DE112014000906T5

DE112014000906T5 - Pflanzenweise Ernteguterfassungsauflösung

Info

Publication number: DE112014000906T5
Application number: DE112014000906.7T
Authority: DE
Inventors: Noel W. Anderson; Niels Dybro; Larry L. Hendrickson
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2013-02-20
Filing date: 2014-01-16
Publication date: 2015-11-12
Also published as: WO2014130179A1; US20140230391A1; US10178828B2

Abstract

Mindestens ein Sensor (36A), der von einer mobilen Maschine (22) getragen wird, tastet einen abgetasteten Futtererntegutattributwert, unabhängig von einem Pflanzenbestand, für eine einzelne Futterpflanze ab. Eine Verarbeitungseinheit (30) leitet einen abgeleiteten Futtererntegutattributwert auf der Grundlage des abgetasteten Futtererntegutattributwerts ab.

Description

Querverweis auf verwandte Patentanmeldungen
Die vorliegende Anmeldung betrifft die gleichzeitig anhängige US Patentanmeldung, Seriennr. 13/771,682 (Aktenzeichen des Anwalts: 21280), eingereicht am selben Tag wie die vorliegende Anmeldung und mit dem Titel CROP SENSING, deren vollständige Offenbarung hier zum Zweck der Bezugnahme zitiert wird. Die vorliegende Anmeldung betrifft die gleichzeitig anhängige US Patentanmeldung, Seriennr. 13/771,760 (Aktenzeichen des Anwalts: 21291), eingereicht am selben Tag wie die vorliegende Anmeldung und mit dem Titel CROP SENSING DISPLAY, deren vollständige Offenbarung hier zum Zweck der Bezugnahme zitiert wird. Die vorliegende Anmeldung betrifft die gleichzeitig anhängige US Patentanmeldung, Seriennr. 13/771,795 (Aktenzeichen des Anwalts: 21292), eingereicht am selben Tag wie die vorliegende Anmeldung und mit dem Titel SOIL COMPACTION REDUCTION SYSTEM AND METHOD, deren vollständige Offenbarung hier zum Zweck der Bezugnahme zitiert wird.
Allgemeiner Stand der Technik
Erntemaschinen wie Mähdrescher enthalten manchmal Erntegutdurchsatzsensoren. Solche Sensoren erfassen den laufenden Ernteertrag des Mähschwads der Erntemaschine. Die Informationen, die von solchen Sensoren erzeugt werden, können für die zunehmend komplizierte Verwaltung von Erntegut unpassend sein.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine schematische Darstellung eines beispielhaften Ernteguterfassungssystems.
2 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens, das vom Ernteguterfassungssystem von 1 ausgeführt werden kann.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines weiteren beispielhaften Verfahrens, das vom Ernteguterfassungssystem von 1 ausgeführt werden kann.
4 ist eine Abbildung einer beispielhaften Feldkarte, die vom Ernteguterfassungssystem von 1 unter Durchführung des Verfahrens von 3 erstellt werden kann.
5 ist eine Abbildung einer anderen beispielhaften Feldkarte, die vom Ernteguterfassungssystem von 1 unter Durchführung des Verfahrens von 3 erstellt werden kann.
6 ist eine Abbildung eines beispielhaften Konfigurationsanzeigeschirms, der vom Ernteguterfassungssystem von 1 präsentiert werden kann.
7 ist eine Abbildung eines beispielhaften Ausgabeanzeigeschirms, der vom Ernteguterfassungssystem von 1 präsentiert werden kann.
8 ist eine schematische Darstellung eines Beispiels des Ernteguterfassungssystems von 1.
9 ist ein Seitenaufriss eines beispielhaften Ernteguterfassungssystems, welches das Ernteguterfassungssystem von 8 aufweist.
10 ist eine schematische Darstellung, die ein Erfassen eines Erntegutattributs oder mehrerer Erntegutattribute durch das System von 9 zeigt.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zeigt, das vom Ernteguterfassungssystem von 9 ausgeführt werden kann.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das ein weiteres beispielhaftes Verfahren zeigt, das vom Ernteguterfassungssystem von 9 ausgeführt werden kann.
13 ist eine Vorderansicht einer beispielhaften Ernteplattform für das Ernteguterfassungssystem von 9.
14 ist eine perspektivische Ansicht von oben einer beispielhaften Reiheneinheit der Ernteplattform von 13.
15 ist eine perspektivische Ansicht von unten der Reiheneinheit von 14.
16 ist eine perspektivische Ansicht von oben eines beispielhaften Rahmens der Reiheneinheit von 14 und 15.
Ausführliche Beschreibung der Ausführungsformen
1 zeigt schematisch ein beispielhaftes Ernteguterfassungssystem 20. Das Ernteguterfassungssystem 20 gibt Erntegutdaten und Feldkarten mit einer verstärkten Auflösung aus. In einer beispielhaften Ausführungsform bezieht sich der Begriff ”Auflösung” auf die Detailgenauigkeit in Bezug auf Erntegutdaten und/oder Feldkarten. Eine Auflösung für Erntegutdaten oder Feldkarten wird durch die kleinste Einheit bestimmt, für die ein Attribut erfasst wird oder für die ein Attribut abgeleitet wird. Im Allgemeinen ist die Auflösung umso größer, je kleiner das Detail ist. Das Ernteguterfassungssystem 20 gibt Erntegutdaten und Karten eines Feldes unter Verwendung erfasster oder abgeleiteter Attribute und/oder identifizierter Bedingungen für einzelne Einheiten oder Abschnitte des Feldes mit einer Breite aus, die geringer als eine verwendete Erntegut-Erntebreite eines Erntefahrzeugs ist. Selbst wenn zum Beispiel ein Erntefahrzeug einen Erntemähschwad von 12 Reihen haben kann, kann das Ernteguterfassungssystem 20 Erntegutdaten oder Feldkarten ausgeben, die Erntegutattribute, wie Ertrag, für weniger als 12 Reihen vorsehen, wie auf einer reihenweisen Basis oder sogar auf einer pflanzenweisen Basis. Das Ernteguterfassungssystem 20 kann ebenso in Bezug auf ein nicht auf eine Reihe bezogenes Erntegut und nicht auf eine Reihe bezogene Erntefahrzeuge implementiert sein. Die größere Erntegutdatenauflösung, die vom Ernteguterfassungssystem 20 vorgesehen ist, erleichtert ein fortschrittliches und ausgeklügeltes Erntegutmanagement.
Das Ernteguterfassungssystem 20 weist eine landwirtschaftliche Maschine auf, für die das dargestellte Erntefahrzeug 22 ein Beispiel ist. Das Ernteguterfassungssystem 20 weist ferner eine Anzeige 24, eine Eingabe 26, einen Prozessor 30 und einen Speicher 28 auf. Das Erntefahrzeug 22 weist eine mobile Maschine auf, die dazu gestaltet ist, sich während des Einbringens eines Ernteguts über ein Feld oder ein Grundstück zu bewegen. Das Erntefahrzeug 22 weist einen Pflücker 34 und Sensoren 36A–36H auf (gemeinsam als Sensoren 36 bezeichnet). In anderen Ausführungen kann das Ernteguterfassungssystem 20 andere Arten von landwirtschaftlichen Maschinen aufweisen. Andere Beispiele für eine landwirtschaftliche Maschine sind Pflanzmaschinen, Ackerfräsen, Pflanzenschutzmittel-, Insektenschutzmittel- oder Düngemittel-Auftragsgeräte, Schneidemaschinen, Mähmaschinen, Astsägen und/oder dergleichen.
Der Pflücker 34 weist einen Mechanismus auf, der zum Sammeln und Ernten eines Ernteguts entlang eines Mähschwads gestaltet ist. Der Mähschwad von Pflücker 34 hat eine Nutzungsbreite, Wu, beim Einbringen von Erntegut. In einer beispielhaften Ausführungsform stellt die Nutzungsbreite Wu den Abschnitt der Länge oder Mähschwadbreite dar, die verwendet wird, um Erntegut zu einer bestimmten Zeit einzubringen. Obwohl in den meisten Fällen die Nutzungsbreite Wu gleich der physischen Länge des Mähschwads von Pflücker 34 ist, kann unter gewissen Umständen die Nutzungsbreite Wu nur einen Abschnitt des Mähschwads von Pflücker 34 darstellen, wie entlang einer Endreihe, eines Wasserwegs und/oder dergleichen. Der Pflücker 34 enthält verschiedene Erntemechanismen, wie Mechanismen zum Abschneiden oder Trennen des Ernteguts vom Rest einer Pflanze.
Solche Mechanismen können Messer oder Klingen, Abstreifplatten, Walzen, Pflückwalzen, Schnecken, Sammelketten oder -bänder und/oder dergleichen enthalten. In einer Ausführung kann der Pflücker 34 einen Maispflücker für einen Mähdrescher enthalten, wobei der Maispflücker Maiskolben vom restlichen Halm trennt. In einer anderen Ausführung kann der Pflücker 34 einen Kornpflücker für einen Mähdrescher enthalten, wobei das Korn gemeinsam mit dem Halm abgetrennt und anschließend vom Mähdrescher gedroschen wird.
In anderen Ausführungen kann der Pflücker 34 andere Ausgestaltungen haben. Obwohl der Pflücker 34 zum Beispiel in der Darstellung an einem vorderen Ende des Erntefahrzeugs 22 liegt und durch andere Pflücker ersetzt werden kann (was den Austausch von Mais- und Kornpflückern erleichtert), kann in anderen Ausführungen der Pflücker 34 an anderen Stellen am Erntefahrzeug 22 angebracht sein und/oder kann eine permanente, nicht austauschbare Komponente des Erntefahrzeugs 22 sein.
Die Sensoren 36 weisen Mechanismen zum Erfassen oder Detektieren eines oder mehrerer Erntegut-Attributwerte für ein Erntegut von Futterpflanzen auf. In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst eine Futterpflanze eine Pflanze aus der Poacea-Familie oder Graspflanze, eine Pflanze aus der Fabaceae-Familie oder Gemüsepflanze und/oder eine Staudenpflanze, schließt aber Bäume wie Koniferen und Laubbäume aus. Beispiele für Poaceae-Pflanzen oder Graspflanzen enthalten Mais, Reis, Weizen, Gerste, Hirse, Hafer, Zuckerrohr, Sorghum, Roggen und Bambus. Beispiele für Fabacea-Pflanzen oder Gemüsepflanzen enthalten Bohnen, wie Sojabohnen. Ein Beispiel für eine Staude enthält eine Sonnenblumenpflanze. Die Sensoren 36 detektieren einen oder mehrere Erntegut-Attributwerte für die Futterpflanzen entlang des gesamten Mähschwads des Pflückers 34 oder eines Abschnitts des Mähschwads oder der Erntebreite des Pflückers 34. In einer beispielhaften Ausführungsform sind die Sensoren 36 am Pflücker 34 angeordnet oder werden von diesem gehalten. In einer beispielhaften Ausführungsform sind die Sensoren 36 in jedem Reihenernteabschnitt des Pflückers 34 angeordnet. In anderen Ausführungen kann der Sensor 36 an anderen Stellen vorgesehen sein.
Jeder der Sensoren 36 erfasst einen oder mehrere Erntegut-Attributwerte für ein Erntegut, das von einem entsprechenden separaten Abschnitt der Nutzungsbreite Wu eingebracht wird. Die Sensoren 36 detektieren gemeinsam mehrere Nicht-Null Erntegut-Attributwerte für mehrere getrennte Abschnitte der Nutzungsbreite Wu. Anders gesagt, jeder der Sensoren 36 erfasst nur einen Abschnitt des gesamten Ernteguts, das zu einem bestimmten Moment vom Pflücker 34 eingebracht wird, wobei jeder der Sensoren 36 Erntegut-Attributwerte für genau diesen Abschnitt bereitstellt. Zum Beispiel kann in einer Ausführungsform jeder der Sensoren 36 ein Erntegutattribut für Pflanzen entlang einer einzelnen Reihe erfassen, wodurch Erntegutattribute ”pro Reihe” bereitgestellt werden.
Wie zum Beispiel in 1 dargestellt, kann in einem Fall der gesamte Pflücker 34 Erntegut so aufnehmen und einbringen, dass die Nutzungsbreite Wu des Pflückers 34 im Wesentlichen gleich der physischen Breite oder dem Mähschwad des Pflückers 34 ist. Die Sensoren 36 detektieren jeweils weniger als einen gesamten Abschnitt oder einen Bruchteil des durch die Nutzungsbreite Wu eingebrachten Ernteguts. In einer Ausführung, wie durch die Abschottung 40 dargestellt, kann die Nutzungsbreite Wu in zwei gleiche Abschnitte P1 und P2 getrennt oder geteilt sein, wobei die Sensoren 36A–36D einen ersten Erntegut-Attributwert für Erntegut liefern, das vom Abschnitt P1 aufgenommen wird, während die Sensoren 36E–36H einen zweiten Erntegut-Attributwert für Erntegut liefern, das vom Abschnitt P2 aufgenommen wird. In einer anderen Ausführung, wie durch Abschottung 42 dargestellt, kann die Nutzungsbreite Wu in vier gleiche Abschnitte P1, P2, P3 und P4 getrennt oder geteilt sein, wobei die Sensoren 36A–36B, Sensoren 36C–36D, Sensoren 36E–36F und Sensoren 36G–36H unabhängige und eigenständige Erntegut-Attributwerte für Erntegut liefern, das jeweils von Abschnitten P1–P4 aufgenommen wird. In einer anderen Ausführung, wie durch Abschottung 44 dargestellt, kann die Nutzungsbreite Wu in acht gleiche Abschnitte P1–P8 getrennt oder geteilt sein, wobei die Sensoren 36A–36H jeweils einen eigenständigen Erntegut-Attributwert für Erntegut liefern, das jeweils von Abschnitten P1–P8 aufgenommen wird.
Obwohl die einzelnen Abschnitte von Abschottungen 40 und 42 jeweils in der Darstellung mit mehreren Sensoren verknüpft sind, kann in anderen Ausführungen jeder der Abschnitte der Abschottungen 40 und 42 auch mit einem einzelnen Sensor oder mit einer beliebigen Zahl von Sensoren verknüpft sein. Obwohl der Pflücker 34 mit acht Sensoren dargestellt ist, kann der Pflücker 34 in anderen Ausführungen eine höhere oder geringere Anzahl solcher Sensoren entlang der physischen Breite oder des Mähschwads des Pflückers 34 enthalten. Zum Beispiel kann ein Erntegutreihen-Erntefahrzeug mehr oder weniger als acht Reihen haben, wobei der Pflücker des Erntefahrzeugs ebenso in mehr oder weniger als acht Reihen erfassende Sensoren unterteilt sein kann. Obwohl der Pflücker 34 als in gleiche Abschnitte unterteilt dargestellt ist, ist der Pflücker 34 in anderen beispielhaften Ausführungsformen in ungleiche Abschnitte unterteilt, wobei Sensoren Erntegutattribute für die ungleichen Abschnitte erfassen. Zum Beispiel erfasst oder detektiert in einer anderen Ausführung einer der Sensoren 36 Erntegutattribute für eine einzelne Reihe, während ein anderes Zentrum 36 Erntegutattribute für mehrere Reihen erfasst.
Wie in 1 dargestellt, kann in einigen Ausführungen jeder der Sensoren 36 einen höheren Grad an Erntegut-Erfassungsauflösung bieten, indem er so gestaltet ist, dass er Erntegut-Attributwerte für die einzelnen Pflanzen 46 an sich detektiert. In einigen Ausführungen können die erfassten Erntegut-Attributwerte für einzelne Pflanzen 46 in Sätzen oder Zusammenstellungen 48 von Pflanzen anhand von Zeit, Abstand, Anzahl Pflanzen und/oder dergleichen zusammengefasst werden, um die Datenmenge zu verringern, die verarbeitet oder gespeichert wird. Ein Zusammenfassen einzelner Pflanzendaten kann auch die Nutzbarkeit der Daten verbessern, da ein Rauschen in den Daten eliminiert wird. Die erfassten Erntegut-Attributwerte für die einzelnen Pflanzen 46 enthalten Werte, die vom Vorhandensein oder der Position der Pflanze unabhängig sind oder nicht nur diese umfassen. Solche Erntegut-Attributwerte für die einzelnen Pflanzen 46 enthalten nicht nur Daten bezüglich der Population von Pflanzen oder des Abstandes von Pflanzen. Vielmehr kann jeder der Sensoren 36 so gestaltet sein, dass er im Speziellen andere Attribute der einzelnen Pflanze erfasst, so dass Erntegut-Attributwerte abgeleitet werden können, die sich auf eine geschätzte Masse des Korns oder Produkts der einzelnen Pflanze, die geschätzte Masse außer Korn (MOG) der Pflanze und/oder dergleichen beziehen.
Zum Beispiel erfasst in einer Ausführung jeder der Sensoren 36 eine Wechselwirkung oder Aufprallkraft eines Korns auf einen Abschnitt des Pflückers 34, wie eine Abstreifplatte des Pflückers 34, wobei eine Kornmasse anhand der erfassten Aufprallkraft und anderer erfasster oder bekannter Werte abgeleitet werden kann. In einer anderen Ausführung detektieren die Sensoren 36 eine Halmdicke/einen Halmdurchmesser einer einzelnen Pflanze. Die Halmdicke/der Halmdurchmesser der einzelnen Pflanze kann entweder durch physischen Kontakt mit der einzelnen Pflanze oder durch Laser- oder optische und auf einer Kamera beruhende Sensoren detektiert werden. Die Kornmasse oder die MOG kann aus der erfassten Halmdicke/dem Halmdurchmesser abgeleitet werden. Andere Beispiele für Sensoren 36 enthalten, ohne aber darauf beschränkt zu sein, zum Beispiel Detektion mittels Licht- und Abstandmessung (Light Detection and Ranging, LIDAR oder LADAR), strukturierte Licht- oder Stereovisionskamera, Dehnungsmessstreifen und/oder Beschleunigungsmesser (wo ein Erntegutaufprall erfasst wird) und/oder dergleichen.
Die Anzeige 24 enthält eine Vorrichtung, mit der Informationen einem Bediener des Erntefahrzeugs 22 oder einem fern angeordneten Monitor/Manager/Bediener des Erntefahrzeugs 22 präsentiert werden können. Die Anzeige 24 kann einen Monitor oder Bildschirm enthalten, der an sich stationär oder an sich mobil ist. In einer Ausführung wird die Anzeige 24 vom Erntefahrzeug 22 gemeinsam mit dem Bediener mitgeführt. In einer anderen Ausführung enthält die Anzeige 24 einen stationären Monitor fern vom Erntefahrzeug 22. In weiteren Ausführungen kann die Anzeige 24 an sich mobil sein, als Teil eines Computer-Tablets, Smartphones, persönlichen Datenassistenten (PDA) und/oder dergleichen vorgesehen sein.
Die Eingabe 26 enthält eine oder mehrere Vorrichtungen, durch welche dem Prozessor 28 Steuerungen und eine Eingabe bereitgestellt werden. Beispiele für die Eingabe 26 beinhalten, ohne aber darauf beschränkt zu sein, eine Tastatur, ein Berührungsfeld, einen Berührungsbildschirm, ein Lenkrad oder eine Steuerung, einen Joystick, ein Mikrofon mit einer zugehörigen Spracherkennungssoftware und/oder dergleichen. Die Eingabe 26 erleichtert die Eingabe einer Auswahl, von Befehlen und Steuerungen. In Ausführungen, in welchen das Erntefahrzeug 22 ferngesteuert oder ferngelenkt ist, kann die Eingabe 26 ein solches Fernlenken erleichtern.
Der Speicher 28 enthält ein nicht flüchtiges, computerlesbares Medium oder eine ständige Speichervorrichtung zum Speichern von Daten, die vom Prozessor 30 verwendet oder vom Prozessor 30 erstellt werden. In einer Ausführung kann der Speicher 28 zusätzlich Anweisungen in der Form eines Codes oder einer Software für den Prozessor 30 speichern.
Die Anweisungen können aus einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einer Massenspeichervorrichtung oder einem anderen ständigen Speicher in einen Direktzugriffsspeicher (RAM) zur Ausführung durch den Prozessor 30 geladen werden. In anderen Ausführungsformen kann anstelle oder in Kombination mit Software-Anweisungen eine hartverdrahtete Schaltung zur Ausführung der beschriebenen Funktionen verwendet werden. Zum Beispiel können zumindest Bereiche des Speichers 28 und Prozessors 30 als Teil einer oder mehrerer anwendungsspezifischer Schaltungen (ASICs) ausgeführt sein. In einer Ausführung wird der Speicher 28 vom Erntefahrzeug 22 mitgeführt. In anderen Ausführungen kann der Speicher 28 fern vom Erntefahrzeug 22 bereitgestellt sein.
In dem dargestellten Beispiel enthält der Speicher 28 einen Datenspeicherabschnitt 52, ein Korrelationsmodul 54, ein Bedingungsdetektionsmodul 56, ein Anzeigemodul 58 und ein Betriebseinstellungsmodul 60. Der Datenspeicherabschnitt 52 beinhaltet Verlaufsdaten, wie Verweistabellen, die eine Analyse von Daten und Informationen erleichtern, die von den Sensoren 36 erfasst werden. Der Datenspeicherabschnitt 52 ist ferner zum Speichern der Erntegut-Attributwerte konfiguriert, die direkt von den Sensoren 36 erfasst werden, von Erntegut-Attributwerten, die aus den direkt erfassten Erntegut-Attributwerten mit dem Korrelationsmodul 54 abgeleitet werden, von Erntegut- oder Feldzuständen, die anhand der direkt erfassten Erntegut-Attributwerte und/oder der abgeleiteten Erntegut-Attributwerte identifiziert werden. Solche gespeicherten Informationen können in verschiedenen Formaten, wie Tabellen, Feldkarten und/oder dergleichen, vorliegen. Der Datenspeicherabschnitt 52 kann zusätzlich verschiedene Einstellungen und Bedienerpräferenzen speichern.
Das Korrelationsmodul 54, das Bedingungsdetektionsmodul 56, das Anzeigemodul 58 und das Betriebseinstellungsmodul 60 enthalten Programmierung, Software oder Code zum Lenken des Betriebs des Prozessors 30. Das Korrelationsmodul 54 weist den Prozessor 30 bei der Korrelation eines oder mehrerer direkt erfasster Erntegut-Attributwerte, die von den Sensoren 36 erfasst werden, mit abgeleiteten Erntegut-Attributwerten an. Mit anderen Worten, das Korrelationsmodul 54 weist den Prozessor 30 und die Ableitung von Erntegut-Attributwerten, wie Ertrag und/oder dergleichen, aus direkt erfassten Erntegut-Attributwerten an. In einer Ausführung lenkt das Korrelationsmodul 54 den Prozessor 30, eine Verweistabelle im Datenspeicherabschnitt 52 für eine Korrelation einer Halmdicke/eines Halmdurchmessers, wie von den Sensoren 36 erfasst, mit einer Kornmasse oder einem Kornertragswert, dem abgeleiteten Erntegut-Attributwert, zu befragen. In einer anderen Ausführung lenkt das Korrelationsmodul 54 den Prozessor 30, um eine(n) oder mehrere Algorithmen/mathematische Gleichungen unter Verwendung eines erfassten Aufpralls einer Pflanze oder eines Korns auszuführen, und möglicherweise unter Verwendung anderer zusätzlicher Faktoren, um eine Kornmasse oder einen Ertrag der Pflanze abzuleiten. In anderen Ausführungen lenkt das Korrelationsmodul 54 den Prozessor 30, um Erntegut-Attributwerte aus direkt erfassten Erntegut-Attributwerten auf andere Weise abzuleiten.
Das Bedingungsdetektionsmodul 56 lenkt den Prozessor 30 bei der Identifizierung von Feld- und/oder Erntegutbedingungen anhand der direkt erfassten Erntegut-Attributwerte oder der abgeleiteten Erntegut-Attributwerte. Beispiele für solche Feld/Erntegut-Bedingungen beinhalten, ohne aber darauf beschränkt zu sein, das Fehlen von Pflanzen, einen Feldauswaschungszustand, eine Fläche des Feldes, deren Erträge an Radspuren über einen vorgegebenen Schwellenwert hinaus leiden, das Vorhandensein eines Unkrautflecks, das Vorhandensein eines Ertragsverlusts aufgrund einer ungeeigneten Chemikalienanwendung und/oder dergleichen. In einer Ausführung lenkt das Bedingungsdetektionsmodul 56 den Prozessor 30, eine Verweistabelle im Datenspeicherabschnitt 52 für eine Korrelation einer Halmdicke/eines Halmdurchmessers, wie von den Sensoren 36 erfasst, und/oder einer abgeleiteten Kornmasse oder eines Kornertragswerts, des abgeleiteten Erntegut-Attributwerts, mit einer von verschiedenen vordefinierten Bedingungen zu verwenden, für welche oben Beispiele angeführt sind. In einer anderen Ausführung lenkt das Bedingungsdetektionsmodul 56 den Prozessor 30 zur Ausführung eines Algorithmus oder mehrerer Algorithmen und/oder einer mathematischen Gleichung oder mehrerer mathematischer Gleichungen unter Verwendung eines direkt erfassten Erntegut-Attributwerts und/oder eines abgeleiteten Erntegut-Attributwerts und um ferner die erhaltene Berechnung mit einem oder mehreren vordefinierten Schwellenwerten zu vergleichen, um eine Feld- und/oder Erntegutbedingung zu identifizieren. In anderen Ausführungen kann das Bedingungsdetektionsmodul 56 den Prozessor 30 lenken, um Erntegut- und/oder Feldbedingungen auf andere Weisen zu identifizieren oder zu detektieren.
Das Anzeigemodul 58 weist den Prozessor 30 an, Steuersignale zu generieren, die eine Anzeige 24 bewirken, um einem Bediener verschiedene Informationen und/oder Aufforderungen anzuzeigen. Zum Beispiel kann ein Anzeigemodul 58 einen Prozessor 30 veranlassen, einen Bediener aufzufordern, auszuwählen, welche Abschottung 40, 42, 44 oder einzelne Pflanzen zu verwenden sind, ob einzelne Pflanzendaten gesammelt werden, wie Daten angezeigt werden (Grafik, Diagramm, Feldkarte), welche Bedingungen identifiziert werden sollen, wie der Bediener bezüglich solcher Bedingungen benachrichtigt oder gewarnt wird, ob solche Daten gespeichert werden und/oder dergleichen. Das Anzeigemodul 58 weist den Prozessor 30 ferner bei der Anzeige von Daten pro Bedienerpräferenzen an. Das Betriebseinstellungsmodul 60 enthält einen Code oder eine Programmierung, der bzw. die den Prozessor 30 lenkt, um automatisch Steuersignale zu generieren, die Betriebsparameter eines Erntefahrzeugs 22 anhand direkt erfasster oder abgeleiteter Erntegut-Attributwerte einstellen. In einer Ausführung generiert das Betriebseinstellungsmodul 60 Steuersignale, die unabhängig Betriebsparameter eigenständiger Abschnitte des Pflückers 34 entlang seiner Nutzungsbreite Wu einstellen.
Zum Beispiel kann das Betriebseinstellungsmodul 60 nur Betriebsparameter einer Reiheneinheit des Pflückers 34 unabhängig von oder anders als in Bezug auf eine andere Reiheneinheit des Pflückers 34 anhand direkt erfasster oder abgeleiteter Erntegut-Attributwerte für das gegenwärtig von den anderen Reiheneinheiten eingebrachte Erntegut sein. Zum Beispiel kann das Betriebseinstellungsmodul 60 automatisch als Reaktion auf erfasste oder abgeleitete Erntegut-Attributwerte für ein Erntegut, das von einer bestimmten Reiheneinheit eingebracht wird, Steuersignale für ein Stellglied einstellen, das an Abstreifplatten der Reiheneinheit gekoppelt ist, um den Abstand von Abstreifplatten einzustellen. Diese Einstellung von Abstreifplatten für die bestimmte Reiheneinheit kann unabhängig von und anders als die Einstellung anderer Abstreifplatten für andere Reiheneinheiten sein. Infolgedessen liefert die verstärkte Erntegut-Erfassungsauflösung eine feinere Steuerung des Betriebs des Erntefahrzeugs 22, um ein Erntegut besser einzubringen.
Der Prozessor 30 enthält eine oder mehrere Verarbeitungseinheiten, die zur Ausführung von Anweisungen gestaltet sind, entweder hartverdrahtet als Teil einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung oder bereitgestellt als Code oder Software, der bzw. die im Speicher 28 gespeichert ist. In dem dargestellten Beispiel sind die Anzeige 24, die Eingabe 26, der Speicher 28 und der Prozessor 30 jeweils als Teil eines Erntefahrzeugs 22 dargestellt, von dem sie getragen werden. In anderen Ausführungen können auch eine oder mehrere solcher Komponenten fern vom Erntefahrzeug 22 und in drahtloser Verbindung mit dem Erntefahrzeug 22 angeordnet sein. In einigen Ausführungen können einige der oben genannten Funktionen des Prozessors 30 im Speicher 28 von mehreren Prozessoren oder Verarbeitungseinheiten und mehreren Speichern/Datenbanken gemeinsam benutzt werden, wobei zumindest einige der Prozessoren und Speicher/Datenbanken fern in Bezug auf das Erntefahrzeug 22 angeordnet sein können.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 100 zeigt, das vom System 20 zum Erfassen von Erntegut ausgeführt werden kann. Wie in Block 110 dargestellt, empfängt der Prozessor 30 erfasste Erntegut-Attributwerte für jeden der mehreren Abschnitte der Nutzungsbreite Wu des Pflückers 34 des Erntefahrzeugs 22. Zum Beispiel stellt in einer Ausführung, in der eine Abschottung 44 verwendet wird, der Sensor 36A dem Prozessor 30 einen ersten erfassten Erntegut-Attributwert für Abschnitt P1 bereit. Sensor 36B stellt dem Prozessor 30 einen zweiten erfassten Erntegut-Attributwert für Abschnitt P2 bereit. Die Sensoren 36C–36H stellen ähnlich dem Prozessor 30 eigenständige Erntegut-Attributwerte für ihre zugehörigen Abschnitte P3–P8 bereit. In einigen Ausführungen können die erfassten Erntegut-Attributwerte eine Dicke oder einen Durchmesser eines Pflanzenhalms enthalten. In einigen Ausführungen können die erfassten Erntegut-Attributwerte einen Aufprall eines Korns, wie eines Maiskolbens, auf einem Abschnitt des Pflückers, wie einer Abstreifplatte, enthalten.
Wie in Block 112 dargestellt, verwendet der Prozessor 30, nach Anweisungen, die vom Korrelationsmodul 54 bereitgestellt werden, die empfangenen Erntegut-Attributwerte (EAW1) für jeden der Abschnitte, um einen sekundären Erntegut-Attributwert (EAW2) für jeden der Abschnitte abzuleiten. In einer Ausführung kann der sekundäre Erntegut-Attributwert EAW2 einen geschätzten Ertrag enthalten. In einer solchen Ausführung leitet der Prozessor 30 einen geschätzten Ertrag für Abschnitte ab, die ein Erntegut einbringen. Zum Beispiel leitet in einer Ausführung, in der die Abschottung 44 verwendet wird, der Prozessor 30 einen ersten Ertragswert für Abschnitt P1, einen zweiten Ertragswert für Abschnitt P2, einen dritten Ertragswert für Abschnitt P3 und so weiter ab. In anderen Ausführungen können andere sekundäre Erntegut-Attributwerte (EAW2), wie MOG, aus den direkt erfassten Erntegut-Attributwerten EAW1 abgeleitet werden.
Wie in Block 114 dargestellt, generiert der Prozessor 30 Steuersignale anhand der Anweisungen, die im Anzeigemodul 58 enthalten sind, um die abgeleiteten Erntegut-Attributwerte zu speichern oder anzuzeigen. In einer Ausführung speichert der Prozessor 30 die abgeleiteten Erntegut-Attributwerte im Datenspeicherabschnitt 52 des Speichers 28. In einer Ausführung sendet der Prozessor 30 die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte über ein Großraumnetzwerk, wie eine verdrahtete oder drahtlose Verbindung, zu einer fernen Datenbank oder Speicherstelle. In einigen Ausführungen werden die Root- oder Basisdaten, EAW1, auch gespeichert und/oder gesendet. In einigen Ausführungen werden die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte ferner auf der Anzeige 24 angezeigt. In einigen Ausführungen kann ein sichtbarer oder hörbarer Alarm oder eine Benachrichtigung von der Anzeige 24 als Reaktion auf den abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwert für einen bestimmten Abschnitt ausgegeben werden, der einen vordefinierten Schwellenwert erfüllt. Wenn zum Beispiel ein abgeleiteter Ernteertrag für einen bestimmten Abschnitt P, wie eine bestimmte Reiheneinheit des Pflückers 34, unter einen bestimmten Schwellenwert fällt, kann dem Bediener ein Alarm oder eine Benachrichtigung bereitgestellt werden, der bzw. die Probleme mit dem Betrieb der bestimmten Reiheneinheit anzeigt.
Da das System 20, wie oben festgehalten, Erntegutattribute für einzelne Abschnitte der Erntebreite festlegt, wie einzelne Reihen oder einzelne Pflanzen (oder Zusammenstellungen von Pflanzen entlang einer Reihe), stellt das System 20 einem Bediener ausführlichere Informationen mit einer höheren Auflösung bereit, so dass der Bediener (oder die Erntemaschine automatisch) reihenweise Anpassungen an der Einstellung des Erntefahrzeugs vornehmen kann, um verschiedene Bedingungen, die Reihe um Reihe vorhanden sein können, anzupassen. Der Bediener kann ferner solche Informationen zum Korrelieren der Ertragsergebnisse für einzelne Reihen während der Ernte mit einzelnen Reiheneinstellungen anderer Vorgänge, wie Pflanzen, Bodenbestellung, Düngemittel-, Insektenschutzmittel- oder Pflanzenschutzmittel-Auftrag und/oder dergleichen, verwenden.
Infolgedessen können für solche anderen Geräteeinsätze, wie Pflanzen, Bodenbestellung, Düngemittel-, Insektenschutzmittel- oder Pflanzenschutzmittel-Auftrag, anschließend reihenweise Einstellungen anhand der reihenweisen Ernteinformationen eingestellt werden.
Zum Beispiel können ein Walzwerk, Pflanzmaschinen, Düngemittel-, Insektenschutzmittel-, Pflanzenschutzmittel-Auftragsgeräte und/oder dergleichen zu (einem) unregelmäßigen Auftreten oder Erntegutentwicklungsraten geführt haben, wobei die reihenweise erfassten Informationen einem Bediener die Feststellung ermöglichen, dass ein Problem vorhanden ist, die Identifizierung der Ursachen ermöglichen und die Identifizierung von Lösungen vor der nächsten Erntesaison ermöglichen.
Solche Informationen können auch für ein besseres Kalibrieren von Erntegut-Einbringungs-Ertragsschätzvorrichtungen verwendet werden. Zum Beispiel können Ertragsschätzungen pro Reihe mit Ertragsdaten verwendet werden, die anderswo in der Maschine erfasst werden, wie von einem Kornertragssensor, der an einer Reinkornschnecke oder jenseits der Maschine montiert ist, wie an einer Waage in einer Kornspeichereinrichtung. Die Kombination dieser Daten kann für Zwecke wie Sensorkalibrierung und Datenverarbeitung nach der Ernte verwendet werden.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 200 zeigt, das vom System 20 ausgeführt werden kann. Wie in 3 dargestellt, enthält das Verfahren 200 Blöcke 110 und 112, die oben in Bezug auf das Verfahren 100 beschrieben sind. Wie in Block 213 angegeben, verwendet der Prozessor 30, laut Anweisungen, die im Bedingungsdetektionsmodul 56 enthalten sind, die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte und/oder die direkt erfassten primären Erntegut-Attributwerte EAW1 zum Identifizieren von Erntegut- und/oder Feldbedingungen. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 mit Hilfe der direkt erfassten primären Erntegut-Attributwerte und/oder der abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte eine Feldbedingung wie ertragsmindernde Bodenverdichtung, einen feuchten Fleck, einen Unkrautfleck, eine Auswaschung, eine ertragsmindernde chemische Anwendung und/oder dergleichen feststellen.
Es können auch andere Faktoren vom Prozessor 30 beim Feststellen einer Erntegut- oder Feldbedingung verwendet werden. Zum Beispiel können Pflanzungsverlaufsdaten vom Prozessor 30 bei der Feststellung einer solchen Bedingung verwendet werden. In einigen Ausführungen kann der Prozessor 30 zusätzlich Steuersignale generieren, die eine Anzeige 24 bewirken, die einen Bediener zu einer Eingabe anhand einer visuellen Überprüfung des Ernteguts oder Felds während der Ernte oder während der Pflanzung auffordert, wobei solche Eingabeinformationen in die Feststellung der Bedingung vom Prozessor 30 einbezogen werden können.
Wie in Block 214 angegeben, generiert der Prozessor 30 Steuersignale anhand der Anweisungen, die im Anzeigemodul 58 enthalten sind, um die festgestellte Feld/Erntegutbedingung zu speichern oder anzuzeigen. In einer Ausführung speichert der Prozessor 30 die festgestellten Bedingungen für verschiedene Regionen eines Feldes oder Grundstücks im Datenspeicherabschnitt 52 des Speichers 28. In einer Ausführung sendet der Prozessor 30 die identifizierten Bedingungen über ein Großraumnetzwerk, wie eine verdrahtete oder drahtlose Verbindung, zu einer fernen Datenbank oder Speicherstelle. In einigen Ausführungen werden auch die Root- oder Basisdaten, EAW1 und die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte gespeichert und/oder gesendet. In einigen Ausführungen werden die festgestellten Bedingungen ferner auf der Anzeige 24 angezeigt. In einigen Ausführungen kann von der Anzeige 24 als Reaktion auf die Feststellung einer bestimmten Bedingung ein sichtbarer oder hörbarer Alarm oder eine Benachrichtigung ausgegeben werden. In einigen Ausführungen kann der Prozessor 30 Lösungen feststellen und vom Speicher 28 gewinnen und Steuersignale generieren, die die Anzeige 24 veranlassen, die empfohlenen Behebungsmaßnahmen für die festgestellte Bedingung anzuzeigen.
Obwohl das System 20 und die Verfahren 100, 200 in Bezug auf das Erntefahrzeug 22 beschrieben wurden, kann eine solche einzelne reihenweise Erfassung auch in anderen Fahrzeugen oder mobilen Maschinen eingegliedert sein. Zum Beispiel kann eine solche reihenweise Erfassung bei Maispflückern verwendet werden, die in der Saatkornproduktion verwendet werden, um eine Phänotypisierung mit hohem Durchsatz zu erreichen, um eine Charakterisierung verschiedener Wachstumsmuster/Erträge für verschiedene Varietäten zu erreichen und/oder dergleichen. In einer Ausführung können einzelne Reihensensoren an jedem Fahrzeug montiert sein, die Informationen in Bezug auf unterschiedliche Entwicklungsraten (Halmgröße zu verschiedenen Zeiten einer Saison) liefern. In weiteren Ausführungen kann eine Einzelpflanzen- oder reihenweise Charakterisierung alternativ in anderen Fahrzeugen wie Sprühfahrzeugen, Erkundungsfahrzeugen, autonomen Fahrzeugen, Schubkarren und/oder dergleichen verwendet werden.
4 ist eine Abbildung, die eine beispielhafte Feldkarte 300 zeigt, die das System 20 im Speicherabschnitt 52 speichern und/oder auf der Anzeige 24 präsentieren kann. Die Feldkarte 300 stellt eine Ausführung von Verfahren 100 und 200 dar, die vom System 20 ausgeführt werden, in welchen sowohl die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte wie auch die identifizierten Bedingungen über ein Feld eingetragen sind. Die Feldkarte 300 hat eine verstärkte Auflösung. In dem dargestellten Beispiel hat die Feldkarte 300 eine reihenweise Auflösung. Die Feldkarte 300 ist das Produkt der Abschottung der Nutzungsbreite Wu des Pflückers 34 auf einer reihenweisen Basis, wobei ein metrisches oder Erntegutattribut für jede Reiheneinheit des Pflückers 34 detektiert wird. Die unterschiedlichen erfassten metrischen Werte für die verschiedenen Reihen von Erntegut, das durch die verschiedenen Reiheneinheiten des Pflückers 34 eingebracht wird, werden zum Ableiten der sekundären Erntegut-Attributwerte, wie Ertrag, für jede Reihe auf einer reihenweisen Basis verwendet. In dem Beispiel, das in 4 dargestellt ist, zeigt die Feldkarte 300 die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte grafisch für 14 Reihen.
Während das Erntefahrzeug das Feld quert, variieren die erfassten primären Erntegut-Attributwerte und die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte (EAW2) entlang der Reihe. Anhand der abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte identifiziert der Prozessor 30 ferner Feldbedingungen mittels des Verfahrens 200. Die identifizierten Bedingungen werden ferner grafisch als Teil der Feldkarte 300 dargestellt.
5 zeigt eine Feldkarte 400, die das System 20 im Speicherabschnitt 52 speichern und/oder auf der Anzeige 24 anzeigen kann. Die Feldkarte 400 stellt eine Ausführung der Verfahren 100 und 200 dar, die vom System 20 ausgeführt werden, in welchen sowohl die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte wie auch die identifizierten Bedingungen über ein Feld eingetragen werden. Die Feldkarte 400 hat eine verstärkte Auflösung. In dem dargestellten Beispiel hat die Feldkarte 400 eine pflanzenweise Auflösung. Die Feldkarte 400 ist das Produkt einer Abschottung der Nutzungsbreite Wu des Pflückers 34 auf einer reihenweisen Basis und einer Unterscheidung jeder einzelnen Pflanze von benachbarten einzelnen Pflanzen, wobei eine Metrik des eingebrachten Ernteguts für jede Pflanze detektiert wird. In anderen Ausführungen kann die Feldkarte 400 das Produkt der Unterscheidung zusammengefasster Sätze einzelner Pflanzen basierend auf Zeit, Abstand oder Pflanzenzahl sein. Zum Beispiel können Erntegutattribute, anstatt einen erfassten Erntegut-Attributwert auf einer pflanzenweisen Basis zu verarbeiten und zu speichern, für all jene Pflanzen verarbeitet und/oder gespeichert werden, die von einer bestimmten Reiheneinheit während einer bestimmten Zeitperiode geerntet werden, für all jene Pflanzen, die geerntet werden, während ein Erntefahrzeug eine vorbestimmte Strecke zurücklegt, oder für eine vorbestimmte Anzahl von Pflanzen. Die unterschiedlichen erfassten metrischen oder Erntegut-Attributwerte für die einzelnen Pflanzen oder Zusammenstellung einzelner Pflanzen, die von den verschiedenen Reiheneinheiten des Pflückers 34 geerntet werden, werden zum Ableiten der sekundären Erntegut-Attributwerte, wie Ertrag, für jede Pflanze oder Zusammenstellung von Pflanzen verwendet. In dem Beispiel, das in 5 dargestellt ist, zeigt die Feldkarte 400 die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte grafisch für 15 Pflanzen. Während das Erntefahrzeug das Feld quert, variieren die erfassten primären Erntegut-Attributwerte und die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte (EAW2) von Pflanze zu Pflanze. Anhand der abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte detektiert der Prozessor 30 ferner Feldbedingungen oder identifiziert diese laut Verfahren 200. Die identifizierten Bedingungen sind ferner als Teil der Feldkarte 400 dargestellt.
6 und 7 zeigen beispielhafte Bildschirmanzeigen auf der Anzeige 24 während des Betriebs von System 20. 6 zeigt eine beispielhafte Ausgestaltung einer Bildschirmanzeige 500, die auf der Anzeige 24 vom Prozessor 30 nach den Anweisungen im Anzeigemodul 58 präsentiert werden kann. Die Bildschirmanzeige 500 präsentiert verschiedene Aufforderungen oder Wahlmöglichkeiten für Optionen oder Modi für die Konfiguration und den Betrieb von System 20, aus welchen ein Bediener wählen kann. Wie durch die Aufforderungen 502 angezeigt, ermöglicht die Anzeige 24 dem Bediener, das Intervall einzugeben und auszuwählen, für das die erfassten Erntegutattribute für einzelne Pflanzen 46 zu einem einzigen Datenwert zur Verarbeitung und/oder Speicherung zusammengefasst werden sollen. In dem dargestellten Beispiel kann der Bediener eine bestimmte Zeit, eine bestimmte Strecke oder eine bestimmte Anzahl von einzelnen Pflanzen wählen.
Wie durch die Aufforderungen 504 angegeben, kann der Bediener angeben, wie Erntegut-Attributwerte für das bestimmte Intervall oder die Zusammenstellung von einzelnen Pflanzen abgeleitet werden sollen: Bestimmen eines durchschnittlichen abgeleiteten Erntegut-Attributwerts für die Zusammenstellung von Pflanzen, Bestimmen eines Medianwertes für den abgeleiteten Erntegut-Attributwert oder eines Bereichs der abgeleiteten Erntegut-Attributwerte.
Wie durch die Aufforderungen 506 angegeben, kann der Bediener wählen, wie die abgeleiteten sekundären Erntegut-Attributwerte angezeigt werden: ob auf einer kontinuierliche Basis oder nur als Reaktion auf ein Erfüllen einer vordefinierten Bedingung.
Wie durch die Aufforderungen 508 angegeben, kann der Bediener angeben, wie die identifizierten Bedingungen auf der Anzeige 24 präsentiert werden: ob sie kontinuierlich angezeigt werden oder nur, wenn gewisse Bedingungen identifiziert sind.
Wie durch die Aufforderungen 510 angegeben, kann der Bediener wählen, welche Bedingungen identifiziert werden und welche Bedingungen dann auf der Anzeige 24 präsentiert werden, wenn sie entdeckt werden. Beispiele für solche Bedingungen enthalten: keine Pflanzen, Auswaschung, Radspuren, Chemikalien und Unkrautfleck. In anderen Ausführungen können dem Bediener andere Optionen und Wahlmöglichkeiten für das Zusammenstellungsintervall, die Verarbeitung, die Anzeige und die Bedingungen geboten werden.
7 zeigt einen beispielhaften Ausgabeanzeigeschirm 550, der auf der Anzeige 24 vom Prozessor 30 laut Anweisungen im Anzeigemodul 58 präsentiert werden kann. Die Bildschirmanzeige 550 präsentiert den Ausgang des Systems 20 anhand der Konfigurationsauswahl, die in Bezug auf den Bildschirm getroffen wurde, der in 6 dargestellt ist. Wie durch die Datenreihen 552 und 554 dargestellt, gibt der Prozessor 30 auf der Anzeige 24 das abgeleitete momentane sekundäre Erntegutattribut des Ertrags für jede der acht Mähdrescherreihen aus. Mit anderen Worten, die Datenreihen 552 und 554 identifizieren den momentanen Ertrag (Bushels per Acre) für ein Erntegut, das für jede der acht Reiheneinheiten des Pflückers 34 eingebracht wird.
Wie durch die Datenreihe 556 angegeben ist, gewinnt der Prozessor 30 ferner Daten aus dem Datenspeicherabschnitt 52 und korreliert die jeweiligen Mähdrescherreihen mit zuvor gespeicherten Pflanzmaschinenreihen (die Reiheneinheiten der Pflanzmaschine, die die bestimmten Reihen gepflanzt hat, die nun vom Erntefahrzeug/Mähdrescher geerntet werden). In einigen Ausführungen können ferner zusätzliche Pflanzinformationen für jede der angegebenen Pflanzreihen vom Prozessor 30 aus dem Datenspeicherabschnitt 52 gewonnen und auf der Bildschirmanzeige 550 präsentiert werden. Zum Beispiel können verschiedene gepflanzte Reihen unterschiedliche Werte für die Art oder Menge des angewendeten Pflanzenschutzmittels, Insektenschutzmittels oder Samens haben, die in der bestimmten Reihe verwendet wurden. In einem anderen Beispiel können Behälter, die Samen und Agrochemikalien enthalten, unterschiedliche Gewichte in unterschiedlichen Abschnitten des Feldes haben. Infolgedessen können dem Bediener Informationen präsentiert werden, die bei der anschließenden Pflanzung hilfreich sind, indem verschiedene Pflanzbedingungen mit verschiedenen Ertragsergebnissen auf einer reihenweisen Basis korreliert werden. Im vorliegenden Beispiel werden Daten aus der Pflanzung mit einem Ertrag pro Reihe korreliert. Ohne Einschränkung könnten Daten auch aus einer vorangehenden reihenweisen Datensammlung erhalten werden, wie während der Bodenbestellung, dem Sprühen, der Erkundung, der landbezogenen Erkundung und Lufterkundung. Die Daten können bei Auflösungen gesammelt oder zusammengefasst werden, wie größer als ein Feld, auf Feldebene, Teilfeld-, Reihen- und Pflanzenebene. In einigen Ausführungsformen werden die Daten georeferenziert und zeitgestempelt, um eine spätere Analyse zu erleichtern.
In einigen Ausführungen kann das System 20 zusätzlich zu einer Korrelation von Positionen relativ zur Maschine während verschiedener Betriebe (Reihe 3 auf einem 8-reihigen Mähdrescher mit Reihe 11 auf einer 16-reihigen Pflanzmaschine) ferner eine Anzeige 550 bezüglich der Bewegungsrichtung der bestimmten mobilen Maschine für die bestimmten Reihen angeben. Zum Beispiel kann die Bewegungsrichtung sehr günstig sein, wenn Verarbeitungsdaten mit Bodenbestellungsdaten verglichen werden, wobei die Bewegungsrichtung 45° zu Bewegungsrichtungen beim Pflanzen und Ernten verlaufen kann.
Wie durch Aufforderungen 558 angegeben, ermöglicht das System 20 zusätzlich zur Präsentation solcher Informationen in der Form eines Diagramms dem Bediener ferner, andere Formate zur Präsentation solcher Informationen zu wählen. In dem dargestellten Beispiel kann der Bediener verlangen, dass solche Informationen zusätzlich als Balkengrafik dargestellt werden. In anderen Ausführungen können andere abgeleitete Erntegut-Attributwerte, wie MOG, ebenso in demselben Format oder in anderen Formaten angezeigt werden.
Wie durch die Datenlinie 560 angezeigt, präsentiert der Prozessor 30 unter Verwendung der Ergebnisse des Bedingungsdetektionsmoduls 56 und anhand der Anweisungen des Anzeigemoduls 58 die detektierte Bedingung, die für eine einzelne Reihe oder eine Gruppe von Reihen vorliegt. In dem dargestellten Beispiel hat der Prozessor 30 mit einem Vertrauensmaß von 73% bestimmt, dass das Gewicht des Rohstofftanks während des Pflanzens ein Problem war, das zu einer Bodenverdichtung geführt haben könnte, die zu einem geringeren Ertrag bei den bestimmten Reihen geführt haben könnte. Wie durch Abschnitt 562 angegeben, befragt der Prozessor 30 zusätzlich den Datenspeicherabschnitt 52 (oder zusätzliche lokale oder ferne Datenbanken), um mögliche Ursachen für die festgestellten Bedingungen zu analysieren und solche möglichen Ursachen als Teil der Bildschirmanzeige 550 zu präsentieren. In dem dargestellten Beispiel präsentiert der Prozessor 30 auf der Anzeige 24 die verschiedenen Bedingungen, die für den bestimmten Satz von Reihen aufgetreten sind, zum Beispiel, dass das Materialgewicht im Rohstofftank während des Pflanzens der bestimmten Reihen hoch war, die Landschaftsform der Reihen eine Mulde ist, und dass vor dem Pflanzen schwere Regenfälle aufgetreten sind.
8 zeigt schematisch das Ernteguterfassungssystem 620, eine beispielhafte Ausführung des Ernteguterfassungssystems 20. Das Ernteguterfassungssystem 620 enthält einen Erntegutcharakterisierer 623, eine bordeigene Bedienerausgabe 624, eine bordeigene Bedienereingabe 626, eine Lokalisierungseingabe 627, einen Speicher 628, einen bordeigenen Prozessor 630, eine statische Datenbank 700, eine angelernte Datenbank 702, eine Online-Datenbank 704, Verbindungen 706, Firmen-Innendienst 708, Dienstanbieter einer dritten Partei 710, andere Maschinen vor Ort 712 und ferne Bediener/Beobachter 714.
Der Erntegutcharakterisierer 623 enthält eine Vorrichtung, die zum Erfassen oder Detektieren mehrerer Nicht-Null-Erntegut-Attributwerte für mehrere unterschiedliche Abschnitte der Nutzungsbreite einer Erntemaschine konfiguriert ist. In dem beschriebenen Beispiel detektiert der Erntegutcharakterisierer 623 Erntegutattribute oder Ernteguteigenschaften zumindest auf einer reihenweisen Basis. Einzelne Reihen von Erntegut 720 werden unabhängig erfasst und verschiedene Attributwerte können für die einzelnen Reihen identifiziert und gespeichert werden. In dem beschriebenen Beispiel detektiert der Erntegutcharakterisierer 623 Erntegutattribute auf einer pflanzenweisen Basis.
Einzelne Pflanzen 722 werden unabhängig erfasst und verschiedene Attributwerte können für die einzelnen Pflanzen oder für eine vordefinierte Zusammenstellung einzelner Pflanzen entlang einer Reihe 720 (zum Beispiel eine Zusammenstellung, die auf Zeit, Strecke oder Pflanzenzahl wie oben beschrieben beruht) identifiziert und gespeichert werden. Dadurch erleichtert der Erntegutcharakterisierer 623 eine Datensammlung und Feldkarten mit einer verstärkten Auflösung für eine ausgeklügeltere Analyse und ein besseres Erntegutmanagement. In einem Beispiel werden Erntegutattribute durch eine Erntegutcharakterisierung 623 sowohl auf einer pflanzenweisen Basis wie auch auf einer reihenweisen Basis definiert. In einem anderen Beispiel werden Erntegutattribute anhand einer ausgewählten pflanzenweisen Basis oder reihenweisen Basis definiert.
Der Erntegutcharakterisierer 623 enthält Sensoren 636 und eine oder mehrere Kameras 637. Die Sensoren 636 sind den oben beschriebenen Sensoren 36 ähnlich. Die Sensoren 636 enthalten Mechanismen, um gleichzeitig einen oder mehrere Erntegut-Attributwerte für mehrere Abschnitte einer genutzten Erntegut-Erntebreite des Erntefahrzeugs zu erfassen oder zu detektieren. Anders gesagt, jeder der Sensoren 636 erfasst jederzeit nur einen Abschnitt des gesamten vom Erntefahrzeug 622 geernteten Ernteguts, wobei jeder der Sensoren 636 Erntegut-Attributwerte für nur diesen Abschnitt bereitstellt. Wie oben festgehalten, stellen in einer Ausführung die Sensoren 636 Erntegut-Attributwerte auf einer reihenweisen Basis bereit. In einer anderen Ausführung stellen die Sensoren 636 Erntegut-Attributwerte auf einer pflanzenweisen Basis bereit. Solche Erntegut-Attributwerte für die einzelnen Pflanzen 722 enthalten nicht nur Daten bezüglich der Population von Pflanzen oder des Abstands von Pflanzen. Jeder der Sensoren 636 kann so gestaltet sein, dass er spezifisch andere Attribute der einzelnen Pflanze erfasst, so dass Erntegut-Attributwerte, die sich auf die geschätzte Kornmasse oder das Produkt der einzelnen Pflanze, die geschätzte Masse der Pflanze, die nicht Korn ist (MOG), und/oder dergleichen beziehen, abgeleitet werden können.
Zum Beispiel erfasst in einer Ausführung jeder der Sensoren 636 eine Wechselwirkung oder Aufprallkraft von Korn auf einen Abschnitt des Erntefahrzeugs, wie eine Abstreifplatte. Eine Kornmasse kann anhand der erfassten Aufprallkraft abgeleitet werden. In einer anderen Ausführung detektieren Sensoren 636 eine Halmdicke/einen Halmdurchmesser einer einzelnen Pflanze entweder mittels physischem Kontakt mit der einzelnen Pflanze oder durch nicht physische Kontaktmechanismen wie Laser- oder optische und auf Kamera basierende Sensoren). Die Kornmasse oder die MOG kann aus der erfassten Halmdicke/dem Halmdurchmesser abgeleitet werden. Beispiele für Sensoren 636 beinhalten, ohne aber darauf beschränkt zu sein, Licht- und Abstandmessung (Light Detection and Ranging, LIDAR oder LADAR), strukturierte Licht- oder Stereovisionskamera, Dehnungsmessstreifen und/oder Beschleunigungsmesser (wo ein Erntegutaufprall erfasst wird).
In einer Ausführung enthält die Kamera 637 eine Bildaufnahmevorrichtung, die vom Erntefahrzeug 622 mitgeführt wird, um eine oder mehrere Reihen 720 unmittelbar vor dem Ernten solcher Reihen 720 aufzunehmen. In einer Ausführung nimmt die Kamera 637 Bilder auf, die zum Erfassen oder Bestimmen einer oder mehrerer Erntegutattribute oder Ernteguteigenschaften auf einer reihenweisen Basis oder einer pflanzenweisen Basis verwendet werden. In einer Ausführung verwendet die Kamera 637 Stereovision oder LIDAR für eine solche Detektion. In einer Ausführung erfasst die Kamera 637 Bilder des Ernteguts vor der Ernte, wobei die einzelnen Bilder oder Videoabschnitte mit den Erntegut-Attributwerten verknüpft sind, die von den Sensoren 636 detektiert werden. Diese Werte können gespeichert werden. Die aufgenommenen Bilder oder das Video werden auf einer Zeitbasis oder Ortsbasis mit bestimmten Regionen, einzelnen Reihen oder einzelnen Pflanzen verbunden und indiziert, für welche Daten von den Sensoren 636 erfasst werden.
Wenn daher direkt erfasste Erntegut-Attributwerte (wie von den Sensoren 636 detektiert) oder abgeleitete Erntegut-Attributwerte für eine bestimmte Region eines Feldes, einen bestimmten Satz von Reihen des Feldes oder eine bestimmte Gruppierung von Pflanzen im Feld überprüft werden, gewinnt und sieht der Bediener auch Bilder oder Videos der tatsächlichen Region des Feldes, der bestimmten Reihen des Feldes oder der bestimmten Pflanzen des Feldes entsprechend den Daten, die in einem Diagramm oder einer Karte zu sehen sind. Somit ermöglicht das System 620 einem Bediener/Monitor, das tatsächliche Erntegut visuell zu überprüfen, um entweder eine oder mehrere Bedingungen zu verifizieren, die das Erntegutattribut wie Ertrag beeinträchtigt haben könnten, oder ermöglicht dem Bediener/Monitor, die Erntegut/Feldbedingung visuell zu bestätigen, die vom Prozessor 630 als Grund für einen bestimmten Ernteertrag oder ein anderes Attribut identifiziert wurde. Zum Beispiel kann der Prozessor 630 anhand von Daten von den Sensoren 636 eine Schlussfolgerung ausgeben, dass eine Verringerung des Ertrags durch einen feuchten Fleck im Feld verursacht wurde. Die Kamera 637 ermöglicht dem Bediener, (aus dem Speicher) tatsächlich gespeicherte Videobilder des bestimmten Abschnitts des Feldes zu laden, um zu bestätigen, ob die bestimmten Reihen tatsächlich in einem feuchten Fleck gelegen haben.
In dem dargestellten Beispiel bietet das System 620 mehrere Betriebsmodi für den Charakterisierer 623. In einem Modus können die Sensoren 636 zur Erntegutcharakterisierung verwendet werden. In einem anderen Modus kann die Kamera 637 zur Erntegutcharakterisierung verwendet werden. In einem weiteren Modus können sowohl Sensoren 636 wie auch Kamera 637 zur Erntegutcharakterisierung verwendet werden. In einigen Ausführungen kann das System 620 auf eines von Sensoren 636 oder Kamera 637 verzichten.
In einigen Ausführungen kann der Erntegutcharakterisierer 623 zusätzlich einen lokalen Prozessor 639 enthalten. Der Prozessor 639 empfängt Signale von Sensoren 636 und bereitet solche Signale auf, bevor sie über die Datenverbindung 730 zum bordeigenen Prozessor 630 gesendet werden. Zum Beispiel leitet der Prozessor 639 in einigen Ausführungen andere Erntegut-Attributwerte aus den Signalen ab, bevor sie zum Prozessor 630 gesendet werden. Der Prozessor 639 kann solche Signale filtern, um ein Rauschen vor der Sendung über die Verbindung 730 zu verringern. In einigen Ausführungen kann der Prozessor 639 vor dem Senden solcher Daten über die Verbindung 730 zum Prozessor 630 Daten beschneiden oder Daten komprimieren, um die Sende- und/oder Verarbeitungslasten zu verringern. In einer anderen Ausführung kann der Prozessor 639 fehlen.
Die bordeigene Bedienerausgabe 624 enthält eine oder mehrere Vorrichtungen, die vom Erntefahrzeug 622 mitgeführt werden, durch welche einem Bediener an Bord des Erntefahrzeugs 622 Informationen und Daten präsentiert werden können. Die Ausgabe 624 kann eine Anzeige enthalten, die einen Monitor oder Bildschirm mit oder ohne Lautsprecher enthält. Die bordeigene Bedienereingabe 626 enthält eine oder mehrere Vorrichtungen, die vom Erntefahrzeug 622 mitgeführt werden, durch welche eine Auswahl und/oder Daten von einem lokalen Bediener 32, der das Erntefahrzeug 622 lenkt oder betreibt, eingegeben, eingetragen und bereitgestellt werden können. Beispiele für eine Eingabe 626 beinhalten, ohne aber darauf beschränkt zu sein, eine Tastatur, ein Berührungsfeld, einen Berührungsbildschirm, ein Lenkrad oder eine Steuerung, einen Joystick, ein Mikrofon mit zugehörigerer Spracherkennungssoftware und/oder dergleichen. In einer Ausführung kann die Eingabe 626 als Teil einer Ausgabe 624 in der Form eines Berührungsbildschirms bereitgestellt sein.
Die Lokalisierungseingabe 627 enthält eine Eingabe an einen Prozessor 630, die dem Prozessor 630 Geodaten bereitstellt. Mit anderen Worten liefert die Eingabe 627 Orts- oder Positionsinformationen an den Prozessor 630. Zum Beispiel kann in einer Ausführung die Lokalisierungseingabe 627 einen Empfänger eines globalen Positionierungssystems (GPS) enthalten. In anderen Beispielen können andere Quellen von Geodaten verwendet werden.
Der Speicher 628 enthält ein nicht flüchtiges, computerlesbares Medium oder eine beständige Speichervorrichtung zum Speichern von Daten zur Verwendung durch den Prozessor 630 oder die vom Prozessor 630 generiert wurden. In einer Ausführung kann der Speicher 628 zusätzlich Anweisungen in der Form eines Codes oder einer Software für den Prozessor 630 speichern. Die Anweisungen können aus einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einer Massenspeichervorrichtung oder einem anderen beständigen Speicher in einen Direktzugriffsspeicher (RAM) zur Ausführung durch den Prozessor 630 geladen werden. In anderen Ausführungsformen kann eine hartverdrahtete Schaltung anstelle von oder in Kombination mit Software-Anweisungen zur Ausführung der beschriebenen Funktionen verwendet werden. Zum Beispiel können zumindest Regionen von Speicher 628 und Prozessor 630 als Teil einer oder mehrerer anwendungsspezifischer integrierter Schaltungen (ASICs) ausgeführt sein. In dem dargestellten Beispiel wird der Speicher 628 vom Erntefahrzeug 622 mitgeführt. In anderen Ausführungen kann der Speicher 628 fern vom Erntefahrzeug 622 vorgesehen sein.
In dem dargestellten Beispiel enthält der Speicher 628 ein Konfigurationsmodul 650, ein Korrelationsmodul 654 und ein Bedingungsdetektionsmodul 656. Das Konfigurationsmodul 650 enthält einen Software-Code und verknüpfte gespeicherte Daten bezüglich der Konfiguration des Systems 620. In dem dargestellten Beispiel enthält das Konfigurationsmodul 650 Teilmodule, die den Prozessor 630 anleiten, eine Auswahl von einem Bediener anzufordern, eine solche Auswahl zu speichern, und einen Betrieb entsprechend solcher unterschiedlicher Auswahlen auszuführen. Die gespeicherte Auswahl steuert, wie der Prozessor 630 Daten vom Charakterisierer 623 handhabt und analysiert oder Informationen auf einer Ausgabe 624 präsentiert werden. In dem dargestellten Beispiel enthält das Konfigurationsmodul 650 ein Intervall-Teilmodul 670, ein Verarbeitungs-Teilmodul 672 und ein Benachrichtigungs-Teilmodul 674, die zur Präsentation eines Anzeigebildschirms 500 zusammenarbeiten, der oben in Bezug auf 6 dargestellt und beschrieben ist. Das Intervall-Teilmodul 670 verlangt und speichert eine Bedienereingabe bezüglich der Art, wie einzelne Pflanzen zusammengefasst werden sollen, wie die verschiedenen Zusammenstellungstechnikaufforderungen 502 in 6. Das Verarbeitungs-Teilmodul 672 verlangt und speichert eine Bedienereingabe bezüglich der Art, wie solche Daten verarbeitet werden sollen, zum Beispiel unter Verwendung von statistischen Werten wie Durchschnitt, Medianwert oder Bereich. Das Benachrichtigungs-Teilmodul 674 verlangt und speichert Anzeigeeinstellungen, wie mit Aufforderungen 506 und 508 wie auch Aufforderungen 510.
Das Korrelationsmodul 654 und Bedingungsdetektionsmodul 656 enthalten Programmierung, Software oder Code zum Lenken des Betriebs des Prozessors 630. Das Korrelationsmodul 654 weist den Prozessor 630 bei der Korrelation eines oder mehrerer direkt erfasster Erntegut-Attributwerte, die von den Sensoren 36 detektiert werden, mit abgeleiteten Erntegut-Attributwerten an. Mit anderen Worten, das Korrelationsmodul 654 weist den Prozessor 630 und die Ableitung von Erntegut-Attributwerten, wie Ertrag und/oder dergleichen, aus direkt erfassten Erntegut-Attributwerten oder möglicherweise gemeinsam mit anderen Faktoren oder Eingaben an. In einer Ausführung lenkt das Korrelationsmodul 654 den Prozessor 630, eine Verweistabelle in einer Datenbank zu befragen, um eine Halmdicke/einen Halmdurchmesser, wie von Sensoren 636 detektiert, mit einer Kornmasse oder einem Kornertragswert, dem abgeleiteten Erntegut-Attributwert, zu korrelieren. In einer anderen Ausführung lenkt das Korrelationsmodul 654 den Prozessor 630, einen oder mehrere Algorithmen/mathematische Gleichungen basierend auf einem erfassten Aufprall einer Pflanze oder eines Korns auszuführen, um eine Kornmasse oder einen Ertrag der Pflanze abzuleiten. In anderen Ausführungen kann das Korrelationsmodul 654 den Prozessor 630 lenken, um Erntegut-Attributwerte auf andere Weise aus direkt erfassten Erntegut-Attributwerten abzuleiten.
Das Bedingungsdetektionsmodul 656 lenkt den Prozessor 630 bei der Identifizierung von Feld- und/oder Erntegutbedingungen anhand der direkt erfassten Erntegut-Attributwerte oder der abgeleiteten Erntegut-Attributwerte. Beispiele für solche Feld- und solche Erntegutbedingungen beinhalten, ohne aber darauf beschränkt zu sein, das Fehlen von Pflanzen, eine Feldauswaschungsbedingung, eine Fläche des Feldes mit Erträgen, die an Radspuren über einem vorbestimmten Schwellenwert leiden, das Vorhandensein eines Unkrautflecks und das Vorhandensein eines Ertragsverlusts aufgrund eines unangemessenen Chemikalienauftrags. In einer Ausführung lenkt das Bedingungsdetektionsmodul 656 den Prozessor 630, eine Verweistabelle in der Datenbank zu befragen, um eine Halmdicke/einen Halmdurchmesser, wie von den Sensoren 636 detektiert, und/oder eine abgeleitete Kornmasse oder einen Kornertragswert (den abgeleiteten Erntegut-Attributwert) mit einer von verschiedenen vordefinierten Bedingungen zu korrelieren, für die oben Beispiele angeführt sind. In einer anderen Ausführung lenkt das Bedingungsdetektionsmodul 656 den Prozessor 630, einen Algorithmus/eine mathematische Gleichung oder mehrere Algorithmen/mathematische Gleichungen unter Verwendung eines direkt erfassten Erntegut-Attributwerts und/oder eines abgeleiteten Erntegut-Attributwerts auszuführen und die erhaltene Berechnung mit einem oder mehreren vordefinierten Schwellenwerten zu vergleichen, um eine Feld- und/oder Erntegutbedingung abzuleiten. In anderen Ausführungen kann das Bedingungsdetektionsmodul 656 den Prozessor 630 lenken, um Erntegut- und/oder Feldbedingungen auf andere Weisen zu identifizieren oder zu detektieren.
Die statische Datenbank 700 enthält einen Datenspeicher, der Daten bezüglich Verlaufs- oder vordefinierter Daten enthält, wie Pflanzungsverlaufsdaten, Ertragsverlaufsinformationen, Feld- oder Bodenverlaufsdaten (z. B., Topographie, Bodenart).
Die statische Datenbank 700 kann zusätzlich Tabellen und andere Informationen zum Korrelieren erfasster Erntegut-Attributwerte mit abgeleiteten Erntegut-Attributwerten enthalten. Die angelernte Datenbank 702 enthält einen Datenspeicher, der Daten enthält, die sich ändern, während das Erntefahrzeug 622 ein Feld quert. Die Datenbank 702 speichert die rohen, direkt erfassten Erntegut-Attributwerte von den Sensoren 636 und/oder der Kamera 637, ein von der Kamera erfasstes Video oder erfasste Bilder, abgeleitete Erntegut-Attributwerte und variierende oder einstellbare Erntefahrzeugbetriebsparameter, zum Beispiel Erntefahrzeuggeschwindigkeit, Pflückerhöhe und andere Erntefahrzeugeinstellungen. In einem Beispiel speichert die Datenbank 702 ferner GPS-Daten.
In dem dargestellten Beispiel enthalten die statische Datenbank 700 und angelernte Datenbank 702 Datenbanken, die Teil eines Speichers 628 an Bord des Erntefahrzeugs 622 sind. In anderen Ausführungen können solche Datenbanken 700, 702 fern vom Erntefahrzeug 622 sein, auf die durch die Verbindung 706 zugegriffen werden kann. Die Online-Datenbank 704 enthält eine Datenbank, auf die durch ein Großraumnetzwerk oder ein lokales Netzwerk über die Verbindung 706 zugegriffen wird. Die Online-Datenbank 704 kann zusätzliche Informationen zur Verwendung durch den Prozessor 630 und das Erntefahrzeug 622 enthalten. Die Verbindung 706 enthält ein Verbindungsnetzwerk, das eine Verbindung zwischen Erntefahrzeug 622 und fernen Einrichtungen, wie einer Online-Datenbank 704, einem Büro 708, einem Dienstanbieter 710, anderen Maschinen vor Ort 712 und einem fernen Bediener/Beobachter 714 erleichtert.
Der Firmen-Innendienst 708 enthält eine Stelle fern vom Erntefahrzeug 622 wie die Hauptfarm. Der Firmen-Innendienst 708 kann Rechnervorrichtungen und eine Datenbank enthalten, wobei der Prozessor 630 Daten, die in einer angelernten Datenbank 702 gespeichert sind, durch die Verbindung 706 für eine Datensicherung und/oder eine Fernanalyse zum Büro 708 sendet. Der Dienstanbieter einer dritten Partei 710 enthält einen Server, der mit dem Erntefahrzeug 622 durch die Verbindungen 706 in Verbindung steht und einer dritten Partei zugeordnet ist, wie einem Agronom, einem Samenhändler, einer Samenfirma, einem Chemikalien-, Insektenschutzmittel- oder Düngemittellieferanten oder einem Datenspeicherhost einer dritten Partei.
Wie durch 8 angegeben, können auch andere Erntefahrzeuge oder andere Maschinen an einer bestimmten Arbeitsstelle oder einem Feld mit dem Erntefahrzeug 622 durch Verbindungen 706 in Verbindung sein. Dadurch erfasste Erntegutdaten können von solchen mehreren Maschinen auf einem bestimmten Feld oder an einer bestimmten Arbeitsstelle gemeinsam benutzt werden. In einigen Ausführungen kann das Erntefahrzeug 622 mit dem fernen Bediener/Beobachter 714 durch Verbindungen 706 kommunizieren. Dadurch kann das Erntefahrzeug 622 fern gesteuert werden (die Lenkung des Erntefahrzeugs 622 und/oder die Anpassung der Einstellungen für den Betrieb der Ernteguterfassung durch das Erntefahrzeug 622).
9 und 10 zeigen das Ernteguterfassungssystem 820, ein Beispiel des Ernteguterfassungssystems 20 oder ein Beispiel des Ernteguterfassungssystems 620. In dem dargestellten Beispiel enthält das Ernteguterfassungssystem 820 ein Erntefahrzeug 822 (in der Form eines Mähdreschers). Das Ernteguterfassungssystem 820 enthält jede der in Bezug auf 8 dargestellten und beschriebenen Komponenten, von welchen einige in 9 dargestellt und gleich nummeriert sind, außer, dass das Ernteguterfassungssystem 820 insbesondere Sensoren 836 enthält, bestimmte Beispiele für die Sensoren 636.
Das Erntefahrzeug 822 enthält ein Fahrgestell 912, das von Rädern mit Bodenhaftung 914 getragen und angetrieben wird. Obwohl das Erntefahrzeug 822 in der Darstellung von Rädern mit Bodenhaftung 914 getragen und angetrieben wird, kann es auch von Vollketten oder Halbketten getragen und angetrieben werden. Ein Erntegerät 916 (als Maispflücker dargestellt) wird zum Aufnehmen und Befördern von Erntegut zu einem Einzugsgehäuse 918 verwendet. Das Erntegut wird vom Einzugsgehäuse 918 zu einer Wendetrommel 920 geleitet. Die Wendetrommel 920 führt das Erntegut durch einen Aufnahmeübergangsbereich 922 nach oben zu einem drehenden Dresch- und Abscheidegerät 924. Obwohl das Erntefahrzeug 822 als drehender Mähdrescher beschrieben ist, kann in anderen Ausführungen das Erntefahrzeug 822 andere Arten von Mähdrescher enthalten (zum Beispiel Mähdrescher mit einem quer liegenden Dreschzylinder und Strohschüttlern oder Mähdrescher mit einem quer liegenden Dreschzylinder und drehenden Abscheiderotoren) oder andere landwirtschaftliche Erntemaschinen, einschließlich, ohne Einschränkung, selbstantreibenden Feldhäckslern, Zuckerrohrerntefahrzeugen und Schwadkreiseln.
Das drehende Dresch- und Abscheidegerät 924 enthält ein Rotorgehäuse 926 und einen Rotor 928, der im Rotorgehäuse 926 angeordnet ist. Das eingebrachte Erntegut gelangt durch den Aufnahmeübergangsbereich 922 in das Rotorgehäuse 926. Das drehende Dresch- und Abscheidegerät 924 drischt und trennt das eingebrachte Erntegut. Korn und Spreu fällt durch Gitter am Boden des Rotorgehäuses auf ein Reinigungsgerät 934. Das Reinigungsgerät 934 entfernt Spreu und leitet das reine Korn zu einem Kornheber 936, der nach oben zu einem Verteilungsschneckenförderer 938 führt. Der Verteilungsschneckenförderer 938 gibt das reine Korn in einem Korntank 940 ab. Das reine Korn im Korntank 940 kann durch eine Entladeschnecke 942 in einen Hänger oder Lastwagen abgeladen werden. Gedroschenes Stroh, das vom Korn getrennt ist, wird durch einen Auslass aus dem drehenden Dresch- und Abscheidegerät 924 zu einer Abgabewendetrommel 946 geleitet. Die Abgabewendetrommel 946 stößt das Stroh von der Rückseite des Erntefahrzeugs 822 aus.
Der Betrieb des Erntefahrzeugs 822 wird aus einer Bedienerkabine 948 gesteuert. In der dargestellten Ausführungsform ist eine Lokalisierungseingabe 627 (ein Sensor für die geografische Position in der Form eines Empfängers) für den Empfang von GPS-Signalen (globales Positionierungssystem) über der Bedienerkabine 948 befestigt. Ein Geschwindigkeitssensor, der die Geschwindigkeit der Räder 914 misst, kann bereitgestellt sein. An der Seite des Reinkornhebers 936 befindet sich ein Kondensatorfeuchtigkeitssensor 952 zum Messen des Feuchtigkeitsgehalts des reinen Korns. Ein solcher Sensor ist in DE 199 34 881 A offenbart, dessen vollständige Offenbarung hier zum Zweck der Bezugnahme zitiert wird. Ein Massenflusssensor 954 befindet sich am Auslass des Reinkornhebers 936.
Der Massenflusssensor 954 enthält eine Flügelradplatte, die um eine horizontale Achse dreht. Ihre Ablenkung ist von der Massenflussrate des reinen Korns abhängig. Die Ablenkung der Flügelradplatte wird gemessen und somit werden Daten bezüglich der Massenflussrate des geernteten Korns bereitgestellt. Ein solcher Sensor ist in EP 0 853 234 A (dessen vollständige Offenbarung hier zum Zweck der Bezugnahme zitiert wird) und den darin zitierten Dokumenten beschrieben.
Die Sensoren 836 sind den Sensoren 636 dahingehend ähnlich, dass die Sensoren 836 Mechanismen beinhalten, um gleichzeitig einen oder mehrere Erntegut-Attributwerte für mehrere Abschnitte einer genutzten Erntegut-Erntebreite des Erntefahrzeugs zu erfassen oder zu detektieren. Anders gesagt, jeder der Sensoren 836 erfasst nur einen Abschnitt des gesamten Ernteguts, das zu jedem Zeitpunkt vom Erntefahrzeug 822 eingebracht wird, wobei jeder der Sensoren 836 Erntegut-Attributwerte für nur diesen Abschnitt bereitstellt. In einer Ausführung stellen Sensoren 836 Erntegut-Attributwerte auf einer reihenweisen Basis bereit. In einer anderen Ausführung stellen Sensoren 836 Erntegut-Attributwerte auf einer pflanzenweisen Basis oder auf einer Basis einer Zusammenstellung einzelner Pflanzen bereit. Solche Erntegut-Attributwerte für die einzelnen Pflanzen beinhalten nicht nur Daten bezüglich der Population von Pflanzen oder des Abstandes von Pflanzen. Vielmehr ist jeder der Sensoren 836 so konfiguriert, dass er im Speziellen andere Attribute der einzelnen Pflanze erfasst, so dass die Erntegut-Attributwerte, die sich auf die geschätzte Kornmasse oder das Produkt der einzelnen Pflanze, die geschätzte Masse der Pflanze außer Korn (MOG) und/oder dergleichen beziehen, abgeleitet werden können.
Wie ferner durch 9 dargestellt ist, befindet sich eine Erntegutertassungssteuereinheit 956 in der Bedienerkabine 948 oder anderswo am Erntefahrzeug 822. Die Erntegutertassungssteuereinheit 956 enthält den Speicher 628, den Prozessor 630 und die Datenbanken 700, 702, die oben in Bezug auf 8 beschrieben wurden. Die Erntegutertassungssteuereinheit 956 steht mit der Lokalisierungseingabe 627, dem Feuchtigkeitssensor 952, dem Massenflusssensor 954, dem Geschwindigkeitssensor, falls vorhanden, und den Sensoren 836 in Verbindung. Die Erntegutertassungssteuereinheit 956 ist mit einer internen Uhr bereitgestellt oder empfängt externe Zeitsignale, zum Beispiel von der Eingabe 627. Die Erntegutertassungssteuereinheit 956 zeichnet die Menge an geerntetem Korn, die vom Massenflusssensor 954 gemessen wird, und dessen Feuchtigkeitsgehalt, der vom Feuchtigkeitssensor 952 gemessen wird, abhängig von der geografischen Position des Erntefahrzeugs 822 (gemessen von der Lokalisierungseingabe 627, z. B. einem GPS-Empfänger auf. Die Erntegutertassungssteuereinheit 956 empfängt zusätzlich Signale und/oder Daten von den Sensoren 836 und leitet einen oder mehrere Erntegut-Attributwerte für jeden von mehreren verschiedenen Abschnitten der Ernteplattform 916 ab. In einer Ausführung leitet die Erntegutertassungssteuereinheit 956 ein oder mehrere Erntegutattribute für einzelne Reihen oder Straßeneinheiten der Ernteplattform 916 ab, wobei die Daten auf einer reihenweisen Basis verarbeitet und gespeichert werden. In einer anderen Ausführung leitet die Ernteguterfassungssteuereinheit 956 ein oder mehrere Erntegutattribute für einzelne Pflanzen oder Zusammenstellungen einzelner Pflanzen ab und speichert diese. Die Ernteguterfassungssteuereinheit 956 schreibt die Daten in die angelernte Datenbank 702 und erzeugt eine Feldsumme, die ebenso in der angelernten Datenbank 702 gespeichert werden kann, und präsentiert eine Ausgabe 624. In einer Ausführung erstellt die Ernteguterfassungssteuereinheit 956 eine Ertragskarte, ähnlich einer der Karten 300 oder 400, die in 4 bzw. 5 dargestellt sind.
10 zeigt schematisch einen beispielhaften Betrieb der Sensoren 836 und der Ernteguterfassungssteuereinheit 956. Wie in 10 dargestellt, sind in einer Ausführung die Sensoren 836 an oder in der Ernteplattform 916 (als ein Maispflücker dargestellt) montiert. In einer Ausführung enthalten die Sensoren 836 Dehnungsmesssensoren und/oder dergleichen, die an zumindest einer Abstreifplatte 980 entlang mehrerer Reiheneinheiten der Ernteplattform 916 montiert oder gekoppelt sind. In einer Ausführung sind die Sensoren 836 an zumindest einer Abstreifplatte 980 entlang jeder Reiheneinheit der Ernteplattform 916 montiert oder gekoppelt. Die Sensoren 836 stehen mit dem Prozessor 630 der Ernteguterfassungssteuereinheit 956 (in 9 dargestellt) in Verbindung. In einer Ausführung ist ein Sensor einer Reiheneinheit zugeordnet. In anderen Ausführungen kann mehr als ein Sensor einer Reiheneinheit zugeordnet sein. In einem solchen Fall können die Sensoren von derselben Art, die dieselben oder verschiedene Attribute erfasst, oder von verschiedenen Arten sein, die dieselben oder verschiedene Attribute erfassen. In weiteren Ausführungen kann ein Sensor mehreren Reiheneinheiten zugeordnet sein.
11 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 1000, durch das die Ernteguterfassungssteuereinheit 956 einen oder mehrere Erntegut-Attributwerte mit Hilfe von Signalen von den Sensoren 836 bestimmen oder ableiten kann. Wie in Block 1002 dargestellt, empfängt der Prozessor 630 Signale von den Sensoren 836, welche die Wechselwirkung, wie Kontakt oder Bewegung, des Ernteguts mit oder in Bezug auf den Pflücker oder die Ernteplattform 916 erfassen. In dem dargestellten Beispiel, in dem die Ernteplattform 916 einen Maispflücker enthält, empfängt der Prozessor 630 Signale von den Sensoren 836, die an zumindest eine Abstreifplatte 980 jeder Reiheneinheit gekoppelt sind, wobei die Sensoren 836 einen Aufprall eines Maiskolben 984 auf der einen oder den mehreren Abstreifplatten 980 entlang einer Reiheneinheit erfassen. Wie in Block 1004 dargestellt, leitet der Prozessor 630 anhand zumindest dieser erfassten Wechselwirkung, d. h., des Aufpralls des Maiskolbens 984 auf der einen oder den mehreren Abstreifplatten 980, einen sekundären Erntegut-Attributwert, wie Ertrag, ab. Wie in Block 1006 gezeigt, speichert der Prozessor 630 den sekundären Erntegut-Attributwert und/oder zeigt diesen an.
Obwohl der Prozessor 630 laut Beschreibung Signale von den Sensoren 836 empfängt, die in der Darstellung an Abstreifplatten gekoppelt sind, um die Wechselwirkung eines Kolbens 984 mit den Abstreifplatten 980 zu erfassen, kann in anderen Ausführungen der Prozessor 630 Erntegut-Wechselwirkungssignale von den Sensoren 836 empfangen, die an anderen Stellen montiert sind, um andere Wechselwirkungen der Pflanze oder ihres Kornprodukts mit der Ernteplattform 916 zu erfassen.
12 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 1050, einer speziellen Ausführung eines Verfahrens 1050, durch das die Ernteguterfassungssteuereinheit 956 einen oder mehrere Erntegut-Attributwerte unter Verwendung von Signalen von den Sensoren 836 bestimmen und/oder ableiten kann. Wie in Block 1052 angezeigt, empfängt der Prozessor 630 Signale von den Sensoren 836, die einen Impuls von einem Kolbenaufprall auf der Abstreifplatte 980 erfassen. Wie in Block 1054 angezeigt, bestimmt der Prozessor 630 ferner die Geschwindigkeitskomponente des Kolbens 984. Eine solche Geschwindigkeit kann zumindest teilweise auf der Basis der Geschwindigkeit des Erntefahrzeugs 822 bestimmt werden, während es sich in die Richtung bewegt, die durch Pfeil 988 angezeigt ist. Die Geschwindigkeit kann vom oben genannten Geschwindigkeitssensor oder von der Lokalisierungseingabe 627 erhalten werden. Wie in Block 1056 angegeben, teilt der Prozessor 630 den erfassten Impuls durch die bestimmte Geschwindigkeit, um eine Masse des einzelnen Kolbens 984 zu schätzen.
Wie in Block 1058 angegeben, kann der Prozessor 630 dann das Erntegutattribut, wie den Ertrag, für den Kolben 984 anhand der bestimmten Masse des Kolbens 984 bestimmen. In einer Ausführung kann der Prozessor 630 eine Verweistabelle befragen, die in der Datenbank 700 enthalten ist, um einen Kornertrag für den Kolben 984 abzuleiten. Der Prozessor 630 kann mit Hilfe solcher Informationen auch einen Ertrag für die einzelne Pflanze bestimmen. Anhand des zeitlichen Abstands zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen, die vom Sensor 836 bereitgestellt werden, kann der Prozessor 630 bestimmen, ob aufeinanderfolgende Impulse das Produkt von zwei Kolben auf einer einzigen Pflanze oder von zwei Kolben auf separaten Pflanzen sind. Dadurch kann der Prozessor 630 den Ertrag für die einzelne Pflanze bestimmen. Ergebnisse für einzelne Pflanzen können (wie oben beschrieben) entlang einer Reihe zusammengefasst werden oder können nicht voneinander unterschieden werden, um den Ertrag auf einer reihenweisen Basis auszugeben. Wie in Block 1068 dargestellt, können die abgeleiteten Erntegutattribute, wie Ertrag, in der angelernten Datenbank 702 gespeichert werden und/oder können am Ausgang 624 präsentiert werden.
13–16 zeigen die Ernteplattform 1116 (dargestellt als Maispflücker) und Sensoren 1136, die in 14 dargestellt sind, Beispiele für eine Ernteplattform 916 und Sensoren 836, wie oben beschrieben. Wie in 13 dargestellt, enthält die Ernteplattform 1116 einen Rahmen 1212, Reiheneinheiten 1214, eine Schnecke 1215, äußere Teiler 1216, 1218 und zentrale Teiler 1220. Der Rahmen 12 erstreckt sich über die physische Breite der Ernteplattform 1116 und trägt die Reiheneinheiten 1214. Die Reiheneinheiten 1214 ernten Mais aus einzelnen Reihen des Ernteguts und befördern den geernteten Mais zur Schnecke, die diese weiter in das Erntefahrzeug 1212 befördert. Die Reiheneinheiten 1214 sind in einem Seite an Seite liegenden Verhältnis zueinander beabstandet, wobei der Abstand mit dem Abstand zwischen benachbarten, geernteten Maisreihen übereinstimmt. In einigen Ausführungen können die Reiheneinheiten 1214 einstellbar sein, um andere Maisreihenabstände aufzunehmen. Die äußeren Teiler 1216, 1218 und zentralen Teiler 1220 trennen verschlungene Halme benachbarter Reihen voneinander. Die zentralen Teiler 1220 erstrecken sich zwischen aufeinanderfolgenden Reiheneinheiten 1214. Die Teiler 1216, 1218 und 1220 arbeiten zusammen, um Längspassagen 1222 zu definieren, die relativ zu den zu erntenden Reihen zentriert sind, sowie eine sich nach vorne und hinten erstreckende, relativ schmale Kehle 1224, die durch jede Reiheneinheit 1214 definiert wird.
14–16 zeigen ein Beispiel einer Reiheneinheit 1214 ausführlicher. Wie durch 14–16 dargestellt, enthält jede Reiheneinheit 1214 zusätzlich zum Sensor 1136 einen Rahmen 1226, rechte und linke Abstreifplatten, auch bekannt als Deckplatten, 1228, 1230, rechte und linke Sammeleinheiten 1232, 1234 und Pflückwalzen 1236, 1238 (dargestellt in 15). Wie in 16 dargestellt, enthält der Rahmen 1226 ein U-förmiges Element mit rechten und linken, sich nach vorne und hinten erstreckenden Schenkeln 1240, 1242, die durch einen sich quer erstreckenden Bügel oder eine Schleife 1244 miteinander verbunden sind. Die Schenkel 1240, 1242 tragen die Abstreifplatten 1228, 1230 wie auch die rechten und linken Sammeleinheiten 1232, 1234 und Pflückwalzen 1236, 1238.
Die Abstreifplatten 1228, 1230 enthalten Platten mit Innenrändern, die voneinander beabstandet sind, so dass eine schmale Kehle 1224 definiert wird. Die Kehle 1224 nimmt Maishalme einer ausgerichteten Reihe auf, während sich die Reiheneinheit 1214 entlang einer Reihe des Ernteguts bewegt. Während sich die Reiheneinheit 1214 entlang der Reihe bewegt, werden die Halme durch die Kehle 1224 mit Hilfe der Pflückwalzen 1236, 1238 (dargestellt in 15) heruntergezogen, so dass die Maiskolben, die vom Halm getragen werden, auf die Abstreifplatten prallen und vom Halm getrennt werden. Solche Abstreifplatten 1228, 1230 können längliche Öffnungen zur Aufnahme von Befestigungsmitteln enthalten, so dass die Abstreifplatten 1228, 1230 seitlich zur Einstellung der Breite oder Größe der Kehle 24 eingestellt werden können. Wie oben festgehalten, kann in einigen Ausführungen ein Stellglied an die Abstreifplatten gekoppelt sein, um den Abstand der Abstreifplatten 1228, 1230 automatisch als Reaktion auf Steuersignale vom Prozessor 630 auf der Basis von abgeleiteten Erntegut-Attributwerten vom Sensor für die bestimmte Reiheneinheit 1214 einzustellen.
In dem dargestellten Beispiel ist zumindest ein Sensor 1136 (schematisch dargestellt), wie ein Beschleunigungsmesser oder ein Dehnungsmesser, an einer Unterseite zumindest einer der Abstreifplatten 1228, 1230 montiert, um den Aufprall des Maiskolbens auf den Abstreifplatten 1228, 1230 zu erfassen. Wie oben in Bezug auf die Sensoren 836 und ein Verfahren 1050 besprochen, werden Signale, die vom Sensor 836 erzeugt werden, vom Prozessor 630 verwendet, um letztendlich eine Masse des bestimmten Maiskolbens abzuleiten, der auf die Abstreifplatten 1228, 1230 geprallt ist, wie auch den Ertrag von dem bestimmten Maiskolben abzuleiten.
Rechte und linke Sammeleinheiten 1232, 1234 sammeln die Maiskolben und transportieren solche Kolben nach hinten zur Schnecke 1215 (dargestellt in 13). In dem dargestellten Beispiel enthält jede der Sammeleinheiten 1232, 1234 eine Antriebswelle 1240, ein Antriebsritzel 1242, eine Laufwelle 1244, eine Umlenkrolle 1246, eine Sammelkette 1248 und eine Kettenspannanordnung 1250. Jede der Antriebswellen 1240 erstreckt sich von einem Getriebe 1252 und wird von diesem angetrieben, um das Ritzel 1242 in Drehung zu versetzen. Jede der Antriebswellen 1240 erstreckt sich durch eine entsprechende Öffnung 1254 in der Schleife 1244 des Rahmens 1226 (dargestellt in 16). Die Antriebsritzel 1242 arbeiten mit den Umlenkrollen 1246 zusammen, um die Sammelkette 1248 zu stützen und anzutreiben.
Die Laufwellen 1244 werden drehend von Kettenspannanordnungen 1250 gehalten. Die Laufwellen 1244 tragen drehend die Umlenkrollen 1246. Die Kettenspannanordnungen 1250 tragen einstellbar die Umlenkrollen 1246 für eine Bewegung zwischen verschiedenen vorderen und hinteren Positionen, um die Spannung der Sammelketten 1248 einzustellen.
Die Pflückwalzen 1236, 1238 sind an einem Paar von Antriebswellen 1260 montiert, die vom Getriebe 1252 nach vorne abstehen. Wie oben festgehalten, ziehen die Pflückwalzen 1236, 1238 Maishalme in der Kehle 1224 zwischen den Abstreifplatten 1228, 1230 nach unten. Da die Maiskolben zu groß sind, um durch die Kehle 1224 nach unten durchzugehen, prallen solche Kolben auf die Abstreifplatten 1228, 1230 und werden von den Halmen gelöst und abgetrennt, so dass sie von den Sammelketten 1248 gesammelt werden.
Obwohl die vorliegende Offenbarung unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen beschrieben wurde, werden Fachleute auf dem Gebiet erkennen, dass Änderungen an Form und Detail vorgenommen werden können, ohne vom Wesen und Umfang des beanspruchten Gegenstands abzuweichen. Zum Beispiel ist nicht jedes Merkmal, das in den Zeichnungen dargestellt ist, erforderlich und es können ein oder mehrere Merkmale weggelassen werden. Obwohl verschiedene beispielhafte Ausführungsformen beschrieben sein können, die ein oder mehrere Merkmale enthalten, die einen oder mehrere Vorteile bieten, wird davon ausgegangen, dass die beschriebenen Merkmale in den beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen oder in anderen alternativen Ausführungsformen untereinander ausgetauscht oder aber miteinander kombiniert werden können. Da die Technologie der vorliegenden Offenbarung relativ komplex ist, sind nicht alle Änderungen in der Technologie vorhersehbar. Die vorliegende Offenbarung, die unter Bezugnahme auf die beispielhaften Ausführungsformen beschrieben und in den folgenden Ansprüchen dargelegt ist, soll offenkundig so weitreichend wie möglich sein. Falls nichts anderes angegeben ist, umfassen zum Beispiel die Ansprüche, die ein einzelnes bestimmtes Element angeben, auch mehrere solcher bestimmter Elemente.

Claims

Vorrichtung, umfassend: mindestens einen Sensor (36A), der von einer mobilen Maschine (22) getragen wird und der einen abgetasteten Futtererntegutattributwert, unabhängig von einem Pflanzenbestand, für eine einzelne Futterpflanze abtastet; und eine Verarbeitungseinheit (30) zum Ableiten eines abgeleiteten Futtererntegutattributwerts auf der Grundlage des abgetasteten Erntegutattributwerts.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Verarbeitungseinheit ferner dazu ausgestaltet ist, mindestens einen Zustand auf der Grundlage des abgetasteten Futtererntegutattributwerts und des abgeleiteten Futtererntegutattributwerts zu identifizieren.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Verarbeitungseinheit ferner dazu ausgestaltet ist, Steuerungssignale auf der Grundlage des identifizierten mindestens einen Zustands zu generieren.
Vorrichtung nach Anspruch 3, ferner umfassend ein Display, wobei die Steuerungssignale das Display dazu veranlassen, Informationen mit Bezug auf den Zustand darzustellen.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerungssignale einen Betrieb der mobilen Maschine regeln.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die mobile Maschine eine Erntemaschine umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der mindestens ein Sensor dazu ausgestaltet ist, den abgetasteten Erntegutattributwert für mehrere einzelne Futterpflanzen in einer Reihe abzutasten, und wobei die Verarbeitungseinheit dazu ausgestaltet ist, den abgeleiteten Futtererntegutattributwert für die Reihe auf der Grundlage des abgetasteten Futtererntegutattributwerts abzuleiten.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der mindestens ein Sensor dazu ausgestaltet ist, einen zweiten abgetasteten Futtererntegutattributwert für die Futterpflanzen abzutasten, wobei die Verarbeitungseinheit dazu ausgestaltet ist, den abgeleiteten Futtererntegutattributwert auf der Grundlage des abgetasteten Futtererntegutattributwerts und des zweiten abgetasteten Futtererntegutattributwerts abzuleiten.
Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei der abgetastete Futtererntegutattributwert der Futterpflanze ein Attribut eines ertragslosen Anteils der Futterpflanze umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei der abgetastete Futtererntegutattributwert eine Maishalmhöhe umfasst und wobei der zweite abgetastete Futtererntegutattributwert einen Maishalmdurchmesser umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei der abgeleitete Futtererntegutattributwert einen Maisertrag umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der abgeleitete Futtererntegutattributwert einen Ertrag für die Futterpflanze umfasst und wobei die Verarbeitungseinheit ferner dazu ausgestaltet ist, einen zweiten abgeleiteten Futtererntegutattributwert, der eine ertragslose Masse für die Futterpflanzen umfasst, abzuleiten.
Vorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Speicher, wobei die Verarbeitungseinheit dazu ausgestaltet ist, eine Karte des abgeleiteten Futtererntegutattributwerts in einem Feld zu generieren, wobei die Karte im Speicher gespeichert wird und eine Auflösung der einzelnen Futterpflanze aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Speicher, wobei die Verarbeitungseinheit dazu ausgestaltet ist, eine Karte des abgeleiteten Futtererntegutattributwerts in einem Feld zu generieren, wobei die Karte im Speicher gespeichert wird und eine Auflösung einer einzelnen Reihe an Futterpflanzen aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Sensor aus einer Gruppe von Sensoren, die aus Lichtdetektions- und Abstandsmessung(LIDAR oder LADAR)-Sensoren, Strukturiertes-Licht- oder Stereovisionskamera-Sensoren, Dehnungsmessstreifen und/oder Beschleunigungsmessern besteht, ausgewählt wird.
Vorrichtung, umfassend: ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium, das einen computerlesbaren Code enthält, der dazu ausgestaltet ist, eine Verarbeitungseinheit dazu zu steuern: einen abgetasteten Futtererntegutattributwert für eine einzelne Futterpflanze, unabhängig von einem Pflanzenbestand, zu empfangen (110); und einen abgeleiteten Futtererntegutattributwert auf der Grundlage des abgetasteten Futtererntegutattributwerts abzuleiten (112).
Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei der computerlesbare Code ferner dazu ausgestaltet ist, die Verarbeitungseinheit dazu zu steuern, den abgetasteten Futtererntegutattributwert für mehrere einzelne Futterpflanzen in einer Reihe abzutasten und den abgeleiteten Futtererntegutattributwert für die Reihe auf der Grundlage des abgetasteten Futtererntegutattributwerts abzuleiten.
Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei der computerlesbare Code dazu ausgestaltet ist, die Verarbeitungseinheit dazu zu steuern, einen zweiten abgetasteten Futtererntegutattributwert für die Futterpflanze abzutasten und den abgeleiteten Futtererntegutattributwert auf der Grundlage des abgetasteten Futtererntegutattributwerts und des zweiten abgetasteten Futtererntegutattributwerts abzuleiten.
Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei der abgetastete Futtererntegutattributwert der Futterpflanze ein Attribut eines ertraglosen Anteils der Futterpflanze umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei der abgetastete Erntegutattributwert eine Maishalmhöhe umfasst und wobei der zweite abgetastete Futtererntegutattributwert einen Maishalmdurchmesser umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei der computerlesbare Code dazu ausgestaltet ist, die Verarbeitungseinheit dazu zu steuern, eine Karte des abgeleiteten Futtererntegutattributwerts in einem Feld zu generieren, wobei die Karte im Speicher gespeichert wird und eine Auflösung der einzelnen Futterpflanze aufweist.
Verfahren, umfassend: Empfangen (110) eines abgetasteten Futtererntegutattributwerts für eine einzelne Futterpflanze, unabhängig von einem Pflanzenbestand; und Ableiten (112) eines abgeleiteten Futtererntegutattributwerts auf der Grundlage des abgetasteten Futtererntegutattributwerts.