DE112023005156T5 - Positionskorrekturvorrichtung, robotersystem, und positionskorrekturprogramm - Google Patents

Positionskorrekturvorrichtung, robotersystem, und positionskorrekturprogramm

Info

Publication number
DE112023005156T5
DE112023005156T5 DE112023005156.9T DE112023005156T DE112023005156T5 DE 112023005156 T5 DE112023005156 T5 DE 112023005156T5 DE 112023005156 T DE112023005156 T DE 112023005156T DE 112023005156 T5 DE112023005156 T5 DE 112023005156T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
correction device
position correction
workpieces
workpiece
dimensional
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE112023005156.9T
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Weijia LI
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of DE112023005156T5 publication Critical patent/DE112023005156T5/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1694—Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40006—Placing, palletize, un palletize, paper roll placing, box stacking
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40564—Recognize shape, contour of object, extract position and orientation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/06—Recognition of objects for industrial automation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)
DE112023005156.9T 2023-02-21 2023-02-21 Positionskorrekturvorrichtung, robotersystem, und positionskorrekturprogramm Pending DE112023005156T5 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2023/006260 WO2024176359A1 (ja) 2023-02-21 2023-02-21 位置補正装置、ロボットシステムおよび位置補正プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE112023005156T5 true DE112023005156T5 (de) 2025-10-30

Family

ID=92500421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112023005156.9T Pending DE112023005156T5 (de) 2023-02-21 2023-02-21 Positionskorrekturvorrichtung, robotersystem, und positionskorrekturprogramm

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JPWO2024176359A1 (https=)
CN (1) CN120380299A (https=)
DE (1) DE112023005156T5 (https=)
TW (1) TW202434420A (https=)
WO (1) WO2024176359A1 (https=)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5429614B2 (ja) * 2009-04-16 2014-02-26 株式会社Ｉｈｉ 箱状ワーク認識装置および方法
DE112019000125B4 (de) * 2018-10-30 2021-07-01 Mujin, Inc. Systeme, vorrichtungen und verfahren zur automatisierten verpackungsregistrierung
CN111783529B (zh) * 2019-07-26 2021-07-09 牧今科技 基于边缘和多维拐角的检测后改善
US20230125022A1 (en) * 2020-03-05 2023-04-20 Fanuc Corporation Picking system and method

Also Published As

Publication number Publication date
CN120380299A (zh) 2025-07-25
TW202434420A (zh) 2024-09-01
JPWO2024176359A1 (https=) 2024-08-29
WO2024176359A1 (ja) 2024-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016014658B4 (de) 1, 2Modellerzeugungsvorrichtung, Positions- und Orientierungsberechnungsvorrichtung und Handling Robotervorrichtung
DE102014212304B4 (de) Informationsverarbeitungsvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren und Speichermedium
DE112011103794B4 (de) Aufnehmervorrichtung für Werkstücke
DE112018007171B4 (de) Abnormalitätsinspektionsvorrichtung und abnormalitätsinspektionsverfahren
DE3689644T2 (de) Verfahren und Gerät zur Berechnung der Position und der Orientierung durch Kombination von Merkmalen von Teilgestalten.
DE102017116952A1 (de) System und verfahren für verbessertes scoring von 3d-lagen und entfernen von störpunkten in 3d-bilddaten
DE112019002848T5 (de) System und verfahren zum auffinden und klassifizieren von mustern in einem bild mit einem bildverarbeitungssystem
DE102015002760A1 (de) Robotersimulationssystem, das den Prozess des Entnehmens von Werkstücken simuliert
DE102013005489B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Fehlerstellenerkennung bei biegeschlaffen Körpern
EP1173749A2 (de) Bildbearbeitung zur vorbereitung einer texturnalyse
DE112021003955T5 (de) Informationsverarbeitungsvorrichtung und Informationsverarbeitungsverfahren
DE102017116853A1 (de) System und Verfahren zur automatischen Auswahl von 3D-Ausrichtungsalgorithmen in einem Sehsystem
EP4192645B1 (de) Verfahren und flachbettwerkzeugmaschine zum erfassen einer einhängeposition eines auflagestegs
DE102016008406A1 (de) Bildmessvorrichtung, Steuerprogramm dieser Vorrichtung und nicht temporäres Aufzeichnungsmedium, auf welchem das Steuerprogramm aufgezeichnet ist
DE112021002451B4 (de) Programmbearbeitungsvorrichtung
DE112018006996B4 (de) Bildverarbeitungsvorrichtung und Bildverarbeitungsverfahren
WO2018077745A1 (de) Analyseverfahren für objektmarkierungen in bildern auf basis von modellen
DE102019216321A1 (de) Bildverarbeitungsvorrichtung
DE112023005156T5 (de) Positionskorrekturvorrichtung, robotersystem, und positionskorrekturprogramm
DE112021005072T5 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Justierung von Bildgebungsbedingung
DE102018121317A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung einer durch eine Freiraumgeste vermittelten Richtungsinformation zur Bestimmung einer Benutzereingabe an einer Mensch-Maschine-Schnittstelle
EP3529745B1 (de) Analyseverfahren für objektmarkierungen in bildern
DE112021000595B4 (de) Bildverarbeitungssystem
EP3889895A1 (de) Verfahren zur kantenfindung von objektkanten eines messobjektes
DE102019107453A1 (de) System und Verfahren zum Darstellen und Anzeigen der Farbgenauigkeit beim Musterabgleich durch ein Sichtsystem