DE1144599B

DE1144599B - Walker

Info

Publication number: DE1144599B
Application number: DE1957B0045803
Authority: DE
Inventors: Kurt Hain
Original assignee: BISCHOFF WERKE KG VORM PFINGSM
Current assignee: BISCHOFF WERKE KG VORM PFINGSM
Priority date: 1957-08-24
Filing date: 1957-08-24
Publication date: 1963-02-28

Description

Schreitwerk Die Erfindung betrifft ein Schreitwerk für die Fortbewegung von Baumaschinen, insbesondere Erdbewegungsmaschinen, mit die Schreitb--wegung aufnehmenden, motorisch angetriebenen Schreitschuhen, die an auf dem. Maschinenrahmen angeordneten Gelenkgetrieben angelenkt sind, welche mit dem Antriebsmotor verbunden sind.Walking mechanism The invention relates to a walking mechanism for locomotion of construction machinery, in particular earthmoving machines, with the walking motion absorbing, motorized walking shoes that are attached to the. Machine frame arranged Articulated drives are articulated, which are connected to the drive motor.

Es si-nd bereits Schreitwerke bekannt, bei denen das zu bewegende Gerät während des Rücktriebes der Schreitschuhe mittels einer Randplatte auf dem Boden aufliegt. Nach Beendigung der Rücktriebe setzen die Schreitschuhe auf den Boden auf und heben dadurch das Gerät auf einer Seite an. Die andere, noch auf dem Boden aufliegende Seite der Standplatte schleift im Verlauf des Schrittes auf dem Boden. Nach Beendigung des Schrittes wird die Standplatte wieder vollständig abgesenkt und der Schreitschuh wieder angehoben. Da hierbei bei jedem Schritt das gesamte Gerät angehoben und anschließend wieder abgesenkt werden muß, erfordert dieses bekannte Schreitwerk einen erheblichen Kraftaufwand.Step works are already known in which the to be moved Device during the return drive of the walking shoes by means of an edge plate on the Rests on the floor. After the return drives have ended, put the walking shoes on the The floor and thereby lift the device on one side. The other, still on that The side of the base plate on the floor grinds on the floor during the step Floor. After completing the step, the base plate is completely lowered again and the walking shoe raised again. Since with every step the whole Device must be raised and then lowered again, requires this known Stepping mechanism a considerable effort.

Weiterhin ist auch bereits ein Schreitwerk bekannt, bei dem durch Lenker geführte Schreitschuhe an Zapfen der zu beiden Seiten der Antriebswelle angeordneten Scheiben angelenkt sind.Furthermore, a walking unit is already known in which by Handlebar-guided walking shoes on pins arranged on both sides of the drive shaft Discs are hinged.

Hierbei ergibt sich jedoch ebenfalls, daß das Gerät bei seiner Fortb--wegung eine dauernde Heb- und Senkbewegung ausführt, wodurch wiederum ein erheblicher Kraftaufwand erforderlich wird.However, this also shows that the device is moving performs a constant lifting and lowering movement, which in turn requires considerable effort is required.

Schließlich ist es noch bekannt, Schreitkufen anzuordnen, auf denen das Fahrgestell mittels Schienen gleitet. Der Antrieb erfolgt hierbei über Kurbelwellen, deren Kurbelarme durch Lenker mit den Stützen der Schreitkufen verbunden sind. Das Gelenkgetriebe ist so ausgebildet, daß jeder Schreitschuh nur während der Dauer der Drehung der Kurbelwelle um etwa 120' auf dem Boden aufliegt, während die restlichen 240' zum Zurückführen des Schreitschuhes notwendig sind. Eine derartige Ausbildung macht sechs Schreitschuhe erforderlich, wodurch das Schreitwerk kompliziert und aufwendig wird und außerdem einen großen Platzbedarf aufweist.Finally, it is also known to arrange walking runners on which the chassis slides by means of rails. The drive takes place via crankshafts, whose crank arms are connected to the supports of the walking runners by means of handlebars. That Articulated gear is designed so that each walking shoe only during the duration the rotation of the crankshaft by about 120 'rests on the ground, while the rest 240 'are necessary for returning the walking shoe. Such training requires six walking shoes, making the walking system complicated and is expensive and also has a large space requirement.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, ein Schreitwerk der obengenannten Art zu schaffen, dessen Platzbedarf gering, ist und das so ausgebildet ist, daß die Höhenlage des Schwerpunktes des Gerätes konstant bleibt.In contrast, the invention is based on the object of a walking mechanism of the type mentioned above, the space requirement of which is small, and which is designed in this way is that the height of the center of gravity of the device remains constant.

Die Erfindung ist demgemäß darin zu sehen, daß jeder Schreitschuh über den als Koppel wirkenden Querträger mit zwei aus Antriebskurbei, Koppel und Schwinge bestehenden, synchron angetriebenen Gelenkgetrieben verbunden ist, wobei der Querträger und die Antriebskurbeln an den entgegengesetzten Enden der Koppeln angreifen, während die mit ihrem einen Ende am Rahmen beweglich angeordneten Schwingen mit ihren anderen Enden etwa in der Mitte der Koppeln angreifen.The invention is accordingly to be seen in the fact that every walking shoe via the cross member acting as a coupling with two of the drive crank, coupling and Swing arm is connected to existing, synchronously driven articulated gears, wherein the cross member and the drive cranks at the opposite ends of the connecting rods attack, while the swing with one end movably arranged on the frame attack with their other ends in the middle of the paddocks.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung sind zum Erzielen einer synchronen Bewegung der beiden den Schreitschuh tragenden Gelenkgetriebe die Antriebskurbeln durch Zahnräder miteinander verbunden.According to a further feature of the invention are to achieve a synchronous movement of the two articulated gears supporting the walking shoe, the drive cranks connected by gears.

Durch diese Ausbildung des Schreitwerkes ergibt sich der Vorteil, daß bei der Bewegung des Gerätes sein Schwerpunkt in seiner Höhenlage verbleibt, so daß der bisher erforderliche Kraftaufwand zum jedesmaligen Anheben und Absenken des gesamten Gerätes in Fortfall kommt. Ferner wird das Gerät auch mit nahezu konstanter Geschwindigkeit vorwärts bewegt. Die erforderlichen Gelenkgetriebe können hierbei so hoch angeordnet werden, daß sie vor Schmutzeinwirkungen des durch die Bewegung aufgewühlten Bodens gesichert sind.This design of the walking mechanism results in the advantage that when moving the device, its center of gravity remains at its altitude, so that the previously required effort to raise and lower each time of the entire device comes to an end. Furthermore, the device is also almost constant Moving speed forward. The required articulated gear can here be arranged so high that they are protected from the effects of dirt caused by the movement churned-up soil are secured.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel dargestellt.An exemplary embodiment is shown in the drawing.

Innerhalb des Rahmens 1 des zu bewegenden Gerätes ist ein Motor angeordnet, dem ein Getriebe nachgeschaltet ist, das diese auf dem Rahmen 1 angeordneten Nocken gelagerte Welle 2 antreibt.A motor is arranged within the frame 1 of the device to be moved, followed by a gearbox which drives this shaft 2 mounted on the frame 1 cam.

Auf der Welle 2 ist eine Antriebskurbel 3 befestigt, an die eine Koppel 4 angelenkt ist. Der Gelenkpunkt 5 der Koppel 4 ist durch eine Schwinge 6 mit dem am Rahmen 1 befindlichen Festpunkt 7 verbunden. Bein, Drehen der Antriebskurbel 3 beschreibt der obere Endpunkt 8 der Koppel 4 die strichpunktierte eingezeichnete Kurve 9. Parallel zu diesem ersten Gelenkgetriebe ist ein zweites, gleich ausgebildetes Gelenkgetriebe auf dem Rahmen 1 angeordnet, das aus Antriebskurbel 13, Koppel 14 und Schwinge 16 besteht. Der Gelenkpunkt 15 der Koppel 14 ist mit dem Gelenkpunkt 5 der Koppel 4 durch eine Gelenkstange 21 verbunden. Durch diese Verbindung wird erreicht, daß der Endpunkt 18 des zweiten Gelenkgetriebes beim Drehen der Antriebskurbel 3 des ersten Gelenkgetriebes die gleiche Kurve beschreibt wie der Endpunkt 8 des ersten Gelenkgetriebes. Dies kann jedoch auch dadurch erreicht werden, daß die Antriebskurbeln durch Zahnräder miteinander verbunden werden. Diese Kurve ist auf der Zeichnung mit 19 bezeichnet. Zwischen den oberen Endpunkten 8 und 18 der beiden Koppeln 4 und 14 ist der mit einer Bodenplatte 26 versehene Schreitschuh 22 an dem als Koppel wirkenden Querträger 23 befestigt.A drive crank 3 , to which a coupling 4 is articulated, is attached to the shaft 2. The pivot point 5 of the coupling 4 is connected by a rocker 6 to the fixed point 7 located on the frame 1 . Leg, rotating the drive crank 3 describes the upper end 8 of the coupling 4, the dash-dotted curve drawn 9. Parallel to this first link mechanism is arranged on the frame 1, a second, equal formed joint transmission, which is 14 and rocker 16 of driving crank 13, the coupling. The articulation point 15 of the coupling 14 is connected to the articulation point 5 of the coupling 4 by an articulated rod 21. This connection ensures that the end point 18 of the second articulated gear describes the same curve as the end point 8 of the first articulated gear when the drive crank 3 of the first articulated gear is turned. However, this can also be achieved in that the drive cranks are connected to one another by gears. This curve is denoted by 19 in the drawing. Between the upper end points 8 and 18 of the two connecting rods 4 and 14, the walking shoe 22, which is provided with a base plate 26 , is attached to the cross member 23 acting as a connecting rod.

Außerdem werden vor der Antriebswelle 2 noch zwei weitere, in gleicher Weise wie die vorbeschriebeneu Gelenkgetriebe ausgebildete Gelenkgetriebe angetrieben, die in der Zeichnung mit gestrichelten Linien dargestellt sind und die gleichen, jedoch mit einem Index versehenen Bezugszeichen tragen wie die erstgenannten Gelenkgetriebe. Zum Unterschied gegenüber den erstgenannten Gelenkgetrieben sind jedoch bei letzteren die Antriebskurbeln 3' und 13'gegenüber den Antriebskurbeln 3 und 13 um 180' versetzt angeordnet.In addition, in front of the drive shaft 2, two further articulated gears designed in the same way as the articulated gears described above are driven, which are shown in the drawing with dashed lines and have the same but indexed reference numerals as the former articulated gears. In contrast to the former articulated drives, however, in the latter, the drive cranks 3 ' and 13 ' are arranged offset by 180 'with respect to the drive cranks 3 and 13.

Die Arbeitsweise ist folgende: Wird die Antriebskurbel 3 in Richtung des eingezeichneten Pfeiles 24 gedreht, so bewegen sich die Endpunkte 8 und 18 auf den Geraden der Kurven 9 und 19 in Richtung des Pfeiles 25. Da die oberen Endpunkte 8 und 18 der Koppeln 4 und 4' über den Querträger 23 mit dem mit seiner Bodenplatte 26 auf dem Boden 27 stehenden Schreitschuh 22 verbunden sind, bewegt sich hierdurch der Rahmen 1, d. h. also das ganze Gerät, in Richtung des Pfeiles 28 vorwärts. Gleichzeitig bewegen sich die Endpunkte g' und 18' der mit den um 180' versetzten Antriebskurbeln 3' und 13' verbundenen Koppeln 4' und 14' auf den nach oben gekrümmten Teil der Kurven 9 und 19. Der zwischen den oberen Endpunkten 8' und 18' der beiden Koppeln 4' und 14' an dem Querträger 23' befestigte, mit einer Bodenplatte 26' versehene Schreitschuh 22' führt, während der Schreitschuh 22 auf dem Boden aufsteht, in angehobener Stellung einen Rückhub aus. Kurz bevor der Schreitschuh 22 das Ende der Geraden der Kurven 9 und 19 erreicht hat und vom Boden abgehoben wird, hat der Schreitschuh 22' seinen Rückhub beendet, setzt auf den Boden auf und übernimmt nunmehr die Funktion des Schreitschuhes 22. Auf diese Weise wird das Gerät schrittweise vorwärts bewegt, wobei sein Schwerpunkt in seiner Höhenlage verbleibt. Der gesamte Antrieb kann hierbei klein ausgeführt und gekapselt werden, so daß sein Verschleiß gering ist.The mode of operation is as follows: If the drive crank 3 is rotated in the direction of the arrow 24, the end points 8 and 18 move on the straight lines of the curves 9 and 19 in the direction of the arrow 25. Since the upper end points 8 and 18 of the coupling 4 and 4 'are connected via the cross member 23 to the walking shoe 22 standing with its base plate 26 on the floor 27 , the frame 1 moves as a result, i. H. so the whole device, in the direction of arrow 28 forward. At the same time, the end points g ' and 18' of the coupling 4 'and 14' connected to the drive cranks 3 ' and 13 ' offset by 180 ' move onto the upwardly curved part of the curves 9 and 19. The one between the upper end points 8' and 18 'of the two coupling bars 4' and 14 'attached to the cross member 23' and provided with a base plate 26 ' , while the walking shoe 22 rests on the floor, performs a return stroke in the raised position. Shortly before the walking shoe 22 has reached the end of the straight line of the curves 9 and 19 and is lifted off the floor, the walking shoe 22 'has completed its return stroke, touches the floor and now takes over the function of the walking shoe 22. In this way, the Move the device forward step by step, keeping its center of gravity at its altitude. The entire drive can be made small and encapsulated so that its wear is low.

Claims

PATENT CLAIMS: 1. Walking gear for moving construction machines or the like, in particular earthmoving. machines with which to perform the walking motion. the motor-driven cry sealed "Uhen, dit at arranged on the machine frame Ge. are articulated steering drives, which are connected to the drive motor, thereby gekenn. shows that each walking shoe (22, 26) via the cross member (23) acting as a coupling is connected with two synchronously driven articulated gears consisting of a drive crank (3 and 13), coupling, (4 and 14) and rocker arm (6 and 16) , wherein the cross member (23) and the drive cranks (3 and 13) act on the opposite ends of the coupling (4 and 14), while the rockers (6 and 16), which are movably arranged at one end on the frame (1 ), with their other Attack the ends roughly in the middle of the paddocks (4 and 14).

2. Walking mechanism according to claim 1, characterized in that the drive cranks (3 and 13) are connected to one another by gears for the synchronous movement of the two articulated gears carrying the walking shoe (22). Considered publications: German Patent Specifications Nos. 554 354, 353 699, 343207.