DE1184049B - Remote control device - Google Patents
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Description
BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLANDFEDERAL REPUBLIC OF GERMANY
DEUTSCHESGERMAN
PATENTAMTPATENT OFFICE
AUSLEGESCHRIFTEDITORIAL
Internat. Kl.: B 66 cBoarding school Class: B 66 c
Deutsche KL: 35 b-1/10German KL: 35 b-1/10
Nummer: 1184 049Number: 1184 049
Aktenzeichen: C 24861XI/35 bFile number: C 24861XI / 35 b
Anmeldetag: 11. August 1961Filing date: August 11, 1961
Auslegetag: 23. Dezember 1964Opening day: December 23, 1964
Die Erfindung bezieht sich auf eine Fernbedienungsvorrichtung mit einem in drei Koordinatenrichtungen verschiebbaren, in eine Zelle einführbaren Greifer, der drehbar und schwenkbar an wenigstens einer Säule gelagert ist, die an einem auf horizontalen Gleisen verfahrbaren Rahmen in vertikaler Richtung beweglich geführt ist, wobei die in der Zelle vorgesehenen, zur Aufnahme des Rahmens bestimmten Gleise durch Anschlußgleise verlängerbar sind, die an einem in Richtung auf die Zelle verschiebbaren Turm eines vor dem Zellentor quer zur Zelle verfahrbaren Laufkranes vorgesehen sind.The invention relates to a remote control device with one in three coordinate directions displaceable gripper which can be introduced into a cell and which can be rotated and pivoted at least a column is mounted on a movable frame on horizontal tracks in a vertical Direction is movably guided, the provided in the cell, intended for receiving the frame Tracks can be extended by sidings, which can be moved on one in the direction of the cell Tower of a traveling crane transversely to the cell in front of the cell gate are provided.
Es ist in vielen Fällen, beispielsweise bei der Untersuchung von radioaktiven Stoffen, erwünscht, die Zellen nach Einfahren des Greifers mittels des Zellentores vollständig zu verschließen. Dabei taucht das Problem auf, wie während des Einfahrens des Greifers in die Zelle, während seines Arbeitens in der geschlossenen Zelle und während des Herausfahrens aus der Zelle eine ununterbrochene Stromversorgung der Antriebsmotoren der Fernbedienungsvorrichtung erreicht werden kann. In many cases, for example when examining radioactive substances, it is desirable to close the cells completely after retracting the gripper by means of the cell gate. It dives the problem arises during the retraction of the gripper into the cell, during its work in the closed cell and an uninterrupted power supply while moving out of the cell the drive motors of the remote control device can be achieved.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fernbedienungsvorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß auch bei vollständigem Abschluß der Zelle auf einfache Weise eine ununterbrochene Stromversorgung gewährleistet ist.The invention is based on the object of providing a remote control device of the type mentioned at the beginning Kind to train so that even with complete closure of the cell in a simple way an uninterrupted Power supply is guaranteed.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein Laufschlitten vorhanden ist, der mittels des Turmes gemeinsam mit dem Rahmen vor das Zellentor befördert wird und der unabhängig vom Rahmen in die Zelle einfahrbar und aus der Zelle herausfahrbar ist, und daß am Rahmen und am Laufschlitten zur Versorgung der Antriebsmotoren dienende, parallel geschaltete Stromanschlüsse vorgesehen sind, von denen der am Rahmen angebrachte Stromanschluß mit einer Stromzuführung am Turm und der am Laufschlitten angebrachte Stromanschluß mit einer Stromzuführung in der Zelle verbindbar ist.This object is achieved according to the invention in that there is a running slide which by means of of the tower is transported together with the frame in front of the cell gate and independently of the Frame can be retracted into the cell and pulled out of the cell, and that on the frame and on Running carriage for supplying the drive motors, parallel-connected power connections are provided are, of which the power connection attached to the frame with a power supply on the tower and the power connection attached to the carriage can be connected to a power supply in the cell.
In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel einer Fernbedienungsvorrichtung mit einer Einrichtung nach der Erfindung dargestellt. Es zeigtIn the drawings is an embodiment of a remote control device with a device shown according to the invention. It shows
F i g. 1 einen Aufriß von fünf Arbeitszellen, die mit einem gemeinsamen Gang in Verbindung stehen,F i g. 1 is an elevation of five work cells communicating with a common corridor,
F i g. 2 einen senkrechten Schnitt durch den die Zellen verbindenden Gang mit einer Ansicht eines Laufkranes und eines Turmes im Aufriß,F i g. Figure 2 is a vertical section through the duct connecting the cells with a view of one Overhead crane and a tower,
F i g. 3 eine Seitenansicht des Laufkranes und des Turmes von links,F i g. 3 is a side view of the overhead traveling crane and the tower from the left;
F i g. 4 eine Seitenansicht eines auf horizontalen Gleisen verfahrbaren Rahmens der Fernbedienungsvorrichtung, F i g. 4 shows a side view of a frame of the remote control device that can be moved on horizontal tracks;
FernbedienungsvorrichtungRemote control device
Anmelder:Applicant:
Commissariat ä l'Energie Atomique, ParisCommissariat a l'Energie Atomique, Paris
Vertreter:Representative:
Dipl.-Ing. R. Beetz und Dipl.-Ing. K. Lamprecht, Patentanwälte, München 22, Steinsdorfstr. 10Dipl.-Ing. R. Beetz and Dipl.-Ing. K. Lamprecht, Patent Attorneys, Munich 22, Steinsdorfstr. 10
Als Erfinder benannt:
Jean Basso Bert, Courbevoie, Seine,
Guy Cherel, Bougival, Seine-et-Oise,
Jacques Couture, Neuilly-sur-Seine, Seine,
Pierre Faugeras, Montrouge, Seine,
Charles Frantz, Lyon, Rhone (Frankreich)Named as inventor:
Jean Basso Bert, Courbevoie, Seine,
Guy Cherel, Bougival, Seine-et-Oise,
Jacques Couture, Neuilly-sur-Seine, Seine,
Pierre Faugeras, Montrouge, Seine,
Charles Frantz, Lyon, Rhone (France)
Beanspruchte Priorität:Claimed priority:
Frankreich vom 19. August 1960 (836 226) --France of August 19, 1960 (836 226) -
F i g. 5 eine Ansicht des Rahmens mit einem daran angebrachten Greifer von links,F i g. 5 is a view of the frame with a gripper attached to it from the left;
F i g. 6 eine Seitenansicht eines Laufschlittens.F i g. 6 is a side view of a carriage.
F i g. 1 zeigt einen gemeinsamen Gang 1, der Arbeitszellen 2, 3, 4, 5 und 6 verbindet. Jede Zelle umfaßt eine Wand, z.B. 2 a, mit Beobachtungslöchern, z. B. 2b. An dieser Wand sind Gleise, z. B. F i g. 1 shows a common corridor 1 connecting work cells 2, 3, 4, 5 and 6. Each cell comprises a wall, for example 2a , with observation holes, e.g. B. 2b. There are tracks on this wall, e.g. B.
2c,2d,2e, vorgesehen, auf denen — wie noch näher erläutert wird — ein Rahmen·einer Fernbedienungsvorrichtung verfahrbar ist. An der gegenüberliegenden Wand, ζ. B. 2/, der Zelle sind die einzelnen Elemente einer Zelleneinrichtung befestigt. Die einzelnen Zellen sind gegenüber dem Gang 1 durch Tore, z. B. 5 p, 6 p, verschließbar. 2c, 2d, 2e, on which - as will be explained in more detail - a frame of a remote control device can be moved. On the opposite wall, ζ. B. 2 /, the individual elements of a cell device are attached to the cell. The individual cells are opposite the corridor 1 through gates, z. B. 5 p, 6 p, lockable.
Wie aus den F i g. 2 und 3 zu entnehmen ist, sind im Gang 1 in Längsrichtung verlaufende Schienen 7, 8 vorgesehen, auf denen ein Laufkran 9 mittels Rollen 10, 11 läuft. Die Bewegung des Laufkranes 9 wird durch einen Motor 12 bewirkt.As shown in FIGS. 2 and 3, there are longitudinal rails in aisle 1 7, 8 are provided, on which an overhead crane 9 runs by means of rollers 10, 11. The movement of the overhead crane 9 is effected by a motor 12.
Auf dem Laufkran 9 sitzt ein Träger 13, der rechtwinklig zur Achse des Ganges 1 mittels Rollen 14, 15, 16, 17 und 18 auf am Laufkran 9 befestigten Schienen 19 und 20 verfahrbar ist. Die Bewegung des Trägers 13 gegenüber dem Laufkran 9 wird durch einen Motor 21 bewirkt.On the overhead crane 9 sits a carrier 13 which is at right angles to the axis of the aisle 1 by means of rollers 14, 15, 16, 17 and 18 attached to the traveling crane 9 Rails 19 and 20 is movable. The movement of the girder 13 with respect to the traveling crane 9 is effected by a motor 21.
409 759/98409 759/98
Der Träger 13 trägt einen Turm 22, der sich über Rollen 23, 24 am Träger 13 abstützt und durch einen Motor 25 um seine vertikale Achse drehbar ist.The carrier 13 carries a tower 22 which is supported on rollers 23, 24 on the carrier 13 and by a Motor 25 is rotatable about its vertical axis.
Der Turm 22 ist mit zwei Steckdosen 26, 27 versehen. Er trägt ferner Gleise 28, 29 und 30 (vgl. F i g. 3), auf denen der einen Greifer tragende Rahmen läuft. Der Turm 22 enthält ferner noch Gleise 31, 32, die zur Führung eines Laufschlittens bestimmt sind.The tower 22 is provided with two sockets 26, 27. It also carries tracks 28, 29 and 30 (cf. F i g. 3), on which the frame carrying one gripper runs. The tower 22 also contains tracks 31, 32, which are intended for guiding a sliding carriage.
F i g. 4 zeigt den den Greifer der Fernbedienungsvorrichtung tragenden Rahmen, der im wesentlichen aus zwei Streben 33, 34 besteht, die sich über Rollen 35, 36 und 37 an den am Turm 22 vorgesehenen Gleisen 28, 29 und 30 abstützen. Zwischen den Streben 33 und 34 des Rahmens lassen sich zwei bewegliehe Säulen 38 und 39 in vertikaler Richtung durch einen Motor 40 verschieben. Die Säulen 38 und 39 tragen eine Scheibe 41, an der der Greifer der Fernbedienungsvorrichtung befestigt ist. Die Scheibe 41 kann sich vertikal zwischen den Säulen 38 und 39 =° unter dem Antrieb eines Motors 42 bewegen. Ein Motor 42 a dient zur horizontalen Bewegung des Rahmens — Streben 33, 34 — auf den Gleisen 28, 29 und ?0 des Turmes 22 und auf den Gleisen 2 c, 2 d, 2 e in der Zelle.F i g. 4 shows the frame carrying the gripper of the remote control device, which essentially consists of two struts 33, 34 which are supported on the rails 28, 29 and 30 provided on the tower 22 via rollers 35, 36 and 37. Two movable columns 38 and 39 can be displaced in the vertical direction by a motor 40 between the struts 33 and 34 of the frame. The pillars 38 and 39 carry a disc 41 to which the gripper of the remote control device is attached. The disk 41 can move vertically between the columns 38 and 39 = ° under the drive of a motor 42. A motor 42 a is used for the horizontal movement of the frame - struts 33, 34 - on the tracks 28, 29 and? 0 of the tower 22 and on the tracks 2 c, 2 d, 2 e in the cell.
Die Scheibe 41 ist mit einer zentralen öffnung versehen, in der eine Welle 43 drehbar ist, die mit einem Gabelhalter 44 verbunden ist. Dieser Gabelhalter 44 kann sich um die horizontale Achse x-x (vgl. F i g. 5) drehen, und zwar mittels eines Zahnrades 45, das von einem Motor 46 angetrieben wird und mit einem Zahnkranz 47 im Eingriff steht.The disk 41 is provided with a central opening in which a shaft 43, which is connected to a fork holder 44, can be rotated. This fork holder 44 can rotate about the horizontal axis xx (cf. FIG. 5), specifically by means of a gear 45 which is driven by a motor 46 and meshes with a ring gear 47.
Der Greifer der Fernbedienungsvorrichtung ist als Teleskopgreifer ausgebildet und besteht aus drei Elementen 48, 48 a und 48 b, die durch einen Motor 50 ineinander verschiebbar sind. Das Greiferelement 48 b trägt ein beliebiges Greifwerkzeug.The gripper of the remote control device is designed as a telescopic gripper and consists of three elements 48, 48 a and 48 b, which can be slid into one another by a motor 50. The gripper element 48 b carries any gripping tool.
Der Greifer ist in dem Gabelhalter 44 um die vertikale Achse y-y' (vgl. F i g. 4) schwenkbar, wobei die Schwenkbewegung durch einen Motor 49 gesteuert wird. Durch die beschriebenen Bewegungsmöglichkeiten kann der Greifer auf einen beliebigen Punkt in der Zelle eingestellt werden.The gripper can be pivoted in the fork holder 44 about the vertical axis yy ' (cf. FIG. 4), the pivoting movement being controlled by a motor 49. The described movement options allow the gripper to be set to any point in the cell.
Die Stromversorgung der Motoren für die Steuerung der Bewegungen des Laufkranes 9, des Türmes 22, des Rahmens — Streben 33, 34 — und des Greifers— 48, 48 a, 48 b — erfolgt über biegsame elektrische Leitungen. Zu diesem Zweck sind die verschiedenen Motoren dauernd mit einem Hauptanschlußkasten 51 verbunden, der am Rahmen — Streben 33,34 — befestigt ist. Dieser Anschlußkasten ist an einen Stecker 52 angeschlossen, der mit dem Rahmen verbunden ist und in eine der beiden Steckdosen 26 bzw. 27 des Turmes 22 gesteckt werden kann. Die Steckdosen 26, 27 erhalten ebenso wie der Laufkran 9 die Stromversorgung von einer im Gang 1 vorgesehenen festen Stelle.The power supply to the motors for controlling the movements of the overhead crane 9, the tower 22, the frame - struts 33, 34 - and the gripper - 48, 48 a, 48 b - takes place via flexible electrical lines. For this purpose, the various motors are permanently connected to a main connection box 51 which is attached to the frame - struts 33, 34. This connection box is connected to a plug 52 which is connected to the frame and can be plugged into one of the two sockets 26 and 27 of the tower 22. The sockets 26, 27, like the traveling crane 9, receive the power supply from a fixed point provided in the aisle 1.
Der Hauptanschlußkasten 51 ist ferner mit einem in F i g. 6 dargestellten Laufschlitten 57 verbunden, der unabhängig vom Rahmen — Streben 33, 34 — in die Zelle einfahrbar und aus der Zelle herausfahrbar ist. Zu diesem Zweck sind an der Wand 2 a der Zelle 2 Gleise 54, 55 und 56 vorgesehen, an denen sich der Laufschlitten 57 mittels Rollen 60, 61 und 62 abstützt.The main connection box 51 is also provided with a device shown in FIG. 6 shown running carriage 57 connected, which can be moved into and out of the cell independently of the frame - struts 33, 34 is. For this purpose, tracks 54, 55 and 56 are provided on the wall 2a of the cell 2, on which the carriage 57 is supported by means of rollers 60, 61 and 62.
Der Laufschlitten 57 enthält zwei Räume 53, 58, von denen der Raum 53 einen Hilfsanschlußkasten bildet, während der Raum 58 einen Motor 59 enthält, der die Verschiebung des Laufschlittens 57 bewirkt. The carriage 57 contains two spaces 53, 58, of which the space 53 is an auxiliary connection box forms, while the space 58 contains a motor 59 which effects the displacement of the carriage 57.
Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Fernbedienungsvorrichtung ist im einzelnen folgendermaßen: The operation of the remote control device according to the invention is as follows:
Man führt deö Laufkran 9 mit dem Turm 22 vor eine Zelle, z. B. 2, in die der Greifer eingeführt werden soll. Nach dem öffnen des Zellentores bringt man die Gleise 28, 29 und 30 des Turmes 22 in Berührung mit den entsprechenden Gleisen 2 c, Id und Ie der Zelle.It leads deö overhead crane 9 with the tower 22 in front of a cell, for. B. 2, into which the gripper is to be inserted. After opening the cell gate, the tracks 28, 29 and 30 of the tower 22 are brought into contact with the corresponding tracks 2c, Id and Ie of the cell.
Man fährt dann zunächst den Laufschlitten 57 in die Zelle. Bei dieser Bewegung erhält der die Bewegung des Laufschlittens 57 bewirkende Motor 59 seinen Strom vom Hauptanschlußkasten 51, der in diesem Augenblick durch den Stecker 52 versorgt wird, der in eine der Steckdosen 26 bzw. 27 des Turmes 22 eingesteckt ist.The carriage 57 is then first moved into the cell. With this movement he receives the movement of the carriage 57 causing motor 59 its current from the main junction box 51, which in this moment is supplied by the plug 52, which is in one of the sockets 26 or 27 of the Tower 22 is plugged in.
Ist der Laufschlitten 57 am Ende seines Weges angekommen, so steht er mit einer im Inneren der Zelle vorgesehenen, in der Zeichnung nicht dargestellten Steckdose in Verbindung. Man kann daher nunmehr den am Rahmen — Streben 33, 34 — befestigten Stecker 52 von der Steckdose 26 bzw. 27 des Turmes 22 lösen und den Rahmen mit dem Greifer in die Zelle einführen. Hierbei erfolgt die Stromversorgung über die im Inneren der Zelle vorgesehene Steckdose, an die die Vorrichtung über den Laufschlitten 57 angeschlossen ist. Nach dem Einfahren des den Greifer tragenden Rahmens in die Zelle kann das Zellentor geschlossen werden. Die Stromversorgung erfolgt während des Arbeitens in der Zelle durch die über den Lauf schlitten 57 angeschlossene Steckdose in der Zelle.If the carriage 57 has arrived at the end of its path, it stands with one inside the Cell provided, not shown in the drawing socket in connection. One can therefore now the connector 52 attached to the frame - struts 33, 34 - from the socket 26 and 27, respectively of the tower 22 and insert the frame with the gripper into the cell. The Power supply via the socket provided inside the cell to which the device is connected via the Running carriage 57 is connected. After the frame carrying the gripper has moved into the Cell the cell gate can be closed. Power is supplied while working in the cell through the socket connected via the barrel slide 57 in the cell.
Soll die Bedienungsvorrichtung aus der Zelle herausgefahren werden, so läßt man nach öffnen des Zellentores zunächst den Rahmen — Streben 33, 34 — mit dem daran befestigten Greifer aus der Zelle herauslaufen, bis der Rahmen sich wieder auf dem Turm 22 befindet und der Stecker 52 im Eingriff mit einer der beiden Steckdosen 26, 27 steht. Nunmehr kann die Stromverbindung zwischen dem Laufschlitten 57 und der im Inneren der Zelle vorgesehenen Steckdose unterbrochen und der Laufschlitten 57 zurückgeholt werden.If the control device is to be moved out of the cell, it can be opened after the Cell gates first the frame - struts 33, 34 - with the attached gripper from the Cell run out until the frame is back on the tower 22 and the plug 52 is in engagement with one of the two sockets 26, 27. The current connection between the carriage 57 and the one provided in the interior of the cell can now be established Socket interrupted and the carriage 57 can be retrieved.
Claims (1)
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