DE112018001554T5

DE112018001554T5 - Fahrtregelungseinrichtung, fahrzeug und fahrtregelungsverfahren

Info

Publication number: DE112018001554T5
Application number: DE112018001554.8T
Authority: DE
Inventors: Naoki Takahashi
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2017-03-22
Filing date: 2018-03-16
Publication date: 2020-01-02
Also published as: CN110446643B; CN110446643A; US20200023861A1; WO2018173964A1; JP6859783B2; JP2018158642A

Abstract

Bereitgestellt werden eine Fahrtregelungseinrichtung, ein Fahrzeug und ein Fahrtregelungsverfahren, die Fahren bei der vom Fahrer gewünschten Geschwindigkeit umsetzen. Diese Fahrtregelungseinrichtung ist ausgestattet mit: einer Fahrtregelungseinheit, die zwischen einer von ihr ausgeführten Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit, um zu bewirken, dass ein Fahrzeug 1 mit einer Sollgeschwindigkeit fährt, und einer von ihr ausgeführten Ausrollregelung, um zu bewirken, dass das Fahrzeug durch Trägheit fährt, umschaltet; und einer Umschaltsteuerungseinheit, die in Fällen, in denen ein Vorgang zum Umschalten der Sollgeschwindigkeit während der Ausführung der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit oder der Ausrollregelung ausgeführt wird, die Fahrtregelungseinheit steuert, um die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit auszuführen, ohne die Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeitdauer ab dem Zeitpunkt der Beendigung des Vorgangs auszuführen.

Description

Technisches Gebiet
Diese Offenbarung betrifft eine Fahrtregelungseinrichtung zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeuges, ein Fahrzeug sowie ein Fahrtregelungsverfahren.
Stand der Technik
Herkömmlicherweise ist eine Fahrtregelungseinrichtung bekannt, die das automatische Fahren eines Fahrzeugs (Fahren ohne Bedienen durch den Fahrer) steuert.
So offenbart beispielsweise die Patentliteratur 1 eine Fahrtregelungseinrichtung, die eine Steuerung (im Folgenden als Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit bezeichnet) ausführt, bei der die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einer eingestellten Geschwindigkeit (im Folgenden als Sollfahrzeuggeschwindigkeit bezeichnet) gehalten wird, um das Fahrzeug zu fahren. Der Fahrer kann einen Vorgang zum Ändern der Sollfahrzeuggeschwindigkeit auf einen gewünschten Wert ausführen (im Folgenden als Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgang bezeichnet).
Ferner wird beispielsweise in Patentliteratur 2 eine Fahrtregelungseinrichtung offenbart, die eine Steuerung durchführt, mit der das Fahrzeug durch Trägheit fahren kann (im Folgenden als Ausrollregelung bezeichnet), indem ein Motor vorübergehend gestoppt und ein in einem Leistungsübertragungssystem bereitgestellter Leistungsübertragungsmechanismus zwischen einem Getriebe und dem Motor oder zwischen dem Getriebe und den Rädern getrennt wird, wenn vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind, während das Fahrzeug fährt.
Literaturnachweis
Patentschriften

PTL 1: Japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2017-024479
PTL 2: Japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2006-200370

Kurzdarstellung der Erfindung
Technisches Problem
In einem Fahrzeug, das in der Lage ist, zwischen einer Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit und einem Ausrollen umzuschalten, besteht das Problem, dass beispielsweise das Ausrollen möglicherweise fortgesetzt wird, wenn der Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgang während des Ausrollens durchgeführt wird, und dementsprechend die Absicht des Fahrers zum Ändern der Geschwindigkeit nicht berücksichtigt wird.
Es ist eine Aufgabe dieser Offenbarung, ein Fahren mit einer von einem Fahrer gewünschten Geschwindigkeit umzusetzen.
Lösung des Problems
Eine Fahrtregelungseinrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst: einen Fahrtregelungsabschnitt, der zwischen einer Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit, um zu bewirken, dass ein Fahrzeug bei einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit fährt, und einer Ausrollregelung, um zu ermöglichen, dass das Fahrzeug durch Trägheit fährt, umschaltet; und einen Umschaltsteuerungsabschnitt, der den Fahrtregelungsabschnitt steuert, wenn ein Vorgang zum Ändern der Sollgeschwindigkeit unter der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit oder der Ausrollregelung ausgeführt wird, um die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit auszuführen, ohne die Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit nach Beendigung des Vorgangs auszuführen.
Ein Fahrzeug gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die vorstehend beschriebene Fahrtregelungseinrichtung.
Bei einem Fahrtregelungsverfahren gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung handelt es sich um ein Verfahren, das von einer Fahrtregelungseinrichtung ausgeführt wird, die zwischen einer Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit, um zu bewirken, dass ein Fahrzeug mit einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit fährt, und einer Ausrollregelung umschaltet, um es dem Fahrzeug zu ermöglichen, durch Trägheit zu fahren, wobei das Verfahren umfasst: wenn ein Vorgang zum Ändern der Sollgeschwindigkeit unter der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit oder der Ausrollregelung ausgeführt wird, Ausführen der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit, ohne Ausführen der Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit nach Beendigung des Vorgangs.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Gemäß dieser Offenbarung kann ein Fahren mit einer vom Fahrer gewünschten Geschwindigkeit umgesetzt werden.
Figurenliste

1 ist ein Schaubild, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Fahrzeugs mit einer Fahrtregelungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform dieser Offenbarung schematisch veranschaulicht;
2 ist ein Blockschaubild, das ein Beispiel einer Konfiguration einer Fahrtregelungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform dieser Offenbarung veranschaulicht;
3 ist ein Schaubild, das ein Beispiel von Straßengradienteninformationen und eines Fahrtplans auf einer ersten Straße veranschaulicht;
4 ist ein Schaubild, das ein Beispiel von Straßengradienteninformationen und eines Fahrtplans auf einer zweiten Straße veranschaulicht; und
5 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel der Funktionsweise der Fahrtregelung gemäß der Ausführungsform dieser Offenbarung veranschaulicht.

Beschreibung von Ausführungsformen
Im Folgenden werden in Bezug auf die Zeichnungen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben.
<Beispiel einer Konfiguration von Fahrzeug 1>
Zunächst wird die Konfiguration von Fahrzeug 1 mit der Fahrtregelungseinrichtung 100 gemäß der Ausführungsform dieser Offenbarung beschrieben. 1 ist ein Blockschaubild, das ein Beispiel einer Konfiguration von Fahrzeug 1 einschließlich der Fahrtregelungseinrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Im Folgenden wird ein Abschnitt beschrieben, der sich auf die Fahrtregelungseinrichtung 100 bezieht, wobei der Schwerpunkt auf den zu der Fahrtregelungseinrichtung 100 gehörenden Teilen liegt.
Bei Fahrzeug 1 handelt es sich um ein Fahrzeug, das in der Lage ist, zwischen einer Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit und einem Ausrollen umzuschalten. Die Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit (auch als Antriebsfahrt bezeichnet) ist eine Fahrt, bei der das Fahrzeug 1 gefahren wird, um Räder 9 durch ein später zu beschreibendes Antriebssystem anzutreiben, um die Sollfahrzeuggeschwindigkeit (in den 3 und 4 veranschaulichte Sollfahrzeuggeschwindigkeit V) aufrechtzuerhalten. Bei dem Ausrollen handelt es sich um eine Fahrt, bei der das Fahrzeug 1 unter Ausnutzung der Trägheitskraft ohne Antreiben der Räder 9 durch ein später beschriebenes Antriebssystem angetrieben wird.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird als Beispiel ein Fall beschrieben, in dem Ausrollen eine Neutralträgheitsfahrt ist (im Folgenden als „N-Ausrollen“ bezeichnet), bei der sich die Gangstufe des Getriebes auf neutraler Stellung befindet, wobei die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt ist, und die Freilaufträgheitsfahrt ebenfalls verwendet werden kann. Während das N-Ausrollen durchgeführt wird, indem dem Motor Kraftstoff in einem Zustand zugeführt wird, in dem die Kupplung im Leistungsübertragungsweg ausgerückt und der Motor von den Rädern getrennt ist, wird die Freilaufträgheitsfahrt durchgeführt, indem die Kraftstoffzufuhr zum Motor in einem Zustand unterbrochen wird, in dem die Kupplung im Leistungsübertragungsweg ausgerückt ist und der Motor von den Rädern getrennt ist.
In der folgenden Beschreibung wird die Steuerung, die das Fahrzeug 1 veranlasst, eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit auszuführen, als „Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit“ bezeichnet, und die Steuerung, die das Fahrzeug 1 veranlasst, das N-Ausrollen auszuführen, wird als „N-Ausrollregelung“ bezeichnet.
Das in 1 veranschaulichte Fahrzeug 1 ist ein großes Fahrzeug, wie beispielsweise ein Lastkraftwagen, auf dem beispielsweise ein Reihen-6-Zylinder-Dieselmotor montiert ist.
Wie dies in 1 veranschaulicht ist, umfasst das Fahrzeug 1 einen Motor 3, eine Kupplung 4, ein Getriebe 5, eine Antriebswelle (Propellerwelle) 6, eine Differentialeinrichtung (Differentialgetriebe) 7, eine Getriebewelle 8 und Räder 9 als Konfiguration eines Antriebssystems zum Fahren des Fahrzeugs.
Die Leistung des Motors 3 wird über die Kupplung 4 auf das Getriebe 5 übertragen, und die auf das Getriebe 5 übertragene Leistung wird ferner über die Antriebswelle 6, die Differentialeinrichtung 7 und die Getriebewelle 8 auf die Räder 9 übertragen. Auf diese Weise wird die Leistung des Motors 3 auf die Räder 9 übertragen, und das Fahrzeug 1 fährt.
Ferner weist das Fahrzeug 1 eine Bremseinrichtung 40 als eine Struktur eines Bremssystems zum Anhalten des Fahrzeugs auf. Die Bremseinrichtung 40 umfasst eine Fußbremse 41, die den Rädern 9 eine Widerstandskraft verleiht, einen Verzögerer 42, der eine Widerstandskraft auf die Antriebswelle 6 ausübt, und eine Abgasbremse 43, die eine Last auf den Motor aufbringt.
Ferner weist das Fahrzeug 1 eine automatische Fahreinrichtung 2 als eine Konfiguration eines Steuersystems zum Steuern der Fahrt des Fahrzeugs 1 auf. Bei der automatischen Fahreinrichtung 2 handelt es sich um eine Einrichtung, die das Fahrzeug 1 veranlasst, ein automatisches Fahren (Fahren mit konstanter Geschwindigkeit oder Ausrollen) auszuführen, indem die Ausgabe des Motors 3, das Ausrücken der Kupplung 4 und das Schalten des Getriebes 5 gesteuert werden, wobei sie eine Vielzahl von Regelungseinrichtungen umfasst.
So umfasst die automatische Fahreinrichtung 2 insbesondere eine Motor-ECU (Motorsteuerungseinrichtung) 10, eine Leistungsübertragungs-ECU (Leistungsübertragungssteuerungseinrichtung) 11, eine Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Einstelleinrichtung 13, eine Einstelleinrichtung zum Erhöhen/Verringern des Wertes 14, eine Straßeninformations-Erfassungseinrichtung 20, eine Fahrzeuginformations-Erfassungseinrichtung 30 und eine Fahrtregelungseinrichtung 100.
Die Motor-ECU 10, die Leistungsübertragungs-ECU 11 und die Fahrtregelungseinrichtung 100 sind über ein fahrzeuginternes Netzwerk miteinander verbunden, so dass die erforderlichen Daten und Steuersignale übertragen und voneinander empfangen werden können.
Die Motor-ECU 10 steuert die Ausgabe des Motors 3. Die Leistungsübertragungs-ECU 11 steuert das Ausrücken der Kupplung 4 und das Schalten des Getriebes 5.
Die Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Einstelleinrichtung 13 stellt die Sollfahrzeuggeschwindigkeit V (siehe 3 und 4) während der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Fahrtregelungseinrichtung 100 ein.
Die Einstelleinrichtung zum Erhöhen/Verringern des Wertes 14 stellt den Geschwindigkeitsverringerungswert -VI und den Geschwindigkeitserhöhungswert +V1 bei der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in der Fahrtregelungseinrichtung 100 ein. Diese Werte V, -VI und +V1 sind Parameter, die für das automatische Fahren von Fahrzeug 1 verwendet werden.
Die Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Einstelleinrichtung 13 und die Einstelleinrichtung zum Erhöhen/Verringern des Wertes 14 umfassen beispielsweise eine Informationseingabeschnittstelle, wie beispielsweise eine Anzeige mit einem Touchpanel, das auf einem Armaturenbrett (nicht veranschaulicht) eines Fahrersitzes angeordnet ist, um die Einstellung der Parameter vom Fahrer zu empfangen. So akzeptiert beispielsweise die Einstelleinrichtung zum Erhöhen/Verringern des Wertes 14 den Sollgeschwindigkeits-Änderungsvorgang. Dementsprechend werden die Sollfahrzeuggeschwindigkeit V, der Geschwindigkeitsverringerungswert -VI und der Geschwindigkeitserhöhungswert +V1 als „Einstellinformationen“ bezeichnet.
Die Straßeninformations-Erfassungseinrichtung 20 erfasst Straßeninformationen, die den Straßenzustand und die aktuelle Position von Fahrzeug 1 angeben und gibt die Straßeninformationen an die Fahrtregelungseinrichtung 100 aus. So umfasst die Straßeninformations-Erfassungseinrichtung 20 beispielsweise eine Einrichtung zum Erfassen der aktuellen Position 21, bei der es sich um einen Empfänger eines Satellitenpositionsbestimmungssystems (GPS) handelt, eine Wettererfassungseinrichtung 22, die das Wetter während der Fahrt erfasst, einen Umgebungssensor 23, der eine Entfernung zu einem Fahrzeug, das in der Umgebung des Fahrzeugs 1 fährt (beispielsweise ein vorausfahrendes Fahrzeug und ein parallel fahrendes Fahrzeug), und eine Fahrzeuggeschwindigkeitsdifferenz erfasst.
Es wird bevorzugt, dass die Straßeninformationen Straßengradienteninformationen umfassen, die den Gradienten jedes Punkts der Straße unter Berücksichtigung des von der Fahrtregelungseinrichtung 100 (Fahrtregelungsabschnitt 120 in 2) erzeugten Fahrtplans angeben. Bei den Straßengradienteninformationen handelt es sich um Daten, die die Höhe (Straßenhöhe) der entsprechenden Positionen in Bezug auf die horizontalen Positionen (Breiten-/Längengradinformationen oder dergleichen) jeder Straße beschreiben.
Die Fahrzeuginformations-Erfassungseinrichtung 30 erfasst Fahrzeuginformationen, die den Bedienungsinhalt des Fahrers und den Zustand des Fahrzeugs 1 angeben, und gibt die Fahrzeuginformationen an die Fahrtregelungseinrichtung 100 aus. So umfasst die Fahrzeuginformations-Erfassungseinrichtung 30 beispielsweise: einen Gaspedalsensor 31, der konfiguriert ist, um einen Niederdrückbetrag eines Gaspedals zu erfassen; einen Bremsschalter 32 zum Erfassen, ob ein Bremspedal gedrückt ist oder nicht; einen Schalthebel 33; einen Blinkerschalter 34; und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 35 zum Erfassen der Geschwindigkeit von Fahrzeug 1.
Auf der Grundlage der vorstehend beschriebenen Einstellungsinformationen, Straßeninformationen und Fahrzeuginformationen erstellt die Fahrtregelungseinrichtung 100 einen Fahrtplan, der das Fahren mit konstanter Geschwindigkeit und N-Ausrollen umfasst.
Anschließend steuert die Fahrtregelungseinrichtung 100 jeden Teil des Fahrzeugs 1 so, dass das Fahrzeug 1 gemäß dem erzeugten Fahrtplan fährt.
Obgleich dies nicht veranschaulicht ist, enthalten die Motor-ECU 10, die Leistungsübertragungs-ECU 11 und die Fahrtregelungseinrichtung 100 beispielsweise jeweils eine Zentraleinheit (CPU), ein Speichermedium wie beispielsweise einen Nur-LeseSpeicher (ROM), der ein Steuerprogramm speichert, einen Arbeitsspeicher, wie beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM) bzw. eine Kommunikationsschaltung. In diesem Fall wird beispielsweise die Funktion jedes Teils (siehe 2), das die Fahrtregelungseinrichtung 100 bildet, von der das Steuerprogramm ausführenden CPU umgesetzt. Hierbei ist zu beachten, dass alle oder ein Teil der Motor-ECU 10, der Leistungsübertragungs-ECU 11 und der Fahrtregelungseinrichtung 100 einstückig ausgebildet sein können.
<Konfigurationsbeispiel der Fahrtregelungseinrichtung 100>
Im Folgenden wird in Bezug auf 2 die Konfiguration der Fahrtregelungseinrichtung 100 beschrieben. 2 ist ein Blockschaubild, das ein Beispiel der Konfiguration der Fahrtregelungseinrichtung 100 darstellt.
Wie dies in 2 veranschaulicht ist, umfasst die Fahrtregelungseinrichtung 100 einen Straßenbestimmungsabschnitt 110, einen Fahrtregelungsabschnitt 120 und einen Umschaltsteuerungsabschnitt 130. Im Folgenden werden die jeweiligen Teile beschrieben.
Zunächst wird der Straßenbestimmungsabschnitt 110 beschrieben.
Auf der Grundlage der Straßeninformationen bestimmt der Straßenbestimmungsabschnitt 110, ob es sich bei einer Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, um eine vorab festgelegte Straße handelt oder nicht, und gibt die Bestimmungsergebnisinformationen, die das Ergebnis der Bestimmung angeben, an den Fahrtregelungsabschnitt 120 aus. Bei der vorab festgelegten Straße handelt es sich um eine Straße, auf der das Fahrzeug 1 im N-Ausrollen fahren kann, und ist beispielsweise eine Straße mit einer Abwärtsstrecke.
Zu der vorab festgelegten Straße gehört eine erste Straße, die eine Abwärtsstrecke umfasst, so dass das Fahrzeug 1 beschleunigt wird, und eine zweite Straße, die eine Abwärtsstrecke umfasst, so dass das Fahrzeug 1 verzögert wird. Ein Beispiel für die erste Straße ist in 3 veranschaulicht, und ein Beispiel der zweiten Straße ist in 4 veranschaulicht.
Bei der ersten in 3 veranschaulichten Straße 211 handelt es sich um eine Straße mit einer Abwärtsstrecke, so dass der Steigungswiderstand Fs der Neigung kleiner ist als die Summe des Luftwiderstands Fa für das Fahrzeug 1 und des Rollwiderstands Fr für das Fahrzeug 1.
In dem Fall, in dem das Fahrzeug 1 während des Zeitraums von Position L1 zu Position L2 auf der ersten Straße 211 im N-Ausrollen fährt, wie dies durch die durchgezogene Linie 212 in 3 dargestellt ist, fährt das Fahrzeug 1, während die Geschwindigkeit in einem Abwärtsstreckenabschnitt (zwischen Position Lt und Position L2) allmählich erhöht wird.
Auf diese Weise wird, wenn das Fahrzeug 1 von Position L1 zu Position L2 im N-Ausrollen fährt, kein Kraftstoff während des N-Ausrollens eingespritzt, so dass der Kraftstoffverbrauch verbessert werden kann. Wenn das Fahrzeug 1 im Gegensatz dazu mit konstanter Geschwindigkeit von Position L1 zu Position L2 fährt (siehe gestrichelte Linie 213), wird während der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit weiterhin Kraftstoff eingespritzt.
Bei der zweiten in 4 veranschaulichten Straße 221 handelt es sich um eine Straße mit einer leichten Abwärtsstrecke, so dass der Steigungswiderstand Fs größer wird als die Summe aus Luftwiderstand Fa und Rollwiderstand Fr.
In dem Fall der zweiten Straße 221 wird das Fahrzeug 1 auch dann abgebremst, wenn das Fahrzeug bergab fährt. Wenn dementsprechend, wie dies in 4 veranschaulicht ist, die Geschwindigkeit von Fahrzeug 1 gleich oder niedriger als die Maximalgeschwindigkeit V + V1 in einer Geschwindigkeit, die höher als die Maximalgeschwindigkeit V + VI in dem vorab festgelegten Bereich (wenn Fahrzeug 1 die Position L3 erreicht) wird, startet das Fahrzeug 1 das N-Ausrollen.
Wenn das Fahrzeug 1 mit konstanter Geschwindigkeit zwischen Position L3 und Position L4 in 4 fährt, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 so gesteuert, dass sie einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit V entspricht, so dass der Verzögerungsbetrag rechtzeitig relativ groß wird (siehe gestrichelte Linie 223). Wenn das Fahrzeug 1 im Gegensatz dazu von Position L3 zu Position L4 in 4 ausrollt, nimmt die Geschwindigkeit von Fahrzeug 1 aufgrund der Trägheitskraft allmählich ab, so dass der zeitliche Verzögerungsbetrag von Fahrzeug 1 mehr als zum Zeitpunkt der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit verringert werden kann (siehe durchgezogene Linie 222). Dementsprechend kann die Zeit, bis die Geschwindigkeit von Fahrzeug 1 von einem vorab festgelegten Bereich abweicht, verlängert werden, so dass der Kraftstoff entsprechend gespart werden kann.
Bei dem vorstehend beschriebenen vorab festgelegten Bereich handelt es sich um einen Bereich einer Geschwindigkeit, die beispielsweise auf der Grundlage der Sollfahrzeuggeschwindigkeit V eingestellt wird, und wird derart eingestellt, dass die Maximalgeschwindigkeit V + V1 ist und die Minimalgeschwindigkeit V - V1 ist, beispielsweise auf der Grundlage der vorstehend beschriebenen Einstellungsinformationen. Das heißt, zwischen V + V1 (erste Geschwindigkeit), die größer als die Sollfahrzeuggeschwindigkeit V ist, bis V + V1 (zweite Geschwindigkeit), die kleiner als die Sollfahrzeuggeschwindigkeit V ist, wird ein vorab festgelegter Bereich eingestellt. Die Einstellung des vorab festgelegten Bereichs wird durch den Fahrtregelungsabschnitt 120 durchgeführt.
Vorstehend wurde der Straßenbestimmungsabschnitt 110 beschrieben. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Straßenbestimmungsabschnitt 110 zwar in der Fahrtregelungseinrichtung 100 enthalten, aber der Straßenbestimmungsabschnitt 110 kann auch außerhalb der Fahrtregelungseinrichtung 100 (einschließlich der Außenseite von Fahrzeug 1) bereitgestellt sein.
Im Folgenden wird der Fahrtregelungsabschnitt 120 beschrieben.
Der Fahrtregelungsabschnitt 120 erfasst auf der Grundlage der Bestimmungsergebnisinformationen von dem Straßenbestimmungsabschnitt 110, ob es sich bei der Straße um eine vorab festgelegte Straße handelt oder nicht.
Ferner erzeugt der Fahrtregelungsabschnitt 120 einen Fahrtplan, der ein Fahren mit konstanter Geschwindigkeit und ein N-Ausrollen enthält, und er treibt das Fahrzeug 1 gemäß dem erzeugten Fahrtplan auf der Grundlage der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 an.
So steuert der Fahrtregelungsabschnitt 120 über die Leistungsübertragungs-ECU 11 beispielsweise zum Zeitpunkt des Fahrens mit konstanter Geschwindigkeit die Kraftstoffeinspritzmenge des Motors 3, um dadurch das Fahren mit einer Geschwindigkeit gemäß dem Fahrtplan umzusetzen. Wenn sich das Fahrzeug beispielsweise im N-Ausrollen befindet, trennt der Fahrtregelungsabschnitt 120 die Kupplung 4 über die Leistungsübertragungs-ECU 11. Ferner steuert der Fahrtregelungsabschnitt 120 beispielsweise die jeweiligen Teile der Bremseinrichtung 40, um das Fahrzeug 1 anzuhalten. Im späteren Verlauf werden in Bezug auf die 3 und 4 die Einzelheiten des Fahrtplans beschrieben.
Darüber hinaus führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 eine Steuerung durch, um in dem erzeugten Fahrtplan den Fahrstatus des Fahrzeugs 1 entweder auf das Fahren mit konstanter Geschwindigkeit oder das N-Ausrollen umzuschalten. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Fahrtregelungsabschnitt 120 auf der Grundlage des erzeugten Fahrtplans entweder eine Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit oder eine N-Ausrollregelung ausführt.
Insbesondere dann, wenn es sich bei der Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, um eine vorab festgelegte Straße handelt und die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 35 erfasste Geschwindigkeit von Fahrzeug 1 in einem vorab festgelegten Bereich liegt (beispielsweise in dem in den 3 und 4 veranschaulichten Bereich von V - V1 bis V + V1) (das heißt, wenn die Startbedingung für das N-Ausrollen erfüllt ist), schaltet der Fahrtregelungsabschnitt 120 von der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit auf die N-Ausrollregelung um. Auf diese Weise wird das Fahrzeug 1 von der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit auf das N-Ausrollen umgeschaltet.
Wenn im Gegensatz dazu die Geschwindigkeit von Fahrzeug 1 während des N-Ausrollens von dem vorab festgelegten Bereich abweicht, schaltet der Fahrtregelungsabschnitt 120 von der N-Ausrollregelung auf die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit um. Zu diesem Zeitpunkt steuert der Fahrtregelungsabschnitt 120 die Fahrzeuggeschwindigkeit von Fahrzeug 1, die außerhalb des vorab festgelegten Bereichs liegt, um auf die Sollfahrzeuggeschwindigkeit V wiederhergestellt zu werden. Auf diese Weise wird das Fahrzeug 1 von dem N-Ausrollen auf das Fahren mit konstanter Geschwindigkeit umgeschaltet.
Auf diese Weise kann der Fahrtregelungsabschnitt 120 der vorliegenden Ausführungsform die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit und die N-Ausrollregelung umschalten und ausführen.
Ferner gibt der Fahrtregelungsabschnitt 120 die Fahrmodusinformationen, die anzeigen, dass entweder die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit oder die N-Ausrollregelung ausgeführt wird (mit anderen Worten, ob das Fahrzeug 1 mit konstanter Geschwindigkeit oder im N-Ausrollen fährt), auf geeignete Weise an den Umschaltsteuerungsabschnitt 130 aus.
Wenn darüber hinaus der Fahrtregelungsabschnitt 120 unter der N-Ausrollregelung oder der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit die Anweisungsinformationen (Einzelheiten werden nachfolgend beschrieben) vom Umschaltsteuerungsabschnitt 130 empfängt, wird der Fahrtregelungsabschnitt 120 auf der Grundlage der Anweisungsinformation gesteuert. Entsprechende Einzelheiten werden im späteren Verlauf beschrieben.
Vorstehend wurde der Fahrtregelungsabschnitt 120 beschrieben.
Im Folgenden wird eine Beschreibung des Umschaltsteuerungsabschnittes 130 gegeben. Im Folgenden wird hierin die Funktionsweise des Fahrtregelungsabschnitts 120 beschrieben, die durch den Umschaltsteuerungsabschnitt 130 gesteuert wird.
Der Umschaltsteuerungsabschnitt 130 erfasst auf der Grundlage der Fahrmodusinformationen vom Fahrtregelungsabschnitt 120, welche der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit und der N-Ausrollregelung ausgeführt wird.
Wenn der Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgang unter der N-Ausrollregelung oder der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit ausgeführt wird, gibt der Umschaltsteuerungsabschnitt 130 die Anweisungsinformationen an den Fahrtregelungsabschnitt 120 aus. Bei den Anweisungsinformationen handelt es sich um Informationen, die eine Anweisung angeben, die Ausführung der N-Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit ab dem Zeitpunkt zu verbieten (Einzelheiten werden später beschrieben), zu dem der Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgang beendet ist.
Wie vorstehend beschrieben, wird der Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgang beispielsweise durch die Einstelleinrichtung zum Erhöhen/Verringern des Wertes 14 akzeptiert. Die Einstelleinrichtung zum Erhöhen/Verringern des Wertes 14 gibt Informationen, die die von dem Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgang geänderte Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigen (im Folgenden als Sollfahrzeuggeschwindigkeit nach der Änderung bezeichnet), an die Fahrtregelungseinrichtung 100 aus. Durch Empfangen dieser Informationen kann der Umschaltsteuerungsabschnitt 130 erkennen, dass der Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgang ausgeführt wurde, und der Fahrtregelungsabschnitt 120 kann eine Beendigung des Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgangs erkennen.
Bei der vorstehend beschriebenen Zeit handelt es sich beispielsweise um eine Zeit, die erforderlich ist, um von der Minimalgeschwindigkeit V - V1 zu einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit (beispielsweise eine vorab festgelegte Geschwindigkeit, die größer als die Maximalgeschwindigkeit V + V1 ist, oder die Maximalgeschwindigkeit V + V1) zu wechseln, die geändert werden kann. Alternativ dazu kann es sich bei der vorab festgelegten Zeit beispielsweise auch um eine Zeit handeln, die zum Wechseln von der Maximalgeschwindigkeit V + V1 zu einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit (zum Beispiel der Mindestgeschwindigkeit V - V1 oder einer vorab festgelegten Geschwindigkeit, die kleiner als die Minimalgeschwindigkeit V - V1 ist) erforderlich ist, die geändert werden kann.
Zunächst wird ein Fall beschrieben, in dem der Fahrtregelungsabschnitt 120 Anweisungsinformationen unter der N-Ausrollregelung empfängt.
In diesem Fall stoppt der Fahrtregelungsabschnitt 120 auf der Grundlage der Anweisungsinformationen die Ausführung der N-Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit ab Beendigung des Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgangs. Anschließend führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 eine Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit für die vorab festgelegte Zeitdauer aus und steuert die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 innerhalb eines vorab festgelegten Bereichs, so dass sie der Sollfahrzeuggeschwindigkeit nach der Änderung entspricht.
Wenn die Startbedingung des N-Ausrollens erfüllt ist, wenn die vorab festgelegte Zeit verstrichen ist, schaltet der Fahrtregelungsabschnitt 120 von der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit auf die N-Ausrollregelung um. Wenn im Gegensatz dazu die Startbedingung für das N-Ausrollen nicht erfüllt ist, wenn die vorab festgelegte Zeit verstrichen ist, setzt der Fahrtregelungsabschnitt 120 das Fahren der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit fort.
Im Folgenden wird eine Beschreibung eines Falls gegeben, in dem der Fahrtregelungsabschnitt 120 Anweisungsinformationen unter einer Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit empfängt.
In diesem Fall schaltet der Fahrtregelungsabschnitt 120 auf der Grundlage der Anweisungsinformationen selbst dann für einen vorab festgelegten Zeitraum ab Beendigung des Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgangs nicht auf die N-Ausrollregelung um, wenn die Startbedingung für das N-Ausrollen erfüllt ist. Dementsprechend setzt der Fahrtregelungsabschnitt 120 die Ausführung der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit für den vorab festgelegten Zeitraum fort und steuert die Geschwindigkeit von Fahrzeug 1 innerhalb eines vorab festgelegten Bereichs, so dass sie mit der Sollfahrzeuggeschwindigkeit nach der Änderung übereinstimmt.
Wenn die Startbedingung des N-Ausrollens erfüllt ist, wenn die vorab festgelegte Zeit verstrichen ist, schaltet der Fahrtregelungsabschnitt 120 von der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit auf die N-Ausrollregelung um. Wenn im Gegensatz dazu die Startbedingung für das N-Ausrollen nicht erfüllt ist, wenn die vorab festgelegte Zeit verstrichen ist, setzt der Fahrtregelungsabschnitt 120 das Fahren der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit fort.
Vorstehend wurde der Umschaltsteuerungsabschnitt 130 beschrieben.
<Beispiel eines Fahrtplans>
Im Folgenden wird in Bezug auf die 3 und 4 ein Beispiel eines Fahrtplans, der von dem Fahrtregelungsabschnitt 120 verwendet wird, ausführlich beschrieben. 3 ist ein Schaubild, das ein Beispiel von Straßengradienteninformationen und eines Fahrtplans auf einer ersten Straße darstellt. 4 ist ein Schaubild, das ein Beispiel von Straßengradienteninformationen und eines Fahrtplans auf einer zweiten Straße darstellt.
So erzeugt der Fahrtregelungsabschnitt 120 beispielsweise sequentiell einen Fahrtplan in regelmäßigen Intervallen, der einer vorab festgelegten Zeitdauer von der gegenwärtigen Zeit oder einer vorab festgelegten Fahrtentfernung von der gegenwärtigen Position von Fahrzeug 1 entspricht.
Zuerst wird ein Beispiel eines Fahrtplans auf der ersten Straße einschließlich einer Abwärtsstrecke beschrieben, so dass die Geschwindigkeit von Fahrzeug 1 erhöht wird.
Ein solcher Fahrtplan wird beispielsweise so erzeugt, dass die durchschnittliche Bewegungsgeschwindigkeit die Sollfahrzeuggeschwindigkeit V ist, die zulässige Maximalgeschwindigkeit beim N-Ausrollen Vmax = V + V1 oder weniger ist und die Fahrbedingung, dass die zulässige Minimalgeschwindigkeit beim N-Ausrollen gleich oder größer als Vmin = V - V1 erfüllt ist.
Auf der Grundlage der Straßengradienteninformationen erzeugt der Fahrtregelungsabschnitt 120 einen Fahrtplan zum aktiven Durchführen des N-Ausrollens. Unter der Bedingung, dass die Geschwindigkeit von Fahrzeug 1 gleich oder höher als die zulässige Minimalgeschwindigkeit Vmin an der höchsten Position ist, an der die Straße von der Bergaufwärtsseite in die Bergabwärtsseite übergeht, erstellt der Fahrtregelungsabschnitt 120 ferner einen Fahrtplan mit den Inhalten, um vor der höchsten Position von der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit auf das N-Ausrollen umzuschalten.
Wie dies in 3 veranschaulicht ist, umfassen die Straßengradienteninformationen beispielsweise Informationen, die die Straßenhöhe für jede horizontale Entfernung (Strecke) von der aktuellen Position L0 von Fahrzeug 1 angeben, wie durch die durchgezogene Linie 211 in 3 angezeigt ist. Ferner kann die horizontale Entfernung von der aktuellen Position L0 von Fahrzeug 1 auch durch die verstrichene Zeit von der aktuellen Zeit ersetzt werden. Ferner kann auf der Grundlage der Beziehung zwischen der Straßenhöhe und den vorderen und hinteren Straßenhöhen die Straßenhöhe durch einen Straßengradienten ersetzt werden. Die Straßengradienteninformationen der durchgezogenen Linie 211 zeigen an, dass sich die aktuelle Position L0 von Fahrzeug 1 auf der Bergaufwärtsseite befindet und dass unmittelbar nach der Aufwärtsstrecke eine Abwärtsstrecke folgt.
So bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120 beispielsweise auf der Grundlage der Straßengradienteninformationen sequentiell, ob es einen Abschnitt (die Spitze der Steigung) gibt oder nicht, der innerhalb eines vorab festgelegten Abstands vor der Straße von der Bergaufwärtsseite in die Bergabwärtsseite übergeht.
Wenn die oberste Stelle der Steigung vorliegt, bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob das Fahrzeug über die oberste Stelle der Steigung fährt oder nicht, während das Fahrzeug in dem N-Ausrollen gehalten wird, wenn das Fahrzeug an Position L1 unmittelbar nach der aktuellen Position L0 zum N-Ausrollen umgeschaltet wird. Das heißt, der Fahrtregelungsabschnitt 120 berechnet, ob die Geschwindigkeit an der obersten Stelle der Steigung gleich oder höher als die zulässige Minimalgeschwindigkeit Vmin ist oder nicht. Der Fahrtregelungsabschnitt 120 führt diese Berechnung auf der Grundlage der aktuellen Geschwindigkeit V0, des im Voraus durch Experimente oder dergleichen erhaltenen Fahrwiderstandskoeffizienten von Fahrzeug 1 und der Straßengradienteninformationen durch.
Wird das Fahrzeug auf der Bergaufwärtsseite zum N-Ausrollen umgeschaltet, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 abrupt gedrosselt. In dem Fall jedoch, in dem die Geschwindigkeit hoch ist oder der Abstand zur obersten Stelle kurz genug ist, um die Geschwindigkeit beizubehalten, bei der eine Geschwindigkeit gleich oder höher als (V - V1) ist, was der zulässigen Minimalgeschwindigkeit Vmin an einer Position entspricht, die kurz vor der Abwärtsfahrt erreicht wird, kann die vorgenannte Fahrbedingung erfüllt werden, bei der die Minimalgeschwindigkeit beim N-Ausrollen gleich oder größer als die zulässige Minimalgeschwindigkeit Vmin ist, selbst wenn das Fahrzeug bei der Aufwärtsfahrt zum N-Ausrollen umgeschaltet wird.
Wird bestimmt, dass das Fahrzeug in einem Zustand des N-Ausrollens über die Bergspitze fahren kann, schaltet der Fahrtregelungsabschnitt 120 beispielsweise an der unmittelbar folgenden Position L1 zum N-Ausrollen um und bestimmt, dass das N-Ausrollen an der Position L2 aufrechterhalten wird, an der die Geschwindigkeit von dem Bereich der zulässigen Minimalgeschwindigkeit Vmin bis zur zulässigen Maximalgeschwindigkeit Vmax, d. h. von (V - V1) bis (V + V1), abweicht. Anschließend erzeugt, wie dies durch die durchgezogene Linie 212 in der unteren Seite von 3 angezeigt ist, der Fahrtregelungsabschnitt 120 einen Fahrtplan mit einem Inhalt, bei dem das Fahren an Position L1 zum N-Ausrollen umgeschaltet wird und das N-Ausrollen bis zu Position L2 beibehalten wird.
Insbesondere berechnet der Fahrtregelungsabschnitt 120 beispielsweise unter Verwendung des folgenden Ausdrucks (1) einen geschätzten Wert (im Folgenden als „obere geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit“ bezeichnet) Vt der Geschwindigkeit an der obersten Position Lt, wenn das Fahrzeug 1 das N-Ausrollen bis zur obersten Position Lt durchführt.
[Ausdruck 1] $Vt = \sqrt{\frac{2}{M} {\frac{1}{2} M V 0^{2} + M g h 0 - (M g h t + λ \cdot V 0^{2} \cdot g \cdot \frac{Δ x}{cos θ} + μ \cdot M g \cdot Δ x)}}$
Hier ist M das aktuelle Fahrzeuggewicht des Fahrzeugs 1, g ist die Schwerkraftbeschleunigung, h0 ist die Höhe der aktuellen Position L0 des Fahrzeugs 1, ht ist die Höhe der obersten Position Lt, µ ist der Rollwiderstandskoeffizient des Fahrzeugs 1, Δx ist der Abstand in horizontaler Richtung von der aktuellen Position L0 zur obersten Position Lt (Route), θ ist der durchschnittliche Gradient eines Abschnitts, in dem das Fahrzeug 1 das N-Ausrollen durchführt, und V0 ist eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1.
Wenn die berechnete obere geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vt gleich oder höher als die festgelegte zulässige Minimalgeschwindigkeit Vmin ist, hält der Fahrtregelungsabschnitt 120 das Fahrzeug wie gehabt, wenn sich das Fahrzeug während des N-Ausrollens befindet, und bestimmt, das Fahrzeug zum N-Ausrollen umzuschalten, wenn das Fahrzeug mit konstanter Geschwindigkeit fährt. Das heißt, der Fahrtregelungsabschnitt 120 erzeugt einen Fahrtplan, wie durch die durchgezogene Linie 212 in 3 angegeben, und steuert das Fahrzeug 1 gemäß dem Fahrtplan.
Der Fahrtplan, der das Intervall des N-Ausrollens enthält, das auf der Grundlage der Straßengradienteninformationen bestimmt wird, verbessert effektiv die Kraftstoffeffizienz des Fahrzeugs 1. Ferner muss der Fahrer durch das Fahren des Fahrzeugs 1 gemäß dem Fahrtplan keine sequentielle Gaspedalbetätigung durchführen.
Wie vorstehend beschrieben, wurde ein Beispiel eines Fahrtplans auf der ersten Straße beschrieben.
Im Folgenden wird eine Beschreibung eines Fahrtplans auf der zweiten Straße umfassend eine Abwärtsstrecke gegeben, auf der das Fahrzeug 1 abgebremst wird.
Dieser Fahrtplan wird so erzeugt, dass beispielsweise die zulässige Maximalgeschwindigkeit beim N-Ausrollen gleich oder kleiner als Vmax = V + VI ist und dass die zulässige Minimalgeschwindigkeit beim N-Ausrollen gleich oder größer als Vmin = V ist.
Auf der Grundlage von Straßeninformationen erstellt der Fahrtregelungsabschnitt 120 einen Fahrtplan, der den Inhalt des Umschaltens der Fahrt von dem Fahren mit konstanter Geschwindigkeit zum N-Ausrollen enthält, nachdem sich die Straße von einer steilen Abwärtsstrecke zu einer sanften Abwärtsstrecke geändert hat, unter der Bedingung, dass die Geschwindigkeit gleich oder kleiner als die zulässige Maximalgeschwindigkeit Vmax und gleich oder größer als die zulässige Minimalgeschwindigkeit Vmin ist.
Wie dies in 4 veranschaulicht ist, umfassen die Straßengradienteninformationen beispielsweise Informationen, die die Straßenhöhe für jede horizontale Entfernung (Strecke) von der aktuellen Position L0 von Fahrzeug 1 angeben, wie durch die durchgezogene Linie 221 auf der oberen Seite in 4 angegeben ist. Die Straßengradienteninformationen der durchgezogenen Linie 221 zeigen an, dass sich die aktuelle Position L0 von Fahrzeug 1 in der Mitte der steilen Abwärtsstrecke befindet, und Position L3 ein Abschnitt ist, der sich von der steilen Abwärtsstrecke nach unten zur sanften Abwärtsstrecke ändert.
Auf der Grundlage der Straßengradienteninformationen bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120 sequentiell, ob es einen Abschnitt gibt, der innerhalb eines vorab festgelegten Entfernungsbereichs vor der Straße von einer steilen Abwärtsstrecke zu einer sanften Abwärtsstrecke übergeht, oder nicht. Ist dieser Teil vorhanden, bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob die Geschwindigkeit innerhalb des Bereichs von V + VI bis V in einem Abschnitt liegt, der sich zu einer sanften Abwärtsstrecke ändert, oder nach einer Änderung zu einer sanften Abwärtsstrecke liegt, oder nicht. Liegt die Geschwindigkeit innerhalb dieses Bereichs, schaltet der Fahrtregelungsabschnitt 120 von der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit zum N-Ausrollen an Position L3 des Änderns von einer steilen Abwärtsstrecke zu einer sanften Abwärtsstrecke oder nach der Position L3, an der die Geschwindigkeit gleich oder niedriger als V + V1 wird (siehe durchgezogene Linie 222), um.
Wie durch die durchgezogene Linie 222 in 4 angezeigt ist, erzeugt der Fahrtregelungsabschnitt 120 einen Fahrtplan mit einem Inhalt, bei dem das N-Ausrollen von Position L3 zu Position L4 aufrechterhalten wird, bei der die zulässige Minimalgeschwindigkeit V nach dem Umschalten auf das N-Ausrollen erreicht wird.
Infolgedessen wird die Geschwindigkeit von Fahrzeug 1 verlangsamt, aber im Vergleich zu der Geschwindigkeit beim Fahren mit konstanter Geschwindigkeit wird die Zeit, bis die Geschwindigkeit V erreicht, was die Minimalgeschwindigkeit darstellt, entsprechend länger, da der Verlangsamungsbetrag klein ist. Das heißt, da die Zeit des N-Ausrollens verlängert werden kann, wird die Kraftstoffeffizienz zwischen den N-Ausrollzeiten verbessert.
Wie vorstehend beschrieben, wurde ein Beispiel eines Fahrtplans auf der zweiten Straße beschrieben.
<Beispiel der Funktionsweise der Fahrtregelungseinrichtung 100>
Im Folgenden wird die Funktionsweise der Fahrtregelungseinrichtung 100 (Funktionsweise zum Regeln des Fahrens von Fahrzeug 1, im Folgenden auch als Fahrtregelungsfunktionsweise bezeichnet) beschrieben. 5 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel der Funktionsweise der Fahrtregelungseinrichtung 100 veranschaulicht. Der in 5 veranschaulichte Ablauf wird beispielsweise während der Fahrt von Fahrzeug 1 mit konstanter Geschwindigkeit oder während des N-Ausrollens von Fahrzeug 1 durchgeführt. Der in 5 veranschaulichte Ablauf wird während der Fahrt von Fahrzeug 1 wiederholt ausgeführt.
Zunächst bestimmt der Umschaltsteuerungsabschnitt 130, ob der Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Änderungsvorgang ausgeführt wurde oder nicht (Schritt S101). Wenn der Umschaltsteuerungsabschnitt 130 Informationen empfängt, die die Sollfahrzeuggeschwindigkeit nach der Änderung von der Einstelleinrichtung zum Erhöhen/Verringern des Wertes 14 angeben, bestimmt er, dass der Sollgeschwindigkeits-Änderungsvorgang durchgeführt worden ist.
Wenn der Sollgeschwindigkeits-Änderungsvorgang nicht als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S101 ausgeführt wird (Schritt S101: NEIN), kehrt der Prozess zu Schritt S101 zurück. In diesem Fall gibt der Umschaltsteuerungsabschnitt 130 die Anweisungsinformationen nicht an den Fahrtregelungsabschnitt 120 aus.
Wenn im Gegensatz dazu der Sollgeschwindigkeits-Änderungsvorgang als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S101 ausgeführt wird, (Schritt S101: JA), fährt der Prozess mit Schritt S102 fort.
Als Nächstes gibt der Umschaltsteuerungsabschnitt 130 die Anweisungsinformationen an den Fahrtregelungsabschnitt 120 aus (Schritt S102). Der Fahrtregelungsabschnitt 120 empfängt die Anweisungsinformationen.
Als Nächstes führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 auf der Grundlage der Anweisungsinformationen die N-Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit ab Beendigung des Sollgeschwindigkeits-Änderungsvorgangs nicht aus und führt eine Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit aus (Schritt S103).
Empfängt der Fahrtregelungsabschnitt 120 die Anweisungsinformationen unter der N-Ausrollregelung, stoppt der Fahrtregelungsabschnitt 120 die N-Ausrollregelung und führt die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit für eine vorab festgelegte Zeitdauer aus. Auf diese Weise wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 so gesteuert, dass sie der Sollfahrzeuggeschwindigkeit nach der Änderung entspricht.
Wenn die Anweisungsinformationen beispielsweise unter der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit empfangen werden, führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 die N-Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit nicht aus und setzt die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit selbst dann fort, wenn die Startbedingung für das N-Ausrollen erfüllt ist. Auf diese Weise wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 so gesteuert, dass sie der Sollfahrzeuggeschwindigkeit nach der Änderung entspricht.
Die Steuerung in Schritt S103 wird so lange durchgeführt, bis eine vorab festgelegte Zeit verstrichen ist. Das heißt, wenn die vorab festgelegte Zeit nicht abgelaufen ist (Schritt S104: NEIN), kehrt der Prozess zu Schritt S103 zurück. Wenn im Gegensatz dazu die vorab festgelegte Zeit verstrichen ist (Schritt S104: JA), fährt der Prozess mit Schritt S105 fort.
Als Nächstes bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob die Startbedingung für das N-Ausrollen erfüllt ist (Schritt S105). Wenn es sich beispielsweise bei der Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, um eine vorab festgelegte Straße handelt und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 innerhalb eines vorab festgelegten Bereichs liegt, bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, dass die Startbedingung für das N-Ausrollen erfüllt ist.
Wenn die Startbedingung für das N-Ausrollen als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S105 erfüllt ist (Schritt S105: JA), führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 die N-Ausrollregelung aus (Schritt S106). Auf diese Weise startet Fahrzeug 1 das N-Ausrollen.
Wenn im Gegensatz dazu die Startbedingung für das N-Ausrollen als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S105 nicht erfüllt ist (Schritt S105: NEIN), führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit aus (setzt sie fort) (Schritt S107). Somit führt das Fahrzeug 1 eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit aus (setzt diese fort).
Vorstehend wurde ein Beispiel für die Funktionsweise der Fahrtregelungseinrichtung 100 beschrieben.
Wie dementsprechend hierin bisher ausführlich beschrieben wurde, ist die vorliegende Ausführungsform dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, in dem der Sollgeschwindigkeits-Änderungsvorgang während des N-Ausrollens oder während des Fahrens mit einer konstanten Geschwindigkeit ausgeführt wird, die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit ausgeführt wird, ohne dass für eine vorab festgelegte Zeit ab Beendigung des Sollgeschwindigkeits-Änderungsvorgangs die N-Ausrollregelung ausgeführt wird.
Dementsprechend ist die vorliegende Ausführungsform in der Lage, das Problem zu lösen, dass das N-Ausrollen fortgesetzt wird, wenn der Sollgeschwindigkeits-Änderungsvorgang während des N-Ausrollens ausgeführt wird, und die Absicht des Fahrers zum Ändern der Geschwindigkeit nicht berücksichtigt wird. Darüber hinaus ist die vorliegende Ausführungsform in der Lage, das Problem zu lösen, dass, wenn der Sollgeschwindigkeits-Änderungsvorgang während der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit ausgeführt wird, die Startbedingung für das N-Ausrollen erfüllt ist und somit das N-Ausrollen gestartet wird, und somit die Absicht des Fahrers zum Ändern der Geschwindigkeit nicht berücksichtigt wird. Dementsprechend kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform das Fahren bei einer von dem Fahrer gewünschten Geschwindigkeit während des N-Ausrollens oder während des Fahrens mit einer konstanten Geschwindigkeit umgesetzt werden.
Hierbei sollte beachtet werden, dass die vorstehende Ausführungsform lediglich ein Beispiel für die Umsetzung dieser Offenbarung ist und nicht dazu gedacht ist, den Schutzumfang dieser Offenbarung einzuschränken. Das heißt, diese Offenbarung kann in verschiedenen Formen ausgeführt werden, ohne vom Geist der Erfindung oder den wesentlichen Merkmalen davon abzuweichen.
<Kurzdarstellung der Offenbarung>
Die Fahrtregelungseinrichtung dieser Offenbarung umfasst einen Fahrtregelungsabschnitt, der zwischen einer Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit zum Bewirken, dass ein Fahrzeug mit einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit fährt, und einer Ausrollregelung zum Ermöglichen, dass das Fahrzeug durch Trägheit fährt, umschaltet, und einen Umschaltsteuerungsabschnitt, der den Fahrtregelungsabschnitt steuert, um, wenn ein Vorgang zum Ändern der Sollfahrzeuggeschwindigkeit unter der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit oder der Ausrollregelung ausgeführt wird, die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit auszuführen, ohne die Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit nach Beendigung des Vorgangs auszuführen.
In der Fahrtregelungseinrichtung kann der Fahrtregelungsabschnitt bestimmen, ob die Startbedingung für das Ausrollen erfüllt ist oder nicht, wenn die vorab festgelegte Zeit verstrichen ist, und wenn die Startbedingung für das Ausrollen erfüllt ist, beendet sie die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit und startet die Ausführung der Ausrollregelung, und wenn die Startbedingung nicht erfüllt ist, kann sie die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit fortsetzen, wenn die Startbedingung für das Ausrollen nicht erfüllt ist.
In der Fahrtregelungseinrichtung kann der Fahrtregelungsabschnitt bestimmen, dass die Startbedingung für das Ausrollen erfüllt ist, wenn es sich bei der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, um eine vorab festgelegte Straße handelt, auf der das Fahrzeug aufgrund der Trägheit fahren kann, und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in einem vorab festgelegten Bereich liegt.
Die Fahrtregelungseinrichtung kann ferner einen Straßenbestimmungsabschnitt enthalten, der bestimmt, ob es sich bei der Straße um die vorab festgelegte Straße handelt oder nicht.
Das Fahrzeug dieser Offenbarung umfasst eine Fahrtregelungseinrichtung dieser Offenbarung.
Ein Fahrtregelungsverfahren dieser Offenbarung ist ein Fahrtregelungsverfahren einer Fahrtregelungseinrichtung, die zwischen einer Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit zum Bewirken, dass ein Fahrzeug mit einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit fährt, und einer Ausrollregelung zum Ermöglichen, dass das Fahrzeug durch Trägheit fährt, umschaltet, wobei das Verfahren umfasst: Ausführen der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit ohne Ausführen der Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit ab Beendigung des Vorgangs, wenn ein Vorgang zum Ändern der Sollgeschwindigkeit unter der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit oder der Ausrollregelung ausgeführt wird.
Diese Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-056557 , eingereicht am 22. März 2017, deren Inhalt durch Bezugnahme Bestandteil der vorliegenden Beschreibung bildet.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Diese Offenbarung ist für eine Fahrtregelungseinrichtung zum Steuern der Fahrt eines Fahrzeugs, für ein Fahrzeug und ein Fahrtregelungsverfahren nützlich.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Automatische Fahrteinrichtung
3: Motor
4: Kupplung
5: Getriebe
6: Antriebswelle
7: Differentialeinrichtung
8: Getriebewelle
9: Rad
10: Motor-ECU
11: Leistungsübertragungs-ECU
13: Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Einstelleinrichtung
14: Einstelleinrichtung zum Erhöhen/Verringern des Wertes
20: Straßeninformations-Erfassungseinrichtung
21: Einrichtung zur Erfassung der aktuellen Position
22: Wettererfassungseinrichtung
23: Umgebungssensor
30: Fahrzeuginformations-Erfassungseinrichtung
31: Gaspedalsensor
32: Bremsschalter
33: Schalthebel
34: Blinkerschalter
35: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
40: Bremseinrichtung
41: Fußbremse
42: Verzögerer
43: Abgasbremse
100: Fahrtregelungseinrichtung
110: Straßenbestimmungsabschnitt
120: Fahrtregelungsabschnitt
130: Umschaltsteuerungsabschnitt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017056557 [0114]

Claims

Fahrtregelungseinrichtung, umfassend: einen Fahrtregelungsabschnitt, der zwischen einer Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit zum Bewirken, dass ein Fahrzeug mit einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit fährt, und einer Ausrollregelung zum Ermöglichen, dass das Fahrzeug durch Trägheit fährt, umschaltet; und einen Umschaltsteuerungsabschnitt, der den Fahrtregelungsabschnitt steuert, wenn ein Vorgang zum Ändern der Sollfahrzeuggeschwindigkeit unter der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit oder der Ausrollregelung ausgeführt wird, um die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit ohne Ausführen der Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit ab Beendigung des Vorgangs auszuführen.
Fahrtregelungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei der Fahrtregelungsabschnitt bestimmt, ob eine Startbedingung des Ausrollens erfüllt ist oder nicht, wenn die vorab festgelegte Zeit verstrichen ist, wenn die Startbedingung des Ausrollens erfüllt ist, der Fahrtregelungsabschnitt die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit beendet und die Ausführung der Ausrollregelung startet, und wenn die Startbedingung des Ausrollens nicht erfüllt ist, der Fahrtregelungsabschnitt die Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit weiterhin ausführt.
Fahrtregelungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei der Fahrtregelungsabschnitt bestimmt, dass die Startbedingung des Ausrollens erfüllt ist, wenn die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine vorab festgelegte Straße ist, auf der das Fahrzeug aufgrund von Trägheit fahren darf, und eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs in einem vorab festgelegten Bereich liegt.
Fahrtregelungseinrichtung nach Anspruch 3, ferner umfassend einen Straßenbestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob die Straße die vorab festgelegte Straße ist oder nicht.
Fahrzeug, umfassend die Fahrtregelungseinrichtung nach Anspruch 1.
Fahrtregelungsverfahren, das von einer Fahrtregelungseinrichtung ausgeführt wird, die zwischen einer Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit zum Bewirken, dass ein Fahrzeug mit einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit fährt, und einer Ausrollregelung zum Ermöglichen, dass das Fahrzeug durch Trägheit fährt, umschaltet, wobei das Verfahren umfasst: wenn ein Vorgang zum Ändern der Sollgeschwindigkeit unter der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit oder der Ausrollregelung ausgeführt wird, Ausführen der Fahrtregelung mit konstanter Geschwindigkeit ohne Ausführen der Ausrollregelung für eine vorab festgelegte Zeit ab Beendigung des Vorgangs.