Kurzzeitstörungen zu verlieren oder die Flugsicherheitsmerkmale aufzuheben. Dies ermöglicht einem PiIoten, einen Befehl innerhalb einer ausreichenden Zeitspanne auszuführen, um ein »starkes Übersteuerungssignal« zu überwinden.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (5)

len Kurzzeitkorrektur, die den Piloten bei der Steue- Patentansprüche: rung eines Luftfahrzeuges bei Auftreten von Luft böen oder Turbulenzen unterstützt. Derartige Er-

1. Flugregler für die Regelung der Bewegung scheinungen würden sonst kurzzeitig den jeweils stavon Flugzeugen, insbesondere zur Lageregelung ."5 bilisierten Zustand des Luftfahrzeugs aufheben. Auf von Hubschraubern, mit einem ersten Regelkreis Grund der Kurzzeit-Regelfunktionen erfordern die für die Kurzzeit-Stabilisierung, mit einer einen entsprechenden Stabilitäts-Verstärkungssysteme ein begrenzten Einfluß besitzenden Einrichtung, ent- schnelles AnsprechverhaUen bei lediglich begrenztem haltend eine bewegbare Steuerfläche, die in Ab- Einfluß der Abgabe von Steuerbefehlen an die Flughängigkeit von von dem ersten Regelkreis abge- io Zeugsteuerungseinrichtungen. Der begrenzte Einfluß »ebenen Befehlssignalen betätigt wird, mit einem stellt dabei ein Sicherheitsmerkmal dar, das nämlich zweiten Regelkreis für die Langzeit-Stabilisie- den Piloten ermöglicht, den Flugregler im Fall eines rung und mit einer in der Ansprechgeschwindig- Fehlers manuell zu übersteuern. Die betreffenden keit begrenzten Einrichtung, die auf von dem Stabilisierungs-Verstärkungssysteme werden mitunter zweiten Regelkreis abgegebenen Befehlssignalen 15 als Systeme betrachtet, die einen Piloten während der hin die genannte Steuerfläche über die einen be- manuellen Steuerung eines Flugzeugs unterstützen, grenzten Einfluß besitzende Einrichtung betätigt, Häufiger werden derartige Systeme jedoch als Flugdadurch gekennzeichnet, daß eine Zeugsicherheitssysteme bezeichnet.
Kopplungseinrichtung (82) vorgesehen ist, die Die zweite der erwähnten Gruppen betrifft die Lpngzeit-Fehlersignale von dem zweiten Regel- 20 Langzeit-Korrektur. Die diese Korrektur betreffenkreis (42) zu dem einen begrenzten Einfluß besit- den Funktionen erfüllt ein Regelkreis, der allgemein zenden Regelkreis (18, 20, 22) hin abgibt. als äußerer Regelkreis bezeichnet wird. Dieser Regel-

2. Flugregler nach Anspruch 1, dadurch ge- kreis regelt beispielsweise den Kurs oder die Fluggekennzeichnet, daß die Kopplungseinrichtung (82) schwindigkeit auf Grund langer zu haltender Solleinen Begrenzer (84) enthält, der eine Sättigung 25 werte. Oo. die Regelkreise im allgemeinen Steuerhilder einen begrenzten Einfluß besitzenden Ein- fen darstellen, ist ein unbegrenzter Einfluß möglich, richtung (18, 20, 22) durch zu große Fehlersig- Die Sicherheit läßt sich durch Herabsetzen der Annale verhindert. Sprechgeschwindigkeit beibehalten. Dies erfolgt mit

3. Flugregler nach Anspruch 2, dadurch ge- einem ein langsames AnsprechverhaUen besitzenden kennzeichnet, daß der Begrenzer (84) einen Ab- 30 Betätigungsglied.

schaltpegel besitzt, bei dem die einen begrenzten Zur Regelung der Fluglage eines Flugzeuges ist

Einfluß besitzende Einrichtung (20, 22) bis zu bereits ein Flugregler bekannt (USA.-Patentschrift

5O°/o gesättigt ist. 3 275 269), der einen Regelkreis für kurzperiodische

4. Flugregler nach Anspruch 1, dadurch ge- und einen Regelkreis für langperiodische Schwingunkennzeichnet, daß der erste Regelkreis eine Dreh- 35 gen umfaßt. Beide Regelkreise verarbeiten dabei Sigeschwindigkeitsregelung bewirkt und daß der gnale, die aus der Horizontalbeschleunigung, der zweite Regelkreis eine proportionale Lagerege- Flughöhenänderung und der Fluggeschwindigkeit ablung bewirkt. geleitet werden und den Ist-Anstellwinkel darstellen.

5. Flugregler nach Anspruch 3, dadurch ge- Der langperiodische Schwingungen verarbeitende kennzeichnet, daß der Begrenzer (84) so einge- 40 Regelkreis verarbeitet entsprechend langperiodische stellt ist, daß ein maximales Fehlersignal übertra- Änderungen des Anstellwinkels des Flugzeugs, wähgen wird, dessen Pegel niedriger ist als der Pegel rend der andere Regelkreis entsprechend kurzperioeines Signals, das das einen begrenzten Einfluß dische Änderungen dieses Anstellwinkels verarbeitet, besitzende Betätigungsglied (18, 20, 22) in die Durch Vergleich des Ist-Anstellwinkels mit einem Sättigung steuert. 45 Soll-Anstellwinkel wird dabei ein Fehlersignal er-

zeugt, mit dessen Hilfe durch Veränderung der Höhenruderstellung oder der Kraftstoffzufuhr bei dem betreffenden Flugzeug der Ist-Anstellwinkel mit dem

Flugregler für die Regelung der Bewegung von vorgegebenen Soll-Anstellwinkel in Übereinstim-Flugzeugen, insbesondere zur Lageregelung von 50 mung gebracht wird. Dabei wird ein Soll-Anstellwin-Hubschraubern mit einem ersten Regelkreis für die kel-Signal mit einem durch den langperiodische Kurzzeit-Stabilisierung, mit einer einen begrenzten Schwingungen verarbeitenden Regelkreis erzeugten Einfluß besitzenden Einrichtung, enthaltend eine be- Ist-Anstellwinkel-Signal verglichen. Dem so erzielwegbare Steuerfläche, die in Abhängigkeit von den ten Fehlersignal wird das von dem auf kurzperiodidem ersten Regelkreis abgegebenen Befehlssignalen 55 sehe Schwingungen ansprechenden Regelkreis erbetätigt wird, mit einem zweiten Regelkreis für die zeugte Signal hinzugesetzt. Das auf diese Weise er-Langzeit-Stabilisierung und mit einer in der An- zielte resultierende Signal bewirkt dann den Steuersprechgeschwindigkeit begrenzten Einrichtung, die Vorgang. Das Zusammensetzen der beiden Signale erauf von dem zweiten Regelkreis abgegebenen Be- folgt in einer elektrischen Mischanordnung, welche fehlssignalen hin die Steuerfläche über die einen be- 60 entweder das Verstellglied des Höhenruders des grenzten Einfluß besitzende Einrichtung betätigt. Flugzeugs oder die Brennstoffzufuhr steuert. Welcher

An die Flugregler für die Lageregelung von Flug- Art die Steuerung dabei ist, hängt von der jeweiligen

zeugen werden Anforderungen gestellt, die im we- Flugphase ab. Von Nachteil bei diesem bekannten

sentlichen in zwei Gruppen fallen. Die erste Gruppe Steuersystem ist jedoch, daß der auf langperiodische

betrifft die Stabilitätssteigerung. Diese Stabilitätsstei- 65 Schwingungen ansprechende Regelkreis eine relativ

gerung wird durch einen Regelkreis erzielt, der allge- geringe Ansprechempfindlichkeit besitzt,

mein als Innenregelkreis bezeichnet wird. Die Stabili- Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zu-

tätssteigerung führt im allgemeinen zu einer schnei- gründe, einen Weg zu zeigen, wie ein Flugregler der