DE1426471C

DE1426471C - Electro-hydraulic servo drive

Info

Publication number: DE1426471C
Authority: DE
Inventors: Conrad Les Essarts Le Roi Seine et Oise Himmler (Frankreich) F15b 15 06
Original assignee: Centre de Recherches Hydrauhques et Electnques, Paris
Publication date: 1971-02-11

Description

1 21 2

Die Erfindung bezieht sich auf einen elektrohydrau- Gegenreaktion an Stelle von Kolben Membranen verlischen Servoantrieb mit zwei hydraulischen Ver- wendet, die zwar reibungsärmer aubeiten, aber ebenstärkerstufen, von denen die erste durch ein elektrisches falls sehr geringe Durchtrittsquerschnitte verlangen Signal gesteuert wird, das auf eine Schwenkplatte und insofern mit erheblichen praktischen Schwierigwirkt, welche die Durchflußmengen zweier Ausström- 5 keiten verknüpft sind.The invention relates to an electrohydraulic counter-reaction instead of piston diaphragms Servo drive with two hydraulic ones, which open up with less friction, but with more power levels, of which the first require through an electrical if very small passage cross-sections Signal is controlled, which acts on a swivel plate and thus with considerable practical difficulty, which the flow rates of two outflow 5 are linked.

düsen gegensinnig beeinflußt, deren Durchflußmengen Ausgehend von diesem bekannten Stand der Techihrerseits die Unterschiede zweier Drücke bestimmen, nik liegt daher der Erfindung die Aufgabe zugrunde, welche in der zweiten Verstärkerstufe in einander ent- einen Servoantrieb anzugeben, bei dem die Gegengegengesetztem Sinn auf einen Steuerschieber wirken, reaktion unmittelbar von den Drücken in den Arbeitsder die Speisung des verwendeten Servomotors steuert, io kammern des Servomotors abhängt und weder die wobei die unterschiedlichen in den zwei Druckkammern Linearität störende Reibungskräfte auftreten noch des Steuerschiebers entstehenden Drücke durch eine Instabilitätserscheinungen zu befürchten sind. Gegenreaktion in Abhängigkeit von der Belastung des Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Servo-Servomotors beeinflußt werden und die eine Arbeits- antrieb der eingangs erwähnten Art erfindungsgemäß kammer des Servomotors über eine Verbindungslei- 15 dadurch gelöst, daß das elektrische Signal durch tung mit derjenigen Druckkammer des Steuerschiebers Differenzbildung zwischen einer elektrischen Steuerverbunden ist, in der sich der Druck im umgekehrten spannung und einer der vom Servomotor ausgelösten Sinn ändert wie in der Arbeitskammer, und die andere Kraft entsprechenden Spannung gebildet ist und daß Arbeitskammer mit der anderen Druckkammer des in den beiden Verbindungsleitungen- der Arbeitskam-Steuerschiebers verbunden ist. 20 mer des Servomotors und der Druckkammer des Derartige Servoantriebe dienen dazu, die Bewegungs- Steuerschiebers je eine Durchfluß-Drosselstelle mit geschwindigkeit und die Einstellung des beweglichen konstantem Querschnitt liegt.nozzles influenced in opposite directions, their flow rates based on this known prior art determine the differences between two pressures, nik is therefore the object of the invention which in the second amplifier stage are mutually dependent on a servo drive, in which the opposite is opposite It makes sense to act on a control slide, reacting directly to the pressures in the working cylinder the supply of the servomotor used controls, io chambers of the servomotor depends and neither the the different frictional forces that interfere with linearity in the two pressure chambers still occur of the control spool are to be feared due to instability phenomena. Backlash depending on the load on the This task is based on a servo servo motor are influenced and the one work drive of the type mentioned according to the invention Chamber of the servomotor via a connecting line 15 released in that the electrical signal through device connected to that pressure chamber of the control slide difference formation between an electrical control is in which the pressure is in reverse voltage and one of that triggered by the servo motor Sense changes as in the working chamber, and the other force corresponding tension is formed and that Working chamber with the other pressure chamber of the working chamber control slide in the two connecting lines connected is. 20 mer of the servo motor and the pressure chamber of such servo drives are used to each have a flow restriction with the movement control slide speed and the setting of the moving constant cross-section.

Arbeitsorgans des Servomotors zu steuern. Eine di- In der Zeichnung ist in mehr oder weniger schema-To control the working organ of the servomotor. A di- In the drawing is more or less schematic

rekte Steuerung hat dabei den Nachteil, daß bei Be- tischer Weise ein spezielles Ausführungsbeispiel einesDirect control has the disadvantage that a special embodiment example of a table is used

tätigungen mit größeren Kräften die Änderungen des 25 Servoantriebs gemäß der Erfindung dargestellt, dasactivities with greater forces the changes of the servo drive according to the invention shown, the

Arbeitsmitteldurchsatzes der Steuerung in Abhängig- nunmehr beschrieben wird. In der Zeichnung zeigtThe working medium throughput of the control will now be described as a function of. In the drawing shows

keit von den Veränderungen der Belastung sehr klein F i g. 1 ein vereinfachtes Gesamtschema des Servo-ability of changes in load very small F i g. 1 a simplified overall scheme of the servo

sein können, wodurch sich der Verstärkungsgewinn, antriebs,can be, whereby the gain in gain, drive,

bezogen auf den Durchsatz, zum Nachteil der Genauig- Fig. 2 ein Schema der hydraulischen Schaltung, keit der Einstellung des Servomotors verringert. 30 Fi g. 3 eine schematische Schnittdarstellung durch Für Servoantriebe, die große Kräfte abgeben müssen, einen Servoantrieb mit dauernd wirksamer Gegenist es daher günstiger, eine von der durch den Servo- reaktion,based on the throughput, to the detriment of the precise- Fig. 2 is a diagram of the hydraulic circuit, speed of adjustment of the servomotor is reduced. 30 Fi g. 3 shows a schematic sectional illustration through For servo drives that have to deliver large forces, a servo drive with a permanently effective counteract it is therefore more beneficial to use one of the

motor ausgeübten Kraft abhängige Gegenreaktion vor- F i g. 4 eine Darstellung ähnlich F i g. 3, die jedochmotor exerted force dependent backlash vor- F i g. 4 shows a representation similar to FIG. 3, however

zusehen, indem man der Betätigung durch die unter- einen Servoantrieb mit nur zeitweise wirksamer Gegen-watch by the actuation by the lower - a servo drive with only temporarily effective counter-

schiedlichen, auf den Steuerschieber einwirkenden 35 reaktion wiedergibt.different reactions acting on the spool 35 reproduces.

Drücke, welche von der ersten hydraulischen Ver- Das in der F i g. 3 veranschaulichte Servoventil 1 stärkerstufe gesteuert werden, eine in Abhängigkeit enthält in einem Ventilgehäuse einen axial bewegvon der jeweiligen Lage des Steuerschiebers veränder- liehen Steuerschieber 2, der den Kraftwirkungen zweier liehe Betätigung durch die in dem Servomotor auf- einander entgegenwirkender Federn 3a und 3b untertretenden Drücke entgegenwirken läßt. 4° worfen ist. Die Druckflüssigkeit, die von einer nicht Für Servoantriebe, die in dieser Weise arbeiten, sind dargestellten Pumpe geliefert wird, tritt unter einem bereits einige Ausführungsformen bekannt. Druckpj in eine zentrale Kammer 4 des Servoventils So sind in den USA.-Patentschriften 2 972 338 und ein. Der zentrale Steuerteil lc des Steuerschiebers 2 3 042 005 Servoantriebe beschrieben, die als Gegen- schließt in der neutralen Stellung zwei Hohlräume la reaktionsorgane Kolben enthalten, die jeweils zwi- 45 und 1 b gegen die zentrale Kammer 4 ab, welche ihrerschen einer Druckkammer eines Steuerschiebers und seits über je eine Leitung 5er und 5b mit den Arbeitsderjenigen Arbeitskammer des Servomotors angeord- räumen 6a und 6b eines Servomotors 6 verbunden net sind, in der sich der Druck im gleichen Sinne sind, dessen Kolben 7 auf das zu bewegende Element 8 ändert wie der Steuerdruck in der anderen Druck- einwirkt. Je nach der Richtung der Verschiebung des kammer des Steuerschiebers. Die mit Hilfe der Kolben 5° Steuerschiebers 2 wird einer der Hohlräume 1 α oder 1 b erzeugte Gegenreaktion ist also eine Funktion der durch den zentralen Steuerteil 2c mit der zentralen zeitlichen Änderung der Druckdifferenz zwischen den Kammer 4 und der andere Druck einer der äußeren beiden Arbeitskammern des Servomotors. Eine der- Steuerschieberteile 2a oder Ib mit dem Abfluß bzw. artige Gegenreaktion ist aber einerseits zeitlich auf dem Flüssigkeitsaufnahmebehälter 9 verbunden, die Zeit der Kolbenverschiebung begrenzt und außer- 55 Die zentrale Kammer 4 ist über ein Filter 10 und dem mit der Neigung zu Instabilitätserscheinungen zwei Drosselstellen Aa und Ab mit zwei Leitungen 11 a behaftet, die sich naturgemäß nachteilig auf die er- und lift verbunden, welche ihrerseits eine Verbindung zielbare Regelgenauigkeit auswirken. zwischen einer Druckkammer 12a und einer Ausström-Die USA.-Patentschriften 3 054 388 und 3 064 627 düse 13α sowie zwischen einer Druckkammer 12b und beschreiben Servoantriebe, bei denen zur Beeinflus- 60 einer Ausströmdüse 13A herstellen. Durch die Beeinsüng einer zwischen Ausströmdüsen angeordneten flussungdesAuslaßquerschnittsderAusströmdüsen 13a Platte Differentialkolben vorgesehen sind. Der wesent- und 136 in den Leitungen 11a und Wb entstehenden liehe Nachteil einer solchen Anordnung liegt in den Drücke wirken in einander entgegengesetzten Richkleinen Kolbenquerschnitten und den hohen Reibungs- tungen auf die äußeren Steuerschieberteile 2a und 2b kräften, die einen linearen Verlauf der Gegenreaktion 65 des Steuerschiebers 2.Pressures which are from the first hydraulic pressure in FIG. 3 illustrated servo valve 1 are controlled more powerfully, one depending on contains in a valve housing an axially movable from the respective position of the control slide, borrowed control slide 2, which submits the force effects of two borne actuation by the springs 3a and 3b acting in opposition to one another in the servomotor can counteract. 4 ° is thrown. The hydraulic fluid that is supplied by a pump not shown for servo drives that work in this way occurs under an already known some embodiments. Pressure pj in a central chamber 4 of the servo valve So are in U.S. Patents 2,972,338 and a. The central control part lc of the control slide 2 3 042 005 described servo drives, which as counter-closes in the neutral position two cavities la reaction organs pistons, each between 45 and 1 b from the central chamber 4, which is a pressure chamber of a control slide and on the one hand via a line 5er and 5b with the working chambers of the servomotor angeord- 6a and 6b of a servomotor 6 are connected, in which the pressure is in the same sense, the piston 7 of which changes to the moving element 8 as the Control pressure in the other pressure acts. Depending on the direction of displacement of the control valve chamber. The counter-reaction generated with the help of the piston 5 ° control slide 2 becomes one of the cavities 1 α or 1 b is therefore a function of the pressure difference between the chamber 4 and the other pressure of one of the two outer working chambers caused by the central control part 2c with the central change over time of the servo motor. One of the control slide parts 2a or Ib with the drain or similar counter-reaction is on the one hand temporally connected to the liquid receptacle 9, the time of the piston displacement is limited and on the other hand, the central chamber 4 is via a filter 10 and the one with the tendency to instability phenomena two throttle points Aa and Ab with two pipes 11 a subject, the nature of adverse effect on the ER and lift connected, which in turn affect a compound targetable control accuracy. between a pressure chamber 12a and an outflow nozzle 13α and between a pressure chamber 12b and describe servo drives in which to influence 60 an outflow nozzle 13A. Differential pistons are provided by the leg of a flow of the outlet cross-section of the outlet nozzles 13a, which is arranged between outlet nozzles. The main disadvantage of such an arrangement, which arises 136 in the lines 11a and Wb , lies in the pressures acting in opposite directions, small piston cross-sections and the high friction forces on the outer control slide parts 2a and 2b , which result in a linear course of the counter-reaction 65 of the Control spool 2.

ausschließen. Dir unterschiedliche Fliissigkeitsdurchfluß durch dieexclude. You different liquid flow through the

Bei einem in der französischen Patentschrift 1 298 655 Ausstromdüsen 13a und 13b wird in an sich bekannterIn one of the outflow nozzles 13a and 13b in French patent specification 1,298,655, it is known per se

beschriebenen Servoantrieb werden zur Erzeugung der Weise durch eine bewegbare Schwenkplatte 14 ge-described servo drive are to generate the way by a movable swivel plate 14 generated

■■- . ³ 4■■ -. ³ 4

steuert, die von einer rohrförmigen Abdichtungs- gelieferte Druck und pm der veränderliche Druck in feder 15 getragen und durch zwei Magnetfelder be- dem Arbeitsraum des Servomotors 6 ist.
tätigt wird, von denen das eine ein konstantes Feld Aus dieser Beziehung erhält man:controls the pressure delivered by a tubular seal and pm the variable pressure carried in spring 15 and transmitted to the working space of servomotor 6 by two magnetic fields.
is made, one of which is a constant field. From this relationship one obtains:

' des Magneten 16 und das andere ein hinsichtlich seiner'of the magnet 16 and the other one with regard to it

Stärke regelbares Feld ist, das durch zwei Strom- 5 ^aQ _ ^c'F ^ The strength of the controllable field is generated by two streams 5 ^a Q _ ^c 'F ^

spulen 17 erzeugt wird. dp 2]/ps—pm coils 17 is generated. dp 2] / ps-pm

Jedes elektrische Steuersignal, das auf die eine oderAny electrical control signal that is directed to one or the other

die andere der beiden Stromspulen 17 gegeben wird, Man erkennt, daß bei einem derartigen Servoventilthe other of the two current coils 17 is given, It can be seen that with such a servo valve

bewirkt eine entsprechende Änderung der gegensinnig mit »Durchsatzsteuerung« der Durchsatz bei kleinen veränderlichen Durchflüsse oder Ausflußmengen der io Lastwerten sich sehr wenig mit der Last ändert, wähbeiden Ausströmdüsen 13a und 136; die dadurch ent- rend er bei hohen Lastwerten sich sehr schnell oder stehenden, sich gegensinnig verhaltenden Druckände- stark mit der Last ändert. Hierdurch ergibt sich der rungen in den Druckkammern 12a und 126 verschieben Nachteil, daß bei kleinen Lasten der Dämpfungsfaktor den Steuerschieber 2, der nun seinerseits, je nach der ungenügend ist.causes a corresponding change in the opposite direction with "throughput control" the throughput at small variable flow rates or outflow quantities of the io load values change very little with the load, both Exhaust nozzles 13a and 136; which it causes very quickly or at high load values standing, opposing pressure changes - changes strongly with the load. This results in the Stanchions in the pressure chambers 12a and 126 move the disadvantage that the damping factor at small loads the control slide 2, which is now in turn, depending on the insufficient.

Verschiebungsrichtung, den Einlaß der Druckflüssig- 15 Bei dem Servoventil für »Drucksteuerung«, das den keit in einen der beiden Arbeitsräume 6a bzw. 6b des „ . , , „_ . , .., ^ , „„ ... dß Servomotors 6 und den Abfluß der Flüssigkeit aus dem ^Geg^{enstand der} Erfindung bildet, erhalt man fur -^- anderen Arbeitsraum steuert. einen praktisch konstanten Wert.Shift direction, the inlet of the Druckflüssig- 15 In the servo valve "pressure control" that the speed in one of the two working chambers 6a and 6b of the ". ,, "_. , .., ^, "" ... DSS servo motor 6 and the outflow of the liquid from the ^Ge g ^{of the} invention ^enstand forms, are obtained for - ^ - controlling the other working space. a practically constant value.

Die Druckdifferenzwirkung auf den Steuerschie- Hierzu ist die Leitung 5a, welcheden Arbeitsraum 6a The pressure differential effect on the control slide is for this purpose the line 5a, which the working space 6a

ber 2 wird teilweise durch die Federn 3a und 3b ge- 20 des Servomotors speist, durch eine Verbindungsleidämpft, deren Federkräfte oder Drücke sich umge- tung21amit der Druckkammer 126 des Servoventil 1 kehrt verhalten wie die Druckänderungen in den ent- verbunden; in gleicher Weise ist die Leitung 5b, weiche sprechenden Druckkammern 12a und 126. den Arbeitsraum 6b des Servomotors speist, durchVia 2 is partially fed by the springs 3a and 3b of the servo motor, damped by a connection, the spring forces or pressures of which are reversed with the pressure chamber 126 of the servo valve 1 and behave like the pressure changes in the connected; in the same way, the line 5b, which feeds speaking pressure chambers 12a and 126, the working space 6b of the servomotor, is through

Die an sich bekannte, bisher beschriebene Anord-; eine Verbindungsleitung 216 mitderDruckkammer 12a nung entspricht einem Servoventil mit »Durchsatz- as des Servoventil 1 verbunden (F i g. 2 und 3).
steuerung«, das gestattet, die Verschiebungen des KoI- In den Verbindungsleitungen 21a und 21 b sind je-The per se known, previously described arrangement; a connecting line 216 to the pressure chamber 12a corresponds to a servo valve connected to the flow rate of the servo valve 1 (Figs. 2 and 3).
control ', which allows the displacements of the koi in the connecting lines 21a and 21 b are JE

bens 7 des Servomotors 6 in beiden Richtungen zu weils Durchfluß-Drosselstellen 22a und 22b hinter den steuern. Filtern 23a und 236 angeordnet. Diese beiden Ver-bens 7 of the servo motor 6 in both directions to Weil flow throttling points 22a and 22b behind the control. Filters 23a and 236 arranged. These two

Um eine »Kraftsteuerung« zu erzielen, d. h. der bindungsleitungen speisen anderseits die beiden Druck-Kraftwirkung des Servomotors 6 einen bestimmten 30 messanschlüsse 24 a und 246. Die voneinander unter-Wert zu geben, wird das Servoventil durch einen last- schiedlichen Drücke pa und pb in den Druckkammabhängigen Zusatz vervollständigt. mern 12 a und 126 des Servoventil 1 werden anfangs Wie das Schema der F i g. 1 zeigt, ist zwischen den nur in Abhängigkeit von dem elektrischen Steuer-Kolben? des Servomotors 6 und das zu bewegende signal Ai beeinflußt (F i g. 2).In order to achieve "force control", ie the connection lines feed the two pressure-force effects of the servo motor 6 on the other hand to a specific measuring connection 24 a and 246. The servo valve is activated by load-different pressures pa and pb completed in the addendum dependent on the pressure ridge. Mern 12 a and 126 of the servo valve 1 are initially like the scheme in FIG. 1 shows is between the only depending on the electric control piston? of the servo motor 6 and the signal Ai to be moved is influenced (FIG. 2).

(oder zu bremsende) Element 8 ein elektrisches Dyna- 35 Bei einer Verschiebung des Steuerschiebers 2 im mometer 18 eingeschaltet. Die von dem Dynamome- Sinne des Pfeiles/ bildet sich in dem Arbeitsraum 6a ter 18 gelieferte, der Gegenkraft der Last proportionale des Servomotors 6 ein Druck pm aus; der Kolben 7 elektrische Spannung wird in der Vergleichsvorrich- des Servomotors verschiebt sich dann im Sinne des tung 19 mit der Spannung des Signals »Kraft« ver- Pfeiler F, während in dem Arbeitsraum 6b ein Ausglichen, das über das erste Steuerorgan 20 auf die 40 Schiebedruck pr entsteht.(or to be braked) element 8 an electrical dynamometer 35 is switched on when the control slide 2 is shifted in the meter 18. The direction of the dynamome of the arrow / forms in the working space 6a ter 18, the counterforce of the load proportional of the servo motor 6 a pressure pm ; The piston 7 is electrical voltage in the comparison device of the servomotor is then shifted in the sense of device 19 with the voltage of the signal "force" pillar F, while in the working space 6b a compensation, which is via the first control element 20 on the 40 Sliding pressure pr arises.

Vergleichsvorrichtung gegeben wird. Die Differenz Wenn der Kolben 7 sich gegen eine Belastung ver-Comparison device is given. The difference If the piston 7 is against a load

dieser beiden Spannungen ergibt ein »Fehler«-Signal, schiebt, so erhöht sich der Druck pm in dem Arbeitsdas der Abweichung entspricht und in der ersten raum 6a, und es tritt gleichzeitig eine Erhöhung des Verstärkerstufe 21, welche die Ausströmdüsen 13a und Durchflusses in der Durchfluß-Drosselstelle 22a auf, 136, die Schwenkplatte 14 und die Stromspulen 17 45 während der Durchfluß in der Durchfluß-Drosselstelle enthält, als Steuergröße benutzt wird. 226 in Abhängigkeit von dem Druck pr zurückgeht.of these two voltages results in an "error" signal, shifts, the pressure pm increases in the working area, which corresponds to the deviation, and in the first chamber 6a, and at the same time there is an increase in the amplifier stage 21, which controls the outflow nozzles 13a and the flow in the Flow restriction 22a on, 136, the swivel plate 14 and the current coils 17 45 while the flow in the flow restriction contains, is used as a control variable. 226 decreases as a function of the pressure pr.

Beim Einleiten eines Steuersignals durch das Or- Infolgedessen wird das Verhältnis der unausgeglichenen gan 20 wird durch die Differenz der Ausflußmengen Kräfte, denen der Steuerschieber durch die Differenzen der beiden Ausströmdüsen 13a und 136 über das der Drücke pa und pb unterliegt, in dem Sinne eines Servoventil 1 eine Verschiebung des Kolbens 7 des 50 Stillsetzens der Schieberbewegung durch eine VerServomotors 6 bewirkt, und zwar bis zu dem Augen- größsrung des Druckes in der Druckkammer 126 geblick, in dem die von dem Dynamometer 18 gelieferte ändert. Man erhält so eine Gegenreaktion, die bis zu Spannung die Spannung des ersten Steuersignals korn- demjenigen Zeitpunkt von der Größe der Belastung pensiert und so den Durchsatz durch das Servoventil 1 abhängig ist, in dem der Steuerschieber 2 in seine auf den Wert Null herabsetzt. 55 mittlere oder neutrale Ausgangsstellung zurückgeführtWhen a control signal is initiated by the Or- As a result, the ratio of the unbalanced gan 20 is determined by the difference in the outflow forces to which the control slide is subjected due to the differences in the two outflow nozzles 13a and 136 over the pressures pa and pb, in the sense of a servo valve 1 causes a displacement of the piston 7 of the stopping of the slide movement by a servo motor 6, up to the point of magnification of the pressure in the pressure chamber 126, in which the pressure supplied by the dynamometer 18 changes. This gives a counter-reaction, which up to voltage compensates the voltage of the first control signal at that point in time depending on the size of the load and thus the throughput through the servo valve 1 is dependent, in which the control slide 2 reduces its value to zero. 55 middle or neutral starting position

Wenn man die Rückführkräfte der beiden Federn 3a ist und in die Speisung des Servomotors 6 unterbricht, und 36 vernachlässigt, ist der Durchsatz durch das D;r anfängliche Durchsatz des Servoventil 1, derIf one is the return forces of the two springs 3a and interrupts the supply of the servo motor 6, and 36 neglected, the flow rate through the D; r is the initial flow rate of the servovalve 1, the

Servoventil: . allein von den beiden Ausströmdüsen 13a und 136Servo valve:. solely from the two outflow nozzles 13a and 136

geregelt wird, dient lediglich zur Lageneinstellung desis regulated, is only used to adjust the position of the

Q=C' F]/Z/?, 60 Servomotorkolbens; sowie eine Belastung auftritt, ver Q = C ' F] / Z / ?, 60 servo piston; as well as a load occurs, ver

mindert sich dieser Durchsatz unter der Gegenreak-if this throughput is reduced under the counterreaction

in der F der Öffnungsquerschnitt des Servoventils, tionswirkung und der Verringerung des »Fehlersignals« c der Strömungskoeffizient der Flüssigkeit und des Dynamometers, um zu Null zu werden, wenn diein the F the opening cross-section of the servo valve, tion effect and the reduction of the "error signal" c the flow coefficient of the liquid and the dynamometer to become zero when the

Kraft denjenigen Wert erreicht hat, der dem Sig-Force has reached the value that corresponds to the

Ap '—ps —pm 65 nalzli entspricht. Von diesem Augenblick an ist der Ap '- ps - pm corresponds to 65 nalzli. From this moment on it is

Durchsatz lediglich noch derjenige, der zur Kompen-Throughput only that which is used to compensate

der auf den Steuerschieber einwirkende Druck ist, sation der Zusammendrückbarkeit der Flüssigkeit erwobei ps der konstante, von der Flüssigkeitspumpe forderlich ist.is the pressure acting on the control slide, increasing the compressibility of the liquid, ps the constant being required by the liquid pump.

Man erkennt, daß die Druckverstärkung ~- It can be seen that the pressure gain ~ -

in dem Servoventil 1 sich sehr stark verringert, d. h., daß die Regelung auf »Kraft« durch ein wesentlich höheres Signal erfolgt.in the servo valve 1 decreases very much, i.e. H., that the regulation on "force" takes place through a much higher signal.

Durch geeignete Wahl der Durchflußquerschnitte der Drosselstellen Aa und 46 bestimmt man die Wirkung »Durchsatz«, und durch die Wahl der Querschnitte der Durchfluß-Drosselstellen 22a und 226 bestimmt man die Wirkung »Kraft«. Man kann so durch Wahl der Verhältnisse zwischen diesen Querschnitten die relativen Werte der beiden Wirkungen festlegen, wobei diese Relativwerte gegebenenfalls in den beiden Verschiebungsrichtungen des Servomotorkolbens unterschiedlich sein können.The "throughput" effect is determined by a suitable choice of the flow cross-sections of the throttling points Aa and 46, and the "force" effect is determined by the selection of the cross-sections of the flow throttling points 22a and 226. The relative values of the two effects can thus be established by choosing the ratios between these cross-sections, with these relative values possibly being different in the two directions of displacement of the servomotor piston.

Es ist darauf aufmerksam zu machen, daß die veränderliche Wirkung der Gegenreaktion erzielt wird, ohne veränderbare Durchflußquerschnitte zu verwenden, beispielsweise bewegliche Abschlußorgane, die mit dem Steuerschieber gekuppelt sind. In gewissen Fällen, beispielsweise dann, wenn der Servomotor nur für Bewegungen größerer Massen benutzt wird, kann man ein Interesse daran haben, die Gegenreaktion erst dann wirksam werden zu lassen, wenn die für die Einleitung der Bewegung der Massen erforderlichen as Massen- bzw. Beschleunigungskräfte verschwunden sind.Attention should be drawn to the fact that the variable effect of the counter-reaction is achieved without using variable flow cross-sections, for example movable closing organs, the are coupled to the control spool. In certain cases, for example when the servo motor only is used for movements of larger masses, one may have an interest in the backlash to take effect only when the as necessary for the initiation of the movement of the masses Mass and acceleration forces have disappeared.

Die Fig. 4 zeigt eine Anordnung, mit der eine solche nur zeitweilig wirksame Gegenreaktion erzielt wird.Fig. 4 shows an arrangement with the one such an only temporarily effective counter-reaction is achieved.

In die Verbindungsleitungen 21a und 216 sind ,vor den Durchfluß-Drosselstellen 22aund226 Zylinder 25a und 250 eingeschaltet, in denen sich Kolben 26 a und 266 verschieben können, die unter der Wirkung von Federn 27a und 276 stehen.In the connecting lines 21a and 216 are cylinders 25a upstream of the flow restrictors 22a and 226 and 250 switched on, in which pistons 26 a and 266 can move under the action of Springs 27a and 276 are available.

Man erkennt, daß die unterschiedlichen Drücke pa und pb in den Druckkammern 12a und 126 nur zeitweilig durch die Drücke pm und pr in den Arbeitsräumen 66 und 6a des Servomotors geändert werden, da diese Drücke der Arbeitsräume über die entgsgen den Kräften der Federn 27 a und 276 bewegbaren Kolben 26a und 266 übertragen werden. Die Durchsätze durch die Durchfluß-Drosselstellen 22a und 226, von denen die ausgeübte Gegenreaktion abhängt, werden tatsächlich zu Null, sowie die BeschleunigungIt can be seen that the different pressures pa and pb in the pressure chambers 12a and 126 are only temporarily changed by the pressures pm and pr in the working spaces 66 and 6a of the servo motor, since these pressures in the working spaces are controlled by the forces exerted by the springs 27 a and 276 movable pistons 26a and 266 are transmitted. The flow rates through the flow restrictors 22a and 226, on which the counterreaction exerted depends, actually become zero, as does the acceleration

des Servomotors ihrerseits durch das Aufhören der Bewegung des Servoventil-Steuerschiebers 2 ebenfalls zu Null wird.of the servo motor in turn by stopping the movement of the servo valve control slide 2 becomes zero.

Claims

Patent claims:

1. Electro-hydraulic servo drive with two hydraulic amplifier stages, the first of which controlled by an electrical signal that acts on a swivel plate, soft the flow rates two outflow nozzles influenced in opposite directions, the flow rates of which in turn determine the differences two pressures determine which in the second amplifier stage in opposite Sense to act on a control slide that controls the supply of the servo motor used, the different pressures arising in the two pressure chambers of the control slide can be influenced by a backlash depending on the load on the servomotor and the one working chamber of the servomotor via a connecting line with that pressure chamber of the control spool, in which the pressure changes in the opposite direction as in the ( Working chamber, and the other working chamber with the other pressure chamber of the control slide is connected, characterized in that the electrical signal by subtraction between an electrical control voltage and one of the force triggered by the servo motor (6) corresponding voltage is formed and that in the two connecting lines (21a and 216) the working chambers (6a and 66) of the servo motor (6) and the pressure chambers (2a and 26 or 12a and 126) of the control slide (2) each have a flow restriction (22a or 226) with a constant Cross-section lies.

2. Servo drive according to claim 1, characterized in that a piston (26 a or 266) with elastic return (springs) in the connecting lines (21 α and 216) each seen in the flow direction in front of the associated flow restriction (22 a or 226) 27 a or 276 turned on), the the backlash in the two pressure chambers (12 a or 126) dependent on time t for the actuation of the control slide valve (2) makes (Fig. 4).

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings