DE1267315B

DE1267315B - PI controller with P-component and I-component generated independently of each other in parallel channels

Info

Publication number: DE1267315B
Application number: DEP1267A
Authority: DE
Inventors: Eberhard Haehle
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1964-05-14
Filing date: 1964-05-14
Publication date: 1968-05-02

Description

PI-Regler mit unabhängig voneinander in parallelen Kanälen erzeugtem P-Anteil und I-Anteil Bei der Regelung mancher technischer Prozesse soll die Stellgröße nicht in beliebig kurzer Zeit verstellt werden, vielmehr darf eine bestimmte Änderungsgeschwindigkeit, welche von den physikalischen Grenzwerten der Prozeßstrecke abhängt, nicht überschritten werden. Es sei hier z. B. auf die Leistungsregelung bei Dampfturbinen hingewiesen. Da sich bei Leistungsänderungen zwangläufig der Dampftemperaturverlauf und damit die thermischen Beanspruchungen der Turbine ändern, sollen mit Rücksicht auf die Lebensdauer der Turbine die Temperaturänderungen in bestimmten Grenzen gehalten werden. Es ist hierzu eine Leistungsbegrenzungsanordnung bekannt, bei welchen für die einzelnen Leistungsbereiche verschiedene mittlere, zulässige Laständerungsgeschwindigkeiten durch ein Programmiergerät vorgegeben und mit dem mittleren Leistungsistwert verglichen werden, wobei nach jeweiliger Überschreitung der zulässigen mittleren Änderungsgeschwindigkeit der Leistung die Begrenzung wirksam wird. Diese Anordnung erfordert jedoch einen ziemlich großen Aufwand, welcher hauptsächlich durch das Programmiergerät sowie durch den Meßumformer zur Erfassung der Turbinenleistung bedingt ist.PI controller with independently generated in parallel channels P component and I component When controlling some technical processes, the manipulated variable should can not be adjusted in any short time, rather a certain rate of change, which depends on the physical limit values of the process path, is not exceeded will. It is here z. B. pointed to the power control in steam turbines. Since changes in performance inevitably change the steam temperature curve and thus the thermal stresses on the turbine should change with regard to the Service life of the turbine kept the temperature changes within certain limits will. For this purpose, a power limiting arrangement is known in which for the individual power ranges have different mean, permissible load change rates specified by a programming device and compared with the mean actual power value after each exceeding the permissible mean rate of change the limitation becomes effective. However, this arrangement requires one quite a lot of effort, which is mainly due to the programmer as well is conditioned by the transmitter for recording the turbine power.

Es erscheint demgegenüber auch zweckmäßiger, das Auftreten des Überschreitens der mittleren Laständerungsgeschwindigkeit der Turbine nicht erst abzuwarten, sondern die von den Turbinenherstellern in Form des sogenannten »Scherendiagramms« angegebenen Maximalbelastungsvorschriften von vornherein zu geeigneten, den Leistungsstellern zugeordneten Sollwertbefehlen umzuformen, welche das obenerwähnte Überschreiten zulässiger Leistungsgrenzen gar nicht erst aufkommen lassen.On the other hand, it also seems more expedient for the exceedance to occur Do not wait for the mean load change speed of the turbine, but rather those specified by the turbine manufacturers in the form of the so-called "scissors diagram" Maximum load regulations to suitable power controllers from the outset to convert assigned setpoint commands which exceed the above-mentioned Admissible performance limits do not arise in the first place.

F i g. 1 zeigt ein Beispiel für ein derartiges Scherendiagramm, welches die zulässige Laständerung einer Turbine als Funktion der Zeit darstellt. Die mit 1 bezeichnete Kurve stellt den Verlauf einer Lastvergrößerung dar, die durch eine Aufsteuerung des Stellgliedes erfolgt, und die mit 2 bezeichnete Kurve den Verlauf bei einer Absteuerung des Stellgliedes. Innerhalb der beiden Grenzkurven 1 und 2 kann die Abgabeleistung PL der Turbine beliebig schnell geändert werden, während größere Lastsprünge zum Schutz der Turbine dann den Grenzkurven folgen müssen. Ähnliche Verhältnisse liegen allgemein dort vor, wo beim Durchsatz von Energie bei stoßartiger Beaufschlagung infolge von Trägheiten die Gefahr besteht, daß der Abfluß der Energiemenge an einer Stelle des Energieleistungssystems vorübergehend langsamer erfolgt als die Energiezufuhr. Bei derartigen Regelungen stellt sich also allgemein die Aufgabe, plötzlich auftretende Sollwertbefehle, welche die zulässigen Grenzen übersteigen, nicht den Verstelleinrichtungen direkt zuzuführen, sondern durch ein geeignet bemessenes Zwischenglied umzuformen, etwa nach Art des in F i g. 1 dargestellten Diagramms.F i g. 1 shows an example of such a scissors diagram, which represents the permissible load change of a turbine as a function of time. With 1 designated curve represents the course of a load increase caused by a The actuator is controlled and the curve labeled 2 shows the course when the actuator is switched off. Within the two limit curves 1 and 2 the output power PL of the turbine can be changed as quickly as desired while larger load jumps then have to follow the limit curves to protect the turbine. Similar Conditions generally exist where the throughput of energy is jerky Acting as a result of inertia there is a risk that the outflow of the amount of energy at one point in the energy performance system is temporarily slower than the energy supply. With such regulations, the general task is suddenly occurring setpoint commands which exceed the permissible limits, not to be fed directly to the adjustment devices, but through a suitably dimensioned one To reshape the intermediate link, for example in the manner of the one shown in FIG. 1 shown in the diagram.

Man könnte nun zunächst daran denken, den Leistungssollwertstoß mittels Zeitkonstantenglieder abzuschwächen. Damit der zeitliche Verlauf des umgeformten Signals derart unabhängig wird von der Größe des eingangsseitig anliegenden Sollwertbefehls, daß bei großen und kleinen Sollwertänderungen die Ausgangsgröße stets nach derselben Grenzlinie ansteigt und abfällt, rnüßten sich die maßgeblichen Zeitkonstanten mit wechselndem Eingangssignal entsprechend ändern, was schwer zu realisieren ist.One could now think of the power setpoint surge using To weaken time constant terms. So that the time course of the formed The signal becomes independent of the size of the setpoint command applied on the input side, that in the case of large and small changes in the setpoint value, the output variable always follows the same If the boundary line rises and falls, the relevant time constants would also have to be mutually exclusive change according to the changing input signal, which is difficult to achieve.

Auch der bekannte PI-Regler, bei dem der P-Anteil und der 1-Anteil unabhängig voneinander in parallelen Kanälen des Reglers erzeugt werden und danach vor ihrer Addition über je einen Begrenzer geführt werden, kann die vorgenannte Aufgabe nicht lösen. Einerseits ist der Anstieg der Regelausgangsspannung bei konstantem Sollwertbefehl stets zeitlinear und daher von Hause aus nicht geeignet zur Nachbildung der im Diagramm der F i g. 1 dargestellten gekrümmten Laständerungskennlinien, zum zweiten ist der zeitliche Anstieg der Reglerausgangsspannung abhängig vom jeweiligen Betrag der Sollwertänderung, so daß ein Verlauf nach vorgegebenen Grenzlinien in der Regel nicht erreichbar ist.Also the well-known PI controller, in which the P component and the 1 component can be generated independently of one another in parallel channels of the controller and then before they are added via a limiter each, the aforementioned can Do not solve the task. On the one hand, the rise in the control output voltage is constant Setpoint command always linear in time and therefore not suitable for simulation by default in the diagram of FIG. 1 shown curved load change characteristics, for second, the rise in the controller output voltage over time is dependent on the respective Amount of change in setpoint value, so that a course according to predetermined limit lines in usually not reachable.

Die vorliegende Erfindung geht zwar auch von einem PI-Regler aus, bei dem der P-Anteil und der 1-Anteil unabhängig voneinander in parallelen Kanälen des Reglers erzeugt und von Begrenzungsgliedern beeinflußt werden. Sie ist jedoch dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung zur zeitabhängigen Signalumformung mit einer von den physikalischen Grenzwerten der Regelstrecke abhängigen Änderungsgeschwindigkeit das Ausgangssignal des Reglers zur Bildung der Regelabweichung auf den Reglereingang rückgeführt ist und daß die beiden Kanäle je aus einem Proportionalverstärker und einem Integralverstärker mit vorgeschalteten Begrenzern bestehen, deren Eingänge von der verstärkten Regelabweichung gespeist sind und deren Begrenzungsschwellen von der Differenz einer konstanten Größe und der Ausgangsgröße des Integralverstärkers steuerbar sind, wobei die Begrenzungsschwelle des dem Proportionalverstärker zugeordneten Begrenzers stets größer ist als die des dem Integralverstärker zugeordneten Begrenzers. Es wird daher der als PI-Regler ausgebildeten Signalumformungseinrichtung bis zur praktisch vollständigen Annäherung des umgeformten Signals an das vorgegebene Sollwertsignal vorgetäuscht, daß nicht das vorgegebene Signal eingangsseitig als Sollwert liegt, sondern eine konstante Größe, so daß die zeitabhängige Annäherung an den jeweils vorgesehenen Sollwert unabhängig von dessen Größe stets nach der gleichen Charakteristik erfolgen kann.The present invention is also based on a PI controller, in which the P-part and the 1-part are independent of each other in parallel channels of the controller and can be influenced by limiting elements. However, she is characterized in that when used for time-dependent signal conversion with one of the physical limits dependent on the controlled system Rate of change the output signal of the controller to form the control deviation is fed back to the controller input and that the two channels each consist of a proportional amplifier and an integral amplifier with upstream limiters, whose inputs are fed by the increased control deviation and their limitation thresholds on the difference of a constant quantity and the output quantity of the integral amplifier are controllable, the limiting threshold of the proportional amplifier assigned Limiter is always greater than that of the limiter assigned to the integral amplifier. It is therefore designed as a PI controller signal conversion device up to practically complete approximation of the transformed signal to the specified setpoint signal pretended that the specified signal is not the setpoint on the input side, but a constant quantity, so that the time-dependent approximation of the provided setpoint regardless of its size always according to the same characteristic can be done.

An Hand der im folgenden erläuterten Figuren soll das Wesen der Erfindung näher beschrieben werden. In dem Blockschaltbild der F i g. 3 ist die prinzipielle Anordnung nach der Erfindung dargestellt. An der Klemme 4 wird das Sollwertsignal S angelegt, das entsprechend der Erfindung in ein an der Klemme 11 erscheinendes Signal S' zeitabhängig umgeformt werden soll, welches dann als änderungsgeschwindigkeitsbegrenzter Sollwert z. B. in einem Leistungsregelkreis bei Dampfturbinen Verwendung finden kann. Es ist auch möglich, die zwischen den Klemmen 4 und 11 dargestellte Einrichtung zwischen Regelverstärker und Stellglied des Leistungsregelkreises anzuordnen und so dem Stellglied unmittelbar seine zulässigen Stellgrößenänderungen vorzuschreiben.The essence of the invention is to be described in more detail with reference to the figures explained below. In the block diagram of FIG. 3 shows the basic arrangement according to the invention. At terminal 4, the setpoint signal S is applied, which according to the invention is to be converted into a signal S 'appearing at terminal 11 as a function of time. B. can be used in a power control loop in steam turbines. It is also possible to arrange the device shown between the terminals 4 and 11 between the control amplifier and the actuator of the power control loop and thus directly dictate its permissible manipulated variable changes to the actuator.

Die Umformung erfolgt unter Verwendung eines elektrischen Regelkreises, in dem das umgeformte Signal S' auf den Eingang des Regelkreises rückgeführt und vom Signal S in dem Differenzbildner 3 subtrahiert wird. Die Abweichung d S zwischen dem Signal S und dem Signal S' bewirkt wie bei jedem Regelkreis nun so lange eine Änderung der Ausgangsgröße S', bis Übereinstimmung herrscht zwischen dem Sollwert S und dem »Istwert<c S'. The conversion takes place using an electrical control circuit in which the converted signal S 'is fed back to the input of the control circuit and subtracted from the signal S in the subtracter 3. The deviation d S between the signal S and the signal S ' now causes a change in the output variable S', as in every control loop, until there is agreement between the setpoint S and the “actual value <c S”.

Die Regelabweichung d S beaufschlagt einen Proportionalverstärker 5 mit dem relativ hohen Verstärkungsgrad V, Das Ausgangssignal des Proportionalverstärkers 5 wird über je ein Begrenzungsglied 6 bzw. 7 an die Eingänge eines Proportionalverstärkers 8 und eines Integrierverstärkers 9 geführt, deren Ausgänge Sp' und Si' in dem Summierpunkt 10 addiert und so das umgeformte Signal S' bilden. Das Ausgangssignal Si' des Integrierverstärkers 9 wird von einer konstanten Größe in einem weiteren Differenzbildner 12 subtrahiert. Die davon herrührende Differenzspannung A,, bestimmt die Grenzen des Begrenzungsgliedes 6 und ist gleichzeitig über ein Potentiometer 13 an Masse gelegt. Am fest eingestellten Abgriff' 14 des Potentiometers 13 wird eine Spannung entnommen, welche in einem bestimmten Verhältnis n zu der Spannung Al steht und ihrerseits die Grenzen des Begrenzungsgliedes 7 bestimmt.The control deviation d S is applied to a proportional amplifier 5 with the relatively high gain V. Summing point 10 is added to form the reshaped signal S '. The output signal Si ′ of the integrating amplifier 9 is subtracted from a constant variable in a further subtracter 12. The resulting differential voltage A ,, determines the limits of the limiting element 6 and is at the same time connected to ground via a potentiometer 13. At the permanently set tap 14 of the potentiometer 13 , a voltage is taken which is in a certain ratio n to the voltage A1 and in turn determines the limits of the limiting element 7.

In den mit 6 und 7 bezeichneten Blocksymbolen ist jeweils der prinzipielle Verlauf der Ausgangsgröße der Begrenzungsglieder in Abhängigkeit von der Eingangsgröße und der einstellbaren Begrenzung gezeigt. Danach entspricht beim Begrenzungsglied 6 die Ausgangsgröße x der Eingangsgröße s so lange, bis erstere die durch die Spannung A1 bestimmte Grenze erreicht. Das Entsprechende gilt für die Ausgangsgröße des Begrenzungsgliedes 7 und die entsprechende Begrenzungsspannung . Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, das Verhältnis n der Grenzen beim Begrenzungsglied größer oder gleich Fünf zu wählen.The block symbols labeled 6 and 7 each show the basic course of the output variable of the limiting elements as a function of the input variable and the adjustable limitation. Thereafter, in the case of the limiting element 6, the output variable x corresponds to the input variable s until the former reaches the limit determined by the voltage A1. The same applies to the output variable of the limiting element 7 and the corresponding limiting voltage. It has proven expedient to keep the ratio n of the limits for the limiting element to be selected greater than or equal to five.

Die in F i g. 3 dargestellte Anordnung arbeitet nun folgendermaßen, wobei in nachstehenden Ausführungen auch auf das Diagramm der F i g. 2 bezuggenommen ist: Es sei davon ausgegangen, daß das Signal S' und das Signal S Null sind und die Einrichtung vom Ruhezustand aus aufgesteuert werden soll. Bei einem sprungartig auftretenden Signal S an der Klemme 4 entsteht ebenso plötzlich eine Regelabweichung d S. Die große Verstärkung des Proportionalverstärkers 5 bewirkt, daß bei einer nennenswerten Regelabweichung die Begrenzungseinrichtungen 6 und 7 übersteuert und auf die Werte A,, bzw. begrenzt sind, welche sich ihrerseits aus der Differenz der konstanten Größe K und dem umgeformten Signal Si' ergeben. Die Umformung steht also zunächst unabhängig von dem angelegten Signal S ausschließlich unter dem Einfluß der zuletzt genannten Differenz. Es ergibt sich der etwa nach Art einer Exponentialfunktion dem Endwert K zustrebende Anteil Si', der von dem Integrator 9 herrührt, dem sich ein stetig kleiner werdender, vom Proportionalverstärker 6 stammender Anteil Sp' überlagert. Wenn zur Zeit t,, die um den Faktor V1 verstärkte Regelabweichung d S"." f kleiner ist als die durch Al festgelegte Grenze, bestimmt die Regelabweichung d S den Proportionalanteil. Während also beim Proportionalverstärker 8 die Regelabweichung d S bereits dessen Aussteuerung übernommen hat, steht der Integrator 9, dessen vorgeschaltete Begrenzungseinrichtung 7 ja wesentlich engere Grenzen aufweist, weiterhin unter dem Einfluß der Spannung K - Si', er läuft also unverändert weiter hoch, bis schließlich die Regelabweichung d Sauf so klein geworden ist, daß sie nun auch auf den Eingang des Integrators 9 durchzugreifen vermag, worauf das Signal S' dann zum Zeitpunkt t2 auf den vorgegebenen Wert S einläuft.The in F i g. The arrangement shown in FIG. 3 now works as follows, the following explanations also referring to the diagram in FIG. 2: It is assumed that the signal S 'and the signal S are zero and the device is to be opened from the idle state. In the case of a sudden signal S at terminal 4, a control deviation d S arises just as suddenly. are limited, which in turn result from the difference between the constant variable K and the transformed signal Si '. The transformation is initially independent of the applied signal S exclusively under the influence of the last-mentioned difference. The result is the portion Si 'approaching the final value K in the manner of an exponential function, which comes from the integrator 9, on which a steadily decreasing portion Sp' originating from the proportional amplifier 6 is superimposed. If at time t "the control deviation d S" increased by the factor V1 "." f is smaller than the limit set by Al, the control deviation d S determines the proportional component. While the control deviation d S has already taken over its modulation in the proportional amplifier 8, the integrator 9, the upstream limiting device 7 of which has much narrower limits, is still under the influence of the voltage K-Si ', so it continues to run up unchanged until finally the control deviation d Sauf has become so small that it is now also able to access the input of the integrator 9, whereupon the signal S 'then reaches the predetermined value S at time t2.

Im Diagramm nach der F i g. 2 sind im Interesse einer besseren Anschaulichkeit die bisher beschriebenen Vorgänge etwa für einen Verstärkungsfaktor V1 = 7 und für V2 = 1 dargestellt. Im allgemeinen wird jedoch V2 kleiner als Eins gewählt und V, eine beträchtliche Verstärkung aufweisen, z. B. 50 oder mehr. Zweckmäßigerweise wird der Verstärkungsgrad V1 des Proportionalverstärkers 5 möglichst groß gewählt, so daß der vorgegebene Sollwert S zur Zeit t1 praktisch erreicht ist.In the diagram according to FIG. 2 are for the sake of clarity the processes described so far, for example for a gain factor V1 = 7 and for V2 = 1 shown. In general, however, V2 is chosen to be less than one and V, have considerable gain, e.g. B. 50 or more. Appropriately the gain V1 of the proportional amplifier 5 is selected to be as large as possible, so that the predetermined target value S is practically reached at time t1.

Die geschilderten Vorgänge gelten sinngemäß für alle möglichen Sollwertstöße, die zu beliebigen Zeiten auftreten können, also z. B. auch zwischen den Zeiten t, und t2. Stets wird die umgeformte Größe bis kurz vor dem Erreichen des Eingangssignals S bei Aufwärtssteuerung der Grenzkurve 1 und bei Abwärtssteuerung der Grenzkurve 2 folgen und dann in der in F i g. 3 dargestellten Weise auf den vorgegebenen Endwert S bzw. Null einlaufen. Es ist mit der erfindungsgemäßen Anordnung also z. B. prinzipiell möglieh, die durch das Scherendiagramm geforderte Laständerungsbegrenzung zu realisieren. Durch Verändern der Parameter K, V1, V2, n und Ti (Integrierzeit des Integrators 9) läßt sich das gewünschte Verhalten quantitativ modifizieren.The processes outlined apply mutatis mutandis to all possible setpoint surges that can occur at any time, e.g. B. also between times t 1 and t2. The transformed variable will always follow the limit curve 1 until shortly before reaching the input signal S in the case of upward control and the limit curve 2 in the case of downward control, and then in the sequence shown in FIG. 3 run to the predetermined end value S or zero. It is with the arrangement according to the invention, for. B. in principle possible to realize the load change limitation required by the scissors diagram. The desired behavior can be modified quantitatively by changing the parameters K, V1, V2, n and Ti (integration time of the integrator 9).

In F i g. 4 ist eine mehr ins einzelne gehende Verwirklichung des Erfindungsgedankens dargestellt, wobei für Elemente, die mit denen in F i g. 2 einstimmen bzw. diesen äquivalent sind, dieselben Bezugszeichen beibehalten wurden. Die Übereinstimmung mit der Anordnung nach F i g. 2 ergibt sich sofort, wenn man berücksichtigt, daß die Mischstellen 3, 10 und 12 in F i g. 2 mit entsprechend bezeichneten Summen-bzw. Differenzverstärkern realisiert sind. Zusätzlich ist in F i g. 4 noch ein Entkopplungsverstärker 15 sowie ein Signalumkehrverstärker 16 eingeführt, welche beide den Verstärkungsfaktor 1 aufweisen. Die Begrenzungsglieder bestehen aus zwei in Serie mit je einer Vorspannung antiparallel angeordneten Dioden. Sollte sich eine große Integrierzeit T1 als erforderlich erweisen, so kann es zweckmäßig sein, den Integrierverstärker nicht als kapazitiv rückgekoppelten elektronischen Verstärker auszuführen, sondern als motorisch angetriebenes Potentiometer etwa in der aus F i g. 5 ersichtlichen Art. Das Ausgangssignal des Begrenzungsgliedes wird dann - wie in F i g. 4 - an die Klemme 17 gelegt und bildet die Ankerspannung eines konstant erregten Gleichstrommotors 19, der z. B. über ein Zahnstangengetriebe mit geeignet gewählter Untersetzung einen Potentiometerabgriff verstellt. Die an der Klemme 18 auftretende Spannung entspricht dann dem Zeitintegral der an der Eingangsklemme 17 liegenden Spannung.In Fig. 4 is a more detailed realization of the Concept of the invention shown, wherein for elements that correspond to those in F i g. 2 agree or are equivalent, the same reference numerals have been retained. Agreement with the arrangement according to FIG. 2 results immediately if one takes into account that the mixing points 3, 10 and 12 in FIG. 2 with appropriately labeled sums or. Differential amplifiers are realized. In addition, in FIG. 4 another decoupling amplifier 15 and a signal inversion amplifier 16 introduced, both of which increase the gain factor 1 have. The limiting elements consist of two in series, each with a preload anti-parallel arranged diodes. Should a long integration time T1 prove to be necessary turn out to be useful not to use the integrating amplifier as capacitive run feedback electronic amplifier, rather than motor-driven Potentiometer approximately in the form shown in FIG. 5 apparent type. The output signal of the Limiting member is then - as in FIG. 4 - placed on terminal 17 and forms the armature voltage of a constantly excited DC motor 19, the z. B. over a Rack-and-pinion gear with a suitably selected reduction ratio a potentiometer tap adjusted. The voltage appearing at terminal 18 then corresponds to the time integral the voltage applied to input terminal 17.

Es ist noch nachzutragen, daß dafür gesorgt werden muß, daß die Regelabweichung d S auch bei Vorgabe des maximalen Sollwertes Smax noch auf die Verstärker 8 und 9 durchzugreifen vermag. Mit anderen Worten bedeutet dies, daß die Spannung A, nie zu Null werden darf. Dies läßt sich, wie in F i g. 3 angedeutet, in der Weise bewirken, daß K stets größer als S"z.ax gewählt wird, oder aber bei einer Anordnung entsprechend der F i g. 4 dadurch, daß man im Differenzverstärker 12 die konstante Größe K und das Signal Si' mit verschiedenen Faktoren verstärkt. Beispielsweise kann man die Spannung K über einen doppelt so großen Eingangswiderstand wie das Signal Si' auf den Eingang des Differenzierverstärkers 12 schalten. Dann ist bei Übereinstimmung der beiden Eingangsgrößen des Verstärkers 12 immer noch ein Verstärkerausgangssignal gewährleistet und damit eine von Null verschiedene Begrenzung.It should be added that it must be ensured that the control deviation d S still to the amplifiers 8 and 8 even when the maximum setpoint Smax is specified 9 is able to take action. In other words, this means that the voltage A, never may become zero. As shown in FIG. 3 indicated, effect in the way that K is always chosen to be greater than S "z.ax, or in the case of an arrangement accordingly the F i g. 4 by the fact that in the differential amplifier 12 the constant quantity K and amplifies the signal Si 'with various factors. For example, you can use the Voltage K has an input resistance that is twice as large as the signal Si ' switch the input of the differential amplifier 12. Then there is agreement of the two input variables of the amplifier 12 is still an amplifier output signal guaranteed and thus a non-zero limitation.

Claims

Claims: 1. PI controller in which the P component and the I component generated independently of each other in parallel channels of the controller and by limiting elements those above their limit thresholds are influenced by the control deviation are overridden, in particular to limit the load change in steam turbines, i a d u r c h g ek e n n z e i c h n e t that when used for time-dependent signal conversion with a rate of change that depends on the physical limit values of the controlled system the output signal (S ') of the controller to form the control deviation on the controller input is fed back and that the two channels each consist of a proportional amplifier (8) and an integral amplifier (9) with upstream limiters (6, 7), whose inputs are fed by the increased system deviation and their limitation thresholds on the difference of a constant quantity (K) and the output quantity of the integral amplifier are controllable, the limiting threshold of the proportional amplifier assigned Limiter (6) is always greater than that assigned to the integral amplifier Limiter (7).

2. PI controller according to claim 1, characterized in that the limiting thresholds of the two limiters (6, 7) are in a fixed relationship to one another, which is preferably is equal to or greater than 5.

3. PI controller according to claim 1 or 2, characterized by a limiter consisting of two diodes connected in series, each with a bias voltage, which are connected in antiparallel to each other in parallel with the input of the amplifier.

4. PI controller according to one of claims 1 to 3, characterized in that a negative feedback DC amplifier (12) is provided as a differential amplifier, one of the constant quantity (K) proportional voltage and the output voltage of the integral amplifier is supplied via input resistances of different ohmic values (2Ro, R,).

5. PI controller according to one of claims 1 to 4, characterized by a motor-driven potentiometer as an integral amplifier. Considered publications: German Auslegeschriften No. 1085 232, 1 121 699; W. O ppe 1 t, "Small Handbook of Technical Control Processes", Weinheim / Bergstrasse, 1956, pp. 459/460 and 527.