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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung, die ein Fahrzeug angemessen abbremst, wenn sich ein Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Die Entwicklung eines Notstoppsystems, das ein Fahrzeug, beispielsweise einen Bus, automatisch anhält, wenn bei einem Fahrer des Fahrzeugs eine Unregelmäßigkeit auftritt, wird vorgeschlagen. In dem Notstoppsystem wird das Fahrzeug, wenn festgestellt wird, dass sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet, nach einer Warnung, einer Benachrichtigung und einer automatischen Bremsung angehalten.
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STAND DER TECHNIK
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Druckschrift
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[Druckschrift 1]:
JP 2019-28766 A -
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE AUFGABE
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In dem oben beschriebenen Notstoppsystems wurde ein Verfahren zum automatischen Erkennen vorgeschlagen, um festzustellen, ob sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet oder nicht, indem ein aufgenommenes Bild analysiert wird, das durch die Aufnahme des Fahrers erhalten wurde. Wenn der Fahrer jedoch beispielsweise einen Tragegegenstand im Gesicht aufweist, besteht die Gefahr, dass das Fahrzeug durch eine Fehleinschätzung des Fahrerzustands fälschlicherweise angehalten wird, da das Gesicht des Fahrers mit dem Verfahren zur Analyse des erfassten Bildes nicht angemessen erkannt werden kann.
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Die vorliegende Erfindung setzt an diesem Punkt an und bezweckt den sachgerechten Betrieb eines Notstoppsystems.
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MITTEL ZUR LÖSUNG DES PROBLEMS
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrassistenzvorrichtung umfassend: eine Bildanalyseeinheit, die ein aufgenommenes Bild analysiert, das durch Erfassen eines Gesichts eines Fahrers eines Fahrzeugs erhalten wird; eine Verarbeitungseinheit zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten, die auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses des aufgenommenen Bildes bestimmt, ob ein Zustand des Fahrers ein Ausnahmezustand ist, und die einen Nothaltevorgang durchführt, bei dem das Fahrzeug veranlasst wird, eine automatische Bremsung durchzuführen, wenn festgestellt wird, dass sich der Fahrer in dem Ausnahmezustand befindet, und eine Abbrucherkennungseinheit, die einen Abbruch feststellt, den der Fahrer vornimmt, um eine Ausführung des Nothaltevorgangs zu beenden, wobei die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten eine nächste Instanz des Nothaltevorgangs nicht ausführt, wenn die Abbrucherkennungseinheit den Abbruch innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer ab dem Beginn des Nothaltevorgangs feststellt.
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Ferner kann die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten den Nothaltevorgang durchführen, wenn festgestellt wird, dass der Zustand des Fahrers ein Ausnahmezustand aus mehreren Ausnahmezuständen ist, und die nächste Instanz des Nothaltevorgangs nicht durchführt, die stattfindet, wenn festgestellt wird, dass der Fahrer sich in dem einen Ausnahmezustand befindet, wenn die Abbrucherkennungseinheit den Abbruch innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer feststellt.
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Ferner kann die Abbrucherkennungseinheit den Abbruch feststellen, wenn der Fahrer einen vorbestimmten Betriebsschalter betätigt.
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Ferner kann die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten eine Alarmvorrichtung dazu veranlassen, eine Benachrichtigung dahingehend bereitzustellen, dass das Fahrzeug veranlasst wird, eine automatische Bremsung durchzuführen, wenn festgestellt wird, dass sich der Fahrer im Ausnahmezustand befindet, und kann den laufenden Nothaltevorgang stoppen, wenn die Abbrucherkennungseinheit den Abbruch innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer ab der Benachrichtigung feststellt.
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Ferner kann die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten eine Alarmvorrichtung dazu veranlassen, eine Benachrichtigung dahingehend bereitzustellen, dass das Fahrzeug veranlasst wird, eine automatische Bremsung durchzuführen, wenn festgestellt wird, dass sich der Fahrer in dem Ausnahmezustand befindet, und das Fahrzeug veranlassen, eine automatische Bremsung durchzuführen, wenn die Abbrucherkennungseinheit den Abbruch nicht innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer ab der Benachrichtigung feststellt.
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Ferner kann die Abbrucherkennungseinheit den Abbruch innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer feststellen, so dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten die Benachrichtigung durch die Alarmvorrichtung und das Abbremsen des Fahrzeugs beim nächsten Mal nicht durchführen muss.
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EFFEKT DER ERFINDUNG
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Nothaltesystem in geeigneter Weise zu betreiben.
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Figurenliste
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- 1 veranschaulicht eine schematische Konfiguration eines Fahrzeugs 1, an dem eine Fahrassistenzvorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform angebracht ist.
- 2 veranschaulicht schematisch ein aufgenommenes und zu analysierendes Bild.
- 3 veranschaulicht ein Flussdiagramm für ein Beispiel des Betriebs der Fahrassistenzvorrichtung 10.
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BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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<Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung>
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Eine Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer vorliegenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
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1 veranschaulicht eine schematische Konfiguration eines Fahrzeugs 1, an dem eine Fahrassistenzvorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform angebracht ist. Bei dem Fahrzeug 1 handelt es sich zum Beispiel um einen Bus. Die Fahrassistenzvorrichtung 10 ist in der Lage, ein Nothaltesystem auszuführen. Wenn die Fahrassistenzvorrichtung 10 feststellt, dass sich ein Fahrer des Fahrzeugs 1 in einem Ausnahmezustand befindet, gibt die Fahrassistenzvorrichtung 10 einen Alarm aus und bremst das Fahrzeug 1 automatisch ab. Unter dem Ausnahmezustand des Fahrers ist ein Fall zu verstehen, in dem der Fahrer in eine Situation gerät, in der er das Fahrzeug 1 nicht mehr sicher führen kann. Zum Beispiel überwacht die Fahrassistenzvorrichtung 10 (i) eine zusammengesunkene Körperhaltung des Fahrers, (ii) einen Zustand geschlossener Augen des Fahrers und (iii) ob der Fahrer das Lenkrad betätigt, und stellt automatisch fest, ob sich der Fahrer in dem Ausnahmezustand befindet.
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Wie in 1 dargestellt, enthält das Fahrzeug 1 eine Bilderzeugungseinheit 2, eine Alarmeinrichtung 4, eine Abbrucherkennungseinheit 6, eine Bremsvorrichtung 8 und die Fahrerassistenzeinrichtung 10.
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Die Bilderzeugungseinheit 2 ist eine Kamera zur Fahrerüberwachung, die ein Bild des Fahrers während der Fahrt des Fahrzeugs 1 aufnimmt. Die Bilderzeugungseinheit 2 ist, dem Fahrer zugewandt, an einem Armaturenbrett des Fahrzeugs 1 angebracht und nimmt beispielsweise Bilder des Gesichts und der Körperhaltung des Fahrers auf. Die Bilderzeugungseinheit 2 nimmt die Bilder in vorbestimmten Abständen auf und gibt die aufgenommenen Bilder an die Fahrassistenzvorrichtung 10 aus.
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Die Alarmvorrichtung 4 ist eine Alarmeinrichtung, die einen Alarm an den Fahrer ausgibt. Wenn die Fahrassistenzvorrichtung 10 zum Beispiel feststellt, dass sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet, gibt die Alarmvorrichtung 4 einen Alarm aus, um den Fahrer zu warnen. In der Alarmvorrichtung 4 ist eine Notifikation vorgesehen, wonach das Fahrzeug 1 zu einer automatischen Bremsung veranlasst wird, da sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet. Die Alarmvorrichtung 4 kann einen Lautsprecher, der einen Ton, beispielsweise einen Alarm, erzeugt, eine Anzeigeeinheit, die einen Warnbildschirm anzeigt, und eine Erzeugungseinheit für Vibrationen enthalten, die Vibrationen erzeugt.
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Darüber hinaus gibt die Alarmvorrichtung 4 einen Alarm aus, um die Menschen in der Umgebung des Fahrzeugs 1 über die Unregelmäßigkeit zu informieren. Zu diesem Zeitpunkt kann die Alarmvorrichtung 4 verschiedene Arten von Lichtern einschalten oder blinken. Dies erleichtert es anderen Fahrzeugen und Fußgängern, geeignete Maßnahmen zu ergreifen, da sie erkennen können, dass sich das Fahrzeug 1 im Ausnahmezustand befindet.
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Die Abbrucherkennungseinheit 6 erkennt einen Abbruch, den der Fahrer vornimmt, um die Ausführung des Nothaltevorgangs zu beenden. Zum Beispiel, wenn die Alarmvorrichtung 4 die Notifikation bereitstellt, dass das Fahrzeug veranlasst wird, eine automatische Bremsung durchzuführen, kann der Fahrer die automatische Bremsung (Nothaltevorgang) des Fahrzeugs 1 durch Betätigen eines vorbestimmten Betriebsschalters (im Folgenden als Abbruchschalter bezeichnet) abbrechen, wenn der Fahrer feststellt, dass er/sie sich nicht im Ausnahmezustand befindet. Die Abbrucherkennungseinheit 6 stellt fest, dass der Abbruch durchgeführt wird, wenn der Fahrer den Betriebsschalter betätigt, wenn die Alarmvorrichtung 4 die Benachrichtigung vorhanden ist, dass die automatische Bremsung des Fahrzeugs 1 ausgeführt wird.
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Die Bremsvorrichtung 8 ist eine Vorrichtung, die das fahrende Fahrzeug 1 abbremst. Zum Beispiel bremst die Bremsvorrichtung 8 das Fahrzeug 1 automatisch ab, wenn die Abbrucherkennungseinheit 6 den Abbruch des Fahrers nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer ab dem Zeitpunkt erkennt, zu dem die Alarmvorrichtung 4 beginnt, die Benachrichtigung bereitzustellen. Die Bremsvorrichtung 8 enthält z.B. eine Scheibenbremse, die an einem Rad des Fahrzeugs 1 vorhanden ist.
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Die Fahrassistenzvorrichtung 10 steuert den Betrieb des Fahrzeugs 1. Dabei steuert die Fahrassistenzvorrichtung 10 den Betrieb der Bilderzeugungseinheit 2, der Alarmvorrichtung 4, der Abbrucherkennungseinheit 6 und der Bremsvorrichtung 8 und führt den Nothaltevorgang aus. Wenn die Abbrucherkennungseinheit 6 den Abbruch des Fahrers innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer nach Beginn des Nothaltevorgangs feststellt, führt die Fahrassistenzvorrichtung 10 den nächsten Nothaltevorgang nicht durch. Auf diese Weise ist es möglich, eine Wiederholung des Nothaltevorgangs aufgrund einer fehlerhaften Bestimmung zu verhindern oder zu reduzieren.
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Wie in 1 dargestellt, enthält die Fahrassistenzvorrichtung 10 eine Speichereinheit 12 und ein Steuergerät 14. Die Speichereinheit 12 enthält z.B. einen ROM-Speicher und einen Arbeitsspeicher (RAM). Die Speichereinheit 12 speichert Programme, die vom Steuergerät 14 ausgeführt werden sollen, sowie verschiedene Arten von Daten. Darüber hinaus speichert die Speichereinheit 12 Informationen wie beispielsweise einen Schwellenwert, der zum Zeitpunkt der Feststellung einer Unregelmäßigkeit verwendet wird.
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Bei dem Steuergerät 14 handelt es sich zum Beispiel um eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU). Das Steuergerät 14 führt den Nothaltevorgang aus, indem es die in der Speichereinheit 12 gespeicherten Programme ausführt. Das Steuergerät 14 arbeitet als Bildanalyseeinheit 142, als Zustandsbestimmungseinheit 143 und Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144, wie in 1 gezeigt.
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Die Bildanalyseeinheit 142 analysiert ein aufgenommenes Bild, das durch Erfassen des Gesichts des Fahrers des Fahrzeugs 1 erhalten wurde. Das heißt, die Bildanalyseeinheit 142 analysiert sequentiell die von der Bilderzeugungseinheit 2 aufgenommenen Bilder. Zu diesem Zeitpunkt analysiert die Bildanalyseeinheit 142 ein aufgenommenes Bild, das durch die Bilderzeugungseinheit 2 erhalten wurde, die einen vorbestimmten Bereich erfasst.
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Es gibt Fälle, in denen ein Fahrer während der Fahrt einen Tragegegenstand auf sein Gesicht legt. Daher kann die Bildanalyseeinheit 142 ein aufgenommenes Bild analysieren, das durch Erfassen eines Gesichts, auf dem der Tragegegenstand getragen wird, erhalten wurde. Zum Beispiel analysiert die Bildanalyseeinheit 142 ein aufgenommenes Bild, das durch die Aufnahme eines Gesichts mit einem schwarzen Tragegegenstand erhalten wurde. Wenn der Tragegegenstand auf dem Gesicht getragen wird, ist die Bildanalyseeinheit 142 möglicherweise nicht in der Lage, das Gesicht aufgrund des Tragegegenstands angemessen zu erkennen. Insbesondere, wenn der Tragegegenstand schwarz ist, wird es noch schwieriger, das Gesicht zu erkennen.
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2 veranschaulicht schematisch ein aufgenommenes und zu analysierendes Bild. In dem aufgenommenen Bild von 2 wird das Gesicht eines Fahrers D innerhalb eines Bereichs R aufgenommen. Hier wird eine Maske M als der Tragegegenstand auf dem Gesicht des Fahrers D getragen. Da die Maske M einen großen Bereich des Gesichts des Fahrers abdeckt, wird es für die Bildanalyseeinheit 142 schwierig, die Kontur des Gesichts zu identifizieren, und die Bildanalyseeinheit 142 erkennt das Gesicht möglicherweise nicht richtig. Die Maske M wurde in der obigen Beschreibung als Beispiel für den Tragegegenstand beschrieben, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Der Tragegegenstand kann eine Sonnenbrille sein. Bei der Maske M kann es sich um eine schwarze Maske handeln. Die Bilderzeugungseinheit 2 nimmt ein Bild des Fahrers auf, beispielsweise mit einer Infrarotkamera. Im Falle der schwarzen Maske besteht die Möglichkeit, dass das Gesicht nicht richtig erkannt werden kann, da die schwarze Maske Infrarotlicht absorbiert.
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Die Zustandsbestimmungseinheit 143 ermittelt den Zustand des Fahrers während der Fahrt des Fahrzeugs 1. Die Zustandsbestimmungseinheit 143 bestimmt auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Bildanalyseeinheit 142, ob es sich bei dem Zustand des Fahrers um einen Ausnahmezustand aus mehreren Ausnahmezuständen handelt oder nicht. Wenn beispielsweise das Ausmaß und die Dauer der kollabierten Körperhaltung des Fahrers größer als ein vorbestimmter Schwellenwert sind, bestimmt die Zustandsbestimmungseinheit 143, dass sich der Fahrer in einem ersten Ausnahmezustand befindet. Wenn der Zustand der geschlossenen Augen des Fahrers für eine vorbestimmte Zeit oder länger anhält, stellt die Zustandsbestimmungseinheit 143 fest, dass sich der Fahrer in einem zweiten Ausnahmezustand befindet. Es sollte beachtet werden, dass der Begriff „zusammengesackte Haltung“ sich auf „zusammengesackt“, „den Kopf fallen lassen“, „nach hinten gebeugt“, „den Körper zurückgewölbt“, „den Kopf seitlich zusammengesackt“, „seitlich zusammengesackt“ und „seitlich zurückgelehnt“ bezieht.
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Wenn die Zustandsbestimmungseinheit 143 feststellt, dass sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet (z.B. der erste Ausnahmezustand oder der zweite Ausnahmezustand), steuert die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 die Alarmvorrichtung 4 und die Bremsvorrichtung 8, um den Nothaltevorgang auszuführen. Insbesondere veranlasst die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 bei der Feststellung, dass sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet, die Alarmvorrichtung 4, einen Alarm auszugeben. Zum Beispiel veranlasst Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144, dass in der Alarmvorrichtung 4 eine Notifikation vorgesehen ist, wonach das Fahrzeug 1 zu einer automatischen Bremsung veranlasst werden soll. Hierdurch kann der Fahrer erkennen, dass der Nothaltevorgang aufgrund des Ausnahmezustands ausgeführt wird.
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Die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 stoppt den laufenden Nothaltevorgang, wenn der Abbrucherkennungseinheit 6 einen Abbruch (zum Beispiel eine Betätigung des Abbruchschalters) innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer ab der Benachrichtigung erkennt. Andererseits, wenn die Abbrucherkennungseinheit 6 den Abbruch des Fahrers nicht innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer erkennt, bestimmt die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144, dass der Fahrer wahrscheinlich in einem Ausnahmezustand ist, und veranlasst das Fahrzeug 1, eine automatische Bremsung durch Betätigung der Bremsvorrichtung 8 durchzuführen.
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Wenn die Bildanalyseeinheit 142 das Gesicht des Fahrers korrekt erkennen kann, kann die Zustandsbestimmungseinheit 143 den Zustand des Fahrers angemessen bestimmen. Andererseits, wenn die Bildanalyseeinheit 142 das Gesicht nicht korrekt erkennen kann, besteht das Risiko, dass die Zustandsbestimmungseinheit 143 eine fehlerhafte Bestimmung vornimmt.
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In der vorliegenden Ausführungsform dienen die Zustandsbestimmungseinheit 143 und die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 als eine Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten, die den Nothaltevorgang durchführt, indem sie das Fahrzeug 1 veranlasst, eine automatische Bremsung auf der Grundlage einer automatischen Erkennung des Ausnahmezustands des Fahrers durchzuführen. Die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten verhindert eine Wiederholung des Nothaltevorgangs aufgrund einer fehlerhaften Bestimmung, die oben beschrieben ist.
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Insbesondere, wenn die Abbrucherkennungseinheit 6 den Abbruch innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer ab dem Start des Nothaltevorgangs erkennt, führt die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten nicht den nächsten Nothaltevorgang durch. Selbst wenn der Ausnahmezustand des Fahrers danach abnormal wird, führt die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten (i) keine Benachrichtigung durch die Alarmvorrichtung 4 und (ii) kein Abbremsen des Fahrzeugs 1 nach der Benachrichtigung durch. Beispielsweise wird der Nothaltevorgang nicht durchgeführt, wenn der Fahrer einen Tragegegenstand, beispielsweise eine Maske, angelegt hat, da die Möglichkeit besteht, dass wiederholt eine fehlerhafte Bestimmung vorgenommen wird.
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Wenn die Abbrucherkennungseinheit 6 den Abbruch innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer feststellt, führt die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten den Nothaltevorgang nicht durch, der beim nächsten Mal stattfindet, wenn festgestellt wird, dass sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet (zum Beispiel dem ersten Ausnahmezustand). Dadurch kann eine Wiederholung des Nothaltevorgangs aufgrund des ersten Ausnahmezustands verhindert werden. Andererseits führt die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten den Nothaltevorgang durch, wenn die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten feststellt, dass sich der Fahrer im zweiten Ausnahmezustand befindet, auch wenn die Abbrucherkennungseinheit 6 den Abbruch feststellt. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass der Nothaltevorgang nicht durchgeführt wird, wenn sich der Fahrer aus irgendeinem Grund in einem anderen Ausnahmezustand (dem zweiten Ausnahmezustand) befindet.
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In der vorstehenden Beschreibung führt die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten den Nothaltevorgang durch, wenn die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten automatisch erkennt, dass sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet, indem sie die aufgenommenen Bilder analysiert, die durch das Erfassen des Fahrers erhalten wurden, aber sie ist nicht darauf begrenzt. Zum Beispiel kann die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten den Nothaltevorgang unabhängig von der Analyse der aufgenommenen Bilder durchführen, wenn der Fahrer die Lenkradbedienung für eine vorbestimmte Zeit oder länger nicht kontinuierlich durchführt. Ferner kann die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten den Nothaltevorgang durchführen, wenn ein Insasse des Fahrzeugs 1 einen vorbestimmten Schalter (z.B. einen Notausschalter) betätigt. Die Verarbeitungseinheit 145 zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten führt den Nothaltevorgang aufgrund der Betätigung des Schalters durch den Beifahrer aus, selbst wenn die Abbrucherkennungseinheit 6 den Abbruch erkennt.
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<Betriebsbeispiel für die Fahrassistenzvorrichtung>
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Ein Beispiel für den Betrieb der Fahrassistenzvorrichtung 10 wird unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. 3 veranschaulicht ein Flussdiagramm für ein Beispiel des Betriebs der Fahrassistenzvorrichtung 10. Die in 3 dargestellten Vorgänge beginnen, wenn die Bilderzeugungseinheit 2 ein Bild des Fahrers während der Fahrt des Fahrzeugs 1 aufnimmt. Die von der Bilderzeugungseinheit 2 aufgenommenen Bilder werden an die Bildanalyseeinheit 142 ausgegeben.
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Die Bildanalyseeinheit 142 analysiert die von der Bilderzeugungseinheit 2 aufgenommenen Bilder (Schritt S102). Zum Beispiel erkennt die Bildanalyseeinheit 142 ein Gesicht des Fahrers in den aufgenommenen Bildern. Ferner ermittelt die Bildanalyseeinheit 142 das Ausmaß der Veränderung der Körperhaltung des Fahrers, den Zustand der geschlossenen Augen des Fahrers und dergleichen.
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Als nächstes bestimmt die Zustandsbestimmungseinheit 143 auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Bildanalyseeinheit 142, ob sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet (Schritt S104). Zum Beispiel bestimmt die Zustandsbestimmungseinheit 143, ob sich der Fahrer (i) in einem ersten Ausnahmezustand befindet, in dem die kollabierte Haltung des Fahrers schwerwiegend ist, oder (ii) in einem zweiten Ausnahmezustand, in dem der Zustand der geschlossenen Augen des Fahrers anhält.
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Wenn in Schritt S104 festgestellt wird, dass sich der Fahrer im Ausnahmezustand (hier wird angenommen, dass es sich um den ersten Ausnahmezustand handelt) befindet (Ja), stellt die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 fest, ob bei der vorangegangenen Feststellung ein Abbruch durch den Fahrer erfolgt ist (Schritt S106).
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Wenn in Schritt S106 festgestellt wird, dass in der vorherigen Bestimmung kein Abbruch durchgeführt wurde (Nein), veranlasst die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 die Alarmvorrichtung 4, einen Alarm auszugeben (Schritt S108). Insbesondere ist in der Alarmvorrichtung 4 eine Notifikation vorgesehen, wonach das Fahrzeug 1 veranlasst wird, eine automatische Bremsung durchzuführen.
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Als Nächstes bestimmt die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144, ob die Abbrucherkennungseinheit 6 den vom Fahrer durchgeführten Abbruch innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer ab der Benachrichtigung erkannt hat (Schritt S110) oder nicht. Die Abbrucherkennungseinheit 6 erkennt die Durchführung des Abbruchs, wenn der Fahrer z.B. den Abbruchschalter betätigt.
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Wenn die Durchführung des Abbruchs in Schritt S110 (Nein) nicht erkannt wird, betätigt die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 die Bremsvorrichtung 8, um das Fahrzeug 1 zu veranlassen, eine automatische Bremsung durchzuführen. Dies ermöglicht ein sicheres Anhalten des Fahrzeugs 1, in dem sich der Fahrer in dem Ausnahmezustand befindet.
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Andererseits, wenn die Durchführung des Abbruchs in Schritt S110 (Ja) erkannt wird, stoppt die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 den laufenden Nothaltevorgang (beispielsweise die Benachrichtigung durch die Alarmvorrichtung 4) (Schritt S120). Die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 veranlasst die Speichereinheit 12, Informationen über den Abbruch der Ausführung des Nothaltevorgangs aufgrund des Ausnahmezustands (d.h. des ersten Ausnahmezustands) zu speichern, der in Schritt S104 bestimmt wird. Die Abbruchinformation wird bei der nächsten Bestimmung verwendet.
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Wenn in Schritt S106 festgestellt wird, dass der Abbruch in der vorherigen Bestimmung (Ja) durchgeführt wurde, führt die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 den Nothaltevorgang der Schritte S108 bis S112 nicht durch. Das heißt, wenn die Abbruchsinformation in der Speichereinheit 12 in der vorherigen Bestimmung gespeichert ist, führt die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 nicht die Benachrichtigung durch die Alarmvorrichtung 4 in Schritt S108 und das Abbremsen des Fahrzeugs in Schritt S112 durch. Die Fahrassistenzvorrichtung 10 führt die oben beschriebene Reihe von Prozessen kontinuierlich durch, während das Fahrzeug 1 unterwegs ist.
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Obwohl im Flussdiagramm von 3 nicht dargestellt, führt die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 den Nothaltevorgang nicht durch, wenn der in Schritt S104 ermittelte Ausnahmezustand (erster Ausnahmezustand) und der durch die in der Speichereinheit 12 gespeicherte Abbruchsinformation angezeigte Ausnahmezustand gleich sind. Andererseits, wenn der in Schritt S104 ermittelte Ausnahmezustand sich von dem durch die in der Speichereinheit 12 gespeicherten Abbruchsinformationen angezeigten Ausnahmezustand unterscheidet, kann die Ausnahmezustand-Verarbeitungseinheit 144 den Nothaltevorgang durchführen.
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<Effekt der vorliegenden Ausführungsform>
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Die Fahrassistenzvorrichtung 10 gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform bestimmt auf der Grundlage des Analyseergebnisses der aufgenommenen Bilder, ob sich der Fahrer in dem Ausnahmezustand befindet oder nicht, und führt den Nothaltevorgang durch, der bewirkt, dass das Fahrzeug 1 eine automatische Bremsung durchführt, wenn sich der Fahrer in dem Ausnahmezustand befindet. Andererseits führt die Fahrassistenzvorrichtung 10 den nächsten Nothaltevorgang nicht durch, wenn die Abbrucherkennungseinheit 6 die Durchführung des Abbruchs (beispielsweise die Betätigung des Abbruchschalters) innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer ab dem Beginn des Nothaltevorgangs feststellt. Wenn der Fahrer beispielsweise den Tragegegenstand, beispielsweise eine Maske, angelegt hat, besteht das Risiko, dass eine fehlerhafte Feststellung, dass sich der Fahrer in einem Ausnahmezustand befindet, wiederholt getroffen wird und der Nothaltevorgang jedes Mal durchgeführt wird, wenn eine solche fehlerhafte Feststellung getroffen wird. Indem der nächste Nothaltevorgang nicht durchgeführt wird, wenn die Fahrassistenzvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform den Abbruch erkennt, kann hingegen verhindert werden, dass der Nothaltevorgang aufgrund einer fehlerhaften Feststellung des Ausnahmezustands des Fahrers durchgeführt wird. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass der Fahrer während der Fahrt unnötige Handlungen vornimmt, da es nicht notwendig ist, dass der Fahrer den Abbruch erneut ausführt.
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Die vorliegende Beschreibung wird basierend auf den beispielhaften Ausführungsformen erläutert. Der technische Geltungsbereich der vorliegenden Beschreibung ist nicht auf den in den vorliegenden Ausführungsformen erläuterten Geltungsbereich begrenzt, und es ist möglich, verschiedene Änderungen und Modifikationen innerhalb des Geltungsbereichs der Beschreibung vorzunehmen. Zum Beispiel kann die gesamte Vorrichtung oder ein Teil davon mit einer beliebigen Einheit eingerichtet werden, die funktionell oder physisch verteilt oder integriert ist. Ferner sind in den beispielhaften Ausführungsformen neue beispielhafte Ausführungsformen enthalten, die durch beliebige Kombinationen von ihnen erzeugt werden. Darüber hinaus haben die Auswirkungen der neuen beispielhaften Ausführungsformen, die durch die Kombinationen erzeugt werden, auch die Auswirkungen der ursprünglichen beispielhaften Ausführungsformen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Bilderzeugungseinheit
- 6
- Abbrucherkennungseinheit
- 10
- Fahrassistenzvorrichtung
- 142
- Bildanalyseeinheit
- 145
- Verarbeitungseinheit zum Bestimmen von Unregelmäßigkeiten
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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