DE112021004560T5

DE112021004560T5 - Presentation device and presentation method

Info

Publication number: DE112021004560T5
Application number: DE112021004560.1T
Authority: DE
Inventors: Tetsuya Hibino
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2020-09-02
Filing date: 2021-08-23
Publication date: 2023-11-09
Also published as: WO2022050113A1; JP2022042101A

Abstract

Gemäß der vorliegenden Erfindung bezieht eine erste Bezugseinheit (23) einer Präsentationsvorrichtung (15) Fahrtzustandsinformationen (St1), die sich auf das automatische Fahren eines Fahrzeugs (1) beziehen. Eine zweite Bezugseinheit (24) der Präsentationsvorrichtung (15) bezieht Fahrerinformationen (St2), die sich auf einen Fahrzustand eines Fahrers beziehen. Eine Steuereinheit (25) der Präsentationsvorrichtung (15) informiert den Fahrer über Inhalte des automatischen Fahrens, durch Betätigen einer Präsentationseinheit (16) in einem Format, das auf den Fahrtzustandsinformationen (St1) basiert, während unter einer Vielzahl von Präsentationseinheiten (16), die auf einem Fahrersitz vorgesehen sind, eine Präsentationseinheit (16) verwendet wird, die aus den Fahrerinformationen (St2) bestimmt wird.According to the present invention, a first reference unit (23) of a presentation device (15) obtains driving status information (St1) that relates to the automatic driving of a vehicle (1). A second reference unit (24) of the presentation device (15) obtains driver information (St2) that relates to a driver's driving status. A control unit (25) of the presentation device (15) informs the driver about the contents of the automatic driving by operating a presentation unit (16) in a format that is based on the driving status information (St1), while among a plurality of presentation units (16). are provided on a driver's seat, a presentation unit (16) is used, which is determined from the driver information (St2).

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL FIELD

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Präsentieren des Inhalts eines autonomen Fahrens.The present invention relates to an apparatus and a method for presenting the content of an autonomous driving.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Die Patentschrift 1 offenbart eine typische Steuerung für autonomes Fahren, die als Präsentationsvorrichtung dient, um einen Fahrer im Voraus über den Inhalt einer autonomen Fahraktion eines Fahrzeugs zu informieren. In der Patentschrift 1 steuert die Steuerung während des autonomen Fahrens des Fahrzeugs, wenn der Inhalt einer autonomen Fahraktion bestimmt wird, einen Sitz, eine Kopfstütze, eine Armlehne oder dergleichen in Übereinstimmung mit dem Inhalt der autonomen Fahraktion an, um den Fahrer über den Inhalt der autonomen Fahraktion zu informieren.Patent Document 1 discloses a typical autonomous driving controller that serves as a presentation device for informing a driver in advance of the content of an autonomous driving action of a vehicle. In Patent Document 1, during autonomous driving of the vehicle, when the content of an autonomous driving action is determined, the controller controls a seat, a headrest, an armrest or the like in accordance with the content of the autonomous driving action to inform the driver of the content of the autonomous driving action.

ZITATLISTEQUOTE LIST

PatentliteraturPatent literature

Patentschrift 1: Japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2017-165143 Patent Document 1: Japanese Patent Application Publication No. 2017-165143

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Technisches ProblemTechnical problem

Die in der Patentschrift 1 offenbarte Technologie kann einen Fahrer nur durch dasselbe Format über den Inhalt einer autonomen Fahraktion informieren, das in Übereinstimmung mit dem Inhalt der autonomen Fahraktion bestimmt wird. The technology disclosed in Patent Document 1 can only inform a driver of the content of an autonomous driving action through the same format that is determined in accordance with the content of the autonomous driving action.

Daher ist es wünschenswert, dass die Genauigkeit bei der Benachrichtigung des Fahrers über verschiedene Arten von autonomen Fahraktionen verbessert wird.Therefore, it is desirable to improve the accuracy in notifying the driver of various types of autonomous driving actions.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Präsentationsvorrichtung und ein Präsentationsverfahren bereitzustellen, die die Genauigkeit der Benachrichtigung eines Fahrers über den Inhalt des autonomen Fahrens verbessern.It is an object of the present invention to provide a presentation device and a presentation method that improve the accuracy of notifying a driver of autonomous driving content.

Lösung des Problemsthe solution of the problem

Eine Präsentationsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine erste Bezugseinheit, die Fahrtzustandsinformationen in Bezug auf das autonome Fahren eines Fahrzeugs bezieht, eine zweite Bezugseinheit, die Fahrerinformationen in Bezug auf einen Fahrzustand eines Fahrers bezieht, und eine Steuereinheit, die den Fahrer über einen Inhalt des autonomen Fahrens informiert, durch Verwenden einer Präsentationseinheit, die aus einer Vielzahl von auf einem Fahrersitz angeordneten Präsentationseinheiten auf der Grundlage der Fahrerinformationen bestimmt wird, und Ansteuern der bestimmten Präsentationseinheit in einem Format, das auf den Fahrtzustandsinformationen basiert.A presentation device according to an aspect of the present invention includes a first reference unit that obtains driving state information related to the autonomous driving of a vehicle, a second reference unit that obtains driver information related to a driving state of a driver, and a control unit that informs the driver about a content of autonomous driving, by using a presentation unit that is determined from a plurality of presentation units arranged on a driver's seat based on the driver information, and driving the specific presentation unit in a format that is based on the driving state information.

Ein Präsentationsverfahren gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung dient dazu, einem Fahrer einen Inhalt des autonomen Fahrens unter Verwendung einer Präsentationsvorrichtung zu präsentieren, wenn ein Fahrzeug während des autonomen Fahrens fährt. Das Präsentationsverfahren umfasst das Beziehen von Fahrtzustandsinformationen, die sich auf einen Fahrzustand des Fahrzeugs beziehen, mit der Präsentationsvorrichtung, Beziehen von Fahrerinformationen, die sich auf einen Fahrzustand des Fahrers beziehen, mit der Präsentationsvorrichtung, und Informieren des Fahrers über einen Inhalt des autonomen Fahrens mit der Präsentationsvorrichtung unter Verwendung einer Präsentationseinheit, die aus einer Vielzahl von auf einem Fahrersitz angeordneten Präsentationseinheiten auf der Grundlage der Fahrerinformationen bestimmt wird, und Ansteuern der bestimmten Präsentationseinheit in einem Format, das auf den Fahrtzustandsinformationen basiert.A presentation method according to another aspect of the present invention is to present autonomous driving content to a driver using a presentation device when a vehicle is traveling during autonomous driving. The presentation method includes obtaining driving state information relating to a driving state of the vehicle with the presentation device, obtaining driver information relating to a driving state of the driver with the presentation device, and informing the driver of autonomous driving content with the Presentation device using a presentation unit that is determined from a plurality of presentation units arranged on a driver's seat based on the driver information, and driving the specific presentation unit in a format based on the driving state information.

Vorteilhafte Effekte der ErfindungAdvantageous effects of the invention

Die vorliegende Erfindung verbessert die Genauigkeit der Benachrichtigung eines Fahrers über den Inhalt eines autonomen Fahrens.The present invention improves the accuracy of notifying a driver of autonomous driving content.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1 is a diagram illustrating the configuration of a presentation device according to an embodiment.
2 is a perspective view of a steering wheel that includes presentation units.
3 is a perspective view of a seat that includes presentation units.
4 is a flowchart showing a presentation processing procedure.
5 is a representation that illustrates a specific functionality of the presentation units.
6 is a representation that illustrates a specific functionality of the presentation units.
7A shows a basic waveform diagram of a drive signal provided to vibrators.
7B shows waveform diagrams of drive signals provided to the vibrators.
8th is a diagram illustrating a specific example of the order in which the vibrators are vibrated.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Nun werden eine Präsentationsvorrichtung und ein Präsentationsverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel beschrieben.A presentation device and a presentation method according to an exemplary embodiment will now be described.

Wie in 1 gezeigt, umfasst ein Fahrzeug 1 eine Vorrichtung zum autonomen Fahren 2, die das Fahrzeug 1 durch autonomes Fahren fährt. Die Vorrichtung zum autonomen Fahren 2 umfasst einen oder mehrere Fahrtzustandsdetektoren 3, die Fahrzeugfahrtinformationen Sa in Bezug auf die Fahrt des Fahrzeugs 1 Beziehen, und eine Steuereinheit 4, die autonome Fahraktionen basierend auf den von den Fahrtzustandsdetektoren 3 bezogenen Fahrzeugfahrtinformationen Sa steuert.As in 1 shown, a vehicle 1 includes an autonomous driving device 2, which drives the vehicle 1 through autonomous driving. The autonomous driving device 2 includes one or more driving condition detectors 3 that obtain vehicle travel information Sa related to the travel of the vehicle 1, and a control unit 4 that controls autonomous driving actions based on the vehicle travel information Sa obtained from the driving condition detectors 3.

Zu den Fahrtzustandsdetektoren 3 können beispielsweise eine Kamera 5, ein Radar 6, ein bordeigener Sensor 7, ein Fahrpedalerfassungssensor 8, ein Bremspedalerfassungssensor 9, ein Maschinendrehzahlsensor 10, ein Lenkwinkelsensor 11 und dergleichen gehören. Die Kamera 5 nimmt ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs 1 oder ein Bild des Fahrgastraums des Fahrzeugs 1 auf. Das Radar 6 bezieht die Umgebung des Fahrzeugs 1 mit Hilfe von Funkwellen. Der bordeigene Sensor 7 ist z.B. ein Näherungssensor oder Ähnliches, und erfasst Hindernisse in der Umgebung des Fahrzeugs 1. Der Fahrpedalerfassungssensor 8 erkennt den Betätigungsgrad des Fahrpedals des Fahrzeugs 1. Der Bremspedalerfassungssensor 9 erkennt den Betätigungsgrad des Bremspedals des Fahrzeugs 1. Der Maschinendrehzahlsensor 10 gibt ein Erfassungssignal aus, das der Maschinendrehzahl entspricht. Der Lenkwinkelsensor 11 gibt ein Erfassungssignal aus, das dem Drehwinkel eines Lenkrads entspricht.The driving condition detectors 3 may include, for example, a camera 5, a radar 6, an on-board sensor 7, an accelerator pedal detection sensor 8, a brake pedal detection sensor 9, an engine speed sensor 10, a steering angle sensor 11 and the like. The camera 5 takes an image of the surroundings of the vehicle 1 or an image of the passenger compartment of the vehicle 1. The radar 6 detects the surroundings of the vehicle 1 using radio waves. The on-board sensor 7 is, for example, a proximity sensor or the like, and detects obstacles in the vicinity of the vehicle 1. The accelerator pedal detection sensor 8 detects the degree of operation of the accelerator pedal of the vehicle 1. The brake pedal detection sensor 9 detects the degree of operation of the brake pedal of the vehicle 1. The engine speed sensor 10 inputs Detection signal that corresponds to the machine speed. The steering angle sensor 11 outputs a detection signal corresponding to the rotation angle of a steering wheel.

Wenn der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 ein autonomer Fahrmodus ist, steuert die Steuerung 4 eine bordeigene Fahreinrichtung 12 auf der Grundlage der Fahrzeugfahrtinformationen Sa, die von einer Gruppe der Fahrtzustandsdetektoren 3 gesendet werden, und führt ein autonomes Fahren des Fahrzeugs 1 durch. Im vorliegenden Beispiel wird zum Beispiel, wenn eine Operation bzw. ein Vorgang im Fahrzeug 1 durchgeführt wird, um zum autonomen Fahren zu wechseln, der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 von einem manuellen Fahrmodus zum autonomen Fahrmodus umgeschaltet. Die Fahreinrichtung 12 umfasst zum Beispiel Antriebssystemvorrichtungen wie den Motor, eine Lenkwelle und dergleichen.When the driving mode of the vehicle 1 is an autonomous driving mode, the controller 4 controls an on-board driving device 12 based on the vehicle running information Sa sent from a group of the driving state detectors 3, and performs autonomous driving of the vehicle 1. For example, in the present example, when an operation is performed in the vehicle 1 to switch to autonomous driving, the driving mode of the vehicle 1 is switched from a manual driving mode to the autonomous driving mode. The driving device 12 includes, for example, drive system devices such as the motor, a steering shaft, and the like.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Funktionalität (Präsentationsvorrichtung 15), um dem Fahrer während des autonomen Fahrens des Fahrzeugs 1 den Inhalt des autonomen Fahrens zu präsentieren. Die Präsentationsvorrichtung 15 informiert den Fahrer während des autonomen Fahrens des Fahrzeugs 1 mit im Fahrzeug 1 angeordneten Präsentationseinheiten 16 vorab über das Verhalten des Fahrzeugs 1, so dass es zu keiner Diskrepanz zwischen dem Fahrzeugverhalten und dem Fahrgefühl des Fahrers kommt. Die Präsentationseinheiten 16 präsentieren ein Verhalten, bevor sich das Fahrzeug 1 entsprechend dem autonomen Fahren verhält. Die Präsentation umfasst beispielsweise eine taktile Rückmeldung, eine Kraft-Rückmeldung, eine Audio-Rückmeldung, eine visuelle Rückmeldung und Ähnliches. Die taktile Rückmeldung ist z.B. eine Vibration. Die akustische Rückmeldung erfolgt z.B. über Schallwellen. Die visuelle Rückmeldung ist z.B. eine Bildschirmanzeige, die eine Instrumententafel oder einen Monitor, eine Head-up-Anzeige oder ähnliches verwendet.The vehicle 1 includes functionality (presentation device 15) to present the content of the autonomous driving to the driver while the vehicle 1 is driving autonomously. The presentation device 15 informs the driver in advance about the behavior of the vehicle 1 during the autonomous driving of the vehicle 1 using presentation units 16 arranged in the vehicle 1, so that there is no discrepancy between the vehicle behavior and the driver's driving experience. The presentation units 16 present behavior before the vehicle 1 behaves in accordance with autonomous driving. The presentation includes, for example, tactile feedback, force feedback, audio feedback, visual feedback and the like. The tactile feedback is, for example, a vibration. The acoustic feedback occurs, for example, via sound waves. The visual feedback is, for example, a screen display using an instrument panel or monitor, a head-up display or the like.

Im vorliegenden Beispiel umfasst das Fahrzeug 1 eine Fahrerzustandserfassungsvorrichtung 17, die den Zustand des Fahrers bezieht. Die Fahrerzustandserfassungsvorrichtung 17 erkennt beispielsweise die Körperhaltung des Fahrers, den Schwerpunkt, die Handpositionen, die Sichtlinie und dergleichen. Die Fahrerzustandserfassungsvorrichtung 17 umfasst beispielsweise einen Sensor 18, der die Bewegung des Fahrers bezieht, eine Kamera 19, die ein Bild des Fahrers aufnimmt, einen Schalter 20, der vom Fahrer betätigt wird, und dergleichen. Der Sensor 18, die Kamera 19 und der Schalter 20 können Komponenten sein, die bei der Betätigung verschiedener Einrichtungen des Fahrzeugs 1 betätigt werden. Ferner können der Sensor 18, die Kamera 19 und der Schalter 20 Komponenten sein, die gemeinsam mit der Vorrichtung zum autonomen Fahren 2 genutzt werden.In the present example, the vehicle 1 includes a driver state detection device 17, which relates the state of the driver. The driver condition detection device 17 detects, for example, the driver's posture, center of gravity, hand positions, line of sight, and the like. The driver condition detection device 17 includes, for example, a sensor 18 that detects the movement of the driver, a camera 19 that captures an image of the driver, a switch 20 that is operated by the driver, and the like. The sensor 18, the camera 19 and the switch 20 can be components that are actuated when various devices of the vehicle 1 are actuated. Furthermore, the sensor 18, the camera 19 and the switch 20 can be components that are used together with the autonomous driving device 2.

Die Präsentationsvorrichtung 15 umfasst eine erste Bezugseinheit 23, die Fahrtzustandsinformationen St1 in Bezug auf das autonome Fahren des Fahrzeugs 1 bezieht. Die Fahrtzustandsinformationen St1 können die Fahrzeugfahrtinformationen Sa oder die Modusinformationen sein, die von der Steuereinheit 4 als Informationen in Bezug auf den Inhalt des autonomen Fahrens empfangen werden. Auf diese Weise kann die Fahrtzustandsinformationen St1 eine beliebige Information sein, wenn der Inhalt, der durch autonomes Fahren ausgeführt wird, erkannt wird. Wenn die Steuereinheit 4 eine Benachrichtigung empfängt, die anzeigt, dass das Fahrzeug 1 beispielsweise in den autonomen Fahrmodus gewechselt hat, beginnt die erste Bezugseinheit 23, die Fahrtzustandsinformationen St1 von der Vorrichtung zum autonomen Fahren 2 zu Beziehen.The presentation device 15 includes a first reference unit 23, which relates driving status information St1 in relation to the autonomous driving of the vehicle 1. The traveling state information St1 may be the vehicle traveling information Sa or the mode information received from the control unit 4 as information related to the autonomous driving content. In this way, the driving state information St1 can be any information when the content executed by autonomous driving is recognized. When the control unit 4 receives a notification indicating that the vehicle 1 has switched to the autonomous driving mode, for example, the first reference begins unit 23 to obtain the driving state information St1 from the autonomous driving device 2.

Die Präsentationsvorrichtung 15 umfasst eine zweite Bezugseinheit 24, die Fahrerinformationen St2 in Bezug auf den Fahrzustand des Fahrers bezieht. Die zweite Bezugseinheit 24 bezieht die Fahrerinformationen St2 von der Fahrerzustandserfassungsvorrichtung 17. Wenn die zweite Bezugseinheit 24 von der Steuereinheit 4 eine Benachrichtigung erhält, die anzeigt, dass das Fahrzeug 1 beispielsweise in den autonomen Fahrmodus gewechselt hat, kann die zweite Bezugseinheit 24 die Fahrerinformationen St2 von der Fahrerzustandserfassungsvorrichtung 17 beziehen.The presentation device 15 includes a second reference unit 24 that obtains driver information St2 in relation to the driver's driving state. The second reference unit 24 obtains the driver information St2 from the driver state detection device 17. When the second reference unit 24 receives a notification from the control unit 4 indicating that the vehicle 1 has switched to the autonomous driving mode, for example, the second reference unit 24 may receive the driver information St2 from the driver state detection device 17.

Die Präsentationsvorrichtung 15 umfasst eine Steuereinheit 25, die den Betrieb der Präsentationsvorrichtung 15 steuert. Die Steuereinheit 25 verwendet mindestens eine der auf dem Fahrersitz angeordneten Präsentationseinheiten 16, die aus den Fahrerinformationen St2 bestimmt bzw. ermittelt wird, und steuert die bestimmten bzw. ermittelten Präsentationseinheiten 16 in einem Format an, das auf den Fahrtzustandsinformationen St1 basiert, um den Fahrer über den Inhalt des autonomen Fahrens zu informieren. Wenn das Fahrzeug 1 während des autonomen Fahrens fährt, stellt die Steuereinheit 25 dem Fahrer mit den Präsentationseinheiten 16 eine auf das Verhalten des autonomen Fahrens bezogene Präsentation (z.B. Beschleunigung, Verzögerung und dergleichen) bereit, bevor das Verhalten im Fahrzeug 1 auftritt.The presentation device 15 includes a control unit 25 which controls the operation of the presentation device 15. The control unit 25 uses at least one of the presentation units 16 arranged on the driver's seat, which is determined or determined from the driver information St2, and controls the determined or determined presentation units 16 in a format that is based on the driving status information St1 in order to inform the driver to inform the content of autonomous driving. When the vehicle 1 is driving during autonomous driving, the control unit 25 provides the driver with the presentation units 16 with a presentation related to the behavior of the autonomous driving (e.g. acceleration, deceleration and the like) before the behavior in the vehicle 1 occurs.

Zum autonomen Fahren gehört ein Fahrinhalt, der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ändert. Der Fahrinhalt, der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ändert, ist beispielsweise die Fahrt, die sich aus der Lenkung eines Lenkrads 26 ergibt (vgl. 2). Die Fahrt beinhaltet beispielsweise das Abbiegen nach rechts oder links an einer Kreuzung, das Ausweichen vor einem Hindernis, das Wechseln der Fahrspur, das Einordnen in eine Überholspur, das Einfädeln in den Verkehr und ähnliches. Die Steuereinheit 25 stellt dem Fahrer mit den Präsentationseinheiten 16 eine Präsentation bereit, damit der Fahrer einen Hinweis auf das Verhalten des Fahrzeugs 1 bei einer Änderung der Fahrtrichtung erkennen kann (Fahrt aufgrund der Lenkung des Lenkrads 26).Autonomous driving includes driving content that changes the direction of travel of the vehicle 1. The driving content that changes the direction of travel of the vehicle 1 is, for example, the travel that results from the steering of a steering wheel 26 (cf. 2 ). The journey includes, for example, turning right or left at an intersection, avoiding an obstacle, changing lanes, moving into a fast lane, merging into traffic and the like. The control unit 25 provides the driver with the presentation units 16 with a presentation so that the driver can recognize an indication of the behavior of the vehicle 1 when the direction of travel changes (travel due to the steering of the steering wheel 26).

Wie in den 2 und 3 dargestellt, sind die Präsentationseinheiten 16 an einer Vorrichtung 29 angeordnet, die der Fahrer beim Fahren des Fahrzeugs 1 berührt. Die Vorrichtung 29 umfasst beispielsweise das Lenkrad 26 (siehe 2), das zum Lenken des Fahrzeugs 1 betätigt wird, einen Sitz 30 (siehe 3), auf dem der Fahrer Platz nimmt, und dergleichen. Zu den Präsentationseinheiten 16 gehören z.B. Vibratoren 31, die an solchen Vorrichtungen 29 angeordnet sind. Wird ein Fahrinhalt dargeboten, werden die an den Vorrichtungen 29 angeordneten Vibratoren 31, die mit dem Fahrer in Kontakt stehen, betätigt.Like in the 2 and 3 shown, the presentation units 16 are arranged on a device 29 that the driver touches when driving the vehicle 1. The device 29 includes, for example, the steering wheel 26 (see 2 ), which is operated to steer the vehicle 1, a seat 30 (see 3 ), on which the driver sits, and the like. The presentation units 16 include, for example, vibrators 31 which are arranged on such devices 29. If driving content is presented, the vibrators 31 arranged on the devices 29 and in contact with the driver are actuated.

Die Funktionsweise der Präsentationsvorrichtung 15 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird nun beschrieben.The operation of the presentation device 15 according to the present exemplary embodiment will now be described.

Wie in 4 dargestellt, bestimmt die Steuereinheit 25 in Schritt 101, ob das autonome Fahren eingeleitet wurde. Wenn die Steuereinheit 25 erkennt, dass der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 durch eine Benachrichtigung von der Steuereinheit 4 in den autonomen Fahrmodus umgeschaltet wurde, bestimmt diese, dass der autonome Fahrmodus eingeleitet wurde. Wenn in Schritt 101 festgestellt wird, dass das autonome Fahren eingeleitet wurde, geht die Steuereinheit 25 zu Schritt 102 über.As in 4 shown, the control unit 25 determines in step 101 whether autonomous driving has been initiated. When the control unit 25 detects that the driving mode of the vehicle 1 has been switched to the autonomous driving mode by a notification from the control unit 4, it determines that the autonomous driving mode has been initiated. If it is determined in step 101 that autonomous driving has been initiated, the control unit 25 proceeds to step 102.

In Schritt 102, wenn sich das Fahrzeug 1 im autonomen Fahrmodus befindet, empfängt die Steuereinheit 25 die Fahrtzustandsinformationen St1 über die erste Bezugseinheit 23 von der Vorrichtung zum autonomen Fahren 2. Im vorliegenden Beispiel erkennt die erste Bezugseinheit 23 Beschleunigungsinformationen, Verzögerungsinformationen, Maschinendrehzahlinformationen, Lenkinformationen und ähnliches aus den Fahrtzustandsinformationen St1.In step 102, when the vehicle 1 is in the autonomous driving mode, the control unit 25 receives the driving state information St1 from the autonomous driving device 2 via the first reference unit 23. In the present example, the first reference unit 23 detects acceleration information, deceleration information, engine speed information, steering information, and similar from the driving status information St1.

In Schritt 103 bestimmt die Steuereinheit 25, ob der Fahrtzustand basierend auf der Fahrtzustandsinformationen St1 von der Vorrichtung zum autonomen Fahren 2 geändert werden wird. Im vorliegenden Beispiel bestimmt die Steuereinheit 25, ob das autonome Fahren des Fahrzeugs 1 zu einem Verhalten führen wird. Das Verhalten, das sich aus dem autonomen Fahren ergibt, umfasst beispielsweise Beschleunigung, Verlangsamung, Fahren entlang einer Kurve, Spurwechsel, Anhalten, Rechts- oder Linksabbiegen, Überholen eines anderen Fahrzeugs, Verlassen einer Fahrspur, Einmischen in eine Fahrspur und dergleichen. Wenn sich der Fahrtzustand des Fahrzeugs 1 ändert, insbesondere, wenn das autonome Fahren zu einem Verhalten des Fahrzeugs 1 führt, geht die Steuereinheit 25 zu Schritt 104 über.In step 103, the control unit 25 determines whether the traveling state will be changed based on the traveling state information St1 from the autonomous driving device 2. In the present example, the control unit 25 determines whether the autonomous driving of the vehicle 1 will result in a behavior. The behavior resulting from autonomous driving includes, for example, accelerating, decelerating, driving along a curve, changing lanes, stopping, turning right or left, overtaking another vehicle, leaving a lane, entering a lane, and the like. If the driving state of the vehicle 1 changes, in particular if the autonomous driving leads to a behavior of the vehicle 1, the control unit 25 goes to step 104.

Wenn sich der Fahrtzustand des Fahrzeugs 1 ändert, empfängt die Steuereinheit 25 in Schritt 104 die Fahrerinformation St2 von der Fahrerzustandserfassungsvorrichtung 17 über die zweite Bezugseinheit 24. Im vorliegenden Beispiel bezieht die zweite Bezugseinheit 24 die Fahrerinformationen St2, einschließlich beispielsweise der Körperhaltung des Fahrers, der Position des Fahrers, des Schwerpunkts, wenn der Fahrer sitzt, der Positionen der Hände, die das Lenkrad 26 greifen, und dergleichen.When the driving state of the vehicle 1 changes, the control unit 25 receives the driver information St2 from the driver state detection device 17 via the second reference unit 24 in step 104. In the present example, the second reference unit 24 obtains the driver information St2, including, for example, the driver's posture, the position of the driver, the center of gravity when the driver is seated, the positions of the hands gripping the steering wheel 26, and the like.

In Schritt 105 führt die Steuereinheit 25 einen Präsentationsvorgang unter Verwendung der Präsentationseinheiten 16 in Übereinstimmung mit den bezogenen Fahrerinformationen St2 aus. Im vorliegenden Beispiel gibt die Steuereinheit 25 auf der Grundlage der bezogenen Fahrtzustandsinformationen St1 und der Fahrerinformationen St2 eine Anweisung an die Präsentationseinheiten 16 aus, wie die Rückmeldung erfolgen soll (Richtung und Stärke), und steuert die Präsentationseinheiten 16 an.In step 105, the control unit 25 executes a presentation process using the presentation units 16 in accordance with the acquired driver information St2. In the present example, the control unit 25 issues an instruction to the presentation units 16 as to how the feedback should take place (direction and strength) based on the related driving status information St1 and the driver information St2, and controls the presentation units 16.

5 zeigt ein Beispiel, bei dem eine Präsentation durch die am Lenkrad 26 angeordneten Vibratoren 31 erfolgt. In dem in 5 dargestellten Präsentationsbeispiel erkennt die Steuereinheit 25 die am Lenkrad 26 angeordneten Vibratoren 31 (in 5 durch Punkte dargestellte Vibratoren 31a), die in Kontakt mit den das Lenkrad 26 ergreifenden Händen stehen, durch eine Bestimmung anhand der Fahrerinformation St2. Anschließend versetzt die Steuereinheit25 die Vibratoren 31a, die mit den das Lenkrad 26 haltenden Händen in Kontakt stehen, in Schwingung, um dem Fahrer ein Verhalten mitzuteilen, das mit einer Form des autonomen Fahrens verbunden ist. In einem Beispiel findet die Steuereinheit 25 anhand der Fahrerinformation St2 aus den an den Präsentationseinheiten 16 angeordneten Vibratoren 31 mindestens einen Vibrator 31, der mit dem Fahrer in Kontakt steht. 5 shows an example in which a presentation is carried out by the vibrators 31 arranged on the steering wheel 26. In the in 5 In the presentation example shown, the control unit 25 recognizes the vibrators 31 (in 5 vibrators 31a represented by dots, which are in contact with the hands gripping the steering wheel 26, by a determination based on the driver information St2. The control unit 25 then vibrates the vibrators 31a in contact with the hands holding the steering wheel 26 to communicate to the driver a behavior associated with a form of autonomous driving. In one example, the control unit 25 uses the driver information St2 to find at least one vibrator 31 that is in contact with the driver from the vibrators 31 arranged on the presentation units 16.

6 zeigt ein Beispiel, bei dem eine Präsentation durch die auf dem Sitz 30 angeordneten Vibratoren 31 durchgeführt wird. Bei dem in 6 dargestellten Präsentationsbeispiel erkennt die Steuereinheit 25 die auf dem Sitz 30 angeordneten Vibratoren 31 (in 5 durch Punkte dargestellte Vibratoren 31a), die mit dem auf dem Sitz 30 sitzenden Fahrer in Kontakt sind, durch eine Bestimmung anhand der Fahrerinformation St2. Anschließend versetzt die Steuereinheit 25 die Vibratoren 31a, die mit dem auf dem Sitz 30 sitzenden Fahrer in Kontakt sind, in Schwingung, um dem Fahrer ein Verhalten mitzuteilen, das mit einer Form des autonomen Fahrens verbunden ist. 6 shows an example in which a presentation is carried out by the vibrators 31 arranged on the seat 30. At the in 6 In the presentation example shown, the control unit 25 recognizes the vibrators 31 (in 5 vibrators 31a represented by dots, which are in contact with the driver sitting on the seat 30, by a determination based on the driver information St2. Subsequently, the control unit 25 vibrates the vibrators 31a in contact with the driver seated on the seat 30 to communicate to the driver a behavior associated with a form of autonomous driving.

7A und 7B zeigen Beispiele, in denen die Vibratoren 31 in einem Format in Schwingung versetzt werden, das einem Verhalten des autonomen Fahrens entspricht. 7A ist eine Referenzsignal-Wellenform eines Antriebssignals Sk, das den Vibratoren 31 zugeführt wird. Wie im oberen Teil von 7B gezeigt, kann das Ausmaß des Verhaltens für den Fahrer besser erkennbar sein, indem den Vibratoren 31 beispielsweise ein Ansteuersignal Sk1 zugeführt wird, das denselben Zyklus wie die Referenzwellenform hat, dessen Amplitude jedoch entsprechend dem Ausmaß des Verhaltens geändert wird. Alternativ kann, wie im unteren Teil von 7B gezeigt, das Ausmaß des Verhaltens für den Fahrer besser erkennbar sein, indem die Vibratoren 31 beispielsweise mit einem Ansteuersignal Sk2 versorgt werden, das die gleiche Amplitude wie die Referenzwellenform hat, aber in der Periode entsprechend dem Ausmaß des Verhaltens geändert wird. In einem Beispiel bestimmt die Steuereinheit 25 das Ausmaß des Verhaltens des autonomen Fahrens auf der Grundlage der Fahrtzustandsinformationen St1 und stellt die Amplitude oder den Zyklus des an die Vibratoren 31 gelieferten Ansteuersignals Sk in Übereinstimmung mit dem ermittelten Ausmaß des Verhaltens des autonomen Fahrens ein. 7A and 7B show examples in which the vibrators 31 are vibrated in a format that corresponds to autonomous driving behavior. 7A is a reference signal waveform of a drive signal Sk supplied to the vibrators 31. As in the upper part of 7B As shown, the extent of the behavior can be more easily recognized by the driver by, for example, supplying the vibrators 31 with a control signal Sk1 which has the same cycle as the reference waveform but whose amplitude is changed according to the extent of the behavior. Alternatively, as in the lower part of 7B shown, the extent of the behavior can be more easily recognized by the driver by supplying the vibrators 31, for example, with a control signal Sk2 which has the same amplitude as the reference waveform but is changed in period according to the extent of the behavior. In one example, the control unit 25 determines the amount of autonomous driving behavior based on the driving state information St1 and adjusts the amplitude or cycle of the driving signal Sk supplied to the vibrators 31 in accordance with the determined amount of autonomous driving behavior.

Jede Steuerung ist nicht auf ein einziges festes Muster der Amplitude und des Zyklus des Ansteuersignals Sk beschränkt, sondern es kann eine Vielzahl von Mustern geben, wenn jede Steuerung ausgeführt wird. Wenn beispielsweise die Amplitude des Ansteuersignals Sk geändert wird, kann die Amplitude zunächst relativ groß sein. Nach Ablauf einer bestimmten Zeit kann die Amplitude einmal verringert und dann wieder erhöht werden, so dass sie größer wird als zu Beginn, wodurch der Fahrer auf leicht verständliche Weise über das Verhalten des autonomen Fahrens informiert wird.Each control is not limited to a single fixed pattern of the amplitude and cycle of the drive signal Sk, but there may be a variety of patterns when each control is executed. For example, if the amplitude of the control signal Sk is changed, the amplitude can initially be relatively large. After a certain time has passed, the amplitude can be reduced once and then increased again so that it becomes larger than at the beginning, thereby informing the driver about the behavior of the autonomous driving in an easy-to-understand way.

8 zeigt ein weiteres Beispiel, bei dem die Vibratoren 31 in einem Format vibriert werden, das einem Verhalten des autonomen Fahrens entspricht. In dem Beispiel von 8 werden die Vibratoren 31 in der Reihenfolge in Schwingung versetzt, die dem Verhalten des autonomen Fahrens entspricht. In diesem Fall werden die Vibratoren 31 der Reihe nach in Schwingung versetzt, wodurch dem Fahrer eine Schwingungsrichtung vorgegeben wird. In einem Beispiel werden die Vibratoren 31 z.B. mit einer Intensität nach oben vibriert, die der Beschleunigung (Maschinendrehzahl) entspricht, so dass die Vibration der Vibratoren 31 in einem Format erfolgt, in dem die Beschleunigung besser erkennbar ist. Dadurch wird die Diskrepanz zwischen dem Fahrzeugverhalten und dem Fahrgefühl minimiert. In einem Beispiel werden die Vibratoren 31 nacheinander von dem Vibrator 31, der sich an der niedrigsten Position befindet, bis zu dem Vibrator 31, der sich an der höchsten Position befindet, mit der Intensität vibriert, die der Beschleunigung (Maschinendrehzahl) entspricht. 8th shows another example in which the vibrators 31 are vibrated in a format that corresponds to autonomous driving behavior. In the example of 8th the vibrators 31 are vibrated in the order that corresponds to the behavior of the autonomous driving. In this case, the vibrators 31 are oscillated one after the other, thereby giving the driver a direction of oscillation. For example, in one example, the vibrators 31 are vibrated upward at an intensity corresponding to the acceleration (engine speed), so that the vibration of the vibrators 31 occurs in a format in which the acceleration is more noticeable. This minimizes the discrepancy between the vehicle's behavior and the driving experience. In one example, the vibrators 31 are sequentially vibrated from the vibrator 31 located at the lowest position to the vibrator 31 located at the highest position at the intensity corresponding to the acceleration (engine speed).

Jede Steuerung ist nicht auf ein einziges festes Muster in der Reihenfolge der Vibrationen der Vibratoren 31 beschränkt, sondern es kann eine Vielzahl von Mustern geben, wenn jede Steuerung ausgeführt wird. Beispielsweise können die Vibratoren 31 in verschiedenen Mustern in Schwingung versetzt werden, wobei die Vibratoren 31 zunächst nacheinander in Schwingung versetzt werden, die Vibratoren 31 in einer einzigen Spalte alle in Schwingung versetzt werden und dann jeder zweite der Vibratoren 31 in Schwingung versetzt wird.Each control is not limited to a single fixed pattern in the order of vibrations of the vibrators 31, but there may be a variety of patterns when each control is executed. For example, the vibrators 31 can be vibrated in different patterns, whereby the vibrators 31 are first vibrated one after the other, the vibrators 31 in a single column are all vibrated, and then every second one of the vibrators 31 is vibrated.

Die Präsentationsvorrichtung 15 des oben beschriebenen Ausführungsbeispiels hat folgende Vorteile.

(1) Die erste Bezugseinheit 23 der Präsentationsvorrichtung 15 bezieht die Fahrtzustandsinformationen St1 in Bezug auf das autonome Fahren des Fahrzeugs 1. Die zweite Bezugseinheit 24 der Präsentationsvorrichtung 15 bezieht die Fahrerinformationen St2, die sich auf den Fahrzustand des Fahrers beziehen. Die Steuereinheit 25 der Präsentationsvorrichtung 15 informiert den Fahrer über den Inhalt des autonomen Fahrens, indem sie die auf dem Fahrersitz angeordneten Präsentationseinheiten 16 aus den Fahrerinformationen St2 ermittelt und die ermittelten Präsentationseinheiten 16 in einem Format ansteuert, das auf den Fahrtzustandsinformationen St1 basiert. Bei der Struktur der vorliegenden Offenbarung werden nur bestimmte Präsentationseinheiten 16, die aus den Fahrerinformationen St2 ermittelt werden, verwendet, um den Fahrer über den Inhalt des autonomen Fahrens zu informieren. Auf diese Weise wird das Verhalten des Fahrzeugs 1 während des autonomen Fahrens mit Hilfe der aus dem Zustand des Fahrers ermittelten spezifischen Präsentationseinheiten 16 dargestellt. Dadurch wird der Fahrer mit den für den Zustand des Fahrers optimalen Präsentationseinheiten 16 über den Inhalt des autonomen Fahrens informiert. Dadurch wird die Genauigkeit der Benachrichtigung des Fahrers über den Inhalt des autonomen Fahrens verbessert.
(2) Wenn das Fahrzeug 1 während des autonomen Fahrens fährt, stellt die Steuereinheit 25 dem Fahrer mit den Präsentationseinheiten 16 eine Präsentation in Bezug auf das Verhalten des autonomen Fahrens bereit, bevor das Verhalten im Fahrzeug 1 stattfindet. Bei dieser Konfiguration wird die Präsentation im Voraus gegeben, bevor das eigentliche Verhalten im Fahrzeug 1 stattfindet. Somit wird der Fahrer zu einem geeigneten Zeitpunkt über das Verhalten des Fahrzeugs 1 informiert.
(3) Die Präsentationseinheiten 16 sind an der Vorrichtung 29 angeordnet, die der Fahrer beim Fahren des Fahrzeugs 1 berührt. Bei dieser Konfiguration wird dem Fahrer, der sich in einer Fahrhaltung befindet, die die Vorrichtung 29 berührt, das Verhalten des Fahrzeugs 1 mit den Präsentationseinheiten 16 mitgeteilt. Auf diese Weise können die Präsentationseinheiten 16 einen Vortrag halten, ohne dass der Fahrer aufgefordert wird, eine andere Körperhaltung einzunehmen.
(4) Zum autonomen Fahren gehört ein Fahrinhalt, der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ändert. Die Steuereinheit 25 gibt dem Fahrer mit den Präsentationseinheiten 16 einen Hinweis auf das Verhalten, das im Fahrzeug 1 bei einer Änderung der Fahrtrichtung eintreten wird, damit der Fahrer dies erkennen kann. Bei dieser Konfiguration wird dem Fahrer bei einer Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 während des autonomen Fahrens die Fahrtrichtung im Voraus mit den Präsentationseinheiten 16 angezeigt. Dadurch wird die Diskrepanz zwischen dem Fahrgefühl des Fahrers und der Änderung der Bewegung des Fahrzeugs 1 minimiert. So wird die Unbeholfenheit beim Fahren während des autonomen Fahrens reduziert.

The presentation device 15 of the exemplary embodiment described above has the following advantages.

(1) The first reference unit 23 of the presentation device 15 obtains the driving state information St1 related to the autonomous driving of the vehicle 1. The second reference unit 24 of the presentation device 15 obtains the driver information St2 related to the driving state of the driver. The control unit 25 of the presentation device 15 informs the driver about the content of the autonomous driving by determining the presentation units 16 arranged on the driver's seat from the driver information St2 and controlling the determined presentation units 16 in a format that is based on the driving status information St1. In the structure of the present disclosure, only certain presentation units 16 determined from the driver information St2 are used to inform the driver about the autonomous driving content. In this way, the behavior of the vehicle 1 during autonomous driving is represented using the specific presentation units 16 determined from the driver's condition. As a result, the driver is informed about the content of autonomous driving using the presentation units 16 that are optimal for the driver's condition. This improves the accuracy of notifying the driver of autonomous driving content.
(2) When the vehicle 1 is driving during autonomous driving, the control unit 25 provides the driver with the presentation units 16 with a presentation regarding the behavior of the autonomous driving before the behavior takes place in the vehicle 1. In this configuration, the presentation is given in advance before the actual behavior in vehicle 1 takes place. The driver is thus informed about the behavior of the vehicle 1 at a suitable time.
(3) The presentation units 16 are arranged on the device 29 which the driver touches when driving the vehicle 1. In this configuration, the behavior of the vehicle 1 is communicated to the driver, who is in a driving position that touches the device 29, with the presentation units 16. In this way, the presentation units 16 can give a lecture without the driver being asked to adopt a different posture.
(4) Autonomous driving includes driving content that changes the direction of travel of the vehicle 1. The control unit 25 uses the presentation units 16 to give the driver an indication of the behavior that will occur in the vehicle 1 when the direction of travel changes, so that the driver can recognize this. In this configuration, when the direction of travel of the vehicle 1 changes during autonomous driving, the direction of travel is displayed to the driver in advance using the presentation units 16. This minimizes the discrepancy between the driver's driving experience and the change in movement of the vehicle 1. This reduces the awkwardness of driving during autonomous driving.

Das vorliegende Ausführungsbeispiel kann wie folgt geändert werden. Das vorliegende Ausführungsbeispiel und die folgenden Änderungen können kombiniert werden, wenn die kombinierten Änderungen technisch miteinander vereinbar bleiben.The present embodiment can be changed as follows. The present embodiment and the following changes may be combined if the combined changes remain technically compatible with each other.

Die Fahrtzustandsinformationen St1 müssen nicht unbedingt verschiedene Arten von Daten enthalten, die vom Fahrtzustandsdetektor 3 bezieht werden. Alternativ kann die Fahrtzustandsinformationen St1 eine Meldung sein, die z.B. einen Modus des autonomen Fahrens angibt. Auf diese Weise kann die Fahrtzustandsinformationen St1 eine beliebige Information sein, wenn der Inhalt des autonomen Fahrens des Fahrzeugs 1 bestimmt werden kann.The traveling state information St1 does not necessarily need to include various kinds of data obtained from the traveling state detector 3. Alternatively, the driving status information St1 can be a message that, for example, indicates an autonomous driving mode. In this way, the driving state information St1 can be any information when the autonomous driving content of the vehicle 1 can be determined.

Die Fahrtzustandsinformationen St1 müssen nicht unbedingt von der Vorrichtung zum autonomen Fahren 2 bezieht werden. Alternativ kann die Fahrtzustandsinformationen St1 auch von einer speziellen Vorrichtung für dieses System bezieht werden.The driving status information St1 does not necessarily have to be obtained from the autonomous driving device 2. Alternatively, the driving status information St1 can also be obtained from a special device for this system.

Die Fahrtzustandsinformationen St1 können beliebige Informationen oder Daten sein, wenn erkannt werden kann, wie das autonome Fahren des Fahrzeugs 1 durchgeführt wird.The driving state information St1 can be any information or data if it can be recognized how the autonomous driving of the vehicle 1 is carried out.

Bei den Fahrerinformationen St2 kann es sich um beliebige Informationen oder Daten handeln, wenn der aktuelle Zustand des Fahrers erkannt werden kann. Die Fahrerinformation St2 kann durch jede Art von Sensor, Kamera, Schalter o. ä. bezieht werden, die im Fahrzeug installiert ist.The driver information St2 can be any information or data if the current state of the driver can be recognized. The driver information St2 can be obtained through any type of sensor, camera, switch or similar installed in the vehicle.

Die Vorrichtung zum autonomen Fahren 2 und die Vorrichtung zur Erfassung des Fahrerzustands 17 können so konfiguriert sein, dass sie sich teilweise eine Funktion oder ein Element teilen.The autonomous driving device 2 and the driver state detection device 17 may be configured to partially share a function or an element.

Der Zeitpunkt der Präsentation muss nicht vor dem Auftreten eines autonomen Fahrverhaltens des Fahrzeugs 1 liegen. Alternativ kann der Zeitpunkt der Präsentation auch gleichzeitig oder leicht verzögert erfolgen.The time of the presentation does not have to be before the appearance of autonomous driving behavior of the vehicle 1. Alternatively, the timing of the presentation can be simultaneous or slightly delayed.

Die Präsentationseinheiten 16 müssen nicht aus Komponenten desselben Typs gebildet werden. Alternativ können die Präsentationseinheiten 16 auch durch die Kombination von Komponenten gebildet werden, die sich in ihrer Funktionalität, Bewegung oder Konfiguration unterscheiden.The presentation units 16 do not have to be formed from components of the same type. Alternatively, the presentation units 16 can also be formed by a combination of components that differ in their functionality, movement or configuration.

Die Präsentationseinheiten 16 können dem Fahrer eine Präsentation geben, indem sie verschiedene Arten von Ausgaben wie taktile Ausgaben, visuelle Ausgaben und Audioausgaben kombinieren.The presentation units 16 can give a presentation to the driver by combining different types of outputs such as tactile outputs, visual outputs and audio outputs.

Die Präsentationseinheiten 16 können eine Präsentation mit verschiedenen Arten von Vorrichtungen 29 durchführen.The presentation units 16 can carry out a presentation with different types of devices 29.

Die Präsentationseinheiten 16 müssen keinen Präsentationsvorgang mit einer Vorrichtung durchführen, das mit dem Fahrer in Kontakt ist. Alternativ können die Präsentationseinheiten 16 einen Präsentationsvorgang mit einer Vorrichtung durchführen, das nicht in Kontakt mit dem Fahrer steht.The presentation units 16 do not need to perform a presentation operation with a device that is in contact with the driver. Alternatively, the presentation units 16 may perform a presentation operation with a device that is not in contact with the driver.

Die erste Bezugseinheit 23, die zweite Bezugseinheit 24 und die Steuereinheit 25 können aus (1) einem oder mehreren Prozessoren bestehen, die nach einem Computerprogramm (Software) arbeiten, oder (2) einer Kombination aus einem solchen Prozessor und einer oder mehreren speziellen Hardwareschaltungen wie anwendungsspezifischen integrierten Schaltungen (ASIC), die zumindest einen Teil der verschiedenen Prozesse ausführen. Der Prozessor umfasst eine CPU und einen Speicher wie RAM und ROM. Der Speicher speichert Programmcode oder Befehle, die so konfiguriert sind, dass sie die CPU veranlassen, Prozesse auszuführen. Der Speicher bzw. die computerlesbaren Medien umfassen alle Arten von Medien, auf die allgemeine Computer oder spezielle Computer zugreifen können. Anstelle eines Computers mit dem oben genannten Prozessor können auch Verarbeitungsschaltungen verwendet werden, die aus einer oder mehreren speziellen Hardwareschaltungen bestehen, die alle verschiedenen Prozesse ausführen.The first reference unit 23, the second reference unit 24 and the control unit 25 may consist of (1) one or more processors operating on a computer program (software), or (2) a combination of such a processor and one or more special hardware circuits such as application-specific integrated circuits (ASIC) that carry out at least some of the various processes. The processor includes a CPU and memory such as RAM and ROM. Memory stores program code or instructions that are configured to cause the CPU to execute processes. The storage or computer-readable media includes all types of media that can be accessed by general computers or special computers. Instead of a computer with the above-mentioned processor, processing circuits can also be used, consisting of one or more special hardware circuits that carry out all the various processes.

Die erste Bezugseinheit 23, die zweite Bezugseinheit 24 und die Steuereinheit 25 können durch separate Prozessoren gebildet werden. Außerdem kann ein einziger Prozessor einige oder alle Funktionen einer beliebigen Kombination aus der ersten Bezugseinheit 23, der zweiten Bezugseinheit 24 und der Steuereinheit 25 übernehmen.The first reference unit 23, the second reference unit 24 and the control unit 25 can be formed by separate processors. In addition, a single processor can take over some or all of the functions of any combination of the first reference unit 23, the second reference unit 24 and the control unit 25.

Obwohl die vorliegende Offenbarung anhand von Beispielen beschrieben wurde, ist diese nicht auf das Beispiel oder die Konfiguration des Beispiels beschränkt. Die vorliegende Offenbarung umfasst verschiedene Variationen und Modifikationen innerhalb eines entsprechenden Bereichs. Außerdem fallen verschiedene Kombinationen und Formen sowie andere Kombinationen und Formen, die nur ein Element oder mehrere Elemente umfassen, in den Anwendungsbereich oder den Bereich der Ideen der vorliegenden Offenbarung.Although the present disclosure has been described using examples, it is not limited to the example or the configuration of the example. The present disclosure includes various variations and modifications within a corresponding range. Additionally, various combinations and forms, as well as other combinations and forms comprising only one or more elements, fall within the scope or scope of ideas of the present disclosure.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 2017165143 [0003]

Claims

Presentation device, with: a first reference unit that collects driving status information related to autonomous driving of a vehicle; a second reference unit that obtains driver information related to a driving state of a driver; and a control unit that informs the driver of a content of the autonomous driving by using a presentation unit that is determined from a plurality of presentation units arranged on a driver's seat based on the driver information, and driving the specific presentation unit in a format based on the driving state information based.

Presentation device according to Claim 1 , wherein when the vehicle is driving during autonomous driving, the control unit provides the driver with the presentation unit with a presentation related to a behavior of the autonomous driving before the behavior occurs in the vehicle.

Presentation device according to Claim 1 or 2 , wherein the presentation unit is arranged on a device that the driver of the vehicle touches while driving the vehicle.

Presentation device according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that the autonomous driving includes driving content that changes a direction of travel of the vehicle, and the control unit provides the driver with the presentation unit a presentation that enables the driver to recognize an indication of behavior that occurs when the direction of travel changes vehicle will enter.

A presentation method for presenting autonomous driving content to a driver using a presentation device when a vehicle is traveling during autonomous driving, the presentation method comprising: Obtaining driving status information relating to a driving status of the vehicle with the presentation device; Obtaining driver information relating to a driving state of the driver with the presentation device; and Informing the driver about a content of the autonomous driving with the presentation device using a presentation unit that is determined from a plurality of presentation units arranged on a driver's seat based on the driver information, and driving the specific presentation unit in a format that is based on the driving state information.