DE112017001691T5 - Vehicle brake control device - Google Patents

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DE112017001691T5 DE112017001691.6T DE112017001691T DE112017001691T5 DE 112017001691 T5 DE112017001691 T5 DE 112017001691T5 DE 112017001691 T DE112017001691 T DE 112017001691T DE 112017001691 T5 DE112017001691 T5 DE 112017001691T5
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brake
hydraulic
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Inventor
Shinji Ushirozako
Masato Terasaka
Yusuke Takeya
Satoshi Kasai
Takaaki Mizutani
Yoshimichi Seki
Shoma Higuchi
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Advics Co Ltd
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Abstract

Diese Fahrzeugbremssteuervorrichtung führt eine Ventileinstellsteuerung unter ABS-Steuerungsausführungsbedingungen durch, sodass während einem Zeitintervall von einem ersten Zeitpunkt bis zu einem zweiten Zeitpunkt, in dem ein Halteventil geschlossen ist, der Öffnungsgrad eines Differentialdruckregulierungsventils kleiner eingestellt ist, als während dem Zeitintervall, wie beispielsweise von dem zweiten Zeitpunkt bis zu einem vierten Zeitpunkt, in dem das Halteventil nicht geschlossen ist.

Figure DE112017001691T5_0000
This vehicle brake control apparatus performs a valve timing control under ABS control execution conditions such that during a time interval from a first timing to a second timing at which a hold valve is closed, the opening degree of a differential pressure regulating valve is set smaller than during the time interval such as the second Time to a fourth time in which the holding valve is not closed.
Figure DE112017001691T5_0000

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugbremssteuervorrichtung, die eine Antiblockierbremssteuerung durchführt.The present invention relates to a vehicle brake control apparatus that performs anti-lock brake control.

Hintergrundbackground

Bei einer Antiblockierbremssteuerung (nachstehend auch als „ABS-Steuerung“ bezeichnet), wird ein Radzylinderdruck, der der hydraulische Druck eines Radzylinders ist, erhöht oder verringert, sodass die Blockierkraft eines Rads so gesteuert wird, dass sie begrenzt ist, während sichergestellt wird, dass die Bremskraft auf das Fahrzeug ausgeübt wird. Wenn die ABS-Steuerung durchgeführt wird, wie es in JP 2001 146 154 A beschrieben ist, aktiviert eine Bremsvorrichtung ein Halteventil und ein Druckreduzierventil, wenn die Pumpe aktiviert ist. Um den Radzylinderdruck zu verringern, wird das Halteventil geschlossen und das Druckreduzierventil geöffnet. Um den Radzylinderdruck zu erhöhen, wird das Druckreduzierventil geschlossen und der Öffnungsgrad des Halteventils eingestellt.In an anti-lock brake control (hereinafter also referred to as "ABS control"), a wheel cylinder pressure, which is the hydraulic pressure of a wheel cylinder, is increased or decreased so that the jamming force of a wheel is controlled to be limited while ensuring that the braking force is exerted on the vehicle. When the ABS control is performed as in JP 2001 146 154 A is described, a brake device activates a holding valve and a pressure reducing valve when the pump is activated. To reduce the wheel cylinder pressure, the hold valve is closed and the pressure reducing valve is opened. In order to increase the wheel cylinder pressure, the pressure reducing valve is closed and the opening degree of the holding valve is adjusted.

Wenn während der ABS-Steuerung das Druckreduzierventil geöffnet ist, strömt das Bremsmittel aus dem Radzylinder durch das Druckreduzierventil in ein Reservoir. Die Pumpe führt das Bremsmittel aus dem Reservoir einer Hydraulikleitung zwischen einem Hauptzylinder und dem Halteventil zu. Wenn das Halteventil geschlossen ist, strömt somit eine große Menge an Bremsmittel, das aus der Pumpe zugeführt wird, in den Hauptzylinder. In diesem Fall erhöht sich der Hauptzylinderdruck, welcher der hydraulische Druck des Hauptzylinders ist. Dies erhöht die Betätigungsreaktionskraft, welche auf ein Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, welches durch den Fahrer betätigt wird. Als Folge kann es sein, dass ein Vorgang auftritt, der das Bremsbetätigungselement zurückdrückt.When the pressure reducing valve is opened during the ABS control, the brake fluid flows from the wheel cylinder through the pressure reducing valve into a reservoir. The pump supplies the brake fluid from the reservoir of a hydraulic line between a master cylinder and the holding valve. Thus, when the hold valve is closed, a large amount of brake fluid supplied from the pump flows into the master cylinder. In this case, the master cylinder pressure, which is the hydraulic pressure of the master cylinder, increases. This increases the operation reaction force exerted on a brake operating member operated by the driver. As a result, there may be a process that pushes back the brake operating member.

Die Vorrichtung, die in JP 2001 146 154 A beschrieben ist, berechnet eine Steigung des Radzylinderdrucks des Radzylinders während der ABS-Steuerung und deaktiviert die Pumpe, wenn die Steigung geringer oder gleich einer vorbestimmten Steigung ist. Folglich wird das Bremsmittel aus der Pumpe nicht der Hydraulikleitung zwischen dem Hauptzylinder und dem Halteventil zugeführt. Dies verhindert das Auftreten des Vorgangs des Zurückdrückens des Bremsbetätigungselements. Dieser Vorgang kann auch als ein „Rückstoß“ bezeichnet werden.The device used in JP 2001 146 154 A during the ABS control, and deactivates the pump when the slope is less than or equal to a predetermined slope. Consequently, the brake fluid from the pump is not supplied to the hydraulic line between the master cylinder and the hold valve. This prevents occurrence of the operation of pushing back the brake operating member. This process can also be called a "recoil".

Wenn die Pumpe während der ABS-Steuerung deaktiviert ist, kann die Menge an Bremsmittel im Reservoir nicht reduziert werden. In dieser Hinsicht wird in der Vorrichtung, die in JP 2001 146 154 A beschrieben ist, die Pumpe unabhängig davon aktiviert, ob die Steigung des Radzylinderdrucks des Radzylinders kleiner als oder gleich die vorbestimmte Steigung ist, wenn die Menge an Bremsmittel im Reservoir größer als eine vorbestimmte Menge ist. Wenn allerdings die Pumpe auf diese Weise aktiviert wird, können Erhöhungen des Hauptzylinderdrucks des Hauptzylinders nicht begrenzt werden. Dementsprechend können Erhöhungen bei der Betätigungsreaktionskraft, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, nicht begrenzt werden. Somit kann es sein, dass sich bei der Vorrichtung, die in JP 2001 146 154 A beschrieben ist, die Betätigungsreaktionskraft, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, welches durch den Fahrer betätigt wird, während der ABS-Steuerung erhöht. Der Effekt zum Verhindern des Vorgangs, der das Bremsbetätigungselement zurückdrückt, ist nicht ausreichend.If the pump is deactivated during ABS control, the amount of brake fluid in the reservoir can not be reduced. In this regard, in the device used in JP 2001 146 154 A is described, the pump is activated regardless of whether the slope of the wheel cylinder pressure of the wheel cylinder is less than or equal to the predetermined slope, when the amount of braking fluid in the reservoir is greater than a predetermined amount. However, if the pump is activated in this way, increases in the master cylinder pressure of the master cylinder can not be limited. Accordingly, increases in the operation reaction force exerted on the brake operating member can not be limited. Thus, it may be that in the device that in JP 2001 146 154 A is described, the actuation reaction force exerted on the brake operating member operated by the driver during the ABS control increases. The effect of preventing the operation that pushes back the brake operating member is insufficient.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Probleme, die durch die Erfindung gelöst werden sollenProblems to be solved by the invention

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugbremssteuervorrichtung vorzusehen, die wirksamer einen Vorgang unterdrückt, bei dem die Betätigungsreaktionskraft, die auf ein Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, welches durch einen Fahrer betätigt wird, das Bremsbetätigungselement erhöht und zurückdrückt, wenn die ABS-Steuerung durchgeführt wird.It is an object of the present invention to provide a vehicle brake control apparatus that more effectively suppresses a process in which the operation reaction force applied to a brake operating member operated by a driver increases and returns the brake operating member when the ABS control is performed.

Mittel zur Lösung des ProblemsMeans of solving the problem

Um das obige Ziel zu erreichen, sieht ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Fahrzeugbremssteuervorrichtung vor, die auf eine Bremsvorrichtung angewendet wird, die einen Hauptzylinder und einen Hydraulikkreislauf aufweist. Der Hauptzylinder ist an ein Bremsbetätigungselement gekoppelt und ein hydraulischer Druck, der im Hauptzylinder erzeugt wird, erhöht sich, wenn sich ein Betätigungsbetrag des Bremsbetätigungselements erhöht. Der Hydraulikkreislauf befindet sich zwischen dem Hauptzylinder und einem Radzylinder, der an einem Rad angeordnet ist. Der Hydraulikkreislauf weist ein Differentialdruckeinstellventil, ein Halteventil, ein Reservoir, ein Druckreduzierventil und eine Pumpe auf. Das Differentialdruckeinstellventil ist in einer Hydraulikleitung angeordnet, die den Hauptzylinder und den Radzylinder verbindet. Wenn sich ein Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils verringert, erhöht sich eine Druckdifferenz zwischen einer Umgebung des Hauptzylinders und einer Umgebung des Radzylinders. Das Halteventil ist in einer Hydraulikleitung angeordnet, die das Differentialdruckeinstellventil und den Radzylinder verbindet. Das Halteventil wird geschlossen, sodass sich ein hydraulischer Druck des Radzylinders nicht erhöht. Das Reservoir ist über eine Hydraulikleitung mit dem Radzylinder verbunden und ist mit einer Hydraulikleitung verbunden, die den Hauptzylinder und das Differentialdruckeinstellventil über eine Verbindungshydraulikleitung verbindet. Das Druckreduzierventil ist in einer Hydraulikleitung angeordnet, die den Radzylinder und das Reservoir verbindet. Das Druckreduzierventil öffnet sich so, dass ein Bremsmittel aus dem Radzylinder in das Reservoir strömt. Die Pumpe führt das Bremsmittel aus dem Reservoir einer Hydraulikleitung zwischen dem Differentialdruckeinstellventil und dem Halteventil zu. Die Fahrzeugbremssteuervorrichtung weist eine ABS-Steuereinheit, die konfiguriert ist, eine Antiblockierbremssteuerung durchzuführen, die die Bremsvorrichtung steuert, um den hydraulischen Druck des Radzylinders einzustellen, wenn das Bremsbetätigungselement während der Fahrt eines Fahrzeugs betrieben wird, und eine Differentialdruckventilsteuereinheit auf, die konfiguriert ist, eine Ventileinstellsteuerung durchzuführen, die den Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils auf einen geringeren Öffnungsgrad einstellt, wenn das Halteventil geschlossen ist, als wenn das Halteventil nicht geschlossen ist, und zwar in einer Situation, in der die Antiblockierbremssteuerung durch die ABS-Steuereinheit durchgeführt wird.In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention provides a vehicle brake control apparatus applied to a brake apparatus having a master cylinder and a hydraulic circuit. The master cylinder is coupled to a brake operating member, and a hydraulic pressure generated in the master cylinder increases as an amount of operation of the brake operating member increases. The hydraulic circuit is located between the master cylinder and a wheel cylinder, which is arranged on a wheel. The hydraulic circuit includes a differential pressure adjusting valve, a holding valve, a reservoir, a pressure reducing valve, and a pump. The differential pressure adjusting valve is disposed in a hydraulic line connecting the master cylinder and the wheel cylinder. When an opening degree of the differential pressure adjusting valve decreases, a pressure difference between an environment of the master cylinder and an environment of the wheel cylinder increases. The holding valve is disposed in a hydraulic line connecting the differential pressure adjusting valve and the wheel cylinder. The holding valve is closed so that a Hydraulic pressure of the wheel cylinder not increased. The reservoir is connected to the wheel cylinder via a hydraulic line and is connected to a hydraulic line connecting the master cylinder and the differential pressure adjusting valve via a connection hydraulic line. The pressure reducing valve is disposed in a hydraulic line connecting the wheel cylinder and the reservoir. The pressure reducing valve opens so that a brake fluid flows from the wheel cylinder into the reservoir. The pump supplies the brake fluid from the reservoir of a hydraulic line between the differential pressure adjusting valve and the holding valve. The vehicle brake control apparatus includes an ABS control unit configured to perform an anti-lock brake control that controls the brake device to adjust the hydraulic pressure of the wheel cylinder when the brake operating member is operated while driving a vehicle, and a differential pressure valve control unit that is configured To perform a valve timing control that sets the opening degree of the differential pressure adjusting valve to a smaller opening degree when the holding valve is closed than when the holding valve is not closed, in a situation in which the anti-lock brake control is performed by the ABS control unit.

In einer Situation, in der die ABS-Steuerung durchgeführt wird, verringert sich der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils, wenn das Halteventil geschlossen ist. Als Folge strömt das Bremsmittel nicht leicht aus der Hydraulikleitung in den Hauptzylinder, selbst wenn die Pumpe aktiviert ist und das Bremsmittel aus dem Reservoir der Hydraulikleitung zwischen dem Differentialdruckeinstellventil und dem Halteventil zuführt. Somit ist die Zunahme beim hydraulischen Druck des Hauptzylinders begrenzt. Dementsprechend ist die Zunahme bei einer Betätigungsreaktionskraft, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, begrenzt. Dies verhindert einen Vorgang, der das Bremsbetätigungselement zurückdrückt, der durch eine Zunahme der Betätigungsreaktionskraft verursacht wird, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, das durch den Fahrer betätigt wird.In a situation where the ABS control is performed, the opening degree of the differential pressure adjusting valve decreases when the holding valve is closed. As a result, the brake fluid does not easily flow from the hydraulic line into the master cylinder even when the pump is activated and supplies the brake fluid from the reservoir to the hydraulic line between the differential pressure adjusting valve and the holding valve. Thus, the increase in the hydraulic pressure of the master cylinder is limited. Accordingly, the increase in an operation reaction force exerted on the brake operating member is limited. This prevents a process that pushes back the brake operating member caused by an increase in the operating reaction force exerted on the brake operating member operated by the driver.

Wenn das Halteventil nicht geschlossen ist, strömt das Bremsmittel aus der Hydraulikleitung zwischen dem Differentialdruckeinstellventil und dem Halteventil durch das Halteventil zum Radzylinder. Somit wird die Menge an Bremsmittel, das aus der Hydraulikleitung durch das Differentialdruckeinstellventil zum Hauptzylinder strömt, im Vergleich dazu, wenn das Halteventil geschlossen ist, verringert. Selbst wenn der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils größer eingestellt ist, wenn das Halteventil nicht geschlossen ist, als dann, wenn das Halteventil geschlossen ist, erhöht sich daher die Betätigungsreaktionskraft geringfügig, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird.When the holding valve is not closed, the brake fluid flows from the hydraulic line between the differential pressure adjusting valve and the holding valve through the holding valve to the wheel cylinder. Thus, the amount of brake fluid that flows from the hydraulic line through the differential pressure adjusting valve to the master cylinder is reduced as compared with when the holding valve is closed. Therefore, even if the opening degree of the differential pressure adjusting valve is set larger when the holding valve is not closed than when the holding valve is closed, the operating reaction force exerted on the brake operating member slightly increases.

Während der ABS-Steuerung wird die Pumpe aktiviert. Wenn ein Zustand weiter andauert, in dem das Halteventil nicht geschlossen ist und das Druckreduzierventil geschlossen ist, verringert sich die Menge an Bremsmittel im Reservoir. Wenn es kein Bremsmittel im Reservoir mehr gibt, pumpt die Pumpe das Bremsmittel aus dem Hauptzylinder und führt das Bremsmittel der Hydraulikleitung zwischen dem Differentialdruckeinstellventil und dem Halteventil zu. In einer solchen Situation wird die Menge an Bremsmittel im Hauptzylinder verringert. Dies verringert die Betätigungsreaktionskraft, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, und neigt dazu, der Betätigungsbetrag des Bremsbetätigungselements zu erhöhen.During ABS control, the pump is activated. If a condition continues in which the hold valve is not closed and the pressure reducing valve is closed, the amount of brake fluid in the reservoir decreases. When there is no more brake fluid in the reservoir, the pump pumps the brake fluid from the master cylinder and supplies the brake fluid to the hydraulic line between the differential pressure adjustment valve and the hold valve. In such a situation, the amount of brake fluid in the master cylinder is reduced. This reduces the actuation reaction force exerted on the brake operating member and tends to increase the operation amount of the brake operating member.

In dieser Hinsicht führt bei der Fahrzeugbremssteuervorrichtung vorzugsweise die Differentialdruckventilsteuereinheit die Ventileinstellsteuerung durch, sodass sich der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils erhöht, wenn ein Zustand weiter andauert, bei dem das Halteventil nicht geschlossen ist und das Druckreduzierventil geschlossen ist.In this regard, in the vehicle brake control apparatus, it is preferable that the differential pressure valve control unit performs the valve timing control so that the opening degree of the differential pressure adjusting valve increases when a condition continues in which the hold valve is not closed and the pressure reducing valve is closed.

Bei dieser Konfiguration kann es sein, dass der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils an einem Zeitpunkt größer ist, der nahe dem Ende einer Zeitspanne ist, in der das Halteventil geschlossen ist und das Druckreduzierventil geschlossen ist, als bei einem Anfangszeitpunkt der Zeitspanne. Genauer gesagt kann es sein, dass der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils groß ist, wenn es kein Bremsmittel im Reservoir gibt. In einer solchen Situation ermöglicht der große Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils, dass das Bremsmittel durch das Differentialdruckeinstellventil leicht zum Hauptzylinder zurückkehrt, selbst wenn das Bremsmittel durch die Pumpe aus dem Hauptzylinder gepumpt wird. Dies begrenzt die Verringerung des hydraulischen Drucks des Hauptzylinders. Dementsprechend ist das Auftreten eines Vorgangs, der der Betätigungsbetrag des Bremsbetätigungselements erhöht, begrenzt.With this configuration, the opening degree of the differential pressure adjusting valve may be larger at a time close to the end of a period in which the hold valve is closed and the pressure reducing valve is closed than at an initial time of the period. More specifically, it may be that the opening degree of the differential pressure adjusting valve is large when there is no brake fluid in the reservoir. In such a situation, the large opening degree of the differential pressure adjusting valve allows the brake fluid to easily return to the master cylinder through the differential pressure adjusting valve even when the brake fluid is pumped out of the master cylinder by the pump. This limits the reduction of the hydraulic pressure of the master cylinder. Accordingly, the occurrence of an operation that increases the operation amount of the brake operating member is limited.

Des Weiteren kann eine Vielzahl an Radzylindern mit dem Hydraulikkreislauf verbunden sein. In diesem Fall weist der Hydraulikkreislauf Halteventile und Druckreduzierventile auf, die für jeden der Vielzahl an Radzylindern angeordnet sind. Wenn der Hydraulikkreislauf eine Vielzahl an Halteventilen aufweist, kann während der ABS-Steuerung jedes Halteventil geschlossen werden oder es kann nur eines der Halteventile geschlossen werden. Der hydraulische Druck der Hydraulikleitung zwischen dem Differentialdruckeinstellventil und dem Halteventil, welcher als ein zwischenhydraulischer Druck bezeichnet wird ist tendenziell höher, wenn jedes Halteventil geschlossen ist, als dann, wenn nur eines der Halteventile geschlossen ist.Furthermore, a plurality of wheel cylinders may be connected to the hydraulic circuit. In this case, the hydraulic circuit has holding valves and pressure reducing valves arranged for each of the plurality of wheel cylinders. When the hydraulic circuit has a plurality of holding valves, each hold valve may be closed during the ABS control, or only one of the hold valves may be closed. The hydraulic pressure of the hydraulic line between the differential pressure adjusting valve and the holding valve, which is referred to as an intermediate hydraulic pressure, tends to be higher when each holding valve is closed, as if only one of the holding valves is closed.

In dieser Hinsicht führt bei der Fahrzeugbremssteuervorrichtung vorzugsweise die Differentialdruckventilsteuereinheit die Ventileinstellsteuerung durch, sodass, wenn die Vielzahl an Halteventilen geschlossen ist, der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils auf einen kleineren Wert eingestellt wird, als wenn nur eines aus der Vielzahl von Halteventilen geschlossen ist.In this regard, in the vehicle brake control apparatus, preferably, the differential pressure valve control unit performs the valve timing control so that when the plurality of holding valves are closed, the opening degree of the differential pressure adjusting valve is set to a smaller value than when only one of the plurality of holding valves is closed.

Wenn jedes Halteventil geschlossen ist, was tendenziell zu einer Erhöhung des zwischenhydraulischen Drucks führt, wird bei dieser Konfiguration der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils verringert. Selbst wenn der zwischenhydraulische Druck der Hydraulikleitung zwischen dem Differentialdruckeinstellventil und dem Halteventil hoch ist, strömt das Bremsmittel nicht einfach aus der Hydraulikleitung zum Hauptzylinder. Als Folge ist die Zunahme beim hydraulischen Druck im Hauptzylinder begrenzt. Dementsprechend ist die Zunahme der Betätigungsreaktionskraft, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, dementsprechend begrenzt. Selbst bei einer Bremsvorrichtung, bei der ein Hydraulikkreislauf eine Vielzahl an Halteventilen aufweist, wird während der ABS-Steuerung der Vorgang verhindert, der das Bremsbetätigungselement zurückdrückt, der dadurch verursacht wird, dass eine Betätigungsreaktionskraft sich erhöht, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird.In this configuration, when each hold valve is closed, which tends to increase the inter-hydraulic pressure, the opening degree of the differential pressure adjusting valve is reduced. Even if the hydraulic pressure between the hydraulic pressure line between the differential pressure adjusting valve and the holding valve is high, the brake fluid does not easily flow out of the hydraulic line to the master cylinder. As a result, the increase in the hydraulic pressure in the master cylinder is limited. Accordingly, the increase in the actuating reaction force applied to the brake operating member is accordingly limited. Even in a brake device in which a hydraulic circuit has a plurality of holding valves, during the ABS control, the operation that suppresses the brake operating member caused by an action reaction force exerted on the brake operating member is inhibited.

Figurenlistelist of figures

  • 1 ist ein schematisches Diagramm, das eine Bremsvorrichtung für ein zweirädriges Motorrad zeigt, das eine erste Ausführungsform einer Fahrzeugbremssteuervorrichtung aufweist. 1 FIG. 10 is a schematic diagram showing a brake apparatus for a two-wheeled motorcycle having a first embodiment of a vehicle brake control apparatus.
  • 2 ist ein Flussdiagramm, das ein Prozessablauf zeigt, der durch die Steuervorrichtung ausgeführt wird. 2 FIG. 10 is a flowchart showing a process flow executed by the control device. FIG.
  • 3A ist ein Zeitdiagramm, das die Aktivierung einer Pumpe zeigt, 3B ist ein Zeitdiagramm, das einen Differentialdruckanweisungsstromwert zeigt, der an ein Differentialdruckeinstellventil gegeben wird, 3C ist ein Zeitdiagramm, das einen erhaltenen Stromwertzeigt, der an ein Halteventil gegeben wird, 3D ist ein Zeitdiagramm, das die hydraulischen Drücke eines Radzylinders und eines Hauptzylinders zeigt, wenn die Antiblockierbremssteuerung für ein zweirädriges Motorrad durchgeführt wird, das sich bewegt. 3A is a timing diagram showing the activation of a pump 3B FIG. 15 is a time chart showing a differential pressure instruction current value given to a differential pressure adjusting valve; FIG. 3C Fig. 4 is a timing chart showing an obtained current value given to a hold valve; 3D Fig. 10 is a time chart showing the hydraulic pressures of a wheel cylinder and a master cylinder when the antilock brake control is performed for a two-wheeled motorcycle that is moving.
  • 4 ist ein schematisches Diagramm, das einen Abschnitt einer Bremsvorrichtung zeigt, die eine zweite Ausführungsform einer Bremssteuerung aufweist. 4 FIG. 12 is a schematic diagram showing a portion of a brake apparatus having a second embodiment of a brake control. FIG.
  • 5 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozessablauf zeigt, der durch die Steuervorrichtung ausgeführt wird. 5 FIG. 10 is a flowchart showing a process flow executed by the control device. FIG.
  • 6A ist ein Zeitdiagramm, das einen Differentialdruckanweisungsstromwert zeigt, der an das Differentialdruckeinstellventil gegeben wird, und 6B ist ein Zeitdiagramm, dass die hydraulischen Drücke des Radzylinders und des Hauptzylinders zeigt, wenn eine weitere Ausführungsform einer Bremssteuerung die Antiblockierbremssteuerung durchführt. 6A FIG. 15 is a time chart showing a differential pressure instruction current value given to the differential pressure adjusting valve; and FIG 6B FIG. 11 is a time chart showing the hydraulic pressures of the wheel cylinder and the master cylinder when another embodiment of a brake control performs the anti-lock brake control.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Erste AusführungsformFirst embodiment

Eine Ausführungsform einer Fahrzeugbremssteuervorrichtung, die sich in einer Bremssteuerung für ein zweirädriges Motorrad befindet, wird nun mit Bezug auf 1 bis 3D beschrieben.An embodiment of a vehicle brake control apparatus that is in a brake control for a two-wheeled motorcycle will now be described with reference to FIG 1 to 3D described.

1 zeigt ein Beispiel einer Bremsvorrichtung 10 für ein zweirädriges Motorrad, das eine Steuervorrichtung 50 aufweist, welche eine Fahrzeugbremssteuerung ist. Wie es in 1 gezeigt ist, weist die Bremsvorrichtung 10 einen ersten Hauptzylinder 12F auf, der mit einem ersten Bremshebel 11F für die rechte Hand eines Fahrers gekoppelt ist, und einen zweiten Hauptzylinder 12R, der mit einem zweiten Bremshebel 11R für die linke Hand des Fahrers gekoppelt ist. Die Bremshebel 11F und 11R sind Bremsbetätigungselemente, die mit den Hauptzylindern 12F und 12R gekoppelt sind. Wenn sich der Betätigungsbetrag des ersten Bremshebels 11F erhöht, erhöht sich der hydraulische Druck des ersten Hauptzylinders 12F, der auch als Hauptzylinderdruck Pmc bezeichnet wird. Wenn sich die Betriebsmenge des zweiten Bremshebels 11R erhöht, erhöht sich der Hauptzylinderdruck Pmc des zweiten Hauptzylinders 12R. 1 shows an example of a braking device 10 for a two-wheeled motorcycle that is a control device 50 which is a vehicle brake controller. As it is in 1 is shown, the brake device 10 a first master cylinder 12F on that with a first brake lever 11F for the right hand of a driver is coupled, and a second master cylinder 12R that with a second brake lever 11R for the left hand of the driver is coupled. The brake levers 11F and 11R are brake actuators that work with the master cylinders 12F and 12R are coupled. When the amount of operation of the first brake lever 11F increases, the hydraulic pressure of the first master cylinder increases 12F , which is also referred to as master cylinder pressure Pmc. When the amount of operation of the second brake lever 11R increases, increases the master cylinder pressure Pmc of the second master cylinder 12R ,

Die Bremsvorrichtung 10 weist weiterhin einen Bremsaktuator 20 auf. Der Bremsaktuator 20 weist einen ersten Hydraulikkreislauf 21F auf, welcher sich zwischen dem ersten Hauptzylinder 12F und einem Radzylinder 40F befindet, der an einem Vorderrad FW angeordnet ist, und weist einen zweiten Hydraulikkreislauf 21R auf, welcher sich zwischen dem zweiten Hauptzylinder 12R und einem Radzylinder 40R befindet, der an einem Hinterrad RW angeordnet ist.The brake device 10 also has a brake actuator 20 on. The brake actuator 20 has a first hydraulic circuit 21F on, which is between the first master cylinder 12F and a wheel cylinder 40F located on a front wheel FW, and has a second hydraulic circuit 21R on, which is between the second master cylinder 12R and a wheel cylinder 40R located on a rear wheel RW is arranged.

Die Hydraulikkreisläufe 21F und 21R weisen Differentialdruckeinstellventile 22F bzw. 22R in den Hydraulikleitungen auf, die die Hauptzylinder 12F und 12R und die Radzylinder 40F und 40R verbinden. Die Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R werden jeweils aktiviert, um eine Druckdifferenz zwischen der Umgebung der Hauptzylinders 12F und 12R und der Umgebung der Radzylinder 40F und 40R einzustellen. Die Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R sind normalerweise geöffnete Hubmagnetventile. Wenn sich die Differentialdruckanweisungsstromwerte Ism erhöhen, die an die Differentialdruckeinstellventile 22F und 22T gegeben werden, verringern sich die Öffnungsgrade der Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R.The hydraulic circuits 21F and 21R have Differentialdruckeinstellventile 22F respectively. 22R in the hydraulic lines on which the master cylinder 12F and 12R and the wheel cylinders 40F and 40R connect. The differential pressure adjusting valves 22F and 22R are each activated to a pressure difference between the environment of the master cylinder 12F and 12R and the environment of the wheel cylinders 40F and 40R adjust. The differential pressure adjusting valves 22F and 22R are normally open solenoid valves. As the differential pressure command current values Ism increase, the differential pressure adjustment valves 22F and 22T are given, the opening degrees of the differential pressure adjusting valves decrease 22F and 22R ,

Die Hydraulikkreisläufe 21F und 21R weisen weiterhin Halteventile 23F bzw. 23R in den Hydraulikleitungen auf, die die Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R und die Radzylinder 40F und 40R verbinden. Die Halteventile 23F und 23R sind geschlossen, sodass sich die WC-Drücke Pwc der jeweiligen Radzylinder 40F und 40R nicht erhöhen. Die Halteventile 23F und 23R sind normalerweise geschlossene Magnetventile. Die Hydraulikkreisläufe 21F und 21R weisen weiterhin Druckreduzierventile 24F und 24R auf, die geöffnet sind, um die WC-Drücke Pwc der jeweiligen Radzylinder 40F und 40R zu verringern. Die Druckreduzierventile 24F und 24R sind normalerweise geschlossene Magnetventile. Wenn die Druckreduzierventile 24F und 24R geöffnet sind, strömt ein Bremsmittel aus den Radzylindern 40F und 40R durch die Druckreduzierventile 24F und 24R in die Reservoirs 25F und 25R. Genauer gesagt befinden sich die Druckventile 24F und 24R in Hydraulikleitungen, die die Radzylinder 40F und 40R und die Reservoirs 25F und 25R verbinden.The hydraulic circuits 21F and 21R continue to hold valves 23F respectively. 23R in the hydraulic lines on which the differential pressure adjusting valves 22F and 22R and the wheel cylinders 40F and 40R connect. The holding valves 23F and 23R are closed, so that the toilet pressures Pwc the respective wheel cylinder 40F and 40R do not increase. The holding valves 23F and 23R are normally closed solenoid valves. The hydraulic circuits 21F and 21R continue to have pressure reducing valves 24F and 24R which are open to the WC pressures Pwc of the respective wheel cylinder 40F and 40R to reduce. The pressure reducing valves 24F and 24R are normally closed solenoid valves. When the pressure reducing valves 24F and 24R are open, a brake fluid flows from the wheel cylinders 40F and 40R through the pressure reducing valves 24F and 24R into the reservoirs 25F and 25R , More precisely, the pressure valves are located 24F and 24R in hydraulic lines, which are the wheel cylinders 40F and 40R and the reservoirs 25F and 25R connect.

Die Hydraulikkreisläufe 21F und 21R weisen weiterhin die Pumpen 27F bzw. 27R auf, die durch einen Elektromotor 26 angetrieben werden. Die Pumpen 27F bzw. 27R sind durch Zufuhrströmungsleitungen 28F bzw. 28R mit Verbindungsabschnitten 29F und 29R zwischen den Differentialdruckeinstellventilen 22F und 22R und den Halteventilen 23F und 23R verbunden. Die Reservoirs 25F und 25R sind durch die Hauptseitenströmungsleitungen 30F bzw. 30R, welche Verbindungshydraulikleitungen sind, mit den Hydraulikleitungen zwischen den Differentialdruckeinstellventilen 22F und 22R und den Hauptzylindern 12F und 12R verbunden. Wenn das Bremsmittel in den Reservoirs 25F und 25R bleibt, pumpen somit die Pumpen 27F und 27R das Bremsmittel aus den Reservoirs 25F und 25R. Wenn es kein Bremsmittel in den Reservoirs 25F und 25R gibt, pumpen die Pumpen 27F und 27R das Bremsmittel aus den Hauptzylindern 12F und 12R durch die Hauptseitenströmungsleitungen 30F und 30R. Wenn die Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R und die Pumpen 27F und 27R aktiviert sind, tritt eine Druckdifferenz zwischen der Hydraulikleitung auf, die sich zwischen den Differentialdruckeinstellventilen 22F und 22R und den Radzylindern 40F und 40R erstreckt, und der Hydraulikleitung, die sich zwischen den Differentialdruckeinstellventilen 22F und 22R und den Hauptzylindern 12F und 12R erstreckt. Der Differentialdruck erhöht sich, wenn die Öffnungsgrade der Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R verringert werden.The hydraulic circuits 21F and 21R continue to show the pumps 27F respectively. 27R on that by an electric motor 26 are driven. The pumps 27F respectively. 27R are through feed flow lines 28F respectively. 28R with connecting sections 29F and 29R between the differential pressure adjusting valves 22F and 22R and the holding valves 23F and 23R connected. The reservoirs 25F and 25R are through the main side flow lines 30F respectively. 30R , which are connecting hydraulic lines, with the hydraulic lines between the differential pressure adjusting valves 22F and 22R and the main cylinders 12F and 12R connected. When the brake fluid in the reservoirs 25F and 25R remains, thus pumps the pumps 27F and 27R the brake fluid from the reservoirs 25F and 25R , If there is no brake fluid in the reservoirs 25F and 25R There, the pumps pump 27F and 27R the brake fluid from the main cylinders 12F and 12R through the main side flow lines 30F and 30R , When the differential pressure adjustment valves 22F and 22R and the pumps 27F and 27R are activated, a pressure difference occurs between the hydraulic line, which is located between the differential pressure setting valves 22F and 22R and the wheel cylinders 40F and 40R extends, and the hydraulic line extending between the differential pressure adjustment valves 22F and 22R and the main cylinders 12F and 12R extends. The differential pressure increases as the opening degrees of the differential pressure adjusting valves increase 22F and 22R be reduced.

Wie es in 1 gezeigt ist, ist die Steuervorrichtung 50 elektrisch mit einem Radgeschwindigkeitssensor 51F verbunden, der die Umdrehungsgeschwindigkeit des Vorderrads FW detektiert, welche als Radgeschwindigkeit VW bezeichnet wird, und ist mit einem Radgeschwindigkeitssensor 51R verbunden, der die Umdrehungsgeschwindigkeit des Hinterrads RW detektiert, welche als die Radgeschwindigkeit VW bezeichnet wird. Die Steuervorrichtung 50 berechnet eine Fahrzeuggeschwindigkeit VS auf Grundlage der Radgeschwindigkeit VW von zumindest einem der Räder FW und RW und einen Schlupfbetrag Slp (=VS-VW) jedes der Räder FW und RW. Wenn beispielsweise der Schlupfbetrag Slp größer oder gleich einem bestimmten Schlupfbetrag ist und wenn die Bedingung zum Starten der Antiblockierbremssteuerung erfüllt ist, führt die Steuervorrichtung 50 die Antiblockierbremssteuerung durch, um den Schlupfbetrag Slp des entsprechenden Rads einzustellen. In dieser Beschreibung wird die Antiblockierbremssteuerung als eine „ABS-Steuerung“ bezeichnet.As it is in 1 is shown is the control device 50 electrically with a wheel speed sensor 51F which detects the rotational speed of the front wheel FW, which is referred to as the wheel speed VW, and is equipped with a wheel speed sensor 51R connected, which is the rotational speed of the rear wheel RW detected as the wheel speed VW referred to as. The control device 50 calculates a vehicle speed VS based on the wheel speed VW from at least one of the wheels FW and RW and a slip amount Slp (= VS-VW) of each of the wheels FW and RW. For example, when the slip amount Slp is greater than or equal to a certain slip amount, and when the condition for starting the anti-lock brake control is satisfied, the controller performs 50 the anti-lock brake control to set the slip amount Slp of the corresponding wheel. In this description, the anti-lock brake control is referred to as an "ABS control".

Ein Prozessablauf, der durch die Steuervorrichtung 50 ausgeführt wird, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer eine Bremsbetätigung durchführt, wird nun mit Bezug auf das Flussdiagramm beschrieben, das in 2 gezeigt ist.A process flow by the control device 50 is executed, when it is determined that the driver performs a brake operation, will now be described with reference to the flowchart shown in 2 is shown.

Wie es in 2 gezeigt ist, bestimmt beim Prozessablauf die Steuervorrichtung 50, ob die Bedingung für das Starten der ABS-Steuerung erfüllt ist oder nicht (Schritt S11). Wenn die Startbedingung nicht erfüllt ist (Schritt S11: NEIN), führt die Steuervorrichtung 50 wiederholt den Bestimmungsprozess von Schritt S11 aus, bis die Startbedingung erfüllt ist. Wenn die Startbedingung erfüllt ist (Schritt S11: JA), führt die Steuervorrichtung 50 die ABS-Steuerung durch (Schritt S12). In diesem Fall weist die Steuervorrichtung 50 eine „ABS-Steuereinheit“ auf, die die ABS-Steuerung durchführt, die die Bremsvorrichtung 10 steuert, wenn der Bremsvorgang durchgeführt wird, während sich das Fahrzeug bewegt, um die WC-Drücke der Radzylinder 40F und 40R einzustellen.As it is in 2 is shown, the controller determines in the process flow 50 Whether the condition for starting the ABS control is satisfied or not (step S11). If the start condition is not met (step S11 : NO), the controller performs 50 repeats the determination process of step S11 until the start condition is met. If the start condition is met (step S11 : YES), the controller performs 50 the ABS control by (step S12 ). In this case, the control device 50 an "ABS control unit" that performs the ABS control that controls the braking device 10 when the braking operation is performed while the vehicle is moving, controls the WC pressures of the wheel cylinders 40F and 40R adjust.

Nun wird die ABS-Steuerung beschrieben. Das Rad, das eine Anpassung des Radzylinderdrucks Pwc durch die ABS-Steuerung benötigt, wird als ein Zielrad bezeichnet. Wenn in diesem Fall der Schlupfbetrag Slp des Zielrads größer als ein Referenzschlupfbetrag ist, schließt die Steuervorrichtung 50 die Halteventile 23F und 23R und öffnet die Druckreduzierventile 24F und 24R (Verringerungsmodus). Wenn der Schlupfbetrag Slp des Zielrads gleich dem Referenzschlupfbetrag ist, schließt die Steuervorrichtung 50 die Halteventile 23F und 23R und die Druckreduzierventile 24F und 24R (Haltemodus). Wenn der Schlupfbetrag Slp des Zielrads geringer als der Referenzschlupfbetrag ist, schließt die Steuervorrichtung 50 die Druckreduzierventile 24F und 24R und erhöht schrittweise die Öffnungsgrade der Halteventile 23F und 23R (Erhöhungsmodus).Now the ABS control will be described. The wheel requiring adjustment of the wheel cylinder pressure Pwc by the ABS control is referred to as a target wheel. In this case, if the slip amount Slp of the target wheel is larger than a reference slip amount, the control device closes 50 the holding valves 23F and 23R and opens the pressure reducing valves 24F and 24R (Reduction mode). When the slip amount Slp of the target wheel is equal to the reference slip amount, the control device closes 50 the holding valves 23F and 23R and the Pressure regulators 24F and 24R (Holding mode). When the slip amount Slp of the target wheel is less than the reference slip amount, the control device closes 50 the pressure reducing valves 24F and 24R and gradually increases the opening degrees of the holding valves 23F and 23R (Increasing mode).

Wenn die ABS-Steuerung wie oben beschrieben durchgeführt wird, bestimmt die Steuervorrichtung 50, ob eines der Halteventile 23F und 23R für das Zielrad geschlossen ist oder nicht (Schritt S13). Wenn beispielsweise das Zielrad das Vorderrad FW ist, bestimmt die Steuervorrichtung 50, ob das Halteventil 23F geschlossen ist oder nicht. Wenn in diesem Fall ein Anweisungsstromwert Ino, der an die Halteventile 23F gegeben wird, größer oder gleich einem Ventilschließstromwert Inoc ist, bestimmt die Steuervorrichtung 50, dass das Halteventil 23F geschlossen ist. Der Ventilschließstromwert Inoc wird auf einen Stromwert eingestellt, der eine elektromagnetische Kraft in den Halteventilen 23F und 23R erzeugen kann, die dazu erforderlich ist, die Halteventile 23F und 23R zu schließen. Wenn eines der Halteventile 23F und 23R für das Zielrad geschlossen ist (Schritt S13: JA), stellt die Steuervorrichtung 50 den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism ein, der an eines der Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R für das Zielrad gegeben wird, auf einen ersten Differentialdruckstromwert Ism1 (Schritt S14) ein und fährt dann mit Schritt S18 fort, der später beschrieben wird.When the ABS control is performed as described above, the controller determines 50 whether one of the holding valves 23F and 23R is closed for the target wheel or not (step S13 ). For example, if the target wheel is the front wheel FW is, determines the control device 50 whether the holding valve 23F closed or not. If in this case an instruction current value Ino connected to the holding valves 23F is given equal to or greater than a valve closing current value Inoc, the controller determines 50 that the holding valve 23F closed is. The valve closing current value Inoc is set to a current value which is an electromagnetic force in the holding valves 23F and 23R can generate, which is required, the holding valves 23F and 23R close. If one of the holding valves 23F and 23R is closed for the target wheel (step S13 : YES), puts the control device 50 the differential pressure command current value Ism which is applied to one of the differential pressure adjusting valves 22F and 22R for the target wheel, to a first differential pressure current value Ism1 (step S14 ) and then moves to step S18 which will be described later.

Wenn die Halteventile 23 F und 23R während der ABS-Steuerung geschlossen sind, strömt das Bremsmittel in den Hydraulikleitungen (nachstehend als „Zwischenhydraulikleitungen“ bezeichnet) zwischen den Halteventilen 23F und 23R und den Differentialdruckeinstellventilen 22F und 22R leicht aus den Hauptzylindern 12F und 12R durch die Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R aus, die nicht geschlossen sind. Erhöhungen bei den MC-Drücken Pmc der Hauptzylinder 12F und 12R erhöhen die Betätigungsreaktionskraft, die auf die Bremshebel 11F und 11R ausgeübt wird. Somit tritt tendenziell ein Vorgang auf, der die Bremshebel 11F und 11R zurückdrückt. In dieser Hinsicht werden in der ersten Ausführungsform die Öffnungsgrade der Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R verringert, sodass die Menge an Bremsmittel, das aus den Zwischenhydraulikleitungen in die Hauptzylinder 12F und 12R strömt, auf einen Toleranzbereich begrenzt ist, wenn die Halteventile 23F und 23R geschlossen sind und das Bremsmittel nicht aus den Radzylindern 40F und 40R in die Zwischenhydraulikleitungen strömen kann. Genauer gesagt wird der erste Differentialdruckstromwert Ism1 auf einen Wert eingestellt, der eine Zunahmemenge der Betätigungsreaktionskraft auf einen Toleranzbereich begrenzen kann, die auf die Bremshebel 11F und 11R ausgeübt wird, wenn die Halteventile 23F und 23R geschlossen sind.When the holding valves 23 F and 23R While the ABS control is closed, the brake fluid in the hydraulic lines (hereinafter referred to as "intermediate hydraulic lines") flows between the holding valves 23F and 23R and the differential pressure adjusting valves 22F and 22R easy from the main cylinders 12F and 12R through the differential pressure adjusting valves 22F and 22R out, which are not closed. Increases in the MC pressures Pmc of the master cylinder 12F and 12R increase the actuation reaction force acting on the brake levers 11F and 11R is exercised. Thus, a process tends to occur on the brake levers 11F and 11R pushes back. In this regard, in the first embodiment, the opening degrees of the differential pressure adjusting valves become 22F and 22R reduces, so that the amount of braking fluid that comes from the intermediate hydraulic lines in the master cylinder 12F and 12R flows, is limited to a tolerance range when the holding valves 23F and 23R are closed and the brake fluid is not from the wheel cylinders 40F and 40R can flow into the intermediate hydraulic lines. More specifically, the first differential pressure current value Ism1 is set to a value that can limit an increase amount of the actuating reaction force to a tolerance range applied to the brake levers 11F and 11R is exercised when the holding valves 23F and 23R are closed.

Wenn in Schritt S13 die Halteventile 23F und 23R nicht geschlossen sind (Schritt S13: NEIN), erhält die Steuervorrichtung 50 eine Zeitdauer TM eines Zustands, in dem die Halteventile 23F und 23R nicht geschlossen sind, und bestimmt, ob die Zeitdauer TM kleiner oder gleich einer Schaltbestimmungszeit TMTH ist oder nicht (Schritt S15). Während der ABS-Steuerung werden die Druckreduzierventile 24F und 24R geschlossen, wenn die Halteventile 23F und 23R nicht geschlossen sind. Daher ist die Zeitdauer TM die Dauer eines Zustands, in dem die Halteventile 23F und 23R nicht geschlossen sind und die Druckreduzierventile 24F und 24R geschlossen sind. Wenn die Zeitdauer TM geringer oder gleich der Schaltbestimmungszeit TMTH ist (Schritt S15: JA), stellt die Steuervorrichtung 50 den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an eines der Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R für das Zielrad gegeben wird, auf einen zweiten Differentialdruckstromwert Ism2, der kleiner als der erste Differentialdruckstromwert Ism1 ist (Schritt S16) und fährt mit Schritt S18 fort, der später beschrieben ist. Wenn die Zeitdauer TM größer als die Schaltbestimmungszeit TMTH ist (Schritt S15: NEIN), stellt die Steuervorrichtung 50 den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an eines der Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R für das Zielrad gegeben wird, auf einen dritten Differentialdruckstromwert Ism3 ein, der kleiner als der zweite Differentialdruckstromwert ISM 2 ist (Schritt S17) und fährt mit Schritt S18 fort, der später beschrieben ist.When in step S13 the holding valves 23F and 23R are not closed (step S13 : NO), gets the control device 50 a period of time TM a state in which the holding valves 23F and 23R are not closed, and determines whether the time TM is less than or equal to a shift determination time TMTH or not (step S15 ). During the ABS control, the pressure reducing valves 24F and 24R closed when the holding valves 23F and 23R not closed. Therefore, the duration is TM the duration of a state in which the holding valves 23F and 23R are not closed and the pressure reducing valves 24F and 24R are closed. When the time period TM is less than or equal to the shift determination time TMTH (step S15 : YES), puts the control device 50 the differential pressure command current value Ism applied to one of the differential pressure adjusting valves 22F and 22R for the target wheel, to a second differential pressure current value ISM2 which is smaller than the first differential pressure current value Ism1 (step S16 ) and moves to step S18 which will be described later. When the time period TM greater than the shift determination time TMTH is (step S15 : NO), puts the control device 50 the differential pressure command current value Ism applied to one of the differential pressure adjusting valves 22F and 22R for the target wheel, to a third differential pressure current value Ism3 which is smaller than the second differential pressure current value ISM 2 is (step S17 ) and moves to step S18 which will be described later.

Eine Zeitspanne, in der die Halteventile 23F und 23R während der ABS-Steuerung nicht geschlossen sind, wird als eine Nichtgeschlossenes-Ventil-Zeitspanne bezeichnet. In der Nichtgeschlossenes-Ventil-Zeitspanne werden die Pumpen 27F und 27R aktiviert und die Druckreduzierventile 24F und 24R geschlossen. Somit kann bestimmt werden, dass die Menge an Bremsmittel in den Reservoirs 25F und 25R verringert ist, da die Nichtgeschlossenes-Ventil-Zeitspanne andauert. Wie es oben beschrieben ist, pumpen die Pumpen 27F und 27R das Bremsmittel aus den Hauptzylindern 12F und 12R, wenn es kein Bremsmittel in den Reservoirs 25F und 25R gibt. In diesem Fall führt das verringerte Bremsmittel in den Hauptzylindern 12F und 12R dazu, dass die MC-Drücke Pmc geringer zu werden, und es kann die Betätigungsreaktionskraft verringern, die auf die Bremshebel 11F und 11R ausgeübt wird. Selbst wenn der Fahrer eine konstante Bremsbetätigungskraft ausübt, nimmt der Bremsbetätigungsbetrag tendenziell zu.A period of time in which the holding valves 23F and 23R during ABS control are not closed is referred to as a non-closed valve time period. In the non-closed valve period, the pumps become 27F and 27R activated and the pressure reducing valves 24F and 24R closed. Thus, it can be determined that the amount of brake fluid in the reservoirs 25F and 25R is reduced because the non-closed valve time lasts. As described above, the pumps are pumping 27F and 27R the brake fluid from the main cylinders 12F and 12R if there is no brake fluid in the reservoirs 25F and 25R gives. In this case, the reduced brake fluid in the main cylinders 12F and 12R This causes the MC pressures Pmc to become lower, and it can reduce the actuation reaction force on the brake levers 11F and 11R is exercised. Even if the driver exerts a constant brake operating force, the brake operating amount tends to increase.

In dieser Hinsicht wird in der ersten Ausführungsform die Schaltbestimmungszeit TMTH auf einen Wert eingestellt, in der auf Grundlage der Zeitdauer TM bestimmt werden kann, ob das Bremsmittel in den Reservoirs 25F und 25R bleibt oder nicht. In diesem Fall wird bestimmt, dass das Bremsmittel noch in den Reservoirs 25F und 25R bleibt, wenn die Zeitdauer TM kleiner oder gleich der Schaltbestimmungszeit TMTH ist. Somit wird der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism auf einen Wert eingestellt, der nicht so klein ist (= der zweite Differentialdruckstromwert Ism2). Wenn die Zeitdauer TM größer als die Schaltbestimmungszeit TMTH ist, wird bestimmt, dass es sein kann, dass kein Bremsmittel in den Reservoirs 25F und 25R ist. Somit wird der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism auf einen kleinen Wert eingestellt (= der dritte Differentialdruckstromwert Ism3). Somit weist die Steuervorrichtung 50 eine Differentialdruckeinstellventilsteuereinheit auf, die eine Ventileinstellsteuerung durchführt, die die Öffnungsgrade der Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R auf einen kleineren Wert einstellt, wenn die Halteventile 23F und 23R geschlossen sind, als dann, wenn die Halteventile 23F und 23R nicht geschlossen sind, und zwar in einer Situation, in der die ABS-Steuerung durchgeführt wird. Wenn die Halteventile 23F und 23R nicht geschlossen sind, vergrößert die Steuervorrichtung 50 außerdem die Öffnungsgrade der Differentialdruckeinstellventile 22F und 22R, wenn die Zeitdauer TM andauert.In this regard, in the first embodiment, the shift determination time TMTH is set to a value in which it can be determined on the basis of the time TM whether the brake fluid in the reservoirs 25F and 25R stays or not. In this case it is determined that the braking means still in the reservoirs 25F and 25R stays when the time period TM less than or equal to the shift determination time TMTH is. Thus, the differential pressure command current value Ism is set to a value that is not so small (= the second differential pressure current value ISM2 ). When the time period TM is greater than the shift determination time TMTH, it is determined that there may be no brake fluid in the reservoirs 25F and 25R is. Thus, the differential pressure command current value Ism is set to a small value (= the third differential pressure current value Ism3 ). Thus, the control device 50 a differential pressure adjusting valve control unit that performs a valve timing control that controls the opening degrees of the differential pressure adjusting valves 22F and 22R sets to a smaller value when the holding valves 23F and 23R are closed, than when the holding valves 23F and 23R are not closed, and in a situation in which the ABS control is performed. When the holding valves 23F and 23R are not closed, increases the control device 50 also the opening degrees of the differential pressure adjusting valves 22F and 22R if the duration TM lasts.

In Schritt S18 bestimmt die Steuervorrichtung 50, ob die Bedingung für das Beenden der ABS-Steuerung erfüllt ist oder nicht. Die Beendigungsbedingung kann beispielsweise eine Bedingung sein, dass das Fahrzeug gestoppt ist. Wenn die Beendigungsbedingung nicht erfüllt ist (Schritt S18: NEIN), fährt die Steuervorrichtung 50 mit Schritt S12 fort, welcher bereits beschrieben wurde. Wenn die Beendigungsbedingung erfüllt ist (Schritt S18: JA), beendet die Steuervorrichtung 50 den Prozessablauf.In step S18 determines the control device 50 Whether the condition for ending the ABS control is satisfied or not. For example, the termination condition may be a condition that the vehicle is stopped. If the termination condition is not met (step S18 : NO), the controller drives 50 with step S12 which has already been described. If the termination condition is met (step S18 : YES), the control device ends 50 the process flow.

Der Betrieb und die Effekte, die erhalten werden, wenn der Radzylinderdruck Pwc des Radzylinders 40F für das Vorderrad durch das Durchführen der ABS-Steuerung eingestellt wird, wird nun unter Bezug auf das Zeitdiagramm beschrieben, das in 3 gezeigt ist. Wenn eine Betätigung des zweiten Bremshebels 11R, die durch den Fahrer durchgeführt wird, den Schlupfbetrag Slp des Hinterrads RW erhöht, kann die ABS-Steuerung so durchgeführt werden, dass der Radzylinderdruck Pwc des Radzylinders 40R für das Hinterrad eingestellt wird. Der Betrieb und die Effekte in diesem Fall sind im Wesentlichen dieselben, wie die in einem Fall, in dem der Radzylinderdruck Pwc des Radzylinders 40F für das Vorderrad eingestellt wird, und wird daher in dieser Beschreibung nicht im Detail beschrieben.The operation and the effects obtained when the wheel cylinder pressure Pwc of the wheel cylinder 40F is set for the front wheel by performing the ABS control will now be described with reference to the timing chart, which in 3 is shown. When an operation of the second brake lever 11R , which is performed by the driver increases the slip amount Slp of the rear wheel RW, the ABS control may be performed such that the wheel cylinder pressure Pwc of the wheel cylinder 40R is adjusted for the rear wheel. The operation and the effects in this case are substantially the same as those in a case where the wheel cylinder pressure Pwc of the wheel cylinder 40F is set for the front wheel, and therefore will not be described in detail in this specification.

Wie es in 3A, 3B, 3C und 3D beschrieben ist, ist die Bedingung zum Starten der ABS-Steuerung beim ersten Zeitpunkt t1 erfüllt, an dem der Hauptzylinderdruck Pmc des ersten Hauptzylinders 12F und der Radzylinderdruck Pwc des Radzylinders 40F durch eine Bremsbetätigung erhöht sind, die durchgeführt wird, wenn sich das zweirädrige Motorrad bewegt. Die Pumpen 27F und 27R sind aktiviert, das Halteventil 23F wird geschlossen und das Druckreduzierventil 24F ist geöffnet. Somit wird der Radzylinderdruck Pwc des Radzylinders 40F verringert. Wenn der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil 22F gegeben wird, null ist, bevor die ABS-Steuerung gestartet ist, wenn das Halteventil 23F geschlossen ist, wie beispielsweise in der Zeitspanne von dem ersten Zeitpunkt t1 bis zum zweiten Zeitpunkt t2, wird, wie es dargestellt ist, der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil 22F gegeben wird, auf den ersten Differentialdruckstromwert Ism1 eingestellt.As it is in 3A . 3B . 3C and 3D is described, the condition for starting the ABS control at the first time t1 is met, at which the master cylinder pressure Pmc of the first master cylinder 12F and the wheel cylinder pressure Pwc of the wheel cylinder 40F are increased by a brake operation performed when the two-wheeled motorcycle is moving. The pumps 27F and 27R are activated, the holding valve 23F is closed and the pressure reducing valve 24F it is open. Thus, the wheel cylinder pressure Pwc of the wheel cylinder becomes 40F reduced. When the differential pressure command current value Ism connected to the differential pressure adjusting valve 22F is zero, before the ABS control is started when the holding valve 23F is closed, such as in the period from the first time t1 until the second time t2 As illustrated, the differential pressure command current value Ism is applied to the differential pressure adjusting valve 22F is set to the first differential pressure current value Ism1.

Wenn das Halteventil 23F geschlossen ist und der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism null ist, das heißt, dass das Differentialdruckeinstellventil 22F vollständig geöffnet ist, strömt eine große Menge an Bremsmittel, das aus der Pumpe 27F ausgestoßen wird, durch das Differentialdruckeinstellventil 22F zum ersten Hauptzylinder 12F. Wie es durch die gestrichelte Linie in 3 angezeigt ist, erhöht sich somit der Hauptzylinderdruck Pmc des ersten Hauptzylinders 12F schrittweise von einem Zeitpunkt aus, an dem das Halteventil 23F geschlossen ist (z.B. erster Zeitpunkt t1).When the holding valve 23F is closed and the differential pressure command current value Ism is zero, that is, the differential pressure adjusting valve 22F is fully open, a large amount of brake fluid flows out of the pump 27F is discharged through the differential pressure adjusting valve 22F to the first master cylinder 12F , As indicated by the dashed line in 3 is displayed, thus increases the master cylinder pressure Pmc of the first master cylinder 12F gradually from a time when the holding valve 23F is closed (eg first time t1).

Wenn in der ersten Ausführungsform ein Differentialdruck DPmc zwischen der Hydraulikleitung, die in Richtung des ersten Hauptzylinders 12F vom Differentialdruckeinstellventil 22F aus angeordnet ist, und der Hydraulikleitung, die in Richtung des Halteventils 23F vom Differentialdruckeinstellventil 22F aus angeordnet ist, kleiner als ein angewiesener Differentialdruck DPmcTH ist, welcher der Differentialdruck ist, der dem Differentialdruckanweisungsstromwert Ism (= der erste Differentialdruckstromwert Ism1) entspricht, wird sich in dieser Hinsicht der Hauptzylinderdruck Pmc des ersten Hauptzylinders 12F nicht erhöhen. Wenn und nachdem der Differentialdruck DPmc den angewiesenen Differentialdruck DPmcTH erreicht hat, erhöht sich der Hauptzylinderdruck Pmc schrittweise, um einen Zustand beizubehalten, in dem der Differentialdruck DPmc gleich zu dem angewiesenen Differentialdruck DPmcTH ist.When in the first embodiment, a differential pressure DPmc between the hydraulic line, in the direction of the first master cylinder 12F from the differential pressure adjustment valve 22F is arranged, and the hydraulic line, which is in the direction of the holding valve 23F from the differential pressure adjustment valve 22F is smaller than a commanded differential pressure DPmcTH, which is the differential pressure corresponding to the differential pressure command current value Ism (= the first differential pressure current value Ism1), becomes the master cylinder pressure in this regard pmc of the first master cylinder 12F do not increase. When and after the differential pressure DPmc the instructed differential pressure DPmcTH has reached, the master cylinder pressure increases pmc gradually to maintain a state in which the differential pressure DPmc equal to the commanded differential pressure DPmcTH is.

Beim zweiten Zeitpunkt t2 wird das Halteventil 23F aus dem geschlossenen Zustand gelöst. Vom zweiten Zeitpunkt t2 aus erhöht sich der Öffnungsgrad des Halteventils 23F schrittweise. In diesem Fall ist der Hauptzylinderdruck Pmc zum zweiten Zeitpunkt t2 kleiner, als wenn der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils 23F nicht verringert ist (angezeigt durch die gestrichelte Linie in 3D). Genauer gesagt wird der Zunahmebetrag des Hauptzylinderdrucks Pmc des ersten Hauptzylinders 12F während einer Zeitspanne verringert, in der das Halteventil 23F geschlossen ist. Dementsprechend ist die Zunahme bei der Betätigungsreaktionskraft, die auf den ersten Bremshebel 11F ausgeübt wird, begrenzt. Dies verhindert den Vorgang des Zurückdrückens des Bremsbetätigungselements, der durch eine Zunahme der Betätigungsreaktionskraft verursacht wird, die durch das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, welches durch den Fahrer betätigt wird.At the second time t2 becomes the holding valve 23F released from the closed state. From the second time t2, the opening degree of the holding valve increases 23F gradually. In this case, the master cylinder pressure Pmc is at the second time t2 smaller than the opening degree of the differential pressure adjusting valve 23F is not reduced (indicated by the dashed line in 3D) , More specifically, the increase amount of the master cylinder pressure Pmc of the first master cylinder becomes 12F decreases during a period of time in which the holding valve 23F closed is. Accordingly is the increase in the actuating reaction force acting on the first brake lever 11F is exercised. This prevents the operation of pushing back the brake operating member caused by an increase in the operating reaction force exerted by the brake operating member operated by the driver.

Der Fahrer eines zweirädrigen Motorrades, welches sich von einem herkömmlichen Personenkraftwagen unterscheidet, kann das Bremsbetätigungselement mit einer Hand anstelle eines Fußes betätigen. Die Menge an Bremsmittel, die in der Bremsvorrichtung 10 für ein zweirädriges Motorrad verwendet wird, ist kleiner als die Menge an Bremsmittel, die in einer Bremsvorrichtung für einen herkömmlichen Personenkraftwagen verwendet wird. Somit ist der Zunahmebetrag der Betätigungsreaktionskraft, die auf den ersten Bremshebel 11F ausgeübt wird, wenn das Halteventil 23 geschlossen ist, größer als ein Erhöhungsbetrag der Betätigungsreaktionskraft, die auf einen herkömmlichen Personenkraftwagen ausgeübt wird. Somit wirkt sich der obige Vorgang nachteilig auf das Betätigungsgefühl für den Fahrer in einem zweirädrigen Motorrad aus. Im Hinblick auf diesen Punkt wird, wie es oben beschrieben ist, wird der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils 22F während der ABS-Steuerung so eingestellt, dass der gegenteilige Effekt auf das Betätigungsgefühl selbst in einem zweirädrigen Motorrad begrenzt wird.The driver of a two-wheeled motorcycle, which is different from a conventional passenger car, can operate the brake operating member with one hand instead of one foot. The amount of brake fluid in the brake device 10 is used for a two-wheeled motorcycle is smaller than the amount of braking means used in a brake device for a conventional passenger car. Thus, the increase amount of the actuating reaction force acting on the first brake lever 11F is exercised when the holding valve 23 is closed, greater than an increase amount of the actuating reaction force that is applied to a conventional passenger car. Thus, the above operation adversely affects the operation feeling for the driver in a two-wheeled motorcycle. In view of this point, as described above, the opening degree of the differential pressure adjusting valve becomes 22F during ABS control adjusted so that the opposite effect on the operating feeling is limited even in a two-wheeled motorcycle.

Vom zweiten Zeitpunkt t2 aus wird in der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne der Öffnungsgrad des Halteventils 23F erhöht, während das Druckreduzierventil 24F geschlossen ist. Zu diesem Zeitpunkt ist, wie es in 3C gezeigt ist, die Verringerungsrate des angewiesenen Stromwertes Ino, der an das Halteventil 23F gegeben wird, zu einem Anfangszeitpunkt der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne groß, wohingegen die Verringerungsrate des angewiesenen Stromwertes Ino nach dem Anfangszeitpunkt der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne klein ist. Der hydraulische Druck der Zwischenhydraulikleitung ist relativ hoch, was mit der Anpassung des Öffnungsgrades des Differentialdruckeinstellventils 22F während der ABS-Steuerung einhergeht. Somit wird in der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne beispielsweise vom zweiten Zeitpunkt t2 bis zum vierten Zeitpunkt t4 der angewiesene Stromwert Ino in Zusammenhang mit dem hydraulischen Druck der Zwischenhydraulikleitung zum Beginn der Nicht-geschlossenes-Ventil-Periode korrigiert.From the second time t2 in the non-closed valve period, the opening degree of the holding valve becomes 23F increases while the pressure reducing valve 24F closed is. At this time, as it is in 3C shown, the reduction rate of the commanded current value Ino, the holding valve 23F is large at a start time of the non-closed valve period, whereas the reduction rate of the commanded current value Ino is small after the start time of the non-closed valve period. The hydraulic pressure of the intermediate hydraulic line is relatively high, which coincides with the adjustment of the opening degree of the differential pressure adjusting valve 22F during ABS control. Thus, in the non-closed valve period, for example, from the second time t2 until the fourth time t4 the instructed current value Ino is corrected in association with the hydraulic pressure of the intermediate hydraulic line at the beginning of the non-closed valve period.

Außerdem wird in der ersten Ausführungsform in der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne der Öffnungsgrad des Differentialanpassungsventils 22F größer als in einer Periode, die sich von der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne unterscheidet (wenn das Halteventil 23F geschlossen ist). In der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne, in der das Halteventil 23F nicht geschlossen ist, strömt das Bremsmittel aus der Zwischenhydraulikleitung durch das Halteventil 23F in den Radzylinder 40F. Somit ist die Menge an Bremsmittel, das aus den Zwischenhydraulikleitungen durch das Differentialdruckeinstellventil 22F zum ersten Hauptzylinder 12F strömt, kleiner als wenn das Halteventil 23F geschlossen ist. Daher vergrößert sich in der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne die Betätigungsreaktionskraft, die auf den ersten Bremshebel 11F ausgeübt wird, nicht leicht im Vergleich mit einer Zeitspanne, die sich von der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne unterscheidet. In der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne erhöht sich die Betätigungsreaktionskraft nicht leicht, selbst wenn das Differentialdruckeinstellventil 22F vergrößert ist.In addition, in the first embodiment, in the non-closed valve period, the opening degree of the differential adjustment valve becomes 22F greater than in a period different from the non-closed valve period (when the holding valve 23F closed is). In the non-closed valve period, in which the holding valve 23F is not closed, the brake fluid flows from the intermediate hydraulic line through the holding valve 23F in the wheel cylinder 40F , Thus, the amount of braking means that is from the intermediate hydraulic lines through the Differentialdruckeinstellventil 22F to the first master cylinder 12F flows, smaller than when the holding valve 23F closed is. Therefore, in the non-closed valve period, the actuation reaction force exerted on the first brake lever increases 11F is not easily compared with a time period different from the non-closed valve period. In the non-closed valve period, the operation reaction force does not increase easily even if the differential pressure adjustment valve 22F is enlarged.

Wenn in der ersten Ausführungsform die Zunahme der Betätigungsreaktionskraft, die auf den ersten Bremshebel 11F ausgeübt wird, ohne Verringerung des Öffnungsgrades des Differentialdruckeinstellventils 22F begrenzt werden kann, vergrößert sich der Öffnungsgrad des Differentialanpassungsventils 22F, welches ein normal geöffnetes Hubmagnetventil ist, durch das Verringern des Differentialdruckanweisungsstromwertes Ism. Selbst während der Nicht-geschlossenes-Ventil-Periode sind die Zunahmen des Leistungsverbrauches des Bremsaktuators 20 während der ABS-Steuerung begrenzt, im Vergleich zu dem Fall, wenn der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism den ersten Differentialdruckstromwert Ism1 beibehält. Außerdem kann die Zeitspanne, in der dem Differentialdruckeinstellventil 22F ein starker Strom zugeführt wird, verkürzt werden. Dies begrenzt die Verkürzung der Lebensdauer des Differentialdruckeinstellventils 22F.In the first embodiment, when the increase in the actuating reaction force applied to the first brake lever 11F is applied without reducing the opening degree of the differential pressure adjusting valve 22F can be limited, the opening degree of the differential adjustment valve increases 22F , which is a normally-open solenoid valve, by decreasing the differential pressure command current value ism , Even during the non-closed valve period, the increases in power consumption of the brake actuator 20 during the ABS control, compared to the case when the differential pressure command current value ism the first differential pressure current value ISM1 maintains. In addition, the period of time in which the differential pressure adjustment valve 22F a strong current is supplied, be shortened. This limits the shortening of the life of the differential pressure adjusting valve 22F ,

In der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne dauert die Aktivierung der Pumpen 27F und 27R weiter an, während das Druckreduzierventil 24F geschlossen ist. Dies verringert die Menge an Bremsmittel im Reservoir 25F. Wenn kein Bremsmittel im Reservoir 25F mehr ist, pumpt die Pumpe 27F das Bremsmittel aus dem ersten Hauptzylinder 12F und führt das Bremsmittel der Zwischenhydraulikleitung zu.In the non-closed valve period, activation of the pumps will take longer 27F and 27R continue while the pressure reducing valve 24F closed is. This reduces the amount of brake fluid in the reservoir 25F , If no brake fluid in the reservoir 25F is more, pumps the pump 27F the braking means from the first master cylinder 12F and supplies the brake fluid to the intermediate hydraulic line.

Im Hinblick auf diesen Punkt wird in der ersten Ausführungsform selbst in der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne, wenn die Zeitdauer TM den Schaltbestimmungszeitpunkt TMTH überschreitet, der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism weiter verringert, wie beispielsweise vom dritten Zeitpunkt T3 aus. In diesem Fall ist zu einem Zeitpunkt, der nahe dem Ende der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne ist, der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils 22F größer als zum Anfangszeitpunkt der Zeitspanne. Wenn es kein Bremsmittel mehr m Reservoir 25 gibt, kann somit der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils 22F groß sein. In einer solchen Situation kehrt das Bremsmittel durch das Differentialdruckeinstellventil 22F leicht zum ersten Hauptzylinder 12F zurück, wenn die Pumpe 27F das Bremsmittel aus dem ersten Hauptzylinder 12F pumpt. Dies begrenzt die Abnahme beim Hauptzylinderdruck Pmc des ersten Hauptzylinders 12F. Dementsprechend ist das Auftreten eines Vorgangs, der den Betätigungsbetrag des ersten Bremshebels 11F erhöht, begrenzt.In view of this point, in the first embodiment, even in the non-closed valve period, when the time period TM the switching determination time TMTH exceeds, the differential pressure instruction current value Ism further reduced, such as from the third time T3 out. In this case, at a time close to the end of the non-closing valve period, the opening degree of the differential pressure adjusting valve is 22F greater than at the beginning of the period. If it is not Braking agent more m reservoir 25 Thus, the opening degree of the differential pressure adjusting valve can be 22F be great. In such a situation, the brake fluid returns through the differential pressure adjustment valve 22F easy to the first master cylinder 12F back when the pump 27F the braking means from the first master cylinder 12F inflated. This limits the decrease in the master cylinder pressure Pmc of the first master cylinder 12F , Accordingly, the occurrence of a process that is the operation amount of the first brake lever 11F increased, limited.

Die Länge der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne ändert sich in Zusammenhang mit dem Änderungslevel des Schlupfbetrags Slp des Vorderrads FW. Wie beispielsweise in der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne, die vom fünften Zeitpunkt T5 aus startet, wenn die Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne beim sechsten Zeitpunkt T6 endet, welcher vor dem Überschreiten der Zeitdauer TM über den Schaltbestimmungszeitpunkt TMTH ist, wird der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism nicht auf den dritten Differentialdruckstromwert Ism3 in der Nicht-geschlossenes-Ventil-Zeitspanne eingestellt.The length of the non-closed valve time period changes in association with the change level of the slip amount Slp of the front wheel FW. For example, in the non-closed valve period, the fifth time T5 off starts when the non-closed valve period at the sixth time T6 which ends before exceeding the time duration TM over the shift determination time TMTH is, the differential pressure instruction current value ism not to the third differential pressure current value Ism3 set in the non-closed valve period.

Zweite AusführungsformSecond embodiment

Eine zweite Ausführungsform einer Fahrzeugbremssteuervorrichtung, die in eine Bremssteuervorrichtung für ein Fahrzeug eingebaut ist, das vier Räder hat, wird nun mit Bezug auf 4 und 5 beschrieben. Nachstehend fokussiert sich die Beschreibung auf Unterschiede zur ersten Ausführungsform und weist den Komponenten dieselben Bezugszeichen zu, die dieselben sind, wie die Komponenten der ersten Ausführungsform oder diesen entsprechen. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.A second embodiment of a vehicle brake control apparatus incorporated in a brake control device for a vehicle having four wheels will now be described with reference to FIG 4 and 5 described. Hereinafter, the description focuses on differences from the first embodiment and assigns the same reference numerals to the components that are the same as or correspond to the components of the first embodiment. Such components will not be described in detail.

4 zeigt einen Abschnitt einer Bremsvorrichtung 110 eines Fahrzeugs, das vier Räder (FL, FR, RL, RR) hat. Wie es in 4 gezeigt ist, weist die Bremsvorrichtung 110 einen Verstärker 113, einen Hauptzylinder 112 und ein Atmosphärendruckreservoir 114 auf. Der Verstärker 113 unterstützt die Bremsbetätigungskraft, welche die Betätigungskraft eines Bremspedals 111 ist. Das Bremspedal 111 ist ein Bremsbetätigungselement, das durch den Fahrer betätigt wird. Die Bremsbetätigungskraft, die durch den Verstärker 113 unterstützt wird, wird an den Hauptzylinder 112 gegeben. Das Atmosphärendruckreservoir 114 speichert Bremsmittel. Außerdem ist in diesem Fall das Bremspedal 111 mit dem Hauptzylinder 112 gekoppelt. Die Bremsvorrichtung 110 weist weiterhin einen Bremsaktuator 120 auf. Der Bremsaktuator 120 weist zwei Hydraulikreisläufe 211 und 212 auf. Ein erster Hydraulikkreislauf 211 befindet sich zwischen dem Hauptzylinder 112 und einem linken Vorderradzylinder 140a und einem rechten Rückradzylinder 140g. Ein zweiter Hydraulikkreislauf 212 befindet sich zwischen dem Hauptzylinder 112 und einem rechten Vorderradzylinder und einem linken Hinterradzylinder. 4 shows a portion of a braking device 110 of a vehicle that has four wheels ( FL . FR . RL . RR ) Has. As it is in 4 is shown, the brake device 110 an amplifier 113 , a master cylinder 112 and an atmospheric pressure reservoir 114 on. The amplifier 113 supports the brake actuation force, which is the operating force of a brake pedal 111 is. The brake pedal 111 is a brake operating member operated by the driver. The brake actuation force passing through the amplifier 113 is supported, is to the master cylinder 112 given. The atmospheric pressure reservoir 114 stores brake fluid. In addition, in this case, the brake pedal 111 with the master cylinder 112 coupled. The brake device 110 also has a brake actuator 120 on. The brake actuator 120 has two hydraulic circuits 211 and 212 on. A first hydraulic circuit 211 is located between the master cylinder 112 and a left front wheel cylinder 140a and a right rear wheel cylinder 140g , A second hydraulic circuit 212 is located between the master cylinder 112 and a right front wheel cylinder and a left rear wheel cylinder.

Die Konfiguration des ersten Hydraulikreislaufes 211 wird nun beschrieben. 4 zeigt die Konfiguration des ersten Hydraulikreislaufes 211. Die Konfiguration des zweiten Hydraulikkreislaufes 212 ist im Wesentlichen dieselbe wie die Konfiguration des ersten Hydraulikkreislaufes 211. Eine spezifische Konfiguration des zweiten Hydraulikkreislaufes 212 wird nicht in den Zeichnungen gezeigt. Die Konfiguration des zweiten Hydraulikkreislaufes 212 wird nicht spezifisch beschrieben.The configuration of the first hydraulic circuit 211 will now be described. 4 shows the configuration of the first hydraulic circuit 211 , The configuration of the second hydraulic circuit 212 is substantially the same as the configuration of the first hydraulic circuit 211 , A specific configuration of the second hydraulic circuit 212 is not shown in the drawings. The configuration of the second hydraulic circuit 212 is not described specifically.

Wie es in 4 gezeigt ist, weist der erste Hydraulikkreislauf 211 ein Differentialdruckeinstellventil 221 auf, das aktiviert wird, um eine Druckdifferenz zwischen der Umgebung des Hauptzylinders 112 und der Umgebung der Radzylinder 140a und 140d einzustellen. Ein Halteventil 123a ist in einer Hydraulikleitung angeordnet, die das Differentialdruckeinstellventil 221 und den linken Vorderradzylinder 140a verbindet, und ist geschlossen, sodass sich der Radzylinderdruck Pwc des Radzylinders 140a nicht erhöht. Ein Halteventil 123d ist in einer Hydraulikleitung angeordnet, die das Differentialdruckeinstellventil 221 und den rechten Hinterradzylinder 140d verbindet und ist geschlossen, sodass sich der Radzylinderdruck Pwc des Radzylinders 140d nicht erhöht. Ein Druckreduzierventil 124a ist in einer Hydraulikleitung angeordnet, die den linken Vorderradzylinder 140a und ein Reservoir 251 verbindet. Ein Druckreduzierventil 124d ist in einer Hydraulikleitung angeordnet, die den rechten Hinterradzylinder 140d und das Reservoir 251 verbindet.As it is in 4 is shown, the first hydraulic circuit 211 a differential pressure adjustment valve 221 which is activated to a pressure difference between the environment of the master cylinder 112 and the environment of the wheel cylinders 140a and 140d adjust. A holding valve 123a is disposed in a hydraulic line, which is the differential pressure adjustment valve 221 and the left front wheel cylinder 140a connects, and is closed, so that the wheel cylinder pressure Pwc of the wheel cylinder 140a not increased. A holding valve 123d is disposed in a hydraulic line, which is the differential pressure adjustment valve 221 and the right rear wheel cylinder 140d connects and is closed, so that the wheel cylinder pressure Pwc of the wheel cylinder 140d not increased. A pressure reducing valve 124a is arranged in a hydraulic line, the left front wheel cylinder 140a and a reservoir 251 combines. A pressure reducing valve 124d is located in a hydraulic line, which is the right rear wheel cylinder 140d and the reservoir 251 combines.

Der erste Hydraulikkreislauf 211 weist weiterhin das Reservoir 251 auf, in das das Bremsmittel aus den Radzylindern 140a und 140d strömt, wenn die Druckreduzierventile 124a und 124d geöffnet sind. Das Reservoir 251 ist durch eine Hauptseitenströmungsleitung 301, welche eine Verbindungshydraulikleitung ist, mit einer Hydraulikleitung verbunden, die das Differentialdruckeinstellventil 221 und den Hauptzylinder 112 verbindet. Das Bremsmittel im Reservoir 251 und im Hauptzylinder 112 wird durch die Aktivierung einer Pumpe 271 gepumpt, die durch den Elektromotor 261 angetrieben wird. Das Bremsmittel wird aus dem Reservoir 251 und dem Hauptzylinder 112 durch eine Zufuhrströmungsleitung 281 den Hydraulikleitungen zugeführt, die das Differentialdruckeinstellventil 221 und die Halteventile 123a und 123d verbinden.The first hydraulic circuit 211 still has the reservoir 251 in which the brake fluid from the wheel cylinders 140a and 140d flows when the pressure reducing valves 124a and 124d are open. The reservoir 251 is through a main side flow line 301 , which is a connection hydraulic line, connected to a hydraulic line connecting the differential pressure adjusting valve 221 and the master cylinder 112 combines. The brake fluid in the reservoir 251 and in the master cylinder 112 is by activating a pump 271 pumped by the electric motor 261 is driven. The brake fluid is removed from the reservoir 251 and the master cylinder 112 through a supply flow line 281 supplied to the hydraulic lines, the Differentialdruckeinstellventil 221 and the holding valves 123a and 123d connect.

Ein Prozessablauf, der durch die Steuervorrichtung 50 ausgeführt wird, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer eine Bremsbetätigung durchführt, wird nun unter Bezug auf 5 beschrieben.A process flow by the control device 50 is executed, when it is determined that the driver is performing a brake operation will now be with reference to 5 described.

Wie es in 5 gezeigt ist, führt die Steuervorrichtung 50 im Prozessablauf, wenn die Bedingung zum Starten der ABS-Steuerung nicht erfüllt ist (Schritt S31: NEIN), wiederholt den Bestimmungsprozess von Schritt S31 aus, bis die Startbedingung erfüllt ist. Wenn die Startbedingung erfüllt ist (Schritt S31: JA), führt die Steuervorrichtung 50 die ABS-Steuerung durch (Schritt S32). Die Steuervorrichtung 50 bestimmt, ob die Halteventile, die in einem Hydraulikkreislauf (211 oder 212) angeordnet sind, beide geschlossen sind oder nicht (Schritt S33). Die Steuervorrichtung 50 führt die Ventileinstellsteuerung inklusive der Abfolge an Prozessen der Schritte S33 bis S37 für jeden Hydraulikkreislauf 211 und 212 durch. As it is in 5 is shown, the control device performs 50 in the process flow, if the condition for starting the ABS control is not met (step S31 : NO), repeats the determination process of step S31 until the start condition is met. If the start condition is met (step S31 : YES), the controller performs 50 the ABS control by (step S32 ). The control device 50 determines if the holding valves in a hydraulic circuit ( 211 or 212 ) are arranged, both are closed or not (step S33 ). The control device 50 performs the valve timing control including the sequence of processes of the steps S33 to S37 for every hydraulic circuit 211 and 212 by.

Genauer gesagt ist das Bestimmungsergebnis, genauer gesagt von Schritt S33 „JA“, wenn die Halteventile 123a und 123d, die in dem ersten Hydraulikkreislauf 211 angeordnet sind, beide geschlossen sind. Wenn nur eines der zwei Halteventile 123a und 123d geschlossen ist und wenn die Halteventile 123a und 123d beide nicht geschlossen sind, ist das Bestimmungsergebnis von Schritt S33 „NEIN“. Der zweite Hydraulikkreislauf 212 weist ein Halteventil für das rechte Vorderrad und ein Halteventil für das linke Hinterrad auf. Wenn diese Halteventile beide geschlossen sind, ist das Bestimmungsergebnis von Schritt S33 „JA“. Wenn nur eines der beiden Halteventile im zweiten Hydraulikkreislauf 212 geschlossen ist oder keines der beiden Halteventile geschlossen ist, ist das Bestimmungsergebnis von Schritt S33 „NEIN“.More specifically, the result of the determination is, more precisely, step S33 "YES" when the holding valves 123a and 123d that in the first hydraulic circuit 211 are arranged, both are closed. If only one of the two holding valves 123a and 123d is closed and if the holding valves 123a and 123d both are not closed, the result of the determination is by step S33 "NO". The second hydraulic circuit 212 has a right front wheel hold valve and a left rear wheel hold valve. If these holding valves are both closed, the result of determination is by step S33 "YES". If only one of the two holding valves in the second hydraulic circuit 212 is closed or none of the two holding valves is closed, the determination result of step S33 "NO".

Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt S33 „NEIN“ ist, bestimmt die Steuervorrichtung 50, ob nur eines der zwei Halteventile, die in einem Hydraulikkreislauf (211 oder 212) angeordnet sind, geschlossen ist (Schritt S34). Wenn die Bestimmung für den ersten Hydraulikkreislauf 211 gemacht wird, bestimmt die Steuervorrichtung 50, ob nur eines der Halteventile 123a und 123d in dem ersten Hydraulikkreislauf 211 geschlossen ist. Wenn die Bestimmung für den zweiten Hydraulikkreislauf 212 gemacht wird, bestimmt die Steuervorrichtung 50, ob nur eines von dem rechten Vorderradhalteventil und dem linken Hinterradhalteventil in dem zweiten Hydraulikkreislauf 212 geschlossen ist.If the determination result of step S33 "NO" is determined by the control device 50 whether only one of the two holding valves in a hydraulic circuit ( 211 or 212 ) is closed (step S34 ). If the provision for the first hydraulic circuit 211 is made determines the control device 50 if only one of the holding valves 123a and 123d in the first hydraulic circuit 211 closed is. If the provision for the second hydraulic circuit 212 is made determines the control device 50 whether only one of the right front wheel holding valve and the left rear wheel holding valve is in the second hydraulic circuit 212 closed is.

Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt S34 „JA“ ist, stellt die Steuervorrichtung 50 den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil gegeben wird, auf einen zwölften Differentialdruckstromwert Ism 12 ein (Schritt S35). Wenn nur eines der zwei Halteventile 123a und 123d in dem ersten Hydraulikkreislauf 211 geschlossen ist, stellt die Steuervorrichtung 50 genauer gesagt den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil 221 im ersten Hydraulikkreislauf 211 gegeben wird, auf den zwölften Differentialdruckstromwert Ism12 ein. In derselben Weise stellt die Steuervorrichtung 50 den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil in dem zweiten Hydraulikkreislauf 212 gegeben wird, auf den zwölften Differentialdruckstromwert Ism12 ein, wenn nur eines der zwei Halteventile in dem zweiten Hydraulikkreislauf 212 geschlossen ist. Danach fährt die Steuervorrichtung 50 mit Schritt S38 fort, welcher später beschrieben ist.If the determination result of step S34 "YES" is the control device 50 the differential pressure command current value Ism given to the differential pressure adjusting valve to a twelfth differential pressure current value Ism 12 a step S35 ). If only one of the two holding valves 123a and 123d in the first hydraulic circuit 211 is closed, represents the control device 50 more specifically, the differential pressure command current value Ism applied to the differential pressure adjusting valve 221 in the first hydraulic circuit 211 is given to the twelfth differential pressure current value Ism12. In the same way, the control device 50 the differential pressure command current value Ism applied to the differential pressure adjusting valve in the second hydraulic circuit 212 is given to the twelfth differential pressure current value Ism12 when only one of the two holding valves in the second hydraulic circuit 212 closed is. Thereafter, the control device moves 50 with step S38 which will be described later.

Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt S34 „NEIN“ ist, stellt die Steuervorrichtung 50 den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil gegeben wird, auf einen dreizehnten Differentialdruckstromwert Ism13 ein, der kleiner als der zwölfte Differentialdruckstromwert Ism12 ist (Schritt S36). Wenn die Halteventile 123a und 123d des ersten Hydraulikkreislaufes 211 beide nicht geschlossen sind, stellt die Steuervorrichtung 50 genauer gesagt den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil 221 in dem ersten Hydraulikkreislauf 211 gegeben wird, auf den dreizehnten Differentialdruckstromwert Ism13 ein. Wenn die zwei Halteventile in dem zweiten Hydraulikkreislauf 212 beide nicht geschlossen sind, stellt die Steuervorrichtung 50 auf dieselbe Weise den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil in dem zweiten Hydraulikkreislauf 212 gegeben wird, auf den dreizehnten Differentialdruckstromwert Ism13 ein. Danach fährt die Steuervorrichtung 50 mit Schritt S38 fort, welcher später beschrieben ist.If the determination result of step S34 "NO" is the control device 50 the differential pressure instruction current value Ism given to the differential pressure adjustment valve to a thirteenth differential pressure current value Ism13 one smaller than the twelfth differential pressure current value Ism12 is (step S36 ). When the holding valves 123a and 123d of the first hydraulic circuit 211 both are not closed, puts the control device 50 more specifically, the differential pressure command current value ism connected to the differential pressure adjustment valve 221 in the first hydraulic circuit 211 is given to the thirteenth differential pressure current value Ism13. When the two holding valves in the second hydraulic circuit 212 both are not closed, puts the control device 50 in the same manner, the differential pressure command current value Ism applied to the differential pressure adjusting valve in the second hydraulic circuit 212 is given to the thirteenth differential pressure current value Ism13 one. Thereafter, the control device moves 50 with step S38 which will be described later.

Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt S33 „JA“ ist, stellt die Steuervorrichtung 50 den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil gegeben wird, auf einen elften Differentialdruckstromwert Ism11 ein, der größer als der zwölfte Differentialdruckstromwert Ism12 ist (Schritt S37). Wenn die Halteventile 123a und 123d in dem ersten Hydraulikkreislauf 211 beide geschlossen sind, stellt die Steuervorrichtung 50 genauer gesagt den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil 221 in dem ersten Hydraulikkreislauf 211 gegeben wird, auf den elften Differentialdruckstromwert Ism11 ein. Wenn die Halteventile in dem zweiten Hydraulikkreislauf 212 beide geschlossen sind, stellt die Steuervorrichtung 50 auf dieselbe Weise den Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil in dem zweiten Hydraulikkreislauf 212 gegeben wird, auf den elften Differentialdruckstrom Ism11 ein. Danach fährt die Steuervorrichtung 50 mit dem nächsten Schritt S38 fort.If the determination result of step S33 "YES" is the control device 50 the differential pressure command current value Ism given to the differential pressure adjusting valve 11 to an eleventh differential pressure current value Ism11 which is greater than the twelfth differential pressure current value Ism12 (step S37 ). When the holding valves 123a and 123d in the first hydraulic circuit 211 both are closed, the control device provides 50 more specifically, the differential pressure command current value Ism applied to the differential pressure adjusting valve 221 in the first hydraulic circuit 211 is given to the eleventh differential pressure current value Ism11 one. When the holding valves in the second hydraulic circuit 212 both are closed, the control device provides 50 in the same manner, the differential pressure command current value Ism applied to the differential pressure adjusting valve in the second hydraulic circuit 212 is given to the eleventh differential pressure flow Ism11 one. Thereafter, the control device moves 50 with the next step S38 continued.

In Schritt S38 fährt die Steuervorrichtung 50 mit Schritt S32 fort, welcher bereits beschrieben wurde, wenn die Bedingung zum Beenden der ABS-Steuerung nicht erfüllt ist (Schritt S38: NEIN). Wenn die Beendigungsbedingung erfüllt ist (Schritt S38: JA), beendet die Steuervorrichtung 50 den Prozessablauf.In step S38 the controller drives 50 with step S32 which has already been described, if the condition for terminating the ABS Control is not met (step S38 : NO). If the termination condition is met (step S38 : YES), the control device ends 50 the process flow.

Die Betätigung und die Effekte, die erhalten werden, wenn die ABS-Steuerung in Zusammenhang mit einer Bremsbetätigung des Fahrers durchgeführt wird, werden nun beschrieben.The operation and the effects obtained when the ABS control is performed in conjunction with a driver's brake operation will now be described.

Wenn der Fahrer eine Bremsbetätigung durchführt, um die Bremse für das Fahrzeug anzuwenden, wird, falls der Schlupfbetrag Slp des linken Vorderrades FL erhöht ist, wird die ABS-Steuerung durchgeführt, um den Radzylinderdruck Pwc des linken Vorderradzylinders 140a einzustellen. Wenn der Radzylinderdruck Pwc des rechten Hinterradzylinders 140a , der mit dem ersten Hydraulikkreislauf 211 verbunden ist, nicht eingestellt werden muss, wird das Halteventil 123d für das rechte Hinterrad nicht geschlossen. Wenn das Halteventil 123a für das linke Vorderrad geschlossen ist, wird somit der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialdruckeinstellventil 221 in dem ersten Hydraulikkreislauf 211 gegeben wird, auf den zwölften Differentialdruckstromwert Ism12 eingestellt. Dementsprechend entspricht der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils 221 dem zwölften Differentialdruckstromwert Ism12 und das Bremsmittel, das aus den Pumpen 271 ausgestoßen wird, strömt nicht leicht durch das Differentialdruckeinstellventil 221 zu dem Hauptzylinder 112 im Vergleich dazu, wenn der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism null ist. Als Folge ist die Zunahme beim Hauptzylinderdruck des Hauptzylinders 112 beschränkt, und die Zunahme bei der Betätigungsreaktionskraft, die auf das Bremspedal 111 ausgeübt wird, ist begrenzt. Dies verhindert einen Vorgang des Zurückdrückens des Bremsbetätigungselements, das durch eine Zunahme der Betätigungsreaktionskraft verursacht wird, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, welches durch den Fahrer betätigt wird.When the driver performs a brake operation to apply the brake to the vehicle, if the slip amount Slp of the left front wheel FL is increased, the ABS control is performed to the wheel cylinder pressure Pwc of the left front wheel cylinder 140a adjust. When the wheel cylinder pressure Pwc of the right rear wheel cylinder 140a that with the first hydraulic circuit 211 is connected, does not need to be adjusted, the holding valve 123d not closed for the right rear wheel. When the holding valve 123a is closed for the left front wheel, thus, the differential pressure command current value Ism, the to the differential pressure adjustment 221 in the first hydraulic circuit 211 is given to the twelfth differential pressure current value Ism12 set. Accordingly, the opening degree of the differential pressure adjusting valve corresponds 221 the twelfth differential pressure current value Ism12 and the brake fluid coming out of the pumps 271 is not easily flowed through the differential pressure adjusting valve 221 to the master cylinder 112 in comparison, when the differential pressure command current value ism is zero. As a result, the increase in the master cylinder pressure of the master cylinder 112 limited, and the increase in the actuating reaction force acting on the brake pedal 111 is exercised is limited. This prevents a process of pushing back the brake operating member caused by an increase in the operating reaction force exerted on the brake operating member operated by the driver.

Wenn der Radzylinderdruck Pwc des rechten Hinterradzylinders 140a nicht eingestellt werden muss, falls das Halteventil 123a für das linke Vorderrad nicht geschlossen ist, das heißt, dass der Öffnungsgrad des Halteventils 123a groß ist, wird der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism, der an das Differentialanpassungsventil 221 gegeben wird, auf den dreizehnten Differentialdruckstromwert Ism13 eingestellt. Dementsprechend wird der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils 221 ausgehend davon vergrößert, wenn das Halteventil 123a geschlossen ist. Wenn die Zeitspanne eines Zustands, in dem die Halteventile 123a und 123d nicht geschlossen sind und die Druckreduzierventile 124a und 124d geschlossen sind, weiter andauert, kann es in diesem Fall sein, dass der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism verringert wird, um den Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils 221 zu vergrößern.When the wheel cylinder pressure Pwc of the right rear wheel cylinder 140a does not need to be adjusted if the holding valve 123a for the left front wheel is not closed, that is, the opening degree of the holding valve 123a is large, the differential pressure instruction current value Ism, which is the differential adjustment valve 221 is given to the thirteenth differential pressure current value Ism13 set. Accordingly, the opening degree of the differential pressure adjusting valve becomes 221 starting from this increases when the holding valve 123a closed is. When the period of a state in which the holding valves 123a and 123d are not closed and the pressure reducing valves 124a and 124d In this case, it may be that the differential pressure command current value Ism is decreased by the opening degree of the differential pressure adjusting valve 221 to enlarge.

In einer Situation, in der der Radzylinderdruck Pwc des linken Vorderradzylinders 140a durch das Durchführen der ABS-Steuerung, wie es oben beschrieben ist, eingestellt wird, kann die Anpassung des Radzylinderdrucks Pwc des rechten Hinterradzylinders 140a nötig sein. In diesem Fall wird das Halteventil 123d und das Druckreduzierventil 124d für das rechte Hinterrad aktiviert. Dies kann zu einem Zustand führen, in dem die Halteventile 123a und 123d in dem ersten Hydraulikkreislauf 211 beide geschlossen sind. Im Vergleich dazu, wenn nur eines der Halteventile geschlossen ist, neigt der hydraulische Druck der Zwischenhydraulikleitung, welche die Hydraulikleitung zwischen dem Differentialdruckeinstellventil 221 und den beiden Halteventilen 123a und 123d ist, dazu, zuzunehmen. Dies ermöglicht, dass das Bremsmittel leicht aus der Zwischenhydraulikleitung durch das Differentialdruckeinstellventil 221 in den Hauptzylinder 112 strömt.In a situation where the wheel cylinder pressure Pwc of the left front wheel cylinder 140a is adjusted by performing the ABS control as described above, the adjustment of the wheel cylinder pressure Pwc of the right rear wheel cylinder 140a be necessary. In this case, the holding valve 123d and the pressure reducing valve 124d activated for the right rear wheel. This can lead to a condition in which the holding valves 123a and 123d in the first hydraulic circuit 211 both are closed. Compared with this, when only one of the holding valves is closed, the hydraulic pressure of the intermediate hydraulic line which inclines the hydraulic line between the differential pressure adjusting valve tends 221 and the two holding valves 123a and 123d is to, to increase. This allows the brake means to be easily released from the intermediate hydraulic line through the differential pressure adjusting valve 221 in the master cylinder 112 flows.

In dieser Hinsicht wird in der zweiten Ausführungsform der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism größer eingestellt, als wenn nur eines der Halteventile geschlossen ist, sodass der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils 121 abnimmt, wenn die Halteventile 123a und123d in dem ersten Hydraulikkreislauf 211 beide geschlossen sind. Selbst wenn der hydraulische Druck der Zwischenhydraulikleitung hoch ist, ist folglich die Zunahme bei der Menge an Bremsmittel, das aus der Zwischenhydraulikleitung durch das Differentialdruckeinstellventil 221 in den Hauptzylinder 112 strömt, begrenzt. Als Folge ist die Zunahme des Hauptzylinderdrucks Pmc des Hauptzylinders 112 begrenzt. Dementsprechend ist die Zunahme der Betätigungsreaktionskraft, die auf das Bremspedal 111 ausgeübt wird, begrenzt. Selbst wenn ein Hydraulikkreislauf (211 oder 212) eine Vielzahl an Halteventilen aufweist, wird der Vorgang des Zurückdrückens des Bremsbetätigungselementes, der durch eine Zunahme bei der Betätigungsreaktionskraft verursacht wird, die auf das Bremsbetätigungselement ausgeübt wird, welches durch den Fahrer betätigt wird, während der ABS-Steuerung verhindert.In this regard, in the second embodiment, the differential pressure command current value Ism is set larger than when only one of the holding valves is closed, so that the opening degree of the differential pressure adjusting valve 121 decreases when the holding valves 123a and 123d in the first hydraulic circuit 211 both are closed. Consequently, even if the hydraulic pressure of the intermediate hydraulic line is high, the increase in the amount of braking means that is from the intermediate hydraulic line through the differential pressure adjusting valve 221 in the master cylinder 112 flows, limited. As a result, the increase of the master cylinder pressure Pmc of the master cylinder 112 limited. Accordingly, the increase in the actuating reaction force applied to the brake pedal 111 is exercised. Even if a hydraulic circuit ( 211 or 212 ) has a plurality of holding valves, the operation of pushing back the brake operating member caused by an increase in the operating reaction force applied to the brake operating member operated by the driver during the ABS control is prevented.

Die obigen Ausführungsformen können wie folgt modifiziert werden. In jeder der obigen Ausführungsformen kann der dritte Differentialdruckstromwert Ism3 auf den gleichen Wert oder auf null eingestellt werden. Wenn die Zeitdauer TM größer als die Schaltbestimmungszeit TMTH ist (Schritt S15: NEIN), können die Differentialdruckeinstellventile 22F, 22R und 221 genauer gesagt vollständig geöffnet sein.The above embodiments may be modified as follows. In each of the above embodiments, the third differential pressure current value Ism3 may be set to the same value or to zero. If the time duration TM is greater than the shift determination time TMTH is (step S15 : NO), the differential pressure adjustment valves 22F . 22R and 221 more precisely, be fully open.

In den obigen Ausführungsformen wird der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism in Abhängigkeit davon, ob die Zeitdauer TM kleiner oder gleich der Schaltbestimmungszeit TMTHTH ist, geändert, wenn das Halteventil nicht geschlossen ist. Allerdings gibt es auch für eine solche Konfiguration keine Begrenzung. Wenn beispielsweise, wie es in 6A und 6B gezeigt ist, das Druckreduzierventil beim einundzwanzigsten Zeitpunkt t21 geschlossen ist und der Öffnungsgrad des Halteventils anfängt, größer zu werden, kann es sein, dass der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism schrittweise verringert wird, das heißt, dass die Öffnungsgrade der Differentialdruckeinstellventile 22F, 22R und 221 mit der fortschreitenden Zeitspanne TM schrittweise vergrößert werden. Die gestrichelte Linie in 6B zeigt den Hauptzylinderdruck Pmc der Hauptzylinder 12F, 12R und 112, wenn die Differentialdruckeinstellventile 22F, 22R und 221 während der ABS-Steuerung nicht aktiviert sind.In the above embodiments, the differential pressure command current value Ism becomes dependent on whether the time period TM Smaller or equal the shift determination time TMTHTH is changed when the hold valve is not closed. However, there is no limit to such a configuration. For example, as it is in 6A and 6B is shown, the pressure reducing valve at the twenty-first time t21 is closed and the opening degree of the holding valve starts to increase, it may be that the differential pressure command current value Ism is gradually decreased, that is, the opening degrees of the differential pressure adjusting valves 22F . 22R and 221 with the progressive time span TM be gradually increased. The dashed line in 6B shows the master cylinder pressure Pmc of the master cylinder 12F . 12R and 112 when the differential pressure adjustment valves 22F . 22R and 221 during ABS control are not activated.

Wenn das Halteventil, welches ein Teil der ABS-Steuerung ist, nicht geschlossen ist, kann es sein, dass sich die Öffnungsgrade der Differentialdruckeinstellventile 22F, 22R und 221 vergrößern, wenn der Öffnungsgrad des Halteventils vergrößert ist. Wenn das Halteventil nicht geschlossen ist, kann der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism auf einen kleineren Wert fixiert werden, als wenn das Halteventil geschlossen ist (erster Differentialdruckstromwert Ism1 in der ersten Ausführungsform und zwölfter Differentialdruckstromwert Ism12 in der zweiten Ausführungsform).If the holding valve, which is part of the ABS control, is not closed, the degrees of opening of the differential pressure adjusting valves may be different 22F . 22R and 221 increase when the opening degree of the holding valve is increased. When the hold valve is not closed, the differential pressure command current value Ism may be fixed to a smaller value than when the hold valve is closed (first differential pressure current value ISM1 in the first embodiment and twelfth differential pressure current value Ism12 in the second embodiment).

In der zweiten Ausführungsform kann der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism gleich sein, wenn die zwei Halteventile in einem Hydraulikkreislauf geschlossen sind und wenn nur eines der zwei Halteventile geschlossen ist.In the second embodiment, the differential pressure instruction current value Ism may be equal when the two holding valves in a hydraulic circuit are closed and when only one of the two holding valves is closed.

In jeder der beiden Ausführungsformen können die Differentialdruckeinstellventile 22F, 22R und 221 normal geschlossene Hubmagnetventile sein. Wenn die Ventile geschlossen sind, muss in diesem Fall der Differentialdruckanweisungsstromwert Ism nur kleiner sein, als wenn das Halteventil geöffnet ist. Wenn das Halteventil geschlossen ist, sind dementsprechend die Öffnungsgrade der Differentialdruckeinstellventile 22F, 22R und 221 kleiner, als wenn das Halteventil geöffnet ist.In each of the two embodiments, the differential pressure adjustment valves 22F . 22R and 221 be normally closed solenoid valves. When the valves are closed, the differential pressure command current value must be in this case ism only be smaller than when the holding valve is open. Accordingly, when the hold valve is closed, the opening degrees of the differential pressure adjusting valves are 22F . 22R and 221 smaller than when the holding valve is open.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 2001146154 A [0002, 0004, 0005]JP 2001146154 A [0002, 0004, 0005]

Claims (3)

Fahrzeugbremssteuervorrichtung, die für eine Bremsvorrichtung verwendet wird, die einen Hauptzylinder und einen Hydraulikkreislauf aufweist, wobei der Hauptzylinder mit einem Bremsbetätigungselement gekoppelt ist, wobei ein hydraulischer Druck, der in dem Hauptzylinder erzeugt wird, zunimmt, wenn ein Betätigungsbetrag des Bremsbetätigungselements zunimmt, wobei der Hydraulikkreislauf sich zwischen dem Hauptzylinder und einem Radzylinder befindet, der in einem Rad angeordnet ist, wobei der Hydraulikkreislauf aufweist: ein Differentialdruckeinstellventil, das in einer Hydraulikleitung angeordnet ist, die den Hauptzylinder und den Radzylinder verbindet, wobei, wenn ein Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils abnimmt, eine Druckdifferenz zwischen einer Umgebung des Hauptzylinders und einer Umgebung des Radzylinders zunimmt, ein Halteventil, das in einer Hydraulikleitung angeordnet ist, die das Differentialdruckeinstellventil und den Radzylinder verbindet, wobei das Halteventil geschlossen wird, sodass sich ein hydraulischer Druck des Radzylinders nicht erhöht, ein Reservoir, das mit dem Radzylinder durch eine Hydraulikleitung verbunden ist, und das mit einer Hydraulikleitung verbunden ist, die den Hauptzylinder und das Differentialdruckeinstellventil durch eine Verbindungshydraulikleitung verbindet, ein Druckreduzierventil, das in einer Hydraulikleitung angeordnet ist, die den Radzylinder und das Reservoir verbindet, wobei sich das Druckreduzierventil öffnet, sodass ein Bremsmittel aus dem Radzylinder zum Reservoir strömt, und eine Pumpe, die das Bremsmittel, das aus dem Reservoir gepumpt wird, einer Hydraulikleitung zwischen dem Differentialdruckeinstellventil und dem Halteventil zuführt, wobei die Fahrzeugbremssteuervorrichtung aufweist: eine ABS-Steuereinheit, die konfiguriert ist, eine Antiblockierbremssteuerung durchzuführen, die die Bremsvorrichtung steuert, um den hydraulischen Druck des Radzylinders einzustellen, wenn das Bremsbetätigungselement während der Fahrt eines Fahrzeuges betätigt wird; und eine Differentialdruckeinstellventilsteuereinheit, die konfiguriert ist, eine Ventileinstellsteuerung durchzuführen, die den Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils kleiner einstellt, wenn das Halteventil geschlossen ist, als wenn das Halteventil nicht geschlossen ist, in einer Situation, in der die Antiblockierbremssteuerung durch die ABS-Steuereinheit durchgeführt wird.A vehicle brake control apparatus used for a brake apparatus having a master cylinder and a hydraulic circuit, wherein the master cylinder is coupled to a brake operating member, wherein a hydraulic pressure generated in the master cylinder increases as an operating amount of the brake operating member increases, wherein the hydraulic circuit is located between the master cylinder and a wheel cylinder disposed in a wheel, wherein the hydraulic circuit comprises: a differential pressure adjusting valve disposed in a hydraulic passage connecting the master cylinder and the wheel cylinder, wherein when an opening degree of the differential pressure adjusting valve decreases, a pressure difference between an environment of the master cylinder and an environment of the wheel cylinder increases; a holding valve disposed in a hydraulic line connecting the differential pressure adjusting valve and the wheel cylinder, the holding valve being closed so that a hydraulic pressure of the wheel cylinder does not increase, a reservoir connected to the wheel cylinder through a hydraulic line and connected to a hydraulic line connecting the master cylinder and the differential pressure adjusting valve through a connection hydraulic line; a pressure reducing valve disposed in a hydraulic line connecting the wheel cylinder and the reservoir, the pressure reducing valve opening so that a brake fluid flows from the wheel cylinder to the reservoir, and a pump that supplies the brake fluid that is pumped from the reservoir to a hydraulic line between the differential pressure adjustment valve and the hold valve, wherein the vehicle brake control apparatus comprises: an ABS control unit configured to perform an anti-lock brake control that controls the brake device to adjust the hydraulic pressure of the wheel cylinder when the brake operating member is operated while driving a vehicle; and a differential pressure adjusting valve control unit configured to perform a valve adjusting control that sets the opening degree of the differential pressure adjusting valve smaller when the holding valve is closed than when the holding valve is not closed, in a situation in which the anti-lock brake control is performed by the ABS control unit. Fahrzeugbremssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Differentialdruckventilsteuereinheit die Ventileinstellsteuerung durchführt, sodass der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils zunimmt, wenn die Dauer von einem Zustand andauert, in dem das Halteventil nicht geschlossen ist und das Druckreduzierventil geschlossen ist.Vehicle brake control device according to Claim 1 wherein the differential pressure valve control unit performs the valve timing control so that the opening degree of the differential pressure adjusting valve increases as the duration continues from a state in which the hold valve is not closed and the pressure reducing valve is closed. Fahrzeugbremssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der Radzylinder einer aus einer Vielzahl von Radzylindern ist, die mit dem Hydraulikkreislauf verbunden sind, das Halteventil und das Druckreduzierventil für jeden der Vielzahl an Radzylindern in dem Hydraulikkreislauf vorgesehen sind, und die Differentialdruckventilsteuereinheit die Ventileinstellsteuerung durchführt, sodass, wenn die Vielzahl an Halteventilen geschlossen ist, der Öffnungsgrad des Differentialdruckeinstellventils kleiner eingestellt ist, als wenn nur eines aus der Vielzahl an Halteventilen geschlossen ist.Vehicle brake control device according to Claim 1 or 2 wherein the wheel cylinder is one of a plurality of wheel cylinders connected to the hydraulic circuit, the hold valve and the pressure reducing valve are provided for each of the plurality of wheel cylinders in the hydraulic circuit, and the differential pressure valve control unit performs the valve timing control so that when the plurality of hold valves is closed, the opening degree of the differential pressure adjusting valve is set smaller than when only one of the plurality of holding valves is closed.
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