DE112013004908T5 - Object detecting device - Google Patents

Object detecting device Download PDF

Info

Publication number
DE112013004908T5
DE112013004908T5 DE112013004908.2T DE112013004908T DE112013004908T5 DE 112013004908 T5 DE112013004908 T5 DE 112013004908T5 DE 112013004908 T DE112013004908 T DE 112013004908T DE 112013004908 T5 DE112013004908 T5 DE 112013004908T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
distance
unit
height
area
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE112013004908.2T
Other languages
German (de)
Other versions
DE112013004908B4 (en
Inventor
Keiko AKIYAMA
Mitsuyasu Matsuura
Hideki Ootsuka
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of DE112013004908T5 publication Critical patent/DE112013004908T5/en
Application granted granted Critical
Publication of DE112013004908B4 publication Critical patent/DE112013004908B4/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/539—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/06—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness for measuring thickness ; e.g. of sheet material
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Bei einer Objekterfassungsvorrichtung (1), die an einem mobilen Körper (10) angebracht ist, sendet eine sendende und empfangende Einheit (2, 23) wiederholt eine Sondierungswelle um den mobilen Körper herum und empfängt eine reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an einem Objekt (5) erhalten wird. Eine Empfangsresultatsberechnungseinheit (41, 26) berechnet auf der Basis der reflektierten Welle, die durch die sendende und empfangende Einheit empfangen wird, einen Abstand von dem Objekt als einen Erfassungsabstand oder berechnet einen Bereich der reflektierten Welle. Eine Verlaufsspeicherungseinheit (42, 46) speichert einen Verlauf eines Empfangsresultats, das der Erfassungsabstand oder der Bereich ist. Eine Bestimmungseinheit (44, 48) bestimmt auf der Basis des Verlaufs des Empfangsresultats eine Höhe des Objekts.In an object detection apparatus (1) mounted on a mobile body (10), a transmitting and receiving unit (2, 23) repeatedly transmits a probing wave around the mobile body and receives a reflected wave by reflecting the probing wave an object (5) is obtained. A reception result calculation unit (41, 26) calculates a distance from the object as a detection distance or calculates a range of the reflected wave based on the reflected wave received by the transmitting and receiving unit. A history storage unit (42, 46) stores a history of a reception result, which is the detection distance or the area. A determination unit (44, 48) determines a height of the object based on the history of the reception result.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGENCROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS

Diese Offenbarung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2012-222549 , eingereicht am 4. Oktober 2012, deren ganzer Inhalt hierin durch Bezugnahme aufgenommen ist.This revelation is based on the Japanese Patent Application No. 2012-222549 , filed Oct. 4, 2012, the entire contents of which are incorporated herein by reference.

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Objekterfassungsvorrichtung, die ein Objekt, das um einen mobilen Körper herum anwesend ist, erfasst.The present disclosure relates to an object detection apparatus that detects an object that is present around a mobile body.

HINTERGRUNDTECHNIKBACKGROUND ART

Eine Höhe eines Objekts, das um ein Fahrzeug herum anwesend ist, zu bestimmen, ist in verschiedenen Szenen, wie zum Beispiel in einer Szene, in der zugelassen ist, dass sich ein Fahrzeug hin zu einem Parkplatz fortbewegt, wirkungsvoll. Wenn beispielsweise bestimmt werden kann, dass ein Objekt an dem hinteren Ende des Parkplatzes für ein paralleles Parken eine Wand ist, wird das Fahrzeug automatisch mit einem Positionsspielraum für die Wand geparkt, wodurch man in der Lage ist, zu verhindern, dass eine Fahrzeugtür mit der Wand in Berührung gerät, wenn man in das und aus dem Fahrzeug steigt. Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das Objekt an dem hinteren Ende des Parkplatzes ein Bordstein ist, kann, da die Fahrzeugtür nicht in eine Berührung mit dem Bordstein gebracht wird, wenn man in das und aus dem Fahrzeug steigt, das Fahrzeug in einer Position geparkt werden, die von dem Bordstein leicht weg ist. Wenn ferner beispielsweise eine Höhe einer Stufe bestimmt werden kann, kann bestimmt werden, ob sich das Fahrzeug über die Stufe bewegen kann oder nicht.Determining a height of an object present around a vehicle is effective in various scenes, such as a scene in which a vehicle is allowed to travel toward a parking lot. For example, if it can be determined that an object at the rear end of the parking lot for parallel parking is a wall, the vehicle is automatically parked with a positional clearance for the wall, thereby being able to prevent a vehicle door from interfering with the vehicle Wall gets in touch when getting in and out of the vehicle. For example, if it is determined that the object at the rear end of the parking lot is a curb, since the vehicle door is not brought into contact with the curb when entering and exiting the vehicle, the vehicle may be parked in one position which is easily away from the curb. Further, for example, if a height of a step can be determined, it can be determined whether the vehicle can move over the step or not.

Als eine Methode, die sich auf die Bestimmung der Höhe des Objekts bezieht, hat die PTL 1 eine ein Hindernis bestimmende Vorrichtung zum Unterscheiden eines niedrigen Hindernisses, wie zum Beispiel eines Steins (engl.: orbicular), von einem hohen Hindernis, wie zum Beispiel einem Pfahl und einer Wand, vorgeschlagen. Bei der ein Hindernis bestimmenden Vorrichtung wird ein Spitzenwert einer reflektierten Welle, die durch Reflektieren einer Sondierungswelle, die um ein Fahrzeug herum gesendet wird, an einem zu erfassenden Objekt erhalten wird, erfasst. Es wird zusätzlich bestimmt, dass ein hohes Objekt (eine Wand etc.) anwesend ist, wenn sich der Spitzenwert mit der Bewegung des Fahrzeugs sich dem zu erfassenden Objekt annähernd erhöht, und es wird bestimmt, das ein niedriges Objekt (ein Stein etc.) anwesend ist, wenn sich der Spitzenwert verringert.As a method relating to the determination of the height of the object, the PTL 1 has an obstacle-determining device for discriminating a low obstacle such as an orbicular from a high obstacle such as, for example a post and a wall, proposed. In the obstacle-determining apparatus, a peak value of a reflected wave obtained by reflecting a probing wave transmitted around a vehicle on an object to be detected is detected. It is additionally determined that a tall object (a wall, etc.) is present when the peak value with the movement of the vehicle approximately increases toward the object to be detected, and it is determined that a low object (a stone, etc.) is determined. is present when the peak decreases.

Da jedoch die Methode der PTL 1 eine Erhöhung oder eine Verringerung des Spitzenwerts verwendet, wenn sich der mobile Körper (das Fahrzeug) dem Objekt annähert, kann die Methode nicht auf einen Fall angewendet werden, bei dem eine Abstandsvariation zwischen dem mobilen Körper und dem Objekt klein ist (das heißt eine Spitzenwertvariation der reflektierten Welle klein ist), derart, dass der mobile Körper über einen Seitenweg des Objekts geht.However, since the method of PTL 1 uses an increase or a decrease in the peak value as the mobile body (vehicle) approaches the object, the method can not be applied to a case where a distance variation between the mobile body and the object is small (that is, a peak variation of the reflected wave is small) such that the mobile body passes over a side path of the object.

Bei der Methode der PTL 1 besteht ferner, da ein Unterschied des Spitzenwerts mit der Bewegung des mobilen Körpers, der sich dem Objekt annähert, „negativ” gemacht werden muss, wenn das Objekt eine niedrige Höhe hat, (das heißt, es besteht eine Notwendigkeit, den Spitzenwert zu verringern) eine Notwendigkeit, Sensorspezifikationen und Installationserfordernisse als schwierig einzustellen, um das Objekt, das eine niedrige Höhe hat, in einem kurzen Abstand zu erfassen. Aus diesem Grund besteht eine Möglichkeit, dass das Objekt in einem kurzen Abstand nicht erfasst werden kann. Bei der Methode der PTL 1 ist es ferner, da ein Unterschied der Spitzenwertvariation der reflektierten Welle zwischen beispielsweise der Stufe, die etwa eine Höhe von 3 cm hat, und dem Bordstein, der etwa eine Höhe von 10 cm hat, klein ist, schwierig, die Stufe und den Bordstein für eine Bestimmung auseinanderzuhalten.Further, in the method of PTL 1, since a difference of the peak value with the movement of the mobile body approaching the object must be made "negative" when the object has a low height (that is, there is a necessity to reduce the peak value) to adjust sensor specifications and installation requirements to be difficult to detect the object having a low height at a short distance. For this reason, there is a possibility that the object can not be detected at a short distance. Further, in the method of PTL 1, since a difference in the peak variation of the reflected wave between, for example, the step having a height of about 3 cm and the curb having a height of about 10 cm is small, it is difficult to to distinguish the step and curb for a determination.

ZITATLISTEQUOTE LIST

PATENTLITERATURPatent Literature

  • PTL 1: JP 2010-197351 A (die der US 2010/0220550 A1 entspricht).PTL 1: JP 2010-197351 A (the the US 2010/0220550 A1 corresponds).

KURZFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, eine Objekterfassungsvorrichtung zu schaffen, die eine Höhe eines Objekts, wenn eine Abstandsvariation zwischen einem mobilen Körper und dem Objekt klein ist, und die Höhe des Objekts in einem kurzen Abstand mit einer hohen Präzision bestimmen kann.An object of the present disclosure is to provide an object detecting apparatus which can determine a height of an object when a distance variation between a mobile body and the object is small and the height of the object at a short distance with a high precision.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Objekterfassungsvorrichtung geschaffen, die an einem mobilen Körper angebracht ist, ein Objekt, das um den mobilen Körper herum anwesend ist, erfasst, und eine sendende und empfangende Einheit, eine Empfangsresultatberechnungseinheit, eine Verlaufsspeicherungseinheit und eine Bestimmungseinheit aufweist. Die sendende und empfangende Einheit sendet wiederholt eine Sondierungswelle um den mobilen Körper herum und empfängt eine reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird. Die Empfangsresultatberechnungseinheit berechnet auf der Basis der reflektierten Welle, die durch die sendende und empfangende Einheit empfangen wird, einen Abstand von dem Objekt als einen Erfassungsabstand oder berechnet einen Bereich der reflektierten Welle. Die Verlaufsspeicherungseinheit speichert einen Verlauf eines Empfangsresultats, das der Erfassungsabstand oder der Bereich ist, der durch die Empfangsresultatberechnungseinheit berechnet wird. Die Bestimmungseinheit bestimmt auf der Basis des Verlaufs des Empfangsresultats eine Höhe des Objekts.According to one aspect of the present disclosure, there is provided an object detection apparatus mounted on a mobile body, detecting an object present around the mobile body, and having a transmitting and receiving unit, a reception result calculation unit, a history storage unit, and a determination unit. The transmitting and receiving unit repeatedly transmits a probing wave around the mobile body and receives a reflected wave by reflecting the probing wave on the object is obtained. The reception result calculation unit calculates a distance from the object as a detection distance or calculates a range of the reflected wave based on the reflected wave received by the transmitting and receiving unit. The history storage unit stores a history of a reception result that is the detection distance or the area calculated by the reception result calculation unit. The determination unit determines a height of the object based on the history of the reception result.

Der Verlauf des Erfassungsabstands oder der Verlauf des Bereichs wird ein Verlauf, der einer Objekthöhe entspricht, selbst wenn eine Abstandsvariation zwischen dem mobilen Körper und dem Objekt, während sich der mobile Körper fortbewegt, klein ist. Die Objekthöhe kann somit, wenn die Abstandsvariation von dem Objekt klein ist, mit einer hohen Präzision bestimmt werden. Da ferner keine Notwendigkeit besteht, die Sensorspezifikationen und die Installationserfordernisse schwierig einzustellen, um das Objekt, das eine niedrige Höhe hat, in einem kurzen Abstand zu erfassen, wie in der PTL 1, kann die Höhe des Objekts in dem kurzen Abstand mit einer hohen Präzision erfasst werden.The course of the detection distance or the course of the area becomes a gradient corresponding to an object height even if a distance variation between the mobile body and the object while the mobile body travels is small. The object height can thus be determined with high precision when the distance variation from the object is small. Further, since there is no need to set the sensor specifications and the installation requirements difficult to detect the object having a low height at a short distance as in PTL 1, the height of the object in the short distance can be made high in precision be recorded.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Die vorhergehenden und andere Ziele, Charakteristiken und Vorteile der vorliegenden Offenbarung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen vorgenommen ist, offensichtlicher. Es zeigen:The foregoing and other objects, features and advantages of the present disclosure will become more apparent from the following detailed description made with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 ein Blockdiagramm, das eine Konfigutration einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung darstellt; 1 10 is a block diagram illustrating a configuration of an object detection apparatus according to a first embodiment of the present disclosure;

2 ein Diagramm, das eine Szene, in der die Objekterfassungsvorrichtung ein Objekt auf einer Seite eines Fahrzeugs erfasst, darstellt; 2 a diagram illustrating a scene in which the object detection device detects an object on a side of a vehicle;

3 ein Signalverlaufsdiagramm einer reflektierten Welle; 3 a waveform diagram of a reflected wave;

4 ein Diagramm, das einen Weg der reflektierten Welle von einem niedrigen Objekt schematisch darstellt; 4 a diagram schematically illustrating a path of the reflected wave from a low object;

5 ein Diagramm, das die von dem niedrigen Objekt reflektierte Welle schematisch darstellt; 5 a diagram schematically illustrating the reflected wave from the low object;

6 ein Diagramm, das einen Weg der von einem hohen Objekt reflektierten Welle schematisch darstellt; 6 a diagram schematically illustrating a path of the wave reflected by a high object;

7 ein Diagramm, das die von dem hohen Objekt reflektierte Welle schematisch darstellt; 7 a diagram schematically illustrating the reflected wave from the high object;

8 ein Flussdiagramm, das ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch eine ECU ausgeführt wird, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt; 8th FIG. 10 is a flowchart illustrating an object height determination process executed by an ECU according to the first embodiment; FIG.

9 ein Signalverlaufsdiagramm, wenn eine Stärke der reflektierten Welle gleich oder niedriger als eine Schwelle Sth ist; 9 a waveform diagram when a strength of the reflected wave is equal to or lower than a threshold Sth;

10 ein Flussdiagramm, das das Detail eines Verfahrens von S15 in 8 darstellt; 10 a flow chart illustrating the detail of a method of S15 in 8th represents;

11 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren anschließend an ein Ja bei S23 oder ein Nein bei S25 in 10 darstellt; 11 a flowchart illustrating a procedure subsequent to a Yes at S23 or a No at S25 in FIG 10 represents;

12 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren anschließend an ein Nein bei S36 in 11 darstellt; 12 a flowchart illustrating a procedure subsequent to a No at S36 in FIG 11 represents;

13 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Details eines Verfahrens von S16 in 8 darstellt; 13 a flowchart illustrating an example of a detail of a method of S16 in FIG 8th represents;

14 ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel des Details des Verfahrens von S16 in 8 darstellt; 14 a flowchart illustrating another example of the detail of the method of S16 in FIG 8th represents;

15 ein Diagramm, das eine gerade Linie als eine Funktion Fun einer Höhenbestimmungsvariablen zu der Objekthöhe darstellt; 15 Fig. 10 is a diagram illustrating a straight line as a function Fun of a height determination variable to the object height;

16 ein Diagramm, das eine Parabel als eine Funktion Fun der Höhenbestimmungsvariablen zu der Objekthöhe darstellt; 16 a diagram illustrating a parabola as a function Fun of the height determination variable to the object height;

17 ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß zweiten bis fünften Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung darstellt; 17 10 is a block diagram illustrating a configuration of an object detection apparatus according to second to fifth embodiments of the present disclosure;

18 ein Signalverlaufsdiagramm, das eine reflektierte Welle darstellt, die ein Verfahren eines Berechnens eines Bereichs der reflektierten Welle darstellt; 18 a waveform diagram illustrating a reflected wave illustrating a method of calculating a portion of the reflected wave;

19 ein vergrößertes Diagramm eines Abschnitts XIX in 18, das ein Diagramm ist, das ein spezifisches Beispiel eines Verfahrens zum Berechnen einer Gesamtsumme von Bereichen der reflektierten Wellen darstellt; 19 an enlarged diagram of a section XIX in 18 12 is a diagram illustrating a specific example of a method of calculating a total sum of regions of the reflected waves;

20 ein Diagramm, das eine erste experimentelle Bedingung zum Verifizieren, dass die Objekthöhe mit dem Bereich der reflektierten Welle korreliert ist, darstellt; 20 Fig. 10 is a diagram illustrating a first experimental condition for verifying that the object height is correlated with the area of the reflected wave;

21 ein Diagramm, das das Resultat eines ersten Experiments darstellt; 21 a diagram representing the result of a first experiment;

22 ein Diagramm, das eine zweite experimentelle Bedingung zum Verifizieren, dass die Objekthöhe mit dem Bereich der reflektierten Welle korreliert ist, darstellt; 22 Fig. 12 is a diagram illustrating a second experimental condition for verifying that the object height is correlated with the area of the reflected wave;

23A ein Diagramm, das das Resultat eines zweiten Experiments darstellt, wenn das Objekt eine Stufe mit einer Höhe von 3 cm ist; 23A a diagram representing the result of a second experiment when the object is a step with a height of 3 cm;

23B ein Diagramm, das das Resultat des zweiten Experiments darstellt, wenn das Objekt ein Bordstein mit einer Höhe von 10 cm ist; 23B a diagram representing the result of the second experiment, when the object is a curb with a height of 10 cm;

24 ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einem Bereich der reflektierten Welle und einem Wert der Objekthöhe veranschaulicht; 24 a diagram illustrating a relationship between a range of the reflected wave and a value of the object height;

25 ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen dem Bereich der reflektierten Welle und einem Typ der Objekthöhe veranschaulicht; 25 Fig. 12 is a diagram illustrating a relationship between the range of the reflected wave and a type of object height;

26 ein Flussdiagramm eines Objekthöhenbestimmungsverfahrens, das durch eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird; 26 FIG. 10 is a flowchart of an object height determination process executed by an object detection apparatus according to a second embodiment; FIG.

27 eine konzeptionelle Ansicht eines Speicherungsbereichs eines Bereichs und eines Abstands, die in einer Verlaufsspeicherungseinheit gespeichert sind; 27 a conceptual view of a storage area of a region and a distance, which are stored in a history storage unit;

28 ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einem Bereichsverhältnis und der Objekthöhe unter den reflektierten Wellen darstellt; 28 a diagram illustrating a relationship between an area ratio and the object height among the reflected waves;

29 ein vergrößertes Diagramm eines Abschnitts XIX in 18, das ein Diagramm ist, das ein spezifisches Beispiel eines Verfahrens zum einzelnen Berechnen von Bereichen der reflektierten Wellen darstellt; 29 an enlarged diagram of a section XIX in 18 FIG. 11 is a diagram illustrating a specific example of a method for individually calculating regions of the reflected waves;

30 ein Flussdiagramm, das ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch die Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, darstellt; 30 FIG. 10 is a flowchart illustrating an object height determination process executed by the object detection apparatus according to the third embodiment; FIG.

31 ein Flussdiagramm, das ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch die Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, darstellt; 31 FIG. 10 is a flowchart illustrating an object height determination process executed by the object detection apparatus according to the fourth embodiment; FIG.

32 ein Flussdiagramm, das ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch die Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, darstellt; und 32 FIG. 10 is a flowchart illustrating an object height determination process executed by the object detection apparatus according to the fifth embodiment; FIG. and

33 eine konzeptionelle Ansicht eines Speicherungsbereichs eines Bereichs und eines Abstands, die in einer Verlaufsspeicherungseinheit gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel gespeichert sind. 33 10 is a conceptual view of a storage area of a region and a distance stored in a history storage unit according to the fifth embodiment.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELEDESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS

(Erstes Ausführungsbeispiel)(First embodiment)

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Das erste Ausführungsbeispiel ist ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zum Bestimmen einer Objekthöhe auf der Basis eines Verlaufs eines Erfassungsabstands. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel darstellt. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 ist an einem Fahrzeug 10 als ein mobiler Körper (Bezug nehmend auf 2) angebracht. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 weist einen abstandsmessenden Sensor 2, einen Positionserfassungssensor 3 und eine ECU 4 auf. Der abstandsmessende Sensor 2 ist ein Sensor zum Erfassen eines Abstands von einem Objekt (einem geparkten Fahrzeug, einer Wand oder einem Bordstein an dem hinteren Ende eines Parkplatzes), das auf einer Seite des Fahrzeugs 10 anwesend ist. Der abstandsmessende Sensor 2 ist beispielsweise an einer Seitenoberfläche (rechten Oberfläche, linken Oberfläche) des Fahrzeugs 10 befestigt. Der abstandsmessende Sensor 2 ist auf beispielsweise einer Höhe eines Stoßfängers des Fahrzeugs 10 befestigt. Der abstandsmessende Sensor 2 sendet auf der Basis einer Anweisung von der ECU 4 wiederholt eine Sondierungswelle 21, wie zum Beispiel Ultraschall (beispielsweise eine Schallwelle mit 20 bis 200 kHz), zu der Seite des Fahrzeugs 10 in gegebenen Intervallen (beispielsweise alle mehrere Millisekunden).An object detection device 1 According to a first embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. The first embodiment is an embodiment of the present invention for determining an object height based on a course of a detection distance. 1 FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an object detection apparatus. FIG 1 represents according to this embodiment. The object detection device 1 is on a vehicle 10 as a mobile body (referring to 2 ) appropriate. The object detection device 1 has a distance-measuring sensor 2 , a position detection sensor 3 and an ECU 4 on. The distance-measuring sensor 2 is a sensor for detecting a distance from an object (a parked vehicle, a wall or a curb at the rear end of a parking lot) located on one side of the vehicle 10 is present. The distance-measuring sensor 2 is, for example, on a side surface (right surface, left surface) of the vehicle 10 attached. The distance-measuring sensor 2 is at, for example, a height of a bumper of the vehicle 10 attached. The distance-measuring sensor 2 sends on the basis of an instruction from the ECU 4 repeats a probe wave 21 , such as ultrasound (for example, a 20 to 200 kHz sound wave) to the side of the vehicle 10 at given intervals (for example every several milliseconds).

2 stellt einen Sendebereich der Sondierungswelle 21 dar. Eine Richtcharakteristik des Sendebereichs ist beispielsweise etwa 70 Grad bis 120 Grad. Eine Mittellinie des Sendebereichs (vordere Richtung des abstandsmessenden Sensors 2) ist im Wesentlichen parallel zu beispielsweise einer Fahrzeugbreitenrichtung (lateralen Richtung) des Fahrzeugs 10. Die Mittellinie kann um beispielsweise etwa 20 Grad oder niedriger hinsichtlich einer Fahrzeugbreitenrichtung schräg sein. Ein maximaler Erfassungsabstand, über den der abstandsmessende Sensor 2 das Objekt erfassen kann, ist beispielsweise etwa 4 m bis 10 m. Der abstandsmessende Sensor 2 empfängt eine reflektierte Welle, die durch Reflektieren der gesendeten Sondierungswelle 21 an dem Objekt erhalten wird. 3 stellt Kurvenverläufe der Sondierungswelle 21 und einer reflektierten Welle 22 hinsichtlich der Zeit dar. Der abstandsmessende Sensor 2 teilt der ECU 4 einen Zeitpunkt (eine Empfangszeit) Tr mit, zu der eine Stärke S (Amplitude) der empfangenen reflektierten Welle 22 eine gegebene Schwelle Sth überschreitet. 2 represents a transmission range of the probe wave 21 A directional characteristic of the transmission range is, for example, about 70 degrees to 120 degrees. A center line of the transmission range (front direction of the distance-measuring sensor 2 ) is substantially parallel to, for example, a vehicle width direction (lateral direction) of the vehicle 10 , The center line may be oblique by, for example, about 20 degrees or lower with respect to a vehicle width direction. A maximum detection distance over which the distance-measuring sensor 2 The object can detect, for example, about 4 m to 10 m. The distance-measuring sensor 2 receives a reflected wave by reflecting the transmitted probing wave 21 obtained at the object. 3 represents curves of the probe wave 21 and a reflected wave 22 in terms of time. The distance-measuring sensor 2 shares the ECU 4 a time (a reception time) Tr at which a magnitude S (amplitude) of the received reflected wave 22 exceeds a given threshold Sth.

Der abstandsmessende Sensor 2 kann ein Sensor sein, der die Sondierungswelle sendet und die reflektierte Welle derselben empfängt, und kann Schallwellen, Lichtwellen oder Funkwellen verwenden. Der abstandsmessende Sensor 2 kann aus Sensoren, wie zum Beispiel einem Ultraschallsensor, einem Laserradar oder einem Millimeterwellenradar, gebildet sein.The distance-measuring sensor 2 may be a sensor that transmits the probing wave and receives the reflected wave thereof, and may use sound waves, light waves, or radio waves. The distance-measuring sensor 2 may be formed of sensors such as an ultrasonic sensor, a laser radar or a millimeter-wave radar.

Der Positionserfassungssensor 3 ist ein Sensor zum Erfassen der Position (auf die im Folgenden als eine „Sensorposition” Bezug genommen ist) des abstandsmessenden Sensors 2, wenn der abstandsmessende Sensor 2 den Abstand von dem Objekt erfasst. Der Positionserfassungssensor 3 weist genauer gesagt einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Lenkwinkelsensor zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkens des Fahrzeugs 10 auf. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor wird zum Erfassen einer Strecke, über die sich das Fahrzeug 10 (der abstandsmessende Sensor 2) fortbewegt, verwendet. Der Lenkwinkelsensor wird zum Erfassen einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 (abstandsmessenden Sensors 2) verwendet. Ein Erfassungswert des Positionserfassungssensors 3 wird in die ECU 4 eingegeben.The position detection sensor 3 is a sensor for detecting the position (hereinafter referred to as a "sensor position") of the distance-measuring sensor 2 when the distance-measuring sensor 2 the distance from the object detected. The position detection sensor 3 more specifically, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed and a steering angle sensor for detecting a steering angle of a steering of the vehicle 10 on. The vehicle speed sensor is used to detect a distance over which the vehicle is traveling 10 (the distance-measuring sensor 2 ) is used. The steering angle sensor becomes for detecting a traveling direction of the vehicle 10 (Distance measuring sensor 2 ) used. A detection value of the position detection sensor 3 will be in the ECU 4 entered.

Die ECU 4 weist hauptsächlich einen Mikrocomputer, der eine CPU, einen ROM und einen RAM hat, auf. Die ECU 4 führt verschiedene Verfahren zum Bestimmen einer Höhe eines Objekts, das auf einer Seite des Fahrzeugs 10 anwesend ist, auf der Basis eines Erfassungswerts des abstandsmessenden Sensors 3 oder eines Erfassungswerts des Positionserfassungssensors 3 aus. Wie in 1 dargestellt ist, weist die ECU 4 eine Abstandsberechnungseinheit 41, eine Speicherungseinheit 42, eine Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 und eine Objekthöhenbestimmungseinheit 44 auf. Die Abstandsberechnungseinheit 41, die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 und die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 können voneinander physisch getrennt sein oder können durch einen Mikrocomputer funktionell realisiert sein. Die Details eines Verfahrens, das durch die ECU 4, die die Abstandsberechnungseinheit 41, die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 und die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 aufweist, durchgeführt wird, sind später beschrieben. Die Speicherungseinheit 42 ist ein Speicher, wie zum Beispiel ein RAM oder Flash-Speicher, der verschiedene Informationsstücke speichern kann.The ECU 4 mainly comprises a microcomputer having a CPU, a ROM and a RAM. The ECU 4 performs various methods for determining a height of an object that is on one side of the vehicle 10 is present, based on a detection value of the distance-measuring sensor 3 or a detection value of the position detection sensor 3 out. As in 1 is shown, the ECU 4 a distance calculation unit 41 , a storage unit 42 , a height determination variable calculation unit 43 and an object height determination unit 44 on. The distance calculation unit 41 , the height determination variable calculation unit 43 and the object height determination unit 44 may be physically separate from each other or may be functionally implemented by a microcomputer. The details of a procedure by the ECU 4 that the distance calculation unit 41 , the height determination variable calculation unit 43 and the object height determination unit 44 is performed, are described later. The storage unit 42 is a memory, such as a RAM or flash memory that can store various pieces of information.

Eine Objekterfassungsszene gemäß der Objekterfassungsvorrichtung 1 ist anschließend beschrieben. 2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Objekterfassungsszene darstellt. Im Detail stellt 2 eine Szene (eine Draufsicht) dar, um einen Abstand zu einem Objekt 5 wiederholt zu erfassen und um eine Höhe des Objekts 5 zu erfassen, wenn sich das Fahrzeug 10 auf einem Seitenweg 17 des Objekts 5 fortbewegt. Das Objekt 5 ist entlang des Seitenwegs 17 angeordnet und kann beispielsweise ein Bordstein oder eine Wand, der oder die an dem hinteren Ende eines Parkplatzes 200 (einem Platz zwischen dem Objekt 5 und dem Fahrzeug 10) angeordnet ist, oder eine Stufe sein, die innerhalb des Parkplatzes 200, über den das Fahrzeug 10 läuft, angeordnet ist.An object detection scene according to the object detection device 1 is described below. 2 Fig. 13 is a diagram illustrating an example of the object detection scene. In detail presents 2 a scene (a top view) to a distance to an object 5 repeatedly to capture and to a height of the object 5 to capture when the vehicle 10 on a byway 17 of the object 5 moves. The object 5 is along the side path 17 arranged and can be, for example, a curb or a wall, or the at the rear end of a parking lot 200 (a space between the object 5 and the vehicle 10 ), or be a step inside the parking lot 200 about which the vehicle 10 is running, arranged.

4 bis 7 sind Diagramme des Fahrzeugs 10 und des Objekts 5 gesehen von einer vorderen Seite oder einer hinteren Seite des Fahrzeugs 10, die Diagramme sind, die einen Unterschied der reflektierten Welle, der durch das Hohe und Niedrige des Objekts 5 verursacht wird, darstellen. 4 ist ein Diagramm, das einen Weg (einen Reflexionsweg) der reflektierten Welle schematisch darstellt, wenn das Objekt 5 ein Objekt 51 (ein Bordstein etc.), das eine niedrige Höhe H hat, ist. 5 ist ein Diagramm, das die reflektierte Welle schematisch darstellt, wenn das Objekt 5 das Objekt 51 (der Bordstein etc.), das eine niedrige Höhe H hat, ist. Wie in 4 dargestellt ist, sind, da die Sondierungswelle 21, die von dem abstandsmessenden Sensor 2 gesendet wird, auf mehrere Oberflächen des Objekts 51 gestrahlt wird, mehrere Reflexionswege R anwesend. Ein Reflexionsweg R1, wenn die Sondierungswelle 21 auf eine obere Oberfläche 511 des Objekts 51 gestrahlt wird, ein Reflexionsweg R2, wenn die Sondierungswelle 21 auf eine Seitenoberfläche 512 gestrahlt wird, und ein Reflexionsweg R3, wenn die Sondierungswelle 21 auf die Seitenoberfläche 512 gestrahlt wird und daher auf einen Boden 13 gestrahlt wird, sind genauer gesagt anwesend. Zusätzlich zu den Reflexionswegen R1 bis R3 können beispielsweise ein Reflexionsweg Z (der nicht gezeigt ist), wenn die Sondierungswelle 21 auf eine Grenze 513 der oberen Oberfläche 511 und der Seitenoberfläche 512 gestrahlt wird, und ein Reflexionsweg (nicht gezeigt), wenn die Sondierungswelle 21 auf eine Grenze 514 zwischen der Seitenoberfläche 512 und dem Boden gestrahlt wird, anwesend sein. 4 to 7 are diagrams of the vehicle 10 and the object 5 seen from a front side or a rear side of the vehicle 10 , which are diagrams showing a difference of the reflected wave, by the high and low of the object 5 caused. 4 FIG. 15 is a diagram schematically illustrating a path (a reflection path) of the reflected wave when the object. FIG 5 an object 51 (a curb, etc.) which has a low height H is. 5 is a diagram that schematically represents the reflected wave when the object 5 the object 51 (the curb, etc.) which has a low height H is. As in 4 are shown, since the probing wave 21 that of the distance-measuring sensor 2 is sent to multiple surfaces of the object 51 is blasted, several reflection paths R present. A reflection path R1 when the probing wave 21 on an upper surface 511 of the object 51 is blasted, a reflection path R2 when the probing wave 21 on a side surface 512 is blasted, and a reflection path R3 when the probing wave 21 on the side surface 512 is blasted and therefore on a floor 13 is blasted, are more precisely present. In addition to the reflection paths R1 to R3, for example, a reflection path Z (not shown) when the probing wave 21 to a limit 513 the upper surface 511 and the side surface 512 is blasted, and a reflection path (not shown) when the probing wave 21 to a limit 514 between the page surface 512 and the floor is blasted, to be present.

Auf diese Weise interferieren die reflektierten Wellen der jeweiligen Reflexionswege miteinander, da die mehreren Reflexionswege von dem niedrigen Objekt 51 anwesend sind, und es wird, wie es in 5 dargestellt ist, eine reflektierte Welle 220a in mehrere Wellen geteilt. Ein Zustand der reflektierten Welle 220a variiert daher stark gemäß einem relativen Winkel des abstandsmessenden Sensors 2 und des Objekts 51. Wenn sich ferner das Fahrzeug 10 fortbewegt, variiert der relative Winkel abhängig von der Unebenheit einer Straße 13 (des Bodens). Wie in 5 dargestellt ist, variiert, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, eine Orientierung (ein relativer Winkel zu dem Objekt 51) des abstandsmessenden Sensors 2 in alle Richtungen, beispielsweise einem Zustand 2a, in dem der abstandsmessende Sensor 2 horizontal orientiert ist, einem Zustand 2b, in dem der abstandsmessende Sensor 2 aufwärts orientiert ist, einem Zustand 2c, in dem der abstandsmessende Sensor 2 abwärts orientiert ist, oder einem Zustand (nicht gezeigt), in dem der abstandsmessende Sensor 2 vorwärts oder rückwärts des Fahrzeugs 10 orientiert ist. Das heißt, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, dass ein relativer Winkel zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 51 variiert, und die von dem Objekt 51 reflektierte Welle 220a stark aufgrund der Variation variiert. Wenn die reflektierte Welle 220a variiert, wird eine Erfassung des Abstands von dem Objekt 51 deaktiviert, oder eine Variation in dem Erfassungsabstand erhöht sich, selbst wenn der Abstand erfasst werden kann.In this way, the reflected waves of the respective reflection paths interfere with each other, since the multiple reflection paths from the low object 51 are present, and it will, as it is in 5 is shown, a reflected wave 220a divided into several waves. A state of the reflected wave 220a therefore, varies greatly according to a relative angle of the distance-measuring sensor 2 and the object 51 , Furthermore, if the vehicle 10 moved, the relative angle varies depending on the unevenness of a road 13 (of the soil). As in 5 is shown varies when the vehicle 10 moving, an orientation (a relative angle to the object 51 ) of the distance-measuring sensor 2 in all directions, such as a state 2a in which the distance-measuring sensor 2 oriented horizontally, a state 2 B in which the distance-measuring sensor 2 upwards, a state 2c in which the distance-measuring sensor 2 downwardly oriented, or a state (not shown) in which the distance-measuring sensor 2 forward or backward of the vehicle 10 is oriented. That is, when the vehicle is 10 moves that a relative angle between the distance-measuring sensor 2 and the object 51 varies, and that of the object 51 reflected wave 220a varies greatly due to the variation. When the reflected wave 220a varies, a detection of the distance from the object 51 disabled, or a variation in the detection distance increases, even if the distance can be detected.

6 ist im Gegensatz dazu ein Diagramm, das schematisch einen Weg (Reflexionsweg) der reflektierten Welle darstellt, wenn das Objekt 5 das Objekt 52 (eine Wand etc.), das eine hohe Höhe H hat, ist. 7 ist ein Diagramm, das schematisch die reflektierte Welle in dem Fall des hohen Objekts 52 darstellt. In 6 und 7 ist die Höhe H des Objekts 52 höher als das Fahrzeug 10. Wie in 6 dargestellt ist, wird in dem Fall des hohen Objekts 52, wie zum Beispiel einer Wand, der größte Teil der Sondierungswelle 21 auf eine Seitenoberfläche 521 des Objekts 52 gestrahlt, und es ist unwahrscheinlich, dass die Sondierungswelle 21 auf die anderen Oberflächen, wie zum Beispiel eine obere Oberfläche 522, gestrahlt wird. Aus diesem Grund ist es denkbar, dass der Reflexionsweg R der Sondierungswelle 21 lediglich der Weg R4 ist, wenn die Sondierungswelle 21 auf die Seitenoberfläche 521 gestrahlt wird. Streng genommen können andere Reflexionswege als der Reflexionsweg R4 ebenfalls anwesend sein. Die von den anderen Reflexionswegen reflektierten Wellen können jedoch ignoriert werden, da die reflektierten Wellen von den anderen Reflexionswegen verglichen mit der reflektierten Welle von dem Reflexionsweg R4 eine niedrige Stärke haben. Als ein Resultat wird, wie es in 7 dargestellt ist, durch den abstandsmessenden Sensor 2 eine einzelne reflektierte Welle 220b empfangen. Da die reflektierte Welle 220b eine einzelne ist, ist die reflektierte Welle 220b verglichen mit den jeweiligen geteilten reflektierten Wellen 220a in 5 stabil. Selbst wenn daher die Orientierung des abstandsmessenden Sensors 2 variiert (ein relativer Winkel zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 52 variiert), wie zum Beispiel bei dem Zustand 2a, bei dem der abstandsmessende Sensor 2 horizontal orientiert ist, dem Zustand 2b, bei dem der abstandsmessende Sensor 2 aufwärts orientiert ist, oder dem Zustand 2c, bei dem abstandsmessende Sensor 2 abwärts orientiert ist, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, beeinträchtigt eine solche Variation nicht die reflektierte Welle 220b. Das heißt, in dem Fall des hohen Objekts 52 kann die Abstandserfassung zu dem Objekt 52 verglichen mit dem niedrigen Objekt 51 (Bezug nehmend auf 5) stabil durchgeführt werden. 6 in contrast, is a diagram schematically illustrating a path (reflection path) of the reflected wave when the object 5 the object 52 (a wall, etc.) having a high height H is. 7 Fig. 12 is a diagram schematically showing the reflected wave in the case of the high object 52 represents. In 6 and 7 is the height H of the object 52 higher than the vehicle 10 , As in 6 is shown in the case of the high object 52 such as a wall, most of the sounding wave 21 on a side surface 521 of the object 52 blasted, and it is unlikely that the probe wave 21 on the other surfaces, such as a top surface 522 , is blasted. For this reason, it is conceivable that the reflection path R of the probing wave 21 only the path R4 is when the probing wave 21 on the side surface 521 is blasted. Strictly speaking, other reflection paths than the reflection path R4 can also be present. However, the waves reflected from the other reflection paths can be ignored because the reflected waves from the other reflection paths are low in strength as compared with the reflected wave from the reflection path R4. As a result, as it is in 7 is shown by the distance-measuring sensor 2 a single reflected wave 220b receive. Because the reflected wave 220b is a single, is the reflected wave 220b compared with the respective divided reflected waves 220a in 5 stable. Even if therefore the orientation of the distance-measuring sensor 2 varies (a relative angle between the distance-measuring sensor 2 and the object 52 varies), such as in the state 2a in which the distance-measuring sensor 2 oriented horizontally, the state 2 B in which the distance-measuring sensor 2 oriented upward or the state 2c , in the distance-measuring sensor 2 oriented downwards when the vehicle is moving 10 such variation does not affect the reflected wave 220b , That is, in the case of the tall object 52 can be the distance detection to the object 52 compared to the low object 51 (Referring to 5 ) are carried out stably.

Die ECU 4 bestimmt daher gemäß dem Verlauf des Erfassungsabstands, der wiederholt erfasst wird, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, die Höhe des Objekts. Ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch die ECU 4 ausgeführt wird, ist unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Das Verfahren von 8 startet, wenn das Fahrzeug 10 damit startet, sich beispielsweise auf dem Seitenweg des Objekts fortzubewegen, für den Zweck eines Erfassens des Objekts, das an dem hinteren Ende des Parkplatzes angeordnet ist. In der folgenden Beschreibung wird eine Szene von 2 angenommen.The ECU 4 therefore determines according to the course of the detection distance, which is repeatedly detected when the vehicle 10 moved, the height of the object. An object height determination process performed by the ECU 4 is executed with reference to 8th described. The procedure of 8th starts when the vehicle 10 thus starting to move, for example, on the lateral path of the object, for the purpose of detecting the object located at the rear end of the parking lot. In the following description is a scene of 2 accepted.

Wenn das Verfahren von 8 startet, initialisiert die ECU 4 zuerst verschiedene Variable, die in einem folgenden Verfahren (S11) verwendet werden. Eine Zeit t(n), zu der die ECU 4 die Abstandserfassung des Objekts 5 durchführt, wird genauer gesagt auf 0 eingestellt. Eine Zahl von Malen (Messungszählwert) n eines Versuchens der Abstandserfassung des Objekts 5 wird ferner auf 1 eingestellt. Eine Zahl von Malen LZählwert (die Zahl der Abstandserfassung), die die Abstandserfassung des Objekts 5 erfolgreich durchgeführt wird, wird ferner auf 0 eingestellt. Eine Normierungsvariable KeineErfassungNorm wird auf 1 eingestellt. Die Bedeutung der Normierungsvariablen KeineErfassungNorm ist später beschrieben.If the procedure of 8th starts, initializes the ECU 4 First, various variables used in a following process (S11). A time t (n) to which the ECU 4 the distance detection of the object 5 is more precisely set to 0. A number of times (measurement count) n of attempting the distance detection of the object 5 is also set to 1. A number of times L count (the number of distance detection) that is the distance detection of the object 5 is successfully set is also set to 0. A normalization variable No detection standard is set to 1. The meaning of the normalization variable No detection standard is described later.

Die ECU 4 lässt dann zu, dass der abstandsmessende Sensor 2 die Sondierungswelle bzw. die reflektierte Welle sendet und empfängt (S12). Danach berechnet die Abstandsberechnungseinheit 41 (Bezug nehmend auf 1) auf der Basis einer Empfangszeit Tr, wenn die Empfangszeit Tr (Bezug nehmend auf 3) der reflektierten Welle von dem abstandsmessenden Sensor 2 gesendet wird, einen Abstand L(n) zu dem Objekt 5. Die Abstandsberechnungseinheit 41 berechnet genauer gesagt auf der Basis der Zeit T (Bezug nehmend auf 3) zwischen einer Sendezeit Tt und der Empfangszeit Tr der Sondierungswelle und einer Schallgeschwindigkeit den Erfassungsabstand L(n). Wie in 9 dargestellt ist, wird, wenn eine Stärke der reflektierten Welle 22, die durch den abstandsmessenden Sensor 2 empfangen wird, gleich oder niedriger als eine Schwelle Sth ist, die Empfangszeit Tr von dem abstandsmessenden Sensor 2 zu der Abstandsberechnungseinheit 41 unter der Annahme nicht gesendet, dass die reflektierte Welle nicht empfangen werden konnte. In diesem Fall stellt die Abstandsberechnungseinheit 41 den Erfassungsabstand L(n) auf 0 unter der Annahme ein, dass die Abstandserfassung nicht durchgeführt werden konnte. Die Abstandsberechnungseinheit 41 kann in dem abstandsmessenden Sensor 2 vorgesehen sein.The ECU 4 then allows the distance-measuring sensor 2 the probing wave and the reflected wave transmit and receive, respectively (S12). Then the distance calculation unit calculates 41 (Referring to 1 ) on the basis of a reception time Tr when the reception time Tr (referring to FIG 3 ) of the reflected wave from the distance-measuring sensor 2 is sent, a distance L (n) to the object 5 , The distance calculation unit 41 More specifically, it calculates on the basis of the time T (refer to FIG 3 between a transmission time Tt and the reception time Tr of the sounding wave and a sound velocity the detection distance L (n). As in 9 is shown, if a strength of the reflected wave 22 by the distance-measuring sensor 2 is equal to or lower than a threshold Sth, the reception time Tr from the distance-measuring sensor 2 to the distance calculation unit 41 assuming that the reflected wave could not be received. In this case, the Distance calculating unit 41 the detection distance L (n) to 0 on the assumption that the distance detection could not be performed. The distance calculation unit 41 can in the distance-measuring sensor 2 be provided.

Die ECU 4 berechnet dann eine Position (Sensorposition) Attd des abstandsmessenden Sensors 2, wenn der Abstand zu dieser Zeit (bei dem Messungszählwert n) auf der Basis eines Erfassungswerts (einer Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Lenkwinkels) von dem Positionserfassungssensor 3 (Bezug nehmend auf 1) erfasst wird (S13). Wie in 2 dargestellt ist, ist genauer gesagt ein Koordinatensystem eingestellt, bei dem die Position des abstandsmessenden Sensors 2 zu der Zeit eines Startens beispielsweise des Verfahrens von 8 ein Ursprung O ist, eine Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 zu dieser Zeit eine X-Achse ist, und eine Richtung senkrecht zu der X-Achse eine Y-Achse ist. Die Sensorposition Attd wird als Koordinaten (AttdX(n), AttdY(n)) in dem Koordinatensystem berechnet. In diesem Fall kann die Fortbewegungsstrecke des Fahrzeugs 10 (abstandsmessenden Sensors 2) von der vorausgehenden Sensorposition Attd gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Zeit t(n) berechnet werden. Die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 (abstandsmessenden Sensors 2) von der vorausgehenden Sensorposition Attd kann gemäß dem Lenkwinkel berechnet werden. Die aktuelle Sensorposition Attd wird gemäß der Fortbewegungsstrecke und der Fortbewegungsrichtung berechnet.The ECU 4 then calculates a position (sensor position) Attd of the distance-measuring sensor 2 when the distance at that time (at the measurement count n) is based on a detection value (a vehicle speed, a steering angle) from the position detection sensor 3 (Referring to 1 ) is detected (S13). As in 2 is shown in more detail, a coordinate system is set, in which the position of the distance-measuring sensor 2 at the time of starting, for example, the method of 8th an origin O is a direction of travel of the vehicle 10 is an X-axis at this time, and a direction perpendicular to the X-axis is a Y-axis. The sensor position Attd is calculated as coordinates (AttdX (n), AttdY (n)) in the coordinate system. In this case, the travel distance of the vehicle 10 (Distance measuring sensor 2 ) are calculated from the preceding sensor position Attd according to the vehicle speed and the time t (n). The direction of movement of the vehicle 10 (Distance measuring sensor 2 ) from the previous sensor position Attd can be calculated according to the steering angle. The current sensor position Attd is calculated according to the travel distance and the direction of travel.

Die ECU 4 speichert dann den Erfassungsabstand L(n), der bei S12 berechnet wird, und die Sensorposition Atttd, die bei S13 berechnet wird, zusammen mit dem Messungszählwert n in der Speicherungseinheit 42 (Bezug nehmend auf 1) (S14). 2 stellt einen Punkt getrennt von dem Erfassungsabstand L(n) in einer Y-Achsen-Richtung durch den Erfassungsabstand L(n) mit der Sensorposition Attd (AttdX(n), AttdY(n)) als ein Bezug als Abstandserfassungspunkte 6 dar. Die Abstandserfassungspunkte 6 weisen Punkte 61, bei denen der Abstand erfasst werden kann, und Punkte 62, bei denen der Abstand nicht erfasst werden kann (Erfassungsabstand L(n) = 0), auf. Auf diese Weise werden S12 und S13 mit der Fortbewegung des Fahrzeugs 10 auf dem Seitenweg 17 wiederholt ausgeführt, und eine Linie (ein Verlauf) der Abstandserfassungspunkte 61 kann entlang des Objekts 5 eingestellt werden. Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, kann andererseits, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, da ein relativer Winkel zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 5 variiert, der Abstand nicht abhängig von dem relativen Winkel (den Abstandserfassungspunkten 62) erfasst werden. Bei S14 wird gleichbedeutend ein Zustand der Abstandserfassungspunkte 6 (der Abstandserfassungspunkte 61, 62) in 2 in der Speicherungseinheit 42 gespeichert.The ECU 4 then stores the detection distance L (n) calculated at S12 and the sensor position Atttd calculated at S13 together with the measurement count n in the storage unit 42 (Referring to 1 ) (S14). 2 represents a point separated from the detection distance L (n) in a Y-axis direction by the detection distance L (n) with the sensor position Attd (AttdX (n), AttdY (n)) as a reference as distance detection points 6 The distance detection points 6 show points 61 where the distance can be detected, and points 62 in which the distance can not be detected (detection distance L (n) = 0). In this way, S12 and S13 become with the locomotion of the vehicle 10 on the byway 17 repeatedly executed, and a line (a course) of the distance detection points 61 can go along the object 5 be set. On the other hand, as described above, when the vehicle is moving 10 since a relative angle between the distance-measuring sensor 2 and the object 5 varies, the distance is not dependent on the relative angle (the distance detection points 62 ). At S14, a condition of the distance detection points becomes equivalent 6 (the distance detection points 61 . 62 ) in 2 in the storage unit 42 saved.

Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 (Bezug nehmend auf 1) berechnet dann auf der Basis des Verlaufs (des Verlaufs der Abstandserfassungspunkte 6 in 2) des Erfassungsabstands L(n), der in der Speicherungseinheit 42 gespeichert ist, einen numerischen Wert, der mit der Höhe des Objekts 5 korreliert ist, das heißt eine Höhenbestimmungsvariable (einen Höhenparameter) (S15). 10 ist ein Flussdiagramm, das die Details eines Verfahrens von S15 darstellt. Vier Beispiele sind als die Höhenbestimmungsvariable beschrieben. Ein erstes Beispiel der Höhenbestimmungsvariable ist eine Keine-Erfassung-Rate, die eine Rate der Zahl von Malen, die der Abstand nicht erfasst werden konnte, zu der Zahl von Malen, die die Abstandserfassung des Objekts 5 versucht wurde, ist. Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, ist, da die reflektierte Welle geteilt wird, wenn die Höhe des Objekts niedrig ist, wie zum Beispiel bei einem Bordstein, die Keine-Erfassung-Rate des niedrigen Objekts größer als die Keine-Erfassung-Rate des hohen Objekts. Das heißt, die Keine-Erfassung-Rate ist mit der Höhe des Objekts 5 korreliert.The height determination variable calculation unit 43 (Referring to 1 ) then calculates on the basis of the course (the course of the distance detection points 6 in 2 ) of the detection distance L (n) stored in the storage unit 42 is stored, a numeric value that corresponds to the height of the object 5 that is, a height determination variable (a height parameter) (S15). 10 FIG. 14 is a flowchart illustrating the details of a process of S15. Four examples are described as the altitude determination variable. A first example of the altitude determination variable is a no-detection rate that is a rate of the number of times that the distance could not be detected, to the number of times the distance detection of the object 5 was tried is. As described above, since the reflected wave is divided, when the height of the object is low, such as at a curb, the low object no-detection rate is larger than the no-detection rate of the high object , That is, the no-capture rate is with the height of the object 5 correlated.

Ein zweites Beispiel der Höhenbestimmungsvariablen ist ein Restmittelwert. Der Restmittelwert ist ein Mittelwert von Absolutwerten von Resten der jeweiligen Abstandserfassungspunkte 61 zu einer nähernden geraden Linie 7 (Bezug nehmend auf 2) des Verlaufs der Abstandserfassungspunkte 61. Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, wird, da die reflektierte Welle geteilt wird, wenn die Höhe des Objekts niedrig ist, eine Variation unter den Abstandserfassungspunkten (Erfassungsabständen) selbst dann größer, wenn die Abstandserfassung durchgeführt werden kann. Das heißt, der Restmittelwert des niedrigen Objekts ist größer als der Restmittelwert des hohen Objekts. Das heißt, der Restmittelwert ist mit der Höhe des Objekts 5 korreliert.A second example of the height determination variable is a residual mean. The residual average is an average of absolute values of remnants of the respective distance detection points 61 to an approaching straight line 7 (Referring to 2 ) of the course of the distance detection points 61 , As described above, since the reflected wave is divided, when the height of the object is low, a variation among the distance detection points (detection distances) becomes larger even if the distance detection can be performed. That is, the residual mean of the low object is greater than the residual mean of the high object. That is, the residual mean is equal to the height of the object 5 correlated.

Ein drittes Beispiel der Höhenbestimmungsvariablen ist ein Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts. Ein viertes Beispiel der Höhenbestimmungsvariablen ist ein gewichtetes Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts. Da die Höhenbestimmungsvariablen bei dem dritten Beispiel und dem vierten Beispiel sowohl die Keine-Erfassung-Rate als auch den Restmittelwert verwenden, sind die Höhenbestimmungsvariablen mit der Höhe des Objekts 5 korreliert.A third example of the altitude determination variable is a product of the no-detection rate and the residual mean. A fourth example of the altitude determination variable is a weighted average of the no-detection rate and the residual average. Since the height determination variables in the third example and the fourth example use both the no-detection rate and the residual mean value, the height determination variables are the height of the object 5 correlated.

Eine Seite eines Flussdiagramms von 10 stellt numerische Werte (Parameter) dar, die angeben, welche Höhenbestimmungsvariable bei den ersten bis vierten Beispiel verwendet wird. Wenn die Keine-Erfassung-Rate die Höhenbestimmungsvariable ist, wird Parameter = 1 genügt. Wenn der Restmittelwert die Höhenbestimmungsvariable ist, wird Parameter = 2 genügt. Wenn ein Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts die Höhenbestimmungsvariable ist, wird Parameter = 3 genügt. Wenn das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts die Höhenbestimmungsvariable ist, wird Parameter = 4 genügt. Ein Verfahren des Flussdiagramms in 10 ist beschrieben.One page of a flowchart of 10 represents numerical values (parameters) indicating which altitude determination variable is used in the first to fourth examples. If the no detection rate is the altitude determination variable, parameter = 1 is satisfied. If the Residual mean value is the height determination variable, parameter = 2 is sufficient. If a product of the no-detection rate and the residual mean value is the altitude determination variable, parameter = 3 is satisfied. If the weighted mean of the no detection rate and the residual mean value is the altitude determination variable, parameter = 4 is satisfied. A method of the flowchart in FIG 10 is described.

Nach dem Übergang zu dem Verfahren von 10 berechnet die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 zuerst, ob der Erfassungsabstand L(n) in dem aktuellen Messungszählwert n größer als 0 ist oder nicht (S21). Das heißt, die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 bestimmt, ob der Abstand zu erfassen ist oder nicht. Wenn der Abstand erfasst werden kann (L(n) > 0, Ja bei S21), wird 1 zu einer Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert addiert (S22). Nach S22 schreitet der Fluss zu S23 fort. Wenn der Abstand bei S21 nicht erfasst werden kann (L(n) = 0, Nein bei S21), wird die Aktualisierung der Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert bei S22 nicht durchgeführt, und der Fluss schreitet zu S23 fort. S21 und S22 werden jedes Mal wiederholt ausgeführt, wenn der Messungszählwert n bei S18 von 8 aktualisiert wird, wodurch die Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert jedes Mal um 1 inkrementiert wird, wenn der Abstand erfasst werden kann.After the transition to the procedure of 10 calculates the height determination variable calculation unit 43 First, whether or not the detection distance L (n) in the current measurement count n is greater than 0 (S21). That is, the height determination variable calculation unit 43 determines whether the distance is to be detected or not. If the distance can be detected (L (n)> 0, Yes at S21), 1 is added to a distance detection frequency L count (S22). After S22, the river proceeds to S23. If the distance can not be detected at S21 (L (n) = 0, No at S21), the update of the distance detection number L count is not performed at S22, and the flow advances to S23. S21 and S22 are repeatedly executed every time the measurement count n at S18 of FIG 8th is updated, whereby the distance detection frequency L count is incremented by 1 each time the distance can be detected.

Bei S23 wird bestimmt, ob Parameter = 2 genügt wird oder nicht. Das heißt, es wird bestimmt, ob die Keine-Erfassung-Rate von Parameter = 1, das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts von Parameter = 3 oder das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts von Parameter = 4 als die Höhenbestimmungsvariable verwendet wird, oder der Restmittelwert von Parameter = 2 als die Höhenbestimmungsvariable verwendet wird (S23). Ein Wert des Parameters wird in einem ROM der ECU 4 im Voraus eingestellt, und es kann unter Bezugnahme auf den eingestellten Wert bestimmt werden, ob Parameter = 2 genügt wird oder nicht.At S23, it is determined whether parameter = 2 is satisfied or not. That is, it is determined whether the no-detection rate of parameter = 1, the product of the no-detection rate and the residual mean of parameter = 3, or the weighted mean of the no-detection rate and the residual mean of parameter = 4 is used as the altitude determination variable, or the residual mean of parameter = 2 is used as the altitude determination variable (S23). A value of the parameter is in a ROM of the ECU 4 is set in advance, and it can be determined with reference to the set value whether parameter = 2 is satisfied or not.

Wenn Parameter = 2 nicht genügt wird, das heißt, wenn Parameter = 1, 3 und 4 genügt wird (Nein bei S23), schreitet der Fluss zu S24 fort. Bei S24 werden der Messungszählwert n und die Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert in den folgenden Ausdruck 1 eingesetzt, um eine Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung zu berechnen. KeineErfassung = (n – LZählwert)/n (Ausdruck 1) If parameter = 2 is not satisfied, that is, if parameter = 1, 3 and 4 is satisfied (No at S23), the flow advances to S24. At S24, the measurement count n and the distance detection frequency L count are substituted into the following expression 1 to calculate a no detection rate No detection. No acquisition = (n - Lcount) / n (expression 1)

Es wird dann bestimmt, ob Parameter = 1 genügt wird oder nicht, das heißt, ob die Keine-Erfassung-Rate als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist oder nicht (S25). Wenn Parameter = 1 genügt wird (Ja bei S25), wird die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S24 berechnet wird, auf die Höhenbestimmungsvariable (den Höhenparameter) eingestellt (S26). Das Verfahren von 10 wird danach abgeschlossen, und der Fluss schreitet zu S16 in 8 fort.It is then determined whether parameter = 1 is satisfied or not, that is, whether the no-detection rate is set as the altitude determination variable or not (S25). If parameter = 1 is satisfied (Yes at S25), the no detection rate No detection calculated at S24 is set to the altitude determination variable (altitude parameter) (S26). The procedure of 10 is then completed, and the flow proceeds to S16 in FIG 8th continued.

Wenn andererseits bei S23 Parameter = 2 genügt wird (Ja bei S23), oder wenn bei S25 Parameter = 1 nicht genügt wird, das heißt, wenn Parameter = 3 oder 4 genügt wird (Nein bei S25), schreitet der Fluss zu S27 in einem Flussdiagramm von 11 fort. Der Übergang zu S27 entspricht einem Fall eines Nutzens einer Höhenbestimmungsvariablen der Parameter = 2, 3, 4.On the other hand, if parameter = 2 is satisfied at S23 (Yes at S23), or when parameter = 1 is not satisfied at S25, that is, when parameter = 3 or 4 is satisfied (No at S25), the flow advances to S27 in one Flowchart of 11 continued. The transition to S27 corresponds to a case of using a height determination variable of the parameters = 2, 3, 4.

Bei S27 werden die jeweiligen Variablen, die in dem folgenden Verfahren verwendet werden, initialisiert. Eine Variable dLsum, die eine Gesamtsumme der Reste dL der jeweiligen Abstandserfassungspunkte 61 zu der nähernden geraden Linie 7 in 2 angibt, wird genauer gesagt auf null eingestellt. Eine Variable Lsum, die eine Gesamtsumme der jeweiligen Erfassungsabstände der Messungszählwerte 1 bis n angibt, wird ferner auf null eingestellt.At S27, the respective variables used in the following procedure are initialized. A variable dLsum that is a grand total of the residuals dL of the respective distance detection points 61 to the approaching straight line 7 in 2 Specifically, it sets to zero. A variable Lsum indicating a total of the respective detection distances of the measurement counts 1 to n is further set to zero.

Eine nähernde gerade Linie = A·AttdX + B des Erfassungsabstands L(n) zu der Sensorposition Attd wird dann auf der Basis des Erfassungsabstands L(n) und der Sensorposition Attd, die in der Speicherungseinheit 42 gespeichert sind, berechnet (S28). A und B sind konstant. Bei S28 werden die Konstanten A und B durch eine Methode eines Verfahrens kleinster Quadrate berechnet. Das heißt, bei S28 wird die nähernde gerade Linie 7 an den Verlauf der Abstandserfassungspunkte 61 in 2 berechnet. Bei der Berechnung der nähernden geraden Linie werden die Punkte 62, wenn der Abstand nicht erfasst werden konnte, nicht verwendet.An approximate straight line = A * AttdX + B of the detection distance L (n) to the sensor position Attd is then determined on the basis of the detection distance L (n) and the sensor position Attd in the storage unit 42 are stored (S28). A and B are constant. At S28, the constants A and B are calculated by a least squares method. That is, at S28, the approaching straight line becomes 7 to the course of the distance detection points 61 in 2 calculated. When calculating the approaching straight line, the points become 62 if the distance could not be detected, not used.

Ein Messungszählwert j eines aktuellen Interesses wird dann auf 1 eingestellt (S29). Dann wird bestimmt, ob ein Erfassungsabstand L(j) des Messungszählwerts j größer als null ist oder nicht, das heißt, ob der Abstand bei dem Messungszählwert j erfasst werden konnte oder nicht (S30). Wenn der Erfassungsabstand L(j) größer als null ist, das heißt, wenn der Abstand erfasst werden konnte (Ja bei S30), wird der Rest dL des Erfassungsabstands L(j) zu der nähernden geraden Linie Line, die bei S28 berechnet wird, berechnet (S31). Das heißt, es wird der Rest dL = |A·AttdX(j) + B – L(j)| berechnet. Ein Verfahren eines Berechnens des Rests dL bei einem Beispiel eines Abstandserfassungspunkts 611 in 2 ist beschrieben. Eine X-Koordinate (X-Koordinate AttdX der Sensorposition Attd, wenn der Abstandserfassungspunkt 611 berechnet wird) des Abstandserfassungspunkts 611 wird für X der nähernden geraden Linie 7 eingesetzt, um einen Punkt 71 der nähernden geraden Linie 7 zu erhalten. Ein Absolutwert eines Unterschieds (Unterschied der Y-Koordinate) zwischen dem Punkt 71 und dem Abstandserfassungspunkt 611 wird als der Rest dL berechnet.A measurement count value j of a current interest is then set to 1 (S29). Then, it is determined whether or not a detection distance L (j) of the measurement count j is greater than zero, that is, whether the distance at the measurement count j could be detected or not (S30). If the detection distance L (j) is greater than zero, that is, if the distance could be detected (Yes at S30), the remainder dL of the detection distance L (j) becomes the approaching straight line Line calculated at S28. calculated (S31). That is, the remainder dL = | A · AttdX (j) + B - L (j) | calculated. A method of calculating the residual dL in an example of a distance detection point 611 in 2 is described. An X coordinate (X coordinate AttdX of the sensor position Attd when the distance detection point 611 calculated) of the distance detection point 611 becomes for X the approaching straight line 7 used to a point 71 the approaching straight line 7 to obtain. An absolute value of a difference (difference of Y Coordinate) between the point 71 and the distance detection point 611 is calculated as the remainder dL.

Der Rest dL, der bei S31 berechnet wird, wird zu einer Gesamtsumme dLsum der vergangenen Reste dL addiert, um eine Gesamtsumme dLsum zu aktualisieren (S32). Der Erfassungsabstand L(j) wird ferner zu der Gesamtsumme Lsum der vergangenen Erfassungsabstände addiert, um die Gesamtsumme Lsum zu aktualisieren (S32). Nach S32 schreitet der Fluss zu S33 fort.The remainder dL calculated at S31 is added to a total dLsum of past remainders dL to update a grand total dLsum (S32). The detection distance L (j) is further added to the total sum Lsum of the past detection distances to update the total sum Lsum (S32). After S32, the flow proceeds to S33.

Wenn andererseits der Erfassungsabstand L(j) null ist, das heißt, wenn der Abstand bei dem Messungszählwert j bei S30 nicht erfasst werden konnte (Nein bei S30), lässt der Fluss die Schritte S30 bis S32 aus und schreitet zu S33 fort.On the other hand, if the detection distance L (j) is zero, that is, if the distance at the measurement count j could not be detected at S30 (No at S30), the flow skips steps S30 to S32 and proceeds to S33.

Bei S33 wird bestimmt, ob der Messungszählwert j den letzten Messungszählwert n erreicht hat oder nicht (S33). Wenn der Messungszählwert j noch nicht den Messungszählwert n erreicht hat (Nein bei S33), wird 1 zu dem Messungszählwert j addiert, und der Messungszählwert j wird auf einen nächsten Zählwert aktualisiert (S34). Danach kehrt der Fluss zu S30 zurück, und die vorhergehenden S30 bis S33 werden an dem aktualisierten Messungszählwert j ausgeführt. Auf diese Weise werden bei S29 bis S33 die Reste dL zwischen den jeweiligen Abstandserfassungspunkten 61 und der nähernden geraden Linie 7 in 2 berechnet, um eine Gesamtsumme dLsum der Reste dL und eine Gesamtsumme Lsum der jeweiligen Abstandserfassungspunkte 61 zu berechnen.At S33, it is determined whether or not the measurement count value j has reached the last measurement count value n (S33). If the measurement count value j has not yet reached the measurement count value n (No at S33), 1 is added to the measurement count value j, and the measurement count value j is updated to a next count value (S34). Thereafter, the flow returns to S30, and the preceding S30 to S33 are executed at the updated measurement count value j. In this way, at S29 to S33, the residuals dL between the respective distance detection points 61 and the approaching straight line 7 in 2 calculated to be a total dLsum of the residues dL and a total sum Lsum of the respective distance detection points 61 to calculate.

Wenn der Messungszählwert j bei S33 n erreicht hat (Ja bei S33), schreitet der Fluss zu S35 fort. Bei S35 werden die Gesamtsumme dLsum der Reste dL und die Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert in einen folgenden Ausdruck 2 eingesetzt, um einen Restmittelwert dLave zu berechnen. dLave = dLsum/LZählwert (Ausdruck 2) When the measurement count value j has reached n at S33 (Yes at S33), the flow advances to S35. At S35, the total sum dLsum of the residues dL and the distance detection frequency LCount are substituted into a following Expression 2 to calculate a residual mean value dLave. dLave = dLsum / Lcount (expression 2)

Bei S35 werden ferner die Gesamtsumme Lsum des Erfassungsabstands und die Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert in einen folgenden Ausdruck 3 eingesetzt, um eine Normierungsvariable dLaveNorm des Restmittelwerts zu berechnen. Die Normalisierungsvariable dLaveNorm ist ein Mittelwert des Erfassungsabstands, der eine Variable zum Normieren des Restmittelwerts ist, wenn das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und der Restmittelwerte oder des gewichteten Mittelwerts der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts die Höhenbestimmungsvariable ist. DLaveNorm = Lsum/LZählwert (Ausdruck 3) Further, at S35, the total sum Lsum of the detection distance and the distance detection frequency L count are substituted into a following expression 3 to calculate a normalization variable dLaveNorm of the residual average value. The normalization variable dLaveNorm is an average of the detection distance that is a variable for normalizing the residual average when the product of the no-detection rate and the residual average values or the weighted average of the no-detection rate and the residual average is the altitude determination variable. DLaveNorm = lsum / Lcount (expression 3)

Es wird dann bestimmt, ob Parameter = 2 genügt wird oder nicht, das heißt, ob der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist oder nicht (S36). Wenn Parameter = 2 genügt wird (Ja bei S36), wird der Restmittelwert dLave, der bei S35 berechnet wird, auf die Höhenbestimmungsvariable (den Höhenparameter) eingestellt (S37). Danach wird das Verfahren von 11 abgeschlossen, und der Fluss schreitet zu S16 in 8 fort.It is then determined whether parameter = 2 is satisfied or not, that is, whether the residual average is set as the altitude determination variable or not (S36). If parameter = 2 is satisfied (Yes at S36), the residual mean value dLave calculated at S35 is set to the altitude determination variable (altitude parameter) (S37). After that, the procedure of 11 completed, and the river proceeds to S16 in 8th continued.

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, wird der Restmittelwert des Verlaufs des Erfassungsabstands zu der nähernden geraden Linie als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt, wobei als ein Resultat davon, selbst wenn die Fortbewegungsrichtung P des Fahrzeugs 10 hinsichtlich des Objekts 5 schräg ist, wie es in 2 dargestellt ist, die Höhenbestimmungsvariable mit einer hohen Genauigkeit erhalten werden kann. Wenn eine Variation (Streuung σ) des Erfassungsabstands lediglich als die Höhenbestimmungsvariable ohne die Verwendung der nähernden geraden Linie eingestellt ist, wird, wenn die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs hinsichtlich des Objekts schräg ist, eine Variation des Erfassungsabstands groß. Als ein Resultat erhöht sich die Streuung σ.As described above, the residual average value of the course of the detection distance to the approaching straight line is set as the altitude determination variable, as a result of which, even when the traveling direction P of the vehicle 10 with regard to the object 5 as it is in an angle 2 is shown, the height determination variable can be obtained with high accuracy. When a variation (dispersion σ) of the detection distance is set only as the height determination variable without the use of the approaching straight line, if the traveling direction of the vehicle is oblique with respect to the object, a variation of the detection distance becomes large. As a result, the dispersion σ increases.

Wenn andererseits Parameter = 2 nicht genügt wird, das heißt, wenn Parameter = 3 oder 4 bei S36 genügt wird, schreitet der Fluss zu S38 in einem Flussdiagramm von 12 fort. Bei S38 wird die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S24 von 10 berechnet wird, durch die Normierungsvariable KeineErfassungNorm, die bei S11 von 8 eingestellt wird, geteilt, um die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung zu normieren. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird, da die Normierungsvariable KeineErfassungNorm auf 1 eingestellt ist, die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S24 berechnet wird, die normierte Keine-Erfassung-Rate wie sie ist. Als ein Resultat kann die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung als eine Variable zwischen 0 und 1 normiert werden. Wenn die Bedeutung der normierten Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung interpretiert wird, bedeutet beispielsweise, dass die normierte Keine-Erfassung-Rate Keine-Erfassung null ist, dass der Abstand zum größten Teil erfasst werden kann (die Zahl von Malen, dass der Abstand nicht erfasst werden kann, ist null). Dass die normierte Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung 1 ist, bedeutet, dass der Abstand überhaupt nicht erfasst werden kann.On the other hand, if parameter = 2 is not satisfied, that is, if parameter = 3 or 4 is satisfied at S36, the flow proceeds to S38 in a flowchart of FIG 12 continued. At S38, the no-detection rate is not detected at S24 of FIG 10 is calculated by the normalization variable NoAssociationNorm, which is at S11 of 8th is set, divided to normalize the no detection rate No detection. In this embodiment, since the normalization variable No Acquisition Norm is set to 1, the No Acquisition Rate No Acquisition calculated at S24 becomes the normalized no-collection rate as it is. As a result, the no-detection rate No detection can be normalized as a variable between 0 and 1. For example, when the meaning of the normalized no detection rate is interpreted as no detection, the normalized no detection rate means no detection, zero means that the distance can be largely detected (the number of times that the distance is not can be detected is zero). That the normalized no detection rate is no detection 1 means that the distance can not be detected at all.

Bei S38 wird ferner der Restmittelwert dLave, der bei S35 von 11 berechnet wird, ähnlicherweise durch die Normierungsvariable dLaveNorm, die bei S35 berechnet wird, geteilt, um den Restmittelwert dLave zu normieren. Als ein Resultat kann der Restmittelwert dLave als eine variable zwischen 0 und 1 normiert werden. Wenn die Bedeutung des normierten Restmittelwerts dLave interpretiert wird, bedeutet, dass der normierte Restmittelwert dLave null ist, dass ein Fehler (eine Variation) unter den Resten dL am kleinsten ist. Dass der normierte Restmittelwert dLave 1 ist, bedeutet, dass der Fehler (die Variation) unter den Resten dL am größten ist (ein Fehler tritt so viel auf, wie der Erfassungsabstand).Further, at S38, the residual mean dLave which is at S35 of 11 is similarly divided by the normalization variable dLaveNorm calculated at S35 to normalize the residual mean value dLave. As a result, the residual average dLave can be normalized as a variable between 0 and 1. If the meaning of the normalized residual mean value dLave is interpreted, means that the normalized residual mean dLave is zero, that an error (a variation) among the residues dL is the smallest. That the normalized residual mean dLave is 1 means that the error (the variation) among the residues dL is largest (an error occurs as much as the detection distance).

Bei diesem Ausführungsbeispiel werden, sowie die Normierungsvariable KeineErfassungNorm = 1, dLaveNorm = Lsum/LsZählwert, die Keine-Erfassung-Rate und der Restmittelwert normiert, dies ist jedoch exemplarisch, und wenn die Keine-Erfassung-Rate und der Restmittelwert auf die gleiche Größe gewandelt werden können, kann eine Normierung durch ein anderes Verfahren durchgeführt werden. Die Normierungsvariablen KeineErfassungNorm und dLaveNorm können beispielsweise im Voraus aus experimentellen Werten eingestellt und gespeichert werden.In this embodiment, as well as the normalization variables NoCensusNorm = 1, dLaveNorm = Lsum / LsCount, the no-detection rate, and the residual average are normalized, but this is exemplary, and when the no-detection rate and the residual mean are converted to the same size standardization can be carried out by another method. For example, the normalization variables NoRecordingNorm and dLaveNorm can be set and stored in advance from experimental values.

Es wird dann bestimmt, ob der Parameter 3 oder 4 ist, das heißt, ob das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, oder das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable verwendet wird (S39). Wenn Parameter = 3 genügt wird (Ja bei S39), wird das Produkt der normierten Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S38 berechnet wird, und des normierten Restmittelwerts dLave als die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) berechnet (S40). Das Verfahren von 12 wird danach abgeschlossen, und der Fluss schreitet zu S16 in 8 fort. Aus diese Weise wird das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt, wobei als ein Resultat davon die Höhenbestimmungsvariable mit einer hohen Präzision verglichen mit einem Fall erhalten werden kann, in dem entweder die Keine-Erfassung-Rate oder der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist.It is then determined whether the parameter is 3 or 4, that is, whether the product of the no-detection rate and the residual average is set as the altitude determination variable or the weighted mean of the no-detection rate and the residual average as the altitude determination variable is used (S39). If parameter = 3 is satisfied (Yes at S39), the product of the normalized no-detection rate No detection calculated at S38 and the normalized residual mean value dLave is calculated as the altitude determination variable (altitude parameter) (S40). The procedure of 12 is then completed, and the flow proceeds to S16 in FIG 8th continued. In this way, the product of the no-detection rate and the residual mean value is set as the altitude determination variable, as a result of which the altitude determination variable can be obtained with a high precision as compared with a case where either the no-detection rate or Remaining mean value is set as the height determination variable.

Wenn bei S39 Parameter = 4 genügt wird (Nein bei S39), wird das gewichtete Mittel der normierten Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S38 berechnet wird, und des normierten Restmittelwerts dLave als die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) berechnet (S41). Das heißt, wenn die Gewichtung der Keine-Erfassung-Rate W1 ist, und die Gewichtung des Restmittelwerts W2 ist, wird Höhenparameter = W1·KeineErfassung + W2·dLave berechnet (41). Die Gewichtungen W1 und W2 werden im Voraus, wobei berücksichtigt wird, dass entweder eine Zuverlässigkeit der Keine-Erfassung-Rate oder des Restmittelwerts höher ist, wenn die Objekthöhe bestimmt wird, eingestellt. Wenn die Zuverlässigkeit der Keine-Erfassung-Rate beispielsweise höher als die Zuverlässigkeit des Restmittelwerts ist, wird W1 > W2 eingestellt. Nach S41 wird das Verfahren in 12 abgeschlossen, und der Fluss schreitet zu S16 in 8 fort. Auf diese Weise werden das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt, wobei als ein Resultat davon die Höhenbestimmungsvariable mit einer hohen Präzision verglichen mit einem Fall erhalten werden kann, in dem entweder die Keine-Erfassung-Rate oder der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist.When parameter = 4 is satisfied at S39 (No at S39), the weighted mean of the normalized no detection rate No detection calculated at S38 and the normalized residual mean value dLave is calculated as the altitude determination variable (altitude parameter) (S41). That is, when the weight of the no-detection rate is W1, and the weight of the residual average value is W2, height parameter = W1 * No detection + W2 * dLave is calculated ( 41 ). The weights W1 and W2 are set in advance, taking into account that either a reliability of the no-detection rate or the residual average is higher when the object height is determined. For example, if the reliability of the no detection rate is higher than the reliability of the residual average, W1> W2 is set. After S41, the procedure in 12 completed, and the river proceeds to S16 in 8th continued. In this way, the weighted mean of the no-detection rate and the residual mean value are set as the altitude determination variable, as a result of which the altitude determination variable can be obtained with a high precision as compared with a case where either the no-detection rate or the residual average is set as the altitude determination variable.

Zu der Beschreibung von 8 zurückkehrend schreitet, nachdem bei S15 die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) berechnet wurde, der Fluss zu S16 fort. Bei S16 bestimmt die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 (Bezug nehmend auf 1) auf der Basis der Höhenbestimmungsvariablen (des Höhenparameters), die bei S15 berechnet wird, die Höhe des Objekts 5 (Bezug nehmend auf 2). 13 und 14 stellen Flussdiagramme der Details des Verfahrens bei S16 dar. Bei 16 wird entweder das Verfahren in 13 oder das Verfahren in 14 ausgeführt. Das Verfahren in 13 ist zuerst beschrieben. Die Höhenbestimmungsvariable (Keine-Erfassung-Rate, der Restmittelwert oder das Produkt des gewichteten Mittels derselben) des niedrigen Objekts ist größer als die Höhenbestimmungsvariable des hohen Objekts. Unter diesen Umständen wird, nachdem der Fluss zu einem Verfahren von 13 fortschreitet, zuerst bestimmt, ob die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) kleiner als eine vorbestimmte eingestellte Schwelle Hth ist oder nicht (S51). Diese Schwelle Hth ist ein Wert der Höhenbestimmungsvariablen zum Auseinanderhalten, ob die Höhe des Objekts höher oder niedriger ist. Eine Schwelle Hth1, wenn die Keine-Erfassung-Rate als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, eine Schwelle Hth2, wenn der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, eine Schwelle Hth3, wenn das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, und eine Schwelle Hth4, wenn das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt sind, werden in der Speicherungseinheit (42) (Bezug nehmend auf 1) als die Schwelle Hth im Voraus gespeichert. Bei S51 wird die Schwelle Hth, die dem Typ der Höhenbestimmungsvariablen in Verwendung entspricht, gelesen und mit der Höhenbestimmungsvariablen verglichen.To the description of 8th returning, after the height determination variable (height parameter) has been calculated at S15, the flow advances to S16. At S16, the object height determination unit determines 44 (Referring to 1 ) based on the height determination variable (the height parameter) calculated at S15, the height of the object 5 (Referring to 2 ). 13 and 14 are flowcharts of the details of the process at S16 16 will either the procedure in 13 or the procedure in 14 executed. The procedure in 13 is described first. The height determination variable (no detection rate, the residual mean, or the product of the weighted mean thereof) of the low object is larger than the height determination variable of the high object. Under these circumstances, after the flow becomes a procedure of 13 first determines whether or not the altitude determination variable (altitude parameter) is less than a predetermined set threshold Hth (S51). This threshold Hth is a value of the altitude determination variable for keeping apart whether the height of the object is higher or lower. A threshold Hth1 when the no-detection rate is set as the altitude determination variable, a threshold Hth2 when the residual mean value is set as the altitude determination variable, a threshold Hth3 when the product of the no-detection rate and the residual mean value are set as the altitude determination variable and a threshold Hth4 when the weighted mean of the no-detection rate and the residual mean value are set as the altitude determination variable, are stored in the storage unit (FIG. 42 ) (Referring to 1 ) as the threshold Hth stored in advance. At S51, the threshold Hth corresponding to the type of altitude determination variable in use is read and compared with the altitude determination variable.

Wenn die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) kleiner als die Schwelle Hth ist (Ja bei S51), wird bestimmt, dass das Objekt 5 ein hohes Objekt, wie zum Beispiel eine Wand, ist (S52). Danach wird das Verfahren von 13 abgeschlossen. Wenn im Gegensatz dazu die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) größer als die Schwelle Hth ist (Nein bei S51), wird bestimmt, dass das Objekt 5 ein niedriges Objekt, wie zum Beispiel ein Bordstein, ist (S53). Das Verfahren von 13 wird danach abgeschlossen. Auf diese Weise können hoch und niedrig des Objekts 5 einfach durch die Verwendung der Schwelle Hth bestimmt werden.If the altitude determination variable (the altitude parameter) is smaller than the threshold Hth (Yes at S51), it is determined that the object 5 a high object, such as a wall, is (S52). After that, the procedure of 13 completed. In contrast, when the altitude determination variable (the altitude parameter) is larger than the threshold Hth (No at S51), it is determined that the object 5 a low object, such as a curb, is (S53). The procedure of 13 will be completed afterwards. In this way, high and low of the object can be 5 can be determined simply by using the threshold Hth.

Das Verfahren in 14 ist anschließend beschrieben. Wenn die Voraussetzungen eines Verfahrens in 14 beschrieben werden, ist es denkbar, dass es eine Korrelation zwischen der Höhenbestimmungsvariablen (dem Höhenparameter) und dem Wert der Objekthöhe gibt. Es ist genauer gesagt denkbar, dass die Höhenbestimmungsvariable höher wird, sowie die Objekthöhe niedriger ist. Unter diesen Umständen werden Experimente darüber, wie sich die Höhenbestimmungsvariable für die Objekte, die verschiedene Höhen haben, ändert, im Voraus ausgeführt. Eine Funktion der Höhenbestimmungsvariablen für die Objekthöhe wird zusätzlich auf der Basis des experimentellen Resultats berechnet. Wie in 15 dargestellt ist, wird genauer gesagt beispielsweise eine nähernden gerade Linie 14 von jeweiligen Punkten 141, die in dem Experiment erhalten werden, im Voraus in einem Diagramm der Objekthöhe für die Höhenbestimmungsvariable berechnet. Die nähernden gerade Linie 14 wird in der Speicherungseinheit 42 als eine Funktion Fun (Höhenparameter) = C·Höhenparameter + D (C, D sind Konstanten) der Höhenbestimmungsvariablen für die Objekthöhe im Voraus gespeichert. Auf diese Weise kann, wenn die gerade Linie als die Funktion Fun genutzt wird, die Menge einer Berechnung, wenn die Objekthöhe berechnet wird, verglichen mit dem, wenn eine Parabel, die im Folgenden beschrieben ist, genutzt wird, reduziert werden.The procedure in 14 is described below. If the requirements of a procedure in 14 it is conceivable that there is a correlation between the altitude determination variable (the altitude parameter) and the value of the object altitude. More specifically, it is conceivable that the height determination variable becomes higher as the object height is lower. Under these circumstances, experiments on how the altitude determination variable for the objects having different heights changes are carried out in advance. A function of the height determination variable for the object height is additionally calculated on the basis of the experimental result. As in 15 More specifically, for example, an approximate straight line is shown 14 from respective points 141 obtained in the experiment, calculated in advance in a plot of object height for the altitude determination variable. The approaching straight line 14 is in the storage unit 42 as a function Fun (height parameter) = C · height parameter + D (C, D are constants) of the height determination variable for the object height are stored in advance. In this way, when the straight line is used as the function Fun, the amount of calculation when the object height is calculated compared with that when using a parabola described below can be reduced.

Wie in 16 dargestellt ist, kann ferner, wenn Punkte, die in dem Experiment erhalten werden, verteilt sind, wie es durch Punkte 151 angegeben ist, eine Parabel 15, die abwärts konvex ist, als die Funktion Fun der Höhenbestimmungsvariable für die Objekthöhe genutzt werden. Wenn ferner Punkte, die in dem Experiment erhalten werden, verteilt sind, wie es durch Punkte 161 angegeben ist, kann eine Parabel 16, die aufwärts konvex ist, als die Funktion Fun der Höhenbestimmungsvariable für die Objekthöhe genutzt werden. In diesem Fall werden die Parabeln 15 und 16 in der Speicherungseinheit 42 im Voraus als die Funktion Fun (Höhenparameter) = E·Höhenparameter2 + F·Höhenparameter + G (E, F, G sind Konstante) der Höhenbestimmungsvariablen für die Objekthöhe gespeichert. Auf diese Weise kann, wenn die Parabel als die Funktion Fun genutzt wird, eine Genauigkeit der Objekthöhe verglichen mit einem Fall verbessert werden, in dem die Funktion Fun der geraden Linie genutzt wird. Andere Funktionen als die gerade Linie und die Parabel (quadratische Kurve), beispielsweise eine exponentielle und eine kubische Kurve oder höher, können als die Funktion Fun abhängig von einem Verteilungszustand der experimentellen Punkte genutzt werden.As in 16 Further, when points obtained in the experiment are distributed as shown by dots 151 is specified, a parabola 15 which is downwardly convex, as the Fun function of the height determination variable is used for the object height. Furthermore, if points obtained in the experiment are distributed as indicated by dots 161 may be a parabola 16 which is upwardly convex, as the Fun function of the height determination variable is used for the object height. In this case, the parabolas become 15 and 16 in the storage unit 42 in advance as the function Fun (height parameter) = E · height parameter 2 + F · height parameter + G (E, F, G are constant) of the height determination variable for the object height is stored. In this way, when the parabola is used as the function Fun, accuracy of the object height can be improved as compared with a case where the function Fun of the straight line is used. Functions other than the straight line and the parabola (quadratic curve) such as an exponential and a cubic curve or higher may be used as the function Fun depending on a distribution state of the experimental points.

Die Funktion Fun, die dem Typ der verwendeten Höhenbestimmungsvariablen entspricht, wird zusätzlich vorbereitet. Das heißt, wenn die Keine-Erfassung-Rate als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, wird die Funktion Fun der Keine-Erfassung-Rate für die Objekthöhe im Voraus erhalten. Wenn ferner der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, wird die Funktion Fun des Restmittelwerts für die Objekthöhe im Voraus erhalten. Wenn ferner das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, wird die Funktion Fun des Produkts der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts für die Objekthöhe im Voraus erhalten. Wenn ferner das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, wird die Funktion des gewichteten Mittels der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts für die Objekthöhe im Voraus erhalten.The Fun function, which corresponds to the type of altitude determination variable used, is additionally prepared. That is, when the no-detection rate is set as the altitude determination variable, the function Fun of the no-detection rate for the object altitude is obtained in advance. Further, when the residual average is set as the altitude determination variable, the function Fun of the residual mean value for the object altitude is obtained in advance. Further, when the product of the no-detection rate and the remaining average value is set as the altitude determination variable, the function Fun of the product of the no-detection rate and the residual average value for the object altitude is obtained in advance. Further, when the weighted mean of the no-detection rate and the residual mean value is set as the height determination variable, the function of the weighted mean of the no-detection rate and the residual mean value for the object height is obtained in advance.

Für eine Bequemlichkeit der Beschreibung von 14 wird ein variables Verfahren, das den Typ der Funktion Fun, die in der Speicherungseinheit 42 gespeichert ist, angibt, definiert. Es wird angenommen, dass Verfahren = 1 angibt, dass die Funktion Fun eine gerade Linie ist. Es wird angenommen, dass Verfahren = 2 angibt, dass die Funktion Fun eine Parabel ist. Es wird angenommen, dass Verfahren ≠ 1 und 2 angeben, dass die Funktion Fun eine andere Funktion als die gerade Linie und die Parabel ist.For a convenience of description of 14 is a variable method, which is the type of function Fun, in the storage unit 42 is stored, indicates, defined. It is assumed that Method = 1 indicates that the Fun function is a straight line. It is assumed that Method = 2 indicates that the function Fun is a parabola. It is assumed that methods ≠ 1 and 2 indicate that the function Fun is a function other than the straight line and the parabola.

Mit dem Vorhergehenden wird bei einem Verfahren von 14 zuerst bestimmt, ob Verfahren = 1 genügt wird oder nicht (S54). Wenn Verfahren = 1 genügt wird (Ja bei S54), wird eine gerade Linie (C·Höhenparameter + D) als die Funktion Fun aus der Speicherungseinheit 42 gelesen (S55). Danach schreitet der Fluss zu S59 fort.The foregoing is used in a method of 14 first determines whether method = 1 is satisfied or not (S54). If method = 1 is satisfied (Yes at S54), a straight line (C · height parameter + D) becomes the function Fun from the storage unit 42 read (S55). After that, the river proceeds to S59.

Wenn bei S54 Verfahren = 1 nicht genügt wird (Nein bei S54), schreitet der Fluss zu S56 fort, und es wird bestimmt, ob Verfahren = 2 genügt wird oder nicht. Wenn Verfahren = 2 genügt wird (Ja bei S56), wird eine Parabel (E·Höhenparameter 2 + F·Höhenparameter + G) als die Funktion Fun von der Speicherungseinheit 42 gelesen (S57). Danach schreitet der Fluss zu S59 fort.If the process = 1 is not satisfied at S54 (No at S54), the flow advances to S56, and it is determined whether or not method = 2 is satisfied. If method = 2 is satisfied (Yes at S56), a parabola (E · height parameter 2 + F · height parameter + G) becomes the function Fun from the storage unit 42 read (S57). After that, the river proceeds to S59.

Wenn bei S56 Verfahren = 2 nicht genügt wird (Nein bei S56), schreitet der Fluss zu S58 fort, und eine andere Funktion (eine exponentielle Funktion, eine Funktion einer kubischen Kurve etc.) wird aus der Speicherungseinheit 42 gelesen. Danach schreitet das Verfahren zu S59 fort.If S = 56 = 2 is not satisfied (No at S56), the flow advances to S58, and another function (an exponential function, a cubic curve function, etc.) becomes the storage unit 42 read. Thereafter, the process proceeds to S59.

Bei S59 wird ein Wert der Höhenbestimmungsvariablen, der bei S15 von 8 berechnet wird, in die Funktion Fun eingesetzt, die bei S55, S57 oder S58 gelesen wird, um die Höhe des Objekts 5 (S59) zu berechnen. Danach ist das Verfahren in 14 abgeschlossen.At S59, a value of the altitude determination variable which is at S15 of 8th is calculated, inserted into the function Fun, which is read at S55, S57 or S58, by the height of the object 5 (S59). After that, the procedure is in 14 completed.

Zu der Beschreibung von 8 zurückkehrend, schreitet, nachdem die Höhe des Objekts 5 bei S16 berechnet wurde, der Fluss zu S17 fort. Bei S17 wird bestimmt, ob eine vorbestimmte Abschlussbedingung erfüllt wird, um zu bestimmen, ob das Verfahren in 8 abzuschließen ist oder nicht. Es wird genauer gesagt bestimmt, dass der vorbestimmten Abschlussbedingung genügt wird, wenn beispielsweise der Parkplatz 200 in 2 erfasst werden kann. Es wird ferner bestimmt, dass der vorbestimmten Abschlussbedingung genügt wird, wenn beispielsweise das Verfahren in 8 nicht fortgesetzt werden kann, derart, dass sich ein Hindernis dem Fahrzeug 10 annähert. Wenn der Abschlussbedingung nicht genügt wird (Nein bei S17), schreitet der Fluss zu S18 fort, und der Messungszählwert n wird auf einen nächsten Wert aktualisiert (n = n + 1) (S18). Zurückkehrend zu S12 werden danach die Verfahren der vorhergehenden S12 bis S17 an dem aktualisierten Messungszählwert n ausgeführt. Als ein Resultat eines Wiederholens der Verfahren von S12 bis S17, bis der Abschlussbedingung bei S17 genügt ist, wie es im Vorhergehenden beschrieben ist, erhöht sich allmählich die Zahl von Datenstücken des Erfassungsabstands, die in der Speicherungseinheit 42 gespeichert sind. Die Genauigkeit der Höhenbestimmungsvariablen wird zusätzlich weiter verbessert, sowie sich die Zahl der Datenstücke des Erfassungsabstands weiter erhöht, und die Genauigkeit der Objekthöhe wird ebenfalls verbessert.To the description of 8th returning, strides after the height of the object 5 at S16, the flow continues to S17. At S17, it is determined whether a predetermined completion condition is satisfied to determine whether the method is in 8th complete or not. Specifically, it is determined that the predetermined termination condition is satisfied when, for example, the parking lot 200 in 2 can be detected. It is further determined that the predetermined termination condition is satisfied when, for example, the method in 8th can not be continued, such that an obstacle to the vehicle 10 approaches. If the termination condition is not satisfied (No at S17), the flow advances to S18, and the measurement count value n is updated to a next value (n = n + 1) (S18). Returning to S12, thereafter, the processes of the preceding S12 to S17 are performed on the updated measurement count n. As a result of repeating the procedures from S12 to S17 until the termination condition at S17 is satisfied, as described above, the number of pieces of detection distance that are stored in the storage unit gradually increases 42 are stored. In addition, the accuracy of the height determination variable is further improved as the number of data pieces of the detection distance further increases, and the accuracy of the object height is also improved.

Wenn der Abschlussbedingung bei S17 genügt wird (Ja bei S17), ist das Verfahren in 8 abgeschlossen. Die ECU 4 führt danach ein Verfahren aus, das der Höhe des Objekts 5, die bei S16 bestimmt wird, entspricht. Wenn beispielsweise das Fahrzeug 10 in dem erfassten Parkplatz 200 automatisch geparkt wird, parkt, wenn das Objekt 5 ein hohes Objekt, wie zum Beispiel eine Wand, ist, die ECU 4 das Fahrzeug 10 bei einer Position mit einem Spielraum zu dem Objekt 5. Als ein Resultat kann verhindert werden, dass die Fahrzeugtür in eine Berührung mit dem Objekt 5 (der Wand) kommt, wenn man aus dem/in das Fahrzeug 10 steigt. Wenn ferner das Objekt 5 das niedrige Objekt, wie zum Beispiel ein Bordstein, ist, wird das Fahrzeug 10 in einer Position, die von dem Objekt 5 leicht getrennt ist, geparkt. Als ein Resultat kann verhindert werden, dass das Fahrzeug 10 aus dem Parkplatz 200 vorsteht. Wenn ferner ein Wert der Höhe des Objekts 5 bei dem Verfahren von 14 berechnet wird, kann auf der Basis des Werts bestimmt werden, ob das Fahrzeug 10 über das Objekt 5 laufen kann oder nicht, und ob das Objekt 5 den Stoßfänger berühren kann oder nicht.If the completion condition is satisfied at S17 (Yes at S17), the procedure in FIG 8th completed. The ECU 4 then performs a procedure that matches the height of the object 5 , which is determined at S16 corresponds. For example, if the vehicle 10 in the captured parking lot 200 automatically parked, parked when the object 5 a tall object, such as a wall, is the ECU 4 the vehicle 10 at a position with a margin to the object 5 , As a result, the vehicle door can be prevented from coming into contact with the object 5 (the wall) comes when you get out of / into the vehicle 10 increases. Furthermore, if the object 5 the low object, such as a curb, is the vehicle becomes 10 in a position that depends on the object 5 is slightly separated, parked. As a result, the vehicle can be prevented from being damaged 10 from the parking lot 200 protrudes. Furthermore, if a value of the height of the object 5 in the process of 14 can be determined on the basis of the value, whether the vehicle 10 about the object 5 may or may not run, and whether the object 5 can touch the bumper or not.

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, wird bei diesem Ausführungsbeispiel einer Tatsache eine Aufmerksamkeit gewidmet, dass die Variation der reflektierten Welle, die durch die Variation eines relativen Winkels zwischen dem Objekt und dem abstandsmessenden Sensor verursacht wird, abhängig von hoch und niedrig des Objekts unterschiedlich ist, und die Objekthöhe wird auf der Basis einer Variation (der Keine-Erfassung-Rate, des Restmittelwerts oder des Produkts oder des gewichteten Mittels derselben), die die Variation der reflektierten Welle widerspiegelt, bestimmt. Die Objekthöhe kann daher mit einer hohen Präzision selbst dann bestimmt werden, wenn die Abstandsvariation zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt klein ist, derart, dass sich das Fahrzeug auf dem Seitenweg des Objekts fortbewegt. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die vier Beispiele als die Höhenbestimmungsvariable beschrieben. Eine Summe der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts kann zusätzlich beispielsweise als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt sein. Selbst bei dieser Konfiguration kann, da die Höhenbestimmungsvariable, die sowohl die Keine-Erfassung-Rate als auch den Restmittelwert widerspiegelt, erhalten werden kann, die Genauigkeit der Objekthöhe verbessert werden.As described above, in this embodiment, attention is paid to a fact that the variation of the reflected wave caused by the variation of a relative angle between the object and the distance-measuring sensor is different depending on high and low of the object, and the object height is determined on the basis of a variation (the no-detection rate, the residual mean or the product or the weighted mean thereof) reflecting the variation of the reflected wave. The object height can therefore be determined with high precision even if the distance variation between the vehicle and the object is small, such that the vehicle travels on the lateral path of the object. In this embodiment, the four examples are described as the height determination variable. In addition, a sum of the no-detection rate and the residual average may be set, for example, as the altitude determination variable. Even in this configuration, since the height determination variable reflecting both the no-detection rate and the residual average can be obtained, the accuracy of the object height can be improved.

(Zweites Ausführungsbeispiel)Second Embodiment

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist anschließend beschrieben. Das zweite Ausführungsbeispiel ist ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zum Bestimmen einer Objekthöhe auf der Basis eines Bereichsverlaufs der reflektierten Welle.An object detection device 1 According to a second embodiment of the present disclosure will be described below. The second embodiment is an embodiment of the present invention for determining an object height based on a range history of the reflected wave.

17 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel darstellt. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 ist an einem Fahrzeug 10 (Bezug nehmend auf 20 und 22) angebracht. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 weist einen abstandsmessenden Sensor 2 und eine ECU 4 auf. Der abstandsmessende Sensor 2 ist ein Beispiel der Sensoreinheit, und die ECU 4 ist ein Beispiel der Steuereinheit. 17 FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an object detection apparatus. FIG 1 represents according to this embodiment. The object detection device 1 is on a vehicle 10 (Referring to 20 and 22 ) appropriate. The object detection device 1 has a distance-measuring sensor 2 and an ECU 4 on. The distance-measuring sensor 2 is an example of the sensor unit, and the ECU 4 is an example of the control unit.

Der abstandsmessende Sensor 2 ist ein Sensor zum Erfassen eines Objekts, das um das Fahrzeug 10 (an dem hinteren Ende desselben, vor demselben, auf einer Seite desselben) herum anwesend ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist ein Beispiel, bei dem ein Ultraschallsensor als der abstandsmessende Sensor 2 genutzt wird, beschrieben. Der abstandsmessende Sensor 2 kann ein Sensor eines anderen Typs sein, wenn der Sensor eine Sondierungswelle sendet und eine reflektierte Welle empfängt. Der abstandsmessende Sensor 2 ist auf beispielsweise einer Höhenposition eines Stoßfängers an einer hinteren Oberfläche, einer vorderen Oberfläche oder einer Seitenoberfläche des Fahrzeugs 10 befestigt. Wie in 1 dargestellt ist, ist der abstandsmessende Sensor 2 konfiguriert, um einen Ultraschallwellenvibrator 23, eine Schaltungsplatte 24 und eine Kommunikationsschaltung 27 in einem gleichen Gehäuse aufzunehmen. Der Ultraschallwellenvibrator 23 ist ein piezoelektrischer Vibrator, der durch eine Verwendung eines piezoelektrischen Effekts eine Ultraschallwelle sendet und empfängt. Das heißt, wenn der Ultraschallwellenvibrator 23 mit einem Treibsignal versorgt wird, vibriert der Ultraschallwellenvibrator 23 und sendet die Ultraschallwelle als die Sondierungswelle aufgrund der Vibration zu einem Äußeren (einer hinteren Seite, einer vorderen Seite und einer Seite des Fahrzeugs 10). Wenn zusätzlich eine reflektierte Welle (eine Ultraschallwelle), die durch Reflektieren der gesendeten Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfangen wird, erzeugt der Ultraschallwellenvibrator 23 aufgrund eines piezoelektrischen Effekts ein elektrisches Signal, das der reflektierten Welle entspricht. Das elektrische Signal (die reflektierte Welle) wird in eine Steuereinheit 25, die später beschrieben ist, eingegeben.The distance-measuring sensor 2 is a sensor for detecting an object around the vehicle 10 (at the back end of the same, in front of it, on one side of it). In this embodiment, an example in which an ultrasonic sensor is the distance-measuring sensor 2 is used described. The distance-measuring sensor 2 For example, a sensor of a different type may be when the sensor transmits a probing wave and receives a reflected wave. The distance-measuring sensor 2 is at, for example, a height position of a bumper on a rear surface, a front surface or a side surface of the vehicle 10 attached. As in 1 is shown, is the distance-measuring sensor 2 configured to be an ultrasonic wave vibrator 23 , a circuit board 24 and a communication circuit 27 in a same housing. The ultrasonic wave vibrator 23 is a piezoelectric vibrator that transmits and receives an ultrasonic wave by use of a piezoelectric effect. That is, when the ultrasonic wave vibrator 23 is supplied with a drive signal, vibrates the ultrasonic wave vibrator 23 and transmits the ultrasonic wave as the probing wave due to the vibration to an exterior (a rear side, a front side, and a side of the vehicle) 10 ). In addition, when a reflected wave (an ultrasonic wave) obtained by reflecting the transmitted probing wave on the object is received, the ultrasonic wave vibrator is generated 23 due to a piezoelectric effect, an electrical signal corresponding to the reflected wave. The electrical signal (the reflected wave) becomes a control unit 25 , which is described later, entered.

Die Schaltungsplatte 24 ist ein Substrat, das die Steuereinheit 25 und eine Bereichsberechnungseinheit 26 als Verarbeitungsschaltungen zum Ausführen eines Verfahrens, das sich auf das Senden der Sondierungswelle und den Empfang der reflektierten Welle bezieht, implementiert. Die Steuereinheit 25 ist mit dem Ultraschallwellenvibrator 23 verbunden, erzeugt ein Treibsignal zum Treiben (vibrieren Lassen) des Ultraschallwellenvibrators 23 auf der Basis einer Anweisung von der ECU 4 und versorgt den Ultraschallwellenvibrator 23 mit dem Treibsignal. Die Steuereinheit 25 sendet zusätzlich wiederholt die Sondierungswelle zu dem Ultraschallwellenvibrator 23 in gegebenen Intervallen (beispielsweise alle 100 Millisekunden). Die Steuereinheit 25 teilt ferner der ECU 4 einen Zeitpunkt (eine Empfangszeit) mit, zu dem die Amplitude (Stärke) der reflektierte Welle, die von dem Ultraschallwellenvibrator 23 eingegeben wird, eine gegebene Schwelle (eine Abstandsberechnungsschwelle zum Berechnen eines Abstands zu dem Objekt) überschreitet. Die Steuereinheit 25 gibt ferner die reflektierte Welle, die von dem Ultraschallwellenvibrator 23 eingegeben wird, in die Bereichsberechnungseinheit 26 ein.The circuit board 24 is a substrate that is the control unit 25 and an area calculation unit 26 as processing circuits for carrying out a method relating to the transmission of the probe wave and the reception of the reflected wave. The control unit 25 is with the ultrasonic wave vibrator 23 connected, generates a drive signal for driving (vibrate let) the ultrasonic wave vibrator 23 on the basis of an instruction from the ECU 4 and supplies the ultrasonic wave vibrator 23 with the drive signal. The control unit 25 In addition, repeatedly sends the probing wave to the ultrasonic wave vibrator 23 at given intervals (for example, every 100 milliseconds). The control unit 25 also informs the ECU 4 a time (a reception time) with which the amplitude (strength) of the reflected wave transmitted by the ultrasonic wave vibrator 23 is entered exceeds a given threshold (a distance calculation threshold for calculating a distance to the object). The control unit 25 Further, the reflected wave emitted by the ultrasonic wave vibrator 23 is entered into the area calculation unit 26 one.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 ist ein Abschnitt zum Berechnen eines Bereichs bzw. einer Fläche der reflektierten Welle, die von der Steuereinheit 25 eingegeben wird. 18 veranschaulicht die Signalverläufe einer Sondierungswelle 21 und einer reflektierte Welle 22 hinsichtlich der Zeit. 18 stellt die Signalverläufe von drei geteilten reflektierten Wellen 221, 222 und 223 dar. In dem Signalverlaufsdiagramm von 18 stellt die Bereichsberechnungseinheit 26 Linien 100 von mehreren Schwellen der Amplitude der reflektierten Welle ein und berechnet Bereiche bzw. Flächen von Abschnitten 221a bis 223a der reflektierten Wellen 221 bis 223, die durch die jeweiligen Linien 100 umgeben sind. Die Bereichsberechnungseinheit 26 weist im Detail mehrere Zähler 261 (Bezug nehmend auf 17) auf. Jeder der Zähler 261 entspricht einer der Linien 100 (Schwellen) in 18 und empfängt die reflektierte Welle, die von der Steuereinheit 25 eingegeben wird. Jeder der Zähler 261 zählt eine Zeit (eine Schwellenüberschreitungszeit), während der die Amplitude der eingegebenen reflektierten Welle die Schwelle, die dem Zähler 261 zugewiesen ist, an sich überschreitet, und gibt die Schwellenüberschreitungszeit aus.The area calculation unit 26 is a section for calculating an area of the reflected wave received from the control unit 25 is entered. 18 illustrates the waveforms of a probe wave 21 and a reflected wave 22 in terms of time. 18 represents the waveforms of three split reflected waves 221 . 222 and 223 In the waveform diagram of 18 represents the area calculation unit 26 lines 100 of several thresholds of the amplitude of the reflected wave and calculates areas of sections 221a to 223a the reflected waves 221 to 223 passing through the respective lines 100 are surrounded. The area calculation unit 26 has several counters in detail 261 (Referring to 17 ) on. Each of the counters 261 corresponds to one of the lines 100 (Thresholds) in 18 and receives the reflected wave from the control unit 25 is entered. Each of the counters 261 counts a time (a threshold crossing time) during which the amplitude of the input reflected wave exceeds the threshold given to the counter 261 is assigned and exceeds the threshold crossing time.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet eine Summe von Bereichen von Trapezoiden, die durch die Schwellenüberschreitungszeiten, die von den jeweiligen Zählern 261 ausgegeben werden, umgeben sind. Ein spezifisches Beispiel eines Verfahrens zum Berechnen der Summe der Bereiche gemäß der Schwellenüberschreitungszeit ist unter Bezugnahme auf 19 beschrieben. 19 ist eine vergrößerte Ansicht eines Teils XIX in 18. 19 stellt Signalverläufe von drei geteilten reflektierten Wellen 221, 222 und 223 dar und stellt dar, dass die reflektierte Welle 222, die links dargestellt ist, zuerst empfangen wird, die reflektierte Welle 221, die in der Mitte dargestellt ist, zweitens empfangen wird, und die reflektierte Welle 223, die rechts dargestellt ist, schließlich empfangen wird. Die jeweiligen reflektierten Wellen 221 bis 223 überlappen teilweise einander. Die Amplitude der zweiten reflektierten Welle 221 ist am größten. Bei dem Beispiel von 19 haben ferner die erste reflektierte Welle 222 und die dritte reflektierte Welle 223 die gleiche Höhe (Amplitude). Bei dem Beispiel von 19 haben ferner ein Verzweigungspunkt 401 der ersten reflektierten Welle 222 und der zweiten reflektierten Welle 221 und ein Verzweigungspunkt 402 der zweiten reflektierten Welle 221 und der dritten reflektierten Welle 223 die gleiche Höhe.The area calculation unit 26 calculates a sum of areas of trapezoids by the threshold crossing times given by the respective meters 261 are issued, are surrounded. A specific example of a method of calculating the sum of the ranges according to the threshold crossing time is described with reference to FIG 19 described. 19 is an enlarged view of part XIX in FIG 18 , 19 represents waveforms of three divided reflected waves 221 . 222 and 223 represents and represents the reflected wave 222 Pictured on the left is received first, the reflected wave 221 Secondly received, and the reflected wave 223 , which is shown on the right, is finally received. The respective reflected waves 221 to 223 partially overlap each other. The amplitude of the second reflected wave 221 is the biggest. In the example of 19 also have the first reflected wave 222 and the third reflected wave 223 the same height (amplitude). In the example of 19 also have a branch point 401 the first reflected wave 222 and the second reflected wave 221 and a branch point 402 the second reflected wave 221 and the third reflected wave 223 the same height.

19 stellt ferner eine Linie 100a der kleinsten Schwelle, eine Linie 100b einer Schwelle, die in der Nachbarschaft einer Spitze der ersten reflektierten Welle 222 und in der Nachbarschaft einer Spitze der dritten reflektierten Welle 223 eingestellt ist, und eine Linie 110c einer Schwelle, die in der Nachbarschaft einer Spitze der zweiten reflektierten Welle 221 eingestellt ist, dar. Die Verzweigungspunkte 401 und 402 erscheinen in der Nachbarschaft der Linie 100a (leicht höher gelegen als die Linie 100a). 19 also makes a line 100a the smallest threshold, a line 100b a threshold that is in the neighborhood of a peak of the first reflected wave 222 and in the vicinity of a tip of the third reflected wave 223 is set, and a line 110c a threshold that is in the neighborhood of a peak of the second reflected wave 221 is set. The branch points 401 and 402 appear in the neighborhood of the line 100a (slightly higher than the line 100a ).

Eine Zeit t0 wird von dem Zähler 261, der der Linie 100a entspricht, ausgegeben. Die Zeit t0 entspricht einer Gesamtbreite, die durch Addieren einer Breite in der Nachbarschaft einer Wurzel der ersten reflektierten Welle 222 (streng ein Abschnitt 222a in 18), einer Breite in der Nachbarschaft einer Wurzel der zweiten reflektierten Welle 221 (streng ein Abschnitt 221a in 18) und einer Breite in der Nachbarschaft einer Wurzel der dritten reflektierten Welle 223 (streng ein Abschnitt 223a in 18) erhalten wird.A time t0 is from the counter 261 , the line 100a corresponds, issued. The time t0 corresponds to a total width obtained by adding a width in the vicinity of a root of the first reflected wave 222 (strictly a section 222a in 18 ), a width in the vicinity of a root of the second reflected wave 221 (strictly a section 221a in 18 ) and a width in the Neighborhood of a root of the third reflected wave 223 (strictly a section 223a in 18 ).

Eine Zeit t2 wird von dem Zähler 261, der der Linie 100b entspricht, ausgegeben; das Zählen der Zeit startet neu, um eine Zeit t3, unmittelbar nachdem die Ausgabe einmal stoppt, auszugeben, und das Zählen der Zeit startet neu, um eine Zeit t4, unmittelbar nachdem die Ausgabe wieder einmal stoppt, auszugeben. Die Zeit t2 entspricht der Breite in der Nachbarschaft der Spitze der ersten reflektierten Welle 222. Die Zeit t3 entspricht der Breite in der Nachbarschaft der Mitte der zweiten reflektierten Welle 221. Die Zeit t4 entspricht der Breite in der Nachbarschaft der Spitze der dritten reflektierten Welle 223.A time t2 is taken from the counter 261 , the line 100b corresponds, issued; the counting of the time restarts to output a time t3 immediately after the output once stops, and the counting of the time restarts to output a time t4 immediately after the output stops again. The time t2 corresponds to the width in the neighborhood of the peak of the first reflected wave 222 , The time t3 corresponds to the width in the vicinity of the center of the second reflected wave 221 , The time t4 corresponds to the width in the vicinity of the tip of the third reflected wave 223 ,

Eine Zeit t5 wird von dem Zähler 261, der der Linie 100c entspricht, ausgegeben. Die Zeit t5 entspricht der Breite in der Nachbarschaft der Spitze der zweiten reflektierten Welle 221.A time t5 is taken from the counter 261 , the line 100c corresponds, issued. The time t5 corresponds to the width in the vicinity of the peak of the second reflected wave 221 ,

Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich, der durch die Linie 100a und die Linie 100b umgeben ist. Die Linie 100b (Zeiten t2, t3, t4) hat Unterbrechungen zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen 221 bis 223, während die Linie 100a (Zeit t0) keine Unterbrechungen hat, und ein trapezoidförmiger Abschnitt ist schwer einzustellen. Unter diesen Umständen wird in diesem Fall der trapezoidförmige Abschnitt (oder ein rechtwinkliger Abschnitt) beispielsweise wie folgt eingestellt. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet genauer gesagt eine Zeit t1 zwischen einem Zeitpunkt P1, zu dem der Zähler 261 der Linie 100a ein Zählen der Schwellenüberschreitungszeit startet, und einem Zeitpunkt P2, zu dem der Zähler 261 der Linie 100b ein Zählen der Schwellenüberschreitungszeit der ersten reflektierten Welle 222 beendet. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet zusätzlich einen Bereich S11 eines trapezoidförmigen Abschnitts 22a, der die Zeit t1 als eine untere Seite, die Zeit t2 als eine obere Seite und ein Abstand zwischen den Linien 100a und 100b als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 projiziert ferner die Zeit t3 auf der Linie 100b auf die Linie 100a und berechnet einen Bereich S12 eines trapezoidförmigen Abschnitts (rechtwinkligen Abschnitts in diesem Fall) 22b, der eine Zeit t3 auf der projizierten Linie 100a als eine untere Seite, die Zeit t3 auf der Linie 100b als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100a und 100b als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 projiziert ferner die Zeit t4 auf der Linie 100b auf die Linie 100a und berechnet einen Bereich S13 eines trapezoidförmigen Abschnitts (rechtwinkligen Abschnitts in diesem Fall) 22c, der die Zeit t4 auf der projizierten Linie 100a als eine untere Seite, die Zeit t4 auf der Linie 100b als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100a und 100b als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 stellt jene Bereiche S11, S12 und S13 als Bereiche (schattiert schraffierte Abschnitte), die durch die Linie 100a und die Linie 100b umgeben sind, ein.The area calculation unit 26 calculates an area through the line 100a and the line 100b is surrounded. The line 100b (Times t2, t3, t4) has breaks between the respective reflected waves 221 to 223 while the line 100a (Time t0) has no breaks, and a trapezoidal section is difficult to adjust. In this case, in this case, the trapezoidal-shaped portion (or a rectangular portion) is set as follows, for example. The area calculation unit 26 Specifically, it calculates a time t1 between a time point P1 to which the counter comes 261 the line 100a counting the threshold overrun time starts, and a time P2 at which the counter starts 261 the line 100b counting the threshold crossing time of the first reflected wave 222 completed. The area calculation unit 26 additionally calculates an area S11 of a trapezoidal section 22a , the time t1 as a lower side, the time t2 as an upper side, and a distance between the lines 100a and 100b as a height has. The area calculation unit 26 further projects the time t3 on the line 100b on the line 100a and calculates an area S12 of a trapezoidal section (rectangular section in this case) 22b that has a time t3 on the projected line 100a as a lower side, time t3 on the line 100b as an upper side and a distance between the lines 100a and 100b as a height has. The area calculation unit 26 also projects the time t4 on the line 100b on the line 100a and calculates an area S13 of a trapezoidal section (rectangular section in this case) 22c that is the time t4 on the projected line 100a as a lower side, time t4 on the line 100b as an upper side and a distance between the lines 100a and 100b as a height has. The area calculation unit 26 represents those areas S11, S12 and S13 as areas (shaded hatched portions) passing through the line 100a and the line 100b are surrounded.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich S2 eines trapezoidförmigen Abschnitts 22d (gepunktet schraffierter Abschnitt), der die Zeit t3 als eine untere Seite, die Zeit t5 als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100b und 100c als eine Höhe hat, als einen Bereich, der durch die Linie 100b und die Linie 100c umgeben ist. Die Bereichsberechnungseinheit 26 addiert die jeweiligen berechneten Bereiche S11, S12, S13 und S2 miteinander. Der addierte Bereich entspricht der Summe der Bereiche der Abschnitte 221a, 222a und 223a in 8.The area calculation unit 26 calculates an area S2 of a trapezoidal section 22d (dotted hatched portion) showing the time t3 as a lower side, the time t5 as an upper side, and a distance between the lines 100b and 100c as a height, as an area passing through the line 100b and the line 100c is surrounded. The area calculation unit 26 adds the respective calculated ranges S11, S12, S13 and S2 to each other. The added area corresponds to the sum of the areas of the sections 221a . 222a and 223a in 8th ,

Wenn das Verfahren eines Berechnens des Bereichs, das in 19 beschrieben ist, verallgemeinert wird, werden eine Zeit von dem Zähler 261, die der minimalen Schwelle entspricht, eine Zeit von dem Zähler 261, die der Schwelle, die in der Nachbarschaft des Verzweigungspunkts der reflektierten Welle eingestellt ist, entspricht, und eine Zeit von dem Zähler 261, die der Schwelle, die in der Nachbarschaft der Spitze der reflektierten Welle eingestellt ist, entspricht, aus den Zeiten ausgewählt, die von den mehreren Zählern 261 ausgegeben werden, um den trapezoidförmigen Abschnitt einzustellen. Die Bereiche der jeweiligen eingestellten trapezoidförmigen Abschnitte werden zusätzlich berechnet, und die jeweiligen berechneten Bereiche werden miteinander addiert. Als ein Resultat kann, selbst wenn die mehreren reflektierten Wellen teilweise einander überlappen, die Summe der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen berechnet werden. Das Verfahren eines Berechnens des Bereichs, das in 19 beschrieben ist, ist exemplarisch, und die trapezoidförmigen Abschnitte werden durch die Schwellenüberschreitungszeiten, die von den jeweiligen Zählern 261 ausgegeben werden, geeignet eingestellt, mit dem Resultat, dass die Summe der Bereiche der reflektierten Wellen berechnet werden kann.When the method of calculating the area that is in 19 is generalized, a time from the counter 261 that corresponds to the minimum threshold, a time from the counter 261 which corresponds to the threshold set in the vicinity of the branch point of the reflected wave, and a time from the counter 261 which corresponds to the threshold which is set in the neighborhood of the peak of the reflected wave, selected from the times that of the plurality of counters 261 are output to adjust the trapezoidal section. The ranges of the respective set trapezoidal portions are additionally calculated, and the respective calculated ranges are added together. As a result, even if the plural reflected waves partly overlap each other, the sum of the regions of the respective reflected waves can be calculated. The method of calculating the area that is in 19 is exemplary, and the trapezoidal sections are defined by the threshold overshoot times provided by the respective counters 261 output, suitably adjusted, with the result that the sum of the areas of the reflected waves can be calculated.

Zu der Beschreibung von 17 zurückkehrend, sendet die Bereichsberechnungseinheit 26 den berechneten Bereich der reflektierten Welle zu der Steuereinheit 25. Die Steuereinheit 25 sendet den Bereich zu der ECU 4.To the description of 17 returning, sends the area calculation unit 26 the calculated range of the reflected wave to the control unit 25 , The control unit 25 sends the area to the ECU 4 ,

Die Kommunikationseinheit 27 ist durch einen Kabelbaum (eine Kommunikationsleitung) 28 mit einer Kommunikationseinheit 49 der ECU 4 verbunden und konfiguriert, um verschiedene Datenstücke zwischen der Steuereinheit 25 und der ECU 4 zu senden und zu empfangen. Die Kommunikationseinheit 27 sendet beispielsweise genauer gesagt verschiedene Datenstücke (den Zeitpunkt (Empfangszeit), zu dem die reflektierte Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet, oder den Bereich der reflektierten Welle) von der Steuereinheit 25 zu der ECU 4 als einen digitalen Wert. Die Kommunikationseinheit 27 empfängt ferner verschiedene Datenstücke (ein Sendeanweisungssignal der Sondierungswelle) von der ECU 4 und sendet die empfangenen Daten zu der Steuereinheit 25.The communication unit 27 is through a wiring harness (a communication line) 28 with a communication unit 49 the ECU 4 connected and configured to different pieces of data between the control unit 25 and the ECU 4 to send and receive. The communication unit 27 Specifically, for example, it sends various pieces of data (the time (reception time) at which the reflected wave exceeds the distance calculation threshold, or the range of reflected wave) from the control unit 25 to the ECU 4 as a digital value. The communication unit 27 Also receives various pieces of data (a probe wave transmission instruction signal) from the ECU 4 and sends the received data to the control unit 25 ,

Die ECU 4 weist hauptsächlich einen Mikrocomputer, der eine CPU, einen ROM und einen RAM hat, auf. Die ECU 4 ist an einer anderen Position als der abstandsmessende Sensor 2 (beispielsweise einer hinteren Oberfläche einer Instrumententafel) angeordnet. Die ECU 4 weist eine Verarbeitungsschaltung 40, die verschiedene Verfahren zum Bestimmen der Höhe des Objekts, das um das Fahrzeug 10 herum anwesend ist, ausführt, und eine Kommunikationsschaltung 49, die mit der Verarbeitungsschaltung 40 (Steuereinheit 45) verbunden ist, auf. Die Verarbeitungsschaltung 40 weist die Steuereinheit 45, eine Verlaufsspeicherungseinheit 46, eine Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 und eine Objekthöhenbestimmungseinheit 48 auf. Die Steuereinheit 45 führt verschiedene Verfahren zum Erfassen des Objekts um das Fahrzeug 10 herum durch, um den abstandsmessenden Sensor 2 anzuweisen, die Sondierungswelle zu senden, und um auf der Basis der Empfangszeit der reflektierten Welle von dem abstandsmessenden Sensor 2 den Abstand von dem Objekt zu berechnen. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 führt verschiedene Verfahren zum Bestimmen der Höhe des erfassten Objekts durch. Die Details der Verfahren, die durch die Steuereinheit 45 und die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 durchgeführt werden, sind später beschrieben.The ECU 4 mainly comprises a microcomputer having a CPU, a ROM and a RAM. The ECU 4 is at a different position than the distance-measuring sensor 2 (For example, a rear surface of an instrument panel). The ECU 4 has a processing circuit 40 Using different methods to determine the height of the object surrounding the vehicle 10 is present, carries out, and a communication circuit 49 that with the processing circuit 40 (Control unit 45 ). The processing circuit 40 has the control unit 45 , a history storage unit 46 , a determination variable storage unit 47 and an object height determination unit 48 on. The control unit 45 performs various methods of detecting the object around the vehicle 10 around by the distance-measuring sensor 2 to instruct to transmit the probing wave and based on the reception time of the reflected wave from the distance-measuring sensor 2 calculate the distance from the object. The object height determination unit 48 performs various methods for determining the height of the detected object. The details of the procedures by the control unit 45 and the object height determination unit 48 will be described later.

Die Verlaufsspeicherungseinheit 46 und die Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 sind jeweils aus einem Speicher, wie zum Beispiel einem RAM, einem ROM oder einem Flash-Speicher, der verschiedene Datenstücke speichern kann, gebildet. Der Verlauf des Bereichs, der in dem abstandsmessenden Sensor 2 (der Bereichsberechnungseinheit 26) berechnet wird, wird in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert. Eine Abbildung, die eine Beziehung der Objekthöhe zu dem Bereich der reflektierten Welle zum Bestimmen der Höhe des Objekts angibt, ist in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert. Die Details der Abbildung sind später beschrieben.The history storage unit 46 and the destination variable storage unit 47 are respectively formed of a memory such as a RAM, a ROM or a flash memory that can store various pieces of data. The course of the area in the distance-measuring sensor 2 (the area calculation unit 26 ) is calculated in the history storage unit 46 saved. An image indicating a relationship of the object height to the area of the reflected wave for determining the height of the object is in the determination variable storage unit 47 saved. The details of the picture are described later.

Die Kommunikationseinheit 49 ist mit der Steuereinheit 45 verbunden und konfiguriert, um verschiedene Datenstücke zwischen der Steuereinheit 45 und dem abstandsmessenden Sensor 2 zu senden und zu empfangen. Die Kommunikationseinheit 49 empfingt genauer gesagt beispielsweise den Bereich der reflektierten Welle von dem abstandsmessenden Sensor 2 und sendet den empfangenen Bereich zu der Steuereinheit 45.The communication unit 49 is with the control unit 45 connected and configured to different pieces of data between the control unit 45 and the distance-measuring sensor 2 to send and receive. The communication unit 49 Specifically, for example, it receives the area of the reflected wave from the distance-measuring sensor 2 and sends the received area to the control unit 45 ,

Eine Kenntnis, die dem Verfahren eines Bestimmens der Objekthöhe gemäß diesem Ausführungsbeispiel zugrunde liegt, wird dann beschrieben. Die Gesamtenergie (die Summe der Energien der jeweiligen reflektierten Wellen, wenn die reflektierten Wellen in mehrere Wellen geteilt werden) der reflektierten Wellen, die durch den abstandsmessenden Sensor 2 empfangen werden, variiert abhängig von hoch und niedrig des Objekts, auf das die Sondierungswelle gestrahlt wird. Wenn genauer gesagt die Sondierungswelle auf ein hohes Objekt, wie zum Beispiel eine Wand, gestrahlt wird, wird, da der größte Teil der Sondierungswelle auf das Objekt gestrahlt wird, die Gesamtenergie der reflektierten Wellen groß. Wenn im Gegensatz dazu die Sondierungswelle auf ein niedriges Objekt, wie zum Beispiel einen Bordstein oder eine Stufe, gestrahlt wird, wird, da ein Teil der Sondierungswelle hinter das Objekt geht, ohne auf das Objekt gestrahlt zu werden, die Gesamtenergie der reflektierten Wellen reduziert.A knowledge underlying the method of determining the object height according to this embodiment will then be described. The total energy (the sum of the energies of the respective reflected waves when the reflected waves are divided into several waves) of the reflected waves generated by the distance-measuring sensor 2 are received varies depending on high and low of the object to which the probing wave is irradiated. More specifically, when the probing wave is irradiated on a high object such as a wall, since most of the probing wave is irradiated on the object, the total energy of the reflected waves becomes large. In contrast, when the probing wave is irradiated to a low object such as a curb or a step, since a part of the probing wave goes behind the object without being irradiated on the object, the total energy of the reflected waves is reduced.

Die vorliegenden Erfinder haben zwei Experimente zum Verifizieren durchgeführt, dass die Objekthöhe mit dem Bereich der reflektierten Welle korreliert ist. 20 ist ein Diagramm, das eine der experimentellen Bedingungen der zwei Experimente darstellt. Als eine erste experimentelle Bedingung, wie es in 20 dargestellt ist, ist der abstandsmessende Sensor 2 in einer Höhe (0,4 m), die der Höhe des Stoßfängers des Fahrzeugs 10 entspricht, installiert, und ein Objekt 5 ist bei einer Position aufgestellt, die zu dem abstandsmessenden Sensor 2 gewandt ist. Der Signalverlaufsbereich der reflektierten Welle wird gemessen, wenn sich ein Abstand zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 5 ändert. In diesem Fall wird der Signalverlaufsbereich der reflektierten Welle von sowohl einer Wand, einem Bordstein als auch einer Stufe unter der Annahme gemessen, dass das Objekt 5 die Wand ist, der Bordstein eine Höhe von 10 cm hat, oder die Stufe eine Höhe von 3 cm hat. Die experimentellen Bedingungen in 20 nehmen zusätzlich eine Szene an, in der das Objekt 5, das sich an dem hinteren Ende oder vor dem Fahrzeug 10 befindet, erfasst wird, wenn sich das Fahrzeug während des Parkbetriebs zurück oder vorwärts bewegt.The present inventors have made two experiments for verifying that the object height is correlated with the area of the reflected wave. 20 is a diagram representing one of the experimental conditions of the two experiments. As a first experimental condition, as in 20 is shown, is the distance-measuring sensor 2 at a height (0.4 m), which is the height of the bumper of the vehicle 10 corresponds, installs, and an object 5 is set up at a position that corresponds to the distance-measuring sensor 2 is turned. The waveform range of the reflected wave is measured as a distance between the distance-measuring sensor 2 and the object 5 changes. In this case, the signal wave range of the reflected wave is measured from both a wall, a curb, and a step on the assumption that the object 5 the wall is curb has a height of 10 cm, or the step has a height of 3 cm. The experimental conditions in 20 additionally assume a scene in which the object 5 located at the rear end or in front of the vehicle 10 is detected when the vehicle is moving back or forth during park operation.

21 stellt die experimentellen Resultate dar. Die Abszissenachse in 21 stellt den Abstand zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 5 dar, und die vertikale Achse in 21 stellt den Signalverlaufsbereich dar. Eine Linie, die durch eine Bezugsziffer 111 angegeben ist, stellt ferner die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 eine Wand ist. Eine Linie, die durch eine Bezugsziffer 112 angegeben ist, stellt die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 der Bordstein mit einer Höhe von 10 cm ist. Eine Linie, die durch eine Bezugsziffer 113 angegeben ist, stellt die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 die Stufe 3 mit einer Höhe von 3 cm ist. Jeder Diagrammpunkt 114, der die jeweiligen Linien 111 bis 113 konfiguriert, hat einen Durchschnitt des Signalverlaufsbereichs von N = 300. 21 represents the experimental results. The abscissa axis in 21 sets the distance between the distance-measuring sensor 2 and the object 5 and the vertical axis in 21 represents the waveform area. A line indicated by a reference numeral 111 is also the experimental results when the object 5 a wall is. A line indicated by a reference 112 is given, represents the experimental results when the object 5 the curb is 10 cm high. A line indicated by a reference 113 is given, represents the experimental results when the object 5 the Level 3 with a height of 3 cm. Every diagram point 114 that the respective lines 111 to 113 configured has an average of the waveform range of N = 300.

In 21 wird der Signalverlaufsbereich in jedem Abstand größer, sowie das Objekt höher ist. Das heißt, es wird Linie 111 (Wand) > Linie 112 (Bordstein mit 10 cm) > Linie 113 (Stufe mit 3 cm) genügt. Selbst für das gleiche Objekt ändert sich ferner der Signalverlaufsbereich stärker, sowie der Abstand variiert. Wenn genauer gesagt das Objekt (die Wand) hoch ist, wird der Signalverlaufsbereich größer, sowie der Abstand kleiner ist.In 21 the waveform area becomes larger at each distance as the object is higher. That is, it becomes line 111 (Wall)> line 112 (Curb with 10 cm)> line 113 (Level with 3 cm) is enough. Further, even for the same object, the waveform area changes more, as the distance varies. More specifically, when the object (wall) is high, the waveform area becomes larger as the distance becomes smaller.

22 ist ein Diagramm, das die zweiten experimentellen Bedingungen darstellt. Als die zweiten experimentellen Bedingungen, wie es in 22 dargestellt ist, wird ein Objekt 5 einer Länge von 6 m installiert. Das Objekt 5 ist eine Stufe mit einer Höhe von 3 cm oder ein Bordstein mit einer Höhe von 10 cm. Es wird zugelassen, dass sich das Fahrzeug 10 auf dem Seitenweg des Objekts 5 mit einer Geschwindigkeit von 10 km/h mit einem Trennungsabstand von 1 m von dem Objekt 5 fortbewegt. In dieser Situation wird die Sondierungswelle zu der Seite des Fahrzeugs 10 (hin zu dem Objekt 5) wiederholt gesendet, um den Signalverlaufsbereich der reflektierten Welle der Sondierungswelle zu messen. Die experimentellen Bedingungen von 22 nehmen eine Szene an, in der sich das Fahrzeug 10 auf dem Seitenweg des Parkplatzes beispielsweise für den Zweck eines Erfassens des Bordsteins oder der Stufe, der oder die in dem Parkplatz angeordnet ist, fortbewegt. 22 is a diagram illustrating the second experimental conditions. As the second experimental conditions, as in 22 is shown becomes an object 5 a length of 6 m installed. The object 5 is a step with a height of 3 cm or a curb with a height of 10 cm. It is admitted that the vehicle 10 on the way of the object 5 at a speed of 10 km / h with a separation distance of 1 m from the object 5 moves. In this situation, the probing wave becomes the side of the vehicle 10 (towards the object 5 ) is repeatedly sent to measure the waveform area of the reflected wave of the probing wave. The experimental conditions of 22 assume a scene in which the vehicle is 10 for example, for the purpose of detecting the curb or step located in the parking lot.

23A stellt die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 die Stufe mit einer Höhe von 3 cm ist, und 23B stellt die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 der Bordstein mit einer Höhe von 10 cm ist. Die Abszissenachse in 23A und 23B stellt eine Position des Fahrzeugs 10 in einer Längenrichtung des Objekts 5 dar. Die Koordinatenachse in 23A und 23B stellt den Signalverlaufsbereich der reflektierten Welle dar. Wie in 23A und 23B dargestellt ist, wird herausgefunden, dass sowohl die Stufe mit einer Höhe von 3 cm als auch der Bordstein mit einer Höhe von 10 cm in dem gemessenen Signalverlaufsbereich variieren. Dies liegt daran, dass ein relativer Winkel zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 5 variiert, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, wobei die reflektierte Welle aufgrund der Variation variiert. Dies wird ferner durch die Instabilität der Sondierungswelle (Ultraschallwelle), die von dem abstandsmessenden Sensor 2 gesendet wird, verursacht. 23A represents the experimental results when the object 5 the step is with a height of 3 cm, and 23B represents the experimental results when the object 5 the curb is 10 cm high. The abscissa axis in 23A and 23B represents a position of the vehicle 10 in a length direction of the object 5 dar. The coordinate axis in 23A and 23B represents the waveform range of the reflected wave. As in 23A and 23B 2, it is found that both the step of 3 cm in height and the curb of 10 cm in height vary in the measured waveform area. This is because a relative angle between the distance-measuring sensor 2 and the object 5 varies when the vehicle 10 moved, wherein the reflected wave varies due to the variation. This is further due to the instability of the probing wave (ultrasonic wave) emitted by the distance-measuring sensor 2 is sent caused.

Wenn ferner 23A mit 23B verglichen wird, ist 23B in der Zahl von Malen, um einen bestimmten Signalverlaufsbereich SO zu überschreiten, größer als 23A. Es wird mit anderen Worten herausgefunden, dass, obwohl die Variation des Signalverlaufsbereichs auftritt, der Signalverlaufsbereich bzw. die Signalverlaufsfläche von dem Standpunkt des gesamten Bereichsverlaufs bzw. Flächenverlaufs größer ist, sowie das Objekt höher ist.If further 23A With 23B is compared is 23B in the number of times to exceed a certain waveform area SO, greater than 23A , In other words, it is found that although the variation of the waveform area occurs, the waveform area is larger from the viewpoint of the entire area gradient as the object is higher.

Von dem vorhergehenden Standpunkt kann, wie in 24 und 25 dargestellt ist, eine Abbildung, bei der die Objekthöhe höher wird, sowie sich der Bereich der reflektierten Welle vergrößert, eingestellt werden. 24 stellt eine Beziehung (Abbildung) 201 zwischen dem Bereich der reflektierten Welle und dem Wert der Objekthöhe dar. 25 stellt eine Beziehung (Abbildung) 202 zwischen dem Bereich der reflektierten Welle und dem Typ der Objekthöhe dar. In der Abbildung 202 von 25 ist als ein Beispiel in einem Bereich 202a, in dem der Bereich bzw. die Fläche der reflektierten Welle am kleinsten ist, die Objekthöhe (der Objekttyp) eine Objekthöhe (etwa 3 cm), über die das Fahrzeug läuft. In einem Bereich 202b, in dem der Bereich der reflektierten Welle am zweitkleinsten ist, ist die Objekthöhe die Bordsteinhöhe (etwa 10 cm). In einem Bereich 202c am nächsten zu dem Bereich 202b ist die Objekthöhe eine Objekthöhe (etwa 40 cm), mit der der Stoßfänger des Fahrzeugs berührt werden kann, und in einem Bereich 202d, der höher als die vorhergehende Objekthöhe ist, ist die Objekthöhe eine Höhe der Wand. Bei den Beispielen von 24 und 25 sind für eine Bequemlichkeit der Darstellung die Abbildungen 201 und 202, in denen sich die Objekthöhe im Wesentlichen proportional zu dem Bereich der reflektierten Welle ändert, dargestellt. Die Objekthöhe ist nicht immer proportional zu dem Bereich der reflektierten Welle.From the previous point of view, as in 24 and 25 is shown, an image in which the object height is higher, and the area of the reflected wave increases, are set. 24 represents a relationship (Figure) 201 between the range of the reflected wave and the value of the object height. 25 represents a relationship (Figure) 202 between the area of the reflected wave and the type of object height. In the figure 202 from 25 is as an example in one area 202a in which the area of the reflected wave is smallest, the object height (the object type) is an object height (about 3 cm) over which the vehicle is running. In one area 202b , in which the area of the reflected wave is the second smallest, the object height is the curb height (about 10 cm). In one area 202c closest to the area 202b the object height is an object height (about 40 cm), with which the bumper of the vehicle can be touched, and in one area 202d which is higher than the previous object height, the object height is a height of the wall. In the examples of 24 and 25 are for a convenience of presentation the pictures 201 and 202 in which the object height changes substantially in proportion to the area of the reflected wave. The object height is not always proportional to the area of the reflected wave.

Bei diesem Ausführungsbeispiel werden die Abbildungen 201 und 202 von 24 und 25 durch Experimente im Voraus bestimmt, und irgendeine oder beide dieser Abbildungen 201 und 202 können in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 (Bezug nehmend auf 17) im Voraus gespeichert werden.In this embodiment, the illustrations 201 and 202 from 24 and 25 determined by experiments in advance, and any or both of these figures 201 and 202 can in the destination variable storage unit 47 (Referring to 17 ) be stored in advance.

Ein Verfahren, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Objekthöhe bestimmt, ist nun beschrieben. 26 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren darstellt. In 26 sind die Verfahren, die durch die ECU 4, die Steuereinheit 25 des abstandsmessenden Sensors 2 und die Bereichsberechnungseinheit 26 ausgeführt werden, als ein Flussdiagramm dargestellt. Das Verfahren von 26 startet, wenn gegebene Bedingungen zum Starten der Erfassung des Objekts erfüllt sind (wenn beispielsweise die Fortbewegung auf dem Seitenweg des Parkplatzes für den Zweck eines Erfassens des Parkplatzes startet, oder wenn der Parkbetrieb in dem Parkplatz startet). Das Verfahren von 26 wird zusätzlich aufgehört, wenn gegebene Bedingungen zum Beenden der Erfassung des Objekts erfüllt sind (wenn beispielsweise der Parkplatz nicht erfasst werden konnte, oder wenn das Parken in dem Parkplatz abgeschlossen ist).A method when the object detection device 1 According to this embodiment, the object height determined is now described. 26 is a flowchart illustrating the method. In 26 are the procedures by the ecu 4 , the control unit 25 of the distance-measuring sensor 2 and the area calculation unit 26 are shown as a flowchart. The procedure of 26 starts when given conditions for starting the detection of the object are met (for example, when the travel on the by-path of the parking lot starts for the purpose of detecting the parking lot, or when the parking operation starts in the parking lot). The procedure of 26 is additionally stopped if given Conditions for completing the detection of the object are met (for example, if the parking lot could not be detected, or if the parking in the parking lot is completed).

Wenn das Verfahren von 26 startet, weist die ECU 4 (Steuereinheit 45) den abstandsmessenden Sensor 2 zuerst an, die Sondierungswelle in gegebenen Intervallen zu senden (S61). Die Steuereinheit 25 des abstandsmessenden Sensors 2, die die Sendeanweisung empfangen hat, lässt zu, dass der Ultraschallwellenvibrator 23 die Sondierungswelle in gegebenen Intervallen sendet (S61). Wenn danach die Amplitude der reflektierten Welle, die von dem Ultraschallwellenvibrator 23 eingegeben wird, den Schwellenwert (Abstandsberechnungswert) überschreitet, teilt die Steuereinheit 25 der ECU 4 den Zeitpunkt eines Überschreitens (Empfangszeitpunkt) mit (S61). Wenn die Amplitude der reflektierten Welle nicht die Schwelle (die Abstandsberechnungsschwelle) überschreitet, teilt die Steuereinheit 25 der ECU 4 die Empfangszeit nicht mit.If the procedure of 26 starts, the ECU points 4 (Control unit 45 ) the distance-measuring sensor 2 first, to transmit the probing wave at given intervals (S61). The control unit 25 of the distance-measuring sensor 2 , which has received the transmission instruction, allows the ultrasonic wave vibrator 23 Sends the probe wave at given intervals (S61). After that, the amplitude of the reflected wave from that of the ultrasonic wave vibrator 23 is entered exceeds the threshold (distance calculation value), informs the control unit 25 the ECU 4 the time of exceeding (receiving time) with (S61). If the amplitude of the reflected wave does not exceed the threshold (the distance calculation threshold), the control unit informs 25 the ECU 4 the reception time not with.

Die Steuereinheit 45 der ECU 4 bestimmt dann auf der Basis der Anwesenheit oder Abwesenheit der Mitteilung der Empfangszeit von dem abstandsmessenden Sensor 2, ob die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet oder nicht (S62). Wenn die Mitteilung der Empfangszeit anwesend ist (die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet) (Ja bei S62), schreitet der Fluss zu S63 fort. Bei S63 multipliziert, wie in 18 dargestellt ist, die Steuereinheit 45 der ECU 4 die Zeit T zwischen der Sendezeit Tt der Sondierungswelle und der Empfangszeit Tr der reflektierten Welle mit der Schallgeschwindigkeit, um den Abstand zu dem Objekt zu berechnen (S63).The control unit 45 the ECU 4 then determines on the basis of the presence or absence of the notification of the reception time from the distance-measuring sensor 2 Whether the amplitude of the reflected wave exceeds the distance calculation threshold or not (S62). When the notification of the reception time is present (the amplitude of the reflected wave exceeds the distance calculation threshold) (Yes at S62), the flow advances to S63. Multiplied by S63, as in 18 is shown, the control unit 45 the ECU 4 the time T between the transmission time Tt of the sounding wave and the reception time Tr of the reflected wave with the sound velocity to calculate the distance to the object (S63).

Wie in 18 und 19 beschrieben ist, berechnet dann, wenn Abschnitte der reflektierten Welle, die durch die Schwellenüberschreitungszeiten, die durch die jeweiligen Zähler 261 gezählt werden, umgeben sind, anwesend sind, die Bereichsberechnungseinheit 26 die Summe der Bereiche jener Abschnitte (S64). Die Steuereinheit 25 sendet den Bereich zu der ECU 4 (S64).As in 18 and 19 is calculated, then, when sections of the reflected wave caused by the threshold crossing times, by the respective counters 261 are counted, are present, the area calculation unit 26 the sum of the areas of those sections (S64). The control unit 25 sends the area to the ECU 4 (S64).

Die Steuereinheit 45 der ECU 4 speichert dann den Bereich, der bei S64 berechnet wird, zusammen mit dem Abstand, der bei S63 berechnet wird, in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 (Bezug nehmend auf 17) (S65). 27 stellt eine konzeptionelle Ansicht eines Speicherungsbereichs 460 des Bereichs und des Abstands, der in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert ist, dar. Der Speicherungsbereich 460 weist einen Abstandsspeicherungsbereich 461, in dem die Abstände bei den jeweiligen Messungszählwerten gespeichert sind, und einen Bereichsspeicherungsbereich 462, in dem die Bereiche S der reflektierten Wellen bei den jeweiligen Messungszählwerten gespeichert sind, auf. Die jeweiligen Spalten des Bereichsspeicherungsbereichs 462 sind den jeweiligen Spalten des Abstandsspeicherungsbereichs 461 zugeordnet. Zahlen in Klammern der Abstände L und der Bereiche S, die in den Speicherungsbereichen 461 und 462 gespeichert sind, geben Werte der Messungszählwerte an. Der Abstand und der Bereich werden in den Speicherungsbereichen 461 und 462 in der Reihenfolge des Messungszählwerts, das heißt in der Reihenfolge eines Messens des Abstands und des Bereichs, gespeichert.The control unit 45 the ECU 4 then stores the area calculated at S64 together with the distance calculated at S63 in the history storage unit 46 (Referring to 17 ) (S65). 27 represents a conceptual view of a storage area 460 of the area and the distance in the history storage unit 46 The storage area 460 has a distance storage area 461 in which the distances at the respective measurement counts are stored, and a range storage area 462 in which the regions S of the reflected waves are stored at the respective measurement counts. The respective columns of the area storage area 462 are the respective columns of the distance storage area 461 assigned. Numbers in parentheses of the distances L and the areas S in the storage areas 461 and 462 are stored, indicate values of the measurement counts. The distance and the area become in the storage areas 461 and 462 in the order of the measurement count, that is, in the order of measuring the distance and the range.

Bei S62 schreitet andererseits, wenn es keine Mitteilung der Empfangszeit von dem abstandsmessenden Sensor 2 gibt (wenn die Amplitude der reflektierten Welle nicht die Abstandsberechnungswelle überschreitet) (Nein bei S62), der Fluss zu S69 fort. In diesem Fall wird der Bereich nicht durch die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet. Bei S69 fügt die Steuereinheit 45 nicht erfasste Informationen (Abstand L = 0, Bereich S = 0) dem Speicherungsbereich der Verlaufsspeicherungseinheit 46 (Bezug nehmend auf 27), der dem aktuellen Messungszählwert entspricht, hinzu (S69). Wenn die Abszissenachse in 23 als der Messungszählwert betrachtet wird, wird der Bereichsverlaufs, der in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert ist, grafisch dargestellt, wie es in 23 dargestellt ist.On the other hand, at S62, if there is no notification of the reception time from the distance-measuring sensor 2 (If the amplitude of the reflected wave does not exceed the distance calculation wave) (No at S62), the flow proceeds to S69. In this case, the area is not covered by the area calculation unit 26 calculated. At S69 adds the control unit 45 unrecognized information (distance L = 0, range S = 0) the storage area of the history storage unit 46 (Referring to 27 ) corresponding to the current measurement count (S69). If the abscissa axis in 23 when the measurement count is considered, the range history that is in the history storage unit becomes 46 is stored, graphed as it is in 23 is shown.

Nach S65 oder S69 schreitet der Fluss zu S66 fort, und die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 gruppiert die Bereichsverläufe, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 für jedes Objekt gespeichert sind, unter Bezugnahme auf den Verlauf der Abstände, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert sind (S66). Der Geist des Verfahrens in S66 ist unter Bezugnahme auf 22 beschrieben. Die Höhe des Objekts 5 in 22 ist zu bestimmen. In diesem Fall besteht bei einem Verfahren eines Berechnens des Bereichs der von dem Objekt 5 reflektierten Welle, während sich das Fahrzeug 10 auf dem Seitenweg des Objekts 5 fortbewegt, und eines Speicherns des Bereichsverlaufs eine Möglichkeit, dass der Bereich einer von einem anderen Objekt 53 reflektierten Welle, das sich von dem Objekt 5 unterscheidet, dem Bereichsverlauf hinzugefügt wird. Wenn der Bereichsverlauf der reflektierten Welle des Objekts 5 gespeichert ist, wird der Abstandsverlauf, der dem Objekt 5 entspricht, zusammen mit dem Bereichsverlauf gespeichert. Wenn der Bereichsverlauf der reflektierten Welle eines anderen Objekts 53 gespeichert wird, wird der Abstandsverlauf, der dem Objekt 53 entspricht, zusammen mit diesem Bereichsverlauf gespeichert. Der Bereichsverlauf des Objekts 5 und der Bereichsverlauf des anderen Objekts 53 können daher voneinander separiert werden, indem die Abstandsverläufe betrachtet werden.After S65 or S69, the flow proceeds to S66, and the object height determination unit 48 groups the ranges that are in the history storage unit 46 are stored for each object, with reference to the course of the distances in the history storage unit 46 are stored (S66). The spirit of the procedure in S66 is with reference to 22 described. The height of the object 5 in 22 is to be determined. In this case, in a method of calculating the area, that of the object 5 reflected wave while the vehicle 10 on the way of the object 5 one way or another of saving the range history is a possibility that the range is one from another 53 reflected wave, different from the object 5 which is added to the range history. If the range of the reflected wave of the object 5 is stored, the distance history, the object 5 matches, along with the range history saved. If the range of the reflected wave of another object 53 is stored, the distance history, the object 53 matches, saved along with this range history. The scope of the object 5 and the range history of the other object 53 Therefore, they can be separated from each other by looking at the distance courses.

Wenn das Verfahren von S66 unter Bezugnahme auf ein Beispiel von 27 beschrieben wird, wird der Abstandsverlauf, der in dem Abstandsspeicherungsbereich 461 gespeichert ist, für jeden der Abstände von dem gleichen Objekt gruppiert. 27 stellt ein Beispiel dar, bei dem die Abstandsverläufe in eine Gruppe 1, eine Gruppe 2, ... eine Gruppe i gruppiert sind. Die Abstandswerte, die zu den jeweiligen Gruppen gehören, haben einander ähnliche Werte, und ein Unterschied zwischen dem minimalen Abstandswert und dem maximalen Abstandswert, die zu jeder Gruppe gehören, ist beispielsweise niedriger als ein gegebener Wert. Es gibt einen Fall, bei dem sich ein Abstand von dem gleichen Objekt ändert, derart, dass die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 hinsichtlich des Objekts 5 in 22 schräg ist, oder sich das Fahrzeug 10 dem Objekt 5, wie es in 20 dargestellt ist, annähert oder sich von demselben wegbewegt. In diesem Fall kann beispielsweise, wenn sich der Abstand von dem Verlauf des Abstands, der sich kontinuierlich geändert hat, rasch ändert, ein Gebiet der Verläufe, in dem sich der Abstand kontinuierlich ändert, als eine Gruppe eingestellt sein. Nachdem der Abstandsverlauf gruppiert wurde, werden die Bereichsverläufe für jede Gruppe der Abstände gruppiert. Bereiche S(1) bis S(k) werden als eine Gruppe in Entsprechung zu der Gruppe 1 beispielsweise gruppiert (Abstandsgruppe von den Messungszählwerten 1 bis k). When the method of S66 with reference to an example of 27 is described, the distance course that is in the distance storage area 461 is stored, grouped for each of the distances from the same object. 27 shows an example in which the distance courses are grouped into a group 1, a group 2, ... a group i. The distance values belonging to the respective groups have similar values to each other, for example, and a difference between the minimum distance value and the maximum distance value belonging to each group is lower than a given value. There is a case where a distance from the same object changes such that the traveling direction of the vehicle 10 with regard to the object 5 in 22 is oblique, or the vehicle 10 the object 5 as it is in 20 is shown approaching or moving away from it. In this case, for example, when the distance from the course of the distance which has changed continuously changes rapidly, a region of the courses in which the distance changes continuously may be set as a group. After the distance history is grouped, the ranges are grouped for each group of distances. Regions S (1) to S (k) are grouped as a group corresponding to the group 1, for example (distance group from the measurement counts 1 to k).

Nach S66 schreitet der Fluss zu S67 fort, und die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 berechnet einen darstellenden Wert, der die jeweiligen Bereiche, die zu dem Bereichsverlauf (gruppierten Bereichsverlauf), der bei S66 gruppiert wird, gehören, darstellt (S67). Wenn ein Bereichsverlauf 301 von 23A ein Bereichsverlauf ist, der bei S66 gruppiert wird, wird ein Mittelwert, ein maximaler Wert oder eine Summe von Bereichen, die zu dem gruppierten Bereichsverlauf 301 gehören, als der darstellende Wert bei S67 berechnet. Als ein Resultat kann, selbst wenn die jeweiligen Bereiche, die zu dem Bereichsverlauf gehören, variieren, ein numerischer Wert, der den Bereichsverlauf widerspiegelt, erhalten werden.After S66, the flow proceeds to S67, and the object height determination unit 48 calculates an illustrative value representing the respective areas associated with the area course (clustered area course) grouped at S66 (S67). If a range gradient 301 from 23A an area course grouped at S66 becomes an average value, a maximum value or a sum of areas belonging to the grouped area course 301 belong, as calculated the descriptive value with S67. As a result, even if the respective areas belonging to the area course vary, a numerical value reflecting the area course can be obtained.

Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 bestimmt dann auf der Basis des darstellenden Werts (Bereichs), der bei S67 berechnet wird, und der Abbildung (Bezug nehmend auf 24 und 25), die in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert ist, die Objekthöhe (S68). Wenn die Abbildung 201 in 24 verwendet wird, wird genauer gesagt ein Wert (cm) der Objekthöhe, der dem darstellenden Wert entspricht, gemäß der Abbildung 201 berechnet. Wenn ferner die Abbildung 202 in 25 verwendet wird, wird der Objekttyp, der dem darstellenden Wert entspricht, gemäß der Abbildung 202 bestimmt. Danach wird zurückkehrend zu S61 der Messungszählwert auf einen nächsten Wert aktualisiert, und die Verfahren bei den im Vorhergehenden erwähnten S61 bis S69 werden an dem aktualisierten Messungszählwert ausgeführt. Auf diese Weise werden die Verfahren bei S61 bis S69 wiederholt, um allmählich den Bereichsverlauf, der in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert ist, zu erhöhen, und eine Präzision der Höhenbestimmung des Objekts wird verbessert.The object height determination unit 48 then determines on the basis of the representing value (area) calculated at S67 and the map (refer to FIG 24 and 25 ) stored in the destination variable storage unit 47 is stored, the object height (S68). If the picture 201 in 24 is used, more specifically, a value (cm) of the object height corresponding to the representing value, as shown in the figure 201 calculated. Furthermore, if the illustration 202 in 25 is used, the object type that corresponds to the representing value, as shown in the figure 202 certainly. Thereafter, returning to S61, the measurement count value is updated to a next value, and the processes in the above-mentioned S61 to S69 are performed on the updated measurement count value. In this way, the processes at S61 to S69 are repeated to gradually change the area history in the history storage unit 46 is stored, and a precision of the height determination of the object is improved.

Wenn danach das Verfahren in 26 abgeschlossen wird, führt die ECU 4 das Verfahren, das der bestimmten Objekthöhe entspricht, aus. Wenn beispielsweise die Objekthöhe die Höhe der Stufe, über die das Fahrzeug laufen kann, ist, wird zugelassen, dass das Fahrzeug über die Stufe läuft, ohne Alarm zu schlagen. Wenn ferner beispielsweise die Objekthöhe die Höhe des Stoßfängers ist, kann ein Fahrer über eine Möglichkeit gewarnt werden, dass das Objekt den Stoßfänger berühren kann.If after that the procedure in 26 completed, the ECU performs 4 the method that corresponds to the determined height of the object. For example, if the object height is the height of the level that the vehicle is capable of running, the vehicle is allowed to pass over the level without sounding the alarm. Further, for example, when the object height is the height of the bumper, a driver may be warned of a possibility that the object may touch the bumper.

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, kann bei diesem Ausführungsbeispiel, da die Objekthöhe nicht gemäß dem Bereich einer reflektierten Welle bestimmt wird, jedoch die Objekthöhe gemäß dem Verlauf der Bereiche der reflektierten Wellen bestimmt wird, die Objekthöhe mit einer hohen Präzision bestimmt werden. Da ferner die Bereichsberechnungseinheit 26 nicht nur den Bereich der reflektierten Welle, die die größte Amplitude hat, sondern ferner die Bereiche der reflektierten Welle um diese reflektierte Welle herum, das heißt die Summe der Bereiche der reflektierten Wellen, berechnet, kann ein Wert, der der Gesamtenergie der reflektierten Wellen entspricht, erhalten werden. Die Objekthöhe kann daher mit einer hohen Präzision bestimmt werden. Da ferner die Bereichsberechnungseinheit 26 den Bereich auf der Basis der Zeit, die durch die Zähler 261 gezählt wird, berechnet, kann ein A/D-Wandler, der den Signalverlauf der reflektierten Welle einer A/D-Wandlung unterwirft, weggelassen sein. Als ein Resultat kann die Bereichsberechnungseinheit 26 unaufwendig konfiguriert sein. Da ferner die Bereichsberechnungseinheit 26 auf der Seite des abstandsmessenden Sensors 2 angeordnet ist, und der Bereich von dem abstandsmessenden Sensor 2 zu der ECU 4 als ein digitaler Wert gesendet wird, kann ein genauer Bereich in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert werden. Wenn eine Konfiguration angewendet wird, bei der der Bereich der reflektierten Welle auf der Seite der ECU 4 berechnet wird, besteht ein Risiko, dass beim Senden des Signalverlaufs der reflektierten Welle von dem abstandsmessenden Sensor 2 zu der ECU 4 dem Signalverlauf ein Rauschen überlagert wird, und die Präzision des berechneten Bereichs reduziert wird. Da ferner andere Verfahren als die Berechnung des Bereichs der reflektierten Welle, die Speicherung des Bereichsverlaufs und die Speicherung der Abbildung auf der Seite der ECU 4 ausgeführt werden, kann die Konfiguration des abstandsmessenden Sensors 2 vereinfacht sein und unaufwendig gemacht sein.As described above, in this embodiment, since the object height is not determined according to the area of a reflected wave, but the object height is determined according to the course of the areas of the reflected waves, the object height can be determined with high precision. Further, because the area calculation unit 26 not only the area of the reflected wave having the largest amplitude, but also the areas of the reflected wave around this reflected wave, that is, the sum of the areas of the reflected waves calculated, may have a value corresponding to the total energy of the reflected waves , to be obtained. The object height can therefore be determined with high precision. Further, because the area calculation unit 26 the area based on the time passing through the counters 261 is counted, an A / D converter which subjects the waveform of the reflected wave to A / D conversion may be omitted. As a result, the area calculation unit 26 be configured inexpensively. Further, because the area calculation unit 26 on the side of the distance-measuring sensor 2 is disposed, and the area of the distance-measuring sensor 2 to the ECU 4 when a digital value is sent, an accurate area may be in the history storage unit 46 get saved. When a configuration is applied where the range of the reflected wave is on the side of the ECU 4 is calculated, there is a risk that when sending the waveform of the reflected wave from the distance-measuring sensor 2 to the ECU 4 noise is superimposed on the waveform and the precision of the calculated range is reduced. Further, there are methods other than the calculation of the reflected wave area, the storage of the area history, and the storage of the image on the ECU side 4 can be performed, the configuration of the distance-measuring sensor 2 be simplified and be made inexpensively.

Der A/D-Wandler zum Unterziehen des Signalverlaufs der reflektierten Welle einer A/D-Wandlung kann in der Bereichsberechnungseinheit angeordnet sein, und die Bereichsberechnungseinheit kann einen digitalen Wert durch den Signalverlauf der gewandelten reflektierten Welle integrieren und den Bereich der reflektierten Welle berechnen. Gemäß dieser Konfiguration kann ein genauerer Bereich berechnet werden. The A / D converter for reflecting the waveform of the reflected wave of A / D conversion may be arranged in the area calculation unit, and the area calculation unit may integrate a digital value through the waveform of the converted reflected wave and calculate the area of the reflected wave. According to this configuration, a more accurate range can be calculated.

(Drittes Ausführungsbeispiel)(Third Embodiment)

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist anschließend beschrieben. Das dritte Ausführungsbeispiel ist dem zweiten Ausführungsbeispiel zugeordnet. Abschnitte, die sich von dem zweiten Ausführungsbeispiel unterscheiden, sind im Folgenden hauptsächlich beschrieben. Als eine Konfiguration der Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist eine Konfiguration von 17 angewendet. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel wird die Summe der Bereiche der reflektierten Wellen berechnet, und die Objekthöhe wird auf der Basis des Verlaufs des Bereichs bestimmt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird jedoch das Bereichsverhältnis unter den jeweiligen mehreren geteilten reflektierten Wellen berechnet, und die Objekthöhe wird auf der Basis des Verlaufs des Bereichsverhältnisses bestimmt. Wenn der Grund beschrieben wird, wird die reflektierte Welle abhängig von hoch und niedrig des Objekts in mehrere Wellen geteilt. Wenn die reflektierte Welle in mehrere Wellen geteilt wird, ändert sich eine Korrelationsbeziehung zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen abhängig von hoch und niedrig des Objekts. Die Korrelationsbeziehung unter den jeweiligen reflektierten Wellen kann als ein Bereichsverhältnis der jeweiligen reflektierten Wellen ausgedrückt sein. Unter diesen Umständen wird bei diesem Ausführungsbeispiel, wie es in 28 dargestellt ist, eine Beziehung (Abbildung) 501 zwischen dem Bereichsverhältnis unter den reflektierten Wellen und der Objekthöhe durch ein Experiment im Voraus erhalten. Die Abbildung 501 kann eine Abbildung zum Erhalten eines Werts der Objekthöhe wie in 24 sein, oder kann eine Abbildung zum Erhalten des Objekttyps wie in 25 sein. Die Abbildung 501 ist in einer Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert.An object detection device 1 According to a third embodiment of the present disclosure will be described below. The third embodiment is associated with the second embodiment. Portions different from the second embodiment are mainly described below. As a configuration of the object detecting apparatus according to the present embodiment, a configuration of 17 applied. In the second embodiment, the sum of the regions of the reflected waves is calculated, and the object height is determined based on the course of the region. However, in this embodiment, the area ratio among the respective plurality of divided reflected waves is calculated, and the object height is determined on the basis of the course of the area ratio. When the reason is described, the reflected wave is divided into several waves depending on high and low of the object. When the reflected wave is divided into a plurality of waves, a correlation relationship between the respective reflected waves changes depending on high and low of the object. The correlation relationship among the respective reflected waves may be expressed as an area ratio of the respective reflected waves. Under these circumstances, in this embodiment, as it is in 28 is shown, a relationship (Figure) 501 between the area ratio among the reflected waves and the object height obtained by an experiment in advance. The illustration 501 may be an illustration for obtaining a value of object height as in 24 or may be an image for obtaining the object type as in 25 be. The illustration 501 is in a destination variable storage unit 47 saved.

Eine Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet ferner die Bereiche bzw. Flächen der jeweiligen mehreren geteilten reflektierten Wellen einzeln. Bei einem Beispiel von 18 berechnet die Bereichsberechnungseinheit 26 einen Bereich des Abschnitts 222a der ersten reflektierten Welle 222, der durch die Linien 100 der Schwellen umgeben ist, einzeln. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich des Abschnitts 221a der zweiten reflektierten Welle 221, der durch die Linien 100 der Schwellen umgeben ist, einzeln. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich des Abschnitts 223a der dritten reflektierten Welle 223, der durch die Linien 100 der Schwellen umgeben ist, einzeln.An area calculation unit 26 further calculates the areas of the respective plurality of divided reflected waves individually. In an example of 18 calculates the area calculation unit 26 an area of the section 222a the first reflected wave 222 passing through the lines 100 the threshold is surrounded, individually. The area calculation unit 26 computes an area of the section 221a the second reflected wave 221 passing through the lines 100 the threshold is surrounded, individually. The area calculation unit 26 computes an area of the section 223a the third reflected wave 223 passing through the lines 100 the threshold is surrounded, individually.

Ein spezifisches Beispiel eines Verfahrens zum einzelnen Berechnen der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen ist unter Bezugnahme auf 29 beschrieben. 29 ist eine vergrößerte Ansicht eines Abschnitts XIX in 18, die ähnlich zu 19 ist. Bezug nehmend auf 29 sind die gleichen Teile wie jene in 19 durch identische Symbole bezeichnet. 29 stellt eine Linie 100d der Schwelle, die auf sowohl einen Verzweigungspunkt 401 als auch einen Verzweigungspunkt 402 eingestellt ist, eine Linie 100b der Schwelle, die in der Nachbarschaft einer Spitze einer ersten reflektierten Welle 221 und in der Nachbarschaft einer Spitze einer dritten reflektierten Welle 223 eingestellt, und eine Linie 100c der Schwelle, die in der Nachbarschaft einer Spitze der zweiten reflektierten Welle 221 eingestellt ist, dar.A specific example of a method for individually calculating the areas of the respective reflected waves is described with reference to FIG 29 described. 29 is an enlarged view of a section XIX in FIG 18 that are similar to 19 is. Referring to 29 are the same parts as those in 19 denoted by identical symbols. 29 represents a line 100d the threshold, which points to both a branching point 401 as well as a branch point 402 is set, a line 100b the threshold, which is in the neighborhood of a peak of a first reflected wave 221 and in the vicinity of a tip of a third reflected wave 223 set, and a line 100c the threshold, which is in the neighborhood of a peak of the second reflected wave 221 is set, dar.

Zeiten t6, t7 und t8 werden von einem Zähler 261, der der Linie 100d entspricht, ausgegeben. Die Zeit t6 entspricht der Breite der ersten reflektierten Welle 222. Die Zeit t7 entspricht der Breite der zweiten reflektierten Welle 221. Die Zeit t8 entspricht der Breite der dritten reflektierten Welle 223.Times t6, t7 and t8 are from a counter 261 , the line 100d corresponds, issued. The time t6 corresponds to the width of the first reflected wave 222 , The time t7 corresponds to the width of the second reflected wave 221 , The time t8 corresponds to the width of the third reflected wave 223 ,

Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich S3 eines trapezoidförmigen Abschnitts 222b (der einem Abschnitt 222a in 18 entspricht), der die Zeit t6 als eine untere Seite, die Zeit t2 als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100d und 110b als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich S4 eines trapzezoidförmigen Abschnitts 221b (der einem Abschnitt 221a in 18 entspricht), der die Zeit t7 als eine untere Seite, die Zeit t5 als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100d und 100c als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich S8 eines trapezoidformigen Abschnitts 223b (der einem Abschnitt 223a in 18 entspricht), der die Zeit t8 als eine untere Seite, die Zeit t4 als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100d und 100b als eine Höhe hat.The area calculation unit 26 calculates an area S3 of a trapezoidal section 222b (the one section 222a in 18 corresponds), the time t6 as a lower side, the time t2 as an upper side and a distance between the lines 100d and 110b as a height has. The area calculation unit 26 calculates a region S4 of a trapzezoid-shaped section 221b (the one section 221a in 18 corresponds), the time t7 as a lower side, the time t5 as an upper side and a distance between the lines 100d and 100c as a height has. The area calculation unit 26 calculates an area S8 of a trapezoidal section 223b (the one section 223a in 18 corresponds), the time t8 as a lower side, the time t4 as an upper side and a distance between the lines 100d and 100b as a height has.

Wenn das Verfahren eines Berechnens des Bereichs, das in 29 beschrieben ist, verallgemeinert wird, werden eine Zeit von dem Zähler 261, die der Schwelle, die auf alle Verzweigungspunkte der reflektierten Wellen eingestellt ist, entspricht, und eine Zeit von dem Zähler 261, die der Schwelle, die in der Nachbarschaft der Spitze der reflektierten Welle eingestellt ist, entspricht, aus den Zeiten ausgewählt, die von den mehreren Zählern 261 ausgegeben werden, um den trapezoidförmigen Abschnitt für jede der reflektierten Wellen einzustellen. Die Bereiche der jeweiligen eingestellten trapezoidförmigen Abschnitte werden zusätzlich einzeln berechnet. Als ein Resultat können, selbst wenn die mehreren reflektierten Wellen teilweise einander überlappen, die Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen einzeln berechnet werden. Das Verfahren eines Berechnens des Bereichs, das in 29 beschrieben ist, ist exemplarisch, und die trapezoidförmigen Abschnitte werden durch die Schwellenüberschreitungszeiten, die von den jeweiligen Zählern 261 ausgegeben werden, geeignet eingestellt, mit dem Resultat, dass die Bereiche der reflektierten Wellen einzeln berechnet werden können.When the method of calculating the area that is in 29 is generalized, a time from the counter 261 which corresponds to the threshold set at all the branch points of the reflected waves and one time from the counter 261 which corresponds to the threshold which is set in the neighborhood of the peak of the reflected wave, selected from the times that of the plurality of counters 261 are output to the trapezoidal section for each of the set reflected waves. The areas of the respective adjusted trapezoidal sections are additionally calculated individually. As a result, even if the plural reflected waves partly overlap each other, the ranges of the respective reflected waves can be calculated individually. The method of calculating the area that is in 29 is exemplary, and the trapezoidal sections are defined by the threshold overshoot times provided by the respective counters 261 are output, suitably adjusted, with the result that the areas of the reflected waves can be calculated individually.

Ein Verfahren, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Objekthöhe bestimmt, ist nun beschrieben. 30 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren darstellt. In 30 sind die gleichen Verfahren wie jene in 26 durch die gleichen Bezugssymbole bezeichnet. Wenn das Verfahren in 30 startet, lässt eine Steuereinheit 45 zu, dass ein abstandsmessender Sensor 2 die Sondierungswelle sendet und die reflektierte Welle empfingt (S61), und bestimmt, ob die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet oder nicht (S62). Wenn die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet (Ja bei S62), berechnet die Steuereinheit 45 den Abstand von dem Objekt (S63), und wenn die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle nicht überschreitet (Nein bei S62), dann fügt die Steuereinheit 45 nicht erfasste Informationen einer Verlaufsspeicherungseinheit 46 hinzu (S69). Danach schreitet der Fluss zu S661 fort.A method when the object detection device 1 According to this embodiment, the object height determined is now described. 30 is a flowchart illustrating the method. In 30 are the same procedures as those in 26 denoted by the same reference symbols. If the procedure in 30 starts, leaves a control unit 45 to that a distance-measuring sensor 2 S6 sends the probe wave and receives the reflected wave (S61), and determines whether or not the amplitude of the reflected wave exceeds the distance calculation threshold (S62). When the amplitude of the reflected wave exceeds the distance calculation threshold (Yes at S62), the control unit calculates 45 the distance from the object (S63), and if the amplitude of the reflected wave does not exceed the distance calculation threshold (No at S62), then the control unit inserts 45 unrecorded information of a history storage unit 46 (S69). After that, the river proceeds to S661.

Anschließend an S63 berechnet, wie in 29 beschrieben ist, die Bereichsberechnungseinheit 26 die Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen einzeln (S641). Die Steuereinheit 45 gewinnt dann den Bereich, der durch die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet wird, und berechnet auf der Basis der gewonnen Bereiche das Bereichsverhältnis zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen (S642). Die Steuereinheit 45 speichert dann das Bereichsverhältnis, das bei S641 berechnet wird, zusammen mit dem Abstand, der bei S63 berechnet wird, in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 (S651). Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 gruppiert dann die Verläufe des Bereichsverhältnisses, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 für jedes Objekt gespeichert sind, unter Bezugnahme auf den Verlauf der Abstände, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert sind (S661). Das Gruppierungsverfahren ist identisch zu dem Verfahren, das in 27 beschrieben ist. Die Verläufe der Bereichsverhältnisse können daher voneinander für jedes Objekt separiert werden.Subsequently calculated at S63 as in 29 is described, the area calculation unit 26 the areas of the respective reflected waves individually (S641). The control unit 45 then wins the area passing through the area calculation unit 26 is calculated, and on the basis of the extracted regions, calculates the area ratio between the respective reflected waves (S642). The control unit 45 then stores the area ratio calculated at S641 together with the distance calculated at S63 in the history storage unit 46 (S651). The object height determination unit 48 then groups the progressions of the area ratio that are in the history storage unit 46 are stored for each object, with reference to the course of the distances in the history storage unit 46 are stored (S661). The grouping procedure is identical to the method described in 27 is described. The progressions of the area ratios can therefore be separated from each other for each object.

Eine Objekthöhenbestimmungseinheit 48 berechnet dann einen darstellenden Wert, der den Verlauf der gruppierten Bereichsverhältnisse darstellt (S671). Wie bei dem zweiten Ausführungsbeispiel berechnet genauer gesagt die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 einen Mittelwert, einen maximalen Wert oder eine Summe der Bereichsverhältnisse, die zu dem Verlauf gehören, als den darstellenden Wert. Es wird beispielsweise angenommen, dass die reflektierte Welle in zwei reflektierte Wellen geteilt ist, und zwei Bereichsverhältnisse von 1:3 und 1:5 als der Verlauf der Bereichsverhältnisse zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen zu dieser Zeit anwesend sind. In diesem Fall wird beispielsweise, wenn die jeweiligen Bereichsverhältnisse der ersten reflektierten Welle miteinander addiert werden, und die jeweiligen Bereichsverhältnisse der zweiten reflektierten Welle miteinander addiert werden, 2:8 erfüllt. Dies wird als die Summe der Bereichsverhältnisse als der darstellende Wert eingestellt. Die Summe 2:8 wird ferner durch die Zahl der Verläufe in 1:4 geteilt. Dies ist als der Mittelwert des Bereichsverhältnisses als der darstellende Wert eingestellt. 1:5, wobei das Bereichsverhältnis der zweiten reflektierten Welle maximal ist, ist ferner als der maximale Wert des Bereichsverhältnisses als der darstellende Wert eingestellt. Ohne auf die vorhergehenden spezifischen Beispiele begrenzt zu sein, können die verschiedenen Verfahren als das Verfahren eines Berechnens des Mittelwerts, des maximalen Werts oder der Summe der Bereichsverhältnisse angewendet werden.An object height determination unit 48 then calculates an illustrative value representing the history of the grouped area ratios (S671). More specifically, as in the second embodiment, the object altitude determination unit calculates 48 an average value, a maximum value or a sum of the area ratios belonging to the history, as the representing value. For example, it is assumed that the reflected wave is divided into two reflected waves, and two area ratios of 1: 3 and 1: 5 are present as the course of the area ratios between the respective reflected waves at that time. In this case, for example, when the respective area ratios of the first reflected wave are added together, and the respective area ratios of the second reflected wave are added together, 2: 8 is satisfied. This is set as the sum of the area ratios as the representing value. The sum 2: 8 is further divided by the number of courses in 1: 4. This is set as the average of the area ratio as the representing value. 1: 5, wherein the area ratio of the second reflected wave is maximum, is further set as the maximum value of the area ratio as the representing value. Without being limited to the foregoing specific examples, the various methods may be applied as the method of calculating the average value, the maximum value or the sum of the area ratios.

Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 bestimmt dann auf der Basis des darstellenden Werts (Bereichsverhältnisses), der bei S671 berechnet wird, und der Abbildung 51 (Bezug nehmend auf 28), die in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert ist, die Objekthöhe (S681).The object height determination unit 48 then determines on the basis of the representing value (area ratio) calculated at S671 and the map 51 (Referring to 28 ) stored in the destination variable storage unit 47 is stored, the object height (S681).

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, können, selbst wenn die Objekthöhe auf der Basis des Verlaufs des Bereichsverhältnisses der reflektierten Wellen bestimmt wird, die gleichen Vorteile wie jene bei dem zweiten Ausführungsbeispiel erhalten werden.As described above, even if the object height is determined on the basis of the course of the area ratio of the reflected waves, the same advantages as those in the second embodiment can be obtained.

(Viertes Ausführungsbeispiel)(Fourth Embodiment)

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist anschließend beschrieben. Das vierte Ausführungsbeispiel ist eine Modifikation des dritten Ausführungsbeispiels. Bei dem dritten Ausführungsbeispiel werden die Bereichsverhältnisse zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen berechnet, bei diesem Ausführungsbeispiel kann jedoch ein Spitzenwertverhältnis oder ein Zeitbreitenverhältnis zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen statt des Bereichsverhältnisses berechnet werden.An object detection device 1 According to a fourth embodiment of the present disclosure will be described below. The fourth embodiment is a modification of the third embodiment. In the third embodiment, the area ratios between the respective reflected waves are calculated, however, in this embodiment, a peak ratio or a time width ratio between the respective reflected waves instead of the area ratio can be calculated.

31 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Objekthöhe bestimmt. In 31 sind die gleichen Verfahren wie jene in 30 durch identische Symbole bezeichnet. Abschnitte, die sich von 30 unterscheiden, sind im Folgenden hauptsächlich bei dem Verfahren von 31 beschrieben. Nachdem der Abstand des Objekts bei S63 berechnet wurde, berechnet eine Bereichsberechnungseinheit 26 die Spitzenwerte oder die Zeitbreiten der mehreren geteilten jeweiligen reflektierten Wellen (S643). Wenn das Verfahren bei S643 unter Bezugnahme auf 29 beschrieben wird, wählt die Bereichsberechnungseinheit 26 die Schwelle (Linie 100b), die beispielsweise in der Nachbarschaft einer Spitze der ersten reflektierten Welle 222 eingestellt ist, aus mehreren eingestellten Schwellen aus, und stellt die Schwelle als den Spitzenwert der reflektierten Welle 222 ein. Die Bereichsberechnungseinheit 26 stellt ähnlicherweise die Schwelle (Linie 100c), die in der Nachbarschaft der Spitze der zweiten reflektierten Welle 221 eingestellt ist, als den Spitzenwert der reflektierten Welle 221 ein, und stellt die Schwelle (Linie 100b), die in der Nachbarschaft der Spitze der dritten reflektierten Welle 223 eingestellt ist, als den Spitzenwert der reflektierten Welle 223 ein. Die Bereichsberechnungseinheit 26 kann mit einer Spitzendetektorschaltung zum Erfassen des Spitzenwerts des Signalverlaufs ausgestattet sein, und die Spitzenwerte der jeweiligen reflektierten Wellen können durch die Spitzendetektorschaltung erfasst werden. 31 is a flowchart of a method when the object detection device 1 determined according to this embodiment, the object height. In 31 are the same procedures as those in 30 denoted by identical symbols. Sections that differ from 30 are distinguished below mainly in the method of 31 described. After calculating the distance of the object at S63, an area calculation unit calculates 26 the peak values or the time widths of the plurality of divided respective reflected waves (S643). If the procedure at S643 with reference to 29 is described, selects the area calculation unit 26 the threshold (line 100b For example, in the vicinity of a tip of the first reflected wave 222 is set from several set thresholds, and sets the threshold as the peak value of the reflected wave 222 one. The area calculation unit 26 Similarly, the threshold (line 100c ), which are in the neighborhood of the top of the second reflected wave 221 is set as the peak value of the reflected wave 221 one, and sets the threshold (line 100b ), which are in the neighborhood of the top of the third reflected wave 223 is set as the peak value of the reflected wave 223 one. The area calculation unit 26 may be provided with a peak detector circuit for detecting the peak value of the waveform, and the peak values of the respective reflected waves may be detected by the peak detector circuit.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 stellt zuerst beispielsweise die Zeit t6 in 29 als die Zeitbreite der ersten reflektierten Welle 222, die Zeit t7 als die Zeitbreite der zweiten reflektierten Welle 221 und die Zeit t8 als die Zeitbreite der dritten reflektierten Welle 223 ein. Die Spitzenwerte oder die Zeitbreiten der jeweiligen reflektierten Wellen, die in der Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet werden, werden zu einer ECU 4 gesendet.The area calculation unit 26 For example, set the time t6 in first 29 as the time width of the first reflected wave 222 , the time t7 as the time width of the second reflected wave 221 and the time t8 as the time width of the third reflected wave 223 one. The peak values or the time widths of the respective reflected waves generated in the area calculation unit 26 be calculated, become an ECU 4 Posted.

Die Spitzenwerte oder die Zeitbreiten der reflektierten Wellen sind mit den Bereichen der reflektierten Wellen korreliert. Das heißt, dass, wenn die Zeitbreite der reflektierten Welle fixiert ist, der Bereich größer wird, sowie der Spitzenwert der reflektierten Welle größer ist. Wenn der Spitzenwert der reflektierten Welle fixiert ist, wird der Bereich größer, sowie die Zeitbreite der reflektierten Welle größer ist. Unter diesen Umständen berechnet nach S643 eine Steuereinheit 45 der ECU 4 auf der Basis des Spitzenwertverhältnisses zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen oder den Zeitbreiten der jeweiligen reflektierten Wellen gemäß den Spitzenwerten der jeweiligen reflektierten Wellen das Zeitbreitenverhältnis zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen (S644). Da die Spitzenwerte oder die Zeitbreiten der reflektierten Wellen mit den Bereiche der reflektierten Wellen korreliert sind, sind die Spitzenwertverhältnisse oder Zeitbreitenverhältnisse mit den Bereichsverhältnissen zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen, die bei dem dritten Ausführungsbeispiel verwendet werden, korreliert.The peak values or the time widths of the reflected waves are correlated with the areas of the reflected waves. That is, when the time width of the reflected wave is fixed, the range becomes larger as the peak value of the reflected wave is larger. When the peak value of the reflected wave is fixed, the area becomes larger as the time width of the reflected wave is larger. Under these circumstances, a control unit calculates after S643 45 the ECU 4 based on the peak ratio between the respective reflected waves or the time widths of the respective reflected waves according to the peak values of the respective reflected waves, the time-width ratio between the respective reflected waves (S644). Since the peak values or the time widths of the reflected waves are correlated with the regions of the reflected waves, the peak ratios or time width ratios are correlated with the area ratios between the respective reflected waves used in the third embodiment.

Die Steuereinheit 45 speichert dann das Spitzenwertverhältnis oder das Zeitbreitenverhältnis, das bei S644 berechnet wird, zusammen mit dem Abstand, der bei S63 berechnet wird, in einer Verlaufsspeicherungseinheit 46 (S652). Wie bei S661 und S671 in 30 gruppiert dann eine Objekthöhenbestimmungseinheit 48 die Verläufe des Spitzenwertverhältnisses und des Zeitbreitenverhältnisses, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 für jedes Objekt gespeichert sind, (S662) und berechnet den darstellenden Wert, der den gruppierten Verlauf darstellt (S672). Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 bestimmt dann auf der Basis des darstellenden Werts (des Spitzenwertverhältnisses oder des Zeitbreitenverhältnisses), der bei S672 berechnet wird, und der Abbildung, die in einer Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert ist, die Objekthöhe (S682). Die Abbildung der Spitzenwertverhältnisse und der Objekthöhen oder die Abbildung der Zeitbreitenverhältnisse und der Objekthöhen ist in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert.The control unit 45 Then, the peak ratio or the time width ratio calculated at S644 is stored together with the distance calculated at S63 in a history storage unit 46 (S652). As with S661 and S671 in 30 then groups an object height determination unit 48 the waveforms of the peak ratio and the time-width ratio stored in the history storage unit 46 for each object are stored (S662) and calculates the representing value representing the grouped history (S672). The object height determination unit 48 then determines on the basis of the representative value (the peak ratio or the time-width ratio) calculated at S672 and the map included in a determination variable storage unit 47 is stored, the object height (S682). The mapping of the peak ratios and the object heights or the mapping of the time width ratios and the object heights is in the determination variable storage unit 47 saved.

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, können, selbst wenn die Objekthöhe auf der Basis des Verlaufs des Spitzenwertverhältnisses oder des Zeitbreitenverhältnisses zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen bestimmt wird, die gleichen Vorteile wie jene bei den zweiten und dritten Ausführungsbeispielen erhalten werden.As described above, even if the object height is determined on the basis of the course of the peak ratio or the time-width ratio between the respective reflected waves, the same advantages as those in the second and third embodiments can be obtained.

(Fünftes Ausführungsbeispiel)(Fifth Embodiment)

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist anschließend beschrieben. Das fünfte Ausführungsbeispiel ist eine Modifikation des dritten Ausführungsbeispiels. Bei dem dritten Ausführungsbeispiel werden die Verläufe der Bereichsverhältnisse in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert. Bei diesem Ausführungsbeispiel werden andererseits die Verläufe der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert, und in einem Stadium eines Bestimmens der Objekthöhe werden die Bereichsverhältnisse der jeweiligen reflektierten Wellen gemäß den Verläufen der Bereiche berechnet.An object detection device 1 According to a fifth embodiment of the present disclosure will be described below. The fifth embodiment is a modification of the third embodiment. In the third embodiment, the courses of the area ratios in the history storage unit become 46 saved. On the other hand, in this embodiment, the waveforms of the areas of the respective reflected waves in the history storage unit become 46 and at a stage of determining the object height, the area ratios of the respective reflected waves are calculated in accordance with the progressions of the areas.

32 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Objekthöhe bestimmt. In 32 sind die gleichen Verfahren wie jene in 30 durch identische Symbole bezeichnet. Im Folgenden sind Abschnitte, die sich von 30 unterscheiden, hauptsächlich bei dem Verfahren von 32 beschrieben. Nachdem eine Bereichsberechnungseinheit 26 die Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen einzeln bei S641 berechnet hat, speichert eine Steuereinheit 45 einer ECU 4 die Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen zusammen mit den Abständen, die bei S63 berechnet werden, in einer Verlaufsspeicherungseinheit 46 (S653). 33 stellt eine konzeptionelle Ansicht eines Speicherungsbereichs 460 des Bereichs und des Abstands, der in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert ist, dar. Wie bei 27 weist der Speicherungsbereich 460 einen Abstandsspeicherungsbereich 461, in dem die Abstände gespeichert sind, und einen Bereichsspeicherungsbereich 462, in dem die Bereiche der reflektierten Wellen gespeichert sind, auf. Der Bereichsspeicherungsbereich 462 ist in Speicherungsbereiche der jeweiligen reflektierten Wellen geteilt. Die Speicherungsbereiche der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen sind genauer gesagt beispielsweise in einem Bereich 462a, in dem der Bereich der reflektierten Welle, die zuerst empfangen wurde, gespeichert ist, und einem Bereich 462b, in dem der Bereich der reflektierten Welle, die zweitens empfangen wurde, gespeichert ist, angeordnet. Bei zwei Zahlen, die dem Bereich S in 33 angefügt sind, gibt eine linke Zahl die Ordnung der reflektierten Welle, die durch einen abstandsmessenden Sensor 2 empfangen wird, an. Eine rechte Zahl gibt den Wert des Messungszählwerts an. 32 is a flowchart of a method when the object detection device 1 determined according to this embodiment, the object height. In 32 are the same procedures as those in 30 denoted by identical symbols. Below are sections that differ from 30 differ mainly in the method of 32 described. After an area calculation unit 26 has calculated the areas of the respective reflected waves individually at S641, stores a control unit 45 an ECU 4 the ranges of the respective reflected waves together with the distances calculated at S63 in a history storage unit 46 (S653). 33 represents a conceptual view of a storage area 460 of the area and the distance in the history storage unit 46 is stored, as with 27 indicates the storage area 460 a distance storage area 461 in which the distances are stored and a range storage area 462 in which the areas of the reflected waves are stored on. The area storage area 462 is divided into storage areas of the respective reflected waves. Specifically, the storage areas of the areas of the respective reflected waves are in one area, for example 462a in which the area of the reflected wave that was received first is stored, and an area 462b in which the area of the reflected wave which was received secondly is stored. For two numbers, the range S in 33 are added, a left number indicates the order of the reflected wave by a distance-measuring sensor 2 is received. A right number indicates the value of the measurement count.

Eine Objekthöhenbestimmungseinheit 48 gruppiert dann die Verläufe der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert sind, für jedes Objekt (S663). Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 berechnet dann einen darstellenden Wert, der den Verlauf für jeden Verlauf der Bereiche der reflektierten Wellen darstellt, für den gruppierten Verlauf (S673). Bei einem Beispiel von 33 wird genauer gesagt der darstellende Wert in jedem der Speicherungsbereiche berechnet, derart, dass der darstellende Wert (beispielsweise der Mittelwert) der Bereichsverläufe, die in dem Speicherungsbereich 462a gespeichert sind, berechnet wird, und der darstellende Wert (beispielsweise der Mittelwert) der Bereichsverläufe, die in dem Speicherungsbereich 462b gespeichert sind, berechnet wird. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 berechnet dann ein Verhältnis zwischen den jeweiligen darstellenden Werten, das heißt das Bereichsverhältnis zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen bei S673, (S674). Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 bestimmt dann auf der Basis des Bereichsverhältnisses, das bei S674 berechnet wird, und der Abbildung, die in einer Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert ist, die Objekthöhe (S681). Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, können, selbst wenn das Bereichsverhältnis in einem Stadium eines Bestimmens der Objekthöhe berechnet wird, die gleichen Vorteile wie jene bei dem dritten Ausführungsbeispiel erhalten werden.An object height determination unit 48 then groups the progressions of the areas of the respective reflected waves that are in the history storage unit 46 are stored for each object (S663). The object height determination unit 48 then calculates a representative value representing the history for each waveform of the regions of the reflected waves for the grouped history (S673). In an example of 33 Specifically, the representative value in each of the storage areas is calculated such that the representative value (eg, the average) of the area histories stored in the storage area 462a are stored, and the representing value (for example, the mean value) of the area gradients stored in the storage area 462b are stored, is calculated. The object height determination unit 48 then calculates a ratio between the respective representative values, that is, the area ratio between the respective reflected waves at S673, (S674). The object height determination unit 48 then determines on the basis of the area ratio calculated at S674 and the map included in a determination variable storage unit 47 is stored, the object height (S681). As described above, even when the area ratio is calculated in a stage of determining the object height, the same advantages as those in the third embodiment can be obtained.

Die einen Parkplatz erfassende Vorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist nicht auf die vorhergehenden Ausführungsbeispiele begrenzt, kann jedoch verschieden geändert sein, ohne von dem Schutzbereich der Ansprüche abzuweichen. Bei den zweiten bis fünften Ausführungsbeispielen, wie es in 21 dargestellt ist, kann beispielsweise, eine Tatsache in Betracht ziehend, dass sich der Bereich der reflektierten Welle gemäß dem Abstand von dem Objekt ändert, selbst wenn das Objekt gleich ist, eine Abbildung für jeden Abstand als die Abbildung des Bereichs der reflektierten Welle und der Objekthöhe vorbereitet werden. Die Bestimmungspräzision der Objekthöhe kann als ein Resultat weiter verbessert werden. Bei den vorhergehenden Ausführungsbeispielen ist ferner ein Beispiel, bei dem die Objekterfassungsvorrichtung an einem Vierradinsassenfahrzeug angebracht ist, beschrieben. Die Objekterfassungsvorrichtung kann alternativ an anderen Fahrzeugen (beispielsweise einem Bus, einem Motorrad) als dem Vierradinsassenfahrzeug angebracht sein. Die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann ferner an anderen mobilen Körpern (beispielsweise einem Schiff, einem Flugzeug, einem beweglichen Roboter, einem funkgesteuerten Wagen) als dem Fahrzeug angebracht sein.The parking detection apparatus according to the present disclosure is not limited to the foregoing embodiments, but may be variously changed without departing from the scope of the claims. In the second to fifth embodiments as shown in FIG 21 For example, taking into consideration a fact that the range of the reflected wave changes according to the distance from the object, even if the object is the same, an image for each distance may be taken as the image of the area of the reflected wave and the object height to get prepared. The determination precision of the object height can be further improved as a result. In the foregoing embodiments, an example in which the object detection device is mounted on a four-wheel occupant vehicle is further described. The object detection device may alternatively be attached to other vehicles (for example, a bus, a motorcycle) than the four-wheeled passenger vehicle. The object detection apparatus according to the present invention may be further attached to other mobile bodies (for example, a ship, an airplane, a mobile robot, a radio-controlled car) as the vehicle.

Bei den vorhergehenden Ausführungsbeispielen kann der Ultraschallwellenvibrator 23 als eine Sende- und Empfangseinheit funktionieren. Die Abstandsberechnungseinheit 41 und die Bereichsberechnungseinheit 26 können als eine Empfangsresultatsberechnungseinheit funktionieren. Die Speicherungseinheit 42 und die Verlaufsspeicherungseinheit 46 können als eine Verlaufsspeicherungseinheit funktionieren. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 und die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 können als eine Bestimmungseinheit funktionieren. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Variablenberechnungseinheit funktionieren. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Keine-Erfassung-Rate-Berechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S21 bis S26 ausgeführt werden. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Berechnungseinheit einer nähernden geraden Linie funktionieren, wenn das Verfahren bei S28 ausgeführt wird. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Restmittelberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S29 bis 37 ausgeführt werden. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Reflexionswertberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S38 bis S41 ausgeführt werden.In the foregoing embodiments, the ultrasonic wave vibrator 23 function as a transmitting and receiving unit. The distance calculation unit 41 and the area calculation unit 26 may function as a reception result calculation unit. The storage unit 42 and the history storage unit 46 can work as a history storage unit. The object height determination unit 44 and the object height determination unit 48 can work as a determination unit. The height determination variable calculation unit 43 can work as a variable calculation unit. The height determination variable calculation unit 43 may function as a no-detection-rate calculating unit when the processes are executed at S21 to S26. The height determination variable calculation unit 43 may function as an approximate straight line calculation unit when the process is executed at S28. The height determination variable calculation unit 43 may function as a residual resource calculating unit when the processes are executed at S29 to FIG. The height determination variable calculation unit 43 may function as a reflection value calculating unit when the processes are executed at S38 to S41.

Die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 kann als eine Bestimmungseinheit von hoch und niedrig funktionieren, wenn die Verfahren bei S51 bis S53 ausgeführt werden. Die Speicherungseinheit 42 kann als eine Funktionsspeicherungseinheit funktionieren. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 kann als eine Höhenberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S54 bis S59 ausgeführt werden. Die Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 kann als eine Beziehungsspeicherungseinheit funktionieren. Die Bereichsberechnungseinheit 26 kann als eine Gesamtbereichsberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S64 ausgeführt werden.The object height determination unit 44 may function as a determination unit of high and low when the processes are executed at S51 to S53. The storage unit 42 can work as a functional storage unit. The object height determination unit 44 may function as a height calculation unit when the processes are executed at S54 to S59. The destination variable storage unit 47 can work as a relationship storage unit. The area calculation unit 26 may function as a total area calculation unit when the processes are executed at S64.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 kann als eine Berechnungseinheit eines einzelnen Bereichs funktionieren, wenn die Verfahren bei S641 und S643 ausgeführt werden. Die Steuereinheit 45 kann als eine Verhältnisberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S642 oder 644 ausgeführt werden. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 kann als die Verhältnisberechnungseinheit funktionieren, wenn das Verfahren bei S674 ausgeführt wird. Die Steuereinheit 45 kann als eine Abstandsberechnungseinheit funktionieren, wenn das Verfahren bei S63 ausgeführt wird. Die Verlaufsspeicherungseinheit 46 kann als eine Abstandsspeicherungseinheit funktionieren. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 kann als eine gruppierende Einheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S66, S661, S662 und S663 ausgeführt werden. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 kann als eine einen darstellenden Wert einstellende Einheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S67, S671, S672 und S673 ausgeführt werden.The area calculation unit 26 may function as a calculation unit of a single area when the processes are executed at S641 and S643. The control unit 45 may function as a ratio calculation unit when performing the procedures at S642 or 644. The object height determination unit 48 may function as the ratio calculation unit when the process is executed at S674. The control unit 45 may function as a distance calculating unit when the process is executed at S63. The history storage unit 46 can work as a distance storage unit. The object height determination unit 48 may function as a grouping unit when executing the procedures at S66, S661, S662 and S663. The object height determination unit 48 may function as a representative value setting unit when the procedures at S67, S671, S672 and S673 are executed.

Claims (20)

Objekterfassungsvorrichtung (1), die an einem mobilen Körper (10) angebracht ist und ein Objekt (5), das um den mobilen Körper herum anwesend ist, erfasst, mit: einer sendenden und empfangenden Einheit (2, 23), die eine Sondierungswelle um den mobilen Körper herum wiederholt sendet und eine reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfängt; einer Empfangsresultatsberechnungseinheit (41, 26), die auf der Basis der reflektierten Welle, die durch die sendende und empfangende Einheit empfangen wird, einen Abstand von dem Objekt als einen Erfassungsabstand berechnet, oder einen Bereich der reflektierten Welle berechnet; einer Verlaufsspeicherungseinheit (42, 46), die einen Verlauf eines Empfangsresultats, das der Erfassungsabstand oder der Bereich, der durch die Empfangsresultatsberechnungseinheit berechnet wird, ist, speichert; und einer Bestimmungseinheit (44, 48), die auf der Basis des Verlaufs des Empfangsresultats eine Höhe des Objekts bestimmt.Object detection device ( 1 ) attached to a mobile body ( 10 ) and an object ( 5 ) present around the mobile body, comprising: a sending and receiving unit ( 2 . 23 ) repeatedly transmitting a probing wave around the mobile body and receiving a reflected wave obtained by reflecting the probing wave on the object; a reception result calculation unit ( 41 . 26 ) which calculates a distance from the object as a detection distance based on the reflected wave received by the transmitting and receiving unit, or calculates a range of the reflected wave; a history storage unit ( 42 . 46 ) that stores a history of a reception result that the detection distance or the area calculated by the reception result calculation unit stores; and a determination unit ( 44 . 48 ) which determines a height of the object based on the history of the reception result. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die sendende und empfangende Einheit wiederholt die Sondierungswelle zu einer Seite des mobilen Körpers, während sich der mobile Körper auf einem Seitenweg (17) des Objekts fortbewegt, sendet und die reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfängt, die Empfangsresultatberechnungseinheit eine Abstandsberechnungseinheit (41) ist, die den Erfassungsabstand berechnet, die Objekterfassungsvorrichtung eine Variablenberechnungseinheit (43) aufweist, die auf der Basis des Verlaufs des Erfassungsabstands, der in der Verlaufsspeicherungseinheit (42) gespeichert ist, eine Höhenbestimmungsvariable berechnet, die ein numerischer Wert ist, der mit der Höhe des Objekts korreliert ist, und die Bestimmungseinheit (44) auf der Basis der Höhenbestimmungsvariablen die Höhe des Objekts bestimmt.An object detecting apparatus according to claim 1, wherein said transmitting and receiving unit repetitively repeats the probing wave to a side of the mobile body while the mobile body is on a side path (Fig. 17 ) of the object, transmits, and the reflected wave obtained by reflecting the probing wave on the object receives, the reception result calculation unit receives a distance calculation unit (FIG. 41 ) which calculates the detection distance, the object detection device is a variable calculation unit ( 43 ), based on the course of the detection distance used in the history storage unit ( 42 ), calculates a height determination variable that is a numerical value that is correlated with the height of the object, and the determination unit ( 44 ) determines the height of the object based on the height determination variable. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, bei der die Variablenberechnungseinheit eine Keine-Erfassung-Rate-Berechnungseinheit (S21 bis S26) aufweist, die eine Keine-Erfassung-Rate, die eine Rate der Zahl von Malen, die der Abstand von dem Objekt nicht erfasst werden kann, zu der Zahl von Malen ist, die die sendende und empfangende Einheit ein Senden und Empfangen hinsichtlich des Objekts durchführt, um die Abstandserfassung zu versuchen, als die Höhenbestimmungsvariable berechnet.An object detection apparatus according to claim 2, wherein said variable calculation unit has a no detection rate calculation unit (S21 to S26) having a no detection rate that is a rate of the number of times the distance from the object can not be detected is the number of times that the transmitting and receiving unit performs sending and receiving with respect to the object to try the distance detection as the height determination variable. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, bei der die Variablenberechnungseinheit folgende Merkmale aufweist: eine Berechnungseinheit (S28) einer nähernden geraden Linie, die eine nähernden gerade Linie (7) an den Verlauf des Erfassungsabstands berechnet; und eine Restmittelberechnungseinheit (S29 bis S37), die einen Restmittelwert, der ein Mittelwert von Absolutwerten von Resten zwischen der nähernden geraden Linie und den jeweiligen Erfassungsabständen ist, als die Höhenbestimmungsvariable berechnet.An object detection apparatus according to claim 2, wherein said variable calculation unit comprises: an approximate straight line calculation unit (S28) having an approximate straight line ( 7 ) calculated on the course of the detection distance; and a residual average calculating unit (S29 to S37) that calculates a residual average that is an average of absolute values of residues between the approaching straight line and the respective detection distances as the altitude determination variable. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, bei der: die Variablenberechnungseinheit folgende Merkmale aufweist: eine Keine-Erfassung-Rate-Berechnungseinheit (S21 bis S24), die eine Keine-Erfassung-Rate berechnet, die eine Rate der Zahl von Malen, die der Abstand zu dem Objekt nicht erfasst werden kann, zu der Zahl von Malen ist, die die sendende und empfangende Einheit ein Senden und ein Empfangen hinsichtlich des Objekts durchführt, um die Abstandserfassung zu versuchen; eine Berechnungseinheit (S28) einer nähernden geraden Linie, die eine nähernden gerade Linie (7) an den Verlauf des Erfassungsabstands berechnet; eine Restmittelberechnungseinheit (S29 bis S35), die einen Restmittelwert berechnet, der ein Mittelwert von Absolutwerten von Resten zwischen der nähernden geraden Linie und den jeweiligen Erfassungsabständen ist; und eine Reflexionswertberechnungseinheit (S38 bis S41), die einen numerischen Wert berechnet, der sowohl die Keine-Erfassung-Rate als auch den Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable widerspiegelt.An object detection apparatus according to claim 2, wherein: the variable calculation unit includes: a no detection rate calculation unit (S21 to S24) that calculates a no detection rate that is a rate of the number of times the distance to the Object can not be captured, to the number of times the sending and the the receiving unit performs sending and receiving with respect to the object to attempt the distance detection; a calculating unit (S28) of an approaching straight line having an approaching straight line ( 7 ) calculated on the course of the detection distance; a remainder calculating unit (S29 to S35) that calculates a remainder value that is an average of absolute values of remainders between the approaching straight line and the respective detection distances; and a reflection value calculation unit (S38 to S41) that calculates a numerical value that reflects both the no-detection rate and the residual mean value as the altitude determination variable. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 5, bei der die Reflexionswertberechnungseinheit (S40) ein Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable berechnet.The object detecting apparatus according to claim 5, wherein the reflection value calculating unit (S40) calculates a product of the no-detection rate and the residual mean value as the altitude determination variable. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 5, bei der die Reflexionswertberechnungseinheit (S41) die Keine-Erfassung-Rate und einen gewichteten Mittelwert des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable berechnet,An object detecting apparatus according to claim 5, wherein said reflection value calculating unit (S41) calculates the no-detection rate and a weighted mean value of the residual mean value as the altitude determination variable, Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, bei der die Bestimmungseinheit eine Bestimmungseinheit (S51 bis S53) von hoch und niedrig aufweist, die bestimmt, dass das Objekt eine niedrige Höhe hat, wenn die Höhenbestimmungsvariable gleich oder größer als eine gegebene Schwelle ist, und bestimmt, dass das Objekt eine hohe Höhe hat, wenn die Höhenbestimmungsvariable kleiner als die gegebene Schwelle ist.An object detecting apparatus according to any one of claims 2 to 7, wherein said determining unit has a determining unit (S51 to S53) of high and low which determines that the object has a low altitude when the altitude determination variable is equal to or greater than a given threshold, and determines that the object has a high altitude when the altitude determination variable is smaller than the given threshold. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, mit: einer Funktionsspeicherungseinheit (42), die eine Funktion der Höhenbestimmungsvariablen für die Objekthöhe im Voraus speichert, wobei die Bestimmungseinheit eine Höhenberechnungseinheit (S54 bis S59) aufweist, die eine Objekthöhe, die der Höhenbestimmungsvariable entspricht, durch die Verwendung der Funktion berechnet.An object detection apparatus according to any one of claims 2 to 8, comprising: a functional storage unit (12); 42 ) which stores in advance a function of the height determination variable for the object height, wherein the determination unit has a height calculation unit (S54 to S59) that calculates an object height corresponding to the height determination variable by the use of the function. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 9, bei die die Funktion eine gerade Linie (14) ist.Object detection device according to claim 9, wherein the function is a straight line ( 14 ). Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 9, bei der die Funktion eine Parabel (15, 16) ist.Object detection apparatus according to claim 9, wherein the function is a parabola ( 15 . 16 ). Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Empfangsresultatsberechnungseinheit eine Bereichsberechnungseinheit (26), die den Bereich berechnet, aufweist, die Objekterfassungsvorrichtung eine Beziehungsspeicherungseinheit (47), die eine Beziehung (201, 202, 501) zwischen dem Bereich der reflektierten Welle und einer Objekthöhe speichert, aufweist, und die Bestimmungseinheit (48) auf der Basis des Bereichsverlaufs, der der Verlauf, der in der Verlaufsspeicherungseinheit (46) gespeichert ist, ist, und der Beziehung die Höhe des Objekts bestimmt.An object detecting apparatus according to claim 1, wherein said receiving result calculating unit is an area calculating unit (16). 26 ) calculating the area, the object detecting device has a relational storage unit ( 47 ), which is a relationship ( 201 . 202 . 501 ) between the area of the reflected wave and an object height stores, and the determination unit ( 48 ) on the basis of the range history, that of the history stored in the history storage unit ( 46 ), and the relationship determines the height of the object. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 12, bei der die Bereichsberechnungseinheit eine Gesamtbereichsberechnungseinheit (S64) aufweist, die eine Mehrzahl von Linien (100) von Schwellen einer Amplitude der reflektierten Wellen in einem Signalverlaufsdiagramm, das Signalverläufe (221, 222, 223) der reflektierten Welle darstellt, einstellt und eine Gesamtsumme von Bereichen von Abschnitten (221a, 222a, 223a), die durch die Linien von jeweiligen Schwellen umgeben sind, als den Bereich, der in der Verlaufsspeicherungseinheit gespeichert ist, berechnet.An object detecting apparatus according to claim 12, wherein said area calculating unit comprises a total area calculating unit (S64) having a plurality of lines (S64). 100 ) of thresholds of an amplitude of the reflected waves in a signal waveform diagram, the waveforms ( 221 . 222 . 223 ) of the reflected wave and sets a total of sections of sections ( 221a . 222a . 223a ) surrounded by the lines of respective thresholds are calculated as the area stored in the history storage unit. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 12, bei der wenn angenommen wird, dass jede einer Mehrzahl der reflektierten Wellen, wenn die sendende und empfangende Einheit die Mehrzahl von reflektierten Wellen durch eine Sendung der Sondierungswelle empfängt, eine reflektierte Teilwelle ist, die Bereichsberechnungseinheit eine Einzelbereichsberechnungseinheit (S641, S643) aufweist, die eine Mehrzahl von Linien (100) von Schwellen einer Amplitude der reflektierten Wellen in einem Signalverlaufsdiagramm, das Signalverläufe der reflektierten Welle darstellt, einstellt und einen Spitzenwert oder eine Zeitbreite des Teilsignalverlaufs als Bereiche von Abschnitten (221a, 222a, 223a), die durch die Linien der jeweiligen Schwellen umgeben sind, oder Werte, die mit den Bereichen korreliert sind, der Teilsignalverläufe (221, 222, 223), die die Signalverläufe der reflektierten Teilwellen sind, berechnet, die Objekterfassungsvorrichtung eine Ratenberechnungseinheit (S642, S644, S674) aufweist, die ein Bereichsverhältnis, ein Spitzenwertverhältnis oder ein Zeitbreitenverhältnis unter den Teilsignalformen auf der Basis des Bereichs, des Spitzenwerts oder der Zeitbreite, der oder die durch die Einzelbereichsberechnungseinheit berechnet wird, berechnet, die Beziehungsspeicherungseinheit eine Beziehung (501) zwischen dem Bereichsverhältnis, dem Spitzenwertverhältnis oder dem Zeitbreitenverhältnis und der Objekthöhe speichert, und die Bestimmungseinheit auf der Basis des Verlaufs des Bereichsverhältnisses, des Spitzenwertverhältnisses oder des Zeitbreitenverhältnisses und der Beziehung die Höhe des Objekts bestimmt.The object detecting apparatus according to claim 12, wherein when it is assumed that each of a plurality of the reflected waves is a reflected partial wave when the transmitting and receiving unit receives the plurality of reflected waves by a transmission of the probing wave, the area calculating unit is a single area calculating unit (S641, S643 ) having a plurality of lines ( 100 ) of thresholds of an amplitude of the reflected waves in a waveform diagram representing waveforms of the reflected wave, and sets a peak or a time width of the partial waveform as portions of portions (FIG. 221a . 222a . 223a ), which are surrounded by the lines of the respective thresholds, or values which are correlated with the areas, of the partial signal waveforms (FIG. 221 . 222 . 223 ), which are the waveforms of the reflected partial waves, the object detecting device comprises a rate calculating unit (S642, S644, S674) having an area ratio, a peak ratio or a time width ratio among the partial waveforms on the basis of the area, the peak value or the time width or calculated by the single area calculation unit, the relationship storage unit calculates a relationship ( 501 ) between the area ratio, the peak ratio or the time width ratio and the object height, and the determining unit determines the height of the object based on the course of the area ratio, the peak ratio or the time width ratio and the relationship. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, bei der die Bereichsberechnungseinheit einen Zähler (261) aufweist, der eine Schwellenüberschreitungszeit, die eine Zeit, während der die Amplitude der reflektierten Welle die Schwelle überschreitet, ist, für jede der Schwellen zählt und Bereiche von Trapezoiden, die durch die jeweiligen Schwellenüberschreitungszeiten in dem Signalverlaufsdiagramm umgeben sind, berechnet.An object detecting apparatus according to claim 13 or 14, wherein said area calculating unit includes a counter ( 261 ), which has a Threshold overshoot time, which is a time during which the amplitude of the reflected wave exceeds the threshold, is calculated for each of the thresholds and ranges of trapezoids surrounded by the respective threshold overshoot times in the waveform diagram. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, mit: einer Abstandsberechnungseinheit (S63), die auf der Basis der reflektierten Welle, die durch die sendende und empfangende Einheit empfangen wird, den Abstand von dem Objekt berechnet; einer Abstandsspeicherungseinheit (46), die den Verlauf des Abstands, der durch die Abstandsberechnungseinheit berechnet wird, zusammen mit dem Bereichsverlauf speichert; und einer Gruppierungseinheit (S66, S661, S662, S663), die den Bereichsverlauf in einen Verlauf von jedem Objekt auf der Basis des Verlaufs des Abstands, der in der Abstandsspeicherungseinheit gespeichert ist, gruppiert, wobei die Bestimmungseinheit auf der Basis des gruppierten Bereichsverlaufs, der der Bereichsverlauf, der durch die Gruppierungseinheit gruppiert wird, ist, und der Beziehung die Höhe des Objekts bestimmt.An object detecting apparatus according to any one of claims 12 to 15, comprising: a distance calculating unit (S63) that calculates the distance from the object based on the reflected wave received by the transmitting and receiving unit; a distance storage unit ( 46 ) which stores the course of the distance calculated by the distance calculation unit together with the area history; and a grouping unit (S66, S661, S662, S663) grouping the area course into a course of each object on the basis of the course of the distance stored in the distance storage unit, the determination unit based on the grouped area course, the range history that is grouped by the grouping unit, and the relationship determines the height of the object. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 16, mit: einer einen darstellenden Wert einstellenden Einheit (S67, S671, S672, S673), die einen darstellenden Wert einstellt, der die jeweiligen numerischen Werte, die zu dem gruppierten Bereichsverlauf gehören, darstellt, wobei die Bestimmungseinheit auf der Basis des darstellenden Werts und der Beziehung die Höhe des Objekts bestimmt.An object detection apparatus according to claim 16, comprising: a representative value setting unit (S67, S671, S672, S673) that sets an illustrative value representing the respective numerical values pertaining to the grouped range history, wherein the determination unit determines the height of the object on the basis of the representing value and the relationship. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 17, bei der die einen darstellenden Wert einstellende Einheit einen Mittelwert, einen maximalen Wert oder eine Gesamtsumme der jeweiligen numerischen Werte, die zu dem gruppierten Bereichsverlauf gehören, als den darstellenden Wert einstellt.The object detecting apparatus according to claim 17, wherein the representing-value setting unit sets an average value, a maximum value or a total sum of the respective numerical values pertaining to the grouped area course as the representing value. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 12, mit: einer Sensoreinheit (2), die die sendende und empfangende Einheit (23) und die Bereichsberechnungseinheit (26) hat; einer Steuereinheit (4), die mindestens die Verlaufsspeicherungseinheit, die Beziehungsspeicherungseinheit und die Bestimmungseinheit aufweist; und einer Kommunikationseinheit (27, 49), die eine Kommunikation, die ein Senden des Bereichs, der durch die Sensoreinheit berechnet wird, zu der Steuereinheit aufweist, zwischen der Sensoreinheit und der Steuereinheit durchführt.An object detection apparatus according to claim 12, comprising: a sensor unit ( 2 ), which is the sending and receiving unit ( 23 ) and the area calculation unit ( 26 ) Has; a control unit ( 4 ) having at least the history storage unit, the relationship storage unit and the determination unit; and a communication unit ( 27 . 49 ), which performs a communication comprising transmitting the area calculated by the sensor unit to the control unit between the sensor unit and the control unit. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, bei der der mobile Körper ein Fahrzeug ist.An object detection apparatus according to any one of claims 1 to 19, wherein the mobile body is a vehicle.
DE112013004908.2T 2012-10-04 2013-09-23 Object detection device Expired - Fee Related DE112013004908B4 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012222549A JP6030398B2 (en) 2012-10-04 2012-10-04 Object detection device
JP2012-222549 2012-10-04
PCT/JP2013/005601 WO2014054239A1 (en) 2012-10-04 2013-09-23 Object detection device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE112013004908T5 true DE112013004908T5 (en) 2015-06-18
DE112013004908B4 DE112013004908B4 (en) 2021-11-25

Family

ID=50434585

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112013004908.2T Expired - Fee Related DE112013004908B4 (en) 2012-10-04 2013-09-23 Object detection device

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6030398B2 (en)
CN (1) CN104704385B (en)
DE (1) DE112013004908B4 (en)
WO (1) WO2014054239A1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016020347A1 (en) * 2014-08-05 2016-02-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for detecting an object in a surrounding region of a motor vehicle using an ultrasonic sensor, driver assistance system, and motor vehicle
DE102018103490A1 (en) 2018-02-16 2019-08-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for determining a height of an object in an environmental region of a motor vehicle by determining directional components in an ultrasound signal, computing device, ultrasound sensor device and driver assistance system
EP3657214A1 (en) * 2018-11-21 2020-05-27 Brunswick Corporation Proximity sensing system and method for a marine vessel
DE102019208508A1 (en) * 2019-06-12 2020-12-17 Robert Bosch Gmbh Method for the height classification of objects in the vicinity of a vehicle and driver assistance system
US10926855B2 (en) 2018-11-01 2021-02-23 Brunswick Corporation Methods and systems for controlling low-speed propulsion of a marine vessel
WO2021228475A1 (en) * 2020-05-12 2021-11-18 Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Method for identifying and classifying objects, and motor vehicle
DE102020206001A1 (en) 2020-05-13 2021-11-18 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method and device for classifying the height of an object detected by ultrasound
US11904996B2 (en) 2018-11-01 2024-02-20 Brunswick Corporation Methods and systems for controlling propulsion of a marine vessel to enhance proximity sensing in a marine environment

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6412399B2 (en) * 2014-10-22 2018-10-24 株式会社デンソー Object detection device
JP6289338B2 (en) * 2014-10-22 2018-03-07 株式会社デンソー Object detection device, vehicle control device
US9834141B2 (en) 2014-10-28 2017-12-05 Nissan North America, Inc. Vehicle object detection system
US9725040B2 (en) 2014-10-28 2017-08-08 Nissan North America, Inc. Vehicle object detection system
US9880253B2 (en) 2014-10-28 2018-01-30 Nissan North America, Inc. Vehicle object monitoring system
JP6544121B2 (en) * 2015-07-31 2019-07-17 アイシン精機株式会社 Parking assistance device
JP6568493B2 (en) * 2016-03-18 2019-08-28 株式会社Ｓｏｋｅｎ Object detection device
US11161547B2 (en) 2016-09-09 2021-11-02 Mitsubishi Electric Corporation Parking assistance device
JP6893797B2 (en) * 2017-02-23 2021-06-23 京セラ株式会社 Electromagnetic wave detectors, programs, and electromagnetic wave detection systems
CN111033304A (en) * 2017-09-27 2020-04-17 日本电产株式会社 Distance measuring device and moving body
JP6942254B2 (en) * 2018-07-03 2021-09-29 三菱電機株式会社 Obstacle detection device or driving support device
WO2020008534A1 (en) * 2018-07-03 2020-01-09 三菱電機株式会社 Obstacle detection device and driving support device
WO2020008535A1 (en) * 2018-07-03 2020-01-09 三菱電機株式会社 Obstacle detection device
WO2020008536A1 (en) * 2018-07-03 2020-01-09 三菱電機株式会社 Obstacle detection device
JP6958500B2 (en) * 2018-07-20 2021-11-02 株式会社デンソー Moving object detector
JP6820132B2 (en) * 2018-09-05 2021-01-27 三菱電機株式会社 Driving support device
US11794865B1 (en) 2018-11-21 2023-10-24 Brunswick Corporation Proximity sensing system and method for a marine vessel
US11436927B2 (en) 2018-11-21 2022-09-06 Brunswick Corporation Proximity sensing system and method for a marine vessel with automated proximity sensor location estimation
WO2020105166A1 (en) * 2018-11-22 2020-05-28 三菱電機株式会社 Obstacle detection device
US11403955B2 (en) 2018-12-14 2022-08-02 Brunswick Corporation Marine propulsion control system and method with proximity-based velocity limiting
US11373537B2 (en) 2018-12-21 2022-06-28 Brunswick Corporation Marine propulsion control system and method with collision avoidance override
CN109596623B (en) * 2018-12-21 2021-07-06 无锡先导智能装备股份有限公司 Defect detection method and device
JP7281901B2 (en) * 2018-12-27 2023-05-26 東京エレクトロン株式会社 SUBSTRATE PROCESSING APPARATUS AND SUBSTRATE PROCESSING METHOD
US11702178B2 (en) 2019-01-31 2023-07-18 Brunswick Corporation Marine propulsion control system, method, and user interface for marine vessel docking and launch
US11257378B2 (en) 2019-01-31 2022-02-22 Brunswick Corporation Marine propulsion control system and method
CN110031821B (en) * 2019-03-25 2020-11-17 白犀牛智达(北京)科技有限公司 Vehicle-mounted obstacle avoidance laser radar waveform extraction method, laser radar and medium
DE102019205565A1 (en) 2019-04-17 2020-10-22 Robert Bosch Gmbh Method and device for evaluating an object height by means of ultrasonic signals received from an ultrasonic sensor attached to a vehicle
JP7152355B2 (en) * 2019-05-20 2022-10-12 株式会社Soken Obstacle detection device and obstacle detection method
WO2021038740A1 (en) * 2019-08-28 2021-03-04 三菱電機株式会社 Obstacle detection device
JP2021038977A (en) * 2019-09-02 2021-03-11 株式会社Ｓｏｋｅｎ Ultrasonic sensor
JP7392436B2 (en) * 2019-12-04 2023-12-06 株式会社デンソー Obstacle detection device
CN111157996B (en) * 2020-01-06 2022-06-14 珠海丽亭智能科技有限公司 Parking robot running safety detection method
CN111402629B (en) * 2020-03-06 2021-11-12 杭州海康威视系统技术有限公司 Vehicle turning control method and device and electronic equipment
CN111369828B (en) * 2020-03-09 2022-02-01 杭州海康威视系统技术有限公司 Safety early warning system and method for vehicle turning blind area
US11480966B2 (en) 2020-03-10 2022-10-25 Brunswick Corporation Marine propulsion control system and method

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3966673B2 (en) * 1999-10-26 2007-08-29 本田技研工業株式会社 Object detection device and vehicle travel safety device
DE102005038524A1 (en) * 2005-08-02 2007-02-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for determining the depth limit of a parking space by means of ultrasonic sensors and system for this purpose
JP2007255976A (en) * 2006-03-22 2007-10-04 Nissan Motor Co Ltd Ranging method, range finder, parking support device, and ranging system
DE102006053267A1 (en) 2006-11-06 2008-05-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Obstacle's e.g. curb, relative position determining method for vehicle, involves determining echo energy or echo duration of received echo, and comparing echo energy or echo duration with signal energy or signal duration
DE102007061235A1 (en) 2007-12-19 2009-06-25 Robert Bosch Gmbh Method for classifying distance data and corresponding distance measuring device
JP2009210386A (en) * 2008-03-04 2009-09-17 Fuji Heavy Ind Ltd Distance-measuring system
JP5386850B2 (en) * 2008-04-25 2014-01-15 トヨタ自動車株式会社 Object information acquisition device
JP4880712B2 (en) 2009-02-27 2012-02-22 株式会社日本自動車部品総合研究所 Obstacle detection device
JP2010271166A (en) * 2009-05-21 2010-12-02 Toyota Motor Corp Obstacle detection device
JP4905512B2 (en) * 2009-07-09 2012-03-28 株式会社デンソー Target information estimation device
US8558733B2 (en) * 2010-03-15 2013-10-15 Honda Elesys Co., Ltd. Radar apparatus and computer program
JP5697904B2 (en) * 2010-06-16 2015-04-08 株式会社豊田中央研究所 Radar apparatus and detection method

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016020347A1 (en) * 2014-08-05 2016-02-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for detecting an object in a surrounding region of a motor vehicle using an ultrasonic sensor, driver assistance system, and motor vehicle
DE102018103490A1 (en) 2018-02-16 2019-08-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for determining a height of an object in an environmental region of a motor vehicle by determining directional components in an ultrasound signal, computing device, ultrasound sensor device and driver assistance system
DE102018103490B4 (en) 2018-02-16 2023-03-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for determining a height of an object in an area surrounding a motor vehicle by determining directional components in an ultrasonic signal, computing device, ultrasonic sensor device and driver assistance system
US10926855B2 (en) 2018-11-01 2021-02-23 Brunswick Corporation Methods and systems for controlling low-speed propulsion of a marine vessel
US11904996B2 (en) 2018-11-01 2024-02-20 Brunswick Corporation Methods and systems for controlling propulsion of a marine vessel to enhance proximity sensing in a marine environment
EP3657214A1 (en) * 2018-11-21 2020-05-27 Brunswick Corporation Proximity sensing system and method for a marine vessel
DE102019208508A1 (en) * 2019-06-12 2020-12-17 Robert Bosch Gmbh Method for the height classification of objects in the vicinity of a vehicle and driver assistance system
WO2020249375A1 (en) * 2019-06-12 2020-12-17 Robert Bosch Gmbh Method for classifying the height of objects in the area surrounding a vehicle, and driver assistance system
WO2021228475A1 (en) * 2020-05-12 2021-11-18 Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Method for identifying and classifying objects, and motor vehicle
DE102020206001A1 (en) 2020-05-13 2021-11-18 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method and device for classifying the height of an object detected by ultrasound

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014074665A (en) 2014-04-24
CN104704385B (en) 2017-03-01
DE112013004908B4 (en) 2021-11-25
JP6030398B2 (en) 2016-11-24
WO2014054239A1 (en) 2014-04-10
CN104704385A (en) 2015-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112013004908B4 (en) Object detection device
DE102007055799B4 (en) Vehicle environment monitoring device
DE10359212B4 (en) Obstacle detection system for a motor vehicle
DE60024949T2 (en) Object detection device
DE102004016025B4 (en) Method for classifying an object location of a 3D object on a side of a transport vehicle
DE19531632B4 (en) distance measuring
DE112009000681B4 (en) Parking space monitoring device
EP2800982B1 (en) Method and device for measuring the speed of a vehicle independently of the wheels
EP1478547B1 (en) Method for parking a vehicle
DE102007021762B4 (en) Road environment recognition device and method for recognizing a road environment
DE3616930C2 (en)
DE102016222776B4 (en) Radar device for vehicles and target determination method therefor
DE102011017540B4 (en) Method and device for detecting the presence of objects
DE19832790A1 (en) Obstacle detection system for vehicle
WO1998043111A1 (en) Method for determining the vertical distance between an object and a device with a variable position
DE10110435A1 (en) Method and device for recognizing the shape of the road
DE19832800A1 (en) Motor vehicle obstacle determination system
DE10115910B4 (en) Obstacle detection system for a vehicle
DE112005001563T5 (en) radar
DE112015004817T5 (en) OBSTACLE WARNING DEVICE
EP1934630B1 (en) Device and method for assisting a parking process of a vehicle
EP3740784A1 (en) Method and device for detecting critical transverse movements
DE102004019361B4 (en) Distance measuring method, distance measuring device using this, and distance measuring structure using this
DE112015003914T5 (en) Device for detecting an axial misalignment
WO2003001233A1 (en) Method for passive determination of target data

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee