DE1171828B

DE1171828B - Bucket wheel excavator

Info

Publication number: DE1171828B
Application number: DES38455A
Authority: DE
Inventors: Dipl-Ing Hartmut Boehm; Friedrich Dorner; Hans Hoffmann; Dipl-Ing Heinrich Schulte; Dr-Ing Heinz Thielen
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1954-03-31
Filing date: 1954-03-31
Publication date: 1964-06-04

Description

Schaufelradbagger Die Erfindung betrifft einen Schaufelradbagger mit einem um eine lotrechte Achse schwenkbaren Oberbau, an dem der Schaufelradausleger mit seinem hinteren Ende gegen den Abbaustoß verschiebbar gelagert und mit seinem vorderen Ende an einem Kragarm des Oberbaues lieb- und senkbar aufgehängt ist, wobei die jeweilige Stellung des Schaufelrades durch elektromechanische Mittel angezeigt wird.Bucket wheel excavator The invention relates to a bucket wheel excavator a superstructure that can be pivoted about a vertical axis and on which the bucket wheel boom with its rear end slidably mounted against the working face and with his front end is hung on a cantilever arm of the superstructure lovable and lowerable, with the respective position of the paddle wheel is indicated by electromechanical means will.

Bei einem bekannten Schaufelradbagger dieser Art sind zur Anzeige der Schaufelradstellung in den Stromkreis von Meßinstrumenten Widerstände eingeschaltet, deren Werte sich in Abhängigkeit von der Vorschubstellung des Auslegers auf einer geneigten Bahn und vom Neigungswinkel des Auslegers gegenüber der Vorschubbahn ändern. Die gewonnenen Widerstandswerte werden dann auf einer netzartig aufgeteilten Arbeitsbereichstafel angezeigt, so daß der Baggerführer stets die jeweilige Stellung des Schaufelrades feststellen kann. Zur Feststellung der Höhe des Schaufelrades über dem Planurn ist es je- doch hierbei erforderlich, die den angezeigten Werten entsprechenden Kurven der Arbeitsbereichstafel bis zu ihrem Schnittpunkt optisch zu verfolgen. Hierdurch werden an den Baggerführer hohe Anforderungen gestellt, denn das Erfassen des Schnittpunktes zweier Kurven im Bereich einer Vielzahl von weiteren Kurven ist nur mit äußerster Konzentration möglich und kann leicht die Ursache von Irrtümern sein.In a known bucket wheel excavator of this type, resistors are switched on to display the bucket wheel position in the circuit of measuring instruments, the values of which change as a function of the advance position of the boom on an inclined path and the angle of inclination of the boom with respect to the advance path. The resistance values obtained are then displayed on a work area board divided up like a network, so that the excavator operator can always determine the current position of the bucket wheel. In order to determine the height of the paddle wheel above the planurn, it is necessary to optically follow the curves of the work area table corresponding to the displayed values up to their point of intersection. This places high demands on the excavator operator, because the detection of the intersection of two curves in the area of a large number of other curves is only possible with extreme concentration and can easily be the cause of errors.

Die Erfindung bezweckt, diesen Nachteil zu vermeiden, und besteht darin, daß von dem Vorschubantrieb und von dem Hubwerkantrieb des Schaufelradauslegers jeweils ein mit einem Geber und einem Empfänger versehenes Induktionsdrehsystern derart angetrieben wird, daß das Induktionsdrehsystem des Vorschubantriebes einerseits über den Empfänger eine an sich bekannte Anzeigevorrichtung für die Vorschubstellung des Schaufelrades und andererseits zusammen mit dem Induktionsdrehsystern des Hubwerkantriebes eine mit den Gebern oder mit den Empfängern in Antriebsverbindung stehende Recheneinrichtung betätigt, die die Schaufelradhöhe über dem Planum als Funktion der Vorschubstellung des Schaufelrades und der Stellung des Hubwerkes ermittelt und mittels einer weiteren Anzeigevorrichtung anzeigt.The invention aims to avoid this disadvantage and exists in that of the feed drive and the hoist drive of the bucket wheel boom one induction rotation system each provided with a transmitter and a receiver is driven in such a way that the induction rotation system of the feed drive on the one hand A known display device for the advance position via the receiver of the paddle wheel and, on the other hand, together with the induction rotation system of the hoist drive a computing device in drive connection with the transmitters or with the receivers actuated, which the bucket wheel height above the subgrade as a function of the feed position of the paddle wheel and the position of the hoist and determined by means of another Display device displays.

Zum besseren Verständnis der Zusammenhänge zwischen der Höhe H des Schaufelrades über dem Planum und der Stellung des gegen den Abbaustoß verschiebbaren Auslegers seien im folgenden an Hand der schematischen Darstellungen in F i g. 1 und in F i g. 1 a die geometrischen Verhältnisse eines Schaufelradbaggers näher erläutert. Die stark ausgezogenen Linien in F i g. 1 stellen in vereinfachter Form einmal den Ausleger mit der Länge l= l'+ Al und zum anderen die gegen die Waagerechte um den Winkel a geneigte Ebene dar, längs der der Endpunkt F des Auslegers verschiebbar im Oberbau des Schaufelradbaggers angeordnet ist. Der höchste Punkt A dieser geneigten Ebene hat vom Planum den Abstand a. Der Ausleger ist in einem Punkt D im Abstand l' vom Endpunkt F des Auslegers auf der geneigten Ebene mittels eines Seilzuges von der Länge L an einem festen Punkt C des Oberbaues aufgehängt. Dieser Punkt C hat vom Planum den Abstand c, während der Abstand der Lotrechten durch den Punkt C von dem höchsten Punkt A der geneigten Ebene der Strecke b entspricht. Der den Ausleger tragende Seilzug schließt mit der Waagerechten den Winkel y ein. Der Abstand des Schaufelradmittelpunktes vom Angriffspunkt D des Seilzuges am Ausleger beträgt Al, wie sich ohne weiteres aus der vorgenannten Beziehung l= l'+ Al ergibt. Wenn X der Abstand des Endpunktes F des Auslegers vom höchsten Punkt A der geneigten Ebene und fl der Neigungswinkel des Auslegers gegen die Waagerechte ist, so kann die Höhe H des Schaufelradmittelpunktes über dem Planum berechnet werden aus H = a - X - sin a + 1 - sin ß. (1) Für die Größen c und b ergeben sich folgende Beziehungen: c = a - X - sin a + l'sin ß + L sin y, (2) b = X - cos a + 1'cos # - L cos;" (3) aus denen im Zusammenhang mit der Gleichung (1) durch Elimination von a und " für die Höhe H der formale Ausdruck H = H (X, L) (4) folgt.For a better understanding of the relationships between the height H of the bucket wheel above the subgrade and the position of the boom that can be displaced against the working face, the following is based on the schematic representations in FIG. 1 and in FIG. 1 a explains the geometric relationships of a bucket wheel excavator in more detail. The solid lines in FIG. 1 represent in simplified form the boom with the length l = l '+ Al and on the other hand the plane inclined from the horizontal by the angle a, along which the end point F of the boom is arranged displaceably in the superstructure of the bucket wheel excavator. The highest point A of this inclined plane is at a distance of a from the subgrade. The boom is suspended at a point D at a distance l 'from the end point F of the boom on the inclined plane by means of a cable of length L at a fixed point C of the superstructure. This point C has the distance c from the subgrade, while the distance of the perpendicular through the point C from the highest point A corresponds to the inclined plane of the section b. The cable pulling the boom encloses the angle y with the horizontal. The distance between the center of the bucket wheel and the point of application D of the cable pull on the boom is Al, as is readily apparent from the aforementioned relationship l = l '+ Al . If X is the distance of the end point F of the boom from the highest point A of the inclined plane and fl is the angle of inclination of the boom to the horizontal, then the height H of the bucket wheel center point above the subgrade can be calculated from H = a - X - sin a + 1 - sin ß. (1) The following relationships result for the quantities c and b : c = a - X - sin a + l'sin β + L sin y, (2) b = X - cos a + 1'cos # - L cos; " (3) from which, in connection with equation (1) by eliminating a and ", the formal expression H = H (X, L) (4) follows for the height H.

Die Recheneinrichtung zur Nachbildung der Gleichung (1) kann entweder als ein den Schaufelradausleger und die ihn tragenden Teile in verkleinertem Maßstab wiedergebendes geometrisches Rechengetriebe (vgl. F i g. 2) oder als mathematische Recheneinrichtung ausgebildet sein, mit deren Hilfe die Gleichung durch Kurvenkörper od. dgl. nachgebildet wird. Die genauere Lösung der Gleichung (4) erfolgt zweckmäßig durch einen Kurvenkörper, der in Richtung seiner Längsachse um den Betrag X proportional verschoben wird, um den sich der Endpunkt F des Auslegers auf der geneigten Ebene verschiebt und der um seine Längsachse um einen Betrag L gedreht wird, der der Längenänder-ung des den Ausleger tragenden Seilzuges entspricht. Am Kurvenkörper kann durch einen Stößel od. dgl. die zu ermittelnde Höhe H als Hub abgenommen werden.The computing device for simulating the equation (1) may be either as a the fan delivery him and the supporting parts, reproducing in a reduced scale geometric calculation transmission (see FIG. F i g. 2) or be designed as a mathematical computing means with the aid of the equation by cam od is simulated. The more precise solution of equation (4) is expediently carried out by means of a cam which is proportionally shifted in the direction of its longitudinal axis by the amount X, by which the end point F of the boom is displaced on the inclined plane and which is rotated about its longitudinal axis by an amount L. which corresponds to the change in length of the cable pulling the boom. The height H to be determined can be taken as a stroke on the cam body by means of a plunger or the like.

Eine ausreichende Genauigkeit für die Anzeige der Höhe H kann auch mit Näherungsgleichungen erreicht werden. In diesem Fall besteht der Vorteil, daß ein erheblich geringerer Aufwand an Rechenmitteln notwendig ist. Aus F i g. 1 ergibt sich z. B. mit ausreichender Genauigkeit der Ausdruck H = a - X - sin a + ki * X - k.> - L. Sufficient accuracy for the display of the height H can also be achieved with approximate equations. In this case, there is the advantage that a considerably lower amount of computing resources is required. From Fig. 1 results z. B. with sufficient accuracy the expression H = a - X - sin a + ki * X - k.> - L.

Hierin ist die Größe 1 - sin ß für den senkrechten Abstand der Baggerschaufelradachse E von einer durch den Drehpunkt F des Auslegers gehenden Achse ersetzt worden durch kl - X - k2 - L. Aus der F i g. la erkennt man, daß für die verschiedenen Neigungen des Auslegers (Winkel fl) bei konstantem X sich die Beziehung zwischen dem senkrechten Abstand der Punkte D und F sowie dem Abstand der Punkte D und C durch Kurven darstellt. Es genügt in den meisten Fällen mit ausreichender Genauigkeit, die Kurven für X = const. durch Gerade zu ersetzen, deren Neigungen sich jeweils durch einen Mittelwert ergeben. Mit dieser Vereinfachung kann die Gleichung für H auch dargestellt werden als H = a + f (X) - k - L, worin k die mittlere Steigung der Geraden bedeutet. Eine genauere Näherungsformel erhält man, wenn die Steigung der Geraden für X = const. als Funktion G (X) betrachtet wird; für die Höhe H ergibt sich dann der Ausdruck H # a + f (X) - G(X). (5) Als Mittel für die Erfassung der Schaufelradstellung sind Induktionsdrehsysteme verwendet, die mit dem Vorschubantrieb und dem Hubwerkantrieb für den Ausleger derart in Antriebsverbindung gebracht sind, daß das Induktionsdrehsystem für den Vorschubantrieb, folgend als Vorschubsystem bezeichnet, einerseits eine Anzeigevorrichtung für den Vorschub und andererseits im Zusammenwirken mit dem Induktionsdrehsystem für den Hubwerkantrieb, im folgenden kurz Hubwerksystem genannt, Über eine Recheneinrichtung eine Anzeigevorrichtung für die Schaufelradhöhe über dem Planum betätigt. Die Recheneinrichtung bildet dabei die Schaufelradhöhe über dem Boden als Funktion des Hubschwenkwinkels bzw. einer abhängigen Größe und der Stellung der Schwenkachse auf der geneigten Ebene ab. (DieRecheneinrichtung kann sowohl mitdenGebern als auch mit den Empfängern beider Induktionsdrehsysteme in Antriebsverbindung gebracht sein).The size 1 - sin ß for the vertical distance between the excavator bucket wheel axis E and an axis passing through the pivot point F of the boom has been replaced by kl - X - k2 - L. From FIG. la one recognizes that for the different inclinations of the boom (angle fl) with constant X , the relationship between the perpendicular distance between points D and F and the distance between points D and C is represented by curves. In most cases it is sufficient to measure the curves for X = const. to be replaced by a straight line, the inclinations of which result from a mean value. With this simplification, the equation for H can also be represented as H = a + f (X) - k - L, where k is the mean slope of the straight line. A more precise approximation formula is obtained if the slope of the straight line for X = const. is considered as a function G (X) ; the expression H # a + f (X) - G (X) then results for the height H. (5) The means used to record the paddle wheel position are induction rotary systems which are brought into drive connection with the feed drive and the hoist drive for the boom in such a way that the induction rotary system for the feed drive, hereinafter referred to as the feed system, on the one hand a display device for the feed and on the other hand In cooperation with the induction rotary system for the hoist drive, hereinafter referred to as hoist system for short, a display device for the paddle wheel height above the subgrade is actuated via a computing device. The computing device maps the height of the bucket wheel above the ground as a function of the lifting pivot angle or a dependent variable and the position of the pivot axis on the inclined plane. (The computing device can be brought into drive connection both with the transmitters and with the receivers of both induction rotary systems).

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend an Hand der in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. In der Zeichnung zeigt F i g. 2 einen Schaufelradbagger nach der Erfindung mit einer als geometrisches Rechengetriebe ausgebildeten Recheneinrichtung, F i g. 3 ein Ausführungsbeispiel, bei dem die Recheneinrichtung als ein nach graphischer Methode arbeitendes Rechengetriebe ausgebildet ist, F i g. 4 und 5 mit einer Kurvenscheibe arbeitende Recheneinrichtungen, F i g. 6 und 7 weitere Ausführungsbeispiele, bei denen die Recheneinrichtung jeweils als mathematisches Rechengetriebe ausgebildet ist, und F i g. 8 einen Schaufelradbagger nach der Erfindung, bei dem die Recheneinrichtung zugleich zur Steuerung der Schaufelradbewegungen dient.Further details of the invention are explained in more detail below with reference to the exemplary embodiments shown schematically in the drawing. In the drawing, F i g. 2 shows a bucket wheel excavator according to the invention with a computing device designed as a geometric computing gear, FIG . 3 shows an exemplary embodiment in which the computing device is designed as a computing gear operating according to the graphic method, FIG . 4 and 5 computing devices working with a cam, FIG . 6 and 7 further exemplary embodiments in which the computing device is each designed as a mathematical computing gear, and FIG. 8 shows a bucket wheel excavator according to the invention, in which the computing device also serves to control the bucket wheel movements.

Nach F i g. 2 besteht der Schaufelradbagger aus einem auf Raupenfahrwerken 1 fahrbaren Unterbau 2, auf dem um eine senkrechte Achse 3 der Oberbau 4 schwenkbar gelagert ist. Auf dem Oberbau 4 ist der das Schaufelrad 6 tragende Ausleger 5 um eine Achse 7 in lotrechter Ebene schwenkbar angeordnet. Die Achse 7 ist ihrerseits auf einem Wagen 8 angeordnet und längs einer gegenüber der Waagerechten geneigten Ebene 9 durch ein Antriebsseil 10 verschiebbar. Das Antriebsseil 10 ist über eine Umlenkrolle 11 geführt und mit einer Antriebstrommel 12 verbunden, die über ein Untersetzungsgetriebe 13 von einem Motor 14 angetrieben wird. Der Antriebsmotor 14 ist ferner über ein Winkelgetriebe 15 und ein zum Ausgleich von Seillängungen dienendes Justierdifferential 16 mit einem Geber GX eines Induktionsdrehsystems mechanisch verbunden. Dieser Geber GX überträgt den Abstand X der Achse 7 von der Antriebstrommel 12 als Drehwinkel auf einen Empfänger EX des Induktionsdrehsystems. Auf Einzelheiten wird nachfolgend noch näher eingegangen.According to FIG. 2, the bucket wheel excavator consists of a substructure 2 which can be driven on crawler tracks 1 and on which the superstructure 4 is pivotably mounted about a vertical axis 3. On the superstructure 4, the boom 5 carrying the bucket wheel 6 is arranged to be pivotable about an axis 7 in a vertical plane. The axis 7 is in turn arranged on a carriage 8 and can be displaced along a plane 9 inclined with respect to the horizontal by means of a drive cable 10. The drive cable 10 is guided over a deflection pulley 11 and connected to a drive drum 12 which is driven by a motor 14 via a reduction gear 13. The drive motor 14 is also mechanically connected to an encoder GX of an induction rotary system via an angular gear 15 and an adjusting differential 16 which is used to compensate for cable elongations. This transmitter GX transmits the distance X of the axis 7 from the drive drum 12 as a rotation angle to a receiver EX of the induction rotation system. Details are discussed in more detail below.

Zum Schwenken des Auslegers 5 um die Achse 7 dient ein Seilzug 17, der einerseits am vorderen Teil des Auslegers 5 und andererseits oberhalb des Auslegers 5 am Oberbau 4 angreift, und zwar ist das Seil 18 des Seilzuges 17 mit seinem einen Ende am Oberbau 4 befestigt und über eine am Ausleger 5 angeordnete Umlenkrolle 19 sowie über eine am Oberbau 4 angeordnete zweite Umlenkrolle 20 zu einer Seiltrommel 21 geführt. Die Seiltrommel 21 wird über ein Schneckengetriebe 22 von einem Motor 23 angetrieben, der zugleich über ein Winkelgetriebe 24 und ein Justierdifferential 25 mit einem zweiten Geber GL des Induktionsdrehsystems mechanisch verbunden ist. Der Geber GL überträgt an den zugeordneten Empfänger EL die Länge L des Seilzuges 17 zwischen den Umlenkrollen 19 und 20 und bildet damit einen bestimmten Hubschwenkwinkel des Auslegers 5 nach. Zur Erfassung der Höhe H des Schaufelrades 6 über dem Planum in Abhängigkeit von den Größen L und X dient ein geometrisches Rechengetriebe 27, welches den Ausleger 5 und die ihn tragenden Seile in verkleinertem Maßstab nachbildet. Auf einer gegenüber der Waagerechten unter dem gleichenWinkel wie die Ebene 9 geneigten Spindel 28, die von dem Empfänger EX angetrieben wird, ist eine Spindelmutter 29 geführt, an der eine den Ausleger 5 wiedergebende Stange 30 angelenkt ist. Mit dem vorderen Seil der Stange 30 ist eine Spindelmutter 31 einer zweiten Spindel 32 gelenkig verbunden, die ihrerseits von einem um eine waagerechte Achse schwenkbaren Empfänger EL angetrieben wird. Das freie Ende der Stange 30 besitzt ein Langloch 33, in dem der waagerechte Teil eines Balkenkreuzes 34 geführt ist. Der senkrechte Teil des Balkenkreuzes 34 wiederum ist in Lagern 35 so geführt, daß das Balkenkreuz 34 nur in senkrechter Richtung verschiebbar ist. Das untere Ende des senkrechten Teiles des Balkenkreuzes 34 ist als Zahnstange ausgebildet und überträgt durch ein übersetzungsgetriebe 36 die Bewegungen des Balkenkreuzes 34 auf ein Zählwerk 37. Infolge der maßstäblichen Nachbildung des Rechengetriebes 27 entsprechen die vom Zählwerk 37 angegebenen Werte der Höhe H des Schaufelrades 6 über dem Planum. Ein weiteres Zählwerk 38, welches mit der die geneigte Ebene wiedergebenden Spindel 28 unmittelbar gekuppelt ist, gibt der Größe X entsprechende Werte an.To pivot the boom 5 about the axis 7 , a cable 17 is used, which engages on the one hand on the front part of the boom 5 and on the other hand above the boom 5 on the superstructure 4, namely the cable 18 of the cable 17 is attached at one end to the superstructure 4 and guided via a deflection roller 19 arranged on the boom 5 and via a second deflection roller 20 arranged on the superstructure 4 to a cable drum 21. The cable drum 21 is driven via a worm gear 22 by a motor 23 which is mechanically connected at the same time via an angular gear 24 and an adjusting differential 25 to a second transmitter GL of the induction rotary system. The transmitter GL transmits the length L of the cable 17 between the pulleys 19 and 20 to the assigned receiver EL and thus simulates a certain lifting pivot angle of the boom 5 . To determine the height H of the paddle wheel 6 above the subgrade as a function of the sizes L and X, a geometric computing gear 27 is used, which simulates the boom 5 and the ropes carrying it on a reduced scale. A spindle nut 29 is guided on a spindle 28 which is inclined with respect to the horizontal at the same angle as the plane 9 and is driven by the receiver EX, to which a rod 30 reproducing the boom 5 is articulated. A spindle nut 31 of a second spindle 32 is connected in an articulated manner to the front cable of the rod 30 and is in turn driven by a receiver EL which can be pivoted about a horizontal axis. The free end of the rod 30 has an elongated hole 33 in which the horizontal part of a cross bar 34 is guided. The vertical part of the cross bar 34 is in turn guided in bearings 35 so that the cross bar 34 can only be displaced in the vertical direction. The lower end of the vertical part of the cross bar 34 is designed as a rack and transmits the movements of the cross bar 34 to a counter 37 through a transmission gear 36. As a result of the true-to-scale reproduction of the calculating gear 27 , the values given by the counter 37 correspond to the height H of the paddle wheel 6 the subgrade. Another counter 38, which is directly coupled to the spindle 28 reproducing the inclined plane, indicates values corresponding to the size X.

Durch Anordnung des geometrischen Rechengetriebes 27 ist es somit dem Baggerführer möglich, die im Führerstand des Baggers von den Zählwerken 37 und 38 angezeigten Werte mit tabellarisch angegebenen, durch Rechnen gewonnenen Sollwerten zu vergleichen und bei Abweichungen von diesen Sollwerten die Motoren 14 und 23 über Steuerorgane 39 entsprechend zu beeinflussen.By arranging the geometric computing gear 27 , it is thus possible for the excavator operator to compare the values displayed by the counters 37 and 38 in the driver's cab of the excavator with the setpoint values given in a table and obtained by calculation and, in the event of deviations from these setpoint values, the motors 14 and 23 via control elements 39 to influence accordingly.

Beim Ausführungsbeispiel nach F i g. 3 sind - wie bei dem in F i g. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel - Geber GX und GL eines Induktionsdrehsystems angeordnet, welche die Drehbewegungen der Baggerantriebe elektrisch auf Empfänger EX und EL übertragen. Als Recheneinrichtung wird jedoch eine nach graphischer Methode arbeitende drehbare Trommel 90 verwendet, die mit dem Rotor des Empfängers EL mechanisch verbunden ist und auf der Höhenlinien mit den verschiedenen Höhen H als Parameter in einem Koordinatensystem - mit L als Ordinate und X als Abszisse - aufgetragen sind, und zwar sind die Kurven konstanter Höhen in Ab- hängigkeit vom Vorschub X und vom Verschwenken des Auslegers um den Wert L als Funktion H (X, L) aufgetragen. Zum Ablesen der jeweiligen Höhe H dient ein Fadenkreuz 91. Dieses Fadenkreuz 91 ist mittels einer Stange 92 mit einer Spindelmutter 94 verbunden, die auf einer von dem Empfänger EX angetriebenen Spindel 93 gelagert ist. Der Empfänger EX verschiebt also durch Drehen der Spindel 93 die Spindelmutter 94 und damit das Fadenkreuz 91 in Richtung der Trommelachse um eine Strecke, die proportional der Größe X ist, während der Empfänger EL' die Trommel 90 um einen dem Wert L proportionalen Winkel verdreht, so daß mittels des Fadenkreuzes 91 die Höhe H des Schaufelrades über dem Planum unmittelbar von den Höhenlinien auf der Trommel 90 abgelesen bzw. interpoliert werden kann. Zum gesonderten Ablesen der Vorschubgröße X ist unterhalb der Trommel 90 eine ortsfeste Skala 95 angeordnet. Mittels eines am Fadenkreuz 91 befestigten Zeigers 96 kann somit zusätzlich neben der Höhe H auch noch die Größe des jeweiligen Vorschubes X ermittelt werden.In the embodiment according to FIG. 3 are - as in the case of FIG. 2 embodiment shown - arranged transducers GX and GL of an induction rotary system, which electrically transmit the rotary movements of the excavator drives to receivers EX and EL. As a computing device, however, a rotatable drum 90 operating according to the graphical method is used, which is mechanically connected to the rotor of the receiver EL and on which contour lines with the various heights H as parameters in a coordinate system - with L as the ordinate and X as the abscissa - are plotted , namely, the curves of constant heights in the absence dependence are applied from feed X and the pivoting of the boom about the value L as a function H (X, L). A reticle is used for reading the respective height H 91. The reticle 91 is connected by means of a rod 92 with a spindle nut 94, which is mounted on a driven spindle of the receiver EX 93rd By turning the spindle 93, the receiver EX moves the spindle nut 94 and thus the crosshair 91 in the direction of the drum axis by a distance that is proportional to the size X , while the receiver EL ' rotates the drum 90 by an angle proportional to the value L, so that the height H of the paddle wheel above the subgrade can be read or interpolated directly from the contour lines on the drum 90 by means of the crosshairs 91. A fixed scale 95 is arranged below the drum 90 for separate reading of the feed rate X. By means of a pointer 96 attached to the crosshair 91 , in addition to the height H, the size of the respective feed X can also be determined.

Ein besonders einfaches Ausführungsbeispiel, das nach der einfachsten Näherungslösung für die Gleichung H = a + f (x) - k - L die gesuchte Höhe ausdrückt, zeigt F i g. 4. Die Recheneinrichtung besteht hierbei im wesentlichen aus einer Kurvenscheibe 80 zur Nachbildung der Funktion f (x) und einem Differentialgeber DGL, der die überlagerung der Funktion f (x) mit der Größe k - L übernimmt. Gemäß F i g. 4 ist der Vorschubmotor mit der Kurvenscheibe 80 verbunden. Die Kurvenscheibe 80 verwandelt die ihr vom Vorschubmotor erteilte Drehbewegung in eine Hubbewegung und überträgt diese Hubbewegung über einen Stößel 81 auf einen Verstellgeber 82. Der Hubwerkantrieb des Auslegers ist mechanisch mit dem Rotor des Differentialgebers DGL verbunden und verdreht den Rotor um einen der Größe L proportionalen Winkel. Der Differentialgeber DGL bildet seinerseits die Differenz f (x) - k - L und überträgt sie an den Empfänger EH, der unmittelbar mit einem Zählwerk 37 zur Anzeige der Höhe H verbunden ist. Die Größe a in der Gleichung bedeutet wiederum eine konstante Verdrehung des Zählwerkantriebes gegenüber dem Rotor des Empfängers EH. Außer der Höhe H des Schaufelrades über dem Planum ist auch die Größe X des Vorschubes von Interesse. Zur Erfassung des Vorschubes ist deshalb mit dem Antrieb für die Kurvenscheibe ein Geber GX mechanisch verbunden, der seinerseits einen Empfänger EX steuert. Die entsprechenden Werte für X können von einem mit dem Empfänger EX mechanisch gekuppelten Zählwerk 37 abgelesen werden.A particularly simple exemplary embodiment, which expresses the height sought after the simplest approximate solution for the equation H = a + f (x) - k - L , is shown in FIG. 4. The arithmetic unit consists essentially of a cam 80 for simulating the function f (x) and a differential encoder DGL, which takes over the superimposition of the function f (x) with the size k - L. According to FIG. 4, the feed motor is connected to the cam 80 . The cam 80 converts the rotary movement given to it by the feed motor into a lifting movement and transmits this lifting movement via a plunger 81 to an adjustment encoder 82. The lifting mechanism drive of the boom is mechanically connected to the rotor of the differential encoder DGL and rotates the rotor by an angle proportional to the size L. . The differential transmitter DGL in turn forms the difference f (x) - k - L and transmits it to the receiver EH, which is directly connected to a counter 37 for displaying the height H. The size a in the equation in turn means a constant rotation of the counter drive relative to the rotor of the receiver EH. In addition to the height H of the paddle wheel above the subgrade, the size X of the feed is also of interest. To record the feed, a GX encoder is therefore mechanically connected to the drive for the cam disk, which in turn controls a receiver EX. The corresponding values for X can be read from a counter 37 mechanically coupled to the receiver EX.

Eine andere Recheneinrichtung nach der graphischen Methode ist in F i g. 5 dargestellt. Mit Hilfe dieser Recheneinrichtung kann die Näherungslösung für die Höhe H # a + f (X) - k - L ermittelt werden. Zu diesem Zweck ist mit dem Rotor des vom Vorschubantrieb abhängigen Gebers GX gesteuerten Empfänger EX eine Kurvenscheibe 100 verbunden, die die Funktion f (X) nachbildet. Hierzu überträgt sie über einen Stößel 101, der an seinem unteren Ende als Zahnstange 102 ausgebildet ist, den von der Kurvenscheibe vorgegebenen Hub über ein Ritzel 103 auf eine Drehscheibe 104, an der ein Zeiger 105 fest angeordnet ist. Der Zeiger 105 spielt über einer auf einer Trommel 106 vorgesehenen Skala 107 für die Höhe H. Außerdem ist auf der vom Empfänger EL angetriebenen Trommel 106 noch eine weitere Skala 108 angebracht, auf der mittels einer festen Ablesemarke 109 das Produkt k - L abgelesen werden kann, worin k eine sich aus den geometrischen Abmessungen des Baggers ergebende Konstante bedeutet. Zur Ermittlung des Wertes X ist ferner mit dem Geber EX eine weitere Trommel 110 mechanisch verbunden, auf der eine Skaleneinteilung 111 für die Werte von X aufgetragen ist, die dann mittels einer festen Ablesemarke 112 abgelesen werden können.Another computing device using the graphical method is shown in FIG. 5 shown. With the help of this computing device, the approximate solution for the height H # a + f (X) - k - L can be determined. For this purpose, a cam disk 100 , which simulates the function f (X), is connected to the rotor of the receiver EX controlled by the feed drive dependent transmitter GX. For this purpose, it transmits the stroke specified by the cam disc via a pinion 103 to a rotary disc 104 on which a pointer 105 is fixed via a plunger 101, which is designed as a rack 102 at its lower end. The pointer 105 plays over a scale 107 provided on a drum 106 for the height H. In addition, a further scale 108 is attached to the drum 106 driven by the receiver EL , on which the product k - L can be read by means of a fixed reading mark 109 , where k is a constant resulting from the geometrical dimensions of the excavator. To determine the value X, a further drum 110 is mechanically connected to the transmitter EX, on which a scale graduation 111 is applied for the values of X, which can then be read off by means of a fixed reading mark 112.

An Stelle des geometrisch arbeitenden Rechengetriebes 27 in F i g. 2 kann auch eine mathematisch arbeitende Recheneinrichtung gemäß F i g. 6 verwendet werden. Diese Recheneinrichtung besitzt zur Nachbildung der genauen Beziehung für H (X, L) einen für den jeweiligen Bagger besonders berechneten Kurvenkörper 50. Die mit den nicht dargestellten Antrieben für den Vorschub und das Schwenken des Auslegers verbundenen Geber GX und GL übertragen ihre Drehbewegung elektrisch an den Empfänger EL bzw. an eine Rückmeldebrücke EX. Bei einer Abweichung der Rückmeldebrücke EX von der Stellung des Gebers GX wird in der Rückmeldebrücke EX eine nach Größe und Richtung bestimmte Spannung induziert, die über einen Verstärker 40 zur Steuerung eines Motors 41 dient; der Motor 41 ist über ein Untersetzungsgetriebe 42 mit dem Rotor der Rückmeldebrücke EX verbunden. Die in der Rückmeldebrücke EX bei Nichtübereinstimmung der Stellung der Rotoren der Rückmeldebrücke und des Gebers GX auftretende Fehlspannung bewirkt, daß der Motor 41 den Rotor der Rückmeldebrücke im Sinne einer Beseitigung der Fehlspannung selbsttätig verstellt. Der Motor 41 bildet somit die Drehbewegung des Gebers GX nach. Er überträgt über Kegelräder 43 und eine Welle 44 einmal den Vorschub X auf ein Zählwerk 38 und treibt zum anderen über Kegelräder 48 eine Spindel 49 an, auf der ein Kurvenkörper 50 geführt ist. Der Kurvenkörper 50 wird seinerseits über ein Stirnzahnrad 51 und ein Langritzel 52 unmittelbar von dem Empfänger EL verdreht. Da zur Drehung des Kurvenkörpers 50 im allgemeinen nur ein geringes Moment notwendig ist, kann hierbei eine Verstärkereinrichtung der vorgenannten Art entfallen. Durch die Verdrehung der Spindel 49 kann der Kurvenkörper 50 in axialer Richtung um die Größe X verschoben werden. In Verbindung mit der Drehung des Kurvenkörpers 50 wird vom Kurvenkörper über einen an diesem anliegenden Stößel 53 die Größe H (X, L) über ein Kontaktwerk 54 übertragen, das seinerseits einen mit dem nachdrehenden Teil des Kontaktwerkes 54 mechanisch verbundenen Motor 55 steuert. Durch diese Steuerung wird der vom Kurvenkörper 50 gelieferte Wert für H (X, L) ständig selbsttätig nachgebildet und über Kegelräder 56 an ein Zählwerk 37 übertragen, von dem dann die Höhe H des Schaufelrades über dem Planum ablesbar ist. Der Kurvenkörper 50 ist, wie bereits erwähnt, für einen bestimmten Bagger berechnet, so daß er nur für diesen gül- tige Werte liefert. Für einen Bagger od. dgl. mit anderen Abmessungen müßte ein dementsprechend geänderter Kurvenkörper verwendet werden.Instead of the geometrically operating computing gear 27 in FIG. 2, a mathematically operating computing device according to FIG. 6 can be used. This computing device has to replicate the exact relationship for H (X, L) a particularly calculated for the respective excavator cam 50. The problems associated with the non-illustrated drive for the feed and the pivoting of the boom encoder GX and GL transmit their rotary motion electrically connected to the Receiver EL or to a feedback bridge EX. If the feedback bridge EX deviates from the position of the transmitter GX, a voltage determined in terms of magnitude and direction is induced in the feedback bridge EX, which voltage is used to control a motor 41 via an amplifier 40; the motor 41 is connected to the rotor of the feedback bridge EX via a reduction gear 42. The incorrect voltage occurring in the feedback bridge EX when the position of the rotors of the feedback bridge and the encoder GX do not match causes the motor 41 to automatically adjust the rotor of the feedback bridge in the sense of eliminating the incorrect voltage. The motor 41 thus simulates the rotary movement of the encoder GX. It transmits the feed X to a counter 38 via bevel gears 43 and a shaft 44 and drives a spindle 49 on which a cam 50 is guided via bevel gears 48. The cam 50 is in turn rotated directly by the receiver EL via a spur gear 51 and a long pinion 52. Since only a small torque is generally required to rotate the cam 50 , an amplifier device of the aforementioned type can be dispensed with. By rotating the spindle 49, the cam 50 can be displaced by the size X in the axial direction. In connection with the rotation of the cam body 50 , the variable H (X, L) is transmitted from the cam body via a plunger 53 resting against it via a contact mechanism 54, which in turn controls a motor 55 mechanically connected to the subsequently rotating part of the contact mechanism 54. Through this control, the value for H (X, L) supplied by the cam 50 is constantly automatically reproduced and transmitted via bevel gears 56 to a counter 37 , from which the height H of the paddle wheel above the subgrade can then be read. As already mentioned, the cam 50 is calculated for a specific excavator, so that it only supplies valid values for this. For an excavator or the like with different dimensions, a correspondingly modified cam would have to be used.

Das Ausführungsbeispiel nach F i g. 6 ermöglicht die Verwendung einer verhältnismäßig kleinen und einfachen Recheneinrichtung. Dieser Recheneinrichtung ist die genaue Lösung der Gleichung für die Höhe H (X, L) zugrunde gelegt Hierbei wird die Funktion für H (X, L) unmittelbar durch den Kurvenkörper 50 nachgebildet. Eine weitere Vereinfachung und Verkleinerung der Recheneinrichtung kann im Rahmen der Erfindung dadurch erreicht werden, daß die genaue Lösung der Gleichung für H durch einen Gleichungsansatz in der Form H=a+kl*X-k.,-L+D(k,X-k.,L,X) (6) dargestellt wird, wenn man berücksichtigt, daß die ersten drei Terrne dieser Gleichung schon mit sehr guter Annäherung bereits die HöheH ergeben, so daß die Funktion D (k1.X - kL,X) nur kleine Korrekturwerte zu liefern braucht. In der Gleichung (6) bedeutet a = eine konstante Größe (Fig. 1), kiX = Ordinatenabschnitte für L = 0 (gemäß F i g. 1 a), ki = mittlere Steigung der Geraden (gemäß F i g. 1 a), D (ki X - k2 L, X) = ein der Differenz zwischen der genauen Lösung und der NäherungslösungentsprechendesZusatzglied D, das eine Funktion kiX - k L und X ist. Aus der Gleichung (6) ist ersichtlich, daß der Kurvenkörper nur zur Nachbildung des Zusatzgliedes D verwendet wird, so daß der Kurvenkörper und somit seine Antriebe in diesem Fall kleiner sein können als die entsprechenden Teile gemäß F i g. 6. The embodiment according to FIG. 6 enables a relatively small and simple computing device to be used. This arithmetic unit is based on the exact solution of the equation for the height H (X, L) . The function for H (X, L) is simulated directly by the curve body 50. A further simplification and reduction in size of the computing device can be achieved within the scope of the invention in that the exact solution of the equation for H by an equation in the form H = a + kl * Xk., - L + D (k, Xk., L , X) (6) if one takes into account that the first three terms of this equation already give the height H with a very good approximation, so that the function D (k1.X - kL, X) only needs to provide small correction values . In the equation (6) represents a = a constant value (Fig. 1) (g in accordance with F i. 1 a), KIX = Ordinatenabschnitte for L = 0, (1 in accordance with F i g. A) ki = average slope of the line , D (ki X - k2 L, X) = an additional term D corresponding to the difference between the exact solution and the approximate solution , which is a function kiX - k L and X. From equation (6) it can be seen that the cam is only used to simulate the additional link D , so that the cam and thus its drives in this case can be smaller than the corresponding parts according to FIG . 6th

In F i g. 7 ist ein Ausführungsbeispiel für eine nach Gleichung (6) arbeitende Recheneinrichtung dargestellt. Die Geber GX und DGL übertragen die ihnen von den Antrieben für den Vorschub und das Schwenken des Auslegers erteilten Drehbewegungen auf die zugeordneten Empfänger EX und EH als Werte für die Größen X und ki - X - k., - L. Der mit dem Schwenkantrieb des Auslegers gekuppelte Geber DGL ist als Differentialgeber ausgebildet, der mechanisch mit dem Hubwerkantrieb und elektrisch mit dem Geber GX des Vorschubantriebes verbunden ist. Er überträgt an den Empfänger EH den Differenzwert ki ' X - k2 - L. Der Geber GX überträgt den Wert X auf den Empfänger EX. Die Empfänger EII und EX bilden diese Werte nach und übertragen sie auf einen Kurvenkörper 61. Zu diesem Zweck ist der auf Empfänger der der Kurvenkörper EX mit einer 61 Spindel geführt 60 ist. verbunden Unnüttel- ' bar mit der Spindel 60 ist außerdem noch ein Zählwerk 38 zur Anzeige der Größen X gekoppelt. Durch Verdrehen der Spindel 60 kann der Kurvenkörper 61 in axialer Richtung um eine der Größe X entsprechende Strecke verschoben werden. Der Empfän-ger EH steht einmal über Zahnräder 63 mit einem Langritzel 64 und einmal unmittelbar mit der antreibenden Welle eines Differentials 65 in Verbindung. In das Langritzel 64 greift ein am Kurvenkörper 61 befestigtes Stimzahnrad 66 ein, so daß unabhängig von der Verschiebung des Kurvenkörpers längs der Spindel 60 der Kurvenkörper 61 von dem Empfänger EH um einen der Größe ki - X - k2 - L entsprechenden Winkel gedreht wird. über einen Stößel 67, der an seinem unteren Teil als eine mit einem Zahnrad 69 zusammenarbeitende Zahnstange 68 ausgebildet ist, wird dann die Funktion D (k, - k2 L, X) über Zahnräder 70 dem Differential 65 zugeleitet. Das Differential 65 bildet aus dem vom Empfänger EH gelieferten Wert k, - X - k2 - L und dem Zusatzglied D die Größe H - a, die dann einem Zählwerk 37 zugeführt wird. Da die Größe a konstant ist, kann das Zählwerk 37 zur Ablesung der Höhe H des Schaufelrades über dem Planum dienen. Hierbei sind für die Weiterleitung der Rechenwerte von den Gebern GX und DGL zu den Zählwerken 37, 38 Verstärkereinrichtungen mit Steuermotoren nicht erforderlich.In Fig. 7 shows an exemplary embodiment for a computing device operating according to equation (6). The transmitters GX and DGL transmit the rotary movements given to them by the drives for the feed and the swiveling of the boom to the assigned receivers EX and EH as values for the sizes X and ki - X - k., - L. The one with the swivel drive of the The cantilever-coupled encoder DGL is designed as a differential encoder that is mechanically connected to the hoist drive and electrically to the encoder GX of the feed drive. It transmits the difference value ki ' X - k2 - L to the receiver EH. The transmitter GX transmits the value X to the receiver EX. The receivers EII and EX simulate these values and transfer them to a cam 61. For this purpose, the receiver to which the cam EX is guided 60 with a 61 spindle. connected Unnüttel- 'bar the spindle 60 is also coupled still a counter 38 for indicating the sizes X. By rotating the spindle 60 , the cam 61 can be shifted in the axial direction by a distance corresponding to the size X. The recipient ger EH is once via gears 63 with an elongated pinion 64 and once immediately with the driving shaft of a differential 65 in conjunction. A spur gear 66 attached to the cam 61 engages in the long pinion 64, so that regardless of the displacement of the cam along the spindle 60, the cam 61 is rotated by the receiver EH by an angle corresponding to ki - X - k2 - L. The function D (k, −k2 L, X) is then fed to the differential 65 via gears 70 via a tappet 67, which is designed on its lower part as a rack 68 cooperating with a gear 69. The differential 65 is supplied by the receiver from the EH value k - X - k2 - L and the auxiliary member, the size D H - a, which is then fed to a counter 37th Since the size a is constant, the counter 37 can be used to read the height H of the paddle wheel above the subgrade. In this case, amplifier devices with control motors are not required for forwarding the calculated values from the transmitters GX and DGL to the counters 37, 38.

Bei den vorgenannten Ausführungsbeispielen des Erfindungsgegenstandes sind also Vergleiche zwischen von den Recheneinrichtungen gelieferten Istwerten und tabellarisch festgelegten Sollwerten für die Größen X und H möglich. Der Baggerführer kann also, wie bereits erwähnt, bei Abweichungen der Istwerte von den Sollwerten die Antriebsmotoren des Schaufelradbaggers im Sinne einer Beseitigung der Abweichungen von Hand steuern.In the aforementioned exemplary embodiments of the subject matter of the invention are therefore comparisons between actual values supplied by the computing devices and table-based setpoints for sizes X and H are possible. The excavator operator can, as already mentioned, if the actual values deviate from the setpoints the drive motors of the bucket wheel excavator in the sense of eliminating the deviations control by hand.

Es ist jedoch auch möglich, eine zwangläufige Steuerung der Antriebsmotoren vorzunehmen, und zwar unter Fortfall von tabellarisch festgelegten Sollwerten. Zu diesem Zweck kann das Rechengetriebe so ausgebildet werden und mit einem Baggermodell sowie mit einer der gewünschten Form der Abbaufront nachgebildeten maßstäblichen Schablone derart zusammenwirken, daß lediglich durch Verstellen des Rechengetriebes die Antriebsmotoren für die Bewegungen des Auslegers und des Baggerfahrwerkes selbsttätig gesteuert werden. Ein derartiges Ausführungsbeispiel ist in F i g. 8 dargestellt.However, it is also possible to carry out a compulsory control of the drive motors, specifically with the omission of setpoint values specified in the table. For this purpose, the computing gear can be designed and cooperate with an excavator model as well as with a scale template simulating the desired shape of the excavation front in such a way that the drive motors for the movements of the boom and the excavator chassis are automatically controlled only by adjusting the computing gear. Such an embodiment is shown in FIG. 8 shown.

Nach F i g. 8 besteht das Rechengetriebe im wesentlichen aus einer verschiebbar gelagerten und der Vorschubbahn des Auslegers entsprechend geneigten Zahnstange 120, einer dem Ausleger mit dem Schaufelrad entsprechenden und im Punkt 121 an der Zahnstange 120 angelenkten Stange 122 sowie aus einer der Abbaufront entsprechenden Schablone 123. Mit der Zahnstange 120 steht ein mit dem Geber GX verbundenes Zahnrad 124 im Eingriff. Ferner ist an der Stange 122 im Punkt 125 eine weitere Zahnstange 126 angelenkt, die in einer um eine zur Darstellungsebene senkrechten Achse 127 drehbaren Lagerung 128 verschiebbar geführt ist. Die Zahnstange 126 steht mit einem an der Lagerung 128 angeordneten Ritzel 129 im Eingriff, das über ein Kegelgetriebe 130 seine Drehbewegungen auf einen Geber GL überträgt. Zur Nachbildung der Bewegungen des Baggers gegen die Abbaufront ist die Schablone 123 der Recheneinrichtung auf einer durch eine Spindel 131 von Hand verschiebbaren Spindelmutter 132 befestigt. Mit der Spindel 131 ist ein weiterer Geber GF für den Fahrwerkantrieb des Baggers gekuppelt. Somit ist es möglich, durch Verstellen der Spindel 131 und durch Verschwenken der Stange 122 entsprechend der Schablone 123 (Pfeilrichtung) alle vorkommenden Stellungen des Schaufelrades gegen die Abbaufront festzulegen und dementsprechend über die betreffenden Empfänger EL, EX, EF nicht dargestellte Steuerorgane für die zugehörigen Antriebsmotoren zu betätigen, so daß eine selbsttätige Steuerung der Antriebe erfolgt.According to FIG. 8 , the computing gear essentially consists of a displaceably mounted rack 120 inclined in accordance with the feed path of the boom, a rod 122 corresponding to the boom with the paddle wheel and hinged to the rack 120 at point 121, as well as a template 123 corresponding to the dismantling front 120 is a gear 124 connected to the encoder GX in mesh. Furthermore, a further toothed rack 126 is articulated to the rod 122 at point 125 , which is guided displaceably in a bearing 128 rotatable about an axis 127 perpendicular to the plane of representation. The rack 126 is in engagement with a pinion 129 which is arranged on the bearing 128 and which transmits its rotary movements to a transmitter GL via a bevel gear 130. In order to simulate the movements of the excavator against the excavation front, the template 123 of the computing device is attached to a spindle nut 132 which can be displaced by hand by a spindle 131. Another encoder GF for the chassis drive of the excavator is coupled to the spindle 131. It is thus possible, by adjusting the spindle 131 and pivoting the rod 122 according to the template 123 (direction of the arrow), to determine all the possible positions of the paddle wheel against the dismantling front and, accordingly, via the relevant receivers EL, EX, EF, not shown control elements for the associated drive motors to operate so that the drives are controlled automatically.

An Stelle einer Schablone 123 kann auch eine gestrichelt angedeutete Platte 133 vorgesehen sein, in der entsprechend den Stellungen der Schaufelradachse Löcher 134 angebracht sind. Durch nicht dargestellte Stifte oder Zapfen an der Stange 122 kann diese dann in der jeweils gewünschten Lage festgestellt werden. Diese Einrichtung ist einfacher und schneller herzustellen als die Schablone.Instead of a template 123 , a plate 133 , indicated by dashed lines, can also be provided, in which holes 134 are made in accordance with the positions of the impeller axis. By means of pins or tenons (not shown) on the rod 122, it can then be determined in the respectively desired position. This setup is easier and quicker to make than the stencil.

Wenn auch der Gegenstand der Erfindung seiner Bezeichnung nach in der Hauptachse für Schaufelradbagger bestimmt ist, so kann er darüber hinaus je- doch mit gleichem Vorteil auch für andere Einrichtungen verwendet werden, bei denen eine zu erfassende Größe von einer Funktion einer oder mehreren anderen Größen abhängt. Die Erfindung läßt sich demnach also auch für andere Abbaumaschinen, Krane oder ähnliche Einrichtungen verwenden.Even if the subject of the invention is designated in the main axis for bucket wheel excavators, it can also be used with the same advantage for other devices in which a variable to be detected depends on a function of one or more other variables . The invention can therefore also be used for other mining machines, cranes or similar devices.

Claims

Claims: 1. Bucket wheel excavator with a superstructure that can be pivoted about a vertical axis, on which the bucket wheel boom is mounted with its rear end so that it can be moved against the working face and with its front end is suspended from a cantilever of the superstructure so that it can be raised and lowered, whereby the forward position of the bucket wheel is through electromechanical means is indicated, d a - characterized in that of the feed drive (14) and of the hoist drive (23) of the bucket wheel arm (5) each with a transmitter (GX or GL) and a receiver (EX or EL) provided induction rotation system is driven in such a way that the induction rotation system of the feed drive (14) on the one hand via the receiver (EX) a known display device (38) for the feed position of the paddle wheel (6) and on the other hand together with the induction rotation system of the hoist drive (23) with the transmitters (GX or GL) or with the receivers (EX or EL) in drive connection A device is actuated, which determines the height of the bucket wheel above the subgrade as a function of the feed position of the bucket wheel (6) and the position of the lifting mechanism and displays it by means of a further display device (37).

2. Bucket wheel excavator according to claim 1, characterized in that the computing device is designed as a geometric computing gear (27) reproducing the bucket wheel boom (5) and the parts of the excavator carrying it on a reduced scale (F i g. 2). 3. Bucket wheel excavator according to claim 1, characterized in that the computing device consists of a drum (90) which is provided with contour lines as parameters and is in drive connection with the receiver (EL) associated with the hoist drive (23) , and that along the lateral surface A reading device (91) can be displaced on the drum (90) by means of a spindle (93) , which in turn is in drive connection with the receiver (EX) assigned to the feed drive (14) (FIG . 3). 4. Bucket wheel excavator according to spoke 1, characterized in that the computing device is designed as a mathematical calculation gear which determines the bucket wheel height above the subgrade as a function of the feed position of the bucket wheel boom (5) and the position of the hoist by means of a cam corresponding to this function. 5. Bucket wheel excavator according to claim 4, characterized in that the cam is designed as a cam disc (80) which is arranged on the shaft of the feed drive (14) associated encoder (GX) and actuates an adjustment encoder (82) which is connected to one of Hoist drive (23) of the bucket wheel boom (5) is coupled to the driven differential encoder (DGL) (FIG . 4). 6. Bucket wheel excavator according to spoke 4, characterized in that the cam is designed as a cam disc (100) which is arranged on the shaft of the receiver (EX) assigned to the feed drive (14), and that by means of the cam disc (100) the pointer ( 105) of a display device, the assigned scale (107) of which is moved as a function of the position of the lifting mechanism by the receiver (EL) assigned to the lifting mechanism drive (23) ( FIG. 5). 7. Bucket wheel excavator according to claim 4, characterized in that the cam is frustoconical and is mounted with its axis on a spindle (49) on which it rotates in the longitudinal direction of the spindle (49) on the one hand by its own rotation via gears of the hoist drive (23) associated receiver (EL) is effected, and on the other hand, by direct drive of the spindle (49) or by driving the spindle (49) via an electrical feedback element from the receiver (EX) assigned to the feed drive (14), the determined values for the display of the height of the paddle wheel above the subgrade of the frustoconical cam (50) are transmitted mechanically or via a further electrical feedback element to the display device (Figs. 6 and 7). 8. Bucket wheel excavator according to one of claims 1 to 7, characterized in that the computing device is used as a control device for the feed drive (14) and the hoist drive (23) and for this purpose the control elements of these drives are controllable in dependence on the induction rotary systems that operated by the computing device ( FIG. 8). 9. Bucket wheel excavator according to spoke 8 with a computing device according to claim 2, characterized in that an adjustable, the shape of the mining front having template (123) is arranged for the automatic control of the drive, on which the boom (5) with the bucket wheel (6 ) Corresponding part (30) of the geometrical computing gear (27) is guided and its adjustment drive (131, 132) acts on the control elements of the traction drive by means of a specially arranged induction rotary system (GF) ( FIG. 8). 10. Bucket wheel excavator according to claim 9, characterized in that the part (30) of the geometric calculating gear (27 ) corresponding to the bucket wheel boom (5) can be fixed relative to the template (123) (F i g. 8). Documents considered: German Patent No. 688 444.