DE1168265B

DE1168265B - Method for steering a fully tracked vehicle

Info

Publication number: DE1168265B
Application number: DEZ8813A
Authority: DE
Inventors: Dr-Ing Walter Baese; Xaver Zaunberger
Original assignee: Zahnraederfabrik Renk AG
Current assignee: Renk GmbH
Priority date: 1961-06-16
Filing date: 1961-06-16
Publication date: 1964-04-16

Description

Verfahren zum Lenken eines Vollkettenfahrzeuges Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Lenken eines Vollkettenfahrzeuges mit einem aus Motor, Kupplung, Bremse und zwei Planetenradgetriebesätzen bestehenden Fahrantrieb und mit einem Lenkgetriebe, das unabhängig vom Fahrantrieb durch den Motor angetrieben wird und über ein Getriebe mit unterschiedliche Drehrichtung aufweisenden Abtriebswellen auf die Planetenradgetriebe einwirkt.Method for Steering a Full Track Vehicle The invention relates to refer to a method for steering a full-track vehicle with an engine, Clutch, brake and two planetary gear sets existing drive and with a steering gear that is driven by the engine independently of the travel drive is and via a gear with different directions of rotation having output shafts acts on the planetary gear.

Beim Antrieb eines Vollkettenfahrzeuges durch ein das Fahrgetriebe überlagerndes Lenkgetriebe fährt der Fahrantrieb vom Antriebsmotor über ein Gangwechselgetriebe, je ein überlagerungsplanetengetriebe für jede Antriebsseite und weitere übersetzungsräder zu den Gleiskettenantriebsrädern. Der Lenkantrieb zu einer Kurvenfahrt führt hierbei, vom Antriebsmotor abzweigend, über ein Lenkantriebsgetriebe und eine Drehrichtungsumkehreinrichtung zu einer geteilten, sogenannten Nullwelle und von ihr ebenfalls zu den beiden überlagerungsplanetengetrieben für jede Antriebsseite, wobei in diesen Planetengetrieben eine überlagerung des Fahrantriebes mit dem Lenkantrieb stattfindet.When driving a full-track vehicle through a drive gear overlying steering gear, the travel drive moves from the drive motor via a gear change gear, One superimposed planetary gear for each drive side and additional transmission gears to the track drive wheels. The steering drive leads to cornering, branching off from the drive motor, via a steering drive gear and a device for reversing the direction of rotation to a divided, so-called zero wave and from it also to the two superimposed planetary gears for each drive side, whereby in these planetary gears a superposition of the Travel drive takes place with the steering drive.

Bei dieser überlagerungslenkung ist der Kurvenradius nur von den Übersetzungsverhältnissen im Fahrgetriebe und Lenkgetriebe abhängig. Sind das Fahrgetriebe und das Lenkgetriebe als Stufengetriebe ausgebildet, so ergeben sich ganz bestimmte gestufte Kurvenradien, was als Mehrradien-Lenkung bezeichnet wird.With this superimposed steering, the curve radius is only dependent on the gear ratios in the drive gear and steering gear dependent. Are the drive gear and the steering gear designed as a step gear, this results in very specific stepped curve radii, what is called multi-radius steering.

Ist eines der beiden Getriebe, konstruktiv vornehmlich das Lenkgetriebe, als stufenloses Getriebe ausgebildet, so kann unter Einschalten des Fahrgetriebes innerhalb eines durch die Größt- und Kleinstübersetzung der beiden Getriebe bestimmten Radiusbereiches jeder Kurvenradius gefahren werden, was als stufenlose Lenkung bezeichnet wird.If one of the two gears, primarily the steering gear, designed as a continuously variable transmission, so by switching on the drive transmission within one determined by the maximum and minimum ratio of the two gears Radius area of each curve radius can be driven, which is referred to as stepless steering will.

Derartige Lenkvorrichtungen für Vollkettenfahrzeuge sind bereits bekannt. über Differentialgetriebe wirkt ein Motor auf die Getriebesätze der beiden Antriebsseiten. Ein ebenfalls vom Motor angetriebenes Lenkgetriebe ist - mit einer Drehrichtungsumkehreinrichtung versehen - über ein Differential-oder Kegelradgetriebe zum Antrieb der Nullwelle den beiden Getriebesätzen überlagert. Die Drehrichtungsumkehr des Lenkgetriebes erfolgt entweder mechanisch mit Hilfe von Kupplungen oder auf hydraulischem Wege, indem eine vom Motor angetriebene Pumpe einen an das die Nullwelle treibende Kegelradgetriebe angeschlossenen hydraulischen Motor durch Verstellen der Pump- und Saugrichtung in seiner Drehrichtung steuert. Immer aber ergibt sich in jedem Gang des Fahrantriebes ein von Gang zu Gang gestufter und damit innerhalb eines jeden Ganges konstanter Mindestkurvenradius. Diese von Gang zu Gang gestuften Mindestkurvenradien wirken sich auf die Beweglichkeit des Fahrzeuges sehr behindernd aus.Such steering devices for fully tracked vehicles are already known. A motor acts on the gear sets on both drive sides via differential gears. A steering gear, also driven by the motor, is - with a device for reversing the direction of rotation provided - via a differential or bevel gear to drive the zero shaft superimposed on the two gear sets. Reversing the direction of rotation of the steering gear takes place either mechanically with the help of clutches or hydraulically, in that a pump driven by the motor connects to the bevel gear that drives the zero shaft connected hydraulic motor by adjusting the pumping and suction direction controls in its direction of rotation. But it always results in every gear of the drive one that progresses from gear to gear and is therefore more constant within each gear Minimum curve radius. These minimum curve radii, which are graded from gear to gear, take effect very hindering the mobility of the vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit solchen bekannten Lenkeinrichtungen ohne zusätzlichen Aufwand kontinuierlich und stufenlos jeden beliebigen Radius von Null bis Unendlich fahren zu können.The invention is based on the object with such known steering devices without additional effort continuously and steplessly any radius of To be able to drive zero to infinity.

Die Erfindung besteht in einem Verfahren, bei dem die zusätzliche Verringerung des Lenkradius des Getriebes dadurch ermöglicht wird, daß nach erfolgter Ausregelung des Lenkgetriebes auf sein kleinstmögliches Übersetzungsverhältnis zunächst der Antriebsmotor vom Fahrantrieb getrennt und danach die Motordrehzahl erhöht sowie gegebenenfalls daraufhin das Fahrgetriebe gebremst wird. Bei Verwendung von kombinierten hydrodynamisch-mechanischen Fahrantriebsgangwechselgetrieben empfiehlt es sich erfindungsgemäß, zunächst die Umschaltung von mechanischer auf hydrodynamische Kraftübertragung vorzunehmen, bevor der Motor vom Fahrantrieb getrennt, die Motordrehzahl erhöht und der Fahrantrieb gebremst wird.The invention consists in a method in which the additional Reduction of the steering radius of the transmission is made possible after that Adjustment of the steering gear to its smallest possible transmission ratio initially the drive motor is separated from the traction drive and then the motor speed is increased as well if necessary, the drive gear is then braked. When using combined According to the invention, hydrodynamic-mechanical travel drive gear change transmissions are recommended first switch from mechanical to hydrodynamic power transmission, before the motor is disconnected from the drive, the motor speed increases and the drive is braked.

Durch die Erhöhung der Motordrehzahl nach erfolgter Ausregelung des Lenkgetriebes auf sein kleinstmögliches Übersetzungsverhältnis und Abschalten der mechanischen Kraftübertragung vom Antriebsmotor zum Fahrgetriebe wird bei gleichbleibender Fahrgeschwindigkeit durch die nun stattfindende Erhöhung der Antriebsdrehzahl des Lenkgetriebes der Lenkeinfluß vergrößert und somit eine Verkleinerung des Kurvenradius erreicht. Die darauffolgende Bremsung des Fahrgetriebes bewirkt eine Verringerung der Fahrgeschwindigkeit bis auf Null, so daß dann das Fahrzeug bei voll ausgeregeltem Lenkgetriebe um seine vertikale Mittelachse wendet. Ein sogenannter Lenkausgleich über die die beiden Überlagerungsplanetenradgetriebe verbindende und antreibende Welle wird ebenfalls durch die Bremsung des Fahrgetriebes verhindert. Der Kurvenradius, den das Fahrzeug beschreibt, ist hierbei in jeder Phase des Vorganges von der Stellung des Lenkorganes abhängig, wodurch eine vollkommene Kurvenstabilität des Fahrzeuges gegeben ist und das Fahrzeug stets fest in der Hand des Fahrers bleibt.By increasing the engine speed after the Steering gear to its smallest possible gear ratio and switching off the mechanical power transmission from the drive motor to the drive gear is constant Driving speed due to the now taking place increase in the drive speed of the Steering gear increases the steering influence and thus a reduction in the curve radius achieved. The subsequent braking of the travel gear causes a reduction the driving speed down to zero, so that the vehicle is then fully regulated Steering gear turns around its vertical central axis. A so-called steering compensation About the connecting and driving the two superimposed planetary gears Shaft is also prevented by the braking of the drive gear. The curve radius, which the vehicle describes is here in every phase of the process of the position the steering element dependent, whereby a perfect cornering stability of the vehicle is given and the vehicle always remains firmly in the driver's hand.

Vorzugsweise soll diese Steuerung aber nur in den Fahrbereichen mit niederen Geschwindigkeiten, vorzugsweise nur im 1. Gang, vorgenommen werden, weil man dadurch das seitliche Ausbrechen des schnell sich bewegenden Fahrzeuges verhindert.However, this control should preferably only be included in the driving areas lower speeds, preferably only in 1st gear, because this prevents the fast moving vehicle from breaking out to the side.

Erfindungsgemäß ist zur Ausführung des beschriebenen Lenkverfahrens eine Folgesteuerung vorgesehen, mit deren Hilfe von einem zentralen Ort aus der Reihe nach der Motor vom Fahrantrieb getrennt, sodann der Drehzahlregler des Motors betätigt und schließlich eine vornehmlich am Planetenradgetriebe angeordnete Bremse geschlossen wird.According to the invention is to carry out the steering method described a sequential control system is provided, with the help of which the One after the other, the motor is separated from the traction drive, then the motor speed controller actuated and finally a brake arranged primarily on the planetary gear transmission is closed.

Mit besonderem Vorteil kann die Folgesteuerung mit dem Lenkorgan des Vollkettenfahrzeuges verbunden sein, wobei es sich empfiehlt, daß der über die normale Lenkung hinausgehende Hub des Lenkorgans zum Betätigen der Folgesteuerung ausgenutzt wird.With particular advantage, the sequence control with the steering element of the Be connected fully tracked vehicle, it is recommended that the normal Steering outgoing stroke of the steering member used to actuate the sequence control will.

Es besteht auch die Möglichkeit, daß die Folgesteuerung mit einem besonderen Schaltorgan, z. B. einem Fußhebel, verbunden ist.There is also the possibility that the sequence control with a special switching element, z. B. a foot lever connected.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens an einem Fahrzeug mit einem hydrodynamischmechanischen Fahrantriebsgangwechselgetriebe und einem stufenlos regelbaren Lenkgetriebe enthält erfindungsgemäß die Folgesteuerung Ventile, die von den mit dem Lenk- oder Schaltorgan in an sich bekannter Weise drehfest verbundenen Kurvenscheiben gesteuert werden und die Zuführung des von einer Druckquelle geförderten Druckmittels zu den Betätigungselementen regeln. Die Betätigungselemente zum Erzielen der erfindungsgemäßen Betriebsweise können statt an einem Lenkrad auch an einer Knüppellenkung oder an einem Fußhebel vorgesehen sein.To carry out the method according to the invention on a vehicle with a hydrodynamic-mechanical travel drive gear change gear and a stepless one controllable steering gear according to the invention contains the sequence control valves that of the non-rotatably connected to the steering or switching element in a known manner Cam discs are controlled and the supply of the conveyed by a pressure source Regulate pressure medium to the actuating elements. The actuators to achieve the mode of operation according to the invention can also be used on a steering wheel instead of on a steering wheel Stick steering or be provided on a foot lever.

Die Erfindung ist in der Zeichnung schematisch dargestellt. Es zeigt F i g. 1 ein Kurvendiagramm, F i g. 2 ein Steuerdiagramm bei einer Lenkradsteuerung, F i g. 3 eine schematische Ansicht eines überlagerungslenkgetriebes mit einer von dem Lenkrad ausgehenden Folgesteuerung, F i g. 4 eine schematische Darstellung einer Folgesteuerung bei einer Knüppellenkung und F i g. 5 eine schematische Darstellung einer Folgesteuerung bei Fußhebelbetätigung.The invention is shown schematically in the drawing. It shows F i g. 1 is a curve diagram, FIG. 2 is a control diagram in a steering wheel control; F i g. 3 is a schematic view of a superposition steering gear with one of Sequence control emanating from the steering wheel, FIG. 4 is a schematic representation of a Sequence control for stick steering and F i g. 5 is a schematic representation a sequence control when the foot pedal is operated.

Im Diagramm der F i g. 1 sind auf der Abszisse die Fahrgeschwindigkeiten und auf der Ordinate der Kurvenradius aufgetragen. Die Kurvenkleinstradien sind in der bisherigen und der erfindungsgemäßen Betriebsweise in den verschiedenen Fahrgeschwindigkeitsbereichen z. B. eines Dreigangfahrantriebs-Wechselgetriebes mit hydrodynamisch-mechanischer Kraftübertragung und mit einem stufenlos regelbaren Lenkgetriebe dargestellt. Entsprechend dem übersetzungsverhältnis im Fahrantriebsgangwechselgetriebe und dem Kleinstübersetzungsverhältnis des Lenkgetriebes ergibt sich in jedem Fahrgang ein bestimmter Kurvenkleinstradius, der durch die gestufte gestrichelte Linie a dargestellt ist.In the diagram of FIG. 1 are the driving speeds on the abscissa and the curve radius is plotted on the ordinate. The small curve radii are in the previous mode of operation and the mode of operation according to the invention in the various driving speed ranges z. B. a three-speed drive change gear with hydrodynamic-mechanical Power transmission and shown with a continuously variable steering gear. Corresponding the gear ratio in the drive gear change gearbox and the smallest gear ratio the steering gear results in a certain small curve radius in each gear, which is represented by the stepped dashed line a.

Bei der erfindungsgemäßen Betriebsweise wird z. B. bei einer Fahrgeschwindigkeit vA, von der Geradeausfahrt mit dem Kurvenradius «; beginnend, über das Lenkorgan das stufenlos regelbare Lenkgetriebe betätigt, wodurch sich ein entsprechender Kurvenradius ergibt. Bei voller Ausregelung des Lenkgetriebes ergibt sich der Kurvenkleinstradius rA (Punkt A des Diagramms) der bisherigen Betriebsweise entsprechend. Durch die Trennung des Motors vom Fahrgetriebe und die Erhöhung der Motordrehzahl wird nun bei gleichbleibender Fahrgeschwindigkeit v,, durch die Erhöhung der Abtriebsdrehzahl des Lenkgetriebes der Lenkeinfiuß vergrößert und dadurch der Kurvenradius auf den Wert rB erniedrigt. Da an jedem oberen Ende eines jeden Fahrganges die Kurvenkleinstradien wiederum wie bisher fest bestimmt sind, liegen die Kurvenkleinstradien nach dem erfindungsgemäßen Verfahren und somit der Punkt B auf der Geraden n durch den Nullpunkt und die rechten Eckpunkte der Stufenlinie a.In the mode of operation according to the invention, for. B. at a driving speed vA, from driving straight ahead with the curve radius «; beginning, the continuously variable steering gear operated via the steering element, which results in a corresponding curve radius. With full adjustment of the steering gear, the small curve radius rA (point A of the diagram) results from the previous operating mode. By separating the motor from the drive gear and increasing the motor speed, the steering influence is increased by increasing the output speed of the steering gear while the driving speed v ,, remains constant and the curve radius is reduced to the value rB. Since the small curve radii are again firmly determined at each upper end of each driving gear, the small curve radii according to the method according to the invention and thus point B lie on straight line n through the zero point and the right corner points of the step line a.

Durch die entsprechende Regelung der Motordrehzahl ist auch jeder Zwischenradius rB, zwischen den bisherigen Kurvenkleinstradien r,, und dem neuen Kurvenkleinstradius rB auf der Geraden AB möglich. Nach dem Erreichen des Kurvenkleinstradius rB für die Fahrgeschwindigkeit VA kann der Kurvenradius weiter bis zum Punkt Null verkleinert werden durch die nun folgende Trennung des Motors vom Fahrgetriebe und die Bremsung des Fahrgetriebes bis zur Fahrgeschwindigkeit Null, wobei sich das Fahrzeug dann um seine vertikale Mittelachse dreht. Diese letzte Phase der neuen Betriebsweise verläuft im Diagramm auf der Geraden n vom Punkt B zum Nullpunkt.By regulating the engine speed accordingly, any intermediate radius rB between the previous small curve radii r 1 and the new small curve radius rB is possible on the straight line AB . After reaching the small curve radius rB for the driving speed VA, the curve radius can be further reduced to the point zero by the following separation of the motor from the driving gear and the braking of the driving gear up to driving speed zero, the vehicle then rotating around its vertical central axis. This last phase of the new operating mode runs in the diagram on the straight line n from point B to the zero point.

Der durch die Erfindung erzielbare Gewinn bezüglich der Kurvenkleinstradien ergibt sich aus dem Diagramm durch den Flächenbereich zwischen der Stufenlinie a für die bisherige Fahrweise und der Geraden n für die neue Fahrweise. Der Kleinstradiengewinn ist besonders in den unteren Bereichen der einzelnen Fahrantriebsgänge von großer Bedeutung.The gain that can be achieved by the invention with regard to the small curve radii results from the diagram through the area between the step line a for the previous driving style and the straight line n for the new driving style. The small radius gain is particularly important in the lower areas of the individual drive gears Meaning.

Im Diagramm gemäß F i g. 2 sind für eine Lenkradsteuerung des Fahrzeuges die zur erfindungsgemäßen Betriebsweise erforderlichen Betätigungen und Regelungen in Abhängigkeit vom Einschlag des Lenkrades dargestellt. Bei einem Einschlag des Lenkrades innerhalb des Einschlagwinkels 7,1 wird der Kurvenradius durch die Funktion des regelbaren Lenkgetriebes bewirkt. Bei der Überschreitung des Lenkradeinschlagwinkels (f i, unter einem spürbaren Druckpunkt findet sodann im hydrodynamischmechanischen Fahrantriebsgangwechselgetriebe die Umschaltung auf hydrodynamische Kraftübertragung statt. Bei einem weiteren Lenkradeinschlag bis zum Einschlagwinkel (p._ findet die Steigerung der Motordrehzahl statt, die ihr Maximum beim Lenkradeinschlagwinkel ([:z erreicht. Die Steigerung der Motordrehzahl wird durch die Diagrammlinie CE dargestellt. Mit Überschreitung des Lenkradeinschlagwinkels (P., unter einem weiteren spürbaren Druckpunkt wird sodann die Trennung des Motors vom Fahrgetriebe und das Einsetzen der Bremsung des Fahrantriebes herbeigeführt sowie bei einem weiteren Lenkradeinschlag bis zu einem Endanschlag die Bremsung verstärkt. Die Erhöhung der Bremskraft wird durch die Diagrammlinie FH dargestellt.In the diagram according to FIG. For a steering wheel control of the vehicle, the actuations and controls required for the mode of operation according to the invention are shown as a function of the angle of the steering wheel. When the steering wheel is turned within the steering angle 7.1 , the curve radius is brought about by the function of the controllable steering gear. If the steering wheel angle (f i, is exceeded below a noticeable pressure point), the hydrodynamic-mechanical drive gear changeover is switched to hydrodynamic power transmission. : z reached. The increase in the engine speed is shown by the diagram line CE. When the steering wheel angle is exceeded (P., below a further noticeable pressure point, the motor is then separated from the drive and the braking of the drive is initiated, and if the steering wheel is turned up to the braking is increased to an end stop.The increase in braking force is shown by the diagram line FH .

Im Ausführungsbeispiel der F i g. 3 ist ein an sich bekanntes überlagerungslenkgetriebe in Verbindung mit einer vom Lenkrad ausgehenden Folgesteuerung dargestellt. Vom Motor 1 wird über die Kupplung 2 das Fahrgetriebe 3 angetrieben, von dem über den Kegelradsatz 4 die Getriebehauptwelle 5 angetrieben wird. Über die Planetenradgetriebe 6 und 6' und die Vorgelege 7, 8 sowie 7', 8' werden die Abtriebsräder 9 und 9' für die Gleisketten angetrieben. Unabhängig von diesem Antrieb erfolgt über das Zahnrad 10 und die Welle 11 der Antrieb des Lenkgetriebes 12, das über das Kegelradgetriebe 13 auf die sogenannten Nullwellen 14 und 14' einwirkt. Diese sind über die Zahnräder 15 und 15' bzw. 16 und 16' mit den Planetenradgetrieben 6 und 6' so verbunden, daß eine Überlagerung des Antriebes durch das Lenkgetriebe 12 und das Fahrgetriebe 3 in den Planetenradgetrieben 6 und 6' stattfinden kann. Die Nullwellen 14 und 14' weisen zufolge des Kegelradgetriebes 13 unterschiedliche Drehrichtung auf. Außerdem sind an den Planetenradgetrieben 6 und 6' die Bremsen 17 und 17' vorgesehen.In the embodiment of FIG. 3 is a known superposition steering gear shown in connection with a sequence control emanating from the steering wheel. From the Motor 1 is driven via the clutch 2, the transmission 3, from which via the Bevel gear set 4, the main transmission shaft 5 is driven. About the planetary gear 6 and 6 'and the countershafts 7, 8 and 7', 8 'are the output gears 9 and 9' for the caterpillars driven. Independent of this drive takes place via the gear 10 and the shaft 11 of the drive of the steering gear 12, which is via the bevel gear 13 acts on the so-called zero waves 14 and 14 '. These are about the gears 15 and 15 'or 16 and 16' with the planetary gears 6 and 6 'connected so that a superposition of the drive by the steering gear 12 and the travel gear 3 can take place in the planetary gears 6 and 6 '. The zero waves 14 and 14 ' have according to the bevel gear 13 different directions of rotation. aside from that the brakes 17 and 17 'are provided on the planetary gears 6 and 6'.

Zu einer Geradeausfahrt erfolgt die Antrieb der Gleiskettenantriebsräder 9 und 9' nur über das Fahrgetriebe 1, 3 und die Getrieberäder 4 bis 9, wohingegen das Lenkgetriebe 12 und der Kegeltrieb 13 stillstehen. Die beiden Gleiskettenantriebsräder 9 und 9' werden daher in der gleichen Drehrichtung und gleich schnell angetrieben.The caterpillar drive wheels are driven to drive straight ahead 9 and 9 'only via the travel gear 1, 3 and the gears 4 to 9, whereas the steering gear 12 and the bevel gear 13 stand still. The two caterpillar drive wheels 9 and 9 'are therefore driven in the same direction of rotation and at the same speed.

Zu einer Kurvenfahrt werden vom Lenkgetriebe 12 die beiden Wellen 14 und 14' sowie weiter schließlich die Räder 16 und 16' in zueinander entgegengesetzter Drehrichtung angetrieben. Zufolge der Überlagerung des Fahrantriebes und des Lenkantriebes in den Planetenradgetrieben 6 und 6' wird das eine Gleiskettenantriebsrad mit erhöhter Drehzahl, das andere Gleiskettenantriebsrad mit verminderter Drehzahl angetrieben. Die Antriebsdrehrichtung am Lenkgetriebe 12 richtet sich nach der zu fahrenden Rechts- oder Linkskurve.The two shafts of the steering gear 12 are used for cornering 14 and 14 'and finally the wheels 16 and 16' in opposite directions Direction of rotation driven. As a result of the superposition of the travel drive and the steering drive in the planetary gears 6 and 6 'the one caterpillar drive gear is increased Speed, the other caterpillar drive wheel is driven at reduced speed. The direction of rotation of the drive on the steering gear 12 depends on the right-hand drive to be driven or left turn.

Die Folgesteuerung besteht bei diesem Ausführungsbeispiel gemäß F i g. 3 aus dem Lenkrad 17 sowie den mit der Lenkradwelle drehfest verbundenen Kurvenscheiben 18 bis 22. Von einer Druckquelle 23 wird das Druckmittel durch die Saugleitung 24 zu den von den Kurvenscheiben 18 bis 22 gesteuerten Ventilen 25 bis 29 und den Leitungen 30 bis 34 gefördert, die zu den jeweiligen Getriebeelementen führen. Die Reihenfolge der Betätigung der Steuerventile durch die Kurvenscheiben 18 bis 22 und somit der Ablauf der erfindungsgemäßen Betriebsweise kann nach dem Diagramm gemäß F i g. 2 erfolgen. Die Kurvenscheibe 18 steuert hierbei das Ventil 25 zur Regelung des Lenkgetriebes 12. Die Kurvenscheibe 19 steuert hingegen das Ventil 26 zur Umschaltung des Fahrgetriebes 3 von mechanischer auf hydrodynamische Kraftübertragung. Das Ventil 27 wird von der Kurvenscheibe 20 zur Erhöhung der Drehzahl des Antriebsmotors 1 betätigt, wohingegen die Kurvenscheibe 21 das Ventil 28 zur Betätigung der Kupplung 2 zwecks Trennens des Antriebsmotors 1 vom Fahrgetriebe regelt. Die Kurvenscheibe 22 steuert das Ventil 29 zur Betätigung der Fahrantriebsbremsen 17 und 17'. In F i g. 4 ist an einem anderen Ausführungsbeispiel die Anordnung der Kurvenscheiben 18 bis 22 und der Steuerventile 25 bis 29 bei einer. Knüppellenkung dargestellt, wobei für die Rechtskurve ein Knüppel 35 mit der Kurvenscheibe 18 das Ventil 25 für die entsprechende Regelung des Lenkgetriebes 12 und für die Linkskurve ein Knüppel 35' mit der Kurvenscheibe 18' das Ventil 25' für die entsprechende Regelung des Lenkgetriebes 12 betätigt. Hierbei wird bei einer Schwenkung eines jeden Knüppels 35 bzw. 35' ab dem Schwenkwinkel 991 nach F i g. 2 die Welle 37 über die Mitnahmeeinrichtung 36 bzw. 36' zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mitgenommen.The sequential control exists in this exemplary embodiment according to FIG. 3 from the steering wheel 17 as well as the cam disks 18 to 22 connected to the steering wheel shaft in a rotationally fixed manner. From a pressure source 23 the pressure medium is conveyed through the suction line 24 to the valves 25 to 29 controlled by the cams 18 to 22 and the lines 30 to 34, lead to the respective gear elements. The sequence of actuation of the control valves by the cam disks 18 to 22 and thus the sequence of the operating mode according to the invention can be determined according to the diagram according to FIG. 2 take place. The cam disk 18 controls the valve 25 for regulating the steering gear 12. The cam disk 19, on the other hand, controls the valve 26 for switching the travel gear 3 from mechanical to hydrodynamic power transmission. The valve 27 is actuated by the cam 20 to increase the speed of the drive motor 1, whereas the cam 21 controls the valve 28 to actuate the clutch 2 for the purpose of disconnecting the drive motor 1 from the travel gear. The cam 22 controls the valve 29 for actuating the drive brakes 17 and 17 '. In Fig. 4 is the arrangement of the cam disks 18 to 22 and the control valves 25 to 29 in another exemplary embodiment. Stick steering shown, with a stick 35 with the cam 18 actuating the valve 25 for the corresponding control of the steering gear 12 for the right turn and a stick 35 ' with the cam 18' actuating the valve 25 'for the corresponding control of the steering gear 12 for the left turn. In this case, when each stick 35 or 35 'is pivoted from the pivot angle 991 according to FIG. 2, the shaft 37 is entrained via the entrainment device 36 or 36 'for carrying out the method according to the invention.

F i g. 5 zeigt die von der Betätigung des Lenkgetriebes 12 getrennte Betätigung der Steuerventile 25 bis 29 durch einen Fußhebel 38. Anstelle der gezeigten Verwendung einer hydraulischen oder pneumatischen Hilfseinrichtung zur Erreichung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann ebenso eine rein mechanische oder elektrische Einrichtung angewendet werden.F i g. 5 shows the actuation of the steering gear 12 which is separate Actuation of the control valves 25 to 29 by a foot lever 38. Instead of the one shown Use of a hydraulic or pneumatic auxiliary device to achieve the method according to the invention can also be purely mechanical or electrical Facility to be applied.

Claims

Claims: 1. Method for steering a fully tracked vehicle with one consisting of a motor, clutch, brake and two planetary gear sets Travel drive and with a steering gear that is independent of the travel drive by the Motor is driven and having a gear with different directions of rotation Output shafts acting on the planetary gear, characterized by the additional Reduction of the steering radius of this transmission by the fact that after adjustment has been made of the steering gear (12) to its smallest possible transmission ratio initially the drive motor (1) is separated from the travel drive (3, 4, 5) and then the motor speed increased and, if necessary, the drive gear is then braked.

2. Procedure according to claim 1, characterized in that when using combined hydrodynamic-mechanical Travel drive gear change transmissions initially switch from mechanical to hydrodynamic Power is transmitted before the motor (1) is separated from the travel drive (3, 4, 5), the engine speed increases and the drive is braked.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the additional reduction in the steering radius only in driving areas with low driving speeds, preferably only in the 1st Gear, is made.

4. Apparatus for carrying out the method according to claim 1 or following, characterized by the arrangement of a sequence control, with their Help from a central location in sequence: the motor (1) from the travel drive (3, 4, 5) separately, then the speed controller (27) of the motor (1) actuated and finally a brake (17 or 17 ') is closed.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the sequence control in a manner known per se with the steering element of the full-track vehicle connected is.

6. Apparatus according to claim 5, characterized in that that the beyond the normal steering stroke of the steering member to actuate the sequence control is used.

7. Apparatus according to claim 4, characterized in that the sequence control is connected to a special switching element (foot lever 38). B. Apparatus according to claim 5 or the following, characterized in that the sequence control contains valves (25 to 29 ) which are controlled by the cam disks (18 to 22) connected in a known manner to the steering or switching element and the supply regulate the pressure medium conveyed by a pressure source (23) to the actuating elements. Considered publications: German Patent Specifications Nos. 883 844, 478 833; Austrian Patent No. 150 831; French Patent No. 781404; U.S. Patent No. 2,336,912.