DE112013005863T5

DE112013005863T5 - Motorsteuerung

Info

Publication number: DE112013005863T5
Application number: DE112013005863.4T
Authority: DE
Inventors: Ghaderi Ahmad
Original assignee: Nidec Corp
Current assignee: Nidec Corp
Priority date: 2012-12-06
Filing date: 2013-12-03
Publication date: 2015-08-20
Also published as: WO2014087640A9; CN104956585A; WO2014087640A1; CN104956585B; US9369080B2; US20150180399A1

Abstract

Eine Motorsteuerung zum Steuern eines geschalteten Reluktanzmotors weist Folgendes auf: einen mit einem geschalteten Reluktanzmotor zu verbindenden Inverter; eine Drehmoment- und Flussberechnungseinheit, die Drehmoment und Fluss, die in dem geschalteten Reluktanzmotor erzeugt werden, auf der Basis einer Ausgabe aus dem Inverter und eines Rotorwinkels des geschalteten Reluktanzmotors als berechnetes Drehmoment und berechneten Fluss schätzt oder misst; einen Schaltmusterselektor, der ein Signal in den Inverter eingibt, um auf der Basis eines Vergleichsergebnisses eines Referenzdrehmoments und des berechneten Drehmoments, eines Vergleichsergebnisses eines Referenzflusses und des berechneten Flusses und eines Flussphasenwinkels eines von Schaltmustern auswählt; und eine Referenzflussberechnungseinrichtung, die den höchsten Phasenfluss von drei Phasenflüssen, die durch die Drehmoment- und Flussberechnungseinheit erhalten werden, mit einer Flussgrenze vergleicht und den Referenzfluss verringert, wenn der maximale Phasenfluss höher ist als die Flussgrenze.

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuerung zum Steuern eines geschalteten Reluktanzmotors.
Beschreibung der verwandten Technik
Geschaltete Reluktanzmotoren wurden in der letzten Zeit aufgrund ihres Vorteils geringer Herstellungskosten sowie einer einfachen und unempflindlichen Struktur erwähnt. Ein geschalteter Reluktanzmotor (SRM, switched reluctance motor) weist weder eine Läuferwicklung noch einen Permanentmagneten auf und verfügt bei hohen Geschwindigkeiten und in einem großen Drehzahlbereich über eine hervorragende Robustheit. Bei einem SRM wird ein Drehmoment erzeugt, indem Strom an Ständerwicklungen angelegt wird, während sich die Induktanz ändert. Falls Strom angelegt wird, wenn die Induktanz gerade zunimmt, wird ein positives Drehmoment erzeugt, wohingegen in dem Fall, dass der Strom angelegt wird, wenn die Induktanz gerade abnimmt, ein negatives Drehmoment erzeugt wird.
Um den SRM effizient zu steuern, werden bei hohen, mittleren und niedrigen Drehzahlen üblicherweise Algorithmen verwendet. Beispielsweise wird bei einer niedrigen Drehzahl eine Zerhackermodussteuerung (engl.: chopping mode control) verwendet, bei der an jede Phase ein diskreter Konstantstrom angelegt wird. Bei einer hohen Drehzahl wird eine andere Steuerung verwendet, die als Winkelsteuerung (angle control) bezeichnet wird. Das Schaltmuster dieser Steuerung wird als „Einzelpulsmodus” bezeichnet, bei dem an jeden Induktanzzyklus ein einzelner Puls angelegt wird. Bei einer mittleren Drehzahl wird eine gemischte Steuerung einer geringen und einer hohen Drehzahl verwendet.
Um das erforderliche Strommuster für einen SRM zu erzielen, werden verschiedene spezielle Inverter vorgeschlagen. Beispielsweise offenbaren Zeljko et al. (A Novel Power Inverter for Switched Reluctance Motor Drives, Elec. Energ. Bd. 18, Nr. 3, Dez. 2005, 453–465) eine Topologie, bei der für eine dreiphasige SRM-Versorgung vier Inverterschenkel vorgesehen sind. Der vierte Schenkel wird dazu verwendet, einen Neutralpunkt einer Dreiphasenwicklung zu verbinden. Aufgrund dieser Topologie kann jede Phase unabhängig gesteuert werden.
Andererseits beschreibt die WO2011/65406 ein System einer direkten Drehmomentsteuerung (hiernach als „DTC” bezeichnet, DTC = direct torque control) für einen Innenpermanentmagnetmotor. Bei dem DTC-System wird eines von Schaltmustern für den Inverter gemäß einem Drehmoment, einem Referenzdrehmoment, einem Fluss, einem Referenzfluss, einem Phasenwinkel und so weiter ausgewählt. Der Referenzfluss wird erhalten, indem auf eine Flussbahn verwiesen wird, die eine Beziehung zwischen Flussbetrag und Phasenwinkel zeigt. Das in der WO2011/65406 gezeigte DTC-System variiert die Form der Flussbahn je nach Drehmoment, Referenzdrehmoment, Motordrehzahl und Überschneidungsgeschwindigkeit (crossover speed) zwischen einem Kreis und einem Vieleck.
Herkömmliche Inverter für SRM weisen spezielle Topologien auf, deshalb sollten die Inverter diskrete Komponenten aufweisen. Eine Verwendung diskreter Komponenten bei einem Inverter statt eines einzigen Moduls erhöht die Kosten, das Gewicht, die Größe, die Montagezeit und die Komplexität und verringert die Zuverlässigkeit und Unempfindlichkeit des Inverters. Außerdem können die Inverter nicht für etwaige andere Arten von Motoren verwendet werden.
Außerdem benötigen Inverter für SRM individuelle Algorithmen für eine hohe, eine mittlere und eine geringe Drehzahl, die die Komplexität des Systems und die Einstellzeit erhöhen.
Bei einer in der WO2013/105506 offenbarten Motorsteuerung für SRM wird eines von Schaltmustern auf der Basis eines Vergleichsergebnisses eines Referenzdrehmoments und eines geschätzten Drehmoments und eines Vergleichsergebnisses eines Referenzflusses und eines geschätzten Flusses und eines Flussphasenwinkels ausgewählt und in einen Inverter eingegeben. Der Referenzfluss wird ausgehend von einer Flussbahn einem Rotorwinkel unter Änderung der Flussbahn gemäß dem Referenzdrehmoment und der Drehgeschwindigkeit erhalten, wobei die Flussbahn eine Beziehung zwischen Rotorwinkel und Referenzfluss angibt.
Zusammenfassung der Erfindung
In einem Fall, in dem ein geschalteter Reluktanzmotor unter einer DTC gesteuert wird, besteht die Möglichkeit, dass die Drehmomentwelligkeit zunimmt. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Drehmomentwelligkeit aufgrund einer einfachen Beschaffenheit zu verringern.
Eine Motorsteuerung, die ein Aspekt eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ist, zum Steuern eines geschalteten Reluktanzmotors weist Folgendes auf: einen mit einem geschalteten Reluktanzmotor zu verbindenden Inverter; eine Drehmoment- und Flussberechnungseinheit, die Drehmoment und Fluss, die in dem geschalteten Reluktanzmotor erzeugt werden, auf der Basis einer Ausgabe aus dem Inverter und eines Rotorwinkels des geschalteten Reluktanzmotors als berechnetes Drehmoment und berechneten Fluss schätzt oder misst; einen Schaltmusterselektor, der ein Signal in den Inverter eingibt, um auf der Basis eines Vergleichsergebnisses eines Referenzdrehmoments und des berechneten Drehmoments, eines Vergleichsergebnisses eines Referenzflusses und des berechneten Flusses und eines Flussphasenwinkels eines von Schaltmustern auswählt; und eine Referenzflussberechnungseinrichtung, die den höchsten Phasenfluss von drei Phasenflüssen, die durch die Drehmoment- und Flussberechnungseinheit erhalten werden, mit einer Flussgrenze vergleicht und den Referenzfluss verringert, wenn der höchste Phasenfluss höher ist als die Flussgrenze.
Bei einer Motorsteuerung eines weiteren Aspekts eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung vergleicht die Referenzflussberechnungseinrichtung den höchsten Phasenstrom von drei aus dem Inverter ausgegebenen Phasenströmen mit einer Stromgrenze und verringert den Referenzfluss, wenn der höchste Phasenstrom höher ist als die Stromgrenze.
Diese und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden ausführlichen Beschreibung der vorliegenden Erfindung deutlicher hervor, wenn diese in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen betrachtet wird.
Die vorliegende Erfindung verwirklicht eine Verringerung der Drehmomentwelligkeit mit einer einfachen Beschaffenheit bei einem geschalteten Reluktanzmotor, der der Kontrolle einer direkten Drehmomentsteuerung unterliegt.
[Kurze Beschreibung der Zeichnungen]
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Beschaffenheit einer Motorsteuerung zeigt.
2 ist eine schematische Ansicht eines SRM.
3 zeigt eine Beschaffenheit eines Inverters.
4 zeigt eine Beziehung zwischen Flussphasenwinkel und K.
5 zeigt eine Position von Spulen.
6 zeigt eine Verbindung von Spulen.
7 zeigt eine Beschaffenheit einer Referenzflussberechnungseinrichtung.
8 zeigt eine Beschaffenheit einer Flussgrenzenberechnungseinrichtung.
9 zeigt eine Flussbahn.
10.A zeigt Phasenflüsse.
10.B zeigt Phasenströme.
11 zeigt eine Flussbahn unter einer herkömmlichen Steuerung.
12.A zeigt Phasenflüsse unter einer herkömmlichen Steuerung.
12.B zeigt Phasenströme unter einer herkömmlichen Steuerung.
13.A zeigt eine Änderung eines Drehmoments.
13.B zeigt eine Änderung einer Drehgeschwindigkeit, die 13.A entspricht.
14.A zeigt eine Änderung eines Drehmoments unter einer herkömmlichen Steuerung.
14.B zeigt eine Änderung einer Drehgeschwindigkeit, die der 14.A entspricht.
15.A zeigt eine Flussbahn.
15.B zeigt eine Flussbahn.
15.C zeigt eine Flussbahn.
15.D zeigt eine Flussbahn.
16.A zeigt ein Drehmoment, das der 15.A entspricht.
16.B zeigt eine Drehgeschwindigkeit, die der 16.A entspricht.
17.A zeigt ein Drehmoment, das der 15.B entspricht.
17.B zeigt eine Drehgeschwindigkeit, die der 17.A entspricht.
18.A zeigt ein Drehmoment, das der 15.C entspricht.
18.B zeigt eine Drehgeschwindigkeit, die der 18.A entspricht.
19.A zeigt ein Drehmoment, das der 15.D entspricht.
19.B zeigt eine Drehgeschwindigkeit, die der 19.A entspricht.
20.A zeigt ein weiteres Beispiel eines Flussgrenzenberechnungsteils.
20.B zeigt ein wieder anderes Beispiel eines Flussgrenzenberechnungsteils.
20.C zeigt ein wieder anderes Beispiel eines Flussgrenzenberechnungsteils.
21 zeigt ein weiteres Beispiel eines Referenzflussberechnungsteils.
22 zeigt ein wieder anderes Beispiel eines Referenzflussberechnungsteils.
23 zeigt eine Verbindung zwischen dem Inverter und der Wicklung.
24 zeigt eine Verbindung von Spulen.
25 zeigt Spannungsvektoren.
26 zeigt eine Beziehung zwischen Flussphasenwinkel und K.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DES BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELS

Ψ

hiernach als „Psi” bezeichnet.

θ.

hiernach als „Theta” bezeichnet

ω.

hiernach als „Omega” bezeichnet

↑.

hiernach als „nach oben gerichteter Pfeil” bezeichnet

↓

hiernach als „nach unten gerichteter Pfeil” bezeichnet

→

hiernach als „Rechtspfeil” bezeichnet

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Beschaffenheit einer Motorsteuerung 1 zeigt. Die Motorsteuerung 1 steuert einen SRM (geschalteten Reluktanzmotor) 9 unter einer DTC (Drehmomentsteuerung).
2 ist eine schematische Ansicht des SRM 9. Der SRM 9 umfasst einen Rotor 91 und einen Stator 92. Der Rotor 91 wird durch einen Lagermechanismus (nicht gezeigt) um die Drehachse herum drehbar getragen. Der Rotor 91 weist eine Mehrzahl von Abschnitten 911 auf, die zu dem Stator 92 hin vorstehen, und der Stator 92 weist eine Mehrzahl von Abschnitten 921 auf, die zu dem Rotor 91 hin vorstehen, mit anderen Worten weist der SRM 9 ein doppeltes Vorspringen auf. Um jeden vorstehenden Abschnitt 921 des Stators 92 ist ein Draht gewickelt, um eine Spule 922 zu bilden. Der Rotor 91 weist weder eine Spule noch einen Permanentmagneten auf. Drehmoment wird erzeugt, indem ein Stromversorgungsmuster geschaltet wird, während sich die Induktanz jeder Phasenwicklung, d. h. der Spule(n) 922, ändert.
Wie in 1 gezeigt ist, umfasst die Motorsteuerung 1 einen Inverter 11, ein Drehmoment- und Flussberechnungsteil 12, einen Schaltmusterselektor 13, einen Drehmomenthysteresekomparator 141, einen Flusshysteresekomparator 142, einen Drehmomentsubtrahierer 151, einen Flusssubtrahierer 152 und eine Referenzflussberechnungseinrichtung 16. Das Drehmoment- und Flussberechnungsteil 12 schätzt oder erhält präzise ein berechnetes Drehmoment T und einen berechneten Fluss ψ mittels Berechnung. Mit anderen Worten schätzt oder misst das Drehmoment- und Flussberechnungsteil 12 das berechnete Drehmoment T und den berechneten Fluss ψ.
Das Drehmoment- und Flussberechnungsteil 12 erhält ferner Phasenflüsse ψa, ψb, ψc, die Flüsse von drei Phasen sind. Da der Betrag des berechneten Flusses ψ der Betrag der Summe von Vektoren ist, die Phasenflüsse ψa, ψb, ψc unter Berücksichtigung ihrer jeweiligen Richtung sind, kann das Berechnen der drei Phasenflüsse ψa, ψb, ψc als ein Erhalten eines berechneten Flusses ψ angesehen werden. Das Drehmoment- und Flussberechnungsteil 12 kann drei Phasenflüsse ψa, ψb, ψc berechnen, und ein endgültiger Betrag des berechneten Flusses ψ kann an dem Elementarbestandteil, das ψ verwendet, erhalten werden.
Der Schaltmusterselektor 13 wählt aus Schaltmustern, die vorab hergestellt werden, ein an den Inverter 11 anzulegendes Schaltmuster aus. Der Drehmomentsubtrahierer 151 erhält eine Differenz zwischen dem berechneten Drehmoment T und dem Referenzdrehmoment T* und gibt die Differenz in den Drehmomenthysteresekomparator 141 ein. Der Drehmomenthysteresekomparator 141 gibt die Differenz in den Schaltmusterselektor 13 unter Einführung einer Hysterese in die Differenz ein. Der Flusssubtrahierer 152 erhält eine Differenz zwischen dem berechneten Fluss ψ und einem Referenzfluss ψ* und gibt die Differenz in den Flusshysteresekomparator 142 ein. Der Flusshysteresekomparator 142 gibt die Differenz unter Einführung einer Hysterese in die Differenz in den Schaltmusterselektor 13 ein. Der Flusssubtrahierer 152 erhält eine Differenz zwischen dem berechneten Fluss ψ und dem Referenzfluss ψ* und gibt die Differenz in den Flusshysteresekomparator 142 ein. Der Flusshysteresekomparator 142 gibt die Differenz unter Einführung einer Hysterese in die Differenz in den Schaltmusterselektor 13 ein. Die Funktion der Referenzflussberechnungseinrichtung 16 wird später erörtert.
3 zeigt die Beschaffenheit des mit dem SRM 9 verbundenen Inverters 11. Der Inverter 11 ist ein Mehrzweck-VSI (VSI = Voltage Source Inverter, Spannungsquelleninverter), der ein Dreiphasenbrückeninverter ist, der 6 Schaltelemente aufweist. Der Inverter 11 weist einen Kondensator 111, drei Paare von Schaltelementen 112 und drei Paare von Dioden 113 auf. Diese sind mit einer Gleichstromversorgung 114 parallel geschaltet. Jede von drei Stromversorgungsleitungen ist von einem Punkt zwischen Elementen jedes Paares von Schaltelementen 112 gezogen und mit dem SRM 9 verbunden. Die Wicklung 923 des SRM 9 ist im Dreieck geschaltet. Von dem Inverter 11 bereitgestellter Strom ist bipolar.
Wie in 1 gezeigt ist, werden ein Rotorwinkel θr und ein Strom I, der aus dem Inverter 11 ausgegeben wird, in das Drehmoment- und Flussberechnungsteil 12 eingegeben. Das Drehmoment- und Flussberechnungsteil 12 schätzt oder misst das durch den SRM 9 erzeugte Drehmoment und den in dem SRM 9 erzeugten Fluss als berechnetes Drehmoment T und berechneten Fluss ψ. Das berechnete Drehmoment T wird in den Drehmomentsubtrahierer 151 eingegeben. Der berechnete Fluss ψ wird in den Flusssubtrahierer 152 eingegeben.
Das Referenzdrehmoment T* wird ebenfalls in den Drehmomentsubtrahierer 151 eingegeben. Der Drehmomentsubtrahierer 151 erhält eine (mit einem Vorzeichen versehene) Differenz zwischen dem berechneten Drehmoment T und dem Referenzdrehmoment T*, um die Differenz in den Drehmomenthysteresekomparator 141 einzugeben. Das Referenzdrehmoment T* wird beispielsweise durch eine (nicht gezeigte) Berechnungseinrichtung als Drehmoment berechnet, das bewirkt, dass die Drehgeschwindigkeit des Rotors 91 eine Zielgeschwindigkeit erreicht. Der Referenzfluss ψ* wird ebenfalls in den Flusssubtrahierer 152 eingegeben. Der Flusssubtrahierer 152 erhält eine (mit einem Vorzeichen versehene) Differenz zwischen dem berechneten Fluss ψ und dem Referenzfluss ψ*, um die Differenz in den Flusshysteresekomparator 142 einzugeben. Der Referenzfluss ψ* wird durch die Referenzflussberechnungseinrichtung 16 berechnet.
Der Drehmomenthysteresekomparator 141 ist ein dreiwertiger Komparator. Der Drehmomenthysteresekomparator 141 gibt „1” aus, falls die (mit einem Vorzeichen versehene) Differenz zwischen dem Referenzdrehmoment T* und dem berechneten Drehmoment T größer ist als ein vorbestimmter positiver Schwellwert, und gibt „–1” aus, falls die Differenz geringer ist als ein vorbestimmter negativer Schwellwert. Falls die Differenz zwischen dem positiven Schwellwert und dem negativen Schwellwert liegt, gibt der Drehmomenthysteresekomparator 141 eine „0” aus. Der Flusshysteresekomparator 142 ist ein binärer Komparator. Der Flusshysteresekomparator 142 gibt eine „1” aus, falls die (mit einem Vorzeichen versehene) Differenz zwischen dem Referenzfluss ψ* und dem berechneten Fluss ψ größer ist als ein vorbestimmter positiver Schwellwert, und gibt „–1” aus, falls die Differenz geringer ist als ein vorbestimmter negativer Schwellwert. Falls die Differenz zwischen dem positiven Schwellwert und dem negativen Schwellwert liegt, behält der Flusshysteresekomparator 142 das Ausgeben einer „1” oder einer „–1”, die ein früherer Zustand ist, bei.
Aus dem Drehmomenthysteresekomparator 141 und dem Flusshysteresekomparator 142 ausgegebene Werte, mit anderen Worten, ein Vergleichsergebnis des Referenzdrehmoments T* und des berechneten Drehmoments T und ein Vergleichsergebnis des Referenzflusses ψ* und des berechneten Flusses ψ, werden in den Schaltmusterselektor 13 eingegeben. Andererseits schätzt oder misst die Flussberechnungseinheit 12 einen Flussphasenwinkel θp mittels Berechnung und gibt den Flussphasenwinkel θp in den Schaltmusterselektor 13 ein. Der Schaltmusterselektor 13 wählt aus einer Mehrzahl von Schaltmustern 131 auf der Basis dieser eingegebenen Werte ein Schaltmuster aus und gibt ein Signal, das das ausgewählte Muster angibt, in den Inverter 11 ein.
Tabelle 1 zeigt eine Tabelle zum Auswählen eines Schaltmusters. „↑” in der Spalte des Drehmoments T gibt an, dass der aus dem Drehmomenthystereseselektor 141 in den Schaltmusterselektor 13 eingegebene Wert „1” ist. Mit anderen Worten gibt es an, dass ein Flussvektor in dem SRM 9 gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird und ein gegen den Uhrzeigersinn verlaufendes Drehmoment erhöht wird. „↓” gibt an, dass der eingegebene Wert „–1” ist, der Flussvektor in dem SRM 9 im Uhrzeigersinn gedreht wird und das gegen den Uhrzeigersinn verlaufende Drehmoment verringert wird. „→” gibt an, dass der eingegebene Wert „0” ist und dass das Drehmoment beibehalten wird. In der Tat nimmt das Drehmoment entsprechend einer allmählichen Abnahme des Flusses allmählich ab. [Tabelle 1]

T _ψ n

↑ ↓ K + 2

↑ ↑ K + 1

→ - O

↓ ↑ K – 1

↓ ↓ K – 2
„T” in der Spalte des Flusses ψ gibt an, dass der aus dem Flusshystereseselektor 142 in den Schaltmusterselektor 13 eingegebene Wert „1” ist. Mit anderen Worten gibt es an, dass der in dem SRM 9 erzeugte Fluss erhöht ist. „↓” gibt an, dass der eingegebene Wert „–1” ist und dass der Fluss verringert ist. „-” gibt ein Ignorieren des aus dem Flusshysteresekomparator 142 in den Schaltmusterselektor 13 eingegebenen Wertes an.
Das in der Tabelle 1 gezeigte „n” ist die Anzahl von Schaltmustern, die bezüglich des Inverters 11 einzustellen sind. Das n wird bestimmt, indem K durch einen Wert ersetzt wird, der einen Bereich des Flussphasenwinkels θp angibt. 4 zeigt eine Beziehung zwischen dem Flussphasenwinkel θp und K. Ein Bereich R(1) zeigt einen Bereich des Flussphasenwinkels θp, bei dem K jeweils durch 1 ersetzt wird. Desgleichen zeigen R(2), R(3), ..., R(6) Bereiche, in denen K durch 2, 3, ..., 6 ersetzt wird. Wenn (K + 2) oder (K + 1) mehr als 6 beträgt, wird der Wert (K + 2) oder (K + 1), von dem 6 subtrahiert wird, auf n gesetzt. Wenn (K – 1) oder (K – 2) weniger beträgt als 1, wird der Wert (K + 2) oder (K + 1), zu dem 6 hinzuaddiert wird, auf n gesetzt.
5 zeigt eine Position von Spulen 922 jeder Phase, die in 4 gezeigten Flussrichtungen a, b, c entsprechen. 6 ist ein schematisches Diagramm, das eine Verbindung von Spulen 922 zeigt. Blöcke mit La, Lb, Lc stellen Spulen jeder Phase dar, und 6 zeigt eine Verbindungsbeziehung zwischen Spulengruppen La, Lb, Lc und Drähten A, B, C, die von dem Inverter 11 gezogen sind. Eine Richtung von a' zu a in 5 entspricht einer Richtung von (a–) zu (a+) in 4. Eine Richtung von b' zu b entspricht einer Richtung von (b–) zu (b+) in 4, und eine Richtung von c' zu c entspricht einer Richtung von (c–) zu (c+) in 4. Wenn in 6 Strom in einer im Uhrzeigersinn verlaufenden Richtung in den Spulengruppen La, Lb, Lc, die im Dreieck geschaltet sind, fließt, wird jeweils ein Fluss in den Richtungen (a+), (b+), (c+) in 4 erzeugt.
Nach dem Bestimmen von n durch den Schaltmusterselektor 13 auf der Basis der aus dem Drehmomenthysteresekomparator 141 und dem Flusshysteresekomparator 142 eingegebenen Werte, des Flussphasenwinkels θp und der Tabelle 1, wird ein Schaltmuster für den Inverter 11 gewählt, um einen Spannungsvektor Vn(A, B, C) zu verwirklichen. Vn(A, B, C) ist einer von in 4 gezeigten Spannungsvektoren V1(1, –1, 1), V2(–1, –1, 1), ..., V6(1, –1, –1), „1” oder „–1” ist gemäß dem Wert n auf jedes von A, B, C gesetzt. „1” gibt ein Anlegen einer positiven Spannung an den Draht A, B oder C an, und „–1” gibt ein Anlegen einer negativen Spannung an den Draht A, B oder C an.
Falls beispielsweise ein aus dem Drehmomenthysteresekomparator 141 eingegebener Wert „1” beträgt, ein aus dem Flusshysteresekomparator 142 eingegebener Wert „–1” beträgt und der Flussphasenwinkel θp in dem Bereich R(1) vorliegt, so wird K durch „1” ersetzt, und n wird auf (K + 2), d. h. unter Bezugnahme auf die oberste Zeile der Tabelle 1 auf 3, gesetzt. Folglich, um einen in 6 gezeigten Spannungsvektor V3(–1, 1, 1) bereitzustellen, wird ein Schaltmuster bezüglich des Inverters 11 eingestellt, um Spannungen, die negativ bzw. positiv bzw. positiv sind, an die in 5 gezeigten Drähte A, B bzw. C anzulegen. Da der Flussvektor durch Integration von Spannungsvektoren dargestellt wird, bewegt sich der Endpunkt des Flussvektors, der in dem Bereich R(1) vorliegt, in der Richtung V3 der 4. Folglich nimmt das Drehmoment zu, und der Fluss nimmt ab.
Falls als weiteres Beispiel ein aus dem Drehmomenthysteresekomparator 141 eingegebener Wert „–1” ist, ein aus dem Flusshysteresekomparator 142 eingegebener Wert „1” ist und der Flussphasenwinkel θp in dem Bereich R(3) vorliegt, dann wird K durch „3” ersetzt, und n wird auf (K – 1), d. h. unter Bezugnahme auf die dritte Zeile der Tabelle 1 auf 2, gesetzt. Um also einen Spannungsvektor V2(–1, –1, 1) in 6 bereitzustellen, wird ein Schaltmuster bezüglich des Inverters 11 eingestellt, um Spannungen, die negativ bzw. negativ bzw. positiv sind, an die in 5 gezeigten Drähte A, B bzw. C anzulegen. Der Endpunkt des Flussvektors, der in dem Bereich R(3) vorliegt, bewegt sich in der Richtung V2 der 4, und das Drehmoment nimmt ab und der Fluss nimmt zu.
Wenn ein aus dem Drehmomenthysteresekomparator 141 eingegebener Wert „0” beträgt, wird 0 auf n gesetzt, und V0(1, 1, 1) oder V0(–1, –1, –1) wird ausgewählt. Folglich wird ein Schaltmuster ausgewählt, um an alle Drähte A, B, C eine positive Spannung oder eine negative Spannung anzulegen.
Wie oben erörtert wurde, werden Drehmoment und Fluss durch Auswählen von Schaltmustern für den Inverter 11 durch den Schaltmusterselektor 13 gesteuert, wird der SRM 9 dahin gehend gesteuert, zu bewirken, dass das berechnete Drehmoment T und der berechnete Fluss ψ dem Referenzdrehmoment T* und dem Referenzfluss ψ* folgen.
7 zeigt eine Beschaffenheit der Referenzflussberechnungseinrichtung 16. Die Referenzflussberechnungseinrichtung 16 umfasst einen Maximumselektor 161, eine Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162, einen Subtrahierer 163, eine PI-Steuerungsberechnungseinrichtung 164, einen Begrenzer 165, einen Gewinnoperator 166 und einen Subtrahierer 167. Drei Phasenflüsse ψa, ψb, ψc, die durch die Drehmoment- und Flussberechnungseinheit 12 erhalten werden, werden in den Maximumselektor 161 eingegeben. Der Maximumselektor 161 wählt aus drei Phasenflüssen den maximalen aus. Der ausgewählte Phasenfluss wird in den Subtrahierer 163 eingegeben.
Das Referenzdrehmoment T* wird in die Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162 eingegeben. Die Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162 berechnet eine Flussgrenze auf der Basis des Referenzdrehmoments T*. Die Flussgrenze entspricht im Wesentlichen dem maximal zulässigen Fluss. Die Flussgrenze wird in den Subtrahierer 163 eingegeben. Der Subtrahierer 163 subtrahiert die Flussgrenze von dem ausgewählten Phasenfluss. Die Ausgabe aus dem Subtrahierer 163 wird in die PI-Steuerungsberechnungseinrichtung 164 eingegeben, und eine Berechnung einer PI-Steuerung wird durchgeführt.
Die Ausgabe aus der PI-Steuerungsberechnungseinrichtung 164 wird durch den Begrenzer 165 und den Gewinnoperator 166 in den Subtrahierer 167 eingegeben. Ein anfänglicher Referenzfluss wird ebenfalls in den Subtrahierer 167 eingegeben. Der anfängliche Referenzfluss ist ein vorbestimmter Konstantwert. Der Subtrahierer 167 subtrahiert die Ausgabe aus dem Gewinnoperator 166 von dem anfänglichen Referenzfluss, um den Referenzfluss ψ* zu erhalten. Anhand der oben erwähnten Steuerung wird der Fluss so gesteuert, dass der maximale Phasenfluss die Flussgrenze nicht stark überschreitet. Mit anderen Worten vergleicht die Referenzflussberechnungseinrichtung 16 den höchsten Phasenfluss mit der Flussgrenze und verringert den Referenzfluss, wenn der höchste Phasenfluss höher ist als die Flussgrenze.
8 zeigt die Beschaffenheit der Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162. Die Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162 umfasst einen Gewinnoperator 171 und einen Addierer 172. Das Referenzdrehmoment T* wird in den Gewinnoperator 171 eingegeben, und das Referenzdrehmoment wird mit einem Gewinn multipliziert. Ein vorbestimmter Konstantwert wird durch den Addierer 172 zu der Ausgabe aus dem Gewinnoperator 171 hinzuaddiert, um eine Flussgrenze zu erhalten. Wie oben erwähnt wurde, wird die Flussgrenze durch die Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162 erhöht, wenn das Referenzdrehmoment größer wird, und das notwendige Drehmoment wird erhalten, während verhindert wird, dass irgendeiner der Phasenflüsse übermäßig groß wird. Folglich wird die Drehmomentwelligkeit verringert, wie später gezeigt wird, und Vibrationen und Rauschen nehmen ab.
9 zeigt ein Beispiel einer Bewegungsbahn eines Referenzflusses, der durch Simulieren der oben erwähnten Phasenflussbegrenzungssteuerung erhalten wird. Wie in 9 gezeigt ist, ist der Betrag des Referenzflusses nicht konstant. Die Flussbahn weist drei vorspringende Abschnitte auf. Die drei vorspringenden Abschnitte befinden sich in einem 120 Grad-Wiederholabstand elektrischen Winkels.
10.A zeigt drei Phasenflüsse unter der oben erwähnten Flussbegrenzungssteuerung. 10.B zeigt drei Phasenströme, die der 10.A entsprechen. 11 zeigt eine herkömmliche Flussbahn für DTC, die einen konstanten Flussbetrag aufweist. 12.A zeigt drei Phasenflüsse bei einem SRM unter DTC bei Verwendung einer kreisförmigen Flussbahn der 11. 12.B zeigt drei Phasenströme, die 12.A entsprechen.
Der Betrag des Flussvektors ist in der kreisförmigen Flussbahn konstant, während sich jede Phaseninduktanz bei einem SRM ändert. Da der Fluss das Produkt aus Strom und Induktanz ist, sich ein Phasenfluss nicht sehr stark ändert, während sich eine Phaseninduktanz in der kreisförmigen Flussbahn stark ändert, ist es nötig, einen Phasenstrom stark zu ändern. Jedoch wird aufgrund der Leistungsversorgungsbegrenzungen bezüglich Spannung oder Strom eventuell kein Hochstrom bereitgestellt. Dieses Problem ist bei einer Drehung mit hoher Drehzahl, bei der eine hohe Gegen-EMK die Stromversorgung begrenzt, schwerwiegender.
Aus 10.A und 12.A kann man ersehen, dass die maximale Amplitude eines Phasenflusses im Vergleich zu dem Fall, bei dem einfach die herkömmliche DTC auf einen SRM angewendet wird, durch die oben erwähnte Flussbegrenzungssteuerung unterdrückt wird. 10.B und 12.B zeigen, dass die maximale Amplitude eines Phasenstroms im Vergleich zu dem Fall, bei dem einfach die herkömmliche DTC auf einen SRM angewendet wird, ebenfalls unterdrückt wird. Mit anderen Worten nimmt die Amplitude von Strompulsen durch die Flussbegrenzungssteuerung ab.
13.A zeigt eine Änderung eines Drehmoments, das aus einem SRM unter der Flussbegrenzungssteuerung ausgegeben wird, und 13.B zeigt eine Änderung der Drehgeschwindigkeit, die der 13.A entspricht. 14.A zeigt eine Änderung des Drehmoments, das aus einem SRM in dem Fall ausgegeben wird, in dem einfach eine herkömmliche DTC auf einen SRM angewendet wird, und 14.B zeigt eine Änderung der Drehgeschwindigkeit, die der 14.A entspricht. Wie in 13.A und 14.A gezeigt ist, wird eine Drehmomentwelligkeit durch eine einfache Beschaffenheit unter der Steuerung eines Unterdrückens einer maximalen Amplitude von Phasenflüssen beträchtlich verringert.
15.A zeigt ein weiteres Beispiel einer Bewegungsbahn eines Referenzflusses, der unter der oben erwähnten Phasenflussbegrenzungssteuerung erhalten wird. Die Bewegungsbahn der 15.A wird erhalten, indem ein weiterer SRM unter einer PI-Steuerung, die sich von dem Fall der 9 unterscheidet, simuliert wird. Wie in 15.A gezeigt ist, ist der Betrag des Referenzflusses nicht konstant. Die Flussbahn weist drei vorspringende Abschnitte auf. Die drei vorspringenden Abschnitte befinden sich in einem 120 Grad-Wiederholabstand elektrischen Winkels. Die Flussbahn ist in 15.A ein fast gleichseitiges Dreieck.
15.A zeigt eine Flussbahn eines SRM in einem Fließgleichgewicht, bei dem der Referenzfluss 10 Nm beträgt und die Drehgeschwindigkeit 250 U/min beträgt. 15.B zeigt eine Flussbahn, bei der der Referenzfluss 20 Nm beträgt und die Drehgeschwindigkeit 500 U/min beträgt, 15.C zeigt eine Flussbahn, bei der der Referenzfluss 30 Nm beträgt und die Drehgeschwindigkeit 750 U/min beträgt, 15.D zeigt eine Flussbahn, bei der der Referenzfluss 40 Nm beträgt und die Drehgeschwindigkeit 1.000 U/min beträgt. Wenn das Referenzdrehmoment größer ist, wird die Größe der Flussbahn größer.
16.A und 16.B zeigen ein aus dem SRM ausgegebenes Drehmoment bzw. eine Drehgeschwindigkeit, die der 15.A entsprechen. 17.A und 17.B zeigen ein Drehmoment und eine Drehgeschwindigkeit, die der 15.B entsprechen. 18.A und 18.B zeigen ein Drehmoment und eine Drehgeschwindigkeit, die der 15.C entsprechen. 19.A und 19.B zeigen ein Drehmoment und eine Drehgeschwindigkeit, die der 15.D entsprechen. Wie in 16.A bis 19.A gezeigt ist, ist die Drehmomentwelligkeit unter der oben erwähnten Phasenflussbegrenzungssteuerung gering.
20.A zeigt ein weiteres Beispiel der Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162. Die Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162 der 20.A umfasst ferner ein Maschinenmodell 173, das einen Mechanismus eines SRM und eine Bedingung für den SRM simuliert. Drehgeschwindigkeit wird in das Maschinenmodell 173 eingegeben, und die Drehgeschwindigkeit wird in das Referenzdrehmoment T* umgewandelt. Das Referenzdrehmoment T* wird durch einen Gewinnoperator 171 und einen Addierer 172 auf dieselbe Weise, wie sie in 8 gezeigt ist, in eine Flussgrenze umgewandelt. Die Flussgrenze nimmt aufgrund der Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162 mit zunehmender Drehgeschwindigkeit zu, und das notwendige Drehmoment wird erhalten, während verhindert wird, dass irgendeiner der Phasenflüsse übermäßig groß wird. Folglich wird die Drehmomentwelligkeit verringert.
Wie in 1 gezeigt ist, wird die Drehgeschwindigkeit ωr durch einen in dem SRM 9 vorgesehenen Sensor erfasst. Die Drehgeschwindigkeit ωr kann aus dem Rotorwinkel θr berechnet werden. Mit anderen Worten können in dem SRM 9 sowohl ein Sensor, der den Rotorwinkel θr erhält, als auch ein Sensor, der die Drehgeschwindigkeit ωr erhält, vorgesehen sein, oder es kann lediglich der Sensor, der den Rotorwinkel θr erhält, vorgesehen sein.
Das Maschinenmodell 173 kann durch ein Lastmodell 174 ersetzt werden, wie in 20.B gezeigt ist. Das Lastmodell 174 umfasst eine Tabelle oder Funktion und wandelt eine Drehgeschwindigkeit in ein Referenzdrehmoment um. Wenn das Referenzdrehmoment fast proportional zu der Drehgeschwindigkeit ist, kann das Lastmodell 174 weggelassen werden, wie in 20.C gezeigt ist. Die Flussgrenze kann entsprechend sowohl dem Referenzdrehmoment als auch der Drehgeschwindigkeit geändert werden. Mit anderen Worten ändert die Referenzflussberechnungseinrichtung 16 die Flussgrenze auf der Basis zumindest entweder des Referenzdrehmoments und/oder der Drehgeschwindigkeit.
21 zeigt ein weiteres Beispiel einer Referenzflussberechnungseinrichtung 16. Im Vergleich zu 7 unterscheidet sich die Referenzflussberechnungseinrichtung 16 dort, wo Dreiphasenströme in den Maximumselektor 161 eingegeben werden und die Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162 durch eine Stromgrenzenberechnungseinrichtung 168 ersetzt wird. Die Beschaffenheit der Stromgrenzenberechnungseinrichtung 168 ist dieselbe wie in 8, mit der Ausnahme, dass eine Stromgrenze erhalten wird. Die Referenzflussberechnungseinrichtung 16 der 21 vergleicht den höchsten Phasenstrom von drei aus dem Inverter 11 ausgegebenen Phasenströmen mit einer Stromgrenze und verringert den Referenzfluss, wenn der höchste Phasenstrom höher ist als die Stromgrenze. Die Stromgrenze nimmt aufgrund der Stromgrenzenberechnungseinrichtung 168 mit zunehmendem Referenzdrehmoment zu, und das notwendige Drehmoment wird erhalten, während verhindert wird, dass irgendeiner der Phasenströme übermäßig groß wird. Folglich wird die Drehmomentwelligkeit bei einer einfachen Beschaffenheit verringert. Die Beschaffenheit der 20.A bis 20.C kann auf die Stromgrenzenberechnungseinrichtung 168 angewendet werden. Die Referenzflussberechnungseinrichtung 16 ändert die Stromgrenze auf der Basis zumindest entweder des Referenzdrehmoments und/oder der Drehgeschwindigkeit.
22 zeigt ein wieder anderes Beispiel einer Referenzflussberechnungseinrichtung 16. Die Referenzflussberechnungseinrichtung 16 der 22 ist eine Kombination der Berechnungseinrichtungen der 7 und 21. Der Subtrahierer 167 subtrahiert einen von drei Phasenflüssen erhaltenen Wert und einen von drei Phasenströmen erhaltenen Wert von einem anfänglichen Referenzfluss. Die Referenzflussberechnungseinrichtung 16 verringert den Referenzfluss, wenn der höchste Phasenfluss höher ist als die Flussgrenze, und verringert ferner den Referenzfluss, wenn der höchste Phasenstrom höher ist als die Stromgrenze. Das notwendige Drehmoment wird erhalten, während verhindert wird, dass irgendeiner der Phasenflüsse und Phasenströme übermäßig groß ist. Folglich wird die Drehmomentwelligkeit verringert. Die Beschaffenheit der 20.A bis 20.C kann auf die Flussgrenzenberechnungseinrichtung 162 und die Stromgrenzenberechnungseinrichtung 168 angewendet werden.
Da die herkömmliche DTC einen Motor steuert, der kein doppeltes Vorspringen aufweist, ändert sich der Betrag des Referenzflusses nicht stark. Folglich ist die Form der herkömmlichen Flussbahn kreisförmig oder nahezu polygonal. Ein SRM weist ein doppeltes Vorspringen auf, deshalb sollte der Referenzfluss gemäß der Induktanz stark geändert werden. Aus dem obigen Grund führt die Motorsteuerung 1 eine DTC durch, wobei eine Rückkopplungssteuerung den Maximalwert von Phasenflüssen und/oder Phasenströmen begrenzt, um die Drehmomentwelligkeit zu verringern.
Die Motorsteuerung 1 steuert den SRM 9 unter der DTC. Die gesamte Zwischenkreisspannung ist zur Magnetisierung und Entmagnetisierung von Phasen verfügbar, deshalb kann der Motor in dem gesamten Drehzahlbereich arbeiten. Folglich werden bei hoher, mittlerer und geringer Drehzahl keine herkömmlichen individuellen Steueralgorithmen benötigt, und dadurch wird die Motorsteuerung einfach. Da für den gesamten Drehzahlbereich ein einziger Algorithmus verwendet wird, braucht dieser keine komplexe Einstellung. Durch die Verwendung einer DTC ist das dynamische Ansprechverhalten viel höher als eine frühere SRM-Steuerung, deshalb eignet sich die Motorsteuerung 1 besonders für Fahrzeuganwendungen.
Überdies kann als Inverter 11 ein Mehrzweckinverter, der ein „Dreiphasen-VSI-6-Paket” ist, für andere Arten von Motoren (IM, IPM, SPM usw.) verwendet werden. Dies ermöglicht eine Verringerung der Herstellungskosten, des Gewichts, der Größe, der Montagezeit und der Komplexität der Motorsteuerung 1 und eine Erhöhung der Zuverlässigkeit und Unempfindlichkeit des Inverters.
Die oben erwähnte DTC kann auf einen SRM angewendet werden, der eine sterngeschaltete Wicklung aufweist. Die Struktur der Motorsteuerung 1 ist in diesem Fall dieselbe wie die in 1 gezeigte Struktur. 23 zeigt eine Verbindung zwischen dem Inverter 11 und der Wicklung 923 und entspricht der 3. Die Struktur des Inverters 11 ist außerdem dieselbe wie die Struktur des Mehrzweckinverters, wenn ein sterngeschalteter Motor gesteuert wird.
24 ist ein schematisches Diagramm, das eine Verbindung von Spulen 922 auf dieselbe Weise wie in 6 zeigt. Blöcke mit La, Lb, Lc stellen Spulen jeder Phase dar, und 24 zeigt eine Verbindungsbeziehung zwischen Spulengruppen La, Lb, Lc und Drähten A, B, C, die von dem Inverter 11 gezogen sind. 25 zeigt Spannungsvektoren V1, V2, ..., V6 und V0, wobei positive oder negative Spannung an jeden der Drähte A, B und C angelegt wird. Im Fall einer Sternschaltung, wie sie in 25 gezeigt ist, sind Bewegungsrichtungen des Endpunktes des Flussvektors gemäß den Spannungsvektoren (a+), (c–), (b+), (a–), (c+) bzw. (b–). Die Beziehung zwischen der Änderung des Drehmoments T und des Flusses ψ und n ist dieselbe wie die in Tabelle 1 gezeigte. Die Beziehung zwischen dem Flussphasenwinkel θp und K zum Bestimmen von n ist in 26 gezeigt.
Wie oben erwähnt wurde, kann der SRM 9 in dem Fall, in dem die Wicklung 923 in dem SRM 9 sterngeschaltet ist, auf dieselbe Weise wie in dem Fall einer Dreieckschaltung, mit Ausnahme der Beziehung zwischen dem Flussphasenwinkel θp und den Schaltmustern, unter DTC gesteuert werden.
Auf die oben erörterten bevorzugten Ausführungsbeispiele können verschiedene Modifikationen angewendet werden. Geeignete Modifikationen von Einzelheiten der DTC sind zulässig. Beispielsweise kann der Drehmomenthysteresekomparator 141 einen binären Wert ausgeben. Die Form der Flussbahn ändert sich je nach Steuerbedingungen auf verschiedenartige Weise.
Vorzugsweise wird der bei dem oben erwähnten Ausführungsbeispiel gezeigte Inverter 11 bei der Motorsteuerung 1 verwendet, jedoch kann ein Inverter verwendet werden, der eine andere Beschaffenheit aufweist. Die Struktur, die eine Rückkopplungssteuerung verwirklicht, kann sich von dem oben erwähnten Ausführungsbeispiel unterscheiden.
Die Flussgrenze und die Stromgrenze können auf der Basis eines Motortyps oder anderer Bedingungen als des Referenzdrehmoments oder der Drehgeschwindigkeit bestimmt werden.
Obwohl die Erfindung ausführlich gezeigt und beschrieben wurde, stellt die vorstehende Beschreibung in allen Aspekten eine Veranschaulichung und keine Einschränkung dar. Deshalb versteht es sich, dass zahlreiche Modifikationen und Variationen ersonnen werden können, ohne von dem Schutzumfang der Erfindung abzuweichen.
Die vorliegende Erfindung kann auf geschaltete Reluktanzmotoren für verschiedenartige Verwendungen angewendet werden.

Claims

Eine Motorsteuerung zum Steuern eines geschalteten Reluktanzmotors, die Folgendes aufweist: einen mit einem geschalteten Reluktanzmotor zu verbindenden Inverter; eine Drehmoment- und Flussberechnungseinheit, die Drehmoment und Fluss, die in dem geschalteten Reluktanzmotor erzeugt werden, auf der Basis einer Ausgabe aus dem Inverter und eines Rotorwinkels des geschalteten Reluktanzmotors als berechnetes Drehmoment und berechneten Fluss schätzt oder misst; einen Schaltmusterselektor, der ein Signal in den Inverter eingibt, um auf der Basis eines Vergleichsergebnisses eines Referenzdrehmoments und des berechneten Drehmoments, eines Vergleichsergebnisses eines Referenzflusses und des berechneten Flusses und eines Flussphasenwinkels eines von Schaltmustern auswählt; und eine Referenzflussberechnungseinrichtung, die den höchsten Phasenfluss von drei Phasenflüssen, die durch die Drehmoment- und Flussberechnungseinheit erhalten werden, mit einer Flussgrenze vergleicht und den Referenzfluss verringert, wenn der höchste Phasenfluss höher ist als die Flussgrenze.
Die Motorsteuerung gemäß Anspruch 1, bei der die Referenzflussberechnungseinrichtung die Flussgrenze auf der Basis zumindest entweder des Referenzdrehmoments und/oder der Drehgeschwindigkeit ändert.
Die Motorsteuerung gemäß Anspruch 1 oder 2, bei der die Referenzflussberechnungseinrichtung den höchsten Phasenstrom von drei aus dem Inverter ausgegebenen Phasenströmen mit einer Stromgrenze vergleicht und den Referenzfluss verringert, wenn der höchste Phasenstrom höher ist als die Flussgrenze.
Eine Motorsteuerung zum Steuern eines geschalteten Reluktanzmotors, die Folgendes aufweist: einen mit einem geschalteten Reluktanzmotor zu verbindenden Inverter; eine Drehmoment- und Flussberechnungseinheit, die ein Drehmoment und einen Fluss, die in dem geschalteten Reluktanzmotor erzeugt werden, auf der Basis einer Ausgabe aus dem Inverter und eines Rotorwinkels des geschalteten Reluktanzmotors als berechnetes Drehmoment und berechneten Fluss schätzt oder misst; einen Schaltmusterselektor, der ein Signal in den Inverter eingibt, um auf der Basis eines Vergleichsergebnisses eines Referenzdrehmoments und des berechneten Drehmoments, eines Vergleichsergebnisses eines Referenzflusses und des berechneten Flusses und eines Flussphasenwinkels eines von Schaltmustern auswählt; und eine Referenzflussberechnungseinrichtung, die den höchsten Phasenstrom von drei Phasenströmen, die aus dem Inverter ausgegeben werden, mit einer Stromgrenze vergleicht und den Referenzfluss verringert, wenn der höchste Phasenstrom höher ist als die Stromgrenze.
Die Motorsteuerung gemäß Anspruch 4, bei der die Referenzflussberechnungseinrichtung die Stromgrenze auf der Basis zumindest entweder des Referenzdrehmoments und/oder der Drehgeschwindigkeit ändert.
Die Motorsteuerung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der der Inverter ein Dreiphasenbrückeninverter mit 6 Schaltelementen ist.
Die Motorsteuerung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der die Referenzflussberechnungseinrichtung den Referenzfluss mittels Subtrahierens eines Werts erhält, der unter Verwendung eines Vergleichsergebnisses aus einem vorbestimmten anfänglichen Referenzfluss berechnet wird.