DE1477703A1

DE1477703A1 - Automatische Werkzeugwechselvorrichtung

Info

Publication number: DE1477703A1
Application number: DE19621477703
Authority: DE
Inventors: Anthony Myron L; Better Bernard R
Original assignee: Scully-Anthony Corp
Current assignee: Scully-Anthony Corp
Priority date: 1962-03-07
Filing date: 1962-07-24
Publication date: 1969-03-13
Also published as: GB1004625A

Description

Automatische Vilerkzeugwechselvorrichtutig Die :Lirfindung betrifft eine automatische Werkzeugwechselvorrichtung, welche bei einer Werkzeugmaschine Anwendung findet, um automatisch eine Anzahl von Werkzengen reihenweise aus einem Speicher einer Spindel- oder Arbeitsstation zuzuführen und um diese Werkzeiare wieder in den Speicher zurückzufördern. Die erfindungsgemässe Vorrichtung ist insbesondere für eine Verwendung bei automatischen Werkzeugwechselsystemen r;ee_isrnE:t, insbesondere vrenn datenstesteuerte Werkzeugmaschinen vorrrc":,erteri sind.

Die bekannten Werkzeugwechsler, bei denen sich ein Spannglied um den Umfang eines Werkzeughalters schliesst, begrenzen die Vielseitigkeit und die Veränderlichkeit der Betriebsweise eines automatischen Werkzeugweehselsystems. Es ist leicht ersichtlich, dass, wenn ein Greiflied sich radial gegen den Schaft eines Werkzeughalters bewegen muss und ein Paar offener Arme oder Backen haben muss, die den Halter umfassen können, der Greifer nicht durch eine Werkzeuglage hindurchgehen kann, wenn diese Zage oder wenn diese Stellung von einem Werkzeug besetzt ist.
Eine weitere Einschränkung oder Begrenzung, die durch die bekannten Werkzeughalter und Greifer hervorgerufen werden, besteht darin, dass die offenen Arme oder Backen des 'Greifers sich dem Werkzeughalter aus einer vorgegebenen Richtung nähern müssen, damit die Greifarme od. dgl. einen Teil des Halters umfassen können. Mit anderen Worten, die relative Bewegung zwischen einem Greifer und einem Werkzeughalter muss derart sein, dass die Achse des Halters zwischen die Backen des Greifers od. dgl. gebracht wird.
Ein weiterer Nachteil der bekaaynten Vorrichtungen liegt in der Übergabe eines Werkzeuges von einer Greifvorrichtung zu einer anderen. Wenn eine erste Greifvorrichtung den Umfang eines Werkzeughalters umfasst und wenn der Halter eineroveiten Greifvorrichtung übergeben werden soll, so . mu::a die letzte Greifvorrichtung das Werkzeug an einer Stelle umfassen, die axial getrennt von der Stelle liegt, an der die erste Greifvorrichtung den Halter umfasst. Wenn es also gewünscht ist, ein Werkzeug von einer Greifvorrichtung auf eine identische Greifvorrichtung zu übertrage., welche die gleiche axiale Zage gegenüber dem Werkzeug haben soll, wie die erste Greifvorrichtung, so ist es erforderlich, ein zwischengeschaltetes Greifglied vorzusehen, welche das Werkzeug aus dem ersten Greifer in den zweiten übergibt.
Es ist ein Ziel der Erfindung, einen Werkzeughalter zu schaffen, welcher einen neuartigen Greif- oder Spannteil aufweist und neuartige Greif- oder Spannglieder zu schaffen, :die mit den Greif- oder Spannteilen zusammen arbeiten und durch welche die im Vorstehenden aufgeführten Nachteile behoben werden und welche eine grössere Vielseitigkeit und eine grössere Veränderlichkeit automatischer Werkzeugwechslerbewegungen ermöglichen.
Es ist ein weiteres Ziel der Erfindung, einen Werkzeughalter und mit diesen zusammenwirkende Greif- oder Spannmittel zu schaffen, durch welche es möglich ist, dass eine Werkzeugweohselvorrichtung, die diese Teile aufwKet, durch eine Werkzeugetellung oder Werkzeuglage auch dann hindurch gehen kann, wenn diese Stellung oder Zage durch ein Werkzeug besetzt ist. Ein weiteres Ziel der Erfindung,.iat in der Schaffung von Halter und Greif erteilen zu sehen,-mit denen es möglich ist, sich einem Werkzeug im wesentlichen aus jeder Richtung zu nähern und dieses Werkzeug im wesentlichen in jeder "Richtung zu ergreifen.
Ein weiteres Ziel der Erfindung ist die Schaffung von Werkzeughalter- und Greiferteilen, welcheles möglich machen, dass zwei gleiche Greifer am gleichen Halter zur gleichen Zeit angreifen, wobei die Greifer gegenüber dem Halter axial zueinander in Flucht liegen.
Es ist weiterhin Ziel der Erfindung' einen Werkzeughalter zu schaffen, welcher Spann- oder Greifzonen aufweist, die sich im allgemeinen radial zur Achse des Halters erstrecken und Greif- oder Spannmittel zu schaffen, die auf diese Greif- oder Spannzone einen Spanndruck in einer Richtung im allgemeinen parallel zur Achse des Halters ausüben.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist ein Werkzeughalter vorgesehen, der Planschteile aufweist, die sich vom Schaft des Halters in einer im allgemeinen radialen Richtung nach aussen erstrecken und die einander gegenüberliegende Greif- oder Spannoberflächen haben. Die Flansehteile können beispielsweise aus zwei Plansehen bestehen, die in Umfangerichtung um 180 o von einander entfernt angeordnet sind und die in der gleichen Transversalebene liegen. Es kann aber auch ein kontinuierlich durchlaufender Flansch vorgesehen sein, der@sich um den Umfang des Halters herum erstreckt. In Verbindung mit einem derartigen Halter können Greif- oder Spannglieder vorgesehen sein, die ein Paar Backen haben, die die gegenüberliegenden Flächenteile des Flansches ergreifen. Diese Backen sind derart eingerichtet, dass sie beim Einspannen oder beim Ergreifen in einer Richtung im allgemeinen parallel zur Achse des Werkzeughalters sich bewegen.
Der Greifer oder das Spannglied kann in der Ebene des Flansches derart bewegt werden, dass dieser sich dem Flansch von ,jeder Richtung her nähern kann. Der Greifer kann durch eine Werkzeugstellung oder Werkzeuglage hindurchgehen, wenn diese Stellung oder Zage von einem Werkzeug besetzt ist. Dies ist dadurch möglich, dass der Flansch am Halter frei zwischen den Spannbacken des Greifers hindurchgehen kann, so lange sich die Spannbacken in ihrer geöffneten Stellung befinden. Zwei identische Greifer können gleichzeitig an in Umfangsrichtung voneinander getrennten Teilen des Flansches eingreifen. Dadurch ist die Zwischenschaltung einer Zwischenstation überflüssig, wenn ein Werkzeug oder ein Werkzeughalter von einem Greifer einem anderen übergeben werden soll. Ein weiteres Ziel der Erfindung ist die Schaffung eines Verfahrens zur Übertragung eines Werkzeuges oder eines Werkzeughalters von einem Greif- oder Spannglied auf ein anderes Greif- oder Spannglied.
In den Figuren der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigen:

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht einer Betriebsphas e bei der ein Werkzeug in dem in 1'ig. 2 gezeigten Werkzeughalter angeordnet ist und in welcher zwei im wesentlichen gleiche Greifer an entsprechenden Flanschteilen angreifen, die sich im allgemeinen radial vom Schaft des Halters nach aussen erstrecken, Fig. 6 eine perspektivische Ansicht des in Fig. 5 gezeigten Werkzeugs und Werkzeughalters um 90o um seine eigene Achse gedreht, wobei ein Greifer an einem Flanschteil in Eingriff steht und wobei eine Anzahl von Pfeilen einige der verschiedenen Richtungen andeuten, aus denen sich der Greifer dem Halter nähern kann, Fig. 7 eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform eines Verkzeughalters, bei welchem sich ein Flansch kontinuierlich um den Umfang des Werkzeughalters erstreckt Fig. 8 eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform eines werkzeughaltere, bei welchem ein Paar am Umfang voneinander getrennt angeordnete Flanschteile mit Zähnen auf einer ihrer Fläohen versehen sind und wobei ein Greifglied an einem der Backen mit komplementären Zähnen versehen ist,

Es soll zuerst eine allgemeine Beschreibung eines Werkzeug.. wechselsystems gegeben werden. Fig. 1 ist eine Seitenansicht eines Werkzeugwechseleystems im wesentlichen in schematischer Form. Mit 30 ist ein Teil einer Matrix oder eines Werkzeugspeichergliedes bezeichnet. Der Werkzeugspeicher 30 kann beispielsweise eine grosse kreisförmige Seheibe sein, die eine Anzahl um den Umfang herum voneinander getrennt angeordnete Sockel 32 aufweist. Der Speicher 30 kann um eine horizontale Achse 33 drehbar sein, um jeden der Sockel 32 in eine vorbestimmte Zage zur Aufnahme oder Entnahme eines Werkzeugs zu bringen,

ist mit einem Greifer 37 versehen, der Backen 45 und 46 aufweist. Die Backen 45 und 46 sind in gegenüberliegende Flächen des oberen Planschteiles 41 eingreifend dargestellt.
Das Schützglie d 44 isst in seiner äussersten Zage auf der rechten Seite strichpunktiert dargestellt und in seiner äussersten Zage auf der linken Seite mit ausgezogenen Linien. Das Schützglied 44 ist aus einer dieser Lagen in die andere längs einer Schiene oder längs anderer Führungsmittel beweglich. Das Schützglied kann von einem Kettenantrieb oder durch andere geeignete nicht dargestellte Antriebsmittel angetrieben werden. Ein in zwei Richtungen wirkender Zylinder 58 ist vorgesehen, um das Greifglied 37 des Schützgliedes anzuheben oder abzusenken, wenn sich das Schlitzglied in seiner Endstellung auf der linken Seite befindet. Ein Ansatz 60 des Greifgliedes 37,wird von einem Haken 61 ergriffen, der am unteren Ende eines Kolbens angeordnet ist. Der Kolben kann sich im Zylinder 58 hin und her bewegen. Das Greifglied 37 wird innerhalb des Schützgliedee in einer nicht dargestellten Führung.auf und ab bewegt: Ein Übertragungsarm 50 ist in seiner rechtsseitigen Lage mit ausgezogenen Linien dargestellt und in seiner linksseitigen Tage strichpunktiert. Der Arm 50 ist axia'. durch einen kurzen Hub beweglich und ist ebenfalls um seine horizontale Achse drehbar. Der Übertragungsarm 50 ist an jeden seiner Baden mit einem Greiferglied ausgerüstet. Ein derartiges Greiferglied weist Backen 51 und 52 und das andere Greiferglied Backen 53 und 54 auf. Ein Betätigungsglied 63 und eine Druckfeder 64 sind dargestellt, welche die Backen in die geschlossene Stellung drücken. Zugfedern 65 und 651 sind vorgesehen, um die Backen zu öffnen, wenn eine mit dem Betätigungsglied 63 verbundene Zugstange 66 axial nach hinten mittels einer Hydraulik oder mittels anderer nicht dargestellter Bewegungsmittel gezogen wird. Eine Spindel einer Werkzeugmaschine ist allgemein mit 55 bezeichnet. 56 ist eine Spannanordnung zur Halterung eines Werkzeuges in der Spindel. Die Spannanordnung 56 weist eine Anzahl von Spannfingern 67 auf, die am Knopf 35 eingreifen, wenn die Finger durch nicht dargestellte Spannfutterbetätigungsmittel axial nach hinten gezogen werden. Ein Auswerfer 57 ist innerhalb der Finger 67 axial beweglich angeordnet. Wenn die Finger 67 zur Freigabe eines Werkzeughalters 34 nach vorn verschoben werden, stösst der Auswerfer 57 gegen die hintere Fläche des Knopfes 35 und unterstützt das Abzielen des Halters aus der Spindel.
Als Beispiel sei eine Betriebsfolge des in Pig. 1 dargestellten Werkzeugwechselsysteme beschrieben. Es sei angenommen, dass sich ein Werkzeug 34 in der Spindel 55 befindet und dass es gewünscht ist, dieses Werkzeug in den Speicher 30 zurückzuführen und ein anderes Werkzeug aus dem Speicher 30 für eine weitere Bearbeitung in die Spindel zu bringen. Es sei ferner angenommen, dass sich das Schützglied 44 in seiner Endlage auf der rechten Seite befindet, wobei die Backen 45 und 46 offen sind. Der Speicher 30 wird nun gedreht, bis sich ein ausgewähltes Werkzeug in der Lage befindet, in welcher dessen Flanschteil 41 zwischen den offenen Backen 45 und 46 liegt. Wenn diese Zage erreicht ist, wird der Speicher angehalten. Diese Betriebsphase kann durch automatischer Steuermittel, die nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind, gesteuert werden.
Wenn sich das ausgewählte Werkzeug in einer Zage befindet, in welcher -dessen Planschteil 41 zwischen den Backen 45 und 46 angeordnet ist, werden die Backe 45 und 46 geschlossen und das Werkzeug wird im Speicher durch Betätigung des Magneten 40 frei gegeben. Danach wird das Schlitzglied 44 in seine andere Endlage auf der linken Seite gebracht. Während dieser Betriebsphase befindet sich der Übertragungsarm 50 normalerweise@in einer neutralen Stellung. D. h. dieser Arm befindet sich in seiner auf der rechten Seite dargestellten Lage und ist gegenüber der in Fig. 1 gezeigten Stellung um 90o gedreht, sodass dieser Arm im wesentlichen horizontal liegt. Falle gewünscht, kann die neutrale Lage eine andere als die horizontale sein. In der neutralen Lage muss lediglich dieser Arm ausreichend aus der in fig. 1 dargestellten Lage heraus gedreht sein, damit kein Zusammeneto:,a mit einem Werkzeug stattfinden kann, welches vom Sehützglied herangeführt wird.@Es ist zu erkennen, dass ein aus dem Speicher 30 ausgewähltes Werkzeug in eine Zwischenstellung gebracht worden ist, aus welcher dieses Werkzeug in die Spindel überführt werden kann.
Die bisher beschriebene Betriebsphase kann durchgeführt werden, während sich in der Spindel noch ein Werkzeug befindet, mit welchem eine Bearbeitung durchgeführt wird. In diesem Fall kann das neue oder ausgewählte Werkzeug in einfacher Weise in einer Zwischenstellung durch die Backen 45 und 46 gehalten werden, bis die Spindel 55 angehalten wird. Falls ein Werkzeug oder ein Werkzeughalter statt mit einem kontinuierlichen Flansch, wie in fig. 7 dargestellt, mit einem Paar voneinander getrennter Planschgreifzonen, wie beispielsweise 41 und 42, versehen ist, ist es erforderlich, Registermittel vorzusehen, um die Spindel in der Weise anzuhalten, dass die Flanschteile am Werkzeughalter in senkrechter Zage angeordnet sind. Derartige Registermittelsind jedoch nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung. Wenn sich das Schützglied 44 in der Endlage auf der linken Seite befindet und ein neu ausgewähltes Werkzeug in seinen Spannbacken hält und wenn die Spindel 55 abgestoppt ist, werden die Spannbaoken 51, 52, 53 und 54 des Übertragungsarmes 50 geöffnet und der Übertragungsarm 50 wird aus seiner neutralen Zage in eine vertikale Zage gedreht. In dieser Zage umfassen die Spannbacken 51 und 52 den unteren Flanschteil 42 des neu ausgewählten Werkzeugen. Die Spannbacken 53 und 54 umfassen den oberen Flanschteil am Werkzeug, welches in der Spindel 55 angeordnet ist. Nach Erreichen dieser Lage werden die Spannbacken des Übertragungsarmes 50 geschlossen. Die Spannbacken 45 und 46 des Schützgliedes 44 werden dann geöffnet und der Greifer 37 wird vom Zylinder 58 angehoben.
Es sei bemerkt, dass de r. Zweck des Anhebens des Greifers 37 durch den Zylinder 58 der ist, diesen Greifer vom oberen Flanschteil des Werkzeughalters abzuheben, der von den Spannbacken 51 und 52 des Übertragungsarmes ergriffen ist. Dadurch kann der Übertragungsarm 50 axial nach links bewegt werden, ohne dass ein Zusammenstossen mit den Spannbacken 45 und 46 des Sahützgliedes stattfindet. Es ist klar, dass andere Bewegungen des Greifers des Schützgliedes vorgesehen sein können, um dem vorgenannten Zweck zu dienen. Beispielsweise kann der Greifer 37 am Schutzglied 44 aasgelenkt sein. In diesem Falle kann der Greifer 37-aus der in Fig. - 1 dar-. gestellten Lage herausgeschwenkt werden, um eine axiale Bewegung des Übertragungsarmes 50 nach der Aufnahme eines Werkzeuges aus diesem Greifer zu ermöglichen..
Wenn der Greifer 37 angehoben ist, wird die Spannvorrichtung 56 betätigt, .um das Werkzeug in der Spindel frei zu geben. Der Übertragungsarm 50 wird axial nach links bewegt und zwar um eine Strecke, die ausreicht, um des bisher verwendete Werkzeug aus der Spindel abzuziehen. Der Ausstossar 57 unterstützt das Abziehen des bisher verwendeten Werkzeuges und wird zu diesem Zweck nach links bewegt und stösst gegen den Knopf 35 am Werkzeug bezw. am Werkzeughalter. Der Übertragungsarm 50 wird dann um 180o gedreht und in seine rechtsseitige Stellung zuriickgebracht. Dadurch wird das neu ausgewählte Werkzeug in die Spindel eingesetzt. Danach wird die Spannvorrichtung 56 geschlossen. Der Greifer 37 des Schätzgliedes 44 wird abgesenkt. Die Spannbacken 45 und 46 des Greifers 37 werden um den oberen Flanschteil des Werkzeuges geschlossen,, welches von der Spindel abgezogen worden ist.
Nachdem auf diese Weise ein neues Werkzeug in die Spindel 55 eingesetzt wurde und nachdem das bisher verwendete Werkzeug aus der Spindel abgezogen wurde, werden die Spannbacken 51, 52, 53 und54 des Übertragungsarmes geöffnet. Der Übertragungsarm 50 wird dann aus seiner senkrechten Stellung in eine neutrale Zage gedreht. Das Schätzglied 44 wird dann in seine rechtsseitige Endlage zurückbewegt und dadurch wird das bisher verwendete Werkzeug in einen freien Sockel 32 im Speicher 30 gebracht. Dieses Werkzeug wird automatisch in diesem freien Sockel durch die Klinke 36 festgehalten. Die Spannbacken 45 und 46 des Bohützgliedes werden dann geöffnet. Danach kann der Speicher in der Weise betätigt werden, dass das nächste Werkzeugs welches in die Spindel gebracht werden soll# ausgesucht wird. Fig. 2 zeigt einen Werkzeughalter 34, der zwei Flatischteile 41 und 42 aufweist. Der Werkzeughalter 34 hat einen Körperteil, der ein konisch verlaufendes Ende 70 aufweist. Dieses konisch verlaufende Ende 70 wird von der Spindel einer Werkzeugmaschine aufgenommen. Der Werkzeughalter 34 weist ferner einen Schaft 72 auf, der mit einer Bohrung 73 zur Aufnahme eines Werkzeuges versehen ist. Weiterhin hat der Werkzeughalter 34 einen mittleren Teil, von welchem sich die flanschteile 41 und 42 fort erstrecken.
Der Planschteil 42 weist eine kreisförmig gebogene Umfangswandung 74, eine hintere Fläche 75 und eine vordere Fläche 76 auf. Der sich radial einwärts erstreckende Teil der vorderen Fläche 76 ist gegen die hintere Fläche 75 geneigt. Dadurch wird ein stärker radialer äusserer Planschteil gebildet, welcher eine bessere Spannwirkung zwischen einem Paar Spannbacken und dem Flansch ergibt. Die hintere Fläche 75 verläuft im allgemeinen senkrecht zur Längsachse des Werkzeughalters Es sei bemerkt, dass die vordere Fläche 76 an einem flachen Schulterteil 78 endet. Die hintere Fläche 75 endet an einer Schulter 80. Der auf der gegenüberliegenden Seite angeordnete Flanschteil 41 ist im wesentlichen gleich ausgebildet, wie der Planschteil 42 und weist eine äussere kreisförmig gebogene Umfangswandung 829 eine hintere Fläche 839 die senkrecht zur Achse des Halters verläuft, eine geneigte vordere hläehe 84 und Schulterteile 85 und 86 auf. Be sei bemerkt, dese die Neigung der vorderen Flanschflächen 76 und 84 lediglich eine Ausführungsform der Erfindung darstellen. Falls gewünscht, können die vorderen 2lanschflächen parallel zu den hinteren Flanschflächen 75 und 83 verlaufen.
Ein Paar U-förmiger Aussparungen ist im Halter zur Aufnahme entsprechender Vorsprünge bestimmt, die an der Werkzeugmaschinenspindel angebracht sind, um eine zwangsläufige Antriebsverbindung zwischen dem Werkzeughalter und einer Spindel zu schaffen, in der der Halter angeordnet ist. Eine derartige Aussparung ist bei 90 dargestellt und eine gleiche Aussparung ist in Umfangsrichtung um 180o versetzt angeordnet.
Das hintere Ende des konisch verlaufenden Teiles 70 ist mit einer Bohrung zur Aufnahme eines Knopfes 35 versehen. Der Knopf 35 hat einen mit einem Gewinde versehenen Schaft 91, der von dieser Bohrung aufgenommen wird. Der Knopf dient zur Halterung des Werkzeughalters im Speicher und in der Werkzeugmaschinenapindel.
Die Fig. 3 und 4 zeigen die Art und Weise,.in welcher ein Greifglied einen der Plansehteile 41 und 42 erfassen kann. Es ist ein Greifer 42 dargestellt, der ein Paar Arme 93 und 94 aufweist. Das Ende des Armes 93 weist eine Backe 95 auf und das Ende des Armee 94 eine Backe 96. Die Backe 96 hat eine innere Fläche 98, die gegenüber dem Arm 94 geneigt ist und die der geneigten Flanschfläche 76 entspricht. Die Backe 95 weist eine innere Fläche 100 auf, welche im a11-genleinen parallel zum Arm 93 verläuft, sodass sie der Flansch! fläche 75 entspricht.
Die Arme 93 und 94 sind mittels eines Bandes 102 miteinander verbunden. Das Band 102 ist am Arm 94 mittels eines Zapfens 103 angelenkt. Am anderen Arm 93 ist das Band 102 mittels einer Schraube 104 befestigt. Die Enden des Bandes 102 liegen in entsprechenden Schlitzen in den Seiten der Arme 93 und 94. Das untere Ende des Bandes 102 wird von einem Schlitz 105 aufgenommen, der lediglich etwas breiter ist als das Band. Das obere Ende des Bandes liegt in einem Schlitz 106, der derart bemessen ist, dass ein ausreichendes Spielgeschaffen wird, welches eine begrenzte Schwenkbewegung zwischen dem Band und dem Arm 94 ermöglicht. Ein dem Band 102 entsprechendes Band ist vorgesehen, um die gegenüberliegenden Seiten der Arme 93 und 94 miteinander zu verbinden. Aus dem Vorstehenden ist zu entnehmen, dass der Arm 94 um den Gelenkzapfen 103 geschwenkt werden kann, sodass die Backen 95 und 96 geöffnet und geschlossen werden können.
Die Backen sind in Fig.3 iä der geöffneten Lege und in Fig. 4 in der geschlossenen Lage gezeigt. Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die Backen in die geschlossene Zage durch eine Druckfeder oder durch Druckfedermittel gedruckt. Als schematische Darstellung derartiger Druckfedermittel ist eine Druckfeder 107 gezeigt, die zwischen. den. Armen 93 und 94 einwärts vom Arm 102 angeordnet ist. Um die Backen in eine geöffnete Stellung zu bringen, können nicht dargestellte hydraulische Betätigungsmittel oder andere geeignete Kraftantriebsmittel vorgesehen sein. Es sei bemerkt, dass die Druckfeder 107 lediglich als ein Ausführungsbeispiel gezeigt ist. Andere .Anordnungen zum Schliessen einer Anzahl von Greifbacken sind beispielsweise in Fig. 1 dargestellt. Bei der dort ausgestellten Ausführungsform ist eine Druckfeder 64 vorgesehen.
Die Fig. 5 und 6 zeigen als Beispiel verschiedene Arten der Zusammenarbeit zwischen den Greifgliedern und dem mit einem Flansch versehenen Werkzeughalter 34. Fig. 5 zeigt den mit einem Flansch versehenen Werkzeughalter 34, bei welchem ein Werkzeug A in der Bohrung 73 angeordnet ist. Weiterhin ist gezeigt, dass zwei im wesentlichen identische Greifglieder die gegenüberliegenden Planschteile 41 und 42 erfassen. Die' beiden Greifer sind allgemein mit 9.2 und 92' bezeichnet. Jeder dieser Greifer weist eine abgeänderte Form von Bandgliedern auf, die mit 109 und lO9t bezeichnet sind. Fig. 5 zeigt weiterhin ein Verfahren zur Übertragung eines Werkzeuges gemäss der Erfindung, wobei das Werkzeug in einem ersten Greifglied 92 durch Schliessen der Backen 95 und 96 gehalten wird, die die gegenüberliegenden Flächen des Planschteils 41 erfassen. Die Backen sind gegeneinander in einer Richtung beweglich, die im allgemeinen parallel zur Achse des Werkzeughalters 34 verläuft, um einen Greif-oder Spanndruck auf den Flansch auszuüben. Ein zweites Greifglied 921 wird dann im wesentlichen in axialer Flucht zum ersten Greifer angeordnet, wobei dessen Backen 95' und 96' den gegenüberliegenden Plansch 42 umfassen. Diese Backen werden gegeneinander in einer Richtung bewegt, die im allgemeinen parallel zur Achse des Werkzeughalters verläuft, um einen Spann- oder Greifdruck auf diesen flanschteil auszuüben. Auf diese Weise können beide Greifer gleichzeitig am Werkzeughalter 34 zum Eingriff gebracht werden. Die beiden Greifer ergreifen in Umfangsrichtung voneinander getrennte Teile eines.Flansches am Halter 34. Die Backen des ersten Greifers 92 können dann geöffnet werden, um die Übergabe des Werkzeuges*von einem Greiser auf den anderen abzuschliessen. Es ist zu erkennen, dass das Werkzeug zwischen zwei im wesentlichen identischen Greifern übergeben werden kann, ohne dass die relative axiale Zage zwischen dem Werkzeug und dem Greifer verändert wird und ohne dass es erforderlich ist, eine Zwischenstation einzuschalten.
Fig. 6 zeigt den Werkzeughalter 34 und ein Werkzeug A. Beide Teile werden durch einen Einzelgreifer 9 2 gehalten. Es ist eine Anzahl von Pfeilen eingezeichnet, die Beispiele einiger der verschiedenen Greiferbewegungen anzeigen, die durch die Erfindung ermöglicht sind. Der Greifer 92 kannt wenn die Hacken 95 und 96 geöffnet sind, den Planschteil 41 von oben von jeder Seite oder längs eines geneigten Weges erfassen. Dies ist möglicht so lange der Greifer im wesentlichen in der Ebene des Flansches angeordnet ist. Gleiche Bewegungsmöglichkeiten sind selbstverständlich auch für den Greifer mögliche der sich dem gegenüberliegenden Flanschteil 42 nähert.
Gemäss der Erfindung kann ein Werkzeughalter oder ein Werkzeug oder ein Werkstück mit einem vorspringenden Teil versehen sein, welches Greif- oder Spannzonen aufweist und welches gegenüber der Längsachse des Halters geneigt ist. Diese Ausführung unterscheidet sich grundsätzlich von der . bekannten Art des Erfassens eines Werkzeuges. um dessen Umfang herum. Bei der dargestellten bevorzugten Ausführungsform weist der Vorsprung einen Flansch auf, welcher im wesentlichen senkrecht zur Achse des Halters verläuft und welcher durch die Bewegung eines Paares von Backen ergriffen wird, die sich in einer Richtung im allgemeinen parallel zur Achse des Halters gegeneinander bewegen. Es können auch andere Ausführungsformen vorgesehen sein und einige Beispiele anderer Ausführungsformen der Erfindung sollen nun beschrieben werden.
Fig. 7 zeigt eine weitere Ausführungsform eines Werkzeughalters, der einen Schaft 112, einen konisch verlaufenden Teil 1139 einen Knopf 114 und einen kontinuierlichen Flansch 115 aufweist, welcher den Schaft vollständig umgibt. Der Flansch 115 weist eine hintere ringförmige Fläche 117 auf, die im allgemeinen senkrecht zum Schaft verläuft. Weiterhin weist der Flansch 115 eine vordere ringförmige Fläche 118 auf, welche geneigt ist, um am radial äuaeeren Teil des. Flansches einen dickeren Abschnitt zu bilden. Die ringförmige Fläche 118 bildet auf diese Weise den Mantel eines Kegelstumpfes. Vorzugsweise sollte ein Greifglied zur Verwendung mit dem in Fig. 7 gezeigten Verkzeughalter eine Backe aufweisen, die eine Greiffläche hat, welche der Konfiguration der Flanschfläche 118 entspricht: Fig. 8 zeig- eine weitere Ausführungsform eines Werkzeughalters.und eines entsprechenden Greifers, wobei der Werkzeughalter ein Paar Flanschteile 120 und 122 aufweist. Die Flanschteile 120 und 122 haben hintere Flächen 123 und 134. und geneigte vordere Flächen,125 und 126. Entsprechende Greiferbaeken sind mit 127 und 128 bezeichnet. Diese Greiferbacken weisen innere Flächen 129 und 130 auf. Die Fläche 130 ist entsprechend der Neigung der Flanschflächen 125 und 126 geneigt. Die geneigten Planschflächen 125 und 126 und die entsprechende Greiferbackenfläche 130 sind mit Rifflungen oder mit Verzahnungen versehen, welche sich im wesentlichen in Sehnenrichtung über die Flächen erstrecken. Dadurch wird eine wirkungsvollere Kupplung geschaffen, @,gnn die Backen. die Plansohfläahen ergreifen, Fig. 9 zeigt eine weitere abgeänderte Ausführungsform der Erfindung: Der Werkzeughalter weist ein Paar Flanschteile 132 und 133 auf. Diese Planschteile haben hintere Flächen 134 und 135 und vordere Flächen 136 und 137. Die hinteren und vorderen Flächen verlaufen parallel und im wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Halters. Entsprechende Greiferbacken sind mit 138 und 140 bezeichnet und diese Greiferbacken weisen innere Flächen 141 und 142 auf. Bei dieser Ausführungsform hat die Greiferfläche 142 einen. transversalen Vorsprung oder eine transversale Rippe 144, die aus dieser Fläche vorsteht. Diese Rippe kann in einer von zwei entsprechenden Aussparungen 145 aufgenommen werden. Diese Auesparungen oder Schlitze 145 sind in den vorderen Planschflächen 136 und 137 ausgebildet.
Bei der in Fig. 9 dargestellten Ausführungsform weist das Glied 144 eine transversale Rippe auf. Es ist klar, dass dieses Glied ein vorspringender Zapfen mit kreisförmigem Querschnitt oder ein Zapfen mit einem konischen Endteil sein kann oder dass dieses Glied verschiedene andere gewünschte Formen annehmen kann. Der Zweck dieser Anordnung ist, Mittel zu schaffen, die eine zwangsläufige Halterunge-Wirkung hervorrufen, wenn die Greiferbacken gegen die Flanschflächen anliegen. In jedem Fall kann die Aussparung 145 derart ausgebildet sein, dass diese der ausgewählten Form den vorspringenden Gliedes entspricht. Bei der in Fig. 10 dargestellten Ausführungsform kann der Flansch oder - falls gewünscht - der Schaft eines Werkzeughalters mit einer Aussparung versehen sein, um innere Flächenteile zu schaffen, gegen welche Elemente des Greifergliedes gedrückt werden können. Der dargestellte Werkzeughalter weist einen kontinuierlichen flansch 147 auf, der mit zwei parallelen Schlitzen 148 und 149 versehen ist. Der Schlitz 148 hat einen flachen Bodenteil 150 und parallele Seitenwandungen 151 und 152 und der gegenüberliegend angeordnete Schlitz 149 weist einen flachen Bodenteil 154 und ein Paar paralleler Seitenwandungen 155 und 156 auf. Es ist klar, dass bei ausgesparten oder inneren Planschflächen - wie beispiels-weise 151 und 152 - es erforderlich ist, Greifmittel zu verwenden, die derart ausgebildet sind, dass sie nach dem Eintritt in den Raum zwischen den Flanschflächen abgespreizt werden können. Ein derartiger Greifer ist bei 160 gezeigt und weist ein Paar von Keilgliedern 162 und 163 auf. Wenn diese Keilglieder in Längsrichtung relativ zueinander bewegt werden, werden die äusseren Keilflächen seitwärts voneinander wegbewegt. Diese Glieder können in den Schlitz 148 eingefilhrt und dann gespreizt oder ausgedehnt werden, um einen Greif- oder Spanndruck gegen die Flächen 151 und 152 auszuüben.
Fig. 11 zeigt ein weiteres abgeändertes Ausführungsbeispiel einer Greiferbacke 165, die eine innere Fläche 166 aufweist. Die innere Fläche 166 ist mit einem teilweise ausgesparten Pendelkissen 168 ausgerüstet. Das Pendelkissen ist beispiels-weise als sphärisches Segment ausgebildet, welches in einer Aussparung 169 in der Backenfläche 166 sitzt. Eine äussere Backenfläche 170 ist mit einer Bohrung 172 versehen, welche in einer Schulter 173 endet. Eine Bohrung mit vermindertem Durchmesser 175 ist weiterhin vorgesehen, die sich vom Schulterteil erstreckt und die in Verbindung mit der Aussparung 169 steht, Eine Kronenschraube 177 ist in das Kissen 168 eingeschraubt und erstreckt sich durch die Bohrungen 175 und 172 nach aussen. Eine federnde Beilagscheibe 178 ist ander Schraube beim Schraubenkopf angeordnet und drückt gegen die Schulter 173. Dadurch wird das Kissen 168 im Sitz 169 federnd gehalten. Es ist ein ausreichendes Spiel zwischen der,Beilagaeheibe 178 und der Wandung der Bohrung 172 vorgesehen, damit das Kissen-168 sich im Sitz verlagern kann und dadurch in den richtigen Eingriff mit den Flanschflächen kommen kann, gegen welche das Kissen einen Greifdruck ausüben soll.
Die vorstehenden Ausführungen lassen erkennen, da-es die der Eifindung zu Grunde liegenden Aufgaben gelöst werden. Bei des in Fig. 1 dargestellten Werkzeugwechselsystem ist es - , möglich, dass, wenn sich das SoMtzglied 44 in seiner rechten Endlage befindet und wenn dessen Backen 45 und 46 offen sind, sich die Matrix oder der Speicher 30 drehen kann. Die Flansche der verschiedenen Werkzeughalter, die in der Matrix oder im Speicher angeordnet sind, können zwischen den geöffneten Backen hindurchgehen. Dadurch ist es nicht erforderlich, Mittel vorzusehen, die das Schü.tzglied 44 anheben und absenken, wenn sich dieses in der rechtsseitigen Endlage befindet. Andererseits können Vorrichtungen wie der Zylinder 58 in der Nähe der rechtsseitigen Endlage des Schützgliedes.vorgesehen sein, falls dieses erwünscht ist.
Es sei ferner bemerkt, dass es nicht erforderlich ist, dass der Übertragungsarm 50 in vertikaler Richtung bewegt wird, damit dieser den untersten Flanschteil eines vom Schützglied gehaltenen Werkzeuges erfassen kann, oder, damit dieser den oberen hlanschteil eines in der Spindel 55 gehaltenen Werkzeuges erfassen kann. $s ist lediglich erforderlich, den Übertragungsarm aus einer neutralen Zage in eine vertikale Zage zu verschwenken. Dann werden dessen Klemmbacken geschlossen und diese ergreifen gleichzeitig ein Werkzeug im Schlitzglied 44 und ein Werkzeug in-der Spindel 55. Falle gewünscht, kann eine Anzahl von Schützgliedern vorgesehen sein und diese können in entsprechenden linksseitigen Lagen gleichzeitig angeordnet sein. Solange als die Klemmbacken des Übertragungsarmee geöffnet sind, kann sich der Arm durch eine Anzahl von Verkzeuglagen hindurch bewegen und kann beim ausgewählten Werkzeug gestoppt werden. Es ist zu erkennen, dass die Enden der Greifbacken nicht gegen die Schulterteile, wie beispielsweise die Schulterteile 75 und. 78, (Fig. 3 und 4)" stossen, wenn die Backen sich dem mit einem flansch versehenen Halter in einer kreisförmigen Bahn nähern, was der Fall ist bei der Bewegung des Übertragungsarmes 50 oder wenn der Halter selbst in einer kreisförmigen Bahn bewegt wird, was der Fall ist, wenn der Halter sich in der Matrix 30 befindet. Wenn jedoch geradlinige Werkzeugwechselbewegungen erforderlich sind-., können die Greiferbacken gegen diese Schulterteile stossen (s. Fig. 5 und 6). Dadurch wird eine Ausrichtung zwischen,: einem Greiferglied und einem von diesem ergriffenen Werkzeug, bewirkt. Die vorderen Planschflächen 76 und 84 und die entsprechenden Greiferbacken können in ausreichender Weise geneigt .sein, damit die Greifglieder beim Bingreifen gegen die Flächen den Werkzeughalter in die Greifbacken hineinzid3.en, bis diese gegen die Schulterteile stossen.
Weiterhin. kann eine Ausrichtung zwischen der Spindel 55 und einem in diese einzusetzenden Werkzeug bewirkt Werden. Wenn das Werkzeug in die Spindel hinein bewegt wird, kann diese auf das Werkzeug einwirken, um eine geringfügige relative Bewegung zwischen dem Werkzeug und den Greifbacken des $bertragungaarmee, in welchem das Werkzeug gehalten ist, zu bewirken. Dies ist möglich, wenn keine zwangsläufigen Befentigungeglieder zwischen diesen beiden Teilen vorgeaeheri sind. Auf diese Weise kann ein Fehler in der Ausrichtung zwischen dem Werkzeug und der Spindel während des Einsetztens des Werkzeugs in die Spindel ausgeglichen werden. Der von den Spannbacken des Übertragungsarms ausgeübte Greif- oder .Opanndruck auf dem mit einem Flansch versehenen Werkzeughalter muss natürlich ausreichend sein, um eine genaue Übertragung des Werkzeuges sicherzustellen, auch wenn schwere Werkzeuge in der Grössenordnung von etwa 81 kg (180 pounds) tranportiert werden sollen.
Es wurden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung dargestellt und beschrieben und es sei darauf hingewiesen, dass Veränderungen und Abänderungen durchgeführt werden können, die im Rahmen der Erfindung liegen. Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt.

Claims

P a t e n t a n s p r ü,o h e @V1. utomatisches Werkzeugwechselsystem mit einer Werkzeughandhabungsvorrichtung, gekennzeichnet durch einen Werkzeughalter, der einen Körperteil aufweist, gegenüberliegende Greif- oder Spannflächen,.die mit dem Körperteil verbunden sind und die im wesentlichen zur Achse des Körperteiles geneigt sind und durch Greif- oder Spannmittel zum Tragen des Halters, wobei die Greif- oder Spannmittel derart eingerichtet sind, um in die Greif-oder Spannoberflächen einzugreifen und auf diese einen Greif- oder Spanndruck auszuüben. Automatisches Werkzeugwechselsystem mit einer Werkzeughandhabungsvorrichtung, gekennzeichnet durch einen Werkzeughalter, der einen Körperteil aufweist, mit dem Körperteil verbundene und im wesentlichen gegenüber der Aghse des Körperteils geneigt angeordnete gegenüberliegende Greif- oder Spannoberflächen und durch Greif-oder Spannmittel zur Halterung des Halters, wobei die Greif- oder Spannmittel derart ausgebildet sind, um in die Oberflächen einzugreifen und auf die Oberflächen einen Spann- oder Greifdruck auszuüben, wenn eich diese Greifmittel in einer Bewegung im allgemeinen länge der Aohne den Halters befinden. 3: Automatisches Werkzeugwechselsystem mit einer Werkzeughandhabungsvorrichtung, gekennzeichnet durch einen Werk- zeughalter, der einen Körperteil aufweist, mit dem Werkzeughalter verbundene und im allgemeinen senkrecht zur Achse des Werkzeughalters verlaufende gegenüberliegende Greif- oder Spannoberflächen und durch Greif- oder Spannmittel zur Halterung des Halterse wobei die Greif- oder Spannmittel derart ausgebildet sind, um einen Greif- oder Spanndruck auf diese Oberflächen bei einer Bewegung im allgemeinen parallel zur Achse des Halters auszuüben. ¢. Automatisches Werkzeugwechselsystem mit einer Werkzeughandhabungsvorrichtung, gekennzeichnet durch einen Werk- zeughalter, der einen Körperteil aufweist, vom Körperteil sich radial nach aussen erstreckende Planschteile, die gegenüberliegende Greif- oder Spannflächen haben und durch Greif- oder Spannmittel zur Halterung des Werkzeughaltere! wobei die Greif- oder Spannmittel derart ausgebildet sind, um einen Greif- oder Spanndruck gegen diese Flächen bei einer Bewegung in Richtung im wesentlichen parallel zu der Achse des Halters auszuüben. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4.., dadurch gekennzeiohnetl dann ei.ne::der-gegenüberliegenden Plansehflächen relativ zur anderen geneigt ist, um einen Plaasohabechnitt zu schaffen! der am radial äusseren Teil in axialer Richtung stärker ist und dann die Greif- und Spannmittel eine Greiffläche aufweinen, welche im weaentliaheia entsprechend der Neigung der einen Flanschfläche,geneigt ist. 6. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ,eine der gegenüberliegenden Flanschflächen mit einer Aussparung versehen ist und dass die Greifglieder eine Greifoberfläche aufweisen, die mit einem vorspringenden Teil versehen ist, dervon der Aussparung in der einen Flanschfläche aufgenommen wird, um eine zwangsläufige Arretierungswirkung zwischen dem Plansch und dem Greifer zu erzielen. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, ,- dass die Greifmittel eine Greiffläche haben' die ein teilweise in diese Fläche eingelassenes Pendelkissen aufweist, um den Druckkontakt zwischen dem Flansch und den Greifmitteln zu verbessern. B. Automatisches Werkzeugwechselsystem für eine datengesteuerte Werkzeugmaschine mit einer Werkzeughandhabungsvorrichtung, gekennzeichnet durch@einen Werk- zeughalter, der einen Körperteil aufweist, sich vom Körperteil im allgemeinen radial nach aussen erstreckende Flanschteile und durch Greif- oder Spannmittel zur Halterung des Werkzeughalters, wobei die Spann- oder Greifmittel derart ausgebildet sind, um einen Spann-oder Greifdruck auf die Flaueehteile während einer Bewegung in einer Richtung senkrecht zu diesen auesuüben. 9, Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifmittel einen Übertragungsarm aufweisen, der an jedem Ende mit einem Greifglied versehen ist, dass der Arm um eine zwischen den Greifgliedern liegende " transversale Achse drehbar ist und dass die Greifgliedersowohl radial auswärts als auch tangential geöffnet sind und derart eingerichtet, um ein Glied fest zu klemmen, welches zwischen diesen Teilen angeordnet ist und zwar durch eine Klemmbewegung in Richtung senkrecht zur Ebene der Drehung des Übertragungsarmes. l0.Automatisehes werkzeugwechselsystem, gekennzeichnet durch einen Werkzeughalter, der einen Körperteil aufvrist und einander gegenüberliegende Greif- oder Spannoberflächeng die mit dem Körperteil verbunden sind und im wesentlichen gegenüber der Achse des Körperteiles geneigt sind! wobei die Greif- oder Spannoberflächen im allgemeinen senkrecht zur Achse verlaufen. ll.Werkzeughalterg gekennzeichnet durch einen Körperteil und Flansche, die sieh im allgemeinen radial nach aussen vom Körperteil weg erstrecken, wobei die Flansche gegenüberliegende Greif- oder Opannflächen haben, die durch die Anlegung eines Greif- oder Spanndruckes in Richtung im allgemeinen parallel zur Achse des Körper-teilen ergriffen werden können. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11" dadurch gekennzeichnet. dass eine der gegenüberliegenden Plansehflächen relativ zur anderen geneigt ist,@um einen Planschabschnitt zu schaffen, der im radial äusseren Teil in Achsrichtung stärker ist. 13. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet! dass die Plansche aus einem Paar von Plarischteilen gebildet sind, die in Umfangsrichtung etwa um 1800 gegeneinander versetzt sind. 1¢. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine der einander gegenüberliegenden Greif- oder Spannflächen mit einer Aussparung zur Aufnahme eines entsprechenden Vorsprungs am Greifer versehen ist. 15. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine der gegenüberliegenden Greif- oder Spannflächen mit einer Anzahl von Rillen versehen ist, die sich im wesentlichen in Sehnenrichtung über die Fläche erstrecken. 16. Vorrichtung nach Anspruch 11: dadurch gekennzeichnet, dass die einander gegenüberliegenden Greif- oder ßpannfläohen parallel zueinander verlaufen und dass eine Fläche einen Schlitz aufweist, der sich im wesentlichen senkrecht zur Fläche nach innen erstreckt. 17. Yorric,htungnach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass ,die .einander gegenüberliegenden Greif- oder Spannflächen als Seitenwandungeneiner Aussparung ausgebildet sind, die sich vom Umfang des Flansches radial nach innen erstrecken. 18. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet dass der danach ein.Paar Planschteile aufweist, die in Umfangsrichtung um etwa 1$0o gegeneinander versetzt angeordnet sind, wobei eine-,tranaversale Schulter einer der Greifflächen benachbart an deren radialen inneren Ende,angeordnet Ist. 19. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Flansch den Körperteil voll umschliesst. 20. Vorrichtung nach Anspruch 1: dadurch gekennzeichnet, dass Mittel an einem Ende des. Körperteils vorgesehen sind, um den Werkzeughalter in einem Sockel zu haltern. 21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Körperteil in der WEdhe der Halterungemittel konieoh ausgebildet ist und Aase die Halterungsmittel ein. Icnopfähnlichee Element aufweisen, welches an einen Ende eines Schaftes angeordnet ist, der am hinteren _Ende. des, konisch, verlaufenden Teiles befestigt .ist. 1 22. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass Cer Halter mit wenigstens einer zwangsläufigen Antriebsaussparung versehen ist, die in Umfangsrichtung vom Flanschteil versetzt angeordnet ist und die nach hinten geöffnet ist und zur Aufnahme von mit der Werkzeugmaschinenspindel verbundenen Mitteln dient. 23. Automatisches Werkzeugwechselsystem, gekennzeichnet durch ein Werkzeuggreif- oder -spanuglied, welches eingerichtet ist, um einen mit einem Flansch versehenen Werkzeughalter od. dgl. zu tragen, und welches einen ersten Arm aufweist, der an einem Ende eine erste Greifbacke hat und einen zweiten Arm, der an einem Ende eine zweite Greifbacke hat, wobei die Arme im wesentlichen parallel zueinander angeordnet sind und wobei bei dieser parallelen Anordnung die Backen einander gegenüberliegen und wobei sich Bänder im allgemeinen senkrecht zu den Armen erstrecken, deren Enden an den Seiten der Arme befestigt sind, wobei wenigstens ein Nade der Bänder an einem Arm angelenkt ist, um zwischen dem Band und dem Arm, eine Verschwenkung zu erlauben und wobei. eine Druckfeder vorgesehen ist, die die einander gegenüberliegenden Klemmbacken gegeneinander drückt. 24. Vorrichtung nach Anspruch 2e, dadurch gekennzeichnet! dass die Klemmbacken einander gegenüberliegende innere. Greifflächen haben, von denen eine gegen die andere geneigt ist. _- 25. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet" dass eine vier Backen einen vorspringenden Teil aufweist, der sich von dieser Backe fort erstreckt und der im allgemeinen senkrecht zu einer inneren Greif- oder Spannfläche verläuft und dass der vorspringende Teil in einer entsprechenden Aussparung in einem zu ergreifenden Glied aufnehmbar ist. 26. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannbacken einander gegenüberliegende innere Greifflächen ,haben und dass ein Pendelkissen teilweise in einer der Flächen eingelassen ist und dass das Pendelkissen in dieser Fläche beweglich ist und sich gegenüber der zu ergreifenden Fläche selbst ausrichtet. 27. Automatisches Werkzeugwechselaystem mit einem Werkzeug.» greifglied, welches einen mit einem Flansch versehenen Werkzeughalter od. dgl. halten kann, gekennzeichnet durch einen ersten Arm, der an einem Ende eine erste Spannbacke aufweist, einen zweiten Arm, der an einem Ende eine zweite Spannbacke aufweist, wobei die beiden Arme mit ihren Spannbackenteilen gegenüberliegend angeordnet sind und wobei Mittel zum federnden Zusammenpressen der Arme vorgesehen sind, wodurch ein Plansch zwischen den Spannbanken fest klemmbar ist. 28. Verfahren zum Übertragen,'Übergeben oder Fördern eines Werkzeuges od. dgl: welches einen radial vorspringenden Flansch aufweist, der in Umfangsrichtung verlaufende voneinander getrennte Greifzonen bildet, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug durch eine Bewegung von ersten Eingriffsmitteln in einer Richtung im allgemeinen parallel zur Achse des Werkzeuges gehalten wird, wobei ein Greif- oder Spänndruck auf eine erste Greif- oder Spannzone, am Flansch ausgeübt wird, dass zweite Eingriffsmittel in einer Richtung im wesentlichen parallel zur Achse des Werkzeuges bewegt werden, um einen Spann- oder Greifdruck auf eine zweite Spann- oder Greifzone auszuüben, welche in Umfangsrichtung am Flansch von der ersten Zone getrennt angeordnet ist und dass der Greifdruck, der durch die ersten Greifmittel ausgeübt wird, gelöst wird.