DE112022001331T5

DE112022001331T5 - Energiezufuhr für die Gewebetherapie durch optische Bildgebung

Info

Publication number: DE112022001331T5
Application number: DE112022001331.1T
Authority: DE
Inventors: Kester Julian Batchelor; Teo Heng Jimmy YANG; Takeshi ONAGA; Jordan Golomb
Original assignee: Gyrus ACMI Inc
Current assignee: Gyrus ACMI Inc
Priority date: 2021-03-02
Filing date: 2022-03-02
Publication date: 2023-12-21
Also published as: WO2022187832A2; JP2024510419A; EP4301264A2; WO2022187832A3; US20240099763A1

Abstract

Ein System zum Abbilden und Behandeln von Gewebe kann einen Abbildungssensor, der eingerichtet ist, um Abbildungsinformationen von einem Ort im Inneren eines menschlichen oder tierischen Subjekts zu empfangen, einen Gewebetherapieausgang zum Anwenden einer Gewebetherapie auf Gewebe an dem Ort im Inneren des Subjekts und eine Steuerungsschaltung umfassen, die eine signalverarbeitende Schaltung umfasst, die zur Bildverarbeitung der Abbildungsinformationen eingerichtet ist, um eine Struktur oder ein anderes Merkmal an oder in der Nähe des Ortes im Inneren des Subjekts zu bestimmen und einen Parameter oder Algorithmus, der den Gewebetherapieausgang steuert, zumindest teilweise auf der Grundlage der Abbildungsinformationen anzupassen.

Description

ANSPRUCH AUF PRIORITÄT
Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität jeder der US-Vorläufigen Anmeldungen Nr. 63/155,444 , eingereicht am 2. März 2021, Nr. 63/271,053 , eingereicht am 22. Oktober 2021, und Nr. 63/265,978 , eingereicht am 23. Dezember 2021, die durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit in diese Anmeldung aufgenommen wurden und deren Priorität hier beansprucht wird.
HINTERGRUND
Verschiedene Arten von Energie, z. B. Radiofrequenz (RF) oder andere elektromagnetische Energie, Plasmaenergie oder Ultraschallenergie, können u. a. zur Gefäßversiegelung, zum Schneiden oder Kautern von Gewebe, zur Gewebeablation oder zur Gewebekoagulation verwendet werden, allein oder in Kombination mit mechanischer Energiezufuhr (z. B. mit einem scharfen Schneideinstrument) oder Manipulation (z. B. mit einer Pinzette). Es gibt viele Arten von monopolaren und bipolaren Energiegeräten für unterschiedliche chirurgische Zwecke. Ein Beispiel für eine Energiezufuhrvorrichtung („Energievorrichtung“) ist eine Pinzette, die z. B. für die laparoskopische Chirurgie verwendet werden kann. Die Zange kann eingesetzt werden, um feinfühlige Bewegungen im Inneren eines Patienten zu steuern, und kann eine Greif- und/oder Schneidevorrichtung umfassen. Außerdem kann die Zange elektrische Energie in der Greifeinheit nutzen. Elektrochirurgische Versiegelungszangen können außerdem eine Energievorrichtung wie HF-, Ultraschall- und Mikrowellen-Gefäßversiegelungsvorrichtungen enthalten oder verwenden. Die Zange kann Gewebe einklemmen, und Elastin oder Kollagen des eingeklemmten Gewebes kann durch die Energievorrichtung geschmolzen werden, um das Gewebe zu versiegeln.
ZUSAMMENFASSUNG
Die gegenwärtigen Erfinder haben unter anderem erkannt, dass Gewebebehandlungsverfahren, die Energiezufuhr verwenden, von Verbesserungen profitieren können, wie z. B. einer kürzeren Verfahrensdauer, geringeren Behandlungskomplikationen und einer Verringerung des erforderlichen Qualifikationsniveaus des Chirurgen oder eines anderen Fachmanns, der das Verfahren durchführt, um z. B. dazu beizutragen, die Notwendigkeit chirurgischer „Tricks“ oder Techniken zu verringern oder zu vermeiden, um sich ändernden Bedingungen an einem Zielgebiet während des Verfahrens Rechnung zu tragen. Beispielsweise kann ein elektrochirurgischer Ansatz ein elektrochirurgisches Gerät mit einem Hochfrequenz- (HF) oder einem anderen elektromagnetischen Energieabgabesystem mit nahezu sofortiger Rückmeldung über einen oder mehrere Zustände (z. B. Gewebeimpedanz, Phasenwinkel der Therapieleistungsabgabe o. Ä.) am Zielgebiet umfassen oder verwenden, um die an das Gewebe am Zielgebiet abgegebene elektrochirurgische Therapieenergie auf der Grundlage eines elektrischen Rückmeldesignals anzupassen, das für einen oder mehrere solcher Zustände am Zielgebiet steht. Ein einziges, gemeinsames Verfahren zur Anmeldung einer elektromagnetischen HF-Energiewellenform kann jedoch auf verschiedene Gewebearten angewandt werden, die während eines bestimmten Verfahrens, wie z. B. bei der Gefäßversiegelung, beim monopolaren oder bipolaren Schneiden oder einer anderen Gewebebehandlung, unterschiedliche Eigenschaften aufweisen können. So weisen beispielsweise eine Halsschlagader und eine Nierenarterie unterschiedliche Gefäßversiegelungseigenschaften auf, aber bei einem Ansatz würde wahrscheinlich jedes dieser Gefäße durch dasselbe Verfahren zur Anwendung der Therapieenergiewellenform kontrolliert werden. Ähnliche Überlegungen können für andere Gewebe angestellt werden, die möglicherweise spezifischer behandelt werden können, wie z. B. Fette, Bänder oder andere Gewebe. In einigen Fällen reicht daher die elektrische Gewebecharakteristik (z. B. die Gewebeimpedanz), die von der Zielgewebestelle zurückgemeldet wird, nicht aus, um die Energiezufuhr angemessen einzustellen, oder sie reicht nicht aus, um zwischen verschiedenen Gewebetypen zu unterscheiden, um eine Anpassung oder Einstellung oder andere Nuancen in der Art und Weise zu ermöglichen, wie die elektrische Energie an die Zielgewebestelle abgegeben wird. So haben die Erfinder unter anderem erkannt, dass bei einer Karotisarterie die Stromzufuhr zur Therapie relativ langsam erfolgen sollte, z. B. um die Gefäße zu verschließen, während eine Nierenarterie eine schnellere Stromzufuhr verträgt, ohne dass es zu Problemen mit dem „Popping“ von Gewebe kommt. Ein solches Gewebepopping ist ein Phänomen, bei dem im Gewebe erzeugter Dampf z. B. zwischen den Zangenbacken, die mechanischen Druck und elektrische Energie zusammen anwenden, mit einer solchen Geschwindigkeit austritt, dass die Gefäßwand beschädigt werden kann, und zwar auch an einer oder mehreren Stellen, die von der Zielstelle der Gefäßversiegelung entfernt sein können. Somit kann eine Rückkopplung, zusätzlich zu einer elektrischen Rückkopplung oder auch anders, verwendet werden, um andere, z. B. besser zugeschnittene, Entscheidungen über die Energiezufuhr zu treffen.
Ein elektrochirurgischer Ansatz kann auch dazu beitragen, eine von einem Endeffektor gelieferte Zielschließkraft zu erreichen, unabhängig von der Menge des Gewebes entlang der Kontaktfläche der Backen. Beispielsweise kann ein elektrochirurgisches System dem Anwender helfen, während der elektrochirurgischen Behandlung einen gewünschten Gewebedruck zwischen den Backen zu erreichen. Die gewünschte Schließkraft kann vom System auf der Grundlage von Visualisierungsrückmeldungen bestimmt werden. In einem Beispiel kann das System den angestrebten Gewebedruck auf der Grundlage eines Gefäßtyps bestimmen und anschließend die angestrebte Schließkraft ermitteln, die erforderlich ist, um dem Gefäß den angestrebten Gewebedruck zuzuführen. In einem anderen Beispiel kann der Zielgewebedruck auf der Grundlage eines gemessenen Gewebeparameters, z. B. eines Gefäßdurchmessers, geschätzt werden, und das System kann anschließend die Zielverschlusskraft bestimmen, die erforderlich ist, um dem Gewebe den Zielgewebedruck zuzuführen. Das System kann eine Verarbeitungseinheit enthalten oder verwenden, die so eingerichtet ist, dass sie eine Kieferschließkraft oder eine Energiewellenform auf der Grundlage der vom Sensor erfassten Daten festlegt, einstellt oder moduliert. Die Verarbeitungseinheit kann die vom Sensor gesammelten Daten verwenden, um den Zielgewebedruck oder die Zielschließkraft zu bestimmen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1A zeigt eine Seitenansicht eines Beispiels eines elektrochirurgischen Systems.
1B zeigt ein Beispiel für eine Backenanordnung in einer ersten Position.
zeigt ein Beispiel für eine Backenanordnung in einer zweiten Position.
1D zeigt ein Beispiel für ein elektrochirurgisches System, das ein Zielobjekt komprimiert.
1E zeigt ein Beispiel für eine integrierte Kamera zur Verwendung mit einer Endeffektorbaugruppe.
2 zeigt ein Beispiel für ein elektrochirurgisches System, das von einem Chirurgen verwendet wird.
3 zeigt ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Maschine, auf der eines oder mehrere der hier beschriebenen Verfahren implementiert werden können.
4 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Verwendung eines elektrochirurgischen Systems mit einem elektrochirurgischen Gerät mit Maul.
5 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Verwendung eines Beispiels eines allgemeinen elektrochirurgischen Systems.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Diese Offenlegung bezieht sich auf Vorrichtungen und Verfahren zur Behandlung von Gewebe, wie z. B. Blutgefäße, aber nicht nur diese. In einem Ansatz zur Gewebebehandlung kann eine Energievorrichtung, wie z. B. Hochfrequenz- (HF), Ultraschall- und Mikrowellen-Gefäßversiegelungsvorrichtungen, als Teil einer elektrochirurgischen Versiegelungszange verwendet werden. Eine Endeffektor-Baugruppe, wie z. B. eine Pinzette, kann einen gewünschten Druck auf den Kiefer ausüben, um das Gewebe für die elektrochirurgische Versiegelung zu komprimieren. Die Energiegeräte können verwendet werden, um eine oder mehrere Gewebekomponenten, z. B. Kollagen oder Elastin des Gewebes, mit Energie zu behandeln, und die erhitzten oder geschmolzenen Komponenten können verwendet werden, um das Gewebe zu versiegeln. Bestimmte elektrochirurgische Versiegelungszangen können auch ein Schneidelement als Teil des Endeffektors enthalten, z. B. eine feststehende oder bewegliche Schneidklinge zum Durchtrennen des versiegelten Gefäßes. Solche Geräte können eine relativ hohe Schließkraft des Mauls verwenden, um das Gefäßgewebe für die Versiegelung zusammenzudrücken. Ein Problem bei diesem Ansatz ist jedoch, dass eine unerwünschte Schließkraft des Mauls während des Eingriffs zu unerwünschten Gewebeschäden führen kann, wenn das Gewebe nicht mit einem geeigneten Zielgewebedruck gehalten wird. Die Bereitstellung eines geeigneten Gewebedrucks kann für den Anwender eine Herausforderung darstellen, beispielsweise wenn der Bereich zwischen den Backen nicht mit Gewebe gefüllt ist. In einem solchen Fall kann die Schließkraft, die der Endeffektor benötigt, um den angestrebten Gewebedruck zu erzeugen, je nach der Menge des Gewebes, das mit der Kontaktfläche der Backen in Kontakt ist, variieren. So wird beispielsweise bei einer festen Schließkraft in einem Fall, in dem die Backen eine relativ kleine Menge an Gewebe zusammendrücken, ein größerer Gewebedruck erzeugt als in einem Fall, in dem die Backen bei derselben festen Schließkraft eine relativ große Menge an Gewebe zusammendrücken. Außerdem kann die Bereitstellung des gewünschten Gewebedrucks aufgrund der unterschiedlichen Gewebedicke, Morphologie, Größe, des Volumens, der Dichte, der Zusammensetzung, des Feuchtigkeitsgehalts usw. für den Benutzer eine Herausforderung darstellen. Im Allgemeinen kann sich der „Zielgewebedruck“ auf einen relativ kleinen Bereich akzeptabler Drücke für das Verfahren beziehen, und die Bereitstellung des Zielgewebedrucks kann für einen Anwender von großer Bedeutung sein, um ein erfolgreiches Verfahren durchzuführen. Wird zu wenig Schließkraft aufgebracht, wird das Gewebe zu stark komprimiert, und die entstehenden Dichtungen können einen sehr geringen „Berstdruck“ aufweisen (z. B. den Blutdruck, der erforderlich ist, um zu verhindern, dass die erzeugte Dichtung bricht). Dies liegt daran, dass der „Klebstoff“, der aus den geschmolzenen Elementen der Gefäße, wie z. B. dem Kollagen, entsteht, nicht ausreichend zusammengepresst wird. Diese unzureichende Druckbeaufschlagung des Klebers kann zu einer Schwachstelle an der druckbehandelten Nahtstelle führen und eine schlechte Abdichtung zur Folge haben. Wird eine zu große Schließkraft angewendet, ist der Gewebedruck zu groß und es kann zu unwiderruflichen Gewebeschäden wie Einreißen und Zerreißen des Gewebes kommen. Wird eine zu große Schließkraft angewandt, ist auch der Gewebedruck zu groß, und es kann zu einem Aufplatzen des Gewebes kommen, wenn der bei der Energiezufuhr im Gewebe erzeugte Dampf unter hohem Druck zwischen den Backen eingeschlossen wird, bis die Backen nach dem Verfahren wieder freigegeben werden. An diesem Punkt kann der Dampf in den Wänden des Gefäßes mit hoher Geschwindigkeit entweichen und das umliegende Gewebe beschädigen. Dies kann zu Schwachstellen hinter der Versiegelung führen, die später während der Genesung des Patienten von der Narkose oder postoperativ platzen können (aufgrund des Anstiegs des Blutdrucks des Patienten, der den bestimmten Blutdruckwert innerhalb des Gefäßes erreicht, der das Versagen an der Schwachstelle des „versiegelten“ Blutgefäßes verursacht).
Die Erfinder haben unter anderem erkannt, dass die Schaffung eines Gewebebehandlungssystems, das eine von einem Endeffektor gelieferte „Ziel“-Schließkraft unabhängig von der Menge des Gewebes entlang der Kontaktfläche der Backen bestimmen und bereitstellen kann, dem Benutzer helfen kann, den angestrebten Gewebedruck zwischen den Backen während der Energiezufuhrbehandlung, z. B. zur Gefäßversiegelung, zu erreichen. Die angestrebte Schließkraft kann vom System bestimmt und festgelegt oder angepasst werden, beispielsweise auf der Grundlage von Visualisierungsrückmeldungen, wie z. B. unter Verwendung eines von einem Bildsensor wie einer Kamera erzeugten Gewebebildes. In einem Beispiel kann das System Informationen aus dem Bild verwenden, um den Zielgewebedruck zu bestimmen, z. B. auf der Grundlage eines identifizierten Gewebetyps, z. B. eines Gefäßtyps, und anschließend die Zielverschlusskraft bestimmen, die geeignet ist, den Zielgewebedruck dem Blutgefäß oder einem anderen Gewebe zuzuführen. In einem anderen Beispiel kann der Zielgewebedruck auf der Grundlage eines oder mehrerer gemessener Gewebeparameter, wie z. B. einer Gefäßquerschnittsabmessung (z. B. eines Gefäßdurchmessers), geschätzt oder berechnet werden, und das System kann anschließend die Zielverschlusskraft bestimmen, die erforderlich ist, um den Zielgewebedruck auf das Gewebe auszuüben. Da Gefäße natürlich sind und im Querschnitt keine exakten Kreise bilden, kann der Gefäßdurchmesser einen angenäherten Durchmesser, einen gemessenen Durchmesser, einen durchschnittlichen Durchmesser, einen minimalen Durchmesser, einen maximalen Durchmesser oder einen berechneten Durchmesser umfassen, der aus einer oder mehreren Messungen gewonnen wird. Der eine oder die mehreren Gewebeparameter können zusätzlich oder alternativ einer oder mehreren der folgenden Eigenschaften entsprechen: Dicke, Morphologie, Größe, Volumen, Dichte, Zusammensetzung, Feuchtigkeitsgehalt, dynamischer Modul, viskoelastische Eigenschaften, Leitfähigkeit, Impedanz, Farbe oder nicht sichtbare Lichtreflexion, Streuung oder andere optische Rückmeldungen oder andere beschreibbare Eigenschaften des Gewebes. Alternativ oder zusätzlich kann das System den/die Gewebeparameter verwenden, um einen anderen Parameter des elektrochirurgischen Systems festzulegen, einzustellen oder zu modulieren, wie z. B. die Amplitude, die Frequenz, die Pulsbreite, den Strom, den Phasenwinkel oder eine andere elektrische Eigenschaft eines elektrochirurgischen Energiesignals. Das System kann eine Verarbeitungseinheit enthalten oder verwenden, die so eingerichtet ist, dass sie eine Kieferschließkraft oder eine Energiewellenform oder beides festlegt, einstellt, begrenzt oder moduliert, z. B. auf der Grundlage von Daten, die von der Bildgebung und/oder einem anderen Sensor erfasst wurden. Die Verarbeitungseinheit 122 kann die vom Sensor erfassten Daten verwenden, um beispielsweise den Zielgewebedruck oder die Zielschließkraft zu bestimmen. Das Anpassen einer oder beider der von der Vorrichtung angewendeten Kräfte oder elektrischen Eigenschaften an einen oder mehrere Gewebeparameter kann vorteilhaft sein, da dies die Leistung der Vorrichtung in verschiedenen Geweben verbessern kann.
Bestimmte Gewebe oder Gewebetypen, z. B. innerhalb eines Visualisierungsbereichs, können identifiziert werden, z. B. mithilfe eines oder mehrerer Visualisierungs- oder optischer Bildgebungsverfahren. Solche Techniken können die Verwendung von Bildsignalverarbeitung umfassen, z. B. zusammen mit einem trainierten Lernmodell, z. B. trainiert mit einem oder mehreren Verfahren des maschinellen Lernens oder anderer künstlicher Intelligenz (KI), um ein oder mehrere spezifische Gewebe, Gewebetypen oder Gewebestrukturen o. Ä. an oder in der Nähe eines Zielgebiets oder einer Szene zu identifizieren, z. B. innerhalb eines endoskopischen, laparoskopischen oder anderen patienteninternen Visualisierungsbereichs. Bestimmte Gewebe können auch in patientenexternen Bereichen der Visualisierung identifiziert werden. Diese Art von Visualisierung oder optischer Bildgebung kann beispielsweise so eingerichtet werden, dass Visualisierungs- oder optische Bildgebungsinformationen verwendet werden, um eine bestimmte Anatomie oder ein bestimmtes Gewebe oder ein Merkmal davon zu identifizieren. Wenn das Gewebe z. B. in Bezug auf den Endeffektor für eine Gefäßversiegelung oder eine ähnliche Therapie, z. B. durch eine Elektrotherapie oder ein anderes therapeutisches medizinisches Gerät, positioniert oder lokalisiert wird, kann eine bestimmte Therapie- oder Therapieparametereinstellung (z. B. Prozess, Wellenform oder Ähnliches) ausgewählt werden. Die bestimmte Therapie oder Therapieparameter-Einstellung kann aus mehreren verfügbaren Therapien oder Therapieparameter-Einstellungen ausgewählt werden, die zumindest teilweise auf der Grundlage der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen angepasst werden können. Wie hier erläutert, können die Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen auch in Kombination mit anderen Informationen, wie z. B. elektrischen Informationen (z. B. Gewebeimpedanz), verwendet werden. In einem Beispiel kann, wenn der Gewebetyp oder die Gewebeeigenschaft nicht (z. B. mit einem gewünschten Genauigkeitsgrad) mit Hilfe der Visualisierung oder der optischen Bildgebungstechnik bestimmt werden kann, eine bestimmte „Kompromiss“-Gefäßversiegelungstherapie (oder eine andere Therapie) oder eine Therapiewellenform oder ein Therapieparameter ausgewählt werden, z. B. zumindest teilweise auf der Grundlage der Eignung für alle oder eine Vielzahl oder eine Untergruppe von Gewebetypen oder zumindest teilweise auf der Grundlage einer elektrischen Gewebeeigenschaft, z. B. einer Gewebeimpedanzcharakteristik, eines Phasenwinkels der Therapieleistungsabgabe oder dergleichen.
1A, 1B, 1C, 1D und 1E zeigen ein Beispiel für Teile eines elektrochirurgischen Systems 100. Das elektrochirurgische System 100 kann ein medizinisches Gerät 102 mit einer Endeffektoranordnung 104 umfassen oder verwenden. Wie hierin beschrieben, kann das System 100 so eingerichtet werden, dass es eine maßgeschneiderte Energieabgabe an eine Vielzahl von Geräten liefert. In dem dargestellten Beispiel kann das System 100 maßgeschneiderte Wellenformen an eine oder mehrere Elektroden, wie eine aktive Elektrode 111 (in 1D dargestellte Elektrode 111), liefern. Eine solche maßgeschneiderte Energieabgabe kann zur Behandlung des Gewebes verwendet werden, z. B. zum Versiegeln, Schneiden, Abtragen, Fulgurieren oder Austrocknen, neben anderen Effekten. In einigen Beispielen umfasst die Endeffektor-Baugruppe 104 sowohl eine aktive Elektrode als auch eine Gegenelektrode, wobei es sich jedoch nicht zwangsläufig um eine Pinzette oder eine bipolare Vorrichtung handeln muss, wie im gezeigten Beispiel dargestellt. Die von der Verarbeitungseinheit 122 gelieferten Wellenformen können auch für monopolare und andere Arten von Geräten angepasst werden. Beispielsweise kann eine aktive Elektrode eines Geräts in Verbindung mit einer entfernten Gegenelektrode, wie z. B. einem Gegenelektroden-Pad, verwendet werden, ohne darauf beschränkt zu sein.
Darüber hinaus können die hier beschriebenen maßgeschneiderten Energieausgänge in Systemen verwendet werden, die jede Art von Energieausgang liefern, der mit einem bestimmten Endeffektor oder Gerät kompatibel ist. In nur einigen nicht einschränkenden Beispielen, die der Klarheit halber angeführt werden, kann das Anpassen eines Energieoutputs das Anpassen der Ultraschallenergie oder Hochfrequenzenergie umfassen, die an/von einer Ultraschallzange abgegeben wird, oder das Anpassen der thermischen Energie, die an/von einer Zange oder einem anderen Gerät für Behandlungen wie Schneiden, Versiegeln, Koagulation, Ablation, Exsikkation, Fulguration und dergleichen abgegeben wird.
Die Endeffektor-Baugruppe 104 kann eine Backenbaugruppe 106 enthalten oder verwenden. Alternativ oder zusätzlich kann die Endeffektor-Baugruppe 104 eine „J-förmige Haken“-Elektrode oder andere Elektrodenarten für die Chirurgie umfassen oder verwenden. Die Backenanordnung 106 kann ein erstes Backenelement 108 und ein zweites Backenelement 110 umfassen. Das zweite Backenelement 110 kann mit dem ersten Backenelement 108 um eine Drehachse oder einen anderen Drehpunkt 112 schwenkbar verbunden sein. Ein oder mehrere Antriebe 119 können in der Vorrichtung 102 enthalten sein oder verwendet werden, z. B. im Griff 118 untergebracht und mechanisch mit der Endeffektorbaugruppe 104 gekoppelt. Außerdem können ein oder mehrere Antriebe 119 am oder in der Nähe des distalen Endes der Baugruppe 104 enthalten sein, die direkt die Backenbaugruppe 106 antreiben. Bei dem Antrieb 119 kann es sich um jeden geeigneten Antrieb handeln, der mit dem Endeffektor in beliebiger Anordnung verbunden oder gekoppelt ist, z. B. auch bei Roboteranwendungen.
Das elektrochirurgische System 100 kann auch einen oder mehrere eingebaute oder separate Sensoren 114 zur Bestimmung einer Gewebeeigenschaft enthalten oder verwenden. Wie in 1A dargestellt, kann der Sensor 114 beispielsweise von der Endeffektor-Baugruppe getrennt sein, wie z. B. von einem anderen Schaft oder einer anderen Halterung des Geräts 102, oder wie z. B. von einem anderen Gerät wie einem Roboterarm oder Videoskop. Der Sensor 114 kann auch in oder in der Nähe der Endeffektor-Baugruppe 104 integriert sein. Zu den Arten von Kraftsensoren gehören beispielsweise Dehnungs-, piezoelektrische, induktive, kapazitive, magnetostriktive, hydraulische oder pneumatische Sensoren, die Kräfte wie Druck, Dehnung, Kontakt, Verschiebung, Biegung, Spannung, Scherung oder Drehmoment messen können. Ein solcher Kraftsensor 114 (oder elektrischer Sensor 114) kann sich im Endeffektor 104 befinden, z. B. eine Komponente eines oder mehrerer der Backenelemente 108, 110 oder der Gewebeversiegelungsplatten 109, die in diesem Beispiel eine aktive Elektrode 111 und eine Gegenelektrode 113 umfassen können. Der Kraftsensor 114 kann sich an jeder anderen geeigneten Stelle der Zange befinden, um die Kraft oder die Verschiebung der Maulteile 108, 110 zu messen. In einem Beispiel kann der Sensor 114, z. B. eine Kamera, am oder in der Nähe des distalen Endes der Endeffektor-Baugruppe, an einer Backe der Backenbaugruppe 106 oder integriert in eine Endeffektor-Baugruppe 104, z. B. einen J-Haken (wie in 1E dargestellt), angeordnet sein.
Wie in 1B und 1C gezeigt, können die Backen 108 und 110 der Backenbaugruppe 106 zwischen einer ersten Position a, in der die ersten und zweiten Backenelemente 108 und 110 voneinander beabstandet sind, und einer zweiten Position b, in der die ersten und zweiten Backenelemente 108 und 110 näher zueinander positioniert sind als in der ersten Position a, bewegt werden. Wie in 1D dargestellt, kann die Endeffektoranordnung 104 ein Blutgefäß oder ein anderes Zielobjekt 124 zusammendrücken, wie z. B. einen Körperteil, ein anatomisches Merkmal, Gewebe, Venen, Arterien oder eine Kombination davon eines menschlichen oder tierischen Subjekts. In einem Beispiel kann die Endeffektor-Baugruppe 104 in dem System 100 verwendet werden, um ein oder mehrere Lymphgefäße, Gewebestiele, Arterien und Venen zu komprimieren, beispielsweise mit einem Durchmesser oder einer ähnlichen Querschnittsabmessung im Bereich von etwa 0,5 mm bis etwa 7 mm. Dabei kann sich der Durchmesser eines Gefäßes entweder auf einen gemessenen Durchmesser oder auf einen durchschnittlichen Durchmesser entlang einer bestimmten Länge des Gefäßes beziehen. In einem anderen Beispiel kann die Endeffektorbaugruppe 104 in dem System 100 verwendet werden, um beispielsweise Lymphgefäße oder Arterien mit einem Durchmesser oder einer ähnlichen Querschnittsabmessung von mehr als 7 mm zusammenzudrücken. Mindestens eines der ersten und zweiten Backenelemente 108 und 110 kann Elektroden enthalten, die so eingerichtet sein können, dass sie mit einer elektrochirurgischen Energiequelle elektrisch verbunden werden können, um beispielsweise Strom bereitzustellen, der durch die Elektroden der Endeffektoranordnung 104 geleitet werden kann. Zum Beispiel kann ein Therapiestrom vom ersten Backenelement 108 zum zweiten Backenelement 110 geleitet werden, wenn sich Gewebe im Kiefer befindet, und der Therapiestrom kann Blut koagulieren, kauterisieren, schneiden oder eine Kombination davon. Die Endeffektor-Baugruppe 104 kann im Allgemeinen eine oder mehrere Arbeitsbaugruppen, wie z. B. Backenpaare, und ausreichende Steuerungen zum Betrieb der einen oder mehreren Arbeitsbaugruppen umfassen. Die Endeffektorbaugruppe 104 kann Teile enthalten, die zur Ausführung der genannten Funktionen verwendet werden, und kann einen länglichen oder anderen Schaft 116 (z. B. ein rohrförmiges Element, eine hohle Röhre oder eine Baugruppe von Rohren), ein Handstück 118, einen oder mehrere betätigbare Mechanismen, die zur Handhabung des Schafts 116 oder zur Betätigung der Endeffektorbaugruppe 104 verwendet werden, wie z. B. einen Aktuator 120, oder eine Kombination davon umfassen. Das Handstück 118 kann eine Anordnung von Teilen oder Gehäusestrukturen sein, die in der Lage sind, eine Struktur des Handstücks 118 mit einem Hohlraum zu bilden. In einem Beispiel können die Welle 116 und die Endeffektor-Baugruppe 104 in das Ende eines Roboterarms integriert oder daran befestigt werden, um eine robotergestützte Stabilisierung, Positionierung, Manipulation und Bedienung zu ermöglichen, anstatt von einem Benutzer, der das Handstück 118 ergreift, in der Hand gehalten zu werden.
In einem Beispiel kann der Sensor 114 eine Kamera umfassen, die in der Lage ist, ein Gewebebild zu beleuchten und zu erfassen, wie z. B. unter Verwendung eines Focal-Plane-Array (FPA)-Bildsensorfelds aus Pixeln. Wie in 1E dargestellt, kann der Sensor 114 zum Beispiel eine Kamera sein, die sich am distalen Ende der Endeffektoranordnung 104 befindet. Eine oder mehrere Kameras 114 können an oder in der Nähe einer Backenbaugruppe 106 oder eines J-Hakens (wie dargestellt) integriert werden. Eine oder mehrere Lichtquellen 115 können in das System 100 integriert werden, z. B. in der Nähe der Kamera 114, z. B. zur Beleuchtung der Operationsstelle. Wenn die Kamera 114 in die Vorrichtung 102 integriert ist, kann die Manipulation der Vorrichtung gleichzeitig oder gleichzeitig sowohl die Kamera 114 als auch das Das Gewebebild kann ein oder mehrere geräteerkennbare Merkmale des Gewebes enthalten, beispielsweise durch Anwendung eines trainierten Lernmodells oder einer anderen Bildsignalverarbeitung auf das Bild, um ein oder mehrere Merkmale in dem Bild zu erkennen. Der Sensor 114 kann auch einen elektrischen Sensor oder eine Elektrode enthalten, z. B. zur elektrischen Charakterisierung von Gewebe, das zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 komprimiert ist, entweder während oder nach der Anmeldung der elektrochirurgischen Behandlungsenergie auf das Gewebe oder zeitlich versetzt dazu. Außerdem kann der Sensor 114 von einem Lichtleitfaserbündel oder einer anderen Beleuchtungsoptik begleitet werden, um Licht von einer externen Lichtquelle an ein internes Ziel zu übertragen, und kann einen oder mehrere der folgenden Sensoren umfassen: einen spektroskopischen Bildgebungs- oder Analysesensor, einen hyperspektralen Bildgebungssensor, einen kolorimetrischen Bildgebungssensor, einen Videokamerasensor, einen Infrarot-Bildgebungssensor, einen Ultraschall-Bildgebungssensor, einen 3D-Bildgebungssensor, einen LIDAR-Bildgebungssensor, einen OCT-Bildgebungssensor (optische Kohärenztomographie), einen FPA-Bildgebungssensor (focal plane array) oder einen Fluoreszenz- oder anderen Bildgebungssensor mit verschobener Wellenlänge. Der Sensor 114 kann einen Kraftsensor enthalten, der beispielsweise in die Backenanordnung 106 eingebettet oder anderweitig darin enthalten ist, um eine Verschiebung der Klemmkraft durch das Gewebe zu messen. Der im Sensor 114 enthaltene Kraftsensor kann z. B. einen Dehnungsmessstreifen, eine Kraftmessdose, einen piezoresistiven Sensor, einen induktiven Sensor, einen kapazitiven Sensor oder einen magnetostriktiven Sensor umfassen. Der Sensor 114 kann einen elektrischen Sensor zur Messung einer oder mehrerer elektrischer Eigenschaften wie z. B. der elektrischen Eigenschaften von Gewebe, z. B. Widerstand, Kapazität oder Induktivität, enthalten.
Der Sensor 114 kann kommunikativ mit einer Verarbeitungseinheit 122 verbunden sein. Die Verarbeitungseinheit 122 kann Daten vom Sensor 114 empfangen und darauf basierend einen Kompressionskraftparameter, wie z. B. eine Zielklemmkraft der Backenanordnung 106, unter Verwendung der Daten bestimmen. In einem Beispiel kann die Verarbeitungseinheit 122 ein Gewebebild des zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 komprimierten Gewebes erzeugen. Das Gewebebild kann ein oder mehrere geräteerkennbare Merkmale des Gewebes enthalten. Die Verarbeitungseinheit 122 kann so eingerichtet sein, dass sie verschiedene Arten oder Eigenschaften von Gewebe oder Gefäßen erkennt oder identifiziert, wie z. B. eine Halsschlagader, eine Oberschenkelarterie, eine Nierenarterie, eine Lungenarterie oder andere Arten von spezifischen Arterien, Venen oder Lymphgefäßen. In einem Beispiel kann die Verarbeitungseinheit 122 ein trainiertes Lernmodell, einen algorithmischen Signalverarbeitungsansatz oder beides verwenden, um ein oder mehrere geräteerkennbare Merkmale des Gewebebildes zu erkennen oder zu identifizieren, wie z. B. eine oder mehrere Formen, Muster, Farben. Diese Merkmale können beispielsweise mit einer Datenbank von Bildmerkmalen abgeglichen werden. Die Verarbeitungseinheit 122 kann das Bild, die Merkmale oder beides weiter bearbeiten, z. B. von Farbe zu Graustufen oder Schwarzweiß wechseln oder bestimmte Merkmale segmentieren oder umreißen, um die Merkmalserkennung zu verbessern. In einem Beispiel kann eine Schaltung zur Analyse der Tiefenschärfe enthalten sein oder von der Verarbeitungseinheit 122 verwendet werden, um beispielsweise Darstellungen von 3D-Merkmalen des Gewebes zu erhalten.
Außerdem kann die Verarbeitungseinheit 122 ein maschinelles Lernmodell enthalten oder verwenden oder in der Lage sein, ein solches auszuführen, das darauf trainiert ist, verschiedene Arten von Gefäßen anhand des Probenbildes zu erkennen oder zu identifizieren. Die Verarbeitungseinheit 122 kann einen oder mehrere Algorithmen enthalten oder verwenden, die in der Lage sind, Daten aus dem Probenbild zu extrahieren, z. B. Daten durch Komprimierung, Filterung, Kantendetektion, Eckendetektion, Blob-Detektion, Ridge-Detektion, Hough-Transformation, Bildsegmentierung, optischen Fluss, genetische Algorithmen (GA) oder andere Techniken zur algorithmischen Analyse des Probenbildes. Der eine oder die mehreren Algorithmen können eine digitale Bildverarbeitung durchführen, um relevante Daten aus dem Probenbild zu extrahieren und die Erkennung relevanter Gefäßmerkmale zu ermöglichen. Das maschinelle Lernmodell kann Trainingsdaten enthalten oder verwenden, die als Eingabe empfangen wurden, wie beispielsweise Trainingsdaten, die von einem menschlichen Benutzer klassifiziert wurden. Das Modell kann eine oder mehrere prädiktive Maschinen enthalten oder verwenden. Die Vorhersagemaschine kann mehrere Maschinenparameter enthalten oder verwenden, wie z. B. Datenquellen, Algorithmen, Konfigurationseingaben oder andere Merkmale der betrachteten Maschine. Die Vorhersagemaschine kann einen Datenquellenparameter enthalten, z. B. für vom Benutzer eingegebene Symptomdaten. Das Modell kann eine Mehrzahl von Algorithmen und Quellcode enthalten, um eine prädiktive Motorvariante zu generieren, indem die Trainingsdaten verwendet werden, um algorithmisch zu einem Label zu gelangen, das die korrekte Identifizierung eines Gefäßes darstellt. Das Modell kann die prädiktive Motorvariante durch eine neue prädiktive Motorvariante ersetzen, die auf den als Eingabe erhaltenen Trainingsdaten, der Leistung der prädiktiven Motorvariante oder beidem basiert. Die prädiktive Motorvariante kann von einem Bediener, z. B. dem menschlichen Benutzer, ausgewählt oder automatisch generiert werden. Die Auswahl der Motorparameter kann von der prädiktiven Maschine markiert oder wiedergegeben werden, um die prädiktive Maschine zu bewerten und abzustimmen. In einigen Beispielen kann der Bediener eine oder mehrere neue Motorvarianten manuell bestimmen, um Fehler zu beheben, die Maschine abzustimmen oder anderweitig die Vorhersagemaschine außer Kraft zu setzen. Das Vorhersagemodul kann lokal Trainingsdaten einbeziehen oder verwenden, z. B. um Trainingsdaten ausschließlich in Bezug auf eine Mehrzahl von Probenbildern zu erhalten, die von einem einzigen Benutzer erzeugt wurden. Alternativ oder zusätzlich kann das Vorhersagegerät Trainingsdaten global einbeziehen oder verwenden, um beispielsweise Trainingsdaten in Bezug auf die von einer Mehrzahl von Benutzern erzeugten Probenbilder gemeinsam zu empfangen. Das Vorhersagemodul kann mit einem oder mehreren Servern interagieren, die zur Datenspeicherung, lokalen Datenkommunikation, globalen Datenkommunikation oder einer beliebigen Kombination davon in der Lage sind. Das Vorhersagemodul kann mit einer Website interagieren, z. B. zur globalen Datenkommunikation.
Das Modell für maschinelles Lernen kann in einigen Fällen ein künstliches neuronales Netz sein. Künstliche neuronale Netze sind künstlich in dem Sinne, dass es sich um rechnerische Einheiten handelt, die von biologischen neuronalen Netzen inspiriert, aber für die Implementierung durch Computergeräte modifiziert wurden. Künstliche neuronale Netze werden verwendet, um komplexe Beziehungen zwischen Eingaben und Ausgaben zu modellieren oder um Muster in Daten zu finden, bei denen die Abhängigkeit zwischen den Eingaben und den Ausgaben nicht leicht festzustellen ist. Ein neuronales Netz umfasst in der Regel eine Eingabeschicht, eine oder mehrere Zwischenschichten („versteckte“ Schichten) und eine Ausgabeschicht, wobei jede Schicht eine bestimmte Anzahl von Knoten enthält. Die Anzahl der Knoten kann von Schicht zu Schicht variieren. Ein neuronales Netz wird als „tief“ bezeichnet, wenn es zwei oder mehr verborgene Schichten enthält. Die Knoten in jeder Schicht sind mit einigen oder allen Knoten in der nachfolgenden Schicht verbunden, und die Gewichte dieser Verbindungen werden in der Regel während des Trainingsprozesses aus den Daten gelernt, z. B. durch Backpropagation, bei der die Netzparameter so eingestellt werden, dass sie die erwarteten Ausgaben bei entsprechenden Eingaben in markierten Trainingsdaten erzeugen. Ein künstliches neuronales Netz ist also ein adaptives System 100, das so eingerichtet ist, dass es seine Struktur (z. B. die Verbindungskonfiguration und/oder die Gewichte) auf der Grundlage von Informationen ändert, die während des Trainings durch das Netz fließen, und die Gewichte der verborgenen Schichten können als eine Kodierung sinnvoller Muster in den Daten betrachtet werden.
Ein vollständig verbundenes neuronales Netz ist ein Netz, bei dem jeder Knoten in der Eingabeschicht mit jedem Knoten in der nachfolgenden Schicht (der ersten verborgenen Schicht) verbunden ist, jeder Knoten in dieser ersten verborgenen Schicht ist wiederum mit jedem Knoten in der nachfolgenden verborgenen Schicht verbunden, und so weiter, bis jeder Knoten in der letzten verborgenen Schicht mit jedem Knoten in der Ausgabeschicht verbunden ist.
In einem Beispiel kann das maschinelle Lernmodell ein Convolutional Neural Network (CNN) enthalten oder verwenden. Ein CNN ist eine Art künstliches neuronales Netz, und wie das oben beschriebene künstliche neuronale Netz besteht ein CNN aus Knoten und hat lernbare Gewichte. Die Schichten eines CNN können jedoch Knoten haben, die in drei Dimensionen angeordnet sind: Breite, Höhe und Tiefe, entsprechend dem 2×2-Array von Pixelwerten in jedem Videobild (z. B. Breite und Höhe) und der Anzahl der Videobilder in der Sequenz (z. B. Tiefe). Die Knoten einer Schicht dürfen nur lokal mit einem kleinen Bereich der davor liegenden Schicht für Breite und Höhe verbunden sein, der als rezeptives Feld bezeichnet wird. Die Gewichte der verborgenen Schicht können die Form eines Faltungsfilters annehmen, der auf das rezeptive Feld angewendet wird. In einigen Beispielen können die Faltungsfilter zweidimensional sein, so dass Faltungen mit demselben Filter für jedes Bild (oder jede gefaltete Transformation eines Bildes) im Eingabevolumen oder für eine bestimmte Teilmenge der Bilder wiederholt werden können. In anderen Beispielen können die Faltungsfilter dreidimensional sein und sich somit über die gesamte Knotentiefe des Eingabevolumens erstrecken. Die Knoten in jeder Faltungsschicht eines CNN können sich Gewichte teilen, so dass der Faltungsfilter einer bestimmten Schicht über die gesamte Breite und Höhe des Eingabevolumens (z. B. über ein ganzes Bild) repliziert wird, was die Gesamtzahl der trainierbaren Gewichte reduziert und die Anwendbarkeit des CNN auf Datensätze außerhalb der Trainingsdaten erhöht. Die Werte einer Schicht können gepoolt werden, um die Anzahl der Berechnungen in einer nachfolgenden Schicht zu reduzieren (z. B. können Werte, die bestimmte Pixel repräsentieren, weitergegeben werden, während andere verworfen werden), und weiter in der Tiefe der CNN-Pool-Masken können alle verworfenen Werte wieder eingeführt werden, um die Anzahl der Datenpunkte auf die vorherige Größe zurückzuführen. Zur Bildung der CNN-Architektur kann eine Reihe von Schichten übereinander gelegt werden, von denen einige gegebenenfalls vollständig verbunden sind. Das Modell des maschinellen Lernens kann auch mindestens eines der folgenden sein: Support Vector Machine (SVM), K-Nearest Neighbors (KNN), Artificial Neural Network (ANN) oder ein Ensemble-Modell, das SVM und ANN kombiniert.
In einem Beispiel kann die Verarbeitungseinheit 122 die Daten vom Sensor 114 verwenden, um einen Durchmesser eines vom Sensor erfassten Gefäßes zu messen oder zu schätzen, wie z. B. ein Gefäß, das sich in Sichtweite oder in Kontakt mit dem Sensor befindet, ein Gefäß, das sich zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 befindet, oder ein Gefäß, das zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 zusammengedrückt wird. Beispielsweise können von der Verarbeitungseinheit 122 erkennbare Merkmale aus dem Probenbild verwendet werden, um den Durchmesser des Gefäßes zu messen oder zu schätzen. Auch ein Schwenkwinkel des ersten Backenelements 108 und des zweiten Backenelements 110 kann gemessen und verwendet werden, um den Durchmesser des Gefäßes zu schätzen. Außerdem kann die Verarbeitungseinheit 122 die Daten des Sensors 114 verwenden, um die Menge des zwischen den Backen komprimierten Gewebes zu messen oder zu schätzen. Die Verarbeitungseinheit 122 kann die Daten des Sensors 114 verwenden, um eine Kontaktfläche des zwischen dem ersten Backenelement 108 oder dem zweiten Backenelement 110 komprimierten Gewebes zu bestimmen. Wie hier beschrieben, kann der Gefäßdurchmesser oder eine andere äußere oder innere Querschnittsabmessung einen angenäherten Durchmesser, einen gemessenen Durchmesser, einen durchschnittlichen Durchmesser, einen minimalen Durchmesser, einen maximalen Durchmesser oder einen berechneten Durchmesser umfassen, der aus einer oder mehreren Messungen gewonnen wird.
Die Verarbeitungseinheit 122 kann den Zielgewebedruck z. B. auf der Grundlage eines identifizierten Gefäßtyps, einer identifizierten Gefäßposition oder eines identifizierten Gefäßdurchmessers bestimmen. Die Verarbeitungseinheit 122 kann die Soll-Verschlusskraft z. B. auf der Grundlage der vom Sensor erfassten, zwischen den Backen befindlichen, zwischen den Backen zusammengedrückten Gewebemenge, der Kontaktfläche des zwischen den Backen zusammengedrückten Gewebes, eines identifizierten Gefäßtyps, einer identifizierten Gefäßposition oder eines identifizierten Gefäßdurchmessers bestimmen. Die Verarbeitungseinheit 122 kann dazu beitragen, die ermittelte Soll-Verschlusskraft an die Endeffektor-Baugruppe 104 zu liefern. Der Endeffektor kann eine Eingabe von der Verarbeitungseinheit 122 erhalten, um die Zielschließkraft durch Betätigung eines oder mehrerer Antriebe, z. B. Motoren, Mikromotoren usw., aufzubringen. In einem anderen Beispiel kann eine Robotereinheit eine Eingabe von der Verarbeitungseinheit 122 erhalten, um die Zielschließkraft aufzubringen. In einem Beispiel kann die angestrebte Schließkraft oder der angestrebte Gewebedruck von der Verarbeitungseinheit 122 bestimmt werden und als Schwellenwerteingabe für Benutzerfeedback dienen. Zum Beispiel kann ein Benutzer der Endeffektorbaugruppe 104 eine visuelle oder akustische oder haptische oder andere Rückmeldung von der Verarbeitungseinheit 122 erhalten, wenn die bestimmte Zielschließkraft oder der bestimmte Zielgewebedruck erreicht oder überschritten wird. Außerdem kann der Benutzer eine visuelle oder akustische oder haptische oder sonstige Rückmeldung erhalten, wenn er sich der bestimmten Zielschließkraft oder dem bestimmten Zielgewebedruck nähert.
In einem anderen Beispiel kann die Verarbeitungseinheit 122 den angestrebten Gewebedruck oder die angestrebte Schließkraft bestimmen und beides verwenden, um die Energiewellenform festzulegen, einzustellen oder zu modulieren, um z. B. einen zu hohen Gewebedruck oder eine zu hohe Schließkraft zu kompensieren. Alternativ oder zusätzlich zur Einstellung der Zielklemmkraft kann auch die Stärke der elektrochirurgischen Energie festgelegt oder eingestellt werden, um mögliche Nebenwirkungen der Therapie für den Patienten, wie z. B. ein Überkochen des Gewebes oder ein „Popping“, zu mindern. Beispielsweise kann ein elektrochirurgisches System 100 so eingerichtet werden, dass es Visualisierungs- oder optische Bildgebungsinformationen verwendet, um eine bestimmte Anatomie oder ein bestimmtes Gewebe oder ein Merkmal davon zu identifizieren. Wenn das Gewebe für eine Gefäßversiegelung oder eine ähnliche Therapie positioniert oder lokalisiert wird, z. B. durch eine Elektrotherapie- oder eine andere therapeutische medizinische Vorrichtung, kann eine bestimmte Therapie- oder Therapieparametereinstellung (z. B. Prozess, Wellenform oder Ähnliches) ausgewählt werden, z. B. aus mehreren verfügbaren Therapien oder Therapieparametereinstellungen, die zumindest teilweise auf der Grundlage der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen angepasst werden können, die auch in Kombination mit anderen Informationen verwendet werden können, z. B. mit elektrischen Informationen (z. B. Gewebeimpedanz). Wenn der Gewebetyp oder die Gewebeeigenschaft nicht (z. B. mit dem gewünschten Genauigkeitsgrad) mit Hilfe der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungstechnik bestimmt werden kann, kann beispielsweise eine bestimmte „Kompromiss“-Gefäßversiegelungstherapie (oder eine andere Therapie) oder eine Therapiewellenform oder ein Therapieparameter ausgewählt werden, z. B. zumindest teilweise auf der Grundlage der Eignung für alle oder eine Vielzahl von Gewebetypen oder zumindest teilweise auf der Grundlage einer elektrischen Gewebeeigenschaft, z. B. einer Gewebeimpedanzcharakteristik, eines Phasenwinkels der Therapieleistung oder Ähnlichem. Wenn der Gewebetyp oder die Gewebemerkmale von der Verarbeitungseinheit 122 nicht ausreichend bestimmt werden können, kann eine Warnmeldung ausgegeben werden, um den Benutzer über ein solches Ereignis zu informieren; um den Benutzer darüber zu informieren, dass eine weniger angepasste Leistung erbracht wird; oder um den Benutzer darauf hinzuweisen, dass er den Endeffektor in Bezug auf das Gewebe neu positionieren soll, um z. B. eine zusätzliche Abtastung vorzunehmen.
Das Feedback- oder andere erfasste Eingangssignal, das auf Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen basiert, kann als „prädiktive“ Auswahl der Wellenform der therapeutischen Energieabgabe, der Therapie oder der Therapieparameter dienen, die optional mit einem oder mehreren anderen Feedback- oder anderen erfassten Informationen kombiniert werden kann, z. B. auf der Grundlage einer Gewebeimpedanz, eines Phasenwinkels der Energieabgabe oder einer anderen Charakteristik, die während der Gewebemodifikation oder einer anderen Therapieabgabe überwacht und als Feedbacksignal für die Signalverarbeitung und die Steuerung der Einstellung oder des Timings oder der Änderung der Therapieabgabe verwendet werden kann.
Zusätzlich oder alternativ kann die Wellenform oder ein anderer Therapieparameter oder ein Merkmal oder eine Therapie zumindest teilweise auf der Grundlage von Informationen ausgewählt werden, die aus der Visualisierung oder optischen Bildgebung abgeleitet werden und nicht spezifisch für das zu behandelnde Zielgebiet sind. Befindet sich das zu behandelnde Zielgewebe beispielsweise in der Nähe eines Risikoorgans (OAR) oder eines thermisch empfindlichen Bereichs (z. B. des Dickdarms), kann die Wellenform oder ein anderer Therapieparameter oder eine andere Eigenschaft oder Therapie zumindest teilweise auf der Grundlage solcher Informationen ausgewählt oder angepasst werden, um beispielsweise einen möglichst geringen thermischen Spielraum zu schaffen oder innerhalb eines für diese Situation spezifischen Wärmebudgets zu bleiben. Das Vorhandensein oder die Nähe eines solchen Risikoorgans oder eines anderen thermisch empfindlichen Bereichs kann anhand der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen bestimmt werden, z. B. mit Hilfe einer oder mehrerer Bildverarbeitungstechniken (z. B., (z. B. Segmentierung, Atlas, trainiertes statistisches Lernmodell), und die internen Bildinformationen von einem ersten Sensor können mit externen Video- oder Standbildkamera-Informationen von einem zweiten Sensor kombiniert werden, um z. B. einen Hinweis auf die Position, Orientierung oder Bewegung des Patienten zu liefern, der bildverarbeitet werden kann, z. B. zur Verwendung, um die Nähe zu einer oder mehreren solchen anderen anatomischen Regionen von Interesse für die Therapieabgabe oder Therapievermeidung zu bestimmen. Die Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen können zusätzlich oder alternativ dazu verwendet werden, eine oder mehrere Strukturen zu erkennen, die durch die Therapie nicht verändert werden sollten, um z. B. die Anwendung von Therapieenergie automatisch zu beenden (oder den Benutzer zu warnen), bevor eine thermische Grenze oder ein Grenzbereich einer oder mehrerer solcher Strukturen erreicht wird, die durch die Abgabe therapeutischer Energie nicht verändert werden sollten. Wird die therapeutische Energiezufuhr durch eine oder mehrere andere Komponenten des Systems 100 beeinflusst (z. B. durch eine elektrische Therapie, die mit einer Pinzette durchgeführt wird, um ein Gefäß während der Versiegelung zuzudrücken), können ein oder mehrere Kontroll- oder andere Parameter (z. B., (z. B. Greifkraft), die mit diesen anderen Komponenten verbunden sind, zumindest teilweise auf der Grundlage solcher Visualisierungs- oder optischer Bildgebungsinformationen spezifiziert, eingestellt, gewarnt (z. B. unter Verwendung akustischer, haptischer oder visueller Rückmeldungen an einen Benutzer), begrenzt oder gesteuert werden (z. B. unter Verwendung einer Steuerungsschaltung für Roboterzangen).
Beispielsweise verhalten sich verschiedene Gewebe unter Kompression, z. B. durch eine Zange bei der Gefäßversiegelung, unterschiedlich. In einigen Beispielen haben Gefäße keinen zusätzlichen Nutzen für die Wärmespanne oder den Berstdruck, wenn sie auf eine seitliche Abmessung komprimiert werden, die weniger als 40 % ihrer statischen Abmessung im unkomprimierten Zustand beträgt, während andere Gewebe eine stärkere Kompression benötigen, um die Wärmespanne zu verringern.
Darüber hinaus kann die Wellenform der Gefäßversiegelung oder einer anderen Elektrotherapie auch nach anderen Überlegungen ausgewählt werden, die sich aus dem Verständnis der Visualisierung oder des optischen Bildes ergeben. Einige Bereiche, wie z. B. Gewebe in der Nähe eines anderen Organs, z. B. des Dickdarms, können von einer Behandlung mit einem möglichst geringen thermischen Spielraum während des Aktivierungs- und Versiegelungsprozesses profitieren. Der thermische Spielraum kann jedoch einen Kompromiss mit der Geschwindigkeit der Aktivierung darstellen. Langsamere Aktivierungsgeschwindigkeiten können verwendet werden, um den thermischen Spielraum zu verringern oder zu minimieren, z. B. indem nur geringe Energiemengen zugeführt werden, bevor die Dampfkondensationsphase des Zyklus eingeleitet wird. Derartige Überlegungen zu Therapiezeitpunkt, -rate und -energie können auch gesteuert werden, wobei zumindest teilweise auf die Visualisierungs- oder optischen Abbildungsinformationen zurückgegriffen werden kann.
Es gibt viele verschiedene Gewebematerialien, die ein Benutzer aktivieren und schneiden möchte. Zu solchen Geweben können Fett, Mesenterium, Bänder oder ähnliches gehören. Solche Gewebe können mit einem anderen Therapieschema aktiviert werden, als es für die Gefäßversiegelung verwendet wird. Solche verschiedenen Therapieausgabeschemata können in ähnlicher Weise ausgewählt, festgelegt oder eingerichtet werden, und zwar zumindest teilweise auf der Grundlage der Visualisierung oder der optischen Bildgebungsinformationen, z. B. unter Verwendung der Bildverarbeitung und eines geschulten maschinellen Lern- oder eines geschulten statistischen Modells zur Identifizierung eines Gewebetyps oder einer Eigenschaft eines therapeutischen Ziels oder Nicht-Ziels vor oder während der Therapieverabreichung, auch in Kombination mit einem oder mehreren anderen Faktoren, z. B. einer elektrischen Eigenschaft des Gewebes oder der Therapieabgabe (z. B. Gewebeimpedanz oder Phasenwinkel der Therapieleistung).
Daher sind die vorliegenden Techniken nicht nur auf die Verwendung in Geräten zum Verschließen von Gefäßen beschränkt, sondern können auch anderweitig eingesetzt werden, z. B. für monopolare und bipolare Schneidgeräte, die Gewebe hämostatisch schneiden sollen. Beispielsweise können die vorliegenden Techniken nicht nur zur visuellen Erkennung von Gefäßen auf der Gewebeoberfläche eingesetzt werden, sondern auch zur Anwendung optischer Bildgebungsverfahren (z. B. durch Absorption, Streuung o. ä.), um die Identifizierung von Gefäßen oder anderen Strukturen unter der visuell sichtbaren Oberfläche solcher Gewebe zu unterstützen.
Wenn beispielsweise ein Chirurg oder ein anderer Anwender einen variablen Abschnitt des Gewebematerials durchschneidet, der nicht nur unterschiedliche Fettgehalte, sondern auch eine unterschiedliche Vaskularität aufweist, kann vor Beginn der Gewebebehandlung eine entsprechend angepasste Therapieeinstellung gewählt werden. Dies kann vorteilhaft dazu beitragen, dass die Reaktion während der Behandlung (entweder durch den Anwender oder durch die automatische Steuerung des Therapiesystems unter Verwendung von Rückmeldesignalen während der Behandlung, z. B. der Gewebeimpedanz, des Phasenwinkels der Leistungsabgabe usw.) schneller erfolgt, als dies sonst der Fall wäre, um auf eine bestimmte Situation, z. B. eine große Blutung, zu reagieren.
Darüber hinaus können die vorliegenden Techniken eingesetzt werden, um eine Struktur zu erkennen, die durch die Therapie nicht verändert oder beeinträchtigt werden sollte, und um die Energiezufuhr zu stoppen, wenn das Gerät beispielsweise in einen thermischen Grenzabstand zu der Struktur gebracht wird, die vor einer Beeinträchtigung oder übermäßigen Beeinträchtigung durch die Therapie geschützt werden soll. Beispielsweise können die Harnleiter bei gynäkologischen Eingriffen beschädigt werden, z. B. bei der Anmeldung von elektrischer oder anderer Energie in nahe gelegenem Gewebe. Die vorliegenden Techniken können jedoch auch eine Änderung der Ausgangsenergie beinhalten, wenn die Visualisierung oder optische Bildgebung anzeigt, dass sich die zu schützende Struktur in der Nähe befindet, z. B. um die Energiezufuhr abzuschalten, den Benutzer zu warnen oder eine Benutzerbestätigung anzufordern, um eine solche Systemsteuerung außer Kraft zu setzen.
So können die vorliegenden Techniken eine „prädiktive“ oder a-priori-Auswahl der Energieabgabe (z. B. durch Auswahl oder Anpassen eines Algorithmus oder einer einfacheren Wellenform) mit einem oder mehreren Rückkopplungssignalen kombinieren, die während der Gewebemodifikation verwendet werden (z. B. Gewebewiderstand, Gewebereaktanz, Gewebeimpedanz, Phasenwinkel oder Ähnliches). Die vorliegenden Techniken können mit elektrischer Energietherapie, monopolaren, bipolaren, HF-, Ultraschall-, Laser-, Mikrowellen- , Widerstands- und anderen Verfahren angewendet werden.
Das vorliegende System kann ein Endoskop oder eine andere Visualisierungsvorrichtung enthalten oder mit dieser gekoppelt sein, um eine patienteneigene Gewebestelle zu beleuchten, sowie einen Fotodetektor oder ein Multipixel-Bildgebungsarray, um das von der patienteneigenen Gewebestelle kommende Licht zur optischen Bildgebung zu übertragen. Das System kann ferner elektrische Signalverarbeitungsschaltungen enthalten. Diese kann eine Bildverarbeitungsschaltung umfassen, die beispielsweise dazu verwendet werden kann, die übertragenen Signale in eine elektrische Darstellung des optischen Bildes zu verarbeiten. Das dargestellte Bild kann von der Signalverarbeitungsschaltung verwendet werden, z. B. zum Trainieren eines neuronalen Netzes oder eines anderen maschinellen oder statistischen Lernmodells (oder zur Verwendung mit einem trainierten neuronalen Netz), wie sie hier beschrieben sind. Auf diese Weise können Bilderkennungstechniken zur Identifizierung eines Gewebetyps, eines Gewebematerials, einer Gewebeeigenschaft oder einer Gewebestruktur verwendet werden. Derartige Visualisierungs- oder optische Bildgebungsinformationen können wiederum zum Anpassen eines oder mehrerer Parameter der Therapieverabreichung verwendet werden, beispielsweise um eine Region von Interesse besser zu behandeln oder um zu vermeiden, dass eine oder mehrere andere empfindliche Regionen oder Strukturen in der Nähe beeinträchtigt werden. Solche a priori ermittelten Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen können in Kombination mit laufenden Informationen verwendet werden, die während der Therapieabgabe gewonnen werden, z. B. über eine Gewebeeigenschaft oder eine Therapieeigenschaft, um die Therapieabgabe weiter anzupassen, zu begrenzen oder zu steuern. Zu den Beispielen hierin kann auch gehören, dass ein Benutzer der Endeffektor-Baugruppe 104 die Möglichkeit hat, eine visuelle, taktile oder akustische Rückmeldung von der Verarbeitungseinheit 122 zu erhalten, um dem Bediener anzuzeigen oder vorzuschlagen, eine Energieanwendungsperiode auf der Grundlage des Ausmaßes des Gewebedrucks oder der Schließkraft zu beenden oder zu verkürzen, z. B. nach der Energieanwendung und einem angemessenen Gewebedruck oder einer angemessenen Schließkraft, oder um den Benutzer darüber zu informieren, dass ein zu großer Gewebedruck oder eine zu große Schließkraft angewendet wird, z. B. im Hinblick auf einen bestimmten erfassten Gewebetyp oder Gewebeparameter, der innerhalb des Endeffektors beobachtet oder von diesem erfasst wird.
Die Verarbeitungseinheit 122 kann Verarbeitungsschaltungen enthalten oder verwenden. Die Verarbeitungseinheit 122 ist nicht auf eine einzige Einheit oder Schaltung beschränkt. Die Verarbeitungseinheit 122 kann mehrere Verarbeitungsquellen enthalten, von denen einige physisch getrennt oder vom Gerät entfernt sein können. In einem Beispiel kann die Verarbeitungseinheit 122 einen Speicherschaltkreis umfassen oder verwenden, der Anweisungen umfasst, die, wenn sie von dem Verarbeitungsschaltkreis der Verarbeitungseinheit 122 ausgeführt werden, die Verarbeitungseinheit 122 veranlassen können, einen Inspektionsvorgang unter Verwendung des Sensors 114 durchzuführen. Die Verarbeitungsschaltung kann eine Bildverarbeitungsschaltung enthalten oder verwenden, die so eingerichtet ist, dass sie einen Kontaktbereich des zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 komprimierten Gewebes unter Verwendung des Gewebebildes und eines trainierten maschinellen Lernmodells bestimmt. Die Verarbeitungsschaltung kann eine Bildverarbeitungsschaltung einrichten oder verwenden, die so konfiguriert ist, dass sie eine Kontaktfläche des zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 komprimierten Gewebes unter Verwendung des Gewebebildes und eines automatischen Algorithmus bestimmt. Die Verarbeitungsschaltung kann eine Bildverarbeitungsschaltung enthalten oder einrichten, die so konfiguriert ist, dass sie einen Querschnittsdurchmesser mindestens eines Gefäßes, das in dem zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 komprimierten Gewebe enthalten ist, unter Verwendung des Gewebebildes und eines trainierten maschinellen Lernmodells bestimmt. Die Verarbeitungsschaltung kann eine Bildverarbeitungsschaltung enthalten oder einrichten, die so konfiguriert ist, dass sie einen Querschnittsdurchmesser mindestens eines Gefäßes, das in dem zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 komprimierten Gewebe enthalten ist, unter Verwendung des Gewebebildes und eines automatisierten Algorithmus bestimmt.
2 zeigt ein Beispiel für ein elektrochirurgisches System, das von einem Chirurgen verwendet wird. Das System kann einen oder mehrere Sensoren 114 enthalten oder verwenden, die so eingerichtet sind, dass sie zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 komprimiertes Gewebe untersuchen. Der Sensor 114 kann auch das Gewebe an einer beliebigen Stelle im Blickfeld des Sensors untersuchen, in der Nähe der Endeffektor-Baugruppe 104 oder zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110, bevor oder nachdem das Gewebe durch die Endeffektor-Baugruppe 104 komprimiert wird oder ohne eine eventuelle Kompression dadurch. Beispielsweise kann das Gewebebild ein Bild vor der Kompression sein, das von der Verarbeitungseinheit 122 verwendet wird, um die Bestimmung einer Zielklemmkraft der Backenanordnung zu unterstützen. Das Gewebebild kann auch ein Bild des komprimierten Gewebes zwischen dem ersten Backenelement 108 und dem zweiten Backenelement 110 sein und kann von der Verarbeitungseinheit 122 verwendet werden, um einen Parameter der Backenbaugruppe wie die auf das komprimierte Gewebe ausgeübte Zielklemmkraft zu bestimmen, zu modulieren oder einzustellen.
Außerdem können die mechanischen oder elektrischen Eigenschaften des Gewebes von dem einen oder den mehreren Sensoren 114 gemessen werden, um einen Parameter der Kieferbaugruppe zu bestimmen, einzustellen oder zu modulieren. In einem Beispiel kann das elektrochirurgische System Spektroskopie- oder Ionisierungsschaltkreise enthalten oder verwenden, die zur Bestimmung der Zusammensetzung des Gewebes beitragen können. Es können auch optische Erfassungsschaltungen verwendet werden, z. B. bei einer oder mehreren IR-Wellenlängen oder mit Farbstoffen oder Fluoreszenz, um das Gewebe für den Sensor 114 sichtbar zu machen.
Wie bereits beschrieben, kann es sich bei dem Sensor 114 um eine Kamera handeln, die in der Lage ist, ein Gewebebild zu erfassen, und das Gewebebild kann geräteerkennbare Merkmale des Gewebes enthalten. Zum Beispiel kann die Kamera ein Echtzeit-, Inline- oder anderweitig gleichzeitiges Videoüberwachungsfeed für den Chirurgen bereitstellen und Bilder des Feeds verwenden, um die geräteerkennbaren Merkmale des Gewebes zu erfassen. Das Videoüberwachungsfeed kann während eines Eingriffs auf einem Display 126 angezeigt werden. Das Videoüberwachungsfeed kann einen oder mehrere visuelle oder taktile oder akustische Indikatoren enthalten oder verwenden, um dem Chirurgen während des Eingriffs eine Rückmeldung zu geben. Die Anzeigen können dem Chirurgen eine Rückmeldung geben, um ihm zu helfen, die Zielklemmkraft mit der Endeffektoranordnung 104 manuell anzuwenden. Zusätzlich oder alternativ können die geräteerkennbaren Merkmale von der Verarbeitungseinheit 122 verwendet werden, um die automatische Anwendung der Zielklemmkraft mit der Endeffektor-Baugruppe 104 zu unterstützen.
In einem Beispiel können die Daten des Sensors 114 von einem Schaltkreis zur Bewertung der Versiegelung verwendet werden, um eine gewünschte Versiegelung des Gewebes nach der Behandlung sicherzustellen. Zum Beispiel können die Daten des Sensors 114, wie Oximeterdaten oder Gefäßfarbdaten, verwendet werden, um das Vorhandensein von Hämoglobin im Gewebe anzuzeigen. In einem Beispiel kann die Schaltung zur Beurteilung der Versiegelung einen Prozessor enthalten oder verwenden, um ein oder mehrere Merkmale, die einer gewünschten Versiegelung entsprechen, automatisch zu überprüfen, wobei die Merkmale aus den Daten bestimmt werden. Beispielsweise kann ein Chirurg oder Bediener durch das System gewarnt werden, wenn die Merkmale bestimmt werden können, wenn die gewünschten Gewebemerkmale nach einer Behandlungssitzung nicht erkannt werden. Auch wenn ein oder mehrere unerwünschte Gewebemerkmale festgestellt werden, kann ein Chirurg oder Bediener nach der Behandlung durch das System gewarnt werden.
3 zeigt ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Maschine 300, auf der eines oder mehrere der hier beschriebenen Verfahren implementiert werden können. In einem oder mehreren Beispielen kann ein elektrochirurgisches System 100 durch das Gerät 300 implementiert werden. In alternativen Beispielen arbeitet die Maschine 300 als eigenständiges Gerät oder kann mit anderen Maschinen verbunden (z. B. vernetzt) werden. In einem oder mehreren Beispielen kann das elektrochirurgische System 100 eines oder mehrere der Elemente des Geräts 300 enthalten. Bei einem vernetzten Einsatz kann das Gerät 300 in der Funktion eines Servers oder eines Client-Geräts in einer Server-Client-Netzwerkumgebung oder als Peer-Gerät in einer Peer-to-Peer- (oder verteilten) Netzwerkumgebung arbeiten. Bei dem Gerät kann es sich um einen Personal Computer (PC), einen Tablet-PC, eine Set-Top-Box (STB), einen Personal Digital Assistant (PDA), ein Mobiltelefon, eine Web-Appliance, einen Netzwerk-Router, -Switch oder -Bridge oder ein beliebiges Gerät handeln, das in der Lage ist, Anweisungen (sequenziell oder anderweitig) auszuführen, die von diesem Gerät auszuführende Aktionen spezifizieren. Auch wenn nur eine einzige Maschine abgebildet ist, umfasst der Begriff „Maschine“ auch eine beliebige Ansammlung von Maschinen, die einzeln oder gemeinsam einen Satz (oder mehrere Sätze) von Anweisungen ausführen, um eine oder mehrere der hier erörterten Methoden durchzuführen.
Die Beispielmaschine 300 umfasst einen Prozessor 302 (z. B. eine CPU, eine GPU, einen ASIC, Schaltungen wie einen oder mehrere Transistoren, Widerstände, Kondensatoren, Induktoren, Dioden, Logikgatter, Multiplexer, Puffer, Modulatoren, Demodulatoren, Funkgeräte (z. B. Sende- oder Empfangsfunkgeräte oder Transceiver), Sensoren 321 (z. B., ein Wandler, der eine Energieform (z. B. Licht, Wärme, elektrische, mechanische oder andere Energie) in eine andere Energieform umwandelt) oder Ähnliches, oder eine Kombination davon), einen Hauptspeicher 304 und einen statischen Speicher 306, die über einen Bus 308 miteinander kommunizieren. Die Maschine 300 (z. B. das Computersystem) kann ferner eine Videoanzeigeeinheit 310 (z. B. eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine Kathodenstrahlröhre (CRT)) umfassen. Das Gerät 300 umfasst auch eine alphanumerische Eingabevorrichtung 312 (z. B. eine Tastatur), eine Navigationsvorrichtung 314 (z. B. eine Maus), ein Laufwerk oder eine Massenspeichereinheit 316, eine Signalerzeugungsvorrichtung 318 (z. B. einen Lautsprecher) und eine Netzwerkschnittstellenvorrichtung 320.
Das Plattenlaufwerk oder die Massenspeichereinheit 316 enthält ein maschinenlesbares Medium 322, auf dem ein oder mehrere Sätze von Anweisungen und Datenstrukturen (z. B. Software) 324 gespeichert sind, die eine oder mehrere der hierin beschriebenen Methoden oder Funktionen verkörpern oder von diesen verwendet werden. Die Anweisungen 324 können sich auch vollständig oder zumindest teilweise im Hauptspeicher 304 oder im Prozessor 302 befinden, während sie von der Maschine 300 ausgeführt werden, wobei der Hauptspeicher 304 und der Prozessor 302 ebenfalls maschinenlesbare Medien darstellen.
Die abgebildete Maschine 300 umfasst eine Ausgabesteuerung 328. Die Ausgabesteuerung 328 verwaltet den Datenfluss zur/von der Maschine 300. Die Ausgabesteuerung 328 wird manchmal als Gerätesteuerung bezeichnet, wobei Software, die direkt mit der Ausgabesteuerung 328 interagiert, als Gerätetreiber bezeichnet wird.
Während das maschinenlesbare Medium 322 in einem Beispiel als einzelnes Medium dargestellt ist, kann der Begriff „maschinenlesbares Medium“ ein einzelnes Medium oder mehrere Medien (z. B. eine zentrale oder verteilte Datenbank oder zugehörige Caches und Server) umfassen, die die eine oder mehrere Anweisungen oder Datenstrukturen speichern. Der Begriff „maschinenlesbares Medium“ umfasst auch jedes greifbare Medium, das in der Lage ist, Befehle zur Ausführung durch die Maschine zu speichern, zu kodieren oder zu tragen, die die Maschine veranlassen, eine oder mehrere der Methoden der vorliegenden Offenbarung auszuführen, oder das in der Lage ist, Datenstrukturen zu speichern, zu kodieren oder zu tragen, die von solchen Befehlen verwendet werden oder mit ihnen verbunden sind. Der Begriff „maschinenlesbares Medium“ umfasst dementsprechend Festkörperspeicher sowie optische und magnetische Medien, ist aber nicht darauf beschränkt. Spezifische Beispiele für maschinenlesbare Medien sind nichtflüchtige Speicher, z. B. Halbleiterspeicher, wie EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory), EEPROM und Flash-Speicher, Magnetplatten, wie interne Festplatten und Wechselplatten, magneto-optische Platten sowie CD-ROM- und DVD-ROM-Platten.
Die Anweisungen 324 können ferner über ein Kommunikationsnetz 326 unter Verwendung eines Übertragungsmediums übertragen oder empfangen werden. Die Anweisungen 324 können über die Netzwerkschnittstelle 320 und eines der bekannten Übertragungsprotokolle (z. B. HTTP) übertragen werden. Beispiele für Kommunikationsnetze sind ein LAN, ein WAN, das Internet, Mobilfunknetze, POTS-Netze (Plain Old Telephone) und drahtlose Datennetze (z. B. WiFi- und WiMax-Netze). Der Begriff „Übertragungsmedium“ umfasst jedes immaterielle Medium, das in der Lage ist, Anweisungen zur Ausführung durch die Maschine zu speichern, zu kodieren oder zu transportieren, und schließt digitale oder analoge Kommunikationssignale oder andere immaterielle Medien zur Erleichterung der Kommunikation einer solchen Software ein.
4 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Verwendung eines elektrochirurgischen Systems, das ein elektrochirurgisches Gerät mit Maul umfasst. In einem Beispiel kann ein Verfahren zur Behandlung von Gewebe 400 unter Verwendung eines von mehreren hierin beschriebenen elektrochirurgischen Systemen durchgeführt werden. Bei 402 können ein erstes und ein zweites Backenelement einer Endeffektor-Baugruppe eines medizinischen Geräts zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position bewegt werden. Bei 404 kann Gewebe zwischen dem ersten und dem zweiten Backenelement der Endeffektoranordnung komprimiert werden. Bei 406 kann mindestens eines der ersten und zweiten Backenelemente mit Hilfe einer elektrochirurgischen Energiequelle mit Strom versorgt werden. Bei 408 kann das komprimierte Gewebe mit Hilfe eines Sensors untersucht werden. Und bei 410 kann eine Zielklemmkraft der Endeffektoranordnung anhand von Bilddaten des Sensors bestimmt werden.
5 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Verwendung eines Beispiels eines allgemeinen elektrochirurgischen Systems. In einem Beispiel kann ein Verfahren zur Behandlung von Gewebe 500 unter Verwendung eines von mehreren elektrochirurgischen Systemen, wie hier beschrieben, durchgeführt werden. Bei 502 können Bildgebungsinformationen, beispielsweise über einen Bildgebungssensor, von einer Stelle innerhalb eines menschlichen oder tierischen Subjekts empfangen werden. Bildgebende Informationen können auch von einem Ort außerhalb eines menschlichen oder tierischen Subjekts empfangen werden. Bei 504 kann eine Struktur oder ein anderes Merkmal an oder in der Nähe des Ortes innerhalb oder außerhalb des Subjekts auf der Grundlage der Bilddaten bestimmt werden. Und bei 506 kann ein Parameter oder Algorithmus, z. B. zur Steuerung der Gewebetherapieausgabe, zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen angepasst werden. Und bei 508 kann eine Gewebetherapie, z. B. über eine Gewebetherapieausgabe, auf das Gewebe an der Stelle innerhalb oder außerhalb des Patienten angewendet werden. Zum Beispiel kann das Anpassen eines Parameters oder Algorithmus das Anpassen einer Zielklemmkraft einer Backenbaugruppe eines Endeffektors umfassen, die zumindest teilweise auf den Bildgebungsinformationen basiert, z. B. zum Versiegeln, Kautern oder Schneiden. Das Anpassen eines Parameters oder Algorithmus kann auch das Anpassen einer Energiewellenform umfassen, die zumindest teilweise auf den Bildgebungsinformationen basiert, beispielsweise zum Versiegeln, Kauterisieren oder Schneiden. Beispielsweise kann das Anpassen eines Parameters oder Algorithmus das Anpassen eines elektrochirurgischen Energiesignals zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen umfassen oder verwenden. In einigen Beispielen kann das Anpassen einer Energiewellenform das Anpassen einer Energiewellenform für jede Art von energiebasierter Gewebebehandlung umfassen, einschließlich Geräten zum Abtragen, Desinfizieren, Sektionieren oder Fulgrating. Das Anpassen einer Energiewellenform ist nicht auf zangenartige Geräte mit Klemmbacken oder bipolaren Fähigkeiten beschränkt. Das Anpassen einer Energiewellenform auf der Grundlage von Bildgebungsinformationen kann beispielsweise auf jedes elektrochirurgische Gerät angewendet werden, einschließlich anderer bipolarer oder monopolarer Geräte, wie z. B. einem Spatel, einer Bovie, einem Skalpell und dergleichen.
Die hier beschriebenen Systeme können die an eine Behandlungsvorrichtung gelieferte Ausgabe auf der Grundlage eines oder mehrerer von einem oder mehreren Sensoren empfangener Eingaben (z. B. Bildinformationen von einem Bildsensor, Kraftinformationen von einem Kraftsensor, elektrische Informationen von einem elektrischen Sensor) anpassen, und können eine oder mehrere der folgenden Ausgaben anpassen: eine energiebezogene Ausgabe und eine kraftbezogene Ausgabe. In dem dargestellten Beispiel wird die Energieabgabe als Radiofrequenzenergie dargestellt, die an eine Elektrode einer Pinzette abgegeben wird, kann aber auch Ultraschall-, Mikrowellen-, elektromagnetische, Widerstands- , Wärme- oder Laserenergie in einer Pinzette oder in anderen Arten von Behandlungsgeräten umfassen. In dem gezeigten Beispiel kann die Kraft durch Mechanismen wie Kompression, Verschiebung oder Druck aufgebracht werden, wie sie beispielsweise beim Schließen der Backen einer Zange durch die Bewegung des Benutzers in einer handbetriebenen Vorrichtung oder durch einen Antrieb in einer Robotervorrichtung auftreten.
ANMERKUNGEN UND BEISPIELE
In den folgenden, nicht einschränkenden Beispielen werden bestimmte Aspekte des vorliegenden Gegenstands detailliert beschrieben, um die hier erörterten Herausforderungen zu lösen und die Vorteile zu bieten, unter anderem.
Aspekt 1 ist ein System zur Bildgebung und Behandlung von Gewebe, wobei das System umfasst: einen Bildgebungssensor, der eingerichtet ist, um Bildgebungsinformationen von einer Stelle im Inneren eines menschlichen oder tierischen Subjekts zu empfangen; einen Gewebetherapieausgang zum Anwenden einer Gewebetherapie auf Gewebe an der Stelle im Inneren des Subjekts; und eine Steuerungsschaltung, die eine signalverarbeitende Schaltung umfasst, die zur Bildverarbeitung der Bildgebungsinformationen eingerichtet ist, um eine Struktur oder ein anderes Merkmal an oder in der Nähe der Stelle im Inneren des Subjekts zu bestimmen und einen Parameter oder Algorithmus, der den Gewebetherapieausgang steuert, zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen anzupassen.
Aspekt 2: Der Gegenstand von Aspekt 1, wobei der Bildsensor eine Kamera umfasst.
Aspekt 3: Der Gegenstand von Aspekt 2, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie ein Gewebebild des Gewebes an der Stelle im Inneren des Subjekts erzeugt.
Aspekt 4: Gegenstand eines der Aspekte 1 bis 3, einschließlich eines Endeffektors, der die Gewebetherapieausgabe enthält.
Aspekt 5, der Gegenstand von Aspekt 4, wobei der Endeffektor eine Zange umfasst, die eine Backenbaugruppe aufweist, die Folgendes umfasst: ein erstes Backenelement; und ein zweites Backenelement, das schwenkbar mit dem ersten Backenelement verbunden ist, wobei: die Backenbaugruppe zwischen einer ersten Position, in der das erste und das zweite Backenelement voneinander beabstandet sind, und einer zweiten Position, in der das erste und das zweite Backenelement näher aneinander positioniert sind als in der ersten Position, beweglich ist; und mindestens eines des ersten und des zweiten Backenelements den Gewebetherapieausgang umfasst.
Aspekt 6, der Gegenstand von Aspekt 5, wobei: der Parameter eine Zielklemmkraft der Backenanordnung umfasst; und die Steuerungsschaltung eingerichtet ist, die Zielklemmkraft unter Verwendung der Bildgebungsinformationen festzulegen oder einzustellen.
In Aspekt 7 ist der Gegenstand eines der Aspekte 5 bis 6, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie zumindest entweder ein Steuersignal für die Endeffektor-Baugruppe oder eine Benutzerwarnung für einen Benutzer, der die Endeffektor-Baugruppe steuert, zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen bereitstellt.
In Aspekt 8 ist der Gegenstand eines der Aspekte 5-7, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie: ein oder mehrere Merkmale aus einem Gewebebild des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gewebes erkennt; und das erkannte eine oder die mehreren Merkmale des Gewebes eine Breite des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gewebes umfassen, wobei die Breite des Gewebes ein Maß für das Gewebe ist, das die Backenelemente zwischen entsprechenden proximalen Abschnitten und entsprechenden distalen Abschnitten der Backenelemente berührt.
In Aspekt 9 ist der Gegenstand eines der Aspekte 5-8, wobei die Steuerungsschaltung eingerichtet ist, um: ein oder mehrere Merkmale aus einem Gewebebild des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes zu erkennen; und das erkannte eine oder die mehreren Merkmale des Gewebes eine Anzeige einer Menge von zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimiertem Gewebe umfassen.
Aspekt 10: Gegenstand eines der Aspekte 5 bis 9, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie ein oder mehrere Merkmale aus einem Gewebebild des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gewebes erkennt; und das erkannte eine oder die erkannten mehreren Merkmale des Gewebes einen Hinweis auf einen ungefähren Durchmesser eines zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gefäßes umfassen.
In Aspekt 11 ist der Gegenstand eines der Aspekte 5-10, wobei die Steuerungsschaltung eine Bildverarbeitungsschaltung enthält, die so eingerichtet ist, dass sie unter Verwendung des Gewebebildes eine Kontaktfläche des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes bestimmt.
In Aspekt 12 ist der Gegenstand eines der Aspekte 1-11, wobei: der Parameter eine Energiecharakteristik der Gewebetherapie umfasst; und die Steuerungsschaltung eingerichtet ist, die Energiecharakteristik der Gewebetherapie unter Verwendung der Bildgebungsinformationen zu modulieren.
In Aspekt 13 ist der Gegenstand eines der Aspekte 1-12, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie den Parameter moduliert, einschließlich der Modulation eines elektrochirurgischen Energiesignals zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen, einschließlich der Bildgebungsinformationen von der Position einer Therapiezielstruktur.
In Aspekt 14 ist der Gegenstand eines der Aspekte 1-13, wobei die Steuerungsschaltung eingerichtet ist, um: ein oder mehrere Merkmale aus den Bildgebungsinformationen einschließlich eines Gewebebildes des Gewebes an der Stelle innerhalb des Subjekts zu erkennen; und ein elektrochirurgisches Energiesignal, das von dem Gewebetherapieausgang geliefert wird, zumindest teilweise auf der Grundlage des erkannten einen oder der mehreren Merkmale aus den Bildgebungsinformationen einschließlich des Gewebebildes des Gewebes einzurichten oder anzupassen.
Aspekt 15 ist ein System zur Behandlung von Gewebe, wobei das System umfasst: einen Abbildungssensor, der eingerichtet ist, um Abbildungsinformationen von einer Stelle im Inneren eines menschlichen oder tierischen Subjekts zu empfangen; einen Gewebetherapieausgang zum Anwenden von Gewebetherapie auf Gewebe an der Stelle im Inneren des Subjekts; und eine Steuerungsschaltung, die eine signalverarbeitende Schaltung umfasst, die für die Bildverarbeitung der Abbildungsinformationen konfiguriert ist, um eine Struktur oder ein anderes Merkmal an oder in der Nähe der Stelle im Inneren des Subjekts zu bestimmen und einen Gewebetherapie-Kompressionskraftparameter anzupassen, der den Gewebetherapieausgang zumindest teilweise auf der Grundlage der Abbildungsinformationen steuert.
Aspekt 16: Der Gegenstand von Aspekt 15, wobei der Bildsensor eine Kamera umfasst.
Aspekt 17: Gegenstand eines der Aspekte 15-16, einschließlich eines Endeffektors mit einer Backenanordnung, wobei der Druckkraftparameter eine Zielklemmkraft der Backenanordnung umfasst.
Aspekt 18 ist ein Verfahren zur Behandlung von Gewebe, das Folgendes umfasst: Empfangen von Bildgebungsinformationen von einer Stelle im Inneren eines menschlichen oder tierischen Subjekts über einen Bildgebungssensor; Bestimmen einer Struktur oder eines anderen Merkmals an oder in der Nähe der Stelle im Inneren des Subjekts auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen; Anpassen eines Parameters oder Algorithmus, wobei der Parameter oder Algorithmus eine Gewebetherapieausgabe zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen steuert; und Anwenden einer Gewebetherapie auf Gewebe an der Stelle im Inneren des Subjekts über die Gewebetherapieausgabe.
Aspekt 19: Der Gegenstand von Aspekt 18, wobei der Bildsensor eine Kamera umfasst.
Aspekt 20: Gegenstand eines der Aspekte 18-19, wobei das Anpassen eines Parameters oder Algorithmus das Anpassen einer Zielklemmkraft einer Backenbaugruppe eines Endeffektors zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen für mindestens eines der Verfahren Versiegeln, Kauterisieren oder Schneiden umfasst.
Aspekt 21: Gegenstand eines der Aspekte 18-20, wobei das Anpassen eines Parameters oder Algorithmus das Anpassen eines elektrochirurgischen Energiesignals zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen umfasst.
Aspekt 22 ist ein System, das Folgendes umfasst: eine Visualisierungs- oder optische Bildgebungskomponente, die eingerichtet ist, um Visualisierungs- oder optische Bildgebungsinformationen von einem Ort im Inneren eines menschlichen oder tierischen Subjekts zu empfangen; einen Gewebetherapieausgang zum Aufbringen von Energie auf Gewebe an einem Ort im Inneren des Subjekts; und eine Steuerungsschaltung, die eine Signalverarbeitungsschaltung umfasst, die für die Bildverarbeitung der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen zum Trainieren oder Verwenden eines trainierten Modells für die Bilderkennung eingerichtet ist, um eine Struktur oder ein anderes Merkmal an oder in der Nähe des Ortes im Inneren des Subjekts zu bestimmen, und um einen Parameter oder Algorithmus, der den Gewebetherapieausgang steuert, zumindest teilweise auf der Grundlage der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen anzupassen.
In Aspekt 23 umfasst der Gegenstand von Aspekt 22 ferner einen Sensor für elektrische Gewebemerkmale, der so angeordnet ist, dass er ein elektrisches Merkmal des Gewebes erfasst, das sich an oder in der Nähe der Stelle im Inneren des Gegenstandes befindet, und wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie den Ausgang der Gewebetherapie zumindest teilweise auf der Grundlage von Informationen über das erfasste elektrische Merkmal steuert.
Aspekt 24: Der Gegenstand nach einem der Aspekte 22-23, wobei die Gewebetherapieausgabe außerdem eine mechanische Vorrichtung zur Unterstützung bei der Anwendung der Energie auf das Gewebe an der Stelle im Inneren des Gegenstandes umfasst, und wobei die Steuerungsschaltung außerdem eingerichtet ist, um zumindest entweder ein Steuersignal für die mechanische Vorrichtung oder einen Benutzeralarm für einen Benutzer, der die mechanische Vorrichtung steuert, auf der Grundlage zumindest teilweise der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen bereitzustellen.
In Aspekt 25 ist der Gegenstand eines der Aspekte 22-24, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie den Ausgang der Gewebetherapie zumindest teilweise auf der Grundlage von Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen von der Position einer Therapiezielstruktur steuert.
In Aspekt 26 ist der Gegenstand eines der Aspekte 22-25, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie die Gewebetherapieausgabe zumindest teilweise auf der Grundlage von Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen von einem Ort der Therapievermeidungsstruktur steuert.
Aspekt 27 ist ein Verfahren zur Verwendung des Systems nach Aspekt 22 zur Steuerung der Therapieabgabe oder zur Bereitstellung eines Benutzeralarms.
Aspekt 28 ist ein gerätelesbares Medium mit Anweisungen zur Durchführung des Verfahrens nach Aspekt 27.
Aspekt 29 ist ein gerätelesbares Medium, das ein trainiertes neuronales Netz, maschinelles Lernen oder ein anderes Modell zur Durchführung des Verfahrens von Aspekt 27 enthält, wobei das Modell die Visualisierungs- oder optischen Abbildungsinformationen verwendet.
Aspekt 30 ist ein System zur Behandlung von Gewebe, das Folgendes umfasst: eine Endeffektor-Baugruppe einer medizinischen Vorrichtung, wobei die Endeffektor-Baugruppe eine Backenbaugruppe umfasst, die Folgendes enthält: ein erstes Backenelement; und ein zweites Backenelement, das schwenkbar mit dem ersten Backenelement verbunden ist, wobei: die Backenbaugruppe zwischen einer ersten Position, in der das erste und das zweite Backenelement voneinander beabstandet sind, und einer zweiten Position, in der das erste und das zweite Backenelement näher zueinander positioniert sind, beweglich ist; und mindestens eines von dem ersten und dem zweiten Backenelement eingerichtet ist, um mit einer elektrochirurgischen Energiequelle verbunden zu werden; einen Sensor, der eingerichtet ist, um Gewebe zu untersuchen; und eine Verarbeitungseinheit, die eingerichtet ist, um Daten von dem Sensor zu empfangen und einen Parameter der Backenbaugruppe unter Verwendung der Daten zu modulieren.
In Aspekt 31 ist der Gegenstand von Aspekt 30, wobei der Parameter der Backenanordnung eine Zielklemmkraft ist.
In Aspekt 32 ist der Gegenstand eines der Aspekte 30-31, wobei der Parameter der Kieferanordnung eine Frequenz oder ein Strom der elektrochirurgischen Energie aus der elektrochirurgischen Energiequelle ist.
Aspekt 33: Gegenstand eines der Aspekte 30-32, wobei das Gewebe zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückt wird, um es zu untersuchen.
In Aspekt 34 ist der Gegenstand eines der Aspekte 30 bis 33, wobei der Sensor eine Kamera ist.
Aspekt 35: der Gegenstand von Aspekt 34, wobei die Verarbeitungseinheit eingerichtet ist, ein Gewebebild des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes zu erzeugen, wobei das Gewebebild geräteerkennbare Merkmale des Gewebes enthält.
In Aspekt 36 umfasst der Gegenstand von Aspekt 35, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes eine Menge an Gewebe umfassen, die zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimiert ist.
In Aspekt 37 umfasst der Gegenstand eines der Aspekte 35-36, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes eine Breite des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gewebes umfassen, wobei die Breite des Gewebes ein Maß des Gewebes ist, das die Backenelemente zwischen einem jeweiligen proximalen Ende und einem jeweiligen distalen Ende der Backenelemente berührt.
In Aspekt 38 umfasst der Gegenstand eines der Aspekte 35-37, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes einen angenäherten Durchmesser eines Gefäßes umfassen, das zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückt wird.
Aspekt 39: Gegenstand eines der Aspekte 35 bis 38, wobei die Verarbeitungseinheit eine Speicherschaltung umfasst, die Befehle umfasst, die, wenn sie von mindestens einer Prozessorschaltung ausgeführt werden, die Verarbeitungseinheit veranlassen, einen Inspektionsvorgang unter Verwendung des Sensors durchzuführen.
In Aspekt 40 umfasst der Gegenstand von Aspekt 39 eine Bildverarbeitungsschaltung, die so eingerichtet ist, dass sie eine Kontaktfläche des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes unter Verwendung des Gewebebildes und eines trainierten maschinellen Lernmodells bestimmt.
In Aspekt 41 umfasst der Gegenstand eines der Aspekte 39-40, wobei die mindestens eine Prozessorschaltung eine Bildverarbeitungsschaltung umfasst, die so eingerichtet ist, dass sie eine Kontaktfläche des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes unter Verwendung des Gewebebildes und eines automatisierten Algorithmus bestimmt.
In Aspekt 42 umfasst der Gegenstand eines der Aspekte 39-41, wobei die mindestens eine Prozessorschaltung eine Bildverarbeitungsschaltung umfasst, die so eingerichtet ist, dass sie einen Querschnittsdurchmesser mindestens eines Gefäßes bestimmt, das in dem zwischen dem ersten Backenelement komprimierten Gewebe enthalten ist, indem sie das Gewebebild und ein trainiertes maschinelles Lernmodell verwendet.
In Aspekt 43 umfasst der Gegenstand eines der Aspekte 39-42, wobei die mindestens eine Prozessorschaltung eine Bildverarbeitungsschaltung umfasst, die so eingerichtet ist, dass sie einen Querschnittsdurchmesser mindestens eines Gefäßes bestimmt, das in dem zwischen dem ersten Backenelement komprimierten Gewebe enthalten ist, indem sie das Gewebebild und einen automatisierten Algorithmus verwendet.
Aspekt 44 ist ein System zur Behandlung von Gewebe, das Folgendes umfasst: eine Endeffektor-Baugruppe einer medizinischen Vorrichtung, wobei die Endeffektor-Baugruppe eine Backenbaugruppe umfasst, die Folgendes enthält: ein erstes Backenelement; und ein zweites Backenelement, das schwenkbar mit dem ersten Backenelement verbunden ist, wobei: die Backenbaugruppe zwischen einer ersten Position, in der das erste und das zweite Backenelement voneinander beabstandet sind, und einer zweiten Position, in der das erste und das zweite Backenelement näher zueinander positioniert sind, beweglich ist; und mindestens eines von dem ersten und dem zweiten Backenelement eingerichtet ist, um mit einer elektrochirurgischen Energiequelle verbunden zu werden; einen Sensor, der eingerichtet ist, um zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimiertes Gewebe zu untersuchen; und eine Verarbeitungseinheit, die eingerichtet ist, um Bilddaten von dem Sensor zu empfangen und eine Zielklemmkraft der Backenbaugruppe unter Verwendung der Daten zu bestimmen.
Aspekt 45 umfasst ein Verfahren zur Behandlung von Gewebe, das Folgendes umfasst: Bewegen einer Endeffektor-Baugruppe einer medizinischen Vorrichtung zwischen einer ersten Position, in der ein erstes und ein zweites Backenelement der Baugruppe voneinander beabstandet sind, und einer zweiten Position, in der das erste und das zweite Backenelement näher aneinander positioniert sind; Zusammendrücken des Gewebes zwischen dem ersten und dem zweiten Backenelement der Endeffektor-Baugruppe; Erregen des ersten und/oder des zweiten Backenelements unter Verwendung einer elektrochirurgischen Energiequelle; Untersuchen des zusammengedrückten Gewebes unter Verwendung eines Sensors; und Bestimmen einer Zielklemmkraft der Endeffektor-Baugruppe unter Verwendung von Bilddaten von dem Sensor.
In Aspekt 46 ist der Gegenstand von Aspekt 45, wobei der Sensor eine Kamera ist.
Aspekt 47: Gegenstand von Aspekt 46, wobei die Bestimmung einer Zielklemmkraft der Endeffektor-Baugruppe unter Verwendung von Bilddaten von dem Sensor die Erzeugung eines Gewebebildes mit vorrichtungserkennbaren Merkmalen des Gewebes umfasst.
In Aspekt 48 umfasst der Gegenstand von Aspekt 47, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes eine zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierte Gewebemenge umfassen.
In Aspekt 49 umfasst der Gegenstand von Aspekt 48, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes eine Breite des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gewebes umfassen, wobei die Breite des Gewebes ein Maß für das Gewebe ist, das die Backenelemente zwischen einem jeweiligen proximalen Ende und einem jeweiligen distalen Ende der Backenelemente berührt.
Aspekt 50 ist mindestens ein maschinenlesbares Medium, das Befehle enthält, die, wenn sie von einem Verarbeitungsschaltkreis ausgeführt werden, den Verarbeitungsschaltkreis veranlassen, Operationen zur Umsetzung eines der Aspekte 1-49 durchzuführen.
Aspekt 51 ist eine Vorrichtung, die Mittel zur Durchführung eines der Aspekte 1-49 umfasst.
Aspekt 52 ist ein System zur Umsetzung eines der Aspekte 1-49.
Aspekt 53 ist ein Verfahren zur Durchführung eines der Aspekte 1-49.
Die obige ausführliche Beschreibung enthält Verweise auf die beigefügten Zeichnungen, die einen Teil der ausführlichen Beschreibung bilden. Die Zeichnungen zeigen zur Veranschaulichung bestimmte Ausführungsformen, in denen die Erfindung ausgeführt werden kann. Diese Ausführungsformen werden hier auch als „Beispiele“ bezeichnet. Solche Beispiele können zusätzlich zu den gezeigten oder beschriebenen Elementen weitere Elemente enthalten. Die Erfinder der vorliegenden Erfindung denken jedoch auch an Beispiele, in denen nur die gezeigten oder beschriebenen Elemente vorgesehen sind. Darüber hinaus ziehen die Erfinder auch Beispiele in Betracht, bei denen eine beliebige Kombination oder Permutation der gezeigten oder beschriebenen Elemente (oder eines oder mehrerer Aspekte davon) verwendet wird, entweder in Bezug auf ein bestimmtes Beispiel (oder einen oder mehrere Aspekte davon) oder in Bezug auf andere Beispiele (oder einen oder mehrere Aspekte davon), die hier gezeigt oder beschrieben werden.
Im Falle widersprüchlicher Verwendungen zwischen diesem Dokument und den durch Verweis aufgenommenen Dokumenten ist die Verwendung in diesem Dokument maßgeblich. In diesem Dokument werden die Ausdrücke „einschließlich“ und „in denen“ als einfache Entsprechungen der jeweiligen Begriffe „umfassend“ und „wobei“ verwendet. Auch in den folgenden Ansprüchen sind die Begriffe „einschließlich“ und „umfassend“ offen, d. h. ein System, eine Vorrichtung, ein Artikel, eine Zusammensetzung, eine Formulierung oder ein Verfahren, das Elemente zusätzlich zu den nach einem solchen Begriff in einem Anspruch aufgeführten umfasst, gilt immer noch als vom Umfang dieses Anspruchs erfasst.
In diesem Dokument werden die Begriffe „ein“ oder „eine“, wie in Patentdokumenten üblich, verwendet, um eines oder mehr als eines einzuschließen, unabhängig von anderen Fällen oder Verwendungen von „mindestens einem“ oder „einem oder mehreren“. In diesem Dokument wird der Begriff „oder“ verwendet, um sich auf ein nicht ausschließendes „oder“ zu beziehen, so dass „A oder B“ „A, aber nicht B“, „B, aber nicht A“ und „A und B“ einschließt, sofern nichts anderes angezeigt wird. In diesem Dokument werden die Ausdrücke „einschließlich“ und „in denen“ als einfache Entsprechungen der jeweiligen Begriffe „umfassend“ und „wobei“ verwendet. Auch in den folgenden Ansprüchen sind die Begriffe „einschließlich“ und „umfassend“ offen, d. h. ein System, eine Vorrichtung, ein Artikel, eine Zusammensetzung, eine Formulierung oder ein Verfahren, das Elemente zusätzlich zu den nach einem solchen Begriff in einem Anspruch aufgeführten Elementen umfasst, gilt immer noch als vom Endoskop dieses Anspruchs erfasst. Darüber hinaus werden in den folgenden Ansprüchen die Begriffe „erster“, „zweiter“, „dritter“ usw. lediglich als Bezeichnungen verwendet und sollen nicht dazu dienen, numerische Anforderungen an ihre Gegenstände zu stellen.
Die obige Beschreibung dient der Veranschaulichung und ist nicht einschränkend. Zum Beispiel können die oben beschriebenen Beispiele (oder ein oder mehrere Aspekte davon) in Kombination miteinander verwendet werden. Andere Ausführungsformen können verwendet werden, z. B. von einem Fachmann, der die obige Beschreibung gelesen hat. Die Zusammenfassung soll es dem Leser ermöglichen, die Art der technischen Offenbarung schnell zu erfassen. Sie wird mit der Maßgabe vorgelegt, dass sie nicht zur Auslegung oder Einschränkung des Endoskops oder der Bedeutung der Ansprüche verwendet wird. Außerdem können in der obigen ausführlichen Beschreibung verschiedene Merkmale zusammengefasst werden, um die Offenbarung zu vereinfachen. Dies ist nicht so zu verstehen, dass ein nicht beanspruchtes offenbartes Merkmal für einen Anspruch wesentlich ist. Vielmehr kann der Erfindungsgegenstand in weniger als allen Merkmalen einer bestimmten offengelegten Ausführungsform liegen. Daher werden die folgenden Ansprüche hiermit als Beispiele oder Ausführungsformen in die ausführliche Beschreibung aufgenommen, wobei jeder Anspruch für sich genommen eine separate Ausführungsform darstellt, und es wird in Betracht gezogen, dass solche Ausführungsformen in verschiedenen Kombinationen oder Permutationen miteinander kombiniert werden können. Der Umfang der Erfindung sollte unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche bestimmt werden, zusammen mit dem vollen Umfang der Äquivalente, zu denen diese Ansprüche berechtigt sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 63/155444 [0001]
US 63/271053 [0001]
US 63/265978 [0001]

Claims

System zur Bildgebung und Behandlung von Gewebe, wobei das System umfasst: einen Abbildungssensor, der eingerichtet ist, um Abbildungsinformationen von einer Stelle im Inneren eines menschlichen oder tierischen Subjekts zu empfangen; einen Gewebetherapieausgang zur Anwendung einer Gewebetherapie auf Gewebe an der Stelle im Inneren des Subjekts; und eine Steuerungsschaltung, die eine signalverarbeitende Schaltung umfasst, die zur Bildverarbeitung der Bildinformationen eingerichtet ist, um eine Struktur oder ein anderes Merkmal an oder in der Nähe des Ortes im Inneren des Subjekts zu bestimmen und einen Parameter oder Algorithmus anzupassen, der die Gewebetherapieausgabe zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildinformationen steuert.
System nach Anspruch 1, wobei der Bildsensor eine Kamera umfasst.
System nach Anspruch 2, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie ein Gewebebild des Gewebes an der Stelle im Inneren des Subjekts erzeugt.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das einen Endeffektor mit dem Ausgang für die Gewebetherapie enthält.
System nach Anspruch 4, wobei der Endeffektor eine Zange umfasst, die eine Backenanordnung umfasst, die ein erstes Backenelement; und ein zweites Backenelement, das schwenkbar mit dem ersten Backenelement verbunden ist, wobei: die Backenanordnung zwischen einer ersten Position, in der das erste und das zweite Backenelement voneinander beabstandet sind, und einer zweiten Position, in der das erste und das zweite Backenelement näher aneinander positioniert sind als in der ersten Position, beweglich ist; und mindestens eines der ersten und zweiten Backenelemente den Gewebetherapieausgang enthält.
System nach Anspruch 5, wobei: der Parameter eine Zielklemmkraft der Backenanordnung umfasst; und die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie die Zielklemmkraft unter Verwendung der Bildgebungsinformationen festlegt oder einstellt.
System nach einem der Ansprüche 5 bis 6, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen ein Steuersignal für die Endeffektor-Baugruppe oder eine Benutzerwarnung für einen die Endeffektor-Baugruppe steuernden Benutzer bereitstellt.
System nach einem der Ansprüche 5-7, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie ein oder mehrere Merkmale aus einem Gewebebild des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes zu erkennen; und die erkannten ein oder mehreren Merkmale des Gewebes eine Breite des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gewebes umfassen, wobei die Breite des Gewebes ein Maß des Gewebes ist, das die Backenelemente zwischen jeweiligen proximalen Abschnitten und jeweiligen distalen Abschnitten der Backenelemente berührt.
System nach einem der Ansprüche 5-8, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie ein oder mehrere Merkmale aus einem Gewebebild des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes zu erkennen; und das erkannte eine oder die mehreren Merkmale des Gewebes eine Anzeige einer zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebemenge umfassen.
System nach einem der Ansprüche 5 bis 9, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie: ein oder mehrere Merkmale aus einem Gewebebild des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes zu erkennen; und die erkannten ein oder mehreren Merkmale des Gewebes eine Anzeige eines ungefähren Durchmessers eines zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gefäßes umfassen.
System nach einem der Ansprüche 5-10, wobei die Steuerungsschaltung eine Bildverarbeitungsschaltung enthält, die so eingerichtet ist, dass sie eine Kontaktfläche des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes unter Verwendung des Gewebebildes bestimmt.
System nach einem der Ansprüche 1-11, wobei: der Parameter eine Energiecharakteristik der Gewebetherapie umfasst; und die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie die Energiecharakteristik der Gewebetherapie unter Verwendung der Bildinformationen moduliert.
System nach einem der Ansprüche 1-12, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie den Parameter moduliert, einschließlich der Modulation eines elektrochirurgischen Energiesignals zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen, einschließlich der Bildgebungsinformationen von einem Ort einer Zielstruktur der Therapie.
System nach einem der Ansprüche 1-13, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie: Erkennen eines oder mehrerer Merkmale aus den Bildgebungsinformationen, einschließlich eines Gewebebildes des Gewebes an der Stelle im Inneren des Patienten; und ein elektrochirurgisches Energiesignal, das von dem Gewebetherapieausgang geliefert wird, zumindest teilweise auf der Grundlage des erkannten einen oder mehrerer Merkmale aus den Bildgebungsinformationen, einschließlich des Gewebebildes des Gewebes, festzulegen oder einzustellen.
System zur Behandlung von Gewebe, wobei das System umfasst: einen Abbildungssensor, der eingerichtet ist, um Abbildungsinformationen von einem Ort im Inneren eines menschlichen oder tierischen Subjekts zu empfangen; einen Gewebetherapieausgang zur Anwendung von Gewebetherapie auf Gewebe an der Stelle im Inneren des Subjekts; und eine Steuerungsschaltung, die eine Signalverarbeitungsschaltung umfasst, die so eingerichtet ist, dass sie die Bildinformationen verarbeitet, um eine Struktur oder ein anderes Merkmal an oder in der Nähe der Stelle im Inneren des Subjekts zu bestimmen und einen Gewebetherapie-Kompressionskraftparameter anzupassen, der den Gewebetherapieausgang zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildinformationen steuert.
System nach Anspruch 15, wobei der Abbildungssensor eine Kamera umfasst.
System nach einem der Ansprüche 15 bis 16, das einen Endeffektor mit einer Backenanordnung umfasst, wobei der Druckkraftparameter eine Zielklemmkraft der Backenanordnung umfasst.
System, umfassend: eine Visualisierungs- oder optische Abbildungskomponente, die eingerichtet ist, um Visualisierungs- oder optische Abbildungsinformationen von einem Ort innerhalb eines menschlichen oder tierischen Subjekts zu empfangen; einen Gewebetherapieausgang zum Aufbringen von Energie auf Gewebe an einer Stelle im Inneren des Subjekts; und eine Steuerungsschaltung, die eine Signalverarbeitungsschaltung umfasst, die für die Bildverarbeitung der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen zum Trainieren oder Verwenden eines trainierten Modells für die Bilderkennung konfiguriert ist, um eine Struktur oder ein anderes Merkmal an oder in der Nähe des Ortes im Inneren des Subjekts zu bestimmen und einen Parameter oder Algorithmus anzupassen, der den Gewebetherapieausgang zumindest teilweise auf der Grundlage der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen steuert.
System nach Anspruch 18, ferner umfassend einen Sensor für elektrische Gewebemerkmale, der so angeordnet ist, dass er ein elektrisches Merkmal des Gewebes erfasst, das sich an oder in der Nähe der Stelle im Inneren des Subjekts befindet, und wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie die Ausgabe der Gewebetherapie zumindest teilweise auf der Grundlage von Informationen über das erfasste elektrische Merkmal steuert.
System nach einem der Ansprüche 18 bis 19, wobei die Gewebetherapieausgabe ferner eine mechanische Vorrichtung zur Unterstützung der Energiezufuhr zu dem Gewebe an der Stelle im Inneren des Subjekts umfasst, und wobei die Steuerungsschaltung ferner so eingerichtet ist, dass sie zumindest teilweise auf der Grundlage der Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen ein Steuersignal für die mechanische Vorrichtung oder einen Benutzeralarm für einen Benutzer, der die mechanische Vorrichtung steuert, bereitstellt.
System nach einem der Ansprüche 18 bis 20, wobei die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie den Ausgang der Gewebetherapie zumindest teilweise auf der Grundlage von Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen von einem Ort der Zielstruktur der Therapie steuert.
System nach einem der Ansprüche 18-21, bei dem die Steuerungsschaltung so eingerichtet ist, dass sie die Gewebetherapieausgabe zumindest teilweise auf der Grundlage von Visualisierungs- oder optischen Bildgebungsinformationen von einem Ort einer Struktur zur Therapievermeidung steuert.
Verfahren zur Verwendung des Systems nach Anspruch 18 zur Steuerung der Therapieabgabe oder zur Bereitstellung eines Benutzeralarms.
Gerätelesbares Medium, das Anweisungen zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 23 enthält.
Vorrichtungslesbares Medium, das ein trainiertes neuronales Netzwerk, maschinelles Lernen oder ein anderes Modell enthält, um das Verfahren nach Anspruch 23 durchzuführen, wobei das Modell die Visualisierungs- oder optische Abbildungsinformation verwendet.
System zur Behandlung von Gewebe, umfassend: eine Endeffektor-Baugruppe einer medizinischen Vorrichtung, wobei die Endeffektor-Baugruppe eine Backenbaugruppe umfasst, die Folgendes enthält: ein erstes Backenelement; und ein zweites Backenelement, das schwenkbar mit dem ersten Backenelement verbunden ist, wobei: die Backenanordnung zwischen einer ersten Position, in der das erste und das zweite Backenelement voneinander beabstandet sind, und einer zweiten Position, in der das erste und das zweite Backenelement näher zueinander positioniert sind, beweglich ist; und mindestens eines der ersten und zweiten Backenelemente eingerichtet ist, um an eine elektrochirurgische Energiequelle angeschlossen zu werden; einen Sensor, der so eingerichtet ist, dass er Gewebe inspiziert; und eine Verarbeitungseinheit, die so eingerichtet ist, dass sie Daten von dem Sensor empfängt und einen Parameter der Backenanordnung unter Verwendung der Daten moduliert.
System nach Anspruch 26, wobei der Parameter der Backenanordnung eine Zielklemmkraft ist.
System nach einem der Ansprüche 26 bis 27, wobei der Parameter der Backenanordnung eine Frequenz oder ein Strom der elektrochirurgischen Energie von der elektrochirurgischen Energiequelle ist.
System nach einem der Ansprüche 26-28, bei dem das Gewebe zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zur Inspektion komprimiert wird.
System nach einem der Ansprüche 26-29, wobei der Sensor eine Kamera ist.
System nach Anspruch 30, wobei die Verarbeitungseinheit so eingerichtet ist, dass sie ein Gewebebild des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes erzeugt, wobei das Gewebebild geräteerkennbare Merkmale des Gewebes enthält.
System nach Anspruch 31, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes eine zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierte Gewebemenge umfassen.
System nach einem der Ansprüche 31-32, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes eine Breite des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gewebes umfassen, wobei die Breite des Gewebes ein Maß für das Gewebe ist, das die Backenelemente zwischen einem jeweiligen proximalen Ende und einem jeweiligen distalen Ende der Backenelemente berührt.
System nach einem der Ansprüche 31 bis 33, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes einen ungefähren Durchmesser eines zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gefäßes umfassen.
System nach einem der Ansprüche 31-34, wobei die Verarbeitungseinheit eine Speicherschaltung enthält, die Befehle umfasst, die, wenn sie von mindestens einer Prozessorschaltung ausgeführt werden, die Verarbeitungseinheit veranlassen, einen Inspektionsvorgang unter Verwendung des Sensors durchzuführen.
System nach Anspruch 35, wobei die mindestens eine Prozessorschaltung eine Bildverarbeitungsschaltung umfasst, die so eingerichtet ist, dass sie einen Kontaktbereich des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes unter Verwendung des Gewebebildes und eines trainierten maschinellen Lernmodells bestimmt.
System nach einem der Ansprüche 35 bis 36, wobei die mindestens eine Prozessorschaltung eine Bildverarbeitungsschaltung umfasst, die so eingerichtet ist, dass sie eine Kontaktfläche des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimierten Gewebes unter Verwendung des Gewebebildes und eines automatisierten Algorithmus bestimmt.
System nach einem der Ansprüche 35-37, wobei die mindestens eine Prozessorschaltung eine Bildverarbeitungsschaltung umfasst, die so eingerichtet ist, dass sie einen Querschnittsdurchmesser mindestens eines Gefäßes, das in dem zwischen dem ersten Backenelement komprimierten Gewebe enthalten ist, unter Verwendung des Gewebebildes und eines trainierten maschinellen Lernmodells bestimmt.
System nach einem der Ansprüche 35-38, wobei die mindestens eine Prozessorschaltung eine Bildverarbeitungsschaltung umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie einen Querschnittsdurchmesser mindestens eines Gefäßes, das in dem zwischen dem ersten Backenelement komprimierten Gewebe enthalten ist, unter Verwendung des Gewebebildes und eines automatisierten Algorithmus bestimmt.
System zur Behandlung von Gewebe, umfassend: eine Endeffektor-Baugruppe einer medizinischen Vorrichtung, wobei die Endeffektor-Baugruppe eine Backenbaugruppe umfasst, die Folgendes enthält: ein erstes Backenelement; und ein zweites Backenelement, das schwenkbar mit dem ersten Backenelement verbunden ist, wobei: die Backenanordnung zwischen einer ersten Position, in der das erste und das zweite Backenelement voneinander beabstandet sind, und einer zweiten Position, in der das erste und das zweite Backenelement näher zueinander positioniert sind, beweglich ist; und mindestens eines der ersten und zweiten Backenelemente eingerichtet ist, um an eine elektrochirurgische Energiequelle angeschlossen zu werden; einen Sensor, der so eingerichtet ist, dass er zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimiertes Gewebe inspiziert; und eine Verarbeitungseinheit, die so eingerichtet ist, dass sie Bilddaten von dem Sensor empfängt und eine Zielklemmkraft der Backenanordnung unter Verwendung der Daten bestimmt.
Verfahren zur Behandlung von Gewebe, umfassend: Empfangen von Bildinformationen von einer Stelle innerhalb eines menschlichen oder tierischen Subjekts über einen Bildsensor; Bestimmen einer Struktur oder eines anderen Merkmals an oder in der Nähe des Ortes im Inneren des Subjekts auf der Grundlage der Abbildungsinformationen; Anpassen eines Parameters oder Algorithmus, wobei der Parameter oder Algorithmus eine Gewebetherapieausgabe steuert, zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen; und Anwenden einer Gewebetherapie über die Gewebetherapieausgabe auf Gewebe an der Stelle im Inneren des Subjekts.
Verfahren nach Anspruch 41, wobei der Abbildungssensor eine Kamera umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 41-42, wobei das Anpassen eines Parameters oder Algorithmus das Anpassen einer Zielklemmkraft einer Backenbaugruppe eines Endeffektors zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen für zumindest eines von Versiegeln, Kautern oder Schneiden umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 41-43, wobei das Anpassen eines Parameters oder Algorithmus das Anpassen eines elektrochirurgischen Energiesignals zumindest teilweise auf der Grundlage der Bildgebungsinformationen umfasst.
Verfahren zur Behandlung von Gewebe, umfassend: Bewegen einer Endeffektoranordnung einer medizinischen Vorrichtung zwischen: einer ersten Position, in der erste und zweite Backenelemente der Anordnung voneinander beabstandet sind; und einer zweiten Position, in der das erste und das zweite Backenelement näher zueinander positioniert sind; Komprimieren des Gewebes zwischen dem ersten und dem zweiten Backenelement der Endeffektoranordnung; Erregen mindestens eines der ersten und zweiten Backenelemente unter Verwendung einer elektrochirurgischen Energiequelle; Prüfen des komprimierten Gewebes mit einem Sensor; und Bestimmen einer Zielklemmkraft der Endeffektoranordnung unter Verwendung von Bilddaten von dem Sensor.
Verfahren nach Anspruch 45, wobei der Sensor eine Kamera ist.
Verfahren nach Anspruch 46, wobei das Bestimmen einer Zielklemmkraft der Endeffektor-Anordnung unter Verwendung von Bilddaten von dem Sensor das Erzeugen eines Gewebebildes mit vorrichtungserkennbaren Merkmalen des Gewebes umfasst.
Verfahren nach Anspruch 47, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes eine Menge an Gewebe umfassen, die zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement komprimiert ist.
Verfahren nach Anspruch 48, wobei die vorrichtungserkennbaren Merkmale des Gewebes eine Breite des zwischen dem ersten Backenelement und dem zweiten Backenelement zusammengedrückten Gewebes umfassen, wobei die Breite des Gewebes ein Maß für das Gewebe ist, das die Backenelemente zwischen einem jeweiligen proximalen Ende und einem jeweiligen distalen Ende der Backenelemente berührt.