DE1634970C3 - Control device for earth moving machines - Google Patents

Control device for earth moving machines

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DE1634970C3
DE1634970C3 DE1634970A DE1634970A DE1634970C3 DE 1634970 C3 DE1634970 C3 DE 1634970C3 DE 1634970 A DE1634970 A DE 1634970A DE 1634970 A DE1634970 A DE 1634970A DE 1634970 C3 DE1634970 C3 DE 1634970C3
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Jean Bourg-La-Reine Seine Fauchere (Frankreich)
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FA RICHIER PARIS
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/20—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors controlling several interacting or sequentially-operating members

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Description

3 43 4

rung von Hand vor der automatischen Steuerung bei 41 verbunden, der zwei Stellungen einnehmention connected by hand in front of the automatic control at 41, which occupy two positions

veranschaulicht ist. kann und durch Einwirken auf den beweglichen Teilis illustrated. can and by acting on the moving part

Ein in F i g. 1 dargestellter Tieflöffelbagger be- eines Ventils 46 nach Wahl des Baggerführers dieOne shown in FIG. 1 illustrated backhoe excavator has a valve 46 at the choice of the excavator operator

kannter Bauart trägt auf einem Raupenkettenfahr- Schwenkrichtung des Rahmens nach rechts oderKnown design carries on a caterpillar drive pivoting direction of the frame to the right or

gestell einen Ausleger an einem Rahmen, der um 5 links bestimmt.frame a cantilever on a frame that determines 5 left.

eine senkrechte Achse auf dem Fahrgestell schwenk- Als Druckluftquelle dient ein Behälter 42 mit bar angeordnet ist. An das Ende des Auslegers ist einem zwischengeschalteten Druckminderventil 42 a, ein Löffelstiel angelenkt, an den der Tieflöffel ange- das so eingestellt ist, daß es in einem ersten pneulenkt ist. matischen Kreis einen Druck ρ liefert, der niedrigera vertical axis on the chassis swivel as a compressed air source is a container 42 is arranged with a bar. At the end of the boom, an interposed pressure reducing valve 42a, a dipperstick is articulated, to which the backhoe bucket is adjusted so that it is pneulenkt in a first one. matic circle delivers a pressure ρ that is lower

Zum Antrieb des Auslegers, des Löffelstiels und io ist als der von einem zweiten Druckminderventil 42 δTo drive the boom, the dipperstick and io is δ as that of a second pressure reducing valve 42

des Tieflöffels sind hydraulische Arbeitszylinder 3, 4 an einen zweiten pneumatischen Kreis gelieferteof the backhoe, hydraulic working cylinders 3, 4 are supplied to a second pneumatic circuit

und 5 vorgesehen. Ein Arbeitszylinder 2 dient zum Druck P, der zum Verschieben der beweglichenand 5 provided. A working cylinder 2 is used for pressure P, which is used to move the movable

Schwenken des Auslegers um die senkrechte Achse. Teile der Betätigungsorgane des Hilfskreises, insbe-Swiveling the boom around the vertical axis. Parts of the actuators of the auxiliary group, in particular

Diesen Arbeitszylindern 2, 3, 4 und 5 wird Druck- sondere derer der Steuerventile D 2, D 3, D 4, D 5, These working cylinders 2, 3, 4 and 5 are pressurized by those of the control valves D 2, D 3, D 4, D 5,

flüssigkeit über Steuerventile zugeführt, die der 15 unter der Wirkung der Betätigungen von Hand dient.liquid supplied via control valves, which is used by the 15 under the action of the manual operations.

Baggerführer üblicherweise durch Hebel betätigt. Auf diese Weise sind die Betätigungen von HandExcavator operator usually operated by levers. In this way the operations are manual

In Fig. 2 bis 4 ist eine für den Tieflöffelbagger insgesamt oder einzeln vorrangig vor der automa-In Fig. 2 to 4, one for the backhoe excavator as a whole or individually takes precedence over the automatic

besonders geeignete Ausführungsform der Steuer- tischen Steuerung,particularly suitable embodiment of the control table control,

einrichtung gezeigt. Zur Beschreibung des Ablaufs des automatischenfacility shown. To describe the process of the automatic

Bei dieser Ausführungsform ist für die Arbeite- 20 Arbeitsspiels sei angenommen, daß zu Beginn sichIn this embodiment it is assumed for the work 20 work cycle that at the beginning there are

zylinder 2, 3, 4, 5 ein hydraulischer Hauptkreis und der Tieflöffel auf dem Boden einer Grube befindet,cylinder 2, 3, 4, 5 a hydraulic main circuit and the backhoe is located on the bottom of a pit,

für die automatische Steuerung ein pneumatischer wo er durch die vom Baggerführer durch Hand-for the automatic control, a pneumatic one where it is controlled by the operator

Hilfskreis, der aus zwei Kreisen besteht, vorgesehen. betätigung vorgenommenen Schürfmanöver vollge-Auxiliary circle, which consists of two circles, is provided. the digging maneuvers carried out in full

Jeder der Arbeitszylinder 2, 3, 4 und 5 wird aus füllt sei. Ferner sei angenommen, daß das Pedal 40Each of the working cylinders 2, 3, 4 and 5 will be filled out. It is also assumed that the pedal 40

dem Hauptkreis mit Hydraulikflüssigkeit unter Zwi- 25 und der Hebel 41 in der Stellung »Schwenken nachthe main circuit with hydraulic fluid under intermediate 25 and the lever 41 in the position »pivot

schenschaltung eines Steuerventils gespeist; dies sind rechts« seien.circuit circuit of a control valve fed; these are right «be.

das Steuerventil D 2 für den Schwenkmotor des Rah- Unter diesen Voraussetzungen verschiebt das mens, das Steuerventil D 3 für den Arbeitszylinder 3 Pedal 40 beim Durchtreten den beweglichen Teil des des Auslegers, das Steuerventil D4 für den Arbeits- Druckluftventils 40δ in die in Fig. 3 gezeigte Stelzylinder 4, der den Löffelstiel betätigt, und das 30 lung, in der der Auslaß 40 c geschlossen ist, während Steuerventil D 5 für den Arbeitszylinder 5, der den der Hilfskreis an den Ausgang des Druckminder-Tieflöffel betätigt. ventils 42 a angeschlossen ist. Die Druckluft gelangtthe control valve D 2 for the swivel motor of the frame under these conditions moves the mens, the control valve D 3 for the working cylinder 3 pedal 40 when stepping through the movable part of the boom, the control valve D4 for the working compressed air valve 40δ in the in Fig. 3 stilt cylinder 4 shown, which actuates the dipperstick, and the 30 ment in which the outlet 40 c is closed, while control valve D 5 for the working cylinder 5, which actuates the auxiliary circuit to the output of the pressure reducer-backhoe. valve 42 a is connected. The compressed air arrives

In Fig. 2 sind Teile der die Steuerventile D2,D3, in die Verteilerventile 43, 62 und 63. Das Verteiler-In Fig. 2 parts of the control valves D2, D3, in the distributor valves 43, 62 and 63. The distributor

D 4, DS jeweils mit dem zugehörigen Zylinder 2 bzw. ventil 43 speist Druckluft in das obere Steuerglied h D 4, DS each with the associated cylinder 2 or valve 43 feeds compressed air into the upper control member h

3, 4, 5 sowie mit der Druckölquelle verbindenden 35 des Steuerventils D 3.3, 4, 5 as well as 35 of the control valve D 3, which connects to the pressurized oil source.

Hydraulikleitungen gestrichelt und die zum pneuma- Der bewegliche Teil des Steuerventils D 3 wird so tischen Hilfskreis gehörenden Druckluftleitungen nach unten verschoben, so daß der Arbeitszylinder 3 vollausgezogen dargestellt. Jedes Steuerventil D 2, Druckmittel erhält und den Ausleger hebt. Nach D 3, D 4, D 5 ist einerseits an zwei Leitungen a, b Durchlaufen eines gewissen Weges bewirkt der Arangeschlossen, die an je einem der beiden Enden des 40 beitszylinder 3 durch eine schematisch als Schwenkzugehörigen Arbeitszylinders 2, 3, 4, 5 münden, die hebel dargestellte Einrichtung das öffnen des Verals doppeltwirkende Zylinder ausgebildet sind. An- teilerventils 62 (s. Fig. 4) entgegen der Wirkung dererseits ist jedes Steuerventil D 2, D 3, D 4, DS einer Rückstellfeder 62 b. Das Verteilerventil 62 läßt an zwei weitere Leitungen c, d angeschlossen, deren Druckluft zu Verteilerventilen 44, 64, 49, 65 und 59. erste an die Förderseite einer ölpumpe angeschlos- 45 Wenn der Arbeitszylinder 3 an das Ende seines sen ist, und deren zweite eine Rücklaufleitung zu Weges kommt, öffnet er das Verteilerventil 63 enteinem Vorratsbehälter / ist. Ferner ist ein Über- gegen der Wirkung einer Rückstellfeder .63 b. Das druckventil g vorgesehen. Durch Steuerglieder h wer- Verteilerventil 63 schickt Druckluft zu einem Steuerden die Steuerventile D 2, D 3, D 4, D 5 durch Druck- kolben 43 a des Verteilerventils 43 und bewirkt so luft betätigt. 5° die Schließung dieses Verteilerventils 43 entgegen derHydraulic lines dashed and the pneumatic lines belonging to the pneumatic The movable part of the control valve D 3 is moved downward so that the working cylinder 3 is shown fully extended. Each control valve D 2 receives pressure medium and raises the boom. According to D 3, D 4, D 5 , on the one hand, two lines a, b run through a certain path, which opens at one of the two ends of the working cylinder 3 through a working cylinder 2, 3, 4, 5 that is schematically associated with a swivel , the lever device shown opening the Verals double-acting cylinders are formed. Dividing valve 62 (see FIG. 4) against the action on the other hand, each control valve D 2, D 3, D 4, DS is a return spring 62 b. The distributor valve 62 can be connected to two further lines c, d , their compressed air to distributor valves 44, 64, 49, 65 and 59. The first is connected to the delivery side of an oil pump. 45 When the working cylinder 3 is at the end of its sen, and the second a return line comes to the way, he opens the distribution valve 63 enteinem reservoir / is. Furthermore, there is a counter against the action of a return spring .63 b. The pressure valve g provided. Distribution valve 63 sends compressed air to a controller through control members h, control valves D 2, D 3, D 4, D 5 through pressure piston 43 a of distribution valve 43 and thus actuates air. 5 ° the closure of this distribution valve 43 against the

Der Baggerführer verfügt außer den Handbetäti- Wirkung einer Rückstellfeder 43 b. In diesem Augengungseinrichtungen für die einzelnen Steuerventile blick ist das obere Steuerglied h des Steuerventils D 3 D 2, D 3, D 4, D 5 noch über ein als Schalter dienen- nicht mehr gespeist, sondern durch das Verteilerdes doppeltwirkendes Pedal 40, das durch eine Feder ventil 43 an den Auslaß 40 c gelegt, so daß der be- 40 a in seine dargestellte Ruhestellung gedrückt wird, 55 wegliche Teil dieses mit selbsttätiger Rückstellung in der ein Druckluftventil 40 b, dessen beweglicher versehenen Steuerventils D 3 auf den Totpunkt zu-Teil an das Pedal 40 angeschlossen ist, eine Druck- rückgeht und die Bewegung des Auslegers aufhört, luftbetätigungsleitung an einen Auslaß 40 c legt, so Das Verteilerventil 44 läßt Druckluft in das Steuerdaß jetzt die Steuerung nur von Hand erfolgen kann. glied h des Steuerventils D 4, so daß der Arbeits-Wenn der Baggerführer ein automatisches Arbeits- 60 zylinder 4 Druckflüssigkeit bekommt und den Löffelspiel anlaufen lassen will, muß er auf das Pedal 40 stiel hebt. Am Ende eines bestimmten Weges öffnet drücken, das dann die in F i g. 3 gezeigte Stellung der Arbeitszylinder 4 das Verteilerventil 64, das einnimmt, in der es der Baggerführer während der Druckluft zu Verteilerventilen 50 und 66 sowie zu gesamten Dauer des automatischen Arbeitsspiels einem Verzögerungsventil 45 läßt, das das Heben halten muß. Wenn der Baggerführer das Pedal 40 65 des Löffelstiels am Ende einer bestimmten Zeit anfreigibt, wird es durch seine Feder 40 a in die Stel- hält, indem es Druckluft auf den Steuerkolben des lung gemäß Fig. 2 zurückgeführt, in der es das Verteilerventils 44 schickt.
Arbeitsspiel anhält. Das Pedal 40 ist mit einem He- Das Verteilerventil 49 schickt Druckluft in dasIn addition to the manual operation, the excavator operator has a return spring 43 b. In this eye-eye devices for the individual control valves, the upper control member h of the control valve D 3, D 2, D 3, D 4, D 5 is no longer fed via a switch, but rather by the distributor of the double-acting pedal 40, which is operated by a Spring valve 43 placed at the outlet 40 c, so that the be 40 a is pressed into its rest position shown, 55 movable part of this with automatic return in which a compressed air valve 40 b, the movable control valve D 3 provided on the dead center to-part is connected to the pedal 40, a pressure decreases and the movement of the boom stops, air actuation line attaches to an outlet 40c, so the distribution valve 44 lets compressed air into the control that now the control can only be done by hand. member h of the control valve D 4, so that the working-When the excavator operator receives an automatic working cylinder 4 hydraulic fluid and wants to start the spoon play, he has to lift the pedal 40 handle. At the end of a certain path, press opens, which then takes the form shown in FIG. The position of the working cylinder 4 shown in FIG. 3 is taken by the distributor valve 64, in which the excavator operator leaves it to a delay valve 45 during the compressed air to distributor valves 50 and 66 and for the entire duration of the automatic working cycle, which must hold the lifting. When the excavator operator releases the pedal 40 65 of the dipperstick at the end of a certain period of time, it is held in place by its spring 40 a by feeding compressed air back to the control piston of the position according to FIG .
Work cycle continues. The pedal 40 is equipped with a He- The distributor valve 49 sends compressed air into the

obere Steuerglied Λ des Steuerventils!)2, das den Fig. 2 beschriebene Stellung stellt, in der die Druck-Schwenkmotor mit Druckflüssigkeit speist, so daß der luftbetätigungsleitung am Auslaß 40 c liegt. An ihrem Rahmen im Uhrzeigersinn verschwenkt wird. Am unteren Teil sind die Stangen der Knöpfe.70g, 70 d \ Ende der Schwenkung öffnet der bewegliche Teil des in Auflage auf den Enden zweier Schubstangen 76 |J Schwenkmotors das Verteilerventil 59, so daß die 5 und 77, die an Winkelhebeln 78 bzw. 79 angelenkt \ auf den Steuerkolben 49 a des Verteilerventils 49 zur skid, die zum Einwirken auf den beweglichen Teil \ Wirkung kommende Druckluft dieses Ventil ent- des Ventils 46 gebracht werden können,
f gegen der Wirkung einer Rückstellfeder 49 b schließt, Wenn der Baggerführer z. B. den Knopf 70 d niej den Steuerdruck auf das Steuerventil D 2 abstellt, derdrückt, entfernt sich der Hebel 72 vom Auflagerupper control member Λ of the control valve!) 2, which represents the position described in Fig. 2, in which the pressure swivel motor feeds with hydraulic fluid, so that the air actuation line is at the outlet 40 c. Is pivoted clockwise on its frame. At the lower part are the rods of the buttons.70g, 70d \ At the end of the pivoting, the movable part of the in contact with the ends of two push rods 76 | opens J swing motor, the distributor valve 59 so that the 5 and 77, hinged to bell cranks 78 and 79 \ corresponds to the control piston 49 a of the distributor valve 49 to the skid, the coming to act on the movable part \ action of compressed air, this valve the valve 46 can be brought,
f against the action of a return spring 49 b closes When the excavator operator z. B. the button 70 d niej turns off the control pressure on the control valve D 2 , which presses, the lever 72 moves away from the support

■ dieses in seine Ruhestellung zurückgehen läßt und io 75, während er durch die Feder 73 weiterhin gegen ) dadurch den Schwenkmotor anhält. das Auflager 74 angedrückt bleibt, so daß er um das j Das Verteilerventil 50 speist das Steuerglied ή des Auflager 74 in Richtung des Pfeils schwenkt. Er wirkt J Steuerventils D 5, so daß der mit Druckflüssigkeit ge- somit gleichzeitig einerseits durch die Feder 73 auf ί speiste Arbeitszylinder 5 den Tieflöffel kippt, um ihn den beweglichen Teil des Druckluftventils 40 b, um ', zu leeren. Auf seinem Wege öffnet der Arbeitszylin- 15 wie zuvor beschrieben das automatische Betätigungsj! der 5 das Verteilerventil 66, das durch ein Ventil 47 spiel auszulösen, und andererseits durch die Schub-S und ein Wechselrückschlagventil 56 Druckluft in ein stange 77 auf den Winkelhebel 79, der das Ventil 46 f Ventil 55 speist. Andererseits läßt das Verteilerventil in die in F i g. 5 voll ausgezogen gezeichnete Stellung ■ lets this go back into its rest position and io 75, while it continues to stop the swivel motor through the spring 73 against) thereby. the support 74 remains pressed so that it pivots around the j The distributor valve 50 feeds the control member ή of the support 74 in the direction of the arrow. It acts J control valve D 5, so that the pressurized fluid gets thus simultaneously on the one hand by the spring 73 on ί fed working cylinder 5 tilts the bucket to him b the movable part of the pneumatic valve 40 in order 'to empty. On its way, the working cylinder 15 opens the automatic actuation as previously described ! 5 the distribution valve 66, which is triggered by a valve 47 play, and on the other hand through the thrust S and a changeover check valve 56 compressed air in a rod 77 on the angle lever 79, which feeds the valve 46 f valve 55. On the other hand, the distribution valve in the in F i g. 5 fully drawn position

66 die Druckluft in das untere Steuerglied h des schiebt, so daß der Rahmen des Baggers nach rechts 66 pushes the compressed air into the lower control member h of the so that the frame of the excavator to the right

{ Steuerventils D 3, das den Arbeitszylinder 3 zum Sen- 20 schwenken wird. Diese Bewegung wird noch dadurch { Control valve D 3, which will pivot the working cylinder 3 to 20. This movement is made even more by it

ken des Auslegers speist. Außerdem wirkt die durch unterstützt, daß sich das linke Ende des Hebels 72 das Verteilerventil 66 gelieferte Druckluft auf den gleichzeitig mit dem Knopf 70 g etwas gehoben hat, Steuerkolben 50 a des Verteilerventils 50, das so ent- so daß dessen Stange nicht mehr auf der Schubstange gegen der Wirkung seiner Rückstellfeder 50 δ ge- 76 aufliegt. Wenn dagegen der Baggerführer denthe boom. In addition, acts supported by the fact that the left end of the lever 72, the distributor valve 66 supplied compressed air to which has lifted something at the same time with the button 70 g, control piston 50 a of the distributor valve 50, so that its rod is no longer on the Push rod rests against the action of its return spring 50 δ 76. If, on the other hand, the excavator operator does the

! schlossen wird und die Betätigung des Steuerventils 25 Knopf 70 g niederdrückt, schwenkt der Hebel 72 um! is closed and the actuation of the control valve 25 depresses button 70 g , the lever 72 pivots

DS und die Tätigkeit des Tieflöffels abstellt. das Auflager 75 und die Schubstange 76 verschiebt DS and the backhoe bucket activity stops. the support 75 and the push rod 76 moves

■ Das Ventil 55 schickt Druckluft in das untere den beweglichen Teil des Ventils 46 in die gestrichelt Steuerglied h des Steuerventils D 2, das das Zurück- dargestellte Stellung, um die Schwenkung des Rahschwenken des Rahmens durch den Schwenkmotor mens nach links zu veranlassen.The valve 55 sends compressed air into the lower, the movable part of the valve 46 in the dashed control element h of the control valve D 2, the position shown in order to cause the swinging of the frame swinging of the frame by the swing motor mens to the left.

bewirkt. 30 Die Betätigungen von Hand sind vorrangig vor dercauses. 30 Manual operations have priority over the

Durch die Tätigkeit des Steuerventils D 3 geht der automatischen Betätigung, weil das Druckminder-Ausleger in seine Ausgangsstellung (Tiefstellung in ventil 426 den Druck P liefert, der höher ist als der unmittelbarer Bodennähe) zurück. Jetzt gibt der Bag- Druck ρ des den automatischen Steuerkreis speisengerfuhrer das Pedal 40 frei, so daß das automatische den Druckminderventils 42 α. Diese Vorrangigkeit läßt Arbeitsspiel beendet ist. 35 sich durch eine Vorrichtung gemäß Fig. 6 errei-The operation of the control valve D 3 causes the automatic actuation to go back, because the pressure reducer boom returns to its starting position (lower position in valve 426, the pressure P which is higher than the immediate proximity to the ground). Now the bag pressure ρ of the automatic control circuit feeder device releases the pedal 40, so that the automatic pressure reducing valve 42 α. This priority means that the work cycle has ended. 35 can be achieved by a device according to FIG.

Es ist ohne weiteres möglich, an Stelle der Vertei- chen, in der nur das Steuerventil D 3 dargestellt ist, lerventile 43,44 oder 62,63 Relais im Hilfskreis vor- da die Anordnung für die anderen mit einer Handzusehen, die durch ein Hilfsbetätigungsmittel oder betätigung versehenen Ventile D 2, D 4 und D 5 anaandere Relais durch die Bewegung der betätigten log ist. Die Handbetätigung des Steuerventils D 3 erOrgane betätigt werden können. In einer Steuerein- 40 folgt durch ein manuell betätigbares Steuerorgan 80 richtung, bei der Elektrizität verwendet wird, sind die in Form eines Hebels, der in drei Stellungen führbar beschriebenen pneumatischen Relais durch elektri- ist; die voll ausgezogen gezeichnete Stellung, in der sehe Relais ersetzt Außerdem kann die Steuerein- der bewegliche Teil des Steuerventils!) 3 in der einen richtung aus verschiedenartigen Kreisen, von denen Richtung betätigt wird, die gestrichelt gezeichnete die einen pneumatisch oder hydraulisch und die 45 Stellung, in der das Steuerventil in der anderen Richanderen elektrisch sind, aufgebaut sein. tung betätigt wird, und eine Zwischenstellung, die dieInstead of the swapping in which only the control valve D 3 is shown, it is easily possible to see lerventile 43, 44 or 62, 63 relays in the auxiliary circuit in front of the arrangement for the others with one hand, which is controlled by an auxiliary actuation means or actuated valves D 2, D 4 and D 5 to other relays by the movement of the actuated log. The manual actuation of the control valve D 3 organs can be actuated. In a control unit, a manually operable control element 80 follows the direction in which electricity is used, the pneumatic relays described in the form of a lever which can be guided in three positions are electrical; The fully drawn position, in which the relay is replaced. In addition, the control unit can move the movable part of the control valve!) 3 in one direction from various circles, from which the direction is actuated, the one shown in dashed lines pneumatically or hydraulically and the 45 position in which the control valve in the other direction are electric. device is operated, and an intermediate position that the

Mittels des in zwei Stellungen bringbaren Hebels automatische Betätigung wirken läßt.
41 des Pedals 40 wird die Schwenkrichtung des Rah- In der voll ausgezogen gezeichneten StellungBy means of the lever which can be brought into two positions, automatic actuation can act.
41 of the pedal 40 is the pivoting direction of the frame in the fully drawn position

mens nach rechts oder links bestimmt. schiebt der Hebel den beweglichen Teil eines Ventilsmens right or left determined. the lever pushes the moving part of a valve

Nach Fig. 5 besteht das Pedal 40 aus zwei Knöp- 50 81 in die in Fig. 6 gezeichnete Stellung. Dieses fen 70 g und 70 a", die aus dem Fußboden 71 der Ventil 81 läßt Druckluft mit dem Druck P in eine Baggerführerkabine hervorstehen. Der Baggerführer Leitung 82, die zuvor über einen Anschluß 83 am muß mit seinem Fuß auf den einen oder den anderen Auslaß 40 c lag. Durch ein Wechselrückschlagventil dieser Knöpfe drücken, je nachdem, ob er für das 84 wird Druckluft mit dem Druck P auf das Steuer-Arbeitsspiel eine Schwenkung des Rahmens nach 55 glied Λ des Steuerventils D 3 gelassen, während eine links oder nach rechts ausführen will. In Öffnungen einen Teil der mit dem geringeren Druck ρ gespeisten im Fußboden 71 geführte Stangen dieser beiden Automatikanlage bildende Leitung 86 geschlossen Knöpfe 70 g, 70d sind miteinander durch einen He- wird. Das Steuerventil D 3 gehorcht also der Handbel 72 verbunden, der an jede der Stangen angelenkt betätigung, wenngleich das gegenüberliegende Steuerist und den eine Feder 73 in Ruhestellung gegen zwei 60 glied h unter dem Druck ρ der automatischen Betätiunter dem Fußboden 71 befestigte messerförmige gung steht.According to FIG. 5, the pedal 40 consists of two buttons 50 81 in the position shown in FIG. This fen 70 g and 70 a ″, which from the floor 71 of the valve 81 lets compressed air with the pressure P protrude into an excavator operator's cabin. The excavator operator line 82, which previously has a connection 83 on the one or the other with his foot Outlet 40 c. Press these buttons through an alternating check valve, depending on whether it is for the 84, compressed air with the pressure P on the control work cycle a pivoting of the frame to 55 links Λ of the control valve D 3 left, while a left or after In openings a part of the rods fed with the lower pressure ρ in the floor 71 of these two automatic systems forming line 86 closed Buttons 70g, 70d are connected to one another by a control valve D 3 is therefore connected to the hand lever 72 , the actuation hinged to each of the rods, although the opposite control is and a spring 73 in the rest position against two 60 members h under the pressure ρ of the automatic hen actuation stands knife-shaped movement attached under the floor 71.

Auflager 74, 75 andrückt. Die Feder 73 liegt zwi- Wenn das Steuerorgan 80 in die in F i g. 6 gestri-Support 74, 75 presses. The spring 73 is between- When the control member 80 in the in F i g. 6 straight

schen dem Hebel 72 und dem beweglichen Teil des chelt gezeichnete Stellung gebracht wird, wirkt er auf Druckluftventils 406, das andererseits mit der Feder ein Ventil 81a, um es in eine Stellung zu bringen, die 40 a versehen ist, so daß in Ruhestellung das Gleich- 65 symmetrisch ist zu der für das Ventil 81 voll ausgegewicht zwischen den beiden Federn 73 und 40 a den zogen gezeichneten Stellung, und speist so das untere beweglichen Teil des Druckluftventils 40 & in die bei Steuerglied h mit dem Druck P. between the lever 72 and the movable part of the chelt drawn position is brought, it acts on compressed air valve 406, which on the other hand with the spring a valve 81a to bring it into a position that is provided 40 a, so that the same in the rest position - 65 is symmetrical to that for the valve 81 fully balanced between the two springs 73 and 40 a the drawn position, and thus feeds the lower movable part of the compressed air valve 40 & in the control member h with the pressure P.

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Claims (2)

Patentansprüche· ^us ^er deutschen Patentschrift 864662 und der ' ersten Zusatzpatentschrift 55 824 zur französischenPatent claims from German patent specification 864662 and the first additional patent specification 55 824 to the French 1. Steuereinrichtung für Erdbewegungsmaschi- Patentschrift 991647 sind Steuereinrichtungen benen mit mehreren hydraulischen Motoren oder kannt, mit denen mehrere Vorgänge automatisch Arbeitszylindem, mit einem hydraulischen Haupt- 5 nacheinander ausgeführt werden können. Es besteht kreis, der über Steuerventile die hydraulischen aber dort keine Möglichkeit, in den automatischen Motoren bzw. Arbeitszylinder mit Druckmittel Ablauf willkürlich einzugreifen.1. Control device for earth moving machine patent specification 991647 are control devices benen with several hydraulic motors or knows that allow several operations automatically Working cylinders, with a hydraulic master 5, can be executed one after the other. It exists circuit that has control valves the hydraulic but there is no possibility in the automatic Engines or working cylinders with pressure fluid flow arbitrarily intervene. versorgt, denen jeweils mindestens ein Steuer- Ferner ist aus der USA.-Patentschrift 2 883 077supplied, each of which has at least one tax. Furthermore, US Pat. No. 2,883,077 ventil zugeordnet ist, mit für die Steuerventile ein Schaufellader bekannt, bei dem die Schaufel vorgesehenen Steuergliedern, die automatisch in io während ihrer Bewegung durch eine automatisch einer vorgegebenen Reihenfolge über einen Hilfs- gesteuerte Vorrichtung waagerecht gehalten wird, um kreis betätigbar sind, der über einen Schalter ein- den Fahrer vom ständigen Beobachten der Schaufel und ausschaltbar ist, wobei beim Einschalten des zu entlasten. Die Bewegung der Schaufel kann mittels Hilfskreises gleichzeitig der erste hydraulische eines mit der automatischen Steuerung in Reihe geMotor bzw. Arbeitszylinder der Folge mit Druck- 15 schalteten Handsteuerventils angehalten werden,
mittel versorgt wird, und mit für die Steuerglieder Eine automatische Steuerung bei einer Erdbewe-valve is assigned, with a shovel loader known for the control valves, in which the shovel provided control members, which are automatically held horizontally in io during their movement by an automatically a predetermined sequence via an auxiliary controlled device, are operable around a circle Switch on allows the driver to constantly watch the shovel and switch it off, relieving the load when switching on the. The movement of the shovel can be stopped by means of the auxiliary circuit at the same time as the first hydraulic motor or working cylinder in series with the automatic control with a pressure-switched manual control valve,
medium is supplied, and with for the control members an automatic control in the event of an earth movement vorgesehenen und jeweils mindestens einem hy- gungsmaschine ermöglicht zwar bei bestimmten Ardraulischen Motor bzw. Arbeitszylinder zugeord- beiten, z. B. dem Ziehen von Gräben auf freiem neten Umschaltvorrichtungen, die bei der Be- Feld, einen schnellen Arbeitsfortschritt, aber bei wegung der Motoren bzw. Arbeitszylinder be- 20 unvorhergesehenen Ereignissen ergeben sich Schwietätigt werden, um den ihr zugeordneten Motor rigkeiten, z.B. dann, wenn die Maschine auf ein bzw. Arbeitszylinder und den diesem in der Stromkabel, eine Versorgungsleitung oder einen Reihenfolge nachfolgenden Motor bzw. Arbeits- Blindgänger stößt, da der Bewegungsablauf zwar zylinder an den Hauptkreis anzuschließen, wo- unterbrochen, aber nicht sofort umgesteuert werdurch die Bewegungen der Arbeitsorgane der 25 den kann.provided and in each case at least one hy- draulic machine allows for certain hydraulic systems Motor or working cylinder assigned, z. B. digging trenches in the open Neten switching devices, which in the loading field, a rapid work progress, but in Movement of the motors or working cylinders due to unforeseen events result in difficulties can be used to manage the engine that is assigned to it, e.g. when the machine is on or working cylinder and this in the power cable, a supply line or a Sequence following engine or working dud hits, because the sequence of movements to connect the cylinder to the main circuit, interrupted but not immediately reversed the movements of the working organs of the 25 den can. Erdbewegungsmaschine automatisch in einer vor- Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, eine Steuergegebenen Folge ablaufen können, dadurch einrichtung für Erdbaumaschinen der eingangs gegekennzeichnet, daß der Hilfskreis aus nannten Art so auszubilden, daß der automatische einem ersten und einem zweiten pneumatischen Bewegungsablauf der Arbeitsorgane bei eingeschal-Kreis besteht und daß jeweils den Steuergliedern 30 tetem Hilfskreis jederzeit durch eine vorrangige Qi) der einzelnen Steuerventile (D 2, D 3, D 4, Handsteuerung unterbrochen werden kann und be- D S) manuell betätigbare Steuerorgane (80) zu- Hebige weitere Bewegungen ausgeführt werden köngeordnet sind, durch die die Steuerglieder Qt) nen.Earthmoving machine automatically in a pre- It is therefore the object of the invention to be able to run a control given sequence, characterized by means for earthmoving machines of the aforementioned type that the auxiliary circuit of the type mentioned should be designed so that the automatic a first and a second pneumatic movement of the work organs with shuttered -Circle and that the control members 30 tetem auxiliary circuit can be interrupted at any time by a priority Qi) of the individual control valves (D 2, D 3, D 4, manual control and loading DS) manually operated control elements (80) to lift further movements are able to be executed, through which the control elements Qt) nen. über den zweiten pneumatischen Kreis (42, 42 b) Nach der Erfindung wird diese Aufgabe dadurchVia the second pneumatic circuit (42, 42 b) According to the invention, this object is achieved steuerbar sind, wobei die vom zweiten Kreis auf 35 gelöst, daß der Hilfskreis aus einem ersten und einem die Steuerglieder (ή) ausgeübte Steuerkraft stärker zweiten pneumatischen Kreis besteht, und daß jeist als die vom ersten pneumatischen Kreis aus- weils den Steuergliedern der einzelnen Steuerventile geübte Steuerkraft manuell betätigbare Steuerorgane zugeordnet sind,are controllable, with those released from the second circuit to 35 that the auxiliary circuit consists of a first and a control force exerted by the control members (ή) stronger second pneumatic circuit, and that each than that of the first pneumatic circuit is made up of the control members of the individual control valves trained control force are assigned to manually operable control elements, 2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch durch die die Steuerglieder über den zweiten pneugekennzeichnet, daß zur Speisung des Hilfskreises 40 matischen Kreis steuerbar sind, wobei die vom zweieine Druckmittelquelle vorgesehen ist, welche Gas ten Kreis auf die Steuerglieder ausgeübte Steuerkraft mit zwei verschiedenen Drücken liefert. stärker ist als die vom ersten pneumatischen Kreis2. Control device according to claim 1, characterized in that the control members on the second pneu characterized in that 40 matic circuit are controllable to feed the auxiliary circuit, wherein the two pressure medium source is provided, which gas th circle on the control members provides control force exerted with two different pressures . stronger than that of the first pneumatic circuit . ausgeübte Steuerkraft. Auf diese Weise wird erreicht,. tax exerted. In this way it is achieved daß die Bedienungsperson von den Routinetätig-that the operator of the routine Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für 45 keiten beim üblichen Bewegungsablauf weitgehend Erdbewegungsmaschinen mit mehreren hydraulischen entlastet wird und sich voll auf Beobachtung von Motoren oder Arbeitszylindern, mit einem hydrau- gerade vorhandenen Schwierigkeiten konzentrieren lischen Hauptkreis, der über Steuerventile die hy- kann, die dann sofort mit manueller Steuerung überdraulischen Motoren bzw. Arbeitszylinder mit Druck- wunden werden können.The invention relates to a control device for 45 keiten in the usual sequence of movements Earthmoving machines with multiple hydraulic is relieved and fully on observation of Engines, or working cylinders, with any hydraulic difficulty just concentrating The main circuit that can be hy- draulic via control valves, which are then over-hydraulic immediately with manual control Motors or working cylinders with pressure sores can be. mittel versorgt, denen jeweils mindestens ein Steuer- 50 In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die ventil zugeordnet ist, mit für die Steuerventile vor- Steuereinrichtung zweckmäßig so ausgebildet, daß gesehenen Steuergliedem, die automatisch in einer zur Speisung des Hilfskreises eine Druckmittelquelle vorgegebenen Reihenfolge über einen Hilfskreis be- vorgesehen ist, welche Gas mit zwei verschiedenen tätigbar sind, der über einen Schalter ein- und aus- Drücken liefert.medium supplied, each of which has at least one control 50 In a further embodiment of the invention is the valve is assigned, with for the control valves upstream control device appropriately designed so that seen control members, which automatically in a pressure medium source to feed the auxiliary circuit predetermined sequence is provided via an auxiliary circuit, which gas with two different are active, which delivers on and off pressing via a switch. schaltbar ist, wobei beim Einschalten des Hilfskreises 55 Ein Ausführungsbeispiel einer Steuereinrichtung gleichzeitig der erste hydraulische Motor bzw. Ar- nach der Erfindung wird in der Beschreibung an beitszylinder der Folge mit Druckmittel versorgt Hand der Zeichnung erläutert. Es zeigt
wird, und mit für die Steuerglieder vorgesehenen und F i g. 1 eine automatische perspektivische Ansichtis switchable, with when switching on the auxiliary circuit 55. An embodiment of a control device at the same time the first hydraulic motor or Ar- according to the invention is explained in the description of the sequence supplied with pressure medium to beitsylinders hand of the drawing. It shows
is, and provided for the control members and F i g. 1 is an automatic perspective view jeweils mindestens einem hydraulischen Motor bzw. eines hydraulischen Tieflöffelbaggers,
Arbeitszylinder zugeordneten Umschaltvorrichtungen, 60 F i g. 2 ein Schaltbild einer Ausführungsform der die bei der Bewegung der Motoren bzw. Arbeits- Steuereinrichtung,at least one hydraulic motor or hydraulic backhoe excavator,
Switching devices associated with the working cylinder, 60 F i g. 2 is a circuit diagram of an embodiment of the during the movement of the motors or work control device, zylinder betätigt werden, um den ihr zugeordneten Fig. 3 und 4 Detailansichten aus Fig. 2 in verMotor bzw. Arbeitszylinder und den diesem in der schiedenen Arbeitsstellungen,
Reihenfolge nachfolgenden Motor bzw. Arbeits- Fig.5 ein Schemabild einer mechanischen Auszylinder an den Hauptkreis anzuschließen, wodurch 65 führungsform eines dem Maschinenführer zur Verdie Bewegungen der Arbeitsorgane der Erdbewe- fügung stehenden Betätigungsorgans und
gungsmaschine automatisch in einer vorgegebenen F i g. 6 eine schematische Teildarstellung dercylinders are actuated in order to show the associated FIGS. 3 and 4 detailed views from FIG.
Sequence of the following motor or working Fig.5 to connect a schematic diagram of a mechanical cylinder to the main circuit, whereby 65 management form of an actuator standing for the machine operator for the movements of the working organs of the earth moving and
generation machine automatically in a predetermined position. 6 is a schematic partial illustration of FIG Folge ablaufen können. Steuereinrichtung, worin die Vorrangigkeit der Steue-Sequence can expire. Control device, in which the priority of the control
DE1634970A 1965-02-05 1966-02-04 Control device for earth moving machines Expired DE1634970C3 (en)

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