DE1246570B

DE1246570B - Loader with vacuum grippers

Info

Publication number: DE1246570B
Application number: DEY792A
Authority: DE
Inventors: Earl A Horton
Original assignee: Eaton Yale and Towne Inc
Current assignee: Eaton Corp
Priority date: 1963-02-27
Filing date: 1964-02-14
Publication date: 1967-08-03

Description

Hublader mit Vakuumgreifern Die Erfindung geht aus von einem Hublader mit am Hubschlitten angeordneten, diesen gegenüber mittels Federn und in Löchern mit Spiel beweglicher Bolzen allseitig beweglichen Vakuumlastgreifern mit im wesentlichen vertikaler Greifebene, die auf einer gemeinsamen Tragplatte angeordnet sind.Lift truck with vacuum grippers The invention is based on a lift truck with arranged on the lifting carriage, this opposite by means of springs and in holes with play of movable bolts on all sides movable vacuum load grippers with essentially vertical gripping plane, which are arranged on a common support plate.

Es ist eine Konstruktion dieser Art bekannt, bei welcher die einzelnen Vakuumlastgreifer jeweils einzeln bzw. für sich gegenüber einer am Hubschlitten festen Grundplatte in der vorstehend angegebenen Weise beweglich sind, und zwar, um sich hierbei einem aus einer Mehrzahl von kleineren Lasten eventuell etwas unregelmäßig gebildeten Laststapel besser anpassen zu können.A construction of this type is known in which the individual Vacuum load gripper each individually or for itself compared to one on the lifting carriage fixed base plate are movable in the manner indicated above, namely, around one of a multitude of smaller loads, possibly somewhat irregularly to be able to better adapt formed load stack.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es nun, eine Lösung zu schaffen, mittels welcher insbesondere eine große Einzellast von einer aus mehreren Vakuumlastgreifern bestehenden Greifvorrichtung gehandhabt werden kann, ohne daß es erforderlich ist, daß der Hublader sich beim Ergreifen der Last dieser in exakt optimaler Stellung der Greifvorrichtung nähert, welche derart ist, daß im Moment des Ergreifens der Last die Greifebenen der einzelnen Vakuumlastgreifer der zu ergreifenden Lastfläche parallel sind. Mit anderen Worten, es soll eine selbstausrichtende Vakuumgreiferkonstruktion geschaffen werden, welche auch bei nicht exakter Annäherung derselben an die zu ergreifende Last eine gute Anpassung der einzelnen Vakuumlastgreifer an die Last und damit ein sicheres Aufnehmen derselben gewährleistet und dennoch den Hublader nicht außermittig belastet.The object of the present invention is now to create a solution by means of which, in particular, a large individual load from one of several vacuum load grabs existing gripping device can be handled without the need to that the lift truck is in exactly the optimal position when gripping the load approaches the gripping device, which is such that at the moment of gripping the Load the gripping levels of the individual vacuum load grippers of the load surface to be gripped are parallel. In other words, it is intended to be a self-aligning vacuum gripper design are created, which even if the same is not exactly approximated to the gripping load a good adaptation of the individual vacuum load gripper to the load and thus a safe pick-up of the same guaranteed and still the lift truck not loaded off-center.

Bei einer Konstruktion der eingangs bezeichneten Art wird dies gemäß. der Erfindung dadurch erreicht, daß bei an sich bekannter allseitiger Beweglichkeit der Tragplatte gegenüber dem dazu parallelen Hubschlitten beiderseits der vertikalen und der horizontalen Symmetrieebenen je eine aus zu Schlitzen ausgebildeten Löchern mit Bolzen bestehende Verbindung zwischen Hubschlitten und Tragplatte angeordnet ist, deren Bolzen vertikal und parallel zur Hubschlittenebene und deren Schlitze senkrecht zur Hubschlittenebene stehen, wobei die Schlitze derart ausgebildet sind, daß die Tragplatte um die oberen und unteren Verbindungen einer jeden Seite in den durch die Schlitze der gegenüberliegenden Seite gegebenen Grenzen seitlich schwenkbar ist oder auch um die oberen bzw. unteren Verbindungen in den durch die gegenüberliegenden unteren bzw. oberen Schlitze gegebenen Grenzen vertikal schwenkbar ist oder auch ; in den durch alle Schlitze gegebenen Grenzen parallel zum Hubschlitten beweglich ist, und daß die Federn zwischen Hubschlitten und Tragplatte angeordnet sind und sich an diesen abstützen.In the case of a construction of the type indicated at the outset, this is in accordance with. the invention achieved in that with known mobility in all directions the support plate opposite the parallel lifting carriage on both sides of the vertical and the horizontal planes of symmetry each one from holes formed into slots with bolts existing connection between lifting carriage and support plate arranged is, the bolts of which are vertical and parallel to the lifting carriage plane and their slots are perpendicular to the lifting carriage plane, the slots being designed in such a way that that the support plate around the top and bottom links of each side in the laterally pivotable due to the slits on the opposite side is or around the upper or lower connections in the through the opposite Lower or upper slots given limits is vertically pivotable or also ; movable parallel to the lifting carriage within the limits given by all slots is, and that the springs are arranged between the lifting carriage and support plate and lean on these.

Vorteilhaft ist es hierbei, jeder der vier Bolzenschlitzverbindungen eine Feder zuzuordnen.It is advantageous here to use each of the four bolt and slot connections assign a spring.

Es ist erkennbar, daß bei einer derartigen Ausbildung sich eine gute Anpassung der einzelnen Vakuumlastgreifer an die zu ergreifende Last ergibt, wenn der Hublader sich der Last nicht in der genau richtigen Stellung nähert, und zwar innerhalb beträchtlich größerer Grenzen, als dies bei der bekannten Konstruktion mit jeweils für sich relativ zu einer festen Grundplatte beweglichen Vakuumlastgreifern möglich ist.It can be seen that with such a training a good Adaptation of the individual vacuum load gripper to the load to be gripped results when the lift truck is not approaching the load in exactly the right position, namely within considerably greater limits than the known construction each with vacuum load grippers that can be moved independently relative to a fixed base plate is possible.

Die Erfindung ist nachstehend an Hand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Diese zeigt in F i g. 1 den Hublader mit Vakuumgreifvorrichtung in Seitenansicht, F i g. 2 eine Frontansicht der Vakuumgreifvorrichtung, F i g. 3 die Stellung der Vakuumgreifvorrichtung in Draufsicht, wenn das Fahrzeug beim Ergreifen der Last außermittig derselben ist, F i g. 4 einen Vertikalschnitt längs der Linie 4-4 der F i g. 2, F i g. 5 die Stellung der Vakuumgreifvorrichtung beim Tragen einer Last in Seitenansicht.The invention is illustrated below with reference to the drawing, for example explained in more detail. This shows in FIG. 1 the lift truck with vacuum gripping device in side view, F i g. 2 shows a front view of the vacuum gripping device, FIG. 3 the position of the vacuum gripping device in plan view when the vehicle is at Gripping the load is off-center of the same, F i g. 4 is a vertical section longitudinally the line 4-4 of FIG. 2, fig. 5 the position of the vacuum gripping device at Carrying a load from the side.

Die Vakuumgreifvorrichtung 10 ist an einem üblichen Hubschlitten 11 eines Hubladers T befestigt. Der Hubschlitten 11 ist längs eines Hubmastes 12 am vorderen Ende des Hubladers T vertikal beweglich, und mittels einer Schwenkvorrichtung 13 kann der Hubmast 12 und der Hubschlitten 11 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung relativ zum Hublader geschwenkt werden, wie dies bei Hubladern dieser Art üblich ist. Ferner ist bei dem in F i g. 1 wiedergegebenen Hublader eine Drehvorrichtung 14 vorgesehen, die zwischen der Greifvorrichtung 10 und dem Hubschlitten 11 angeordnet ist und mittels welcher eine von der Greifvorrichtung gehaltene Last um eine horizontale Achse gedreht werden kann. Zum Verständnis der vorliegenden Erfindung ist es jedoch lediglich erforderlich zu wissen, daß der Hublader T die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 10 vertikal beweglich trägt. Selbstverständlich könnte die erfindungsgemäße Halterung der Greifvorrichtung auch unmittelbar am Hubschlitten 11, d. h. ohne Zwischenschaltung einer Drehvorrichtung, angeordnet sein.The vacuum gripping device 10 is attached to a conventional lifting carriage 11 of a lift truck T. The lifting carriage 11 is vertically movable along a lifting mast 12 at the front end of the lift truck T, and by means of a swivel device 13 the lifting mast 12 and the lifting carriage 11 can be pivoted in the forward and backward directions relative to the lift truck, as is usual with lift trucks of this type. Furthermore, in the case of the FIG. 1 reproduced lift truck 14 is provided, which is arranged between the gripping device 10 and the lifting carriage 11 and by means of which a load held by the gripping device can be rotated about a horizontal axis. To understand the present invention, however, it is only necessary to know that the lift truck T carries the gripping device 10 according to the invention in a vertically movable manner. Of course, the holder according to the invention of the gripping device could also be arranged directly on the lifting carriage 11, ie without the interposition of a rotating device.

Die Greifvorrichtung 10 weist ein Paar Vakuumlastgreifer 15 auf, die die kurvenförmige Oberfläche einer Papierrolle R (s. F i g. 3) ergreifen können und an einer Tragplatte 16 gelagert sind, mittels welcher die Greifer 15 an einer vertikalen Grundplatte 17 abgestützt sind. Wie am besten in F i g. 2 und 3 gezeigt ist, ist ein Paar plattenförmiger Träger 18 in sich nach vorn erstreckender Stellung im oberen Bereich der vertikalen Grundplatte 17 befestigt. Die Träger 18 erstrecken sich auch in seitlicher Richtung und sind mit einem derartigen Abstand voneinander angeordnet, daß sie zwischen sich einen an der Rückseite der Tragplatte 16 befestigten Ansatz 19 aufnehmen können. Aus nachstehend näher erläuterten Gründen ist in vertikaler Richtung zwischen den einander gegenüberliegenden Flächen von Ansatz 19 und Trägern 18 einiges Spiel vorgesehen.The gripping device 10 has a pair of vacuum load grippers 15, which can grip the curved surface of a paper roll R (see FIG. 3) and are mounted on a support plate 16 by means of which the grippers 15 are supported on a vertical base plate 17. As best shown in FIG. 2 and 3, a pair of plate-shaped supports 18 are attached in a forwardly extending position in the upper region of the vertical base plate 17. The carriers 18 also extend in the lateral direction and are arranged at such a distance from one another that they can accommodate an attachment 19 attached to the rear of the carrier plate 16 between them. For reasons explained in more detail below, some play is provided in the vertical direction between the opposing surfaces of the projection 19 and the supports 18.

Gemäß F i g. 2 und 4 dienen die Träger 18 zur Aufnahme zweier vertikaler Bolzen 20, 21 an gegenüberliegenden Seiten der Grundplatte 17. Wie aus F i g. 4 ersichtlich ist, ist der Ansatz 19 mit Schlitzen 22,23 für die Bolzen 20, 21 versehen, wobei sich diese Schlitze in Lastaufnahmerichtung bzw. senkrecht zur Hubschlittenebene erstrecken. Zwischen unteren Teilen der Grundplatte 17 und der Tragplatte 16 ist eine der zuvor beschriebenen entsprechende Bolzen-Schlitz-Anordnung vorgesehen. Diese weist zwei von plattenförmigen an der Grundplatte 17 festen Trägern 27 getragene untere Bolzen 25, 26 auf, die in Schlitze 28, 29 in einem an der Tragplatte 16 befestigten Ansatz 30 greifen. Danach ist ersichtlich, daß die Tragplatte 16 durch obere und untere Bolzen-Schlitz-Verbindungen zwischen jeder Seite des Hubschlittens und jeder Seite der Platte 16 befestigt ist. Damit bilden die Bolzen-Schlitz-Verbindungen Spiel aufweisende Mittel, welche die Tragplatte 16 unter Ermöglichung einer universalen Schwenkbewegung an dem Hubschlitten des Hubladers befestigen.According to FIG. 2 and 4, the supports 18 serve to receive two vertical bolts 20, 21 on opposite sides of the base plate 17. As shown in FIG. 4 as can be seen, the extension 19 is provided with slots 22, 23 for the bolts 20, 21, these slots extending in the load-bearing direction or perpendicular to the plane of the lifting carriage. Between the lower parts of the base plate 17 and the support plate 16, a bolt-and-slot arrangement corresponding to the one described above is provided. This has two lower bolts 25, 26 carried by plate-shaped supports 27 fixed on the base plate 17, which engage in slots 28, 29 in a projection 30 fastened to the support plate 16. It will then be seen that the support plate 16 is secured between each side of the lift carriage and each side of the plate 16 by upper and lower bolt and slot connections. The bolt-slot connections thus form means having play, which fasten the support plate 16 to the lifting carriage of the lift truck while enabling a universal pivoting movement.

In der Nähe der oberen und unteren vertikalen Bolzen 20, 21, 25, 26 ist je eine als Schraubenfeder ausgebildete Feder 31 vorgesehen, die zwischen der Grundplatte 17 und der Tragplatte 16 wirkt, wobei diese die Tragplatte nach vorn zu pressen suchen. Wie in F i g. 4 gezeigt ist, sind die gegenüberliegenden Enden jeder Feder 31 von einer an der Tragplatte 16 angeordneten Federführung 32 und von einem Bolzen 33 gehalten, welcher einer der die Grundplatte 17 an der Drehvorrichtung 14 befestigenden Bolzen sein kann. Infolge des Vorwärtsdrucks der Federn 31 werden die hinteren Enden aller Schlitze 22, 23, 28, 29 normalerweise in einer Grenzstellung gegen ihre entsprechenden Bolzen 20, 21, 25, 26 gepreßt. Derart bewirkt der Federdruck ein Halten der Tragplatte 16 in einer vorbestimmten zentrierten Normalstellung gegenüber dem Hublader. Jedoch erlaubt jede Feder 31 der Tragplatte 16 durch entsprechendes Nachgeben gewisse Bewegungen, die durch Eingriff des vorderen Endes eines oder mehrerer Schlitze 22, 23, 28, 29 mit ihren zugeordneten Bolzen begrenzt sind.In the vicinity of the upper and lower vertical bolts 20, 21, 25, 26 a spring 31 designed as a helical spring is provided, which acts between the base plate 17 and the support plate 16, whereby these seek to press the support plate forward. As in Fig. 4, the opposite ends of each spring 31 are held by a spring guide 32 arranged on the support plate 16 and by a bolt 33, which can be one of the bolts securing the base plate 17 to the rotating device 14. As a result of the forward pressure of the springs 31, the rear ends of all of the slots 22, 23, 28, 29 are normally pressed against their respective bolts 20, 21, 25, 26 in a limit position. In this way, the spring pressure causes the support plate 16 to be held in a predetermined, centered normal position with respect to the lift truck. However, each spring 31 of the support plate 16 allows certain movements by corresponding yielding, which are limited by the engagement of the front end of one or more slots 22, 23, 28, 29 with their associated bolts.

Die Tragplatte 16 kann in einer seitlichen Richtung durch Schwenkbewegung um die oberen und unteren Bolzen 20, 25 nach einer Seite in den Grenzen der Schlitze 23, 29 an der anderen Seite schwingen, wie in F i g. 3 dargestellt ist. Die Tragplatte 16 kann auch eine ähnliche Schwenkbewegung in die entgegengesetzte seitliche Richtung ausführen, wobei dann die Verschwenkung um die Bolzen 21, 26 stattfindet. Weiterhin kann die Tragplatte 16 abwärts um die unteren Bolzen 25, 26 in den Grenzen der oberen Schlitze 22, 23 schwenken, wie in F i g. 5 dargestellt ist, und die Tragplatte 16 kann aufwärts in ähnlicher Weise um die oberen Bolzen 20,21 schwenken. Ferner ist ersichtlich, daß die Tragplatte 16 als Ganzes durch Bewegung aller Schlitze längs der diesen zugeordneten Bolzen rückwärts nachgeben kann.The support plate 16 can swing in a lateral direction by pivoting about the upper and lower bolts 20, 25 to one side within the limits of the slots 23, 29 on the other side, as in FIG. 3 is shown. The support plate 16 can also execute a similar pivoting movement in the opposite lateral direction, the pivoting about the bolts 21, 26 then taking place. Furthermore, the support plate 16 can pivot downwardly about the lower bolts 25, 26 within the limits of the upper slots 22, 23, as in FIG. 5, and the support plate 16 can pivot upwardly in a similar manner about the upper bolts 20,21. It can also be seen that the support plate 16 as a whole can yield backwards by moving all the slots along the bolts associated with them.

An beiden Seiten der Tragplatte 16 sind auf Achsen 37 die gebogenen Vakuumlastgreifer 15 schwenkbar gelagert.On both sides of the support plate 16 , the curved vacuum load grippers 15 are pivotably mounted on axles 37.

Die Erfindung ermöglicht folgende Arbeitsweise mit dem Hublader: Wenn der Fahrer z. B. eine Papierrolle R anzuheben wünscht, versucht er zunächst, mit dem Hublader in üblicher Weise derart zu manövrieren, daß sich dieser der Rolle auf einer auf deren Mitte zu laufenden Geraden nähert. Während der Fahrer diese Bewegung ausführt, halten ilie Federn 31 die Vakuumlastgreifer 15 in der normalen, zum Hublader zentrierten Stellung.The invention enables the following mode of operation with the lift truck: When the driver z. B. wants to lift a roll of paper R, he first tries to maneuver with the lift truck in the usual way in such a way that it approaches the roll on a straight line running towards its center. While the driver executes this movement, ilie springs 31 hold the vacuum load gripper 15 in the normal position centered on the lift truck.

Wenn es dem Fahrer gelingt, den Hublader mittig auf die Last auszurichten, werden die Vakuumlastgreifer 15 in zu jeder Seite der Mittellinie der Rolle R symmetrische Stellungen bewegt.If the driver succeeds in aligning the loader in the middle of the load, the vacuum load grippers 15 become symmetrical on either side of the center line of the roller R. Positions moved.

Wenn die Greifer 15 dichtend an der Rolle R anliegen, wird Vakuum auf die Greifer aufgebracht, und der Fahrer beendet die Vorwärtsbewegung des Hubladers. Hierbei muß der Fahrer den Hublader nicht unbedingt in einer genau bestimmten Stellung anhalten, da die Federn 31 nachgeben können, wodurch eine Rückwärtsbewegung der Vakuumlastgreifer 15 als Ganzes gegenüber dem Hublader möglich wird.When the grippers 15 are in sealing contact with the roller R, there is a vacuum applied to the grapple and the driver stops moving the lift truck forward. Here, the driver does not necessarily have to put the lift truck in a precisely defined position stop, as the springs 31 can give way, causing a backward movement of the Vacuum load gripper 15 is possible as a whole compared to the lift truck.

Nachdem Vakuum auf die Greifer 15 aufgebracht ist, kann der Fahrer den Hubschlitten des Hubladers zum Anheben der Rolle R betätigen. Wenn die Vakuumlastgreifer 15 die Rolle R tragen, wie in F i g. 5 gezeigt ist, verursacht das Gewicht der Rolle ein Rückwärtsbewegen der unteren Schlitze 28, 29 längs ihrer zugeordneten Bolzen 25, 26, wobei die Tragplatte 16 um die oberen Bolzen 20, 21 schwenkt. Die Rolle R wird dann in einer leicht geneigten Stellung getragen, welche der Fahrer durch Verschwenken des Hubmastes 12 ausgleichen kann.After vacuum is applied to the gripper 15, the driver can Operate the lift carriage of the lift truck to raise the roll R. When the vacuum load gripper 15 carry the role R, as in FIG. 5 causes the weight of the roller moving the lower slots 28, 29 backward along their associated pins 25, 26, the support plate 16 pivoting about the upper bolts 20, 21. The role R is then worn in a slightly inclined position, which the driver through Can compensate pivoting of the mast 12.

An Hand der F i g. 3 sei nachfolgend erörtert, was geschieht, wenn es dem Fahrer nicht gelungen ist, den Hublader mittig auf die Rolle R auszurichten. Dann hat der Hublader bewirkt, daß sich der linke Vakuumgreifer 15, d. h. in F i g. 3 der obere Greifer, gegen die Rolle R bewegt hat. Nichtsdestoweniger ist hierbei der rechte Greifer in vollen Kontakt mit der Rollenoberfläche durch Nachgeben der linken Federn 31 gekommen. Genauer gesagt: die Tragplatte 16 hat sich um die rechten Bolzen 20, 25 verschwenkt, wobei ein Nachgeben der linken Federn 31 ein Bewegen der linken Schlitze 23, 29 längs ihrer zugeordneten Bolzen ermöglicht hat. Nach dem Anheben der Rolle kehrt die Tragplatte 16 in eine mittlere Stellung infolge des Zentriereffektes der zusammenwirkenden Bolzen und Schlitze zurück.On the basis of FIG. 3 it is discussed below what happens if the driver has not succeeded in aligning the lift truck in the middle of the roller R. Then the lift truck has caused the left vacuum gripper 15, ie in FIG. 3 the upper gripper against which roller R has moved. Nevertheless, the right gripper has come into full contact with the roller surface by yielding the left springs 31. More precisely: the support plate 16 has pivoted about the right bolts 20, 25, yielding of the left springs 31 making it possible for the left slots 23, 29 to move along their associated bolts. After the roller has been raised, the support plate 16 returns to a central position as a result of the centering effect of the cooperating bolts and slots.

Obschon die Erfindung vorstehend in Verbindung mit einer in Vertikalstellung befindlichen Rolle erläutert wurde, so ist erkennbar, daß die Wirkungsweise bei Rollen mit horizontaler Achse gleich ist. Wenn die Vakuumlastgreifer 15 zur Handhabung einer horizontal liegenden Rolle um 90° gedreht sein sollten, so können sich die Greifer wiederum entsprechend anpassen, wobei die Tragplatte 16 um ihre Bolzen schwenkt, die dann an jeder Seite bzw. oben oder unten sind.Although the invention has been explained above in connection with a roller in the vertical position, it can be seen that the mode of operation is the same for rollers with a horizontal axis. If the vacuum load gripper 15 should be rotated by 90 ° for handling a horizontally lying roll, the grippers can in turn adapt accordingly, the support plate 16 pivoting about its bolts, which are then on each side or above or below.

Claims

Claims: 1. A lift truck with arranged on the lifting carriage, this opposite by means of springs and in holes with play movable bolts on all sides movable vacuum load grippers with a substantially vertical gripping plane, which are arranged on a common support plate, thereby gekennzei c'h -net that in itself known mobility of the support plate (16) on all sides with respect to the parallel lifting carriage (11) on both sides of the vertical and horizontal planes of symmetry, one each from holes (22, 23, 28, 29) formed into slots with bolts (20, 21, 25, 26) ) existing connection between lifting carriage (11) and support plate (1.6) is arranged, the bolts of which are vertical and parallel to the lifting carriage plane and the slots are perpendicular to the lifting carriage plane, the slots are designed such that the support plate (16) around the upper and lower connections (20, 22, 25, 28 or 21, 23, 26, 29) of each side in the through the slots on the opposite side given limits is laterally pivotable, or about the upper or lower connections (20, 22, 21, 23 or 25, 28, 26, 29) in the limits given by the opposite lower or upper slots vertically, or is also movable parallel to the lifting carriage within the limits given by all the slots (22, 23, 28, 29), and that the springs (31) are arranged between the lifting carriage (11) and the support plate (16) and are supported on them.

2. A lift truck according to claim 1, characterized in that that each of the four connections (20, 22, 21, 23, 25, 28, 26, 29) has a spring (31) assigned. Publications considered: German Patent No. 1017 536; German utility model No. 1754 382; French patent specification no. 1316 425; U.S. Patent Nos. 2,708,046, 2,942,745; Magazine »Promote and Heben "from 1961, p. 359; "Modern Materials Handling" magazine from December 1962, P. 60.