DE1911172A1

DE1911172A1 - Laser-Entfernungsmesser

Info

Publication number: DE1911172A1
Application number: DE19691911172
Authority: DE
Inventors: Everest Frank Geoffrey
Original assignee: British Aircraft Corp Ltd
Current assignee: British Aircraft Corp Ltd
Priority date: 1968-03-06
Filing date: 1969-03-05
Publication date: 1969-10-02
Also published as: FR2003336A1; NL6903459A; GB1204008A; SE355417B; BE729441A; JPS4921905B1; US3630616A; IL31745A; CH486701A; IL31745A0

Description

ZTTSTELLTTNGSANSCHRIFT: HAMBURG 36 · NEUERWAIiI. 41

TEL. 36 74 38 tTND 36 4,110

TEI-EGH. NEGEDAPATENT BCAMBUHG

BRITISHAIRCRAFT CORPORATION München 15 · mozartstr. 23

LIMITED - TEL.5380586

10OPaIlMaIl ^TE1EGR· "«»*"»« München

London, S.W.1., England ■

^z — ' ^Q Hamburg, den 5· März 1969

Laser-Entfernung.smesser

Die Erfindung "betrifft Laser-Entfernungsmesser und
im besonderen einen Entfernungsmesser, der einen
Gegenstand in einem vorherbestimmten Entfernungsbereich sucht und der seine Entfernungseinstellung der Entfernung des eingeteilten Gegenstandes folgen läßt.

Ein Entfernungsmesser nach der Erfindung besteht aus:

■und e inem einem Laser zur Aussendung einer Folge von Lichtimpulsen / getriggerten Sägezahngenerator (ramp generator), der nach Aussendung eines jeden Laserimpulses eine Sägezahnspannung erzeugt; einem Entfernungs-Such-Generator, der ein
über mehrere Öägezahnspannungsperioden andauerndes Ablenksignal mit fortschreitender Spannungsänderung erzeugt; einen Impulsgenerator (gate generator), der auf

die
die Sägezahn- und/Ablenkspan-nung anspricht und der

jedesmal dann in Betrieb gesetzt wird·, wenn der Wert der Sägezahnspannung den viert der Ablenkspannung übersteigt,

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um ein Tastsignal zu erzeugen, das für ein vorherbestimmtes Intervall "besteht; aus einem Detektor zur Umwandlung des reflektierten Laserimpulses in ein elektrisches Signal; aus einem von dem Tastsignal gesteuerten Torkreis, der das elektrische Signal nur dann durchläßt, wenn es innerhalb des Tastintervalls ankommt und auf die Gegenwart eines dem reflektierten Laserimpuls entsprechenden elektrischen Signals ansprechende Mittel im Ausgang des Torkreises, um den Ausgang des Entfernung-Such-Generators zu steuern, so daß das Tastintervall, das während des nächsten Sägezahnes bestimmt wird, ein elektrisches Signal einschließt, das in dem nächsten Sägezahn zur selben Zeit auftritt. Die Ausgangssignale des Entfernungs-Such-G-enerators sind ein Maß für die Entfernung des Gegenstandes, von dem der reflektierte Laserimpuls empfangen wird. Vorzugsweise regelt ein Kreis, der auf den Auftrittszeitpunkt des vom reflektierten Laserimpuls abgeleiteten elektrischen Signals mit Bezug auf den Mittelwert des Tastintervalls anspricht, den Ausgang des Entfernungs-Such-Generators so ein, daß der Mittelpunkt des Tastintervalls dem Ankunftszeitpunkt eines entsprechenden, von einem reflektierten laserimpuls abgeleiteten elektrischen Signals näher ist, wenn ein von einem reflektierten Laserimpuls abgeleitetes elektrisches Signal zur selben Zeit in der nächsten Sägeζahn-Wellenform ankommt. Solch ein Entfernungsmesser zentriert sein Tastintervall

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auf das einlaufende Signal, und wenn der Gegenstand, von dem die reflektierten Impulse empfangen werden, seine Entfernung verändert, regelt er das Tastintervall stetig nach, um dessen Mittelpunkt in Richtung auf die neue Lage des einlaufenden Signals auf der Zeitachse zu verschieben. Es ist günstig, neben der ersten Regelschleife zur Zentrierung des Tastintervalls auf das einlaufende Signal eine zweite Regelschleife zur Beendigung der fortschreitenden Änderung des Ablenksignals vom Entfernungs-Such-G-enerator vorzusehen. Die zweite Regelschleife ist nicht unbedingt nötig, bei ihrem Fehlen tritt aber ein feststehender Fehler auf, weil die erste Regelschleife eine leichte Verschiebung des Tastintervalls in seiner lage auf der Zeitachse hervorruft, um das Anwachsen des Ablenksignals auszugleichen.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird eine Ausführungsform nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 die optische Anordnung des Entfernungsmessers,

Fig. 2 ein Blockdiagramm der elektronischen Schaltkreise des Entfernungsmessers,

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en Pig« 3 einen Zeitverlauf der Wellenform, die in der

Schaltanordnung nach Mg. 2 auftreten,und die

Pig. 4, 5 und 6

Teile des in Mg. 2 gezeigten Blockdiagramms mit mehr Einzelheiten.

Nach Pig. 1 wird der Strahl eines G-aAs-Lasers 4 (gallium arsenide) durch eine iDewegliche Fokusierlinse und eine Sender-Hauptabbildungslinse 6, die in einem ersten nicht .gezeigten Rohr montiert sind, auf ein Ziel gelenkt. Von dem Ziel reflektiertes Licht tritt in ein zweites röhrenförmiges Gehäuse, ein Beobaehtungsobjjektiv 7 und einen dichroitischen Spiegel 8 ein, der einen Teil des Lichtes auf einen Siliziumphotodetektor 9 ablenkt und den Rest zu einem Okular 10 durchläßt, was mit einer Fadenkreuzanordnung 11 versehen ist. In diesem Apparat wird die bewegliche Fokusierungslinse vom Entfernungsservomotor betrieben, der im Zusammenhang mit der Figo beschrieben wird. Die Temperaturabhängigkeit des Lasers wird mittels einer Kühlanordnung 12 verringert.

In Fig. 2 erregt ein Impulsgenerator 13 den Laser 4, und die reflektierte Energie wird von dem Detektor 9 erfaßt und über einen Vorverstärker 14 und einen Hauptverstärker 15 den Impulstoren 16 (gates) zugeführt

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(vergleiche auch Hg..· 5).

Für jeden Laserimpuls legt der Impulsgenerator 13 an einen Entfernungs-Sägezahn-Zeltgeber 17» der ein getriggerter monostabiler Kreis ist, einen Triggerimpuls an. Der Zeitgeber 17 führt einem Entfernungs-Sägezahn-Generatur 18 (ein bekannter "bootstrap"-Sägezahngenerator) ein Schaltsignal zu, das die in der Fig. 5 mit £ bezeichnete Wellenform aufweist.

Dieser Generator erzeugt mit einer gewissen Verzögerungszeit einen Impuls, um den Gleichspannungseingang eines

Entfernungsintegrators 20 in einen betriebsbereiten Zustand zu versetzen. Der Lasertriggerimpuls wird in der Pig. 3 mit b gezeichnet und die Entfernungs-Sägezahn-Wellenform mit a. In dem gezeigten Beispiel beträgt das Intervall zwischen zwei Lasertriggerimpulsen 80 Mikrosekunden und die Länge der Entfernungs-Sägezahn-Wellenform ungefähr 7 MikroSekunden, dieser Wert liegt zeitmäßig etwas über der Maximalentfernung, für die das Gerät ausgelegt ist.

Der Entfernungsintegrator 20 erzeugt ein Ausgangssignal in der Form einer sich fortschreitend verändernden Spannung und besitzt denselben Ausgangsspannungsbereich

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wie der Sägezahngenerator. Es ist ein üblicher Integrator, bei dem einige Eingangswiderstände an einen virtuellen : Erdungspunkt angeschlossen sind und bei dem ein Rückkupplungskondensator zwischen dem Ausgang -und dem virtuellen Massepunkt liegt. Die Dauer eines einzigen Ablenkvorganges

des Entfernungsintegrators beträgt 1 Sekunde? ein Vielfaches der Periodendauer der Sägezahnspannung des Generators 18. Das Ausgangssignal des Sägezahngenerators 18 und das Ausgangssignal des Entfernungsintegrators 20 werden in einem Entfernungs-Triggerpunkt-Detektor 21 verglichen, der ein Differenzenverstärker ist. Immer, wenn die Entfernungs- . Sägezahnspannung die langsame Ablenkspannung des Entfernungsintegrators schneidet, erzeugt der Detektor 21 an seinem Ausgang einen Entfernungs-Triggerimpuls, der in der Pig. 3 mit c_ bezeichnet und dessen Anfangskante in einer angenommenen Lage auf der Zeitachse gezeigt wird.

Der Entfernungs-Triggerimpuls wird einer Impulsgenerator-

zwe i
einheit 22 zugeführt, die aus/üblichen Impulsgeneratoren

besteht. Der erste Generator wird durch die Kante des Entfernungs-Iriggerimpulses des Detektors 21 getriggert und erzeugt einen 250 Hanosekunden andauernden Impuls. Der zweite Impulsgenerator wird durch das Ende des vorgenannten Impulses getriggert und erzeugt einen weiteren 250 HanoSekunden dauernden Impuls. Damit erzeugt die Einheit 22 auf zwei Leitern 22a und 22b zwei aufeinanderfolgende

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Tastimpulse, die jeder 250 NanoSekunden lang sind und die in der Pig. 3 in einer etwas vereinfachten Porm d_ und e. bezeichnet sind· Diese Impulse öffnen die Impulstore 16 und führen damit das Ausgangssignal des Hauptverstärkers 15 einem Impulsdifferenzenverstärker 23 zu. Wenn die Impulstore offen sind, besteht das Ausgangssignal des Hauptverstärkers 15 normalerweise aus Rauschen, aber ein durch das Impulstor laufendes Signal enthält auch einen Impuls, der von dem Ziel empfangen worden ist, wenn eines der Tore zu einem Zeitpunkt offen ist, der vom Laserimpuls durch ein der genauen Entfernung des Zieles entsprechendes Zeitintervall getrennt ist. Ein solches Signal bewirkt das Anliegen eines Signals an den Differenzenverstärker, wobei das angelegte Signal positiv ist, wenn es in der ersten Tastperiode auftritt, und negativ, wenn es in der zweiten Tastperiode erscheint. Das Ausgangssignal des Differenzenverstärkers ist die Differenz der beiden Eingangssignale und wird dem Entfernungs-Integrator 20 zugeführt. Wenn der größere Teil der Impulstriggerenergie in einer der Tastperioden vorhanden ist, verändert sich das Integratorausgangssignal so, daß der Entfernungs-Triggerpunkt zur Änderung der Zeitverhältnisse der Tastperioden verschoben ist, damit die Impulsenergie gleichmäßig auf die beiden Tastperioden verteilt ist. Auf diese Weise wird der Impuls in dem zusammengefaßten Tastintervall richtig

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zentriert.

Die Ausgangsspannung des Entfernungs-Integrators ist der Entfernung proportional. Ein Suchgenerator 27 (vergleiche Pig. 6) führt dem Entfernungsintegratbr einen "bestimmten Strom zu, so daß das Ausgangssignal in 1 Sekunde den

Spannungsbereich zwischen der Spannung, die der Maximalentfernung entspricht, und der Spannung Muli überstreicht. Wenn kein Signal empfangen worden ist, führt der Entfernungsintegrator einen schnellen Rücklauf auf die Maximalentfernung durch und beginnt einen neuen Vorlauf in Richtung auf die Hullentfernung.

Es ist erklärlich, daß durch das Entfernungs-Abtastsignal des Generators ein konstanter Fehler eingeführt wird, wenn ein Ziel durch die den Entfernungsintegrator 20 und den Entferaungs-Triggerpunkt-Detektor 21 enthaltene Kreisschleife erfaßt wird, weil sich diese Schleife auf einen solchen Entfernungsfehler einregeln wird, daß das Entfernungs-Abtasteingangssignal genau durch den Entfernungsfehler ausgeglichen wird. Um dies zu verhindern,

ist eine zweite Detektoranordnung vorgesehen, die den

Suchvorgang durch das Entfernen des Sucheingangssignals vom Entfernungsintegrator unterbricht. Zur Unterbrechung des Suchvorganges wird das Ausgangssignal des Entfernungs-Triggerpunkt-Detektors einem Impulsgenerator 24 zugeführt,

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der nach Triggerung durch die Anstiegsflanke dieses Signals einen 500 Uanosekunden-Impuls erzeugt, dessen Impulsdauer der Öffnungszeit der Impulstore 16 entspricht, und der diesen Impuls zum öffnen eines weiteren Impulstores 25 (siehe Mg. 5) benutzt. Das Signals des Hauptverstärkers wird direkt dem Impulstor 25 zugeführt und läuft zu einem

üblichen Schwellendetektor 26, wenn das Impulstor offen ist. Wenn ein Signal mit einer Impulshöhe oberhalb einer vorgewählten Stelle im Kreis 26 vorhanden ist, wird an den Entfernungssuchgenerator 27 ein Signal angelegt, um das Suchsignal für den Entfernungsintegrator 20 zu sperren. Dadurch wird ein durch das Abtast- oder Überstreichsignal verursachtes "Entfernungszieh3i'(range pulling) vermieden. Zusätzlich wird die Zeitkonstante des Integrators mit Suchvorgangsunterbrechung im Schwellendetektorkreis 26 so gewählt, daß der Integrator nur in Betrieb ist, wenn eine größere Impulszahl empfangen wird} daher spricht er nicht auf Storsignale an.

Das Feststellen der G-leichspannung wird durch das Erden aller Eingangsklemmen des Entfernungsintegrators 20 während eines Periodenteiies erreicht, in dem der " Integrator nicht in Betrieb sein muß. Zur Durchführung der Erdung dienen ein Peststellverzögerungskreis 28 und ein G-leichspannungsfeststellkrels 29 (DC-clamp)* Der Verzögerungskreis 28 wird durch ein Signal des Entfernungs-

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Sägezahn-Zeitgebers 17 in Betrieb gesetzt.Der Kreis 28 besteht aus einem monostabilen Verzögerungskreis, auf den monostabiler Impulsgenerator folgt. Nach dem Einlaufen des Sägezahn-Zeitgebersignals schaltet der Kreis 28 mit einer Verzögerung von 60 Mikrosekunden den Feststellkreis 29 für ungefähr 10 Mikrosekunden ein, so daß die Feststellerdung einige Mikrosekunden vor dem Aussenden des nächsten Laserimpulses wieder geöffnet ist. Die Feststellwellenform wird in der Fig. 3 mit f bezeichnet. Dieses periodische Erden zum Grleichspannungsfeststellen beeinflußt die fortschreitende Änderung des Ausgangssignals 20 während des langsamen Abtastvorganges nicht merklich.

Das Ausgangssignal des Entfernungsintegrators dient dem Antrieb einer Servovorrichtung. Die Hauptbestandteile dieser Servovorrichtung, die nach bekannten Konstruktionsprinzipien aufgebaut ist, sind ein Fehlerdetektor 30, ein Fehlerverstärker 31 und ein Motor 32. Über ein Getriebe treibt der Motor 32 die Linsenfokusiervorrichtung und die Einstellmittel für das Zielfadenkreuz an. Ebenso treibt die Servovorrichtung einen Digitalzähler 33 zur Bereitstellung einer visuellen Entfernungsanzeige und eine Lage-Veränderungsvorrichtung 34 an.

Bei der beschriebenen Ausführungsform "pendelt" die Anzeige periodisch, ehe ein von einem Ziel kommendes Signal erfaßt

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worden ist; damit wird die Gefahr vermieden, daß während einer solchen Periode eine stillstehende Anzeige fälschlicherweise als Anzeige für die Erfassung eines

Zieles gewertet wird.

Der Querschnitt des Laserstrahles wird durch die Fokusierungslinse geregelt und wird im beschriebenen Beispiel immer so eingeregelt, daß der Strahl auf dem Ziel unab-

P hängig von dessen Entfernung einen querschnitt von 1 m aufweist, 'ivenn die bewegliche Fadenkreuz- oder Strichplatte durch die Servovorrichtung eingestellt ist, sieht die Bedienungsperson mit Hilfe dieser Fadenkreuz- oder Strichanordnung auf das Ziel ab, wobei das Fadenkreuz oder die Striche nur beobachtet werden können, wenn der Laser in Betrieb ist.

Die Fig. 4 zeigt den Impulstorkreis 16 mit mehr Einzelheiten. Das Signal des Verstärkers 15 verändert den Ausgangsstrom eines Gleichstromgenerators 40. Das Ausgangssignal des Stromgenerators 40 wird an zwei Stromschalter 41 und 42 angelegt, die jeweils durch die aufeinanderfolgenden 250 Nanosekunden-Impulse auf den Leitern 22a und 22b gesteuert werden. Die an den Ausgangsklemmen der Stromschalter auftretenden Signale werden in Differenzierkreisen 43 und 44 differenziert, bevor sie an den Differensnverstärker 23 angelegt werden.

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Das Impulstor 25 wird in der Mg. 5 gezeigt. Das einlaufende Signal wird über einen Pufferkreis 45 an einen Schalter 46 angelegt, der von dem 500 NanoSekunden-Impuls des Impulsgenerators 50 geöffnet wird. Während der Impulsdauer auftretende Signale werden in einem Integrator 47 integriert, bevor sie den Schwellendetektor 26 er-· reichen»

In der Fig. 6 wird der Entfernungs-Such-Generator 27 als Blockschaltbild gezeigt. Während des normalen 1 Sekunde dauernden Abtast- oder Überstreichvorganges versorgt eine Spannungsquelle 48 mit bestimmter positiver Spannung über einen Schalter 49 einen zu einem Eingangswiderstand des Entfernungsintegrators 20 führenden Ausgangsleiter mit Strom. Wenn ein Such-Unterbrechungs- bzw. Anhaltesignal des Schwellendetektors 26 vor dem Ende des Abtastvorganges empfangen wird, öffnet dieses Signal den Schalter 49 und trennt damit den leiter und

den Entfernungsintegrator von der Spannungsquelle 48. Wenn kein Sueh-TJnterbreehungssignal empfangen wird, erreicht am Ende des Abtastvorganges das Entfernungssignal auf dem vom Entfernungsintegrator herkommenden Leiter 51 eine Höhe oberhalb der Grenze für die Maximalentfernung und bewirkt, daß ein Kreis 52 zur Bestimmung des oberen Grenzwertes ein Eücklaufstartsignal einem logischen Kreis 53 zuführt. Dieser versetzt einen Schalter 54 zum Anlegen

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einer bestimmten negativen Spannung aus einer Quelle 55 an den Leiter 50 in einen leitenden Zustand, wobei ein solcher negativer Spannungswert angelegt ist, der
einen schnellen Rücklauf des Entfernungsintegratorausganges "bewirkt. Am Ende des Rücklaufes wird das Entfernungssignal auf dem Leiter 51 einen solchen Wert aufweisen, daß ein Kreis 56 zur Bestimmung des unteren Grenzwertes bewirken wird, daß der logische Kreis 53 den Schalter 54 in einen nichtleitenden Zustand versetzt.

Mit der beschriebenen Vorrichtung kann Laser in der
Lenkung von Raketen auf das Ziel eine wichtige Rolle,
spielen, wobei der Entfernungsmesser dann benutzt wird, wenn eine Lenkung der Rakete erforderlich ist. Die Vorrichtung kann auch bei der Einstellung der Kanonenüberhöhung und bei anderen Kanonenrichtaufgaben benutzt werden.

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Claims

-H-

Patent anspräche :

Laserentfernungsmesser, gekennzeichnet durch einen Laser (4) zur AussencLung einer Folge' von Lichtimpulsen, einem getriggerten Sägezahngenerator (18) zur Erzeugung einer Sägezahnspannung nach dem Aussenden eines jeden Laserimpulses, einen Entfernungssuchgenerator (27) zur Erzeugung eines Abtastsignals, das eine fortschreitende Spannungsänderung aufweist und sich über eine Anzahl von Sägezahnperioden erstreckt, einen Impulstorgenerator (21), der auf die Sägezahnspannung und die Abtastgeneratorspannung anspricht und jedesmal dann, wenn der Wert der Sägezahnspannung den Wert der Abtastspannung übersteigt, zur Erzeugung in ein vorherbestimmtes Intervall fallenden Tastsignals in Betrieb gesetzt ist, einen Detektor (.9) zur Umwandlung eines reflektierten Laserimpulses in ein elektrisches Signal, einen durch das Tastsignal gesteuerten Tastkreis (22), der das elektrische Signal nur dann weiterleitet, wenn es während des Tastintervalls ankommt, und auf die Gegenwart eines dem reflektierten Laserimpuls entsprechenden elektrischen Impuls ansprechende Mittel im Ausgang des Tastkreises (22) zur Steuerung des Entfernungs-Such-Grenerators (27), so daß das während der nächsten Sägezahnwellenform bestimmte Tastintervall ein vom

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Betektor (9) kommendes elektrisches Signal enthält, das in der nächsten Sägezahn-Wellenform zur gleichen Zeit auftritt, wobei das Ausgangssignal des Entfernungssuchgenerators ein Maß für die Entfernung des Gegenstandes ist, von dem der reflektierte Laserimpuls empfangen worden ist.

2. Laserentfernungsmesser nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Steuerung des Ausganges des Entfernungs-Suchgenerators (27) einen Kreis einschließen, der auf den Zeitpunkt des Auftretens des elektrischen Signals mit Bezug auf den Mittelpunkt des Tastintervalls anspricht, um den Eingang des Entfernungs-Suchgenerators (27) so zu steuern, daß das von,dem Detektor (10) herkommende elektrische Signal, das in der nächsten Sägezahnwellenform zur selben Zeit auftritt, näher an den Mittelpunkt des Tastintervalls während der nächsten Sägezahnwellenform liegt.

3. Laserentfernungsmesser nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Tastkreis Polaritätssteuermittel enthält, wodurch in der ersten Hälfte des Tastintervalls nach Ansprechen auf ein vom Detektor (9) herkommendes elektrisches Signal ein Signal einer Polarität am Tastkreisausgang erscheint und während der zweiten

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Hälfte nach Ansprechen auf ein elektrisches Signal vom Detektor ein Signal entgegengesetzt der Polarität am Tastkreisausgang erscheint, wobei die Arbeitsweise der Mittel zur Steuerung des Entfernungs-Such-Generatorausganges von der Polarität des Signals am Tastkreisausgang bestimmt ist.

4. Laserentfernungsmesser nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß er auf die Gegenwart eines von dem Detektor (10) während des Tastintervalls herkommenden elektrischen Signals ansprechende Mittel zur Beendigung der fortschreitenden Spannungsänderung ·' des Abtast- bzw. Überstreichsignals des Entfernungs-Such-Generators (27) einschließt.

5. Laserentfernungsmesser nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Beendigung der fortschreitenden Spannungs-änderung einen Kreis mit einer solchen Zeitkonstante einschließen, daß die fortschreitende Änderung nur dann beendet wird, wenn eine Anzahl von elektrischen Signalen infolge einer Anzahl von Laserimpulsen vom Detektor empfangen worden ist, wodurch das Signal-Rausch-Verhältnis verbessert und eine größere Genauigkeit und Empfindlichkeit erreicht ist.

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to. Laserentfernungsmesser nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine erste Regelschleife, in der Mittel zur Steuerung des Entfernungs-Such-Generatorausgängen einen auf den Zeitpunkt des Auftretens des elektrischen Signals innerhalb des Tastintervalls ansprechenden Kreis zur Einstellung des Entfernungs-Such-Generatorausganges derart, daß ein während der nächsten Sägezahn-Wellenform zur selben Zeit auftretendes elektrisches Signal des Detektors die Mittelpunkt des Tastintervalls während der nächsten Sägezahn-Wellenform näher liegt, und eine zweite Regelschleife einschließt, die auf die Gegenwart eines einem reflektierten Laserimpuls entsprechenden elektrischen Signals innerhalb des Tastintervalls ansprechende Mittel zur Beendigung der fortschreitenden

Spannungsänderung des vom Entfernungs-Such-Generators erzeugten Abtastsignals aufweist.

7· Laserentfernungsmesser nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß/der ersten Regelschleife erste und zweite Impulstore (16) vorgesehen sind, die entsprechend der ersten und der zweiten Hälfte des Tastintervalls öffnen und ein in einer Richtung wirkendes Regelsignal erzeugen, wenn ein von einem reflektierten Laserimpuls herrührendes elektrisches

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Signal in der ersten Hälfte des Tastintervalls auftritt, und ein'in der entgegengesetzten Richtung wirkendes Regelsignal, wenn ein von einem reflektierten laserimpuls herrührendes elektrisches Signal in der zweiten Hälfte des Tastintervalls auftritt, und das in der zweiten Regelschleife ein weiteres Impulstor (25) einschließt, das für die ganze Zeitdauer des Tastintervalls geöffnet ist.

8. Laserentfernungsmesser nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Entfernungs-Such-G-enerator (27) über eine Stromquelle und über Yerbindungsleitungen zu einem Integrator (20) verfügte

9. las erentfernungsmesser nach Anspruch 8, dadurch

er
gekennzeichnet, daß/zwischen die Stromquelle und den Integrator geschaltete Schaltmittel und Mittel aufweist, die auf die Gegenwart eines während des Tastintervalls vom Detektor (9) kommenden Signals ansprechen, um die Schaltmittel in einen nichtleitenden Zustand zu überführen und damit die fortschreitende Spannungsänderung des Ablenksignals des Entfernungssuchgenerators (27) zu beenden.

10. laserentfernungsmesser nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Entfernungs-

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Such-Generator zwei getrennte Stromquellen (48, 55) von entgegengesetzter Polarität zur .Erzeugung eines Ablenk- und eines Rücklaufsignals aufweist, behaltmittel zwischen der Rücklaufquelle und dem Integrator ■besitzt und in den ein Regelkreis eingebaut ist, der ein iSntfernungssignal vom Integrator aufnimmt und der die Rücklauf schal tmittel (54·) erregen kann, wenn das Entfernungssignal Werte über einen vorher bestimmten oberen Grenzwert und Werte unter einem vorherbestimmten unteren Grenzwert aufweist, wobei diese Grenzwerte dem Anfang und dem Ende der benötigten Ablenksignalveränderung entsprechen.

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