DE1456525A1

DE1456525A1 - Insertion device, especially for stacking cranes

Info

Publication number: DE1456525A1
Application number: DE19661456525
Authority: DE
Inventors: Lingg Dipl-Ing Gerhard; Heinz Schmidt
Original assignee: RUDOLF GEISEL MASCHINENFABRIK
Current assignee: RUDOLF GEISEL MASCHINENFABRIK
Priority date: 1966-11-22
Filing date: 1966-11-22
Publication date: 1969-02-13

Description

Einschubyorrichtung insbesondere fair Stapelkräne Die vorliegende Erfindung betrifftAeine Einschubvorrichtung insbesondere für Stapelkräne, die zwei oder mehrere Einschubarme aufweist, die wahlweise beidseitig ausfahrbar sind. Die Einschubvorrichtung dient vor allem, zum Stapeln von Paletten und anderen Gegenständen übereinander oder in Regalen. Insbesondere ist die vorgeschlagene Einschubvorrichtung in solchen Fällen vorteilhaft einsetzbar, in denen zwei Regalwände, die in zwei parallelen Vertikalebenen ausgerichtet und durch einen Zwischenraum bzw. einen Gang getrennt sind, durch eine Ein-Schubvorrichtung bedient werden, die in diesem Zwischenraum verfahrbar ist. Eine solche Einschubvorrichtung muß beide Regal-Seiten bedienen und mdemnach nach beiden Seiten der Einschubvorrichtung ausfahrbar sein, um zum Beispiel die Paletten $ue den Regalfächern herauszuheben bzw, sie in diese abzusetzen.Push- in device especially for stacking cranes The present invention relates to a push-in device, in particular for stacking cranes, which has two or more push-in arms which can optionally be extended on both sides. The insertion device is mainly used for stacking pallets and other objects on top of each other or on shelves. In particular, the proposed slide-in device can be used advantageously in those cases in which two shelf walls, which are aligned in two parallel vertical planes and separated by a space or aisle, are operated by a push-in device that can be moved in this space. Such a slide-in device must serve both sides of the shelf and therefore be extendable to both sides of the slide-in device in order, for example, to lift the pallets out of the shelves or to place them in them.

Vorrichtungen, die in dieser Art arbeiten;-sind als Stapelkrane bekannt. Der Stapelkran fährt hierbei an den Regalreihen vorbei, während die eigentliche Einschubvorrichtung, vertikal verfahrbar,_an diesem Stapelkran angeordnet ist. Auf diese Weise wird die gesamte Vertikalebene von der Iiinschubvorrichtung bestrichen.Devices that work in this way are called stacking cranes known. The stacking crane drives past the rows of shelves while the actual Insertion device, vertically movable, _ is arranged on this stacking crane. on in this way the entire vertical plane is swept by the insertion device.

Einschubvorrichtungen mit beidseitig ausfahrbaren einteiligen. Iastträgern u£d mit mehrteiligen teleekopartig ineinanderfahrenden I,astträgerelementen sind bekannt.Slide-in devices with one-piece extendable from both sides. Load bearers u £ d with multi-part, telescoping I, branch support elements known.

Ein grosser Nachteil de-- Einscbi@1°vorrichtungen des Standes der Technik besteht darin,dass -bei diesen ein gezieltes Einfahren der Einechubarme in engungrenzte lochähnliche Zwischenräume entweder überhaupt nicht oder nur sehr umständlich möglich ist.Die Fordertunrg,mit den Einschubarmen in enge Lücken einzufahren,kann sich zum Beispiel beim Stapeln von Paletten ergeben,die infolge ihrer Ausbildung nur enge,lochähnliche Einfahröffnungen aufweisen, Sowohl die Breite als auch die Höhe der Einfahröffnungen jolcher Paletten ist sehr begrenzt. Als Beispiel kann die Palettenausführung angeführt werden, die aus einer Oberplatte und einer Unterplatte besteht, die durch Klötze verbunden sind. Der Abstand zwischen Ober- und Unterplatte der Palette-ist hierbei so gering, daß Führungs- und Abstützelemente bei teleskopartig geführten, bekannten bzw. vorgeschlagenen Einschubarmen nicht einfahren können. Außerdem können mit bekannten Einschubvorrichtungen verschiedene Palettenausführungen, deren Einfahröffnungen. verschieden weit Auseinanderliegen, nicht ohne Weiteres wenn überhaupt' gestapelt bzw. magaziniert werden, da hierzu der horizontale Abstand der Einschubarme schnell verändert werden muß, wenn ein rasches und wirtschaftliches Magazinieren gewährleistet sein soll.A big disadvantage of the equipment of the stand of Einscbi @ 1 ° The technology consists in the fact that -with these a targeted retraction of the push-in arms in narrow, hole-like spaces either not at all or only very much The requirement to move the slide-in arms into tight gaps can be made arise, for example, when stacking pallets, which as a result of their training only have narrow, hole-like entry openings, both the width and the The height of the entry openings for such pallets is very limited. As an example, can the pallet design, which consists of a top plate and a bottom plate which are connected by blocks. The distance between the top and bottom plate the pallet is so small that the guide and support elements are telescopic guided, known or proposed insert arms can not retract. In addition, with known slide-in devices, various pallet designs, their entry openings. Different distances apart, not without further ado if at all 'are stacked or stored in a magazine, since this is the horizontal distance the insertion arms must be changed quickly if a quick and economical Magazining should be guaranteed.

An diesen Stand der Technik knüpft die vorliegende Erfindung an, indem sie sich zur Aufgabe macht, eine Einsehubvorriehtung insbesondere für Stapelkräne vorzuschlagen, die beidseitig ausfahrbare Einschubarme aufweist und die nicht wesentlich breiter ist als die Breite eines zu manipulierenden Gegenstandes, zum Beispiel einer 2alette. Das bedeutet, daß der Zwischenraum zwischen den beiden Regalreihen bei .Anwendung der erfindungsgemäßen Einschubvorrichtung nicht wesentlich breiter zu sein braucht als zum Verfahren einer, auf der Einschubvorrichtung liegenden Platte innerhalb des Regalzwischenraumes nötig ist..The present invention builds on this prior art in that it makes itself the task of a Einsehubvorriehtung especially for stacking cranes to propose which has slide-in arms that can be extended on both sides and which is not significantly wider than the width of an object to be manipulated, for example a 2alette. That means the space between the two Rows of shelves when using the slide-in device according to the invention are not essential needs to be wider than for moving one lying on the insertion device Plate is necessary within the space between the shelves.

Ein weiteres,-wesentliches Merkmal der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Einschubvorrichtung vorzuschlagen, die zwei. oder mehrere-Einschubarme aufweist, deren horizontaler Abstand voneinander schnell und gesteuert veränderbar ist, sodaß die einzelnen Einfahröffnungen von Paletten oder anderen Gegenständen beliebiger Ausführung ohne Zeitverlust aasfahrbar sind.Another essential feature of the present invention is to propose an insertion device that has two. or several insertion arms whose horizontal distance from one another can be changed quickly and in a controlled manner, so that the individual entry openings of pallets or other objects of any design can be moved without loss of time.

Ein weiteres Wesensmerkmal der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Einschubvorrichtung vorzuschlagen, die Einschubarme aufweist, die einstückig ausgeführt sind und die auf ihrer ganzen Länge keine einfahrhindernden Elemente, wie Stützorgane oder Führungsorgane aufweisen.Another essential feature of the present invention is that to propose a slide-in device that has slide-in arms that are in one piece are carried out and that have no obstructing elements over their entire length, such as supporting organs or guiding organs.

Diese Aufgabe wird. dergestalt gelöst, daB jeder Einschubarm an seinem hinteren Ende um eine vertikale Achse drehbar gelagert ist und daß Getriebe- und Führungselemente angeordnet sind, die es ermöglichen, jeden Einschubarm um diese vertikale Achse zu schwenken und senkrecht zur Ebene der Regalwände die,;uschubarme gemeinsam zu verfahren, Der Gegenstand vorliegender Erfindung wird anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt: Figur 1 eine Ansicht zweier Regalreihen mit einem dazwischen angeordneten Stapelkran in schematischer Dar- . stellung, Figur 2 eine Seitenansicht des in Figur 1 gezeigten Stapelkranes, Figur 3 eine Ansicht von oben auf eine Einschub-Vorrichtung mit zwei'Einsehubarmen in der Funktionsstellung, in der die beiden Einschubarme völlig eingezogen sind und in der Mitte der hänge der Einschubvorrichtüng stehen, Figur 4 eine Ansicht von oben auf die in Figur 3 gezeigte Einschubvorrichtung in der Funktionsstellung, in der die beiden Einschubarme völlig eingezogen sind und auf der rechten Seite der Einschubvorrichtung stehen, Figur 5 eine Ansicht von oben auf die in Figur 3 gezeigte Einsehubvorrichtung in der Funktionsstellung, in der die beiden Einschubarme völlig ausgefahren sind, Figur 6 eine Ansicht von oben auf. die in Figur 3 gezeigte Einschubvorrichtung in der Funktionsstellung, in der sich die beiden Einschubarme während des Schwenkens befinden, um auf der anderen Seite ausfahrbar zu sein, Figur 7 eine Ansicht der zum Schwenken und Führen der Einaehubarme nötigen Getriebe- und Antriebselemente und Figur 8 eine perspektivische Darstellung eines Einschubarmes der erfindungsgemäßen Einschubvorrichtung und der zu seiner Schwenkurig und Führung erforderlichen Getriebe- und Führungselemente.This task will. solved in such a way that each slide-in arm is attached to its rear end is rotatably mounted about a vertical axis and that gear and Guide elements are arranged that make it possible to each slide arm around this vertical axis to pivot and perpendicular to the plane of the shelf walls the,; push arms to proceed together, the subject of the present invention is based on drawings explained in more detail. It shows: FIG. 1 a view of two rows of shelves with one in between arranged stacking crane in schematic Dar-. position, figure 2 is a side view of the stacker crane shown in FIG. 1, FIG. 3 is a view from above onto a slide-in device with two insertion arms in the functional position, in which the two slide-in arms are fully retracted and in the middle of the slope the insertion device, FIG. 4 shows a view from above of the one in FIG The slide-in device shown in the functional position in which the two slide-in arms are fully retracted and are on the right-hand side of the insertion device, FIG. 5 shows a view from above of the insertion device shown in FIG. 3 in the functional position in which the two slide-in arms are fully extended, figure 6 is a top view. the insertion device shown in Figure 3 in the Functional position in which the two slide-in arms are during pivoting, in order to be extendable on the other side, Figure 7 is a view of the pivoting and guiding the Einaehubarme necessary gear and drive elements and Figure 8 a perspective view of an insertion arm of the insertion device according to the invention and the gear and guide elements required for its pivoting and guidance.

Der Stapelkran 2 fährt in Richtung des Doppelpfeiles 25 an den beiden Regalwänden 1 vorbei. Der Fahrkorb 3, auf dem die erfindungsgemäße Einschubvorrichtung angeordnet ist, . ist in üblicher Weise am Stapelkran angebracht und kann in Richtung des Doppelpfeiles 24 vertikal verfahren werden.The stacking crane 2 moves in the direction of the double arrow 25 on the two Shelf walls 1 over. The car 3 on which the insertion device according to the invention is arranged,. is attached to the stacking crane in the usual way and can be directed towards of the double arrow 24 can be moved vertically.

Es können, je nach Art der zu stapelnden Gegenstände, ein oder mehrere Einsohubarme 6 vorhanden sein. Ein jeder Einschubarm 6 ist an einer vertikalen Schwenkwelle 3o befestigt Diese Schwenkwelle 3o ist in dem Sehwenkwellenlager 32 drehbar gelagert. Am oberen Ende weist die Schwenkwelle 3o eine lose Rolle 14 und am unteren Ende eine ebensolche Rolle 15 auf. Der Schwenkarm 7 verbindet das Sohwenkwellenlager 32 einstückig mit dem Schwenkarmlager 31.. das auf dem Schlitten 4 gelagert ist. Der Schlitten 4 ist in Richtung der Pfeile 26 auf dem Fahrkorb 3 verfahrbar. Die Richtung der Pfeile 26 stimmt mit der Fahrtrichtung des Stapelkranes. 2 überein. Auf dem Schlitten 4 ist die vertikale Antriebsweile 29 drehbar gelagert, um die sich auch das Schwenkarmlagen 31 drehen. kann.. Auf dem Schlitten 4 ist ferner ein Getriebemotor 11 angebracht, der' über ein Zahnradpaar 28 die Antriebswelle 29 antreiben __der Antriebswelle 29 als such an der Schwenkwelle 30 ist je ein Kettenrad 1o befestigt, um die sieh eine endlose Kette 33 schlingt. Durch diese Anordnung kann. der Getriebemotor 11 den Einschubarm 6 um die Schwenkweile to drehen. Jeder der Einschubarme 6 kann. somit in die Ausgarigssteliung gedreht werden, in der er sowohl in die rechte als auch in die linke Regalreihe reinfahren kann.Depending on the type of objects to be stacked, one or more lifting arms 6 can be present. Each insertion arm 6 is fastened to a vertical pivot shaft 3o. This pivot shaft 3o is rotatably supported in the pivot shaft bearing 32. The pivot shaft 3o has a loose roller 14 at the upper end and a roller 15 of the same type at the lower end. The pivot arm 7 connects the pivot shaft bearing 32 in one piece with the pivot arm bearing 31... Which is mounted on the slide 4. The carriage 4 can be moved in the direction of the arrows 26 on the car 3. The direction of the arrows 26 coincides with the direction of travel of the stacker crane. 2 match. The vertical drive shaft 29, about which the pivot arm position 31 also rotates, is rotatably mounted on the slide 4. can .. On the carriage 4, a gear motor 11 is also attached, which 'drive the drive shaft 29 via a pair of gears 28 __der drive shaft 29 as such on the pivot shaft 30 is a chain wheel 1o attached, around which an endless chain 33 loops. This arrangement allows. the gear motor 11 to rotate the slide-in arm 6 around the pivot shaft. Each of the insertion arms 6 can. thus be rotated into the Ausgarigssteliung, in which he can move into both the right and left row of shelves.

Ist nun der betreffende Einschubarm 6 in der Einschubvorrichtung mittels des Getriebemotors 11 in die gewünschte Ausgangsstellung gedreht und befindet er sich senkrecht zu entsprechenden Ebene der Regalwand, so wird bei ausgeschalteten Motor 11 die Antriebswelle 29 gebremst, was auch durch einen entsprechenden Bremsmotor erfolgen kann, und der Einschubarm 6 in Richtung des Pfeiles 23 vorwärtsbewegt. Dies wird durch den Antrieb der hänggschiene 8 in Richtung des Pfeiles 23 bewirkt. Während dieses Vorgaüges wird die Querschiene 5 in ihrer Lage festgehalten" so daB die Schwenkwelle 3o durch die in der Querschiene 5 laufende Rolle 15 geführt-wird. Da sieh nun gleichzeitig der Schwenkarm 7 um die Antriebswelle 29 in 1ti'ehtumg des Pfeiles 27 dreht, führt der Schlitten 4 eine Ausweichbewegung in Richtung des Pfeiles 26 aus. Durch die Maßnahme der Verbindung der beiden Welle ( 3o und 29) durch den Kettentrieb, bleibt bei fortschreitender Bewegung der Längsschiene 8 in Richtung des*Pfeiles 23 die Winkelstellung des Einschubarmes 6 unverändert. Der Einschubarm kann also senkrecht zur Ebene der Regalwand in diese einfahren,du'ch Anheben. des Fahrkorbes 3 einen Gegenstand hochheben und mit diesem Gegenstand in die Einschubvorrichtung zurückfahren. Nach Verfahren des Stapelkranes kann dann dieser Gegenstand auf die gleiche Weise In-ein anderes :egal abgesetzt werden. Soll nun der Einschubarm in die andere Regalwand einfahren, so wird de Schwenkwelle 3o durch den Motor 11 gedreht, wobei natürlich gleichzeitig durch Antrieb der Längsschiene 8 verhindert wird, das:: der Einsehubarm 6 während des Drehens seitlich aus der Einschubvorrichtung hervortritt.If the relevant insertion arm 6 is now in the insertion device by means of of the geared motor 11 is rotated into the desired starting position and it is located perpendicular to the corresponding plane of the shelf wall, it will be switched off Motor 11 brakes the drive shaft 29, which is also done by a corresponding brake motor can take place, and the insertion arm 6 is moved forward in the direction of arrow 23. This is brought about by driving the hanging rail 8 in the direction of arrow 23. During this Vorgaüges the cross rail 5 is held in its position "so that the pivot shaft 3o is guided by the roller 15 running in the cross rail 5. At the same time, the swivel arm 7 can now be seen around the drive shaft 29 in FIG of arrow 27 rotates, the carriage 4 performs an evasive movement in the direction of arrow 26. By the measure of connecting the two shafts (3o and 29) by the chain drive, remains with the progressive movement of the longitudinal rail 8 in the direction of the * arrow 23, the angular position of the slide-in arm 6 remains unchanged. The slide-in arm can move into the shelf wall perpendicular to the plane, du'ch Lifting. of the car 3 lift an object and with this object in move back the slide-in device. After moving the stacker crane can then this object in the same way in-another: no matter to be deposited. Intended to Now move the slide-in arm into the other shelf wall, so the swivel shaft becomes 3o rotated by the motor 11, of course at the same time by driving the longitudinal rail 8 prevents the: the Einsehubarm 6 laterally out of the Insertion device emerges.

Sind mehrere Einschubarme 6 auf der Einschubvorrichtung angeordnet, so kann durch Verstellen der Abstände der Querschienen 5 voneinander der parallele Abstand der Einschubarme 6 beliebig festgelegt werden, was zum Beispiel beim Manipulieren von besonderen Palettenausführungen erforderlich ist. Sind zwei Einschubarme nebeneinander angeordnet, so erfolgt ihre Drehung um. die Schwenkwelle 3o entgegengesetzt zueinander, was durch die Festlegung der Drehrichtung der entsprechenden Motore 11 geschieht.If several insertion arms 6 are arranged on the insertion device, so by adjusting the distances between the cross rails 5 from each other the parallel Distance of the insertion arms 6 can be set arbitrarily, for example when manipulating of special pallet designs is required. Are two extension arms next to each other arranged, it is rotated around. the pivot shaft 3o opposite to each other, what happens by defining the direction of rotation of the corresponding motors 11.

Durch die Anordnung der längsverfahrbaren Schlitten 4 und der verstellbaren Querschienen 5 können die einzelnen Einschubarme sowohl-relativ zueinander als auch relativ zur Einschubvorrichtung, bzw. zum Fahrkorb 3 beliebig verstellt werden. Die Verstellung der =Querschienen 5 erfolgt durch je zwei Spindeln 16, die sich gleichläufig drehen und die durch Kegelradpaare._17 mit einem Antriebsmotor 12 gekoppelt sind. In ähnlicher Weise wird die Längsschiene $ durch zwei Spindeln 9 bewegt, die sich gleichläufig drehen und durch Kegelradpaare 22 mit der Verbindungswelle 18 ge--koppelt sind, die vom Antriebsmotor 19 angetrieben wird. Sind zwei Einschubarme 6 angeordnet, so sind für dessen Querschiene 5 zwei weitere Spindeln 20 erforderlich, die Kegelradpaare 21 aufweisen und zu deren Antrieb der Antriebsmotor 13 dient.Due to the arrangement of the longitudinally displaceable carriages 4 and the adjustable cross rails 5, the individual slide-in arms can be adjusted as required both relative to one another and relative to the slide-in device or to the car 3. The = cross rails 5 are adjusted by two spindles 16 each, which rotate in the same direction and which are coupled to a drive motor 12 by means of bevel gear pairs. In a similar way, the longitudinal rail $ is moved by two spindles 9, which rotate in the same direction and are coupled by bevel gear pairs 22 to the connecting shaft 18, which is driven by the drive motor 19. If two insertion arms 6 are arranged, two further spindles 20 are required for its cross rail 5, which have bevel gear pairs 21 and the drive motor 13 is used to drive them.

Die Längsschiene 8 ist horizontal und parallel zur Fahrtrichtung des Stapelkrans ausgerichtet. Die Querschienen 5 sind dagegen horizontal und quer zur Fahrtrichtung des Stapelkranes ausgerichtet.The longitudinal rail 8 is horizontal and parallel to the direction of travel of the Stacking crane aligned. The cross rails 5, however, are horizontal and transverse to Direction of travel of the stacker crane aligned.

Die eventuell nötige Verstellung des horizontalen Abstandes der Einschubarme 6 voneinander kann während des Verfahrens von Stapelkran und Fahrkorb erfolgen, so daß kein Zeitverlust entsteht.Any necessary adjustment of the horizontal distance between the slide-in arms 6 from each other can take place during the movement of the stacker crane and the car, so that there is no loss of time.

Zur Steuerung des Arbeitsablaufs sind Steuer- und Schaltorgane vorgesehen, so daß ein vollautomatischer Betrieb möglich ist.Control and switching devices are provided to control the workflow, so that fully automatic operation is possible.

In Figur 7 ist eine Palette 34 gezeigt, die aus einer Oberplatte 34a und einer Unterplatte 34b besteht und die enge Einfahröffnungen aufweist.In Figure 7, a pallet 34 is shown, which consists of a top plate 34a and a lower plate 34b and which has narrow entry openings.

Claims

Patent claims 1. Einsehubvorrichtung in particular for stacking cranes characterized by one or more slide-in arms that can be extended from both sides, that each insertion arm with its rear end on a vertical pivot shaft (3o) is attached, which is rotatable in the pivot shaft positions (32) of the pivot arm (7) is rotatably mounted, which is firmly connected to the pivot arm bearing (31), the in turn mounted on the slide (4) rotatably about the vertical drive shaft (29) is to which a sprocket (1 o) is attached, which is through the chain (33) with the sprocket (1o) fixed to the pivot shaft (3o) is coupled, the Slide (4) can be moved horizontally and parallel to the shelf walls while the pivot shaft (3o) has a roller (15) which is guided in a cross rail (5), which is arranged parallel to the retraction and extension direction (23) of the slide-in arm and a roller (14) which is guided in a longitudinal rail (8) which is horizontal to the level of the cross rail (5), but is arranged perpendicular to this.

2. Insertion device according to claim 3, characterized in that the drive shaft (29) has a geared motor (11) is coupled, wherein a braking device is present, which when switched off Gear motor (11) becomes effective.

3. Insertion device according to claim 1 and 2 thereby indicates that there, B is the longitudinal rail - (8) in which the Roller (14) of the pivot shaft (3o) is guided by a drive locator in the direction of the arrows (23) is mobile.