DE112013004908B4 - Object detection device - Google Patents

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Abstract

Objekterfassungsvorrichtung (1), die an einem mobilen Körper (10) angebracht ist und ein Objekt (5), das um den mobilen Körper herum anwesend ist, erfasst, mit:einer sendenden und empfangenden Einheit (2, 23), die eine Sondierungswelle um den mobilen Körper herum wiederholt sendet und eine reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfängt;einer Empfangsresultatsberechnungseinheit (41, 26), die auf der Basis der reflektierten Welle, die durch die sendende und empfangende Einheit empfangen wird, einen Abstand von dem Objekt als einen Erfassungsabstand berechnet, oder einen Bereich der reflektierten Welle berechnet;einer Verlaufsspeicherungseinheit (42, 46), die einen Verlauf eines Empfangsresultats, das der Erfassungsabstand oder der Bereich, der durch die Empfangsresultatsberechnungseinheit berechnet wird, ist, speichert; undeiner Bestimmungseinheit (44, 48), die auf der Basis des Verlaufs des Empfangsresultats eine Höhe des Objekts bestimmt, wobeidie sendende und empfangende Einheit wiederholt die Sondierungswelle zu einer Seite des mobilen Körpers, während sich der mobile Körper auf einem Seitenweg (17) des Objekts fortbewegt, sendet und die reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfängt,die Empfangsresultatberechnungseinheit eine Abstandsberechnungseinheit (41) ist, die den Erfassungsabstand berechnet,die Objekterfassungsvorrichtung eine Variablenberechnungseinheit (43) aufweist, die auf der Basis des Verlaufs des Erfassungsabstands, der in der Verlaufsspeicherungseinheit (42) gespeichert ist, eine Höhenbestimmungsvariable berechnet, die ein numerischer Wert ist, der mit der Höhe des Objekts korreliert ist, unddie Bestimmungseinheit (44) auf der Basis der Höhenbestimmungsvariablen die Höhe des Objekts bestimmt; und wobeidie Variablenberechnungseinheit eine Keine-Erfassung-Rate-Berechnungseinheit (S21 bis S26) aufweist, die eine Keine-Erfassung-Rate, die eine Rate der Zahl von Malen, die der Abstand von dem Objekt nicht erfasst werden kann, zu der Zahl von Malen ist, die die sendende und empfangende Einheit ein Senden und Empfangen hinsichtlich des Objekts durchführt, um die Abstandserfassung zu versuchen, als die Höhenbestimmungsvariable berechnet.An object detection device (1) attached to a mobile body (10) and detecting an object (5) present around the mobile body, comprising: a transmitting and receiving unit (2, 23) which surrounds a probing wave repeatedly transmits around the mobile body and receives a reflected wave obtained by reflecting the probing wave on the object; a reception result calculating unit (41, 26) based on the reflected wave received by the transmitting and receiving unit , calculates a distance from the object as a detection distance, or calculates an area of the reflected wave; a history storage unit (42, 46) that stores a history of a reception result that is the detection distance or the area calculated by the reception result calculation unit ; and a determining unit (44, 48) which determines an altitude of the object on the basis of the history of the reception result, the transmitting and receiving unit repeating the probing wave to one side of the mobile body while the mobile body is on a side path (17) of the object moves, transmits and receives the reflected wave obtained by reflecting the probing wave on the object, the reception result calculation unit is a distance calculation unit (41) that calculates the detection distance, the object detection device has a variable calculation unit (43) that is calculated on the basis of the The history of the detection distance stored in the history storage unit (42) calculates an altitude determining variable which is a numerical value correlated with the altitude of the object, and the determining unit (44) determines the altitude of the object based on the altitude determining variable; and wherein the variable calculation unit comprises a no-detection rate calculation unit (S21 to S26) which calculates a no-detection rate which is a rate of the number of times the distance from the object cannot be detected to the number of times that the sending and receiving unit performs sending and receiving with respect to the object to attempt the distance detection is calculated as the height determination variable.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Objekterfassungsvorrichtung, die ein Objekt, das um einen mobilen Körper herum anwesend ist, erfasst.The present disclosure relates to an object detection device that detects an object present around a mobile body.

HINTERGRUNDTECHNIKBACKGROUND TECHNOLOGY

Eine Höhe eines Objekts, das um ein Fahrzeug herum anwesend ist, zu bestimmen, ist in verschiedenen Szenen, wie zum Beispiel in einer Szene, in der zugelassen ist, dass sich ein Fahrzeug hin zu einem Parkplatz fortbewegt, wirkungsvoll. Wenn beispielsweise bestimmt werden kann, dass ein Objekt an dem hinteren Ende des Parkplatzes für ein paralleles Parken eine Wand ist, wird das Fahrzeug automatisch mit einem Positionsspielraum für die Wand geparkt, wodurch man in der Lage ist, zu verhindern, dass eine Fahrzeugtür mit der Wand in Berührung gerät, wenn man in das und aus dem Fahrzeug steigt. Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das Objekt an dem hinteren Ende des Parkplatzes ein Bordstein ist, kann, da die Fahrzeugtür nicht in eine Berührung mit dem Bordstein gebracht wird, wenn man in das und aus dem Fahrzeug steigt, das Fahrzeug in einer Position geparkt werden, die von dem Bordstein leicht weg ist. Wenn ferner beispielsweise eine Höhe einer Stufe bestimmt werden kann, kann bestimmt werden, ob sich das Fahrzeug über die Stufe bewegen kann oder nicht.Determining an altitude of an object present around a vehicle is effective in various scenes such as a scene in which a vehicle is allowed to move toward a parking lot. For example, if it can be determined that an object at the rear end of the parking lot for parallel parking is a wall, the vehicle is automatically parked with a positional margin for the wall, thereby being able to prevent a vehicle door from hitting the Comes into contact with the wall when getting in and out of the vehicle. For example, when it is determined that the object at the rear end of the parking lot is a curb, since the vehicle door is not brought into contact with the curb when getting in and out of the vehicle, the vehicle can be parked in one position that is slightly away from the curb. Further, for example, if a height of a step can be determined, it can be determined whether or not the vehicle can move over the step.

Als eine Methode, die sich auf die Bestimmung der Höhe des Objekts bezieht, hat die PTL 1 eine ein Hindernis bestimmende Vorrichtung zum Unterscheiden eines niedrigen Hindernisses, wie zum Beispiel eines Steins (engl.: orbicular), von einem hohen Hindernis, wie zum Beispiel einem Pfahl und einer Wand, vorgeschlagen. Bei der ein Hindernis bestimmenden Vorrichtung wird ein Spitzenwert einer reflektierten Welle, die durch Reflektieren einer Sondierungswelle, die um ein Fahrzeug herum gesendet wird, an einem zu erfassenden Objekt erhalten wird, erfasst. Es wird zusätzlich bestimmt, dass ein hohes Objekt (eine Wand etc.) anwesend ist, wenn sich der Spitzenwert mit der Bewegung des Fahrzeugs sich dem zu erfassenden Objekt annähernd erhöht, und es wird bestimmt, das ein niedriges Objekt (ein Stein etc.) anwesend ist, wenn sich der Spitzenwert verringert.As a method related to determining the height of the object, the PTL 1 has an obstacle determining device for distinguishing a low obstacle such as a stone (orbicular) from a high obstacle such as a stake and a wall, suggested. In the obstacle determining device, a peak value of a reflected wave obtained by reflecting a probing wave transmitted around a vehicle on an object to be detected is detected. In addition, it is determined that a tall object (a wall, etc.) is present when the peak value approaches the object to be detected with the movement of the vehicle, and it is determined that a low object (a stone, etc.) is present when the peak value decreases.

Da jedoch die Methode der PTL 1 eine Erhöhung oder eine Verringerung des Spitzenwerts verwendet, wenn sich der mobile Körper (das Fahrzeug) dem Objekt annähert, kann die Methode nicht auf einen Fall angewendet werden, bei dem eine Abstandsvariation zwischen dem mobilen Körper und dem Objekt klein ist (das heißt eine Spitzenwertvariation der reflektierten Welle klein ist), derart, dass der mobile Körper über einen Seitenweg des Objekts geht.However, since the method of PTL 1 uses an increase or decrease in the peak value when the mobile body (vehicle) approaches the object, the method cannot be applied to a case where there is a variation in distance between the mobile body and the object is small (that is, a peak variation of the reflected wave is small) such that the mobile body goes over a side path of the object.

Bei der Methode der PTL 1 besteht ferner, da ein Unterschied des Spitzenwerts mit der Bewegung des mobilen Körpers, der sich dem Objekt annähert, „negativ“ gemacht werden muss, wenn das Objekt eine niedrige Höhe hat, (das heißt, es besteht eine Notwendigkeit, den Spitzenwert zu verringern) eine Notwendigkeit, Sensorspezifikationen und Installationserfordernisse als schwierig einzustellen, um das Objekt, das eine niedrige Höhe hat, in einem kurzen Abstand zu erfassen. Aus diesem Grund besteht eine Möglichkeit, dass das Objekt in einem kurzen Abstand nicht erfasst werden kann. Bei der Methode der PTL 1 ist es ferner, da ein Unterschied der Spitzenwertvariation der reflektierten Welle zwischen beispielsweise der Stufe, die etwa eine Höhe von 3 cm hat, und dem Bordstein, der etwa eine Höhe von 10 cm hat, klein ist, schwierig, die Stufe und den Bordstein für eine Bestimmung auseinanderzuhalten.Further, in the method of PTL 1, there is that a difference in peak value with the movement of the mobile body approaching the object must be made "negative" when the object is low in height (that is, there is a need to reduce the peak value) a need to set sensor specifications and installation requirements as difficult in order to detect the object having a low height at a short distance. Because of this, there is a possibility that the object cannot be detected at a short distance. Further, in the method of PTL 1, since a difference in peak variation of the reflected wave is small between, for example, the step approximately 3 cm high and the curb approximately 10 cm high, it is difficult to to distinguish the step and the curb for a determination.

Die DE 10 2007 061 235 A1 betrifft ein Verfahren zur Klassifizierung von Abstandsdaten aus einem Abstandsdetektionssystem und eine korrespondierende Abstandsmessvorrichtung. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann die Höhe der Objekte klassifiziert werden, relativ zu denen der Abstand gemessen wird. Die Klassifikation wird durch die Korrelation der statistischen Streuung mit einer Objekthöhe erreicht.the DE 10 2007 061 235 A1 relates to a method for classifying distance data from a distance detection system and a corresponding distance measuring device. The method according to the invention enables the height of the objects to be classified relative to which the distance is measured. The classification is achieved by correlating the statistical spread with an object height.

Die DE 10 2006 053 267 A1 offenbart ein Verfahren und ein System zur Bestimmung der relativen Lage eines im Umfeld eines Fahrzeugs vorhandenen Hindernisses unter Verwendung wenigstens eines Signale aussendenden und am Hindernis reflektierte Echos empfangenden Sensors, mit folgenden Schritten: Bestimmen des Hindernisabstandes aus der Laufzeit zwischen Aussenden des Signals und Empfangen des Echos, Bestimmen der Echoenergie oder Echodauer des empfangenen Echos und Vergleichen der Echoenergie oder Echodauer mit der Signalenergie oder Signaldauer des ausgesendeten Signals und Bestimmen der relativen Lage des Hindernisses bezüglich der Hauptsensorachse aus dem Hindernisabstand und der Echoenergie oder Echodauer.the DE 10 2006 053 267 A1 discloses a method and a system for determining the relative position of an obstacle present in the vicinity of a vehicle using at least one sensor that emits signals and receives echoes reflected from the obstacle, with the following steps: determining the obstacle distance from the transit time between transmission of the signal and reception of the echo Determining the echo energy or echo duration of the received echo and comparing the echo energy or echo duration with the signal energy or signal duration of the transmitted signal and determining the relative position of the obstacle with respect to the main sensor axis from the obstacle distance and the echo energy or echo duration.

ZITATLISTEQUOTE LIST

PATENTLITERATURPATENT LITERATURE

PTL 1: JP 2010-197351 A (die der US 2010/0220550 A1 entspricht).PTL 1: JP 2010-197351 A (the the US 2010/0220550 A1 is equivalent to).

KURZFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, eine Objekterfassungsvorrichtung zu schaffen, die eine Höhe eines Objekts, wenn eine Abstandsvariation zwischen einem mobilen Körper und dem Objekt klein ist, und die Höhe des Objekts in einem kurzen Abstand mit einer hohen Präzision bestimmen kann.An object of the present disclosure is to provide an object detection device that can determine a height of an object when a distance variation between a mobile body and the object is small and the height of the object at a short distance with high precision.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen dieses Gegenstands finden sich in den zugehörigen abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by the subject matter of claim 1. Advantageous developments of this subject can be found in the associated dependent claims.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Objekterfassungsvorrichtung geschaffen, die an einem mobilen Körper angebracht ist, ein Objekt, das um den mobilen Körper herum anwesend ist, erfasst, und eine sendende und empfangende Einheit, eine Empfangsresultatberechnungseinheit, eine Verlaufsspeicherungseinheit und eine Bestimmungseinheit aufweist. Die sendende und empfangende Einheit sendet wiederholt eine Sondierungswelle um den mobilen Körper herum und empfängt eine reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird. Die Empfangsresultatberechnungseinheit berechnet auf der Basis der reflektierten Welle, die durch die sendende und empfangende Einheit empfangen wird, einen Abstand von dem Objekt als einen Erfassungsabstand oder berechnet einen Bereich der reflektierten Welle. Die Verlaufsspeicherungseinheit speichert einen Verlauf eines Empfangsresultats, das der Erfassungsabstand oder der Bereich ist, der durch die Empfangsresultatberechnungseinheit berechnet wird. Die Bestimmungseinheit bestimmt auf der Basis des Verlaufs des Empfangsresultats eine Höhe des Objekts.According to one aspect of the present disclosure, there is provided an object detection device that is attached to a mobile body, detects an object present around the mobile body, and has a sending and receiving unit, a reception result calculation unit, a history storage unit, and a determination unit. The sending and receiving unit repeatedly sends a probing wave around the mobile body and receives a reflected wave obtained by reflecting the probing wave on the object. The reception result calculating unit calculates a distance from the object as a detection distance or calculates a range of the reflected wave based on the reflected wave received by the transmitting and receiving unit. The history storage unit stores a history of a reception result that is the detection distance or the area calculated by the reception result calculation unit. The determining unit determines a height of the object based on the history of the reception result.

Der Verlauf des Erfassungsabstands oder der Verlauf des Bereichs wird ein Verlauf, der einer Objekthöhe entspricht, selbst wenn eine Abstandsvariation zwischen dem mobilen Körper und dem Objekt, während sich der mobile Körper fortbewegt, klein ist. Die Objekthöhe kann somit, wenn die Abstandsvariation von dem Objekt klein ist, mit einer hohen Präzision bestimmt werden. Da ferner keine Notwendigkeit besteht, die Sensorspezifikationen und die Installationserfordernisse schwierig einzustellen, um das Objekt, das eine niedrige Höhe hat, in einem kurzen Abstand zu erfassen, wie in der PTL 1, kann die Höhe des Objekts in dem kurzen Abstand mit einer hohen Präzision erfasst werden.The course of the detection distance or the course of the area becomes a course corresponding to an object height even if a variation in distance between the mobile body and the object while the mobile body is moving is small. The object height can thus be determined with a high precision when the distance variation from the object is small. Further, since there is no need to set the sensor specifications and installation requirements difficult to detect the object having a low height at a short distance as in PTL 1, the height of the object at the short distance can be made with high precision are recorded.

FigurenlisteFigure list

Die vorhergehenden und andere Ziele, Charakteristiken und Vorteile der vorliegenden Offenbarung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen vorgenommen ist, offensichtlicher. Es zeigen:

  • 1 ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung darstellt;
  • 2 ein Diagramm, das eine Szene, in der die Objekterfassungsvorrichtung ein Objekt auf einer Seite eines Fahrzeugs erfasst, darstellt;
  • 3 ein Signalverlaufsdiagramm einer reflektierten Welle;
  • 4 ein Diagramm, das einen Weg der reflektierten Welle von einem niedrigen Objekt schematisch darstellt;
  • 5 ein Diagramm, das die von dem niedrigen Objekt reflektierte Welle schematisch darstellt;
  • 6 ein Diagramm, das einen Weg der von einem hohen Objekt reflektierten Welle schematisch darstellt;
  • 7 ein Diagramm, das die von dem hohen Objekt reflektierte Welle schematisch darstellt;
  • 8 ein Flussdiagramm, das ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch eine ECU ausgeführt wird, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
  • 9 ein Signalverlaufsdiagramm, wenn eine Stärke der reflektierten Welle gleich oder niedriger als eine Schwelle Sth ist;
  • 10 ein Flussdiagramm, das das Detail eines Verfahrens von S15 in 8 darstellt;
  • 11 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren anschließend an ein Ja bei S23 oder ein Nein bei S25 in 10 darstellt;
  • 12 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren anschließend an ein Nein bei S36 in 11 darstellt;
  • 13 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Details eines Verfahrens von S16 in 8 darstellt;
  • 14 ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel des Details des Verfahrens von S16 in 8 darstellt;
  • 15 ein Diagramm, das eine gerade Linie als eine Funktion Fun einer Höhenbestimmungsvariablen zu der Objekthöhe darstellt;
  • 16 ein Diagramm, das eine Parabel als eine Funktion Fun der Höhenbestimmungsvariablen zu der Objekthöhe darstellt;
  • 17 ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß zweiten bis fünften Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung darstellt;
  • 18 ein Signalverlaufsdiagramm, das eine reflektierte Welle darstellt, die ein Verfahren eines Berechnens eines Bereichs der reflektierten Welle darstellt;
  • 19 ein vergrößertes Diagramm eines Abschnitts XIX in 18, das ein Diagramm ist, das ein spezifisches Beispiel eines Verfahrens zum Berechnen einer Gesamtsumme von Bereichen der reflektierten Wellen darstellt;
  • 20 ein Diagramm, das eine erste experimentelle Bedingung zum Verifizieren, dass die Objekthöhe mit dem Bereich der reflektierten Welle korreliert ist, darstellt;
  • 21 ein Diagramm, das das Resultat eines ersten Experiments darstellt;
  • 22 ein Diagramm, das eine zweite experimentelle Bedingung zum Verifizieren, dass die Objekthöhe mit dem Bereich der reflektierten Welle korreliert ist, darstellt;
  • 23A ein Diagramm, das das Resultat eines zweiten Experiments darstellt, wenn das Objekt eine Stufe mit einer Höhe von 3 cm ist,
  • 23B ein Diagramm, das das Resultat des zweiten Experiments darstellt, wenn das Objekt ein Bordstein mit einer Höhe von 10 cm ist,
  • 24 ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einem Bereich der reflektierten Welle und einem Wert der Objekthöhe veranschaulicht;
  • 25 ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen dem Bereich der reflektierten Welle und einem Typ der Objekthöhe veranschaulicht;
  • 26 ein Flussdiagramm eines Objekthöhenbestimmungsverfahrens, das durch eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird;
  • 27 eine konzeptionelle Ansicht eines Speicherungsbereichs eines Bereichs und eines Abstands, die in einer Verlaufsspeicherungseinheit gespeichert sind;
  • 28 ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einem Bereichsverhältnis und der Objekthöhe unter den reflektierten Wellen darstellt;
  • 29 ein vergrößertes Diagramm eines Abschnitts XIX in 18, das ein Diagramm ist, das ein spezifisches Beispiel eines Verfahrens zum einzelnen Berechnen von Bereichen der reflektierten Wellen darstellt;
  • 30 ein Flussdiagramm, das ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch die Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, darstellt;
  • 31 ein Flussdiagramm, das ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch die Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, darstellt;
  • 32 ein Flussdiagramm, das ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch die Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, darstellt; und
  • 33 eine konzeptionelle Ansicht eines Speicherungsbereichs eines Bereichs und eines Abstands, die in einer Verlaufsspeicherungseinheit gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel gespeichert sind.
The foregoing and other objects, characteristics, and advantages of the present disclosure will be more apparent from the following detailed description made with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration of an object detection device according to a first embodiment of the present disclosure;
  • 2 FIG. 13 is a diagram illustrating a scene in which the object detection device detects an object on a side of a vehicle;
  • 3 a waveform diagram of a reflected wave;
  • 4th Fig. 4 is a diagram schematically showing a path of the reflected wave from a low object;
  • 5 Fig. 4 is a diagram schematically showing the wave reflected from the low object;
  • 6th Fig. 4 is a diagram schematically showing a path of the wave reflected from a tall object;
  • 7th Fig. 4 is a diagram schematically showing the wave reflected from the tall object;
  • 8th FIG. 13 is a flowchart showing an object height determining process executed by an ECU according to the first embodiment;
  • 9 a waveform diagram when a strength of the reflected wave is equal to or lower than a threshold Sth;
  • 10 a flowchart showing the detail of a method of S15 in 8th represents;
  • 11 a flowchart showing a method following a yes at S23 or a no at S25 in 10 represents;
  • 12th a flowchart showing a method following a No at S36 in FIG 11 represents;
  • 13th a flowchart showing an example of a detail of a method of S16 in FIG 8th represents;
  • 14th FIG. 16 is a flowchart showing another example of the detail of the method of S16 in FIG 8th represents;
  • 15th a diagram showing a straight line as a function Fun of a height determining variable to the object height;
  • 16 a diagram showing a parabola as a function Fun of the height determining variable for the object height;
  • 17th FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of an object detection device according to FIG FIG. 11 illustrates second through fifth embodiments of the present disclosure;
  • 18th FIG. 12 is a waveform diagram illustrating a reflected wave illustrating a method of calculating an area of the reflected wave;
  • 19th an enlarged diagram of a section XIX in 18th Fig. 13 is a diagram showing a specific example of a method of calculating a total sum of areas of the reflected waves;
  • 20th Fig. 13 is a diagram showing a first experimental condition for verifying that the object height is correlated with the area of the reflected wave;
  • 21 a diagram showing the result of a first experiment;
  • 22nd Fig. 13 is a diagram showing a second experimental condition for verifying that the object height is correlated with the area of the reflected wave;
  • 23A a diagram showing the result of a second experiment when the object is a step 3 cm high,
  • 23B a diagram showing the result of the second experiment when the object is a curb with a height of 10 cm,
  • 24 a diagram illustrating a relationship between an area of the reflected wave and a value of the object height;
  • 25th a diagram illustrating a relationship between the area of the reflected wave and a type of the object height;
  • 26th a flowchart of an object height determination method which is carried out by an object detection device according to a second embodiment;
  • 27 Fig. 13 is a conceptual view of a storage area of an area and a distance stored in a history storage unit;
  • 28 Fig. 13 is a diagram showing a relationship between an area ratio and the object height among the reflected waves;
  • 29 an enlarged diagram of a section XIX in 18th Fig. 13 is a diagram showing a specific example of a method of calculating areas of the reflected waves one by one;
  • 30th is a flowchart showing an object height determining process executed by the object detection device according to the third embodiment;
  • 31 is a flowchart showing an object height determining process executed by the object detection device according to the fourth embodiment;
  • 32 is a flowchart showing an object height determining process executed by the object detection device according to the fifth embodiment; and
  • 33 Fig. 13 is a conceptual view of a storage area of an area and a distance stored in a history storage unit according to the fifth embodiment.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELEDESCRIPTION OF THE EXEMPLARY EMBODIMENTS

(Erstes Ausführungsbeispiel)(First embodiment)

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Das erste Ausführungsbeispiel ist ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zum Bestimmen einer Objekthöhe auf der Basis eines Verlaufs eines Erfassungsabstands. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel darstellt. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 ist an einem Fahrzeug 10 als ein mobiler Körper (Bezug nehmend auf 2) angebracht. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 weist einen abstandsmessenden Sensor 2, einen Positionserfassungssensor 3 und eine ECU 4 auf. Der abstandsmessende Sensor 2 ist ein Sensor zum Erfassen eines Abstands von einem Objekt (einem geparkten Fahrzeug, einer Wand oder einem Bordstein an dem hinteren Ende eines Parkplatzes), das auf einer Seite des Fahrzeugs 10 anwesend ist. Der abstandsmessende Sensor 2 ist beispielsweise an einer Seitenoberfläche (rechten Oberfläche, linken Oberfläche) des Fahrzeugs 10 befestigt. Der abstandsmessende Sensor 2 ist auf beispielsweise einer Höhe eines Stoßfängers des Fahrzeugs 10 befestigt. Der abstandsmessende Sensor 2 sendet auf der Basis einer Anweisung von der ECU 4 wiederholt eine Sondierungswelle 21, wie zum Beispiel Ultraschall (beispielsweise eine Schallwelle mit 20 bis 200 kHz), zu der Seite des Fahrzeugs 10 in gegebenen Intervallen (beispielsweise alle mehrere Millisekunden).An object detection device 1 according to a first embodiment of the present disclosure is described below with reference to the drawings. The first embodiment is an embodiment of the present invention for determining an object height based on a history of a detection distance. 1 Fig. 13 is a block diagram showing a configuration of an object detection device 1 according to this embodiment. The object detection device 1 is on a vehicle 10 as a mobile body (referring to 2 ) appropriate. The object detection device 1 has a distance measuring sensor 2 , a position detection sensor 3 and an ECU 4th on. The distance measuring sensor 2 is a sensor for sensing a distance from an object (a parked vehicle, a wall, or a curb at the rear of a parking lot) that is on one side of the vehicle 10 is present. The distance measuring sensor 2 is on a side surface (right surface, left surface) of the vehicle, for example 10 attached. The distance measuring sensor 2 is at the level of a bumper of the vehicle, for example 10 attached. The distance measuring sensor 2 sends based on an instruction from the ECU 4th repeated an exploratory wave 21 such as ultrasound (e.g., a sound wave of 20 to 200 kHz) to the side of the vehicle 10 at given intervals (e.g. every several milliseconds).

2 stellt einen Sendebereich der Sondierungswelle 21 dar. Eine Richtcharakteristik des Sendebereichs ist beispielsweise etwa 70 Grad bis 120 Grad. Eine Mittellinie des Sendebereichs (vordere Richtung des abstandsmessenden Sensors 2) ist im Wesentlichen parallel zu beispielsweise einer Fahrzeugbreitenrichtung (lateralen Richtung) des Fahrzeugs 10. Die Mittellinie kann um beispielsweise etwa 20 Grad oder niedriger hinsichtlich einer Fahrzeugbreitenrichtung schräg sein. Ein maximaler Erfassungsabstand, über den der abstandsmessende Sensor 2 das Objekt erfassen kann, ist beispielsweise etwa 4 m bis 10 m. Der abstandsmessende Sensor 2 empfängt eine reflektierte Welle, die durch Reflektieren der gesendeten Sondierungswelle 21 an dem Objekt erhalten wird. 3 stellt Kurvenverläufe der Sondierungswelle 21 und einer reflektierten Welle 22 hinsichtlich der Zeit dar. Der abstandsmessende Sensor 2 teilt der ECU 4 einen Zeitpunkt (eine Empfangszeit) Tr mit, zu der eine Stärke S (Amplitude) der empfangenen reflektierten Welle 22 eine gegebene Schwelle Sth überschreitet. 2 represents a transmission area of the exploratory wave 21 A directional characteristic of the transmission range is, for example, approximately 70 degrees to 120 degrees. A center line of the transmission range (front direction of the distance measuring sensor 2 ) is substantially parallel to, for example, a vehicle width direction (lateral direction) of the Vehicle 10 . The center line may be inclined by, for example, about 20 degrees or less with respect to a vehicle width direction. A maximum detection distance over which the distance measuring sensor 2 can detect the object is, for example, about 4 m to 10 m 2 receives a reflected wave made by reflecting the transmitted probing wave 21 is obtained on the object. 3 represents the curves of the exploratory wave 21 and a reflected wave 22nd in terms of time. The distance measuring sensor 2 shares the ECU 4th a point of time (a reception time) Tr with at which a strength S (amplitude) of the received reflected wave 22nd exceeds a given threshold Sth.

Der abstandsmessende Sensor 2 kann ein Sensor sein, der die Sondierungswelle sendet und die reflektierte Welle derselben empfängt, und kann Schallwellen, Lichtwellen oder Funkwellen verwenden. Der abstandsmessende Sensor 2 kann aus Sensoren, wie zum Beispiel einem Ultraschallsensor, einem Laserradar oder einem Millimeterwellenradar, gebildet sein.The distance measuring sensor 2 may be a sensor that transmits the probing wave and receives the reflected wave thereof, and may use sound waves, light waves or radio waves. The distance measuring sensor 2 can be formed from sensors such as an ultrasonic sensor, a laser radar or a millimeter wave radar.

Der Positionserfassungssensor 3 ist ein Sensor zum Erfassen der Position (auf die im Folgenden als eine „Sensorposition“ Bezug genommen ist) des abstandsmessenden Sensors 2, wenn der abstandsmessende Sensor 2 den Abstand von dem Objekt erfasst. Der Positionserfassungssensor 3 weist genauer gesagt einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Lenkwinkelsensor zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkens des Fahrzeugs 10 auf. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor wird zum Erfassen einer Strecke, über die sich das Fahrzeug 10 (der abstandsmessende Sensor 2) fortbewegt, verwendet. Der Lenkwinkelsensor wird zum Erfassen einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 (abstandsmessenden Sensors 2) verwendet. Ein Erfassungswert des Positionserfassungssensors 3 wird in die ECU 4 eingegeben.The position detection sensor 3 is a sensor for detecting the position (hereinafter referred to as a “sensor position”) of the distance measuring sensor 2 if the distance measuring sensor 2 detects the distance from the object. The position detection sensor 3 More specifically, comprises a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed and a steering angle sensor for detecting a steering angle of steering of the vehicle 10 on. The vehicle speed sensor is used to detect a route over which the vehicle is traveling 10 (the distance measuring sensor 2 ) moved, used. The steering angle sensor is used to detect a traveling direction of the vehicle 10 (distance measuring sensor 2 ) used. A detection value of the position detection sensor 3 gets into the ECU 4th entered.

Die ECU 4 weist hauptsächlich einen Mikrocomputer, der eine CPU, einen ROM und einen RAM hat, auf. Die ECU 4 führt verschiedene Verfahren zum Bestimmen einer Höhe eines Objekts, das auf einer Seite des Fahrzeugs 10 anwesend ist, auf der Basis eines Erfassungswerts des abstandsmessenden Sensors 3 oder eines Erfassungswerts des Positionserfassungssensors 3 aus. Wie in 1 dargestellt ist, weist die ECU 4 eine Abstandsberechnungseinheit 41, eine Speicherungseinheit 42, eine Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 und eine Objekthöhenbestimmungseinheit 44 auf. Die Abstandsberechnungseinheit 41, die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 und die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 können voneinander physisch getrennt sein oder können durch einen Mikrocomputer funktionell realisiert sein. Die Details eines Verfahrens, das durch die ECU 4, die die Abstandsberechnungseinheit 41, die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 und die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 aufweist, durchgeführt wird, sind später beschrieben. Die Speicherungseinheit 42 ist ein Speicher, wie zum Beispiel ein RAM oder Flash-Speicher, der verschiedene Informationsstücke speichern kann.The ECU 4th mainly comprises a microcomputer having a CPU, a ROM and a RAM. The ECU 4th performs various methods of determining a height of an object on one side of the vehicle 10 is present based on a detection value of the distance measuring sensor 3 or a detection value of the position detection sensor 3 the end. As in 1 is shown, the ECU 4th a distance calculation unit 41 , a storage unit 42 , an altitude determination variable calculation unit 43 and an object height determining unit 44 on. The distance calculation unit 41 , the altitude determination variable calculation unit 43 and the object height determining unit 44 can be physically separated from one another or can be implemented functionally by a microcomputer. The details of a procedure implemented by the ECU 4th , which is the distance calculation unit 41 , the altitude determination variable calculation unit 43 and the object height determining unit 44 is performed are described later. The storage unit 42 is a memory, such as RAM or Flash memory, that can store various pieces of information.

Eine Objekterfassungsszene gemäß der Objekterfassungsvorrichtung 1 ist anschließend beschrieben. 2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Objekterfassungsszene darstellt. Im Detail stellt 2 eine Szene (eine Draufsicht) dar, um einen Abstand zu einem Objekt 5 wiederholt zu erfassen und um eine Höhe des Objekts 5 zu erfassen, wenn sich das Fahrzeug 10 auf einem Seitenweg 17 des Objekts 5 fortbewegt. Das Objekt 5 ist entlang des Seitenwegs 17 angeordnet und kann beispielsweise ein Bordstein oder eine Wand, der oder die an dem hinteren Ende eines Parkplatzes 200 (einem Platz zwischen dem Objekt 5 und dem Fahrzeug 10) angeordnet ist, oder eine Stufe sein, die innerhalb des Parkplatzes 200, über den das Fahrzeug 10 läuft, angeordnet ist.An object detection scene according to the object detection device 1 is described below. 2 Fig. 13 is a diagram showing an example of the object detection scene. Provides in detail 2 represent a scene (a top view) by a distance to an object 5 repeatedly to capture and adjust a height of the object 5 to capture when the vehicle is 10 on a side path 17th of the object 5 moved. The object 5 is along the byway 17th arranged and can, for example, a curb or wall, the or those at the rear end of a parking lot 200 (a space between the object 5 and the vehicle 10 ) or a step inside the parking lot 200 over which the vehicle 10 runs, is arranged.

4 bis 7 sind Diagramme des Fahrzeugs 10 und des Objekts 5 gesehen von einer vorderen Seite oder einer hinteren Seite des Fahrzeugs 10, die Diagramme sind, die einen Unterschied der reflektierten Welle, der durch das Hohe und Niedrige des Objekts 5 verursacht wird, darstellen. 4 ist ein Diagramm, das einen Weg (einen Reflexionsweg) der reflektierten Welle schematisch darstellt, wenn das Objekt 5 ein Objekt 51 (ein Bordstein etc.), das eine niedrige Höhe H hat, ist. 5 ist ein Diagramm, das die reflektierte Welle schematisch darstellt, wenn das Objekt 5 das Objekt 51 (der Bordstein etc.), das eine niedrige Höhe H hat, ist. Wie in 4 dargestellt ist, sind, da die Sondierungswelle 21, die von dem abstandsmessenden Sensor 2 gesendet wird, auf mehrere Oberflächen des Objekts 51 gestrahlt wird, mehrere Reflexionswege R anwesend. Ein Reflexionsweg R1, wenn die Sondierungswelle 21 auf eine obere Oberfläche 511 des Objekts 51 gestrahlt wird, ein Reflexionsweg R2, wenn die Sondierungswelle 21 auf eine Seitenoberfläche 512 gestrahlt wird, und ein Reflexionsweg R3, wenn die Sondierungswelle 21 auf die Seitenoberfläche 512 gestrahlt wird und daher auf einen Boden 13 gestrahlt wird, sind genauer gesagt anwesend. Zusätzlich zu den Reflexionswegen R1 bis R3 können beispielsweise ein Reflexionsweg Z (der nicht gezeigt ist), wenn die Sondierungswelle 21 auf eine Grenze 513 der oberen Oberfläche 511 und der Seitenoberfläche 512 gestrahlt wird, und ein Reflexionsweg (nicht gezeigt), wenn die Sondierungswelle 21 auf eine Grenze 514 zwischen der Seitenoberfläche 512 und dem Boden gestrahlt wird, anwesend sein. 4th until 7th are diagrams of the vehicle 10 and the object 5 viewed from a front side or a rear side of the vehicle 10 who have favourited diagrams showing a difference in reflected wave caused by the high and low of the object 5 caused. 4th Fig. 13 is a diagram schematically showing a path (a reflection path) of the reflected wave when the object 5 an object 51 (a curb etc.) that has a low height H has is. 5 Fig. 13 is a diagram schematically showing the reflected wave when the object 5 the object 51 (the curb etc.) that has a low height H has is. As in 4th are shown as the exploratory wave 21 by the distance measuring sensor 2 is sent on multiple surfaces of the object 51 is radiated, several reflection paths R are present. A path of reflection R1 when the exploratory wave 21 on an upper surface 511 of the object 51 is radiated, a reflection path R2 when the exploratory wave 21 on a side surface 512 is radiated, and a reflection path R3 when the exploratory wave 21 on the side surface 512 is blasted and therefore on a floor 13th is blasted, are more precisely present. In addition to the reflection paths R1 until R3 for example, a reflection path Z (which is not shown) when the probing wave 21 on a limit 513 the upper surface 511 and the side surface 512 is radiated, and a reflection path (not shown) when the probing wave 21 on a limit 514 between the side surface 512 and the ground is blasted, be present.

Auf diese Weise interferieren die reflektierten Wellen der jeweiligen Reflexionswege miteinander, da die mehreren Reflexionswege von dem niedrigen Objekt 51 anwesend sind, und es wird, wie es in 5 dargestellt ist, eine reflektierte Welle 220a in mehrere Wellen geteilt. Ein Zustand der reflektierten Welle 220a variiert daher stark gemäß einem relativen Winkel des abstandsmessenden Sensors 2 und des Objekts 51. Wenn sich ferner das Fahrzeug 10 fortbewegt, variiert der relative Winkel abhängig von der Unebenheit einer Straße 13 (des Bodens). Wie in 5 dargestellt ist, variiert, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, eine Orientierung (ein relativer Winkel zu dem Objekt 51) des abstandsmessenden Sensors 2 in alle Richtungen, beispielsweise einem Zustand 2a, in dem der abstandsmessende Sensor 2 horizontal orientiert ist, einem Zustand 2b, in dem der abstandsmessende Sensor 2 aufwärts orientiert ist, einem Zustand 2c, in dem der abstandsmessende Sensor 2 abwärts orientiert ist, oder einem Zustand (nicht gezeigt), in dem der abstandsmessende Sensor 2 vorwärts oder rückwärts des Fahrzeugs 10 orientiert ist. Das heißt, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, dass ein relativer Winkel zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 51 variiert, und die von dem Objekt 51 reflektierte Welle 220a stark aufgrund der Variation variiert. Wenn die reflektierte Welle 220a variiert, wird eine Erfassung des Abstands von dem Objekt 51 deaktiviert, oder eine Variation in dem Erfassungsabstand erhöht sich, selbst wenn der Abstand erfasst werden kann.In this way, the reflected waves of the respective reflection paths interfere with each other as the multiple reflection paths from the low object 51 are present and it will be like it in 5 shown is a reflected wave 220a divided into several waves. A state of the reflected wave 220a therefore varies greatly according to a relative angle of the distance measuring sensor 2 and the object 51 . Furthermore, if the vehicle 10 moved, the relative angle varies depending on the unevenness of a road 13th (of the ground). As in 5 shown varies as the vehicle moves 10 moved, an orientation (a relative angle to the object 51 ) of the distance measuring sensor 2 in all directions, for example one state 2a , in which the distance measuring sensor 2 is oriented horizontally, one state 2 B , in which the distance measuring sensor 2 is oriented upwards, a state 2c , in which the distance measuring sensor 2 is oriented downwards, or a state (not shown) in which the distance measuring sensor 2 forward or backward of the vehicle 10 is oriented. That is, when the vehicle is 10 moved that a relative angle between the distance measuring sensor 2 and the object 51 varies, and that of the object 51 reflected wave 220a varies greatly due to the variation. When the reflected wave 220a varies, detection of the distance from the object is made 51 disabled, or a variation in the detection distance increases even if the distance can be detected.

6 ist im Gegensatz dazu ein Diagramm, das schematisch einen Weg (Reflexionsweg) der reflektierten Welle darstellt, wenn das Objekt 5 das Objekt 52 (eine Wand etc.), das eine hohe Höhe H hat, ist. 7 ist ein Diagramm, das schematisch die reflektierte Welle in dem Fall des hohen Objekts 52 darstellt. In 6 und 7 ist die Höhe H des Objekts 52 höher als das Fahrzeug 10. Wie in 6 dargestellt ist, wird in dem Fall des hohen Objekts 52, wie zum Beispiel einer Wand, der größte Teil der Sondierungswelle 21 auf eine Seitenoberfläche 521 des Objekts 52 gestrahlt, und es ist unwahrscheinlich, dass die Sondierungswelle 21 auf die anderen Oberflächen, wie zum Beispiel eine obere Oberfläche 522, gestrahlt wird. Aus diesem Grund ist es denkbar, dass der Reflexionsweg R der Sondierungswelle 21 lediglich der Weg R4 ist, wenn die Sondierungswelle 21 auf die Seitenoberfläche 521 gestrahlt wird. Streng genommen können andere Reflexionswege als der Reflexionsweg R4 ebenfalls anwesend sein. Die von den anderen Reflexionswegen reflektierten Wellen können jedoch ignoriert werden, da die reflektierten Wellen von den anderen Reflexionswegen verglichen mit der reflektierten Welle von dem Reflexionsweg R4 eine niedrige Stärke haben. Als ein Resultat wird, wie es in 7 dargestellt ist, durch den abstandsmessenden Sensor 2 eine einzelne reflektierte Welle 220b empfangen. Da die reflektierte Welle 220b eine einzelne ist, ist die reflektierte Welle 220b verglichen mit den jeweiligen geteilten reflektierten Wellen 220a in 5 stabil. Selbst wenn daher die Orientierung des abstandsmessenden Sensors 2 variiert (ein relativer Winkel zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 52 variiert), wie zum Beispiel bei dem Zustand 2a, bei dem der abstandsmessende Sensor 2 horizontal orientiert ist, dem Zustand 2b, bei dem der abstandsmessende Sensor 2 aufwärts orientiert ist, oder dem Zustand 2c, bei dem abstandsmessende Sensor 2 abwärts orientiert ist, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, beeinträchtigt eine solche Variation nicht die reflektierte Welle 220b. Das heißt, in dem Fall des hohen Objekts 52 kann die Abstandserfassung zu dem Objekt 52 verglichen mit dem niedrigen Objekt 51 (Bezug nehmend auf 5) stabil durchgeführt werden. 6th In contrast, Fig. 13 is a diagram schematically showing a path (reflection path) of the reflected wave when the object 5 the object 52 (a wall etc.) that has a high height H has is. 7th Fig. 13 is a diagram schematically showing the reflected wave in the case of the tall object 52 represents. In 6th and 7th is the height H of the object 52 higher than the vehicle 10 . As in 6th is shown in the case of the tall object 52 , such as a wall, most of the exploratory wave 21 on a side surface 521 of the object 52 blasted, and it is unlikely that the exploratory wave 21 on the other surfaces, such as a top surface 522 , is blasted. For this reason it is conceivable that the reflection path R of the probing wave 21 just the way R4 is when the exploratory wave 21 on the side surface 521 is blasted. Strictly speaking, other reflection paths can be used than the reflection path R4 also be present. However, the waves reflected from the other reflection paths can be ignored because the reflected waves from the other reflection paths are compared with the reflected wave from the reflection path R4 have a low strength. As a result, as shown in 7th is shown by the distance measuring sensor 2 a single reflected wave 220b receive. Because the reflected wave 220b is a single one is the reflected wave 220b compared with the respective divided reflected waves 220a in 5 stable. Even if, therefore, the orientation of the distance measuring sensor 2 varies (a relative angle between the distance measuring sensor 2 and the object 52 varies), such as the state 2a , where the distance measuring sensor 2 is oriented horizontally, the state 2 B , where the distance measuring sensor 2 oriented upwards, or the state 2c , with the distance measuring sensor 2 is oriented downwards when the vehicle is 10 moved, such a variation does not affect the reflected wave 220b . That is, in the case of the tall object 52 can detect the distance to the object 52 compared to the low object 51 (Referring to 5 ) can be performed stably.

Die ECU 4 bestimmt daher gemäß dem Verlauf des Erfassungsabstands, der wiederholt erfasst wird, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, die Höhe des Objekts. Ein Objekthöhenbestimmungsverfahren, das durch die ECU 4 ausgeführt wird, ist unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Das Verfahren von 8 startet, wenn das Fahrzeug 10 damit startet, sich beispielsweise auf dem Seitenweg des Objekts fortzubewegen, für den Zweck eines Erfassens des Objekts, das an dem hinteren Ende des Parkplatzes angeordnet ist. In der folgenden Beschreibung wird eine Szene von 2 angenommen.The ECU 4th therefore determined according to the course of the detection distance which is repeatedly detected when the vehicle is moving 10 moved, the height of the object. An object elevation method implemented by the ECU 4th is performed with reference to FIG 8th described. The procedure of 8th starts when the vehicle 10 thus starts moving, for example, on the side path of the object, for the purpose of detecting the object which is arranged at the rear end of the parking lot. In the following description a scene of 2 accepted.

Wenn das Verfahren von 8 startet, initialisiert die ECU 4 zuerst verschiedene Variable, die in einem folgenden Verfahren (S11) verwendet werden. Eine Zeit t(n), zu der die ECU 4 die Abstandserfassung des Objekts 5 durchführt, wird genauer gesagt auf 0 eingestellt. Eine Zahl von Malen (Messungszählwert) n eines Versuchens der Abstandserfassung des Objekts 5 wird ferner auf 1 eingestellt. Eine Zahl von Malen LZählwert (die Zahl der Abstandserfassung), die die Abstandserfassung des Objekts 5 erfolgreich durchgeführt wird, wird ferner auf 0 eingestellt. Eine Normierungsvariable KeineErfassungNorm wird auf 1 eingestellt. Die Bedeutung der Normierungsvariablen KeineErfassungNorm ist später beschrieben.If the procedure of 8th starts, the ECU initializes 4th first different variables, which in a following procedure ( S11 ) be used. A time t (n) at which the ECU 4th the distance detection of the object 5 is set to 0 to be more precise. A number of times (measurement count) n of attempting distance detection of the object 5 is also set to 1. A number of times Lcount (the number of distance detection) that distance detection of the object 5 is performed successfully is also set to 0. A normalization variable No Acquisition Norm is set to 1. The meaning of the normalization variable No DetectionNorm is described later.

Die ECU 4 lässt dann zu, dass der abstandsmessende Sensor 2 die Sondierungswelle bzw. die reflektierte Welle sendet und empfängt (S12). Danach berechnet die Abstandsberechnungseinheit 41 (Bezug nehmend auf 1) auf der Basis einer Empfangszeit Tr, wenn die Empfangszeit Tr (Bezug nehmend auf 3) der reflektierten Welle von dem abstandsmessenden Sensor 2 gesendet wird, einen Abstand L(n) zu dem Objekt 5. Die Abstandsberechnungseinheit 41 berechnet genauer gesagt auf der Basis der Zeit T (Bezug nehmend auf 3) zwischen einer Sendezeit Tt und der Empfangszeit Tr der Sondierungswelle und einer Schallgeschwindigkeit den Erfassungsabstand L(n). Wie in 9 dargestellt ist, wird, wenn eine Stärke der reflektierten Welle 22, die durch den abstandsmessenden Sensor 2 empfangen wird, gleich oder niedriger als eine Schwelle Sth ist, die Empfangszeit Tr von dem abstandsmessenden Sensor 2 zu der Abstandsberechnungseinheit 41 unter der Annahme nicht gesendet, dass die reflektierte Welle nicht empfangen werden konnte. In diesem Fall stellt die Abstandsberechnungseinheit 41 den Erfassungsabstand L(n) auf 0 unter der Annahme ein, dass die Abstandserfassung nicht durchgeführt werden konnte. Die Abstandsberechnungseinheit 41 kann in dem abstandsmessenden Sensor 2 vorgesehen sein.The ECU 4th then allows the distance measuring sensor 2 the sounding wave or the reflected wave sends and receives ( S12 ). The distance calculation unit then calculates 41 (Referring to 1 ) on the basis of a reception time Tr when the reception time Tr (referring to 3 ) the reflected wave from the distance measuring sensor 2 is sent, a distance L (n) to the object 5 . The distance calculation unit 41 more precisely calculated on the basis of time T (referring to 3 ) between a transmission time Tt and the reception time Tr of the sounding wave and a The speed of sound defines the detection distance L (n). As in 9 is shown when a strength of the reflected wave 22nd by the distance measuring sensor 2 is received is equal to or lower than a threshold Sth, the reception time Tr from the distance measuring sensor 2 to the distance calculation unit 41 not sent assuming that the reflected wave could not be received. In this case, the distance calculation unit 41 set the detection distance L (n) to 0 on the assumption that the distance detection could not be performed. The distance calculation unit 41 can in the distance measuring sensor 2 be provided.

Die ECU 4 berechnet dann eine Position (Sensorposition) Attd des abstandsmessenden Sensors 2, wenn der Abstand zu dieser Zeit (bei dem Messungszählwert n) auf der Basis eines Erfassungswerts (einer Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Lenkwinkels) von dem Positionserfassungssensor 3 (Bezug nehmend auf 1) erfasst wird (S13). Wie in 2 dargestellt ist, ist genauer gesagt ein Koordinatensystem eingestellt, bei dem die Position des abstandsmessenden Sensors 2 zu der Zeit eines Startens beispielsweise des Verfahrens von 8 ein Ursprung O ist, eine Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 zu dieser Zeit eine X-Achse ist, und eine Richtung senkrecht zu der X-Achse eine Y-Achse ist. Die Sensorposition Attd wird als Koordinaten (AttdX (n), AttdY(n)) in dem Koordinatensystem berechnet. In diesem Fall kann die Fortbewegungsstrecke des Fahrzeugs 10 (abstandsmessenden Sensors 2) von der vorausgehenden Sensorposition Attd gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Zeit t(n) berechnet werden. Die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 (abstandsmessenden Sensors 2) von der vorausgehenden Sensorposition Attd kann gemäß dem Lenkwinkel berechnet werden. Die aktuelle Sensorposition Attd wird gemäß der Fortbewegungsstrecke und der Fortbewegungsrichtung berechnet.The ECU 4th then calculates a position (sensor position) Attd of the distance measuring sensor 2 if the distance at that time (at the measurement count value n) based on a detection value (a vehicle speed, a steering angle) from the position detection sensor 3 (Referring to 1 ) is recorded ( S13 ). As in 2 is shown, more precisely, a coordinate system is set in which the position of the distance-measuring sensor 2 at the time of starting, for example, the method of 8th an origin is O, a traveling direction of the vehicle 10 at that time is an X-axis, and a direction perpendicular to the X-axis is a Y-axis. The sensor position Attd is calculated as coordinates (AttdX (n), AttdY (n)) in the coordinate system. In this case, the travel distance of the vehicle 10 (distance measuring sensor 2 ) can be calculated from the previous sensor position Attd according to the vehicle speed and time t (n). The direction of travel of the vehicle 10 (distance measuring sensor 2 ) from the previous sensor position Attd can be calculated according to the steering angle. The current sensor position Attd is calculated according to the travel distance and the travel direction.

Die ECU 4 speichert dann den Erfassungsabstand L(n), der bei S12 berechnet wird, und die Sensorposition Atttd, die bei S13 berechnet wird, zusammen mit dem Messungszählwert n in der Speicherungseinheit 42 (Bezug nehmend auf 1) (S14). 2 stellt einen Punkt getrennt von dem Erfassungsabstand L(n) in einer Y-Achsen-Richtung durch den Erfassungsabstand L(n) mit der Sensorposition Attd (AttdX(n), AttdY(n)) als ein Bezug als Abstandserfassungspunkte 6 dar. Die Abstandserfassungspunkte 6 weisen Punkte 61, bei denen der Abstand erfasst werden kann, und Punkte 62, bei denen der Abstand nicht erfasst werden kann (Erfassungsabstand L(n) = 0), auf. Auf diese Weise werden S12 und S13 mit der Fortbewegung des Fahrzeugs 10 auf dem Seitenweg 17 wiederholt ausgeführt, und eine Linie (ein Verlauf) der Abstandserfassungspunkte 61 kann entlang des Objekts 5 eingestellt werden. Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, kann andererseits, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, da ein relativer Winkel zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 5 variiert, der Abstand nicht abhängig von dem relativen Winkel (den Abstandserfassungspunkten 62) erfasst werden. Bei S14 wird gleichbedeutend ein Zustand der Abstandserfassungspunkte 6 (der Abstandserfassungspunkte 61, 62) in 2 in der Speicherungseinheit 42 gespeichert.The ECU 4th then stores the detection distance L (n), which is at S12 is calculated, and the sensor position Atttd, which at S13 is calculated, together with the measurement count n in the storage unit 42 (Referring to 1 ) ( S14 ). 2 represents a point separated from the detection distance L (n) in a Y-axis direction by the detection distance L (n) with the sensor position Attd (AttdX (n), AttdY (n)) as a reference as distance detection points 6th The distance detection points 6th point points 61 at which the distance can be detected, and points 62 at which the distance cannot be detected (detection distance L (n) = 0). Be that way S12 and S13 with the movement of the vehicle 10 on the sidewalk 17th executed repeatedly, and a line (a course) of the distance detection points 61 can be along the object 5 can be set. As described above, on the other hand, when the vehicle is 10 moved as a relative angle between the distance measuring sensor 2 and the object 5 varies, the distance does not depend on the relative angle (the distance detection points 62 ) can be recorded. at S14 becomes synonymous with a state of the distance detection points 6th (the distance detection points 61 , 62 ) in 2 in the storage unit 42 saved.

Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 (Bezug nehmend auf 1) berechnet dann auf der Basis des Verlaufs (des Verlaufs der Abstandserfassungspunkte 6 in 2) des Erfassungsabstands L(n), der in der Speicherungseinheit 42 gespeichert ist, einen numerischen Wert, der mit der Höhe des Objekts 5 korreliert ist, das heißt eine Höhenbestimmungsvariable (einen Höhenparameter) (S15). 10 ist ein Flussdiagramm, das die Details eines Verfahrens von S15 darstellt. Vier Beispiele sind als die Höhenbestimmungsvariable beschrieben. Ein erstes Beispiel der Höhenbestimmungsvariable ist eine Keine-Erfassung-Rate, die eine Rate der Zahl von Malen, die der Abstand nicht erfasst werden konnte, zu der Zahl von Malen, die die Abstandserfassung des Objekts 5 versucht wurde, ist. Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, ist, da die reflektierte Welle geteilt wird, wenn die Höhe des Objekts niedrig ist, wie zum Beispiel bei einem Bordstein, die Keine-Erfassung-Rate des niedrigen Objekts größer als die Keine-Erfassung-Rate des hohen Objekts. Das heißt, die Keine-Erfassung-Rate ist mit der Höhe des Objekts 5 korreliert.The altitude determination variable calculation unit 43 (Referring to 1 ) then calculated on the basis of the course (the course of the distance detection points 6th in 2 ) of the detection distance L (n), which is stored in the storage unit 42 is stored a numeric value that corresponds to the height of the object 5 is correlated, i.e. an altitude determining variable (an altitude parameter) ( S15 ). 10 FIG. 13 is a flow chart showing the details of a method of FIG S15 represents. Four examples are described as the altitude determining variable. A first example of the altitude determining variable is a no-detection rate, which is a rate of the number of times the distance could not be detected to the number of times the distance detection of the object 5 tried is. As described above, since the reflected wave is divided when the height of the object is low, such as a curb, the no-detection rate of the low object is greater than the no-detection rate of the tall object . That is, the no-capture rate is with the height of the object 5 correlated.

Ein zweites Beispiel der Höhenbestimmungsvariablen ist ein Restmittelwert. Der Restmittelwert ist ein Mittelwert von Absolutwerten von Resten der jeweiligen Abstandserfassungspunkte 61 zu einer nähernden geraden Linie 7 (Bezug nehmend auf 2) des Verlaufs der Abstandserfassungspunkte 61. Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, wird, da die reflektierte Welle geteilt wird, wenn die Höhe des Objekts niedrig ist, eine Variation unter den Abstandserfassungspunkten (Erfassungsabständen) selbst dann größer, wenn die Abstandserfassung durchgeführt werden kann. Das heißt, der Restmittelwert des niedrigen Objekts ist größer als der Restmittelwert des hohen Objekts. Das heißt, der Restmittelwert ist mit der Höhe des Objekts 5 korreliert.A second example of the altitude determining variable is a residual mean. The residual mean is an average of absolute values of residuals of the respective distance detection points 61 to an approaching straight line 7th (Referring to 2 ) of the course of the distance detection points 61 . As described above, since the reflected wave is divided when the height of the object is low, a variation among the distance detection points (detection distances) becomes larger even if the distance detection can be performed. That is, the residual mean of the low object is larger than the residual mean of the high object. That is, the residual mean is with the height of the object 5 correlated.

Ein drittes Beispiel der Höhenbestimmungsvariablen ist ein Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts. Ein viertes Beispiel der Höhenbestimmungsvariablen ist ein gewichtetes Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts. Da die Höhenbestimmungsvariablen bei dem dritten Beispiel und dem vierten Beispiel sowohl die Keine-Erfassung-Rate als auch den Restmittelwert verwenden, sind die Höhenbestimmungsvariablen mit der Höhe des Objekts 5 korreliert.A third example of the altitude determining variable is a product of the no-detection rate and the residual mean. A fourth example of the altitude determining variable is a weighted average of the no-detection rate and the residual mean. Since the altitude determination variables in the third example and the fourth example are both the no-detection rate and the residual mean are the height setting variables with the height of the object 5 correlated.

Eine Seite eines Flussdiagramms von 10 stellt numerische Werte (Parameter) dar, die angeben, welche Höhenbestimmungsvariable bei den ersten bis vierten Beispiel verwendet wird. Wenn die Keine-Erfassung-Rate die Höhenbestimmungsvariable ist, wird Parameter=1 genügt. Wenn der Restmittelwert die Höhenbestimmungsvariable ist, wird Parameter=2 genügt. Wenn ein Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts die Höhenbestimmungsvariable ist, wird Parameter=3 genügt. Wenn das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts die Höhenbestimmungsvariable ist, wird Parameter=4 genügt. Ein Verfahren des Flussdiagramms in 10 ist beschrieben.One side of a flow chart of 10 represents numerical values (parameters) indicating which altitude determining variable is used in the first through fourth examples. If the no-detection rate is the altitude determination variable, parameter = 1 will suffice. If the residual mean is the height determination variable, parameter = 2 is sufficient. If a product of the no-detection rate and the residual mean is the altitude determining variable, parameter = 3 will suffice. If the weighted mean of the no-detect rate and the residual mean is the altitude determining variable, parameter = 4 will suffice. One method of the flowchart in 10 is described.

Nach dem Übergang zu dem Verfahren von 10 berechnet die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 zuerst, ob der Erfassungsabstand L(n) in dem aktuellen Messungszählwert n größer als 0 ist oder nicht (S21). Das heißt, die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 bestimmt, ob der Abstand zu erfassen ist oder nicht. Wenn der Abstand erfasst werden kann (L(n)>0, Ja bei S21), wird 1 zu einer Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert addiert (S22). Nach S22 schreitet der Fluss zu S23 fort. Wenn der Abstand bei S21 nicht erfasst werden kann (L(n)=0, Nein bei S21), wird die Aktualisierung der Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert bei S22 nicht durchgeführt, und der Fluss schreitet zu S23 fort. S21 und S22 werden jedes Mal wiederholt ausgeführt, wenn der Messungszählwert n bei S18 von 8 aktualisiert wird, wodurch die Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert jedes Mal um 1 inkrementiert wird, wenn der Abstand erfasst werden kann.After moving to the procedure of 10 calculates the altitude determination variable calculation unit 43 first, whether the detection distance L (n) in the current measurement count n is greater than 0 or not ( S21 ). That is, the altitude determination variable calculation unit 43 determines whether or not to detect the distance. If the distance can be detected (L (n)> 0, yes at S21 ), 1 is added to a distance detection frequency Lcount ( S22 ). To S22 the river is closing S23 away. If the distance is at S21 cannot be recorded (L (n) = 0, no for S21 ), the update of the distance detection frequency is Lcount at S22 not done, and the flow is increasing S23 away. S21 and S22 are executed repeatedly every time the measurement count n is at S18 from 8th is updated, whereby the distance detection frequency Lcount is incremented by 1 every time the distance can be detected.

Bei S23 wird bestimmt, ob Parameter=2 genügt wird oder nicht. Das heißt, es wird bestimmt, ob die Keine-Erfassung-Rate von Parameter=1, das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts von Parameter=3 oder das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts von Parameter=4 als die Höhenbestimmungsvariable verwendet wird, oder der Restmittelwert von Parameter=2 als die Höhenbestimmungsvariable verwendet wird (S23). Ein Wert des Parameters wird in einem ROM der ECU 4 im Voraus eingestellt, und es kann unter Bezugnahme auf den eingestellten Wert bestimmt werden, ob Parameter=2 genügt wird oder nicht.at S23 it is determined whether parameter = 2 is sufficient or not. That is, it is determined whether the no-detection rate of parameter = 1, the product of the no-detection rate and the residual mean of parameter = 3, or the weighted average of the no-detection rate and the residual mean of parameter = 4 is used as the altitude determining variable, or the residual mean of parameter = 2 is used as the altitude determining variable ( S23 ). A value of the parameter is stored in a ROM of the ECU 4th is set in advance, and it can be determined by referring to the set value whether or not parameter = 2 is satisfied.

Wenn Parameter=2 nicht genügt wird, das heißt, wenn Parameter=1, 3 und 4 genügt wird (Nein bei S23), schreitet der Fluss zu S24 fort. Bei S24 werden der Messungszählwert n und die Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert in den folgenden Ausdruck 1 eingesetzt, um eine Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung zu berechnen. KeineErfassung = ( n − LZ a ¨ hlwert ) /n

Figure DE112013004908B4_0001
If parameter = 2 is not sufficient, i.e. if parameter = 1, 3 and 4 is sufficient (no for S23 ), the flow closes S24 away. at S24 For example, the measurement count n and the distance detection frequency L count are substituted into the following Expression 1 to calculate a no-detection rate no-detection. No capture = ( n - LZ a ¨ hlwert ) / n
Figure DE112013004908B4_0001

Es wird dann bestimmt, ob Parameter=1 genügt wird oder nicht, das heißt, ob die Keine-Erfassung-Rate als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist oder nicht (S25). Wenn Parameter=1 genügt wird (Ja bei S25), wird die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S24 berechnet wird, auf die Höhenbestimmungsvariable (den Höhenparameter) eingestellt (S26). Das Verfahren von 10 wird danach abgeschlossen, und der Fluss schreitet zu S16 in 8 fort.It is then determined whether or not parameter = 1 is satisfied, that is, whether or not the no-detection rate is set as the altitude determination variable ( S25 ). If parameter = 1 is sufficient (yes for S25 ), the no-capture rate becomes no-capture that occurs at S24 is calculated, set to the height determination variable (the height parameter) ( S26 ). The procedure of 10 is then completed, and the flow increases S16 in 8th away.

Wenn andererseits bei S23 Parameter=2 genügt wird (Ja bei S23), oder wenn bei S25 Parameter=1 nicht genügt wird, das heißt, wenn Parameter=3 oder 4 genügt wird (Nein bei S25), schreitet der Fluss zu S27 in einem Flussdiagramm von 11 fort. Der Übergang zu S27 entspricht einem Fall eines Nutzens einer Höhenbestimmungsvariablen der Parameter=2, 3,4.If on the other hand at S23 Parameter = 2 is sufficient (yes for S23 ), or if at S25 Parameter = 1 is not sufficient, i.e. if parameter = 3 or 4 is sufficient (no for S25 ), the flow closes S27 in a flow chart of 11 away. The transition to S27 corresponds to a case of using a height determining variable of the parameters = 2, 3, 4.

Bei S27 werden die jeweiligen Variablen, die in dem folgenden Verfahren verwendet werden, initialisiert. Eine Variable dLsum, die eine Gesamtsumme der Reste dL der jeweiligen Abstandserfassungspunkte 61 zu der nähernden geraden Linie 7 in 2 angibt, wird genauer gesagt auf null eingestellt. Eine Variable Lsum, die eine Gesamtsumme der jeweiligen Erfassungsabstände der Messungszählwerte 1 bis n angibt, wird ferner auf null eingestellt.at S27 the respective variables used in the following procedure are initialized. A variable dLsum which is a total sum of the remainders dL of the respective distance detection points 61 to the approaching straight line 7th in 2 Specifically, it is set to zero. A variable Lsum which is a total of the respective detection distances of the measurement counts 1 until n indicates, it is also set to zero.

Eine nähernde gerade Linie=A*AttdX+B des Erfassungsabstands L(n) zu der Sensorposition Attd wird dann auf der Basis des Erfassungsabstands L(n) und der Sensorposition Attd, die in der Speicherungseinheit 42 gespeichert sind, berechnet (S28). A und B sind konstant. Bei S28 werden die Konstanten A und B durch eine Methode eines Verfahrens kleinster Quadrate berechnet. Das heißt, bei S28 wird die nähernde gerade Linie 7 an den Verlauf der Abstandserfassungspunkte 61 in 2 berechnet. Bei der Berechnung der nähernden geraden Linie werden die Punkte 62, wenn der Abstand nicht erfasst werden konnte, nicht verwendet.An approximate straight line = A * AttdX + B of the detection distance L (n) to the sensor position Attd is then determined on the basis of the detection distance L (n) and the sensor position Attd stored in the storage unit 42 are stored, calculated ( S28 ). A and B are constant. at S28 For example, the constants A and B are calculated by a least-squares method. That is, at S28 becomes the approaching straight line 7th on the course of the distance detection points 61 in 2 calculated. When calculating the approaching straight line, the points are 62 if the distance could not be detected, not used.

Ein Messungszählwert j eines aktuellen Interesses wird dann auf 1 eingestellt (S29). Dann wird bestimmt, ob ein Erfassungsabstand L(j) des Messungszählwerts j größer als null ist oder nicht, das heißt, ob der Abstand bei dem Messungszählwert j erfasst werden konnte oder nicht (S30). Wenn der Erfassungsabstand L(j) größer als null ist, das heißt, wenn der Abstand erfasst werden konnte (Ja bei S30), wird der Rest dL des Erfassungsabstands L(j) zu der nähernden geraden Linie Line, die bei S28 berechnet wird, berechnet (S31). Das heißt, es wird der Rest dL=|A*AttdX(j)+B-L(j)| berechnet. Ein Verfahren eines Berechnens des Rests dL bei einem Beispiel eines Abstandserfassungspunkts 611 in 2 ist beschrieben. Eine X-Koordinate (X-Koordinate AttdX der Sensorposition Attd, wenn der Abstandserfassungspunkt 611 berechnet wird) des Abstandserfassungspunkts 611 wird für X der nähernden geraden Linie 7 eingesetzt, um einen Punkt 71 der nähernden geraden Linie 7 zu erhalten. Ein Absolutwert eines Unterschieds (Unterschied der Y-Koordinate) zwischen dem Punkt 71 und dem Abstandserfassungspunkt 611 wird als der Rest dL berechnet.A measurement count j of current interest is then set to 1 ( S29 ). Then, it is determined whether or not a detection distance L (j) of the measurement count value j is greater than zero, that is, whether or not the distance at the measurement count value j could be detected ( S30 ). If the detection distance L (j) is greater than zero, that is, if the distance could be detected (Yes for S30 ), the remainder dL of the detection distance L (j) to the approaching straight line Line that at S28 is calculated, calculated ( S31 ). That is, the remainder dL = | A * AttdX (j) + BL (j) | calculated. A method of calculating the remainder dL in an example of a distance detection point 611 in 2 is described. An X coordinate (X coordinate AttdX of the sensor position Attd if the distance detection point 611 is calculated) of the distance detection point 611 becomes for X the approaching straight line 7th used to a point 71 the approaching straight line 7th to obtain. An absolute value of a difference (difference in Y coordinate) between the point 71 and the distance detection point 611 is calculated as the remainder dL.

Der Rest dL, der bei S31 berechnet wird, wird zu einer Gesamtsumme dLsum der vergangenen Reste dL addiert, um eine Gesamtsumme dLsum zu aktualisieren (S32). Der Erfassungsabstand L(j) wird ferner zu der Gesamtsumme Lsum der vergangenen Erfassungsabstände addiert, um die Gesamtsumme Lsum zu aktualisieren (S32). Nach S32 schreitet der Fluss zu S33 fort.The rest of the dL, the S31 is calculated, the past remainder dL is added to a total sum dLsum in order to update a total sum dLsum ( S32 ). The detection distance L (j) is further added to the total sum Lsum of the past detection distances to update the total sum Lsum ( S32 ). To S32 the river is closing S33 away.

Wenn andererseits der Erfassungsabstand L(j) null ist, das heißt, wenn der Abstand bei dem Messungszählwert j bei S30 nicht erfasst werden konnte (Nein bei S30), lässt der Fluss die Schritte S30 bis S32 aus und schreitet zu S33 fort.On the other hand, when the detection distance L (j) is zero, that is, when the distance is at the measurement count value j at S30 could not be recorded (no for S30 ), the river lets the steps S30 until S32 out and strides to S33 away.

Bei S33 wird bestimmt, ob der Messungszählwert j den letzten Messungszählwert n erreicht hat oder nicht (S33). Wenn der Messungszählwert j noch nicht den Messungszählwert n erreicht hat (Nein bei S33), wird 1 zu dem Messungszählwert j addiert, und der Messungszählwert j wird auf einen nächsten Zählwert aktualisiert (S34). Danach kehrt der Fluss zu S30 zurück, und die vorhergehenden S30 bis S33 werden an dem aktualisierten Messungszählwert j ausgeführt. Auf diese Weise werden bei S29 bis S33 die Reste dL zwischen den jeweiligen Abstandserfassungspunkten 61 und der nähernden geraden Linie 7 in 2 berechnet, um eine Gesamtsumme dLsum der Reste dL und eine Gesamtsumme Lsum der jeweiligen Abstandserfassungspunkte 61 zu berechnen.at S33 it is determined whether or not the measurement count value j has reached the last measurement count value n ( S33 ). If the measurement count value j has not yet reached the measurement count value n (no for S33 ), 1 is added to the measurement count j, and the measurement count j is updated to a next count ( S34 ). Then the river turns S30 back, and the previous ones S30 until S33 are performed on the updated measurement count j. This way you will be at S29 until S33 the remainder dL between the respective distance detection points 61 and the approaching straight line 7th in 2 calculated to a total sum dLsum of the remainders dL and a total sum Lsum of the respective distance detection points 61 to calculate.

Wenn der Messungszählwert j bei S33 n erreicht hat (Ja bei S33), schreitet der Fluss zu S35 fort. Bei S35 werden die Gesamtsumme dLsum der Reste dL und die Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert in einen folgenden Ausdruck 2 eingesetzt, um einen Restmittelwert dLave zu berechnen. dLave = dLsum/LZ a ¨ hlwert

Figure DE112013004908B4_0002
When the measurement count value j is S33 n has reached (Yes at S33 ), the flow closes S35 away. at S35 the total sum dLsum of the remainders dL and the distance detection frequency Lcount are substituted into a following Expression 2 to calculate a remainder mean value dLave. dLave = dLsum / LZ a ¨ hlwert
Figure DE112013004908B4_0002

Bei S35 werden ferner die Gesamtsumme Lsum des Erfassungsabstands und die Abstandserfassungshäufigkeit LZählwert in einen folgenden Ausdruck 3 eingesetzt, um eine Normierungsvariable dLaveNorm des Restmittelwerts zu berechnen. Die Normalisierungsvariable dLaveNorm ist ein Mittelwert des Erfassungsabstands, der eine Variable zum Normieren des Restmittelwerts ist, wenn das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und der Restmittelwerte oder des gewichteten Mittelwerts der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts die Höhenbestimmungsvariable ist. DLaveNorm = Lsum/LZ a ¨ hlwert

Figure DE112013004908B4_0003
at S35 Furthermore, the total sum Lsum of the detection distance and the distance detection frequency Lcount are substituted into a following Expression 3 to calculate a normalization variable dLaveNorm of the residual mean. The normalization variable dLaveNorm is a mean value of the detection distance, which is a variable for normalizing the residual mean when the product of the no-detection rate and the residual means or the weighted average of the no-detection rate and the residual mean is the altitude determination variable. DLaveNorm = Lsum / LZ a ¨ hlwert
Figure DE112013004908B4_0003

Es wird dann bestimmt, ob Parameter=2 genügt wird oder nicht, das heißt, ob der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist oder nicht (S36). Wenn Parameter=2 genügt wird (Ja bei S36), wird der Restmittelwert dLave, der bei S35 berechnet wird, auf die Höhenbestimmungsvariable (den Höhenparameter) eingestellt (S37). Danach wird das Verfahren von 11 abgeschlossen, und der Fluss schreitet zu S16 in 8 fort.It is then determined whether or not parameter = 2 is satisfied, that is, whether or not the remaining mean value is set as the height determination variable ( S36 ). If parameter = 2 is sufficient (yes for S36 ), the residual mean value dLave, which at S35 is calculated, set to the height determination variable (the height parameter) ( S37 ). After that, the procedure of 11 completed, and the flow closes S16 in 8th away.

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, wird der Restmittelwert des Verlaufs des Erfassungsabstands zu der nähernden geraden Linie als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt, wobei als ein Resultat davon, selbst wenn die Fortbewegungsrichtung P des Fahrzeugs 10 hinsichtlich des Objekts 5 schräg ist, wie es in 2 dargestellt ist, die Höhenbestimmungsvariable mit einer hohen Genauigkeit erhalten werden kann. Wenn eine Variation (Streuung σ) des Erfassungsabstands lediglich als die Höhenbestimmungsvariable ohne die Verwendung der nähernden geraden Linie eingestellt ist, wird, wenn die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs hinsichtlich des Objekts schräg ist, eine Variation des Erfassungsabstands groß. Als ein Resultat erhöht sich die Streuung σ.As described above, the remaining mean value of the course of the detection distance to the approaching straight line is set as the altitude determination variable, as a result of which, even if the traveling direction P of the vehicle 10 regarding the object 5 weird as it is in 2 as shown, the altitude determining variable can be obtained with a high accuracy. If a variation (dispersion σ) in the detection distance is set only as the height determination variable without using the approaching straight line, when the traveling direction of the vehicle is oblique with respect to the object, a variation in the detection distance becomes large. As a result, the dispersion σ increases.

Wenn andererseits Parameter=2 nicht genügt wird, das heißt, wenn Parameter=3 oder 4 bei S36 genügt wird, schreitet der Fluss zu S38 in einem Flussdiagramm von 12 fort. Bei S38 wird die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S24 von 10 berechnet wird, durch die Normierungsvariable KeineErfassungNorm, die bei S11 von 8 eingestellt wird, geteilt, um die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung zu normieren. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird, da die Normierungsvariable KeineErfassungNorm auf 1 eingestellt ist, die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S24 berechnet wird, die normierte Keine-Erfassung-Rate wie sie ist. Als ein Resultat kann die Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung als eine Variable zwischen 0 und 1 normiert werden. Wenn die Bedeutung der normierten Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung interpretiert wird, bedeutet beispielsweise, dass die normierte Keine-Erfassung-Rate Keine-Erfassung null ist, dass der Abstand zum größten Teil erfasst werden kann (die Zahl von Malen, dass der Abstand nicht erfasst werden kann, ist null). Dass die normierte Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung 1 ist, bedeutet, dass der Abstand überhaupt nicht erfasst werden kann.On the other hand, when parameter = 2 is not sufficient, that is, when parameter = 3 or 4 at S36 is enough, the flow closes S38 in a flow chart of 12th away. at S38 becomes the no-capture rate no-capture that occurs at S24 from 10 is calculated by the normalization variable KeineErnahmeNorm, which is used in S11 from 8th is set, divided to normalize the no-capture rate no-capture. In this embodiment, since the normalization variable NoDetectionNorm is set to 1, the NoDetection rate, NoDetection, which occurs at S24 is calculated, the normalized no-detection rate as it is. As a result, the no-detect rate no-detect can be normalized as a variable between 0 and 1. For example, when interpreting the meaning of the normalized no-detect rate no-detect, that the normalized no-detect rate no-detect is zero means that the distance can be detected for the most part (the number of times that the distance cannot be detected is zero). That the normalized no-capture rate is no-capture 1 means that the distance cannot be captured at all.

Bei S38 wird ferner der Restmittelwert dLave, der bei S35 von 11 berechnet wird, ähnlicherweise durch die Normierungsvariable dLaveNorm, die bei S35 berechnet wird, geteilt, um den Restmittelwert dLave zu normieren. Als ein Resultat kann der Restmittelwert dLave als eine variable zwischen 0 und 1 normiert werden. Wenn die Bedeutung des normierten Restmittelwerts dLave interpretiert wird, bedeutet, dass der normierte Restmittelwert dLave null ist, dass ein Fehler (eine Variation) unter den Resten dL am kleinsten ist. Dass der normierte Restmittelwert dLave 1 ist, bedeutet, dass der Fehler (die Variation) unter den Resten dL am größten ist (ein Fehler tritt so viel auf, wie der Erfassungsabstand).at S38 the residual mean value dLave, which at S35 from 11 is calculated, similarly by the normalization variable dLaveNorm, which is used in S35 is calculated, divided in order to normalize the residual mean value dLave. As a result, the residual mean value dLave can be normalized as a variable between 0 and 1. If the meaning of the normalized residual mean dLave is interpreted, that the normalized residual mean dLave is zero means that an error (variation) is the smallest among the residuals dL. The fact that the normalized residual mean value dLave is 1 means that the error (the variation) is greatest among the remainder dL (an error occurs as much as the detection distance).

Bei diesem Ausführungsbeispiel werden, sowie die Normierungsvariable KeineErfassungNorm=1, dLaveNorm=Lsum/LsZählwert, die Keine-Erfassung-Rate und der Restmittelwert normiert, dies ist jedoch exemplarisch, und wenn die Keine-Erfassung-Rate und der Restmittelwert auf die gleiche Größe gewandelt werden können, kann eine Normierung durch ein anderes Verfahren durchgeführt werden. Die Normierungsvariablen KeineErfassungNorm und dLaveNorm können beispielsweise im Voraus aus experimentellen Werten eingestellt und gespeichert werden.In this embodiment, as well as the normalization variable No DetectionNorm = 1, dLaveNorm = Lsum / LsZahlwert, the no detection rate and the residual mean value are normalized, but this is an example and if the no detection rate and the residual mean value are converted to the same size normalization can be carried out by another method. The normalization variables KeineErnahmeNorm and dLaveNorm can, for example, be set in advance from experimental values and saved.

Es wird dann bestimmt, ob der Parameter 3 oder 4 ist, das heißt, ob das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, oder das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable verwendet wird (S39). Wenn Parameter=3 genügt wird (Ja bei S39), wird das Produkt der normierten Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S38 berechnet wird, und des normierten Restmittelwerts dLave als die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) berechnet (S40). Das Verfahren von 12 wird danach abgeschlossen, und der Fluss schreitet zu S16 in 8 fort. Aus diese Weise wird das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt, wobei als ein Resultat davon die Höhenbestimmungsvariable mit einer hohen Präzision verglichen mit einem Fall erhalten werden kann, in dem entweder die Keine-Erfassung-Rate oder der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist.It is then determined whether the parameter 3 or 4th that is, whether the product of the no-detection rate and the residual mean is set as the altitude determination variable, or the weighted average of the no-detection rate and the residual mean is used as the altitude determination variable ( S39 ). If parameter = 3 is sufficient (yes for S39 ), the product of the normalized no-capture rate no-capture, which occurs at S38 is calculated, and the normalized residual mean value dLave is calculated as the height determination variable (the height parameter) ( S40 ). The procedure of 12th is then completed, and the flow increases S16 in 8th away. In this way, the product of the no-detection rate and the residual mean is set as the altitude determination variable, as a result of which the altitude determination variable can be obtained with a high precision compared with a case where either the no-detection rate or the Remaining mean is set as the altitude determination variable.

Wenn bei S39 Parameter=4 genügt wird (Nein bei S39), wird das gewichtete Mittel der normierten Keine-Erfassung-Rate KeineErfassung, die bei S38 berechnet wird, und des normierten Restmittelwerts dLave als die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) berechnet (S41). Das heißt, wenn die Gewichtung der Keine-Erfassung-Rate W1 ist, und die Gewichtung des Restmittelwerts W2 ist, wird Höhenparameter=W1*KeineErfassung+W2*dLave berechnet (41). Die Gewichtungen W1 und W2 werden im Voraus, wobei berücksichtigt wird, dass entweder eine Zuverlässigkeit der Keine-Erfassung-Rate oder des Restmittelwerts höher ist, wenn die Objekthöhe bestimmt wird, eingestellt. Wenn die Zuverlässigkeit der Keine-Erfassung-Rate beispielsweise höher als die Zuverlässigkeit des Restmittelwerts ist, wird W1>W2 eingestellt. Nach S41 wird das Verfahren in 12 abgeschlossen, und der Fluss schreitet zu S16 in 8 fort. Auf diese Weise werden das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt, wobei als ein Resultat davon die Höhenbestimmungsvariable mit einer hohen Präzision verglichen mit einem Fall erhalten werden kann, in dem entweder die Keine-Erfassung-Rate oder der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist.If at S39 Parameter = 4 is sufficient (no for S39 ), the weighted average of the normalized no-capture rate, no-capture, which occurs at S38 is calculated, and the normalized remaining mean value dLave is calculated as the height determination variable (the height parameter) (S41). That is, if the weighting is the no-detection rate W1 and the weighting of the residual mean W2 is, height parameter = W1 * no detection + W2 * dLave is calculated ( 41 ). The weights W1 and W2 are set in advance, taking into account that either a reliability of the no-detection rate or the residual average is higher when the object height is determined. For example, when the reliability of the no-detection rate is higher than the reliability of the residual mean, W1> W2 is set. To S41 the procedure in 12th completed, and the flow closes S16 in 8th away. In this way, the weighted average of the no-detection rate and the remaining average are set as the altitude determination variable, as a result of which the altitude determination variable can be obtained with a high precision compared with a case where either the no-detection rate or the residual mean is set as the altitude determining variable.

Zu der Beschreibung von 8 zurückkehrend schreitet, nachdem bei S15 die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) berechnet wurde, der Fluss zu S16 fort. Bei S16 bestimmt die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 (Bezug nehmend auf 1) auf der Basis der Höhenbestimmungsvariablen (des Höhenparameters), die bei S15 berechnet wird, die Höhe des Objekts 5 (Bezug nehmend auf 2). 13 und 14 stellen Flussdiagramme der Details des Verfahrens bei S16 dar. Bei 16 wird entweder das Verfahren in 13 oder das Verfahren in 14 ausgeführt. Das Verfahren in 13 ist zuerst beschrieben. Die Höhenbestimmungsvariable (Keine-Erfassung-Rate, der Restmittelwert oder das Produkt des gewichteten Mittels derselben) des niedrigen Objekts ist größer als die Höhenbestimmungsvariable des hohen Objekts. Unter diesen Umständen wird, nachdem der Fluss zu einem Verfahren von 13 fortschreitet, zuerst bestimmt, ob die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) kleiner als eine vorbestimmte eingestellte Schwelle Hth ist oder nicht (S51). Diese Schwelle Hth ist ein Wert der Höhenbestimmungsvariablen zum Auseinanderhalten, ob die Höhe des Objekts höher oder niedriger ist. Eine Schwelle Hth1, wenn die Keine-Erfassung-Rate als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, eine Schwelle Hth2, wenn der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, eine Schwelle Hth3, wenn das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, und eine Schwelle Hth4, wenn das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt sind, werden in der Speicherungseinheit (42) (Bezug nehmend auf 1) als die Schwelle Hth im Voraus gespeichert. Bei S51 wird die Schwelle Hth, die dem Typ der Höhenbestimmungsvariablen in Verwendung entspricht, gelesen und mit der Höhenbestimmungsvariablen verglichen.To the description of 8th returning steps after at S15 the altitude determination variable (the altitude parameter) was calculated, the flow to S16 away. at S16 determines the object height determination unit 44 (Referring to 1 ) on the basis of the altitude determination variable (the altitude parameter) that is used in S15 is calculated the height of the object 5 (Referring to 2 ). 13th and 14th provide flowcharts of the details of the procedure S16 at 16 either the procedure in 13th or the procedure in 14th executed. The procedure in 13th is described first. The altitude determining variable (no-detection rate, the residual mean, or the product of the weighted average thereof) of the low object is larger than the altitude variable of the tall object. In these circumstances, after the flow becomes a process of 13th proceeds, first determines whether or not the altitude determining variable (the altitude parameter) is smaller than a predetermined set threshold Hth ( S51 ). This threshold Hth is a value of the height determination variable for distinguishing whether the height of the object is higher or lower. A threshold Hth1 when the no-detection rate is set as the altitude determination variable, a threshold Hth2 when the remaining average is set as the altitude determination variable, a threshold Hth3 when the product of the no-detection rate and the remaining average is set as the altitude determination variable and a threshold Hth4 when the weighted average of the no-detection rate and the remaining average are set as the altitude determination variable, are stored in the storage unit ( 42 ) (Referring to 1 ) stored in advance as the threshold Hth. at S51 becomes the threshold Hth that dem Corresponds to the type of altitude determining variable in use, read and compared with the altitude determining variable.

Wenn die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) kleiner als die Schwelle Hth ist (Ja bei S51), wird bestimmt, dass das Objekt 5 ein hohes Objekt, wie zum Beispiel eine Wand, ist (S52). Danach wird das Verfahren von 13 abgeschlossen. Wenn im Gegensatz dazu die Höhenbestimmungsvariable (der Höhenparameter) größer als die Schwelle Hth ist (Nein bei S51), wird bestimmt, dass das Objekt 5 ein niedriges Objekt, wie zum Beispiel ein Bordstein, ist (S53). Das Verfahren von 13 wird danach abgeschlossen. Auf diese Weise können hoch und niedrig des Objekts 5 einfach durch die Verwendung der Schwelle Hth bestimmt werden.If the altitude determination variable (the altitude parameter) is smaller than the threshold Hth (Yes at S51 ), it is determined that the object 5 a tall object such as a wall is ( S52 ). After that, the procedure of 13th closed. In contrast, when the altitude determining variable (the altitude parameter) is greater than the threshold Hth (No at S51 ), it is determined that the object 5 a low object, such as a curb, is ( S53 ). The procedure of 13th will be completed afterwards. This way you can high and low of the object 5 can be determined simply by using the threshold Hth.

Das Verfahren in 14 ist anschließend beschrieben. Wenn die Voraussetzungen eines Verfahrens in 14 beschrieben werden, ist es denkbar, dass es eine Korrelation zwischen der Höhenbestimmungsvariablen (dem Höhenparameter) und dem Wert der Objekthöhe gibt. Es ist genauer gesagt denkbar, dass die Höhenbestimmungsvariable höher wird, sowie die Objekthöhe niedriger ist. Unter diesen Umständen werden Experimente darüber, wie sich die Höhenbestimmungsvariable für die Objekte, die verschiedene Höhen haben, ändert, im Voraus ausgeführt. Eine Funktion der Höhenbestimmungsvariablen für die Objekthöhe wird zusätzlich auf der Basis des experimentellen Resultats berechnet. Wie in 15 dargestellt ist, wird genauer gesagt beispielsweise eine nähernden gerade Linie 14 von jeweiligen Punkten 141, die in dem Experiment erhalten werden, im Voraus in einem Diagramm der Objekthöhe für die Höhenbestimmungsvariable berechnet. Die nähernden gerade Linie 14 wird in der Speicherungseinheit 42 als eine Funktion Fun (Höhenparameter) = C * Höhenparameter + D (C, D sind Konstanten) der Höhenbestimmungsvariablen für die Objekthöhe im Voraus gespeichert. Auf diese Weise kann, wenn die gerade Linie als die Funktion Fun genutzt wird, die Menge einer Berechnung, wenn die Objekthöhe berechnet wird, verglichen mit dem, wenn eine Parabel, die im Folgenden beschrieben ist, genutzt wird, reduziert werden.The procedure in 14th is described below. If the requirements of a procedure in 14th are described, it is conceivable that there is a correlation between the height determination variable (the height parameter) and the value of the object height. More precisely, it is conceivable that the height determination variable becomes higher as the object height is lower. Under the circumstances, experiments on how the height determining variable changes for the objects having different heights are carried out in advance. A function of the height determination variable for the object height is additionally calculated on the basis of the experimental result. As in 15th is shown, is more precisely, for example, an approaching straight line 14th from respective points 141 obtained in the experiment are calculated in advance on a graph of the object height for the height determining variable. The approaching straight line 14th is in the storage unit 42 as a function Fun (height parameter) = C * height parameter + D (C, D are constants) of the height determining variables for the object height is stored in advance. In this way, when the straight line is used as the function Fun, the amount of calculation when the object height is calculated can be reduced compared with that when a parabola described below is used.

Wie in 16 dargestellt ist, kann ferner, wenn Punkte, die in dem Experiment erhalten werden, verteilt sind, wie es durch Punkte 151 angegeben ist, eine Parabel 15, die abwärts konvex ist, als die Funktion Fun der Höhenbestimmungsvariable für die Objekthöhe genutzt werden. Wenn ferner Punkte, die in dem Experiment erhalten werden, verteilt sind, wie es durch Punkte 161 angegeben ist, kann eine Parabel 16, die aufwärts konvex ist, als die Funktion Fun der Höhenbestimmungsvariable für die Objekthöhe genutzt werden. In diesem Fall werden die Parabeln 15 und 16 in der Speicherungseinheit 42 im Voraus als die Funktion Fun (Höhenparameter) = E*Höhenparameter2 + F*Höhenparameter + G (E, F, G sind Konstante) der Höhenbestimmungsvariablen für die Objekthöhe gespeichert. Auf diese Weise kann, wenn die Parabel als die Funktion Fun genutzt wird, eine Genauigkeit der Objekthöhe verglichen mit einem Fall verbessert werden, in dem die Funktion Fun der geraden Linie genutzt wird. Andere Funktionen als die gerade Linie und die Parabel (quadratische Kurve), beispielsweise eine exponentielle und eine kubische Kurve oder höher, können als die Funktion Fun abhängig von einem Verteilungszustand der experimentellen Punkte genutzt werden.As in 16 further, when points obtained in the experiment are distributed as indicated by points 151 given is a parabola 15th , which is convex downwards, can be used as the function Fun of the height determination variable for the object height. Further, when points obtained in the experiment are distributed as by points 161 is given, can be a parabola 16 , which is upwardly convex, can be used as the function Fun of the height determination variable for the object height. In this case the parabolas 15th and 16 in the storage unit 42 stored in advance as the function Fun ( height parameter) = E * height parameter 2 + F * height parameter + G (E, F, G are constants) of the height determination variables for the object height. In this way, when the parabola is used as the function Fun, accuracy of the object height can be improved compared with a case where the function Fun of the straight line is used. Functions other than the straight line and the parabola (square curve) such as an exponential curve and a cubic curve or higher can be used as the fun function depending on a distribution state of the experimental points.

Die Funktion Fun, die dem Typ der verwendeten Höhenbestimmungsvariablen entspricht, wird zusätzlich vorbereitet. Das heißt, wenn die Keine-Erfassung-Rate als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, wird die Funktion Fun der Keine-Erfassung-Rate für die Objekthöhe im Voraus erhalten. Wenn ferner der Restmittelwert als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, wird die Funktion Fun des Restmittelwerts für die Objekthöhe im Voraus erhalten. Wenn ferner das Produkt der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, wird die Funktion Fun des Produkts der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts für die Objekthöhe im Voraus erhalten. Wenn ferner das gewichtete Mittel der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt ist, wird die Funktion des gewichteten Mittels der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts für die Objekthöhe im Voraus erhalten.The Fun function, which corresponds to the type of height determination variable used, is also prepared. That is, when the no-detection rate is set as the height determination variable, the function of no-detection rate fun for the object height is obtained in advance. Further, when the remaining average is set as the height determination variable, the function Fun of the remaining average for the object height is obtained in advance. Further, when the product of the no-detection rate and the residual average is set as the height determination variable, the function Fun of the product of the no-detection rate and the residual average for the object height is obtained in advance. Further, when the weighted average of the no-detection rate and the residual average is set as the height determining variable, the function of the weighted average of the no-detection rate and the residual average for the object height is obtained in advance.

Für eine Bequemlichkeit der Beschreibung von 14 wird ein variables Verfahren, das den Typ der Funktion Fun, die in der Speicherungseinheit 42 gespeichert ist, angibt, definiert. Es wird angenommen, dass Verfahren=1 angibt, dass die Funktion Fun eine gerade Linie ist. Es wird angenommen, dass Verfahren=2 angibt, dass die Funktion Fun eine Parabel ist. Es wird angenommen, dass Verfahren ≠1 und 2 angeben, dass die Funktion Fun eine andere Funktion als die gerade Linie und die Parabel ist.For a convenience of describing 14th is a variable method that determines the type of function Fun that is in the storage unit 42 is stored, indicates, defined. It is assumed that method = 1 indicates that the function Fun is a straight line. It is assumed that Method = 2 indicates that the function Fun is a parabola. It is assumed that methods ≠ 1 and 2 indicate that the function Fun is a different function than the straight line and the parabola.

Mit dem Vorhergehenden wird bei einem Verfahren von 14 zuerst bestimmt, ob Verfahren=1 genügt wird oder nicht (S54). Wenn Verfahren=1 genügt wird (Ja bei S54), wird eine gerade Linie (C*Höhenparameter+D) als die Funktion Fun aus der Speicherungseinheit 42 gelesen (S55). Danach schreitet der Fluss zu S59 fort.The foregoing is used in a method of 14th first determines whether procedure = 1 is sufficient or not ( S54 ). If procedure = 1 is sufficient (yes for S54 ), a straight line (C * altitude parameter + D) is used as the function Fun from the storage unit 42 had read ( S55 ). After that, the flow closes S59 away.

Wenn bei S54 Verfahren=1 nicht genügt wird (Nein bei S54), schreitet der Fluss zu S56 fort, und es wird bestimmt, ob Verfahren=2 genügt wird oder nicht. Wenn Verfahren=2 genügt wird (Ja bei S56), wird eine Parabel (E*Höhenparameter2+F*Höhenparameter+G) als die Funktion Fun von der Speicherungseinheit 42 gelesen (S57). Danach schreitet der Fluss zu S59 fort.If at S54 Procedure = 1 is not sufficient (no for S54 ), the flow closes P.56 continues, and it is determined whether or not method = 2 is satisfied. If procedure = 2 is sufficient (yes for P.56 ), a parabola (E * height parameter 2 + F * height parameter + G) is called the Fun function from the storage unit 42 had read ( S57 ). After that, the flow closes S59 away.

Wenn bei S56 Verfahren=2 nicht genügt wird (Nein bei S56), schreitet der Fluss zu S58 fort, und eine andere Funktion (eine exponentielle Funktion, eine Funktion einer kubischen Kurve etc.) wird aus der Speicherungseinheit 42 gelesen. Danach schreitet das Verfahren zu S59 fort.If at P.56 Procedure = 2 is not sufficient (no for P.56 ), the flow closes S58 and another function (an exponential function, a function of a cubic curve, etc.) is taken from the storage unit 42 had read. Then the process advances S59 away.

Bei S59 wird ein Wert der Höhenbestimmungsvariablen, der bei S15 von 8 berechnet wird, in die Funktion Fun eingesetzt, die bei S55, S57 oder S58 gelesen wird, um die Höhe des Objekts 5 (S59) zu berechnen. Danach ist das Verfahren in 14 abgeschlossen.at S59 becomes a value of the altitude determination variable which is at S15 from 8th is used in the Fun function, which is used in S55 , S57 or S58 is read to be the height of the object 5 ( S59 ) to calculate. After that, the procedure is in 14th closed.

Zu der Beschreibung von 8 zurückkehrend, schreitet, nachdem die Höhe des Objekts 5 bei S16 berechnet wurde, der Fluss zu S17 fort. Bei S17 wird bestimmt, ob eine vorbestimmte Abschlussbedingung erfüllt wird, um zu bestimmen, ob das Verfahren in 8 abzuschließen ist oder nicht. Es wird genauer gesagt bestimmt, dass der vorbestimmten Abschlussbedingung genügt wird, wenn beispielsweise der Parkplatz 200 in 2 erfasst werden kann. Es wird ferner bestimmt, dass der vorbestimmten Abschlussbedingung genügt wird, wenn beispielsweise das Verfahren in 8 nicht fortgesetzt werden kann, derart, dass sich ein Hindernis dem Fahrzeug 10 annähert. Wenn der Abschlussbedingung nicht genügt wird (Nein bei S17), schreitet der Fluss zu S18 fort, und der Messungszählwert n wird auf einen nächsten Wert aktualisiert (n=n+1) (S18). Zurückkehrend zu S12 werden danach die Verfahren der vorhergehenden S12 bis S17 an dem aktualisierten Messungszählwert n ausgeführt. Als ein Resultat eines Wiederholens der Verfahren von S12 bis S17, bis der Abschlussbedingung bei S17 genügt ist, wie es im Vorhergehenden beschrieben ist, erhöht sich allmählich die Zahl von Datenstücken des Erfassungsabstands, die in der Speicherungseinheit 42 gespeichert sind. Die Genauigkeit der Höhenbestimmungsvariablen wird zusätzlich weiter verbessert, sowie sich die Zahl der Datenstücke des Erfassungsabstands weiter erhöht, und die Genauigkeit der Objekthöhe wird ebenfalls verbessert.To the description of 8th returning, strides after the height of the object 5 at S16 was calculated, the river too S17 away. at S17 it is determined whether a predetermined completion condition is met in order to determine whether the method in 8th to be completed or not. More specifically, it is determined that the predetermined termination condition is satisfied when, for example, the parking lot 200 in 2 can be captured. It is further determined that the predetermined termination condition is satisfied if, for example, the method in 8th cannot continue in such a way that there is an obstacle to the vehicle 10 approximates. If the qualification requirement is not met (no for S17 ), the flow closes S18 and the measurement count n is updated to a next value (n = n + 1) ( S18 ). Returning to S12 then the procedure of the previous one S12 until S17 performed on the updated measurement count n. As a result of repeating the procedures of FIG S12 until S17 until the completion condition at S17 is satisfied as described above, the number of pieces of data of the detection distance stored in the storage unit gradually increases 42 are stored. In addition, the accuracy of the height determining variable is further improved as the number of pieces of data of the detection distance is further increased, and the accuracy of the object height is also improved.

Wenn der Abschlussbedingung bei S17 genügt wird (Ja bei S17), ist das Verfahren in 8 abgeschlossen. Die ECU 4 führt danach ein Verfahren aus, das der Höhe des Objekts 5, die bei S16 bestimmt wird, entspricht. Wenn beispielsweise das Fahrzeug 10 in dem erfassten Parkplatz 200 automatisch geparkt wird, parkt, wenn das Objekt 5 ein hohes Objekt, wie zum Beispiel eine Wand, ist, die ECU 4 das Fahrzeug 10 bei einer Position mit einem Spielraum zu dem Objekt 5. Als ein Resultat kann verhindert werden, dass die Fahrzeugtür in eine Berührung mit dem Objekt 5 (der Wand) kommt, wenn man aus dem / in das Fahrzeug 10 steigt. Wenn ferner das Objekt 5 das niedrige Objekt, wie zum Beispiel ein Bordstein, ist, wird das Fahrzeug 10 in einer Position, die von dem Objekt 5 leicht getrennt ist, geparkt. Als ein Resultat kann verhindert werden, dass das Fahrzeug 10 aus dem Parkplatz 200 vorsteht. Wenn ferner ein Wert der Höhe des Objekts 5 bei dem Verfahren von 14 berechnet wird, kann auf der Basis des Werts bestimmt werden, ob das Fahrzeug 10 über das Objekt 5 laufen kann oder nicht, und ob das Objekt 5 den Stoßfänger berühren kann oder nicht.If the completion requirement is S17 is sufficient (yes at S17 ), the procedure is in 8th closed. The ECU 4th then performs a procedure that determines the height of the object 5 that at S16 is determined, corresponds. For example, if the vehicle 10 in the registered parking lot 200 automatically parked when the object is parked 5 a tall object such as a wall is the ECU 4th the vehicle 10 at a position with a margin to the object 5 . As a result, the vehicle door can be prevented from coming into contact with the object 5 (the wall) comes when you get out of / into the vehicle 10 increases. Furthermore, if the object 5 the low object, such as a curb, becomes the vehicle 10 in a position by the object 5 is easily separated, parked. As a result, the vehicle can be prevented 10 out of the parking lot 200 protrudes. Furthermore, if a value of the height of the object 5 in the procedure of 14th is calculated, it can be determined based on the value whether the vehicle 10 about the object 5 can run or not, and whether the object 5 may or may not touch the bumper.

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, wird bei diesem Ausführungsbeispiel einer Tatsache eine Aufmerksamkeit gewidmet, dass die Variation der reflektierten Welle, die durch die Variation eines relativen Winkels zwischen dem Objekt und dem abstandsmessenden Sensor verursacht wird, abhängig von hoch und niedrig des Objekts unterschiedlich ist, und die Objekthöhe wird auf der Basis einer Variation (der Keine-Erfassung-Rate, des Restmittelwerts oder des Produkts oder des gewichteten Mittels derselben), die die Variation der reflektierten Welle widerspiegelt, bestimmt. Die Objekthöhe kann daher mit einer hohen Präzision selbst dann bestimmt werden, wenn die Abstandsvariation zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt klein ist, derart, dass sich das Fahrzeug auf dem Seitenweg des Objekts fortbewegt. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die vier Beispiele als die Höhenbestimmungsvariable beschrieben. Eine Summe der Keine-Erfassung-Rate und des Restmittelwerts kann zusätzlich beispielsweise als die Höhenbestimmungsvariable eingestellt sein. Selbst bei dieser Konfiguration kann, da die Höhenbestimmungsvariable, die sowohl die Keine-Erfassung-Rate als auch den Restmittelwert widerspiegelt, erhalten werden kann, die Genauigkeit der Objekthöhe verbessert werden.As described above, in this embodiment, attention is paid to a fact that the variation of the reflected wave caused by the variation of a relative angle between the object and the distance measuring sensor is different depending on high and low of the object, and the object height is determined based on a variation (the no-detection rate, the residual average, or the product, or the weighted average thereof) reflecting the variation of the reflected wave. Therefore, the object height can be determined with high precision even when the distance variation between the vehicle and the object is small such that the vehicle moves on the side path of the object. In this embodiment, the four examples are described as the height determination variable. A sum of the no-detection rate and the remaining mean value can additionally be set as the altitude determination variable, for example. Even with this configuration, since the height determination variable reflecting both the no-detection rate and the residual mean value can be obtained, the accuracy of the object height can be improved.

(Zweites Ausführungsbeispiel)(Second embodiment)

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist anschließend beschrieben. Das zweite Ausführungsbeispiel ist ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zum Bestimmen einer Objekthöhe auf der Basis eines Bereichsverlaufs der reflektierten Welle.An object detection device 1 according to a second exemplary embodiment of the present disclosure is described below. The second embodiment is an embodiment of the present invention for determining an object height on the basis of a range of the reflected wave.

17 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel darstellt. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 ist an einem Fahrzeug 10 (Bezug nehmend auf 20 und 22) angebracht. Die Objekterfassungsvorrichtung 1 weist einen abstandsmessenden Sensor 2 und eine ECU 4 auf. Der abstandsmessende Sensor 2 ist ein Beispiel der Sensoreinheit, und die ECU 4 ist ein Beispiel der Steuereinheit. 17th Fig. 13 is a block diagram showing a configuration of an object detection device 1 according to this embodiment. The object detection device 1 is on a vehicle 10 (Referring to 20th and 22nd ) appropriate. The object detection device 1 has a distance measuring sensor 2 and an ECU 4th on. The distance measuring sensor 2 is an example of the sensor unit, and the ECU 4th is an example of the control unit.

Der abstandsmessende Sensor 2 ist ein Sensor zum Erfassen eines Objekts, das um das Fahrzeug 10 (an dem hinteren Ende desselben, vor demselben, auf einer Seite desselben) herum anwesend ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist ein Beispiel, bei dem ein Ultraschallsensor als der abstandsmessende Sensor 2 genutzt wird, beschrieben. Der abstandsmessende Sensor 2 kann ein Sensor eines anderen Typs sein, wenn der Sensor eine Sondierungswelle sendet und eine reflektierte Welle empfängt. Der abstandsmessende Sensor 2 ist auf beispielsweise einer Höhenposition eines Stoßfängers an einer hinteren Oberfläche, einer vorderen Oberfläche oder einer Seitenoberfläche des Fahrzeugs 10 befestigt. Wie in 17 dargestellt ist, ist der abstandsmessende Sensor 2 konfiguriert, um einen Ultraschallwellenvibrator 23, eine Schaltungsplatte 24 und eine Kommunikationsschaltung 27 in einem gleichen Gehäuse aufzunehmen. Der Ultraschallwellenvibrator 23 ist ein piezoelektrischer Vibrator, der durch eine Verwendung eines piezoelektrischen Effekts eine Ultraschallwelle sendet und empfängt. Das heißt, wenn der Ultraschallwellenvibrator 23 mit einem Treibsignal versorgt wird, vibriert der Ultraschallwellenvibrator 23 und sendet die Ultraschallwelle als die Sondierungswelle aufgrund der Vibration zu einem Äußeren (einer hinteren Seite, einer vorderen Seite und einer Seite des Fahrzeugs 10). Wenn zusätzlich eine reflektierte Welle (eine Ultraschallwelle), die durch Reflektieren der gesendeten Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfangen wird, erzeugt der Ultraschallwellenvibrator 23 aufgrund eines piezoelektrischen Effekts ein elektrisches Signal, das der reflektierten Welle entspricht. Das elektrische Signal (die reflektierte Welle) wird in eine Steuereinheit 25, die später beschrieben ist, eingegeben.The distance measuring sensor 2 is a sensor for detecting an object around the vehicle 10 (at the rear end of the same, in front of it, on one side of the same) is present around. In this embodiment, an example is where an ultrasonic sensor is used as the distance measuring sensor 2 is used. The distance measuring sensor 2 may be a different type of sensor if the sensor sends a probing wave and receives a reflected wave. The distance measuring sensor 2 is at, for example, a height position of a bumper on a rear surface, a front surface, or a side surface of the vehicle 10 attached. As in 17th is the distance measuring sensor 2 configured to be an ultrasonic wave vibrator 23 , a circuit board 24 and a communication circuit 27 to be included in the same housing. The ultrasonic wave vibrator 23 is a piezoelectric vibrator that transmits and receives an ultrasonic wave by using a piezoelectric effect. That is, if the ultrasonic wave vibrator 23 is supplied with a driving signal, the ultrasonic wave vibrator vibrates 23 and sends the ultrasonic wave as the probing wave due to the vibration to an outside (a rear side, a front side, and a side of the vehicle 10 ). In addition, when a reflected wave (an ultrasonic wave) obtained by reflecting the transmitted probing wave on the object is received, the ultrasonic wave vibrator generates 23 due to a piezoelectric effect, an electrical signal corresponding to the reflected wave. The electrical signal (the reflected wave) is sent to a control unit 25th described later is input.

Die Schaltungsplatte 24 ist ein Substrat, das die Steuereinheit 25 und eine Bereichsberechnungseinheit 26 als Verarbeitungsschaltungen zum Ausführen eines Verfahrens, das sich auf das Senden der Sondierungswelle und den Empfang der reflektierten Welle bezieht, implementiert. Die Steuereinheit 25 ist mit dem Ultraschallwellenvibrator 23 verbunden, erzeugt ein Treibsignal zum Treiben (vibrieren Lassen) des Ultraschallwellenvibrators 23 auf der Basis einer Anweisung von der ECU 4 und versorgt den Ultraschallwellenvibrator 23 mit dem Treibsignal. Die Steuereinheit 25 sendet zusätzlich wiederholt die Sondierungswelle zu dem Ultraschallwellenvibrator 23 in gegebenen Intervallen (beispielsweise alle 100 Millisekunden). Die Steuereinheit 25 teilt ferner der ECU 4 einen Zeitpunkt (eine Empfangszeit) mit, zu dem die Amplitude (Stärke) der reflektierte Welle, die von dem Ultraschallwellenvibrator 23 eingegeben wird, eine gegebene Schwelle (eine Abstandsberechnungsschwelle zum Berechnen eines Abstands zu dem Objekt) überschreitet. Die Steuereinheit 25 gibt ferner die reflektierte Welle, die von dem Ultraschallwellenvibrator 23 eingegeben wird, in die Bereichsberechnungseinheit 26 ein.The circuit board 24 is a substrate that is the control unit 25th and an area calculation unit 26th implemented as processing circuits for carrying out a method relating to the transmission of the probing wave and the reception of the reflected wave. The control unit 25th is with the ultrasonic wave vibrator 23 connected, generates a drive signal for driving (vibrating) the ultrasonic wave vibrator 23 based on an instruction from the ECU 4th and supplies the ultrasonic wave vibrator 23 with the driving signal. The control unit 25th in addition, repeatedly sends the probing wave to the ultrasonic wave vibrator 23 at given intervals (e.g. every 100 milliseconds). The control unit 25th also shares the ECU 4th a time point (a reception time) at which the amplitude (strength) of the reflected wave generated by the ultrasonic wave vibrator 23 is input, exceeds a given threshold (a distance calculation threshold for calculating a distance to the object). The control unit 25th also gives the reflected wave generated by the ultrasonic wave vibrator 23 is entered into the area calculation unit 26th a.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 ist ein Abschnitt zum Berechnen eines Bereichs bzw. einer Fläche der reflektierten Welle, die von der Steuereinheit 25 eingegeben wird. 18 veranschaulicht die Signalverläufe einer Sondierungswelle 21 und einer reflektierte Welle 22 hinsichtlich der Zeit. 18 stellt die Signalverläufe von drei geteilten reflektierten Wellen 221, 222 und 223 dar. In dem Signalverlaufsdiagramm von 18 stellt die Bereichsberechnungseinheit 26 Linien 100 von mehreren Schwellen der Amplitude der reflektierten Welle ein und berechnet Bereiche bzw. Flächen von Abschnitten 221a bis 223a der reflektierten Wellen 221 bis 223, die durch die jeweiligen Linien 100 umgeben sind. Die Bereichsberechnungseinheit 26 weist im Detail mehrere Zähler 261 (Bezug nehmend auf 17) auf. Jeder der Zähler 261 entspricht einer der Linien 100 (Schwellen) in 18 und empfängt die reflektierte Welle, die von der Steuereinheit 25 eingegeben wird. Jeder der Zähler 261 zählt eine Zeit (eine Schwellenüberschreitungszeit), während der die Amplitude der eingegebenen reflektierten Welle die Schwelle, die dem Zähler 261 zugewiesen ist, an sich überschreitet, und gibt die Schwellenüberschreitungszeit aus.The area calculation unit 26th is a section for calculating an area of the reflected wave generated by the control unit 25th is entered. 18th illustrates the waveforms of a sounding wave 21 and a reflected wave 22nd as to time. 18th represents the waveforms of three split reflected waves 221 , 222 and 223 In the waveform diagram of 18th represents the area calculation unit 26th Lines 100 from several thresholds of the amplitude of the reflected wave and calculates areas or areas of sections 221a until 223a of the reflected waves 221 until 223 by the respective lines 100 are surrounded. The area calculation unit 26th has several counters in detail 261 (Referring to 17th ) on. Each of the counters 261 corresponds to one of the lines 100 (Thresholds) in 18th and receives the reflected wave from the control unit 25th is entered. Each of the counters 261 counts a time (a threshold time) during which the amplitude of the input reflected wave exceeds the threshold given to the counter 261 is assigned, exceeds per se, and outputs the threshold exceeded time.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet eine Summe von Bereichen von Trapezoiden, die durch die Schwellenüberschreitungszeiten, die von den jeweiligen Zählern 261 ausgegeben werden, umgeben sind. Ein spezifisches Beispiel eines Verfahrens zum Berechnen der Summe der Bereiche gemäß der Schwellenüberschreitungszeit ist unter Bezugnahme auf 19 beschrieben. 19 ist eine vergrößerte Ansicht eines Teils XIX in 18. 19 stellt Signalverläufe von drei geteilten reflektierten Wellen 221, 222 und 223 dar und stellt dar, dass die reflektierte Welle 222, die links dargestellt ist, zuerst empfangen wird, die reflektierte Welle 221, die in der Mitte dargestellt ist, zweitens empfangen wird, und die reflektierte Welle 223, die rechts dargestellt ist, schließlich empfangen wird. Die jeweiligen reflektierten Wellen 221 bis 223 überlappen teilweise einander. Die Amplitude der zweiten reflektierten Welle 221 ist am größten. Bei dem Beispiel von 19 haben ferner die erste reflektierte Welle 222 und die dritte reflektierte Welle 223 die gleiche Höhe (Amplitude). Bei dem Beispiel von 19 haben ferner ein Verzweigungspunkt 401 der ersten reflektierten Welle 222 und der zweiten reflektierten Welle 221 und ein Verzweigungspunkt 402 der zweiten reflektierten Welle 221 und der dritten reflektierten Welle 223 die gleiche Höhe.The area calculation unit 26th calculates a sum of areas of trapezoids determined by the threshold times determined by the respective counters 261 are issued, are surrounded. A specific example of a method for calculating the sum of the areas according to the threshold crossing time is with reference to FIG 19th described. 19th FIG. 13 is an enlarged view of part XIX in FIG 18th . 19th represents waveforms of three split reflected waves 221 , 222 and 223 represents and represents that the reflected wave 222 shown on the left is received first, the reflected wave 221 , which is shown in the middle, is received second, and the reflected wave 223 , which is shown at right, is finally received. The respective reflected waves 221 until 223 partially overlap each other. The amplitude of the second reflected wave 221 is greatest. In the example of 19th also have the first reflected wave 222 and the third reflected wave 223 the same height (amplitude). In the example of 19th also have a branch point 401 of the first reflected wave 222 and the second reflected wave 221 and a branch point 402 the second reflected wave 221 and the third reflected wave 223 the same height.

19 stellt ferner eine Linie 100a der kleinsten Schwelle, eine Linie 100b einer Schwelle, die in der Nachbarschaft einer Spitze der ersten reflektierten Welle 222 und in der Nachbarschaft einer Spitze der dritten reflektierten Welle 223 eingestellt ist, und eine Linie 110c einer Schwelle, die in der Nachbarschaft einer Spitze der zweiten reflektierten Welle 221 eingestellt ist, dar. Die Verzweigungspunkte 401 und 402 erscheinen in der Nachbarschaft der Linie 100a (leicht höher gelegen als die Linie 100a). 19th also represents a line 100a the smallest threshold, a line 100b a threshold that is in the vicinity of a peak of the first reflected wave 222 and in the neighborhood of a spike the third reflected wave 223 is set and a line 110c a threshold that is in the vicinity of a peak of the second reflected wave 221 is set. The branch points 401 and 402 appear in the vicinity of the line 100a (slightly higher than the line 100a ).

Eine Zeit t0 wird von dem Zähler 261, der der Linie 100a entspricht, ausgegeben. Die Zeit t0 entspricht einer Gesamtbreite, die durch Addieren einer Breite in der Nachbarschaft einer Wurzel der ersten reflektierten Welle 222 (streng ein Abschnitt 222a in 18), einer Breite in der Nachbarschaft einer Wurzel der zweiten reflektierten Welle 221 (streng ein Abschnitt 221a in 18) und einer Breite in der Nachbarschaft einer Wurzel der dritten reflektierten Welle 223 (streng ein Abschnitt 223a in 18) erhalten wird.A time t0 is taken from the counter 261 that of the line 100a corresponds to output. The time t0 corresponds to a total width obtained by adding a width in the vicinity of a root of the first reflected wave 222 (strictly a section 222a in 18th ), a latitude in the vicinity of a root of the second reflected wave 221 (strictly a section 221a in 18th ) and a width in the vicinity of a root of the third reflected wave 223 (strictly a section 223a in 18th ) is obtained.

Eine Zeit t2 wird von dem Zähler 261, der der Linie 100b entspricht, ausgegeben; das Zählen der Zeit startet neu, um eine Zeit t3, unmittelbar nachdem die Ausgabe einmal stoppt, auszugeben, und das Zählen der Zeit startet neu, um eine Zeit t4, unmittelbar nachdem die Ausgabe wieder einmal stoppt, auszugeben. Die Zeit t2 entspricht der Breite in der Nachbarschaft der Spitze der ersten reflektierten Welle 222. Die Zeit t3 entspricht der Breite in der Nachbarschaft der Mitte der zweiten reflektierten Welle 221. Die Zeit t4 entspricht der Breite in der Nachbarschaft der Spitze der dritten reflektierten Welle 223.A time t2 is taken from the counter 261 that of the line 100b corresponds to output; the counting of time restarts to output a time t3 immediately after the output stops once, and the counting of time restarts to output a time t4 immediately after the output stops again. The time t2 corresponds to the width in the vicinity of the tip of the first reflected wave 222 . The time t3 corresponds to the width in the vicinity of the center of the second reflected wave 221 . The time t4 corresponds to the width in the vicinity of the tip of the third reflected wave 223 .

Eine Zeit t5 wird von dem Zähler 261, der der Linie 100c entspricht, ausgegeben. Die Zeit t5 entspricht der Breite in der Nachbarschaft der Spitze der zweiten reflektierten Welle 221.A time t5 is taken from the counter 261 that of the line 100c corresponds to output. The time t5 corresponds to the width in the vicinity of the tip of the second reflected wave 221 .

Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich, der durch die Linie 100a und die Linie 100b umgeben ist. Die Linie 100b (Zeiten t2, t3, t4) hat Unterbrechungen zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen 221 bis 223, während die Linie 100a (Zeit t0) keine Unterbrechungen hat, und ein trapezoidförmiger Abschnitt ist schwer einzustellen. Unter diesen Umständen wird in diesem Fall der trapezoidförmige Abschnitt (oder ein rechtwinkliger Abschnitt) beispielsweise wie folgt eingestellt. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet genauer gesagt eine Zeit t1 zwischen einem Zeitpunkt PI, zu dem der Zähler 261 der Linie 100a ein Zählen der Schwellenüberschreitungszeit startet, und einem Zeitpunkt P2, zu dem der Zähler 261 der Linie 100b ein Zählen der Schwellenüberschreitungszeit der ersten reflektierten Welle 222 beendet. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet zusätzlich einen Bereich S11 eines trapezoidförmigen Abschnitts 22a, der die Zeit t1 als eine untere Seite, die Zeit t2 als eine obere Seite und ein Abstand zwischen den Linien 100a und 100b als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 projiziert ferner die Zeit t3 auf der Linie 100b auf die Linie 100a und berechnet einen Bereich S12 eines trapezoidförmigen Abschnitts (rechtwinkligen Abschnitts in diesem Fall) 22b, der eine Zeit t3 auf der projizierten Linie 100a als eine untere Seite, die Zeit t3 auf der Linie 100b als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100a und 100b als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 projiziert ferner die Zeit t4 auf der Linie 100b auf die Linie 100a und berechnet einen Bereich S13 eines trapezoidförmigen Abschnitts (rechtwinkligen Abschnitts in diesem Fall) 22c, der die Zeit t4 auf der projizierten Linie 100a als eine untere Seite, die Zeit t4 auf der Linie 100b als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100a und 100b als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 stellt jene Bereiche S11, S12 und S13 als Bereiche (schattiert schraffierte Abschnitte), die durch die Linie 100a und die Linie 100b umgeben sind, ein.The area calculation unit 26th calculates an area that passes through the line 100a and the line 100b is surrounded. The line 100b (Times t2, t3, t4) has interruptions between the respective reflected waves 221 until 223 while the line 100a (Time t0) has no gaps, and a trapezoidal portion is difficult to set. In this case, under the circumstances, the trapezoidal portion (or a rectangular portion) is set as follows, for example. The area calculation unit 26th more precisely calculates a time t1 between a point in time PI at which the counter 261 the line 100a a counting of the threshold exceeding time starts, and a point in time P2 to which the counter 261 the line 100b counting the threshold time of the first reflected wave 222 completed. The area calculation unit 26th additionally calculates an area S11 of a trapezoidal section 22a showing time t1 as a lower side, time t2 as an upper side, and a distance between the lines 100a and 100b than has a height. The area calculation unit 26th also projects time t3 on the line 100b on the line 100a and computes a range S12 a trapezoidal section (rectangular section in this case) 22b , of a time t3 on the projected line 100a as a lower side, the time t3 on the line 100b as a top side and a space between the lines 100a and 100b than has a height. The area calculation unit 26th also projects time t4 on the line 100b on the line 100a and computes a range S13 a trapezoidal section (rectangular section in this case) 22c showing the time t4 on the projected line 100a as a lower side, the time t4 on the line 100b as a top side and a space between the lines 100a and 100b than has a height. The area calculation unit 26th represents those areas S11 , S12 and S13 as areas (shaded hatched sections) covered by the line 100a and the line 100b are surrounded, a.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich S2 eines trapezoidförmigen Abschnitts 22d (gepunktet schraffierter Abschnitt), der die Zeit t3 als eine untere Seite, die Zeit t5 als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100b und 100c als eine Höhe hat, als einen Bereich, der durch die Linie 100b und die Linie 100c umgeben ist. Die Bereichsberechnungseinheit 26 addiert die jeweiligen berechneten Bereiche S11, S12, S13 und S2 miteinander. Der addierte Bereich entspricht der Summe der Bereiche der Abschnitte 221a, 222a und 223a in 8.The area calculation unit 26th calculates an area S2 of a trapezoidal section 22d (dotted hatched portion) showing time t3 as a lower side, time t5 as an upper side, and a distance between the lines 100b and 100c as has a height, as an area that passes through the line 100b and the line 100c is surrounded. The area calculation unit 26th adds the respective calculated areas S11 , S12 , S13 and S2 together. The added area corresponds to the sum of the areas of the sections 221a , 222a and 223a in 8th .

Wenn das Verfahren eines Berechnens des Bereichs, das in 19 beschrieben ist, verallgemeinert wird, werden eine Zeit von dem Zähler 261, die der minimalen Schwelle entspricht, eine Zeit von dem Zähler 261, die der Schwelle, die in der Nachbarschaft des Verzweigungspunkts der reflektierten Welle eingestellt ist, entspricht, und eine Zeit von dem Zähler 261, die der Schwelle, die in der Nachbarschaft der Spitze der reflektierten Welle eingestellt ist, entspricht, aus den Zeiten ausgewählt, die von den mehreren Zählern 261 ausgegeben werden, um den trapezoidförmigen Abschnitt einzustellen. Die Bereiche der jeweiligen eingestellten trapezoidförmigen Abschnitte werden zusätzlich berechnet, und die jeweiligen berechneten Bereiche werden miteinander addiert. Als ein Resultat kann, selbst wenn die mehreren reflektierten Wellen teilweise einander überlappen, die Summe der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen berechnet werden. Das Verfahren eines Berechnens des Bereichs, das in 19 beschrieben ist, ist exemplarisch, und die trapezoidförmigen Abschnitte werden durch die Schwellenüberschreitungszeiten, die von den jeweiligen Zählern 261 ausgegeben werden, geeignet eingestellt, mit dem Resultat, dass die Summe der Bereiche der reflektierten Wellen berechnet werden kann.When the method of calculating the area defined in 19th is generalized, a time from the counter 261 corresponding to the minimum threshold, a time from the counter 261 which corresponds to the threshold set in the vicinity of the branch point of the reflected wave, and a time from the counter 261 , which corresponds to the threshold set in the vicinity of the peak of the reflected wave, selected from the times obtained by the plural counters 261 can be output to set the trapezoidal portion. The areas of the respective set trapezoidal sections are additionally calculated, and the respective calculated areas are added to each other. As a result, even if the plural reflected waves partially overlap each other, the sum of the areas of the respective reflected waves can be calculated. The method of calculating the area included in 19th is exemplary, and the trapezoidal sections are defined by the threshold crossing times determined by the respective counters 261 are appropriately set, with the result that the sum of the areas of the reflected waves can be calculated.

Zu der Beschreibung von 17 zurückkehrend, sendet die Bereichsberechnungseinheit 26 den berechneten Bereich der reflektierten Welle zu der Steuereinheit 25. Die Steuereinheit 25 sendet den Bereich zu der ECU 4.To the description of 17th returning, the area calculator sends 26th the calculated area of the reflected wave to the control unit 25th . The control unit 25th sends the area to the ECU 4th .

Die Kommunikationseinheit 27 ist durch einen Kabelbaum (eine Kommunikationsleitung) 28 mit einer Kommunikationseinheit 49 der ECU 4 verbunden und konfiguriert, um verschiedene Datenstücke zwischen der Steuereinheit 25 und der ECU 4 zu senden und zu empfangen. Die Kommunikationseinheit 27 sendet beispielsweise genauer gesagt verschiedene Datenstücke (den Zeitpunkt (Empfangszeit), zu dem die reflektierte Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet, oder den Bereich der reflektierten Welle) von der Steuereinheit 25 zu der ECU 4 als einen digitalen Wert. Die Kommunikationseinheit 27 empfängt ferner verschiedene Datenstücke (ein Sendeanweisungssignal der Sondierungswelle) von der ECU 4 und sendet die empfangenen Daten zu der Steuereinheit 25.The communication unit 27 is through a wire harness (a communication line) 28 with a communication unit 49 the ECU 4th connected and configured to different pieces of data between the control unit 25th and the ECU 4th to send and receive. The communication unit 27 For example, more specifically, sends various pieces of data (the point in time (reception time) at which the reflected wave exceeds the distance calculation threshold or the range of the reflected wave) from the control unit 25th to the ECU 4th as a digital asset. The communication unit 27 further receives various pieces of data (a probe wave transmission instruction signal) from the ECU 4th and sends the received data to the control unit 25th .

Die ECU 4 weist hauptsächlich einen Mikrocomputer, der eine CPU, einen ROM und einen RAM hat, auf. Die ECU 4 ist an einer anderen Position als der abstandsmessende Sensor 2 (beispielsweise einer hinteren Oberfläche einer Instrumententafel) angeordnet. Die ECU 4 weist eine Verarbeitungsschaltung 40, die verschiedene Verfahren zum Bestimmen der Höhe des Objekts, das um das Fahrzeug 10 herum anwesend ist, ausführt, und eine Kommunikationsschaltung 49, die mit der Verarbeitungsschaltung 40 (Steuereinheit 45) verbunden ist, auf. Die Verarbeitungsschaltung 40 weist die Steuereinheit 45, eine Verlaufsspeicherungseinheit 46, eine Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 und eine Objekthöhenbestimmungseinheit 48 auf. Die Steuereinheit 45 führt verschiedene Verfahren zum Erfassen des Objekts um das Fahrzeug 10 herum durch, um den abstandsmessenden Sensor 2 anzuweisen, die Sondierungswelle zu senden, und um auf der Basis der Empfangszeit der reflektierten Welle von dem abstandsmessenden Sensor 2 den Abstand von dem Objekt zu berechnen. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 führt verschiedene Verfahren zum Bestimmen der Höhe des erfassten Objekts durch. Die Details der Verfahren, die durch die Steuereinheit 45 und die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 durchgeführt werden, sind später beschrieben.The ECU 4th mainly comprises a microcomputer having a CPU, a ROM and a RAM. The ECU 4th is in a different position than the distance measuring sensor 2 (For example, a rear surface of an instrument panel) is arranged. The ECU 4th has a processing circuit 40 Having different methods of determining the height of the object around the vehicle 10 is present around, executes, and a communication circuit 49 that is with the processing circuit 40 (Control unit 45 ) is connected. The processing circuit 40 instructs the control unit 45 , a history storage unit 46 , a determination variable storage unit 47 and an object height determining unit 48 on. The control unit 45 performs various methods of detecting the object around the vehicle 10 around, around the distance measuring sensor 2 to transmit the probing wave and based on the time of reception of the reflected wave from the distance measuring sensor 2 calculate the distance from the object. The object height determination unit 48 performs various methods of determining the height of the detected object. The details of the procedures carried out by the control unit 45 and the object height determining unit 48 are described later.

Die Verlaufsspeicherungseinheit 46 und die Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 sind jeweils aus einem Speicher, wie zum Beispiel einem RAM, einem ROM oder einem Flash-Speicher, der verschiedene Datenstücke speichern kann, gebildet. Der Verlauf des Bereichs, der in dem abstandsmessenden Sensor 2 (der Bereichsberechnungseinheit 26) berechnet wird, wird in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert. Eine Abbildung, die eine Beziehung der Objekthöhe zu dem Bereich der reflektierten Welle zum Bestimmen der Höhe des Objekts angibt, ist in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert. Die Details der Abbildung sind später beschrieben.The history storage unit 46 and the determination variable storage unit 47 are each formed from a memory such as a RAM, a ROM or a flash memory that can store various pieces of data. The course of the area in the distance measuring sensor 2 (the area calculation unit 26th ) is calculated is stored in the history storage unit 46 saved. A map indicating a relationship of the object height to the area of the reflected wave for determining the height of the object is in the determination variable storage unit 47 saved. The details of the illustration are described later.

Die Kommunikationseinheit 49 ist mit der Steuereinheit 45 verbunden und konfiguriert, um verschiedene Datenstücke zwischen der Steuereinheit 45 und dem abstandsmessenden Sensor 2 zu senden und zu empfangen. Die Kommunikationseinheit 49 empfängt genauer gesagt beispielsweise den Bereich der reflektierten Welle von dem abstandsmessenden Sensor 2 und sendet den empfangenen Bereich zu der Steuereinheit 45.The communication unit 49 is with the control unit 45 connected and configured to different pieces of data between the control unit 45 and the distance measuring sensor 2 to send and receive. The communication unit 49 more specifically, receives, for example, the region of the reflected wave from the distance measuring sensor 2 and sends the received area to the control unit 45 .

Eine Kenntnis, die dem Verfahren eines Bestimmens der Objekthöhe gemäß diesem Ausführungsbeispiel zugrunde liegt, wird dann beschrieben. Die Gesamtenergie (die Summe der Energien der jeweiligen reflektierten Wellen, wenn die reflektierten Wellen in mehrere Wellen geteilt werden) der reflektierten Wellen, die durch den abstandsmessenden Sensor 2 empfangen werden, variiert abhängig von hoch und niedrig des Objekts, auf das die Sondierungswelle gestrahlt wird. Wenn genauer gesagt die Sondierungswelle auf ein hohes Objekt, wie zum Beispiel eine Wand, gestrahlt wird, wird, da der größte Teil der Sondierungswelle auf das Objekt gestrahlt wird, die Gesamtenergie der reflektierten Wellen groß. Wenn im Gegensatz dazu die Sondierungswelle auf ein niedriges Objekt, wie zum Beispiel einen Bordstein oder eine Stufe, gestrahlt wird, wird, da ein Teil der Sondierungswelle hinter das Objekt geht, ohne auf das Objekt gestrahlt zu werden, die Gesamtenergie der reflektierten Wellen reduziert.Knowledge on which the method of determining the object height according to this exemplary embodiment is based is then described. The total energy (the sum of the energies of the respective reflected waves, if the reflected waves are divided into several waves) of the reflected waves, which by the distance measuring sensor 2 received varies depending on the high and low of the object on which the probing wave is radiated. More specifically, when the probing wave is irradiated on a tall object such as a wall, since most of the probing wave is irradiated on the object, the total energy of the reflected waves becomes large. In contrast, when the probing wave is irradiated on a low object such as a curb or a step, since part of the probing wave goes behind the object without being irradiated on the object, the total energy of the reflected waves is reduced.

Die vorliegenden Erfinder haben zwei Experimente zum Verifizieren durchgeführt, dass die Objekthöhe mit dem Bereich der reflektierten Welle korreliert ist. 20 ist ein Diagramm, das eine der experimentellen Bedingungen der zwei Experimente darstellt. Als eine erste experimentelle Bedingung, wie es in 20 dargestellt ist, ist der abstandsmessende Sensor 2 in einer Höhe (0,4 m), die der Höhe des Stoßfängers des Fahrzeugs 10 entspricht, installiert, und ein Objekt 5 ist bei einer Position aufgestellt, die zu dem abstandsmessenden Sensor 2 gewandt ist. Der Signalverlaufsbereich der reflektierten Welle wird gemessen, wenn sich ein Abstand zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 5 ändert. In diesem Fall wird der Signalverlaufsbereich der reflektierten Welle von sowohl einer Wand, einem Bordstein als auch einer Stufe unter der Annahme gemessen, dass das Objekt 5 die Wand ist, der Bordstein eine Höhe von 10 cm hat, oder die Stufe eine Höhe von 3 cm hat. Die experimentellen Bedingungen in 20 nehmen zusätzlich eine Szene an, in der das Objekt 5, das sich an dem hinteren Ende oder vor dem Fahrzeug 10 befindet, erfasst wird, wenn sich das Fahrzeug während des Parkbetriebs zurück oder vorwärts bewegt.The present inventors conducted two experiments to verify that the object height is correlated with the area of the reflected wave. 20th Fig. 13 is a diagram showing one of the experimental conditions of the two experiments. As a first experimental condition, as in 20th is the distance measuring sensor 2 at a height (0.4 m) equal to the height of the bumper of the vehicle 10 corresponds, installed, and an object 5 is set up at a position that corresponds to the distance measuring sensor 2 is agile. The waveform range of the reflected wave is measured when there is a distance between the distance measuring sensor 2 and the object 5 changes. In this case, the waveform area of the reflected wave from both a wall, a curb and a step is measured assuming that the object 5 the wall is, the curb is 10 cm high, or the step is 3 cm high. The experimental conditions in 20th additionally assume a scene in which the object 5 that is at the rear end or in front of the vehicle 10 is located, is recorded, when the vehicle moves backwards or forwards while parking.

21 stellt die experimentellen Resultate dar. Die Abszissenachse in 21 stellt den Abstand zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 5 dar, und die vertikale Achse in 21 stellt den Signalverlaufsbereich dar. Eine Linie, die durch eine Bezugsziffer 111 angegeben ist, stellt ferner die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 eine Wand ist. Eine Linie, die durch eine Bezugsziffer 112 angegeben ist, stellt die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 der Bordstein mit einer Höhe von 10 cm ist. Eine Linie, die durch eine Bezugsziffer 113 angegeben ist, stellt die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 die Stufe 3 mit einer Höhe von 3 cm ist. Jeder Diagrammpunkt 114, der die jeweiligen Linien 111 bis 113 konfiguriert, hat einen Durchschnitt des Signalverlaufsbereichs von N=300. 21 represents the experimental results. The axis of abscissa in 21 represents the distance between the distance measuring sensor 2 and the object 5 and the vertical axis in 21 represents the waveform area. A line separated by a reference number 111 is indicated also represents the experimental results when the object 5 is a wall. A line separated by a reference number 112 is indicated, represents the experimental results when the object 5 the curb is 10 cm high. A line separated by a reference number 113 is indicated, represents the experimental results when the object 5 the stage 3 with a height of 3 cm. Every point on the chart 114 , of the respective lines 111 until 113 configured, has an average of the waveform range of N = 300.

In 21 wird der Signalverlaufsbereich in jedem Abstand größer, sowie das Objekt höher ist. Das heißt, es wird Linie 111 (Wand) > Linie 112 (Bordstein mit 10 cm) > Linie 113 (Stufe mit 3 cm) genügt. Selbst für das gleiche Objekt ändert sich ferner der Signalverlaufsbereich stärker, sowie der Abstand variiert. Wenn genauer gesagt das Objekt (die Wand) hoch ist, wird der Signalverlaufsbereich größer, sowie der Abstand kleiner ist.In 21 the waveform area becomes larger at each distance as the object is taller. That is, it becomes a line 111 (Wall)> line 112 (Curb with 10 cm)> line 113 (Step with 3 cm) is sufficient. Furthermore, even for the same object, the waveform area changes more as the distance varies. More specifically, if the object (wall) is tall, the waveform area becomes larger as the distance becomes smaller.

22 ist ein Diagramm, das die zweiten experimentellen Bedingungen darstellt. Als die zweiten experimentellen Bedingungen, wie es in 22 dargestellt ist, wird ein Objekt 5 einer Länge von 6 m installiert. Das Objekt 5 ist eine Stufe mit einer Höhe von 3 cm oder ein Bordstein mit einer Höhe von 10 cm. Es wird zugelassen, dass sich das Fahrzeug 10 auf dem Seitenweg des Objekts 5 mit einer Geschwindigkeit von 10 km/h mit einem Trennungsabstand von Im von dem Objekt 5 fortbewegt. In dieser Situation wird die Sondierungswelle zu der Seite des Fahrzeugs 10 (hin zu dem Objekt 5) wiederholt gesendet, um den Signalverlaufsbereich der reflektierten Welle der Sondierungswelle zu messen. Die experimentellen Bedingungen von 22 nehmen eine Szene an, in der sich das Fahrzeug 10 auf dem Seitenweg des Parkplatzes beispielsweise für den Zweck eines Erfassens des Bordsteins oder der Stufe, der oder die in dem Parkplatz angeordnet ist, fortbewegt. 22nd Fig. 13 is a diagram showing the second experimental conditions. As the second experimental conditions as it is in 22nd is shown becomes an object 5 installed over a length of 6 m. The object 5 is a step with a height of 3 cm or a curb with a height of 10 cm. The vehicle is allowed to move 10 on the side path of the object 5 at a speed of 10 km / h with a separation distance of Im from the object 5 moved. In this situation the probing wave will be to the side of the vehicle 10 (towards the object 5 ) repeatedly sent to measure the waveform area of the reflected wave of the probing wave. The experimental conditions of 22nd assume a scene in which the vehicle is 10 on the side path of the parking lot, for example for the purpose of grasping the curb or step which is arranged in the parking lot.

23A stellt die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 die Stufe mit einer Höhe von 3 cm ist, und 23B stellt die experimentellen Resultate dar, wenn das Objekt 5 der Bordstein mit einer Höhe von 10 cm ist. Die Abszissenachse in 23A und 23B stellt eine Position des Fahrzeugs 10 in einer Längenrichtung des Objekts 5 dar. Die Koordinatenachse in 23A und 23B stellt den Signalverlaufsbereich der reflektierten Welle dar. Wie in 23A und 23B dargestellt ist, wird herausgefunden, dass sowohl die Stufe mit einer Höhe von 3 cm als auch der Bordstein mit einer Höhe von 10 cm in dem gemessenen Signalverlaufsbereich variieren. Dies liegt daran, dass ein relativer Winkel zwischen dem abstandsmessenden Sensor 2 und dem Objekt 5 variiert, wenn sich das Fahrzeug 10 fortbewegt, wobei die reflektierte Welle aufgrund der Variation variiert. Dies wird ferner durch die Instabilität der Sondierungswelle (Ultraschallwelle), die von dem abstandsmessenden Sensor 2 gesendet wird, verursacht. 23A represents the experimental results if the object 5 the step is 3 cm high, and 23B represents the experimental results if the object 5 the curb is 10 cm high. The abscissa axis in 23A and 23B represents a position of the vehicle 10 in a length direction of the object 5 The coordinate axis in 23A and 23B represents the waveform area of the reflected wave. As in 23A and 23B is shown, it is found that both the step with a height of 3 cm and the curb with a height of 10 cm vary in the measured waveform range. This is because there is a relative angle between the distance measuring sensor 2 and the object 5 varies when the vehicle is 10 moved, with the reflected wave varying due to the variation. This is further caused by the instability of the probing wave (ultrasonic wave) emitted by the distance measuring sensor 2 is sent, caused.

Wenn ferner 23A mit 23B verglichen wird, ist 23B in der Zahl von Malen, um einen bestimmten Signalverlaufsbereich S0 zu überschreiten, größer als 23A. Es wird mit anderen Worten herausgefunden, dass, obwohl die Variation des Signalverlaufsbereichs auftritt, der Signalverlaufsbereich bzw. die Signalverlaufsfläche von dem Standpunkt des gesamten Bereichsverlaufs bzw. Flächenverlaufs größer ist, sowie das Objekt höher ist.If further 23A with 23B is compared is 23B in the number of times to a certain waveform range S0 to exceed greater than 23A . In other words, it is found that although the variation of the waveform area occurs, the waveform area is larger as the object is taller from the point of view of the whole areaway.

Von dem vorhergehenden Standpunkt kann, wie in 24 und 25 dargestellt ist, eine Abbildung, bei der die Objekthöhe höher wird, sowie sich der Bereich der reflektierten Welle vergrößert, eingestellt werden. 24 stellt eine Beziehung (Abbildung) 201 zwischen dem Bereich der reflektierten Welle und dem Wert der Objekthöhe dar. 25 stellt eine Beziehung (Abbildung) 202 zwischen dem Bereich der reflektierten Welle und dem Typ der Objekthöhe dar. In der von 25 ist als ein Beispiel in einem Bereich 202a, in dem der Bereich bzw. die Fläche der reflektierten Welle am kleinsten ist, die Objekthöhe (der Objekttyp) eine Objekthöhe (etwa 3cm), über die das Fahrzeug läuft. In einem Bereich 202b, in dem der Bereich der reflektierten Welle am zweitkleinsten ist, ist die Objekthöhe die Bordsteinhöhe (etwa 10 cm). In einem Bereich 202c am nächsten zu dem Bereich 202b ist die Objekthöhe eine Objekthöhe (etwa 40 cm), mit der der Stoßfänger des Fahrzeugs berührt werden kann, und in einem Bereich 202d, der höher als die vorhergehende Objekthöhe ist, ist die Objekthöhe eine Höhe der Wand. Bei den Beispielen von 24 und 25 sind für eine Bequemlichkeit der Darstellung die und , in denen sich die Objekthöhe im Wesentlichen proportional zu dem Bereich der reflektierten Welle ändert, dargestellt. Die Objekthöhe ist nicht immer proportional zu dem Bereich der reflektierten Welle.From the foregoing standpoint, as in 24 and 25th is shown, an image in which the object height becomes higher as the area of the reflected wave increases, can be adjusted. 24 establishes a relationship (figure) 201 between the area of the reflected wave and the value of the object height. 25th establishes a relationship (figure) 202 between the area of the reflected wave and the type of object height. In the from 25th is as an example in one area 202a , in which the area or the surface of the reflected wave is smallest, the object height (the object type) an object height (approx. 3 cm) over which the vehicle runs. In one area 202b , in which the area of the reflected wave is the second smallest, the object height is the curb height (about 10 cm). In one area 202c closest to the area 202b the object height is an object height (about 40 cm) with which the bumper of the vehicle can be touched, and in an area 202d that is higher than the previous object height, the object height is a height of the wall. In the examples of 24 and 25th are those for a convenience of presentation and , in which the object height changes essentially in proportion to the area of the reflected wave. The object height is not always proportional to the area of the reflected wave.

Bei diesem Ausführungsbeispiel werden die und von 24 und 25 durch Experimente im Voraus bestimmt, und irgendeine oder beide dieser und können in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 (Bezug nehmend auf 17) im Voraus gespeichert werden.In this embodiment, the and from 24 and 25th determined in advance by experiment, and either or both of these and can in the determination variable storage unit 47 (Referring to 17th ) must be saved in advance.

Ein Verfahren, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Objekthöhe bestimmt, ist nun beschrieben. 26 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren darstellt. In 26 sind die Verfahren, die durch die ECU 4, die Steuereinheit 25 des abstandsmessenden Sensors 2 und die Bereichsberechnungseinheit 26 ausgeführt werden, als ein Flussdiagramm dargestellt. Das Verfahren von 26 startet, wenn gegebene Bedingungen zum Starten der Erfassung des Objekts erfüllt sind (wenn beispielsweise die Fortbewegung auf dem Seitenweg des Parkplatzes für den Zweck eines Erfassens des Parkplatzes startet, oder wenn der Parkbetrieb in dem Parkplatz startet). Das Verfahren von 26 wird zusätzlich aufgehört, wenn gegebene Bedingungen zum Beenden der Erfassung des Objekts erfüllt sind (wenn beispielsweise der Parkplatz nicht erfasst werden konnte, oder wenn das Parken in dem Parkplatz abgeschlossen ist).A method when the object detection device 1 according to this embodiment, the object height determined is now described. 26th Figure 3 is a flow diagram illustrating the method. In 26th are the procedures implemented by the ECU 4th , the control unit 25th of the distance measuring sensor 2 and the area calculation unit 26th are shown as a flow chart. The procedure of 26th starts when given conditions for starting the detection of the object are met (for example, when locomotion on the side path of the parking lot for the purpose of detecting the parking lot starts, or when the parking operation starts in the parking lot). The procedure of 26th is additionally stopped when given conditions for ending the detection of the object are met (for example, if the parking lot could not be detected, or if parking in the parking lot is completed).

Wenn das Verfahren von 26 startet, weist die ECU 4 (Steuereinheit 45) den abstandsmessenden Sensor 2 zuerst an, die Sondierungswelle in gegebenen Intervallen zu senden (S61). Die Steuereinheit 25 des abstandsmessenden Sensors 2, die die Sendeanweisung empfangen hat, lässt zu, dass der Ultraschallwellenvibrator 23 die Sondierungswelle in gegebenen Intervallen sendet (S61). Wenn danach die Amplitude der reflektierten Welle, die von dem Ultraschallwellenvibrator 23 eingegeben wird, den Schwellenwert (Abstandsberechnungswert) überschreitet, teilt die Steuereinheit 25 der ECU 4 den Zeitpunkt eines Überschreitens (Empfangszeitpunkt) mit (S61). Wenn die Amplitude der reflektierten Welle nicht die Schwelle (die Abstandsberechnungsschwelle) überschreitet, teilt die Steuereinheit 25 der ECU 4 die Empfangszeit nicht mit.If the procedure of 26th starts, instructs the ECU 4th (Control unit 45 ) the distance measuring sensor 2 first to send the sounding wave at given intervals ( S61 ). The control unit 25th of the distance measuring sensor 2 who has received the transmission instruction allows the ultrasonic wave vibrator 23 the sounding wave sends at given intervals ( S61 ). When after that, the amplitude of the reflected wave generated by the ultrasonic wave vibrator 23 is entered exceeds the threshold value (distance calculation value), the control unit notifies 25th the ECU 4th the time of exceeding (time of reception) with ( S61 ). If the amplitude of the reflected wave does not exceed the threshold (the distance calculation threshold), the control unit divides 25th the ECU 4th does not include the reception time.

Die Steuereinheit 45 der ECU 4 bestimmt dann auf der Basis der Anwesenheit oder Abwesenheit der Mitteilung der Empfangszeit von dem abstandsmessenden Sensor 2, ob die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet oder nicht (S62). Wenn die Mitteilung der Empfangszeit anwesend ist (die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet) (Ja bei S62), schreitet der Fluss zu S63 fort. Bei S63 multipliziert, wie in 18 dargestellt ist, die Steuereinheit 45 der ECU 4 die Zeit T zwischen der Sendezeit Tt der Sondierungswelle und der Empfangszeit Tr der reflektierten Welle mit der Schallgeschwindigkeit, um den Abstand zu dem Objekt zu berechnen (S63).The control unit 45 the ECU 4th then determines based on the presence or absence of the notification of the reception time from the distance measuring sensor 2 whether the amplitude of the reflected wave exceeds the distance calculation threshold or not ( S62 ). If the notification of the time of reception is present (the amplitude of the reflected wave exceeds the distance calculation threshold) (Yes at S62 ), the flow closes S63 away. at S63 multiplied as in 18th is shown, the control unit 45 the ECU 4th the time T between the transmission time Tt of the probing wave and the reception time Tr of the reflected wave at the speed of sound to calculate the distance to the object ( S63 ).

Wie in 18 und 19 beschrieben ist, berechnet dann, wenn Abschnitte der reflektierten Welle, die durch die Schwellenüberschreitungszeiten, die durch die jeweiligen Zähler 261 gezählt werden, umgeben sind, anwesend sind, die Bereichsberechnungseinheit 26 die Summe der Bereiche jener Abschnitte (S64). Die Steuereinheit 25 sendet den Bereich zu der ECU 4 (S64).As in 18th and 19th is then calculated when sections of the reflected wave that are exceeded by the threshold times indicated by the respective counters 261 are counted, are surrounded, are present, the area calculation unit 26th the sum of the areas of those sections ( S64 ). The control unit 25th sends the area to the ECU 4th ( S64 ).

Die Steuereinheit 45 der ECU 4 speichert dann den Bereich, der bei S64 berechnet wird, zusammen mit dem Abstand, der bei S63 berechnet wird, in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 (Bezug nehmend auf 17) (S65). 27 stellt eine konzeptionelle Ansicht eines Speicherungsbereichs 460 des Bereichs und des Abstands, der in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert ist, dar. Der Speicherungsbereich 460 weist einen Abstandsspeicherungsbereich 461, in dem die Abstände bei den jeweiligen Messungszählwerten gespeichert sind, und einen Bereichsspeicherungsbereich 462, in dem die Bereiche S der reflektierten Wellen bei den jeweiligen Messungszählwerten gespeichert sind, auf. Die jeweiligen Spalten des Bereichsspeicherungsbereichs 462 sind den jeweiligen Spalten des Abstandsspeicherungsbereichs 461 zugeordnet. Zahlen in Klammern der Abstände L und der Bereiche S, die in den Speicherungsbereichen 461 und 462 gespeichert sind, geben Werte der Messungszählwerte an. Der Abstand und der Bereich werden in den Speicherungsbereichen 461 und 462 in der Reihenfolge des Messungszählwerts, das heißt in der Reihenfolge eines Messens des Abstands und des Bereichs, gespeichert.The control unit 45 the ECU 4th then saves the area that is at S64 is calculated, along with the distance that at S63 is calculated in the history storage unit 46 (Referring to 17th ) ( S65 ). 27 Figure 10 is a conceptual view of a storage area 460 of the area and the distance stored in the history storage unit 46 is stored. The storage area 460 has a distance storage area 461 in which the distances at the respective measurement counts are stored, and an area storage area 462 in which the areas S of the reflected waves are stored at the respective measurement counts. The respective columns of the area storage area 462 are the respective columns of the distance storage area 461 assigned. Numbers in brackets are the distances L and the areas S in the storage areas 461 and 462 are stored indicate values of the measurement counts. The distance and the area are in the storage areas 461 and 462 are stored in the order of the measurement count, that is, in the order of measuring the distance and the area.

Bei S62 schreitet andererseits, wenn es keine Mitteilung der Empfangszeit von dem abstandsmessenden Sensor 2 gibt (wenn die Amplitude der reflektierten Welle nicht die Abstandsberechnungswelle überschreitet) (Nein bei S62), der Fluss zu S69 fort. In diesem Fall wird der Bereich nicht durch die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet. Bei S69 fügt die Steuereinheit 45 nicht erfasste Informationen (Abstand L=0, Bereich S=0) dem Speicherungsbereich der Verlaufsspeicherungseinheit 46 (Bezug nehmend auf 27), der dem aktuellen Messungszählwert entspricht, hinzu (S69). Wenn die Abszissenachse in 23 als der Messungszählwert betrachtet wird, wird der Bereichsverlaufs, der in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert ist, grafisch dargestellt, wie es in 23 dargestellt ist.at S62 on the other hand, proceeds when there is no notification of the reception time from the distance measuring sensor 2 (if the amplitude of the reflected wave does not exceed the distance calculation wave) (No to S62 ), the flow too S69 away. In this case, the area is not determined by the area calculating unit 26th calculated. at S69 adds the control unit 45 Unrecognized information (distance L = 0, area S = 0) the storage area of the history storage unit 46 (Referring to 27 ), which corresponds to the current measurement count, is added ( S69 ). If the abscissa axis is in 23 is regarded as the measurement count, the area history stored in the history storage unit 46 is saved, graphed as it is in 23 is shown.

Nach S65 oder S69 schreitet der Fluss zu S66 fort, und die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 gruppiert die Bereichsverläufe, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 für jedes Objekt gespeichert sind, unter Bezugnahme auf den Verlauf der Abstände, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert sind (S66). Der Geist des Verfahrens in S66 ist unter Bezugnahme auf 22 beschrieben. Die Höhe des Objekts 5 in 22 ist zu bestimmen. In diesem Fall besteht bei einem Verfahren eines Berechnens des Bereichs der von dem Objekt 5 reflektierten Welle, während sich das Fahrzeug 10 auf dem Seitenweg des Objekts 5 fortbewegt, und eines Speicherns des Bereichsverlaufs eine Möglichkeit, dass der Bereich einer von einem anderen Objekt 53 reflektierten Welle, das sich von dem Objekt 5 unterscheidet, dem Bereichsverlauf hinzugefügt wird. Wenn der Bereichsverlauf der reflektierten Welle des Objekts 5 gespeichert ist, wird der Abstandsverlauf, der dem Objekt 5 entspricht, zusammen mit dem Bereichsverlauf gespeichert. Wenn der Bereichsverlauf der reflektierten Welle eines anderen Objekts 53 gespeichert wird, wird der Abstandsverlauf, der dem Objekt 53 entspricht, zusammen mit diesem Bereichsverlauf gespeichert. Der Bereichsverlauf des Objekts 5 und der Bereichsverlauf des anderen Objekts 53 können daher voneinander separiert werden, indem die Abstandsverläufe betrachtet werden.To S65 or S69 the river is closing S66 away, and the object height determination unit 48 groups the area histories that are in the history storage unit 46 are stored for each object, referring to the history of the distances stored in the history storage unit 46 are stored ( S66 ). The spirit of the process in S66 is referring to 22nd described. The height of the object 5 in 22nd is to be determined. In this case, one method is to calculate the area of the object 5 reflected wave while the vehicle is moving 10 on the side path of the object 5 moved, and a save of the range history a Possibility of having the area one from another object 53 reflected wave that extends from the object 5 is added to the range gradient. When the range of the reflected wave of the object 5 is saved, the distance profile that the object 5 saved together with the range history. When the range of the reflected wave of another object 53 is saved, the distance profile that the object 53 is saved with this range history. The range of the object 5 and the range of the other object 53 can therefore be separated from one another by considering the distance profiles.

Wenn das Verfahren von S66 unter Bezugnahme auf ein Beispiel von 27 beschrieben wird, wird der Abstandsverlauf, der in dem Abstandsspeicherungsbereich 461 gespeichert ist, für jeden der Abstände von dem gleichen Objekt gruppiert. 27 stellt ein Beispiel dar, bei dem die Abstandsverläufe in eine Gruppe 1, eine Gruppe 2, ... eine Gruppe i gruppiert sind. Die Abstandswerte, die zu den jeweiligen Gruppen gehören, haben einander ähnliche Werte, und ein Unterschied zwischen dem minimalen Abstandswert und dem maximalen Abstandswert, die zu jeder Gruppe gehören, ist beispielsweise niedriger als ein gegebener Wert. Es gibt einen Fall, bei dem sich ein Abstand von dem gleichen Objekt ändert, derart, dass die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 hinsichtlich des Objekts 5 in 22 schräg ist, oder sich das Fahrzeug 10 dem Objekt 5, wie es in 20 dargestellt ist, annähert oder sich von demselben wegbewegt. In diesem Fall kann beispielsweise, wenn sich der Abstand von dem Verlauf des Abstands, der sich kontinuierlich geändert hat, rasch ändert, ein Gebiet der Verläufe, in dem sich der Abstand kontinuierlich ändert, als eine Gruppe eingestellt sein. Nachdem der Abstandsverlauf gruppiert wurde, werden die Bereichsverläufe für jede Gruppe der Abstände gruppiert. Bereiche S(1) bis S(k) werden als eine Gruppe in Entsprechung zu der Gruppe 1 beispielsweise gruppiert (Abstandsgruppe von den Messungszählwerten 1 bis k).If the procedure of S66 with reference to an example of 27 is described, the distance course that is in the distance storage area 461 is stored, grouped for each of the distances from the same object. 27 shows an example in which the distance profiles are grouped into a group 1, a group 2, ... a group i. The distance values belonging to the respective groups have similar values to each other, and a difference between the minimum distance value and the maximum distance value belonging to each group is, for example, lower than a given value. There is a case where a distance from the same object changes such that the traveling direction of the vehicle 10 regarding the object 5 in 22nd tilted, or the vehicle 10 the object 5 as it is in 20th is shown approaching or moving away from the same. In this case, for example, when the distance changes rapidly from the course of the distance which has continuously changed, an area of the courses in which the distance is continuously changing may be set as a group. After the distance history has been grouped, the area histories are grouped for each group of distances. Areas S (1) to S (k) are grouped as a group corresponding to the group 1, for example (distance group from the measurement counts 1 to k).

Nach S66 schreitet der Fluss zu S67 fort, und die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 berechnet einen darstellenden Wert, der die jeweiligen Bereiche, die zu dem Bereichsverlauf (gruppierten Bereichsverlauf), der bei S66 gruppiert wird, gehören, darstellt (S67). Wenn ein Bereichsverlauf 301 von 23A ein Bereichsverlauf ist, der bei S66 gruppiert wird, wird ein Mittelwert, ein maximaler Wert oder eine Summe von Bereichen, die zu dem gruppierten Bereichsverlauf 301 gehören, als der darstellende Wert bei S67 berechnet. Als ein Resultat kann, selbst wenn die jeweiligen Bereiche, die zu dem Bereichsverlauf gehören, variieren, ein numerischer Wert, der den Bereichsverlauf widerspiegelt, erhalten werden.To S66 the river is closing S67 away, and the object height determination unit 48 calculates a representative value that represents the respective areas belonging to the area gradient (grouped area gradient) that is included in S66 is grouped, belonging, represents ( S67 ). If a range gradient 301 from 23A is a range that appears at S66 is grouped, a mean value, a maximum value or a sum of areas belonging to the grouped area history 301 belong as the performing value S67 calculated. As a result, even if the respective areas belonging to the area course vary, a numerical value reflecting the area course can be obtained.

Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 bestimmt dann auf der Basis des darstellenden Werts (Bereichs), der bei S67 berechnet wird, und der Abbildung (Bezug nehmend auf 24 und 25), die in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert ist, die Objekthöhe (S68). Wenn die in 24 verwendet wird, wird genauer gesagt ein Wert (cm) der Objekthöhe, der dem darstellenden Wert entspricht, gemäß der berechnet. Wenn ferner die in 25 verwendet wird, wird der Objekttyp, der dem darstellenden Wert entspricht, gemäß der bestimmt. Danach wird zurückkehrend zu S61 der Messungszählwert auf einen nächsten Wert aktualisiert, und die Verfahren bei den im Vorhergehenden erwähnten S61 bis S69 werden an dem aktualisierten Messungszählwert ausgeführt. Auf diese Weise werden die Verfahren bei S61 bis S69 wiederholt, um allmählich den Bereichsverlauf, der in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert ist, zu erhöhen, und eine Präzision der Höhenbestimmung des Objekts wird verbessert.The object height determination unit 48 then determined on the basis of the representing value (range) that at S67 is calculated, and the figure (referring to 24 and 25th ) stored in the determination variable storage unit 47 is saved, the object height ( S68 ). If the in 24 is used, more specifically, a value (cm) of the object height corresponding to the representing value is determined according to calculated. Furthermore, if the in 25th is used, the object type that corresponds to the representing value is determined according to the certainly. After that, going back to S61 the measurement count is updated to a next value, and the procedures in those mentioned above S61 until S69 are performed on the updated measurement count. In this way, the procedures are carried out S61 until S69 repeats to gradually change the area history stored in the history storage unit 46 is stored, and a precision of determining the height of the object is improved.

Wenn danach das Verfahren in 26 abgeschlossen wird, führt die ECU 4 das Verfahren, das der bestimmten Objekthöhe entspricht, aus. Wenn beispielsweise die Objekthöhe die Höhe der Stufe, über die das Fahrzeug laufen kann, ist, wird zugelassen, dass das Fahrzeug über die Stufe läuft, ohne Alarm zu schlagen. Wenn ferner beispielsweise die Objekthöhe die Höhe des Stoßfängers ist, kann ein Fahrer über eine Möglichkeit gewarnt werden, dass das Objekt den Stoßfänger berühren kann.If afterwards the procedure in 26th is completed, the ECU performs 4th the procedure that corresponds to the specific object height. For example, if the object height is the height of the step the vehicle can walk over, the vehicle is allowed to walk over the step without sounding the alarm. Further, for example, when the object height is the height of the bumper, a driver can be warned about a possibility that the object may touch the bumper.

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, kann bei diesem Ausführungsbeispiel, da die Objekthöhe nicht gemäß dem Bereich einer reflektierten Welle bestimmt wird, jedoch die Objekthöhe gemäß dem Verlauf der Bereiche der reflektierten Wellen bestimmt wird, die Objekthöhe mit einer hohen Präzision bestimmt werden. Da ferner die Bereichsberechnungseinheit 26 nicht nur den Bereich der reflektierten Welle, die die größte Amplitude hat, sondern ferner die Bereiche der reflektierten Welle um diese reflektierte Welle herum, das heißt die Summe der Bereiche der reflektierten Wellen, berechnet, kann ein Wert, der der Gesamtenergie der reflektierten Wellen entspricht, erhalten werden. Die Objekthöhe kann daher mit einer hohen Präzision bestimmt werden. Da ferner die Bereichsberechnungseinheit 26 den Bereich auf der Basis der Zeit, die durch die Zähler 261 gezählt wird, berechnet, kann ein A/D-Wandler, der den Signalverlauf der reflektierten Welle einer A/D-Wandlung unterwirft, weggelassen sein. Als ein Resultat kann die Bereichsberechnungseinheit 26 unaufwendig konfiguriert sein. Da ferner die Bereichsberechnungseinheit 26 auf der Seite des abstandsmessenden Sensors 2 angeordnet ist, und der Bereich von dem abstandsmessenden Sensor 2 zu der ECU 4 als ein digitaler Wert gesendet wird, kann ein genauer Bereich in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert werden. Wenn eine Konfiguration angewendet wird, bei der der Bereich der reflektierten Welle auf der Seite der ECU 4 berechnet wird, besteht ein Risiko, dass beim Senden des Signalverlaufs der reflektierten Welle von dem abstandsmessenden Sensor 2 zu der ECU 4 dem Signalverlauf ein Rauschen überlagert wird, und die Präzision des berechneten Bereichs reduziert wird. Da ferner andere Verfahren als die Berechnung des Bereichs der reflektierten Welle, die Speicherung des Bereichsverlaufs und die Speicherung der Abbildung auf der Seite der ECU 4 ausgeführt werden, kann die Konfiguration des abstandsmessenden Sensors 2 vereinfacht sein und unaufwendig gemacht sein.As described above, in this embodiment, since the object height is not determined according to the area of a reflected wave, but the object height is determined according to the course of the areas of the reflected wave, the object height can be determined with high precision. Furthermore, since the area calculating unit 26th Not only the area of the reflected wave which has the greatest amplitude, but also the areas of the reflected wave around this reflected wave, i.e. the sum of the areas of the reflected waves, can be a value which corresponds to the total energy of the reflected waves , are obtained. The object height can therefore be determined with a high degree of precision. Furthermore, since the area calculating unit 26th the area based on the time given by the counter 261 is counted is calculated, an A / D converter that subjects the waveform of the reflected wave to A / D conversion may be omitted. As a result, the area calculating unit can 26th need to be configured easily. Furthermore, since the area calculating unit 26th on the side of the distance measuring sensor 2 is arranged, and the area of the distance measuring sensor 2 to the ECU 4th sent as a digital value, a exact area in the history storage unit 46 get saved. When adopting a configuration in which the area of the reflected wave on the ECU side 4th is calculated, there is a risk that when sending the waveform of the reflected wave from the distance measuring sensor 2 to the ECU 4th noise is superimposed on the waveform and the precision of the calculated area is reduced. Furthermore, there are methods other than the calculation of the reflected wave area, the storage of the area history, and the storage of the map on the ECU side 4th can be carried out, the configuration of the distance measuring sensor 2 be simplified and made inexpensive.

Der A/D-Wandler zum Unterziehen des Signalverlaufs der reflektierten Welle einer A/D-Wandlung kann in der Bereichsberechnungseinheit angeordnet sein, und die Bereichsberechnungseinheit kann einen digitalen Wert durch den Signalverlauf der gewandelten reflektierten Welle integrieren und den Bereich der reflektierten Welle berechnen. Gemäß dieser Konfiguration kann ein genauerer Bereich berechnet werden.The A / D converter for A / D conversion of the waveform of the reflected wave may be arranged in the area calculation unit, and the area calculation unit may integrate a digital value through the waveform of the converted reflected wave and calculate the area of the reflected wave. According to this configuration, a more accurate range can be calculated.

(Drittes Ausführungsbeispiel)(Third embodiment)

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist anschließend beschrieben. Das dritte Ausführungsbeispiel ist dem zweiten Ausführungsbeispiel zugeordnet. Abschnitte, die sich von dem zweiten Ausführungsbeispiel unterscheiden, sind im Folgenden hauptsächlich beschrieben. Als eine Konfiguration der Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist eine Konfiguration von 17 angewendet. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel wird die Summe der Bereiche der reflektierten Wellen berechnet, und die Objekthöhe wird auf der Basis des Verlaufs des Bereichs bestimmt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird jedoch das Bereichsverhältnis unter den jeweiligen mehreren geteilten reflektierten Wellen berechnet, und die Objekthöhe wird auf der Basis des Verlaufs des Bereichsverhältnisses bestimmt. Wenn der Grund beschrieben wird, wird die reflektierte Welle abhängig von hoch und niedrig des Objekts in mehrere Wellen geteilt. Wenn die reflektierte Welle in mehrere Wellen geteilt wird, ändert sich eine Korrelationsbeziehung zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen abhängig von hoch und niedrig des Objekts. Die Korrelationsbeziehung unter den jeweiligen reflektierten Wellen kann als ein Bereichsverhältnis der jeweiligen reflektierten Wellen ausgedrückt sein. Unter diesen Umständen wird bei diesem Ausführungsbeispiel, wie es in 28 dargestellt ist, eine Beziehung (Abbildung) 501 zwischen dem Bereichsverhältnis unter den reflektierten Wellen und der Objekthöhe durch ein Experiment im Voraus erhalten. Die kann eine Abbildung zum Erhalten eines Werts der Objekthöhe wie in 24 sein, oder kann eine Abbildung zum Erhalten des Objekttyps wie in 25 sein. Die ist in einer Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert.An object detection device 1 according to a third exemplary embodiment of the present disclosure is described below. The third embodiment is assigned to the second embodiment. Portions different from the second embodiment are mainly described below. As a configuration of the object detection device according to the present embodiment, a configuration of FIG 17th applied. In the second embodiment, the sum of the areas of the reflected waves is calculated, and the object height is determined based on the shape of the area. In this embodiment, however, the area ratio among the respective plural divided reflected waves is calculated, and the object height is determined based on the history of the area ratio. When the reason is described, the reflected wave is divided into several waves depending on the high and low of the object. When the reflected wave is divided into multiple waves, a correlation relationship between the respective reflected waves changes depending on high and low of the object. The correlation relationship among the respective reflected waves can be expressed as an area ratio of the respective reflected waves. Under these circumstances, in this embodiment, as shown in FIG 28 is shown a relationship (figure) 501 between the area ratio among the reflected waves and the object height obtained by experiment in advance. the can be a map to get a value of the object height like in 24 , or can be a mapping to get the object type like in 25th be. the is in a determination variable storage unit 47 saved.

Eine Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet ferner die Bereiche bzw. Flächen der jeweiligen mehreren geteilten reflektierten Wellen einzeln. Bei einem Beispiel von 18 berechnet die Bereichsberechnungseinheit 26 einen Bereich des Abschnitts 222a der ersten reflektierten Welle 222, der durch die Linien 100 der Schwellen umgeben ist, einzeln. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich des Abschnitts 221a der zweiten reflektierten Welle 221, der durch die Linien 100 der Schwellen umgeben ist, einzeln. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich des Abschnitts 223a der dritten reflektierten Welle 223, der durch die Linien 100 der Schwellen umgeben ist, einzeln.A unit of area calculation 26th further calculates the areas of the respective plural divided reflected waves one by one. For an example of 18th calculates the area calculation unit 26th an area of the section 222a of the first reflected wave 222 walking through the lines 100 the threshold is surrounded, individually. The area calculation unit 26th calculates an area of the section 221a the second reflected wave 221 walking through the lines 100 the threshold is surrounded, individually. The area calculation unit 26th calculates an area of the section 223a the third reflected wave 223 walking through the lines 100 the threshold is surrounded, individually.

Ein spezifisches Beispiel eines Verfahrens zum einzelnen Berechnen der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen ist unter Bezugnahme auf 29 beschrieben. 29 ist eine vergrößerte Ansicht eines Abschnitts XIX in 18, die ähnlich zu 19 ist. Bezug nehmend auf 29 sind die gleichen Teile wie jene in 19 durch identische Symbole bezeichnet. 29 stellt eine Linie 100d der Schwelle, die auf sowohl einen Verzweigungspunkt 401 als auch einen Verzweigungspunkt 402 eingestellt ist, eine Linie 100b der Schwelle, die in der Nachbarschaft einer Spitze einer ersten reflektierten Welle 222 und in der Nachbarschaft einer Spitze einer dritten reflektierten Welle 223 eingestellt, und eine Linie 100c der Schwelle, die in der Nachbarschaft einer Spitze der zweiten reflektierten Welle 221 eingestellt ist, dar.A specific example of a method for calculating the areas of the respective reflected waves individually is with reference to FIG 29 described. 29 FIG. 10 is an enlarged view of a portion XIX in FIG 18th that are similar to 19th is. Referring to 29 are the same parts as those in 19th denoted by identical symbols. 29 represents a line 100d the threshold on both a branch point 401 as well as a branch point 402 is set a line 100b the threshold that is in the vicinity of a peak of a first reflected wave 222 and in the vicinity of a peak of a third reflected wave 223 set, and a line 100c the threshold that is in the vicinity of a peak of the second reflected wave 221 is set.

Zeiten t6, t7 und t8 werden von einem Zähler 261, der der Linie 100d entspricht, ausgegeben. Die Zeit t6 entspricht der Breite der ersten reflektierten Welle 222. Die Zeit t7 entspricht der Breite der zweiten reflektierten Welle 221. Die Zeit t8 entspricht der Breite der dritten reflektierten Welle 223.Times t6, t7 and t8 are counted by a counter 261 that of the line 100d corresponds to output. The time t6 corresponds to the width of the first reflected wave 222 . The time t7 corresponds to the width of the second reflected wave 221 . The time t8 corresponds to the width of the third reflected wave 223 .

Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich S3 eines trapezoidförmigen Abschnitts 222b (der einem Abschnitt 222a in 18 entspricht), der die Zeit t6 als eine untere Seite, die Zeit t2 als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100d und 110b als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich S4 eines trapezoidförmigen Abschnitts 221b (der einem Abschnitt 221a in 18 entspricht), der die Zeit t7 als eine untere Seite, die Zeit t5 als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100d und 100c als eine Höhe hat. Die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet einen Bereich S5 eines trapezoidförmigen Abschnitts 223b (der einem Abschnitt 223a in 18 entspricht), der die Zeit t8 als eine untere Seite, die Zeit t4 als eine obere Seite und einen Abstand zwischen den Linien 100d und 100b als eine Höhe hat.The area calculation unit 26th calculates an area S3 of a trapezoidal section 222b (of a section 222a in 18th that corresponds to time t6 as a lower side, time t2 as an upper side, and an interval between the lines 100d and 110b than has a height. The area calculation unit 26th calculates an area S4 of a trapezoidal section 221b (of a section 221a in 18th which corresponds to time t7 as a lower side, time t5 as an upper side, and an interval between the lines 100d and 100c than has a height. The area calculation unit 26th calculates an area S5 of a trapezoidal section 223b (the one section 223a in 18th that corresponds to time t8 as a lower side, time t4 as an upper side, and a distance between the lines 100d and 100b than has a height.

Wenn das Verfahren eines Berechnens des Bereichs, das in 29 beschrieben ist, verallgemeinert wird, werden eine Zeit von dem Zähler 261, die der Schwelle, die auf alle Verzweigungspunkte der reflektierten Wellen eingestellt ist, entspricht, und eine Zeit von dem Zähler 261, die der Schwelle, die in der Nachbarschaft der Spitze der reflektierten Welle eingestellt ist, entspricht, aus den Zeiten ausgewählt, die von den mehreren Zählern 261 ausgegeben werden, um den trapezoidförmigen Abschnitt für jede der reflektierten Wellen einzustellen. Die Bereiche der jeweiligen eingestellten trapezoidförmigen Abschnitte werden zusätzlich einzeln berechnet. Als ein Resultat können, selbst wenn die mehreren reflektierten Wellen teilweise einander überlappen, die Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen einzeln berechnet werden. Das Verfahren eines Berechnens des Bereichs, das in 29 beschrieben ist, ist exemplarisch, und die trapezoidförmigen Abschnitte werden durch die Schwellenüberschreitungszeiten, die von den jeweiligen Zählern 261 ausgegeben werden, geeignet eingestellt, mit dem Resultat, dass die Bereiche der reflektierten Wellen einzeln berechnet werden können.When the method of calculating the area defined in 29 is generalized, a time from the counter 261 which corresponds to the threshold set on all branch points of the reflected waves, and a time from the counter 261 , which corresponds to the threshold set in the vicinity of the peak of the reflected wave, selected from the times obtained by the plural counters 261 are output to adjust the trapezoidal portion for each of the reflected waves. The areas of the set trapezoidal sections are also calculated individually. As a result, even if the plural reflected waves partially overlap each other, the areas of the respective reflected waves can be calculated individually. The method of calculating the area included in 29 is exemplary, and the trapezoidal sections are defined by the threshold crossing times determined by the respective counters 261 are output, appropriately set, with the result that the areas of the reflected waves can be calculated individually.

Ein Verfahren, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Objekthöhe bestimmt, ist nun beschrieben. 30 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren darstellt. In 30 sind die gleichen Verfahren wie jene in 26 durch die gleichen Bezugssymbole bezeichnet. Wenn das Verfahren in 30 startet, lässt eine Steuereinheit 45 zu, dass ein abstandsmessender Sensor 2 die Sondierungswelle sendet und die reflektierte Welle empfängt (S61), und bestimmt, ob die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet oder nicht (S62). Wenn die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle überschreitet (Ja bei S62), berechnet die Steuereinheit 45 den Abstand von dem Objekt (S63), und wenn die Amplitude der reflektierten Welle die Abstandsberechnungsschwelle nicht überschreitet (Nein bei S62), dann fügt die Steuereinheit 45 nicht erfasste Informationen einer Verlaufsspeicherungseinheit 46 hinzu (S69). Danach schreitet der Fluss zu S661 fort.A method when the object detection device 1 according to this embodiment, the object height determined is now described. 30th Figure 3 is a flow diagram illustrating the method. In 30th are the same procedures as those in 26th denoted by the same reference symbols. If the procedure is in 30th starts, leaves a control unit 45 to that a distance measuring sensor 2 sends the probing wave and receives the reflected wave ( S61 ), and determines whether or not the amplitude of the reflected wave exceeds the distance calculation threshold ( S62 ). If the amplitude of the reflected wave exceeds the distance calculation threshold (Yes for S62 ) is calculated by the control unit 45 the distance from the object ( S63 ), and if the amplitude of the reflected wave does not exceed the distance calculation threshold (no for S62 ), then the control unit adds 45 unrecognized information of a history storage unit 46 added ( S69 ). After that, the flow closes S661 away.

Anschließend an S63 berechnet, wie in 29 beschrieben ist, die Bereichsberechnungseinheit 26 die Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen einzeln (S641). Die Steuereinheit 45 gewinnt dann den Bereich, der durch die Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet wird, und berechnet auf der Basis der gewonnen Bereiche das Bereichsverhältnis zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen (S642). Die Steuereinheit 45 speichert dann das Bereichsverhältnis, das bei S641 berechnet wird, zusammen mit dem Abstand, der bei S63 berechnet wird, in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 (S651). Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 gruppiert dann die Verläufe des Bereichsverhältnisses, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 für jedes Objekt gespeichert sind, unter Bezugnahme auf den Verlauf der Abstände, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert sind (S661). Das Gruppierungsverfahren ist identisch zu dem Verfahren, das in 27 beschrieben ist. Die Verläufe der Bereichsverhältnisse können daher voneinander für jedes Objekt separiert werden.Subsequently to S63 calculated as in 29 is described, the area calculation unit 26th the areas of the respective reflected waves individually ( S641 ). The control unit 45 then obtains the area determined by the area calculation unit 26th is calculated, and based on the obtained areas, calculates the area ratio between the respective reflected waves ( S642 ). The control unit 45 then saves the area ratio that at S641 is calculated, along with the distance that at S63 is calculated in the history storage unit 46 ( S651 ). The object height determination unit 48 then groups the history of the area ratio that is stored in the history storage unit 46 are stored for each object, referring to the history of the distances stored in the history storage unit 46 are stored ( S661 ). The grouping procedure is identical to the procedure described in 27 is described. The course of the area relationships can therefore be separated from one another for each object.

Eine Objekthöhenbestimmungseinheit 48 berechnet dann einen darstellenden Wert, der den Verlauf der gruppierten Bereichsverhältnisse darstellt (S671). Wie bei dem zweiten Ausführungsbeispiel berechnet genauer gesagt die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 einen Mittelwert, einen maximalen Wert oder eine Summe der Bereichsverhältnisse, die zu dem Verlauf gehören, als den darstellenden Wert. Es wird beispielsweise angenommen, dass die reflektierte Welle in zwei reflektierte Wellen geteilt ist, und zwei Bereichsverhältnisse von 1:3 und 1:5 als der Verlauf der Bereichsverhältnisse zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen zu dieser Zeit anwesend sind. In diesem Fall wird beispielsweise, wenn die jeweiligen Bereichsverhältnisse der ersten reflektierten Welle miteinander addiert werden, und die jeweiligen Bereichsverhältnisse der zweiten reflektierten Welle miteinander addiert werden, 2:8 erfüllt. Dies wird als die Summe der Bereichsverhältnisse als der darstellende Wert eingestellt. Die Summe 2:8 wird ferner durch die Zahl der Verläufe in 1:4 geteilt. Dies ist als der Mittelwert des Bereichsverhältnisses als der darstellende Wert eingestellt. 1:5, wobei das Bereichsverhältnis der zweiten reflektierten Welle maximal ist, ist ferner als der maximale Wert des Bereichsverhältnisses als der darstellende Wert eingestellt. Ohne auf die vorhergehenden spezifischen Beispiele begrenzt zu sein, können die verschiedenen Verfahren als das Verfahren eines Berechnens des Mittelwerts, des maximalen Werts oder der Summe der Bereichsverhältnisse angewendet werden.An object elevation unit 48 then calculates a representative value that shows the course of the grouped area ratios ( S671 ). More specifically, as in the second embodiment, the object height determining unit calculates 48 a mean value, a maximum value or a sum of the area ratios belonging to the course as the representative value. For example, it is assumed that the reflected wave is divided into two reflected waves, and two area ratios of 1: 3 and 1: 5 are present as the course of the area ratios between the respective reflected waves at that time. In this case, for example, when the respective area ratios of the first reflected wave are added to each other and the respective area ratios of the second reflected wave are added to each other, 2: 8 is satisfied. This is set as the sum of the area ratios as the representative value. The sum of 2: 8 is also divided into 1: 4 by the number of courses. This is set as the mean value of the area ratio as the representative value. Further, 1: 5, where the area ratio of the second reflected wave is maximum, is set as the maximum value of the area ratio as the representative value. Without being limited to the foregoing specific examples, the various methods can be applied as the method of calculating the mean value, the maximum value or the sum of the area ratios.

Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 bestimmt dann auf der Basis des darstellenden Werts (Bereichsverhältnisses), der bei S671 berechnet wird, und der (Bezug nehmend auf 28), die in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert ist, die Objekthöhe (S681).The object height determination unit 48 then determined on the basis of the representative value (area ratio) that is used in S671 is calculated, and the (Referring to 28 ) stored in the determination variable storage unit 47 is saved, the object height ( S681 ).

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, können, selbst wenn die Objekthöhe auf der Basis des Verlaufs des Bereichsverhältnisses der reflektierten Wellen bestimmt wird, die gleichen Vorteile wie jene bei dem zweiten Ausführungsbeispiel erhalten werden.As described above, even if the object height is determined based on the history of the area ratio of the reflected waves, the same advantages as those in the second embodiment can be obtained.

(Viertes Ausführungsbeispiel)(Fourth embodiment)

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist anschließend beschrieben. Das vierte Ausführungsbeispiel ist eine Modifikation des dritten Ausführungsbeispiels. Bei dem dritten Ausführungsbeispiel werden die Bereichsverhältnisse zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen berechnet, bei diesem Ausführungsbeispiel kann jedoch ein Spitzenwertverhältnis oder ein Zeitbreitenverhältnis zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen statt des Bereichsverhältnisses berechnet werden.An object detection device 1 according to a fourth exemplary embodiment of the present disclosure is described below. The fourth embodiment is a modification of the third embodiment. In the third embodiment, the area ratios between the respective reflected waves are calculated, however, in this embodiment, a peak ratio or a time width ratio between the respective reflected waves may be calculated instead of the area ratio.

31 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Objekthöhe bestimmt. In 31 sind die gleichen Verfahren wie jene in 30 durch identische Symbole bezeichnet. Abschnitte, die sich von 30 unterscheiden, sind im Folgenden hauptsächlich bei dem Verfahren von 31 beschrieben. Nachdem der Abstand des Objekts bei S63 berechnet wurde, berechnet eine Bereichsberechnungseinheit 26 die Spitzenwerte oder die Zeitbreiten der mehreren geteilten jeweiligen reflektierten Wellen (S643). Wenn das Verfahren bei S643 unter Bezugnahme auf 29 beschrieben wird, wählt die Bereichsberechnungseinheit 26 die Schwelle (Linie 100b), die beispielsweise in der Nachbarschaft einer Spitze der ersten reflektierten Welle 222 eingestellt ist, aus mehreren eingestellten Schwellen aus, und stellt die Schwelle als den Spitzenwert der reflektierten Welle 222 ein. Die Bereichsberechnungseinheit 26 stellt ähnlicherweise die Schwelle (Linie 100c), die in der Nachbarschaft der Spitze der zweiten reflektierten Welle 221 eingestellt ist, als den Spitzenwert der reflektierten Welle 221 ein, und stellt die Schwelle (Linie 100b), die in der Nachbarschaft der Spitze der dritten reflektierten Welle 223 eingestellt ist, als den Spitzenwert der reflektierten Welle 223 ein. Die Bereichsberechnungseinheit 26 kann mit einer Spitzendetektorschaltung zum Erfassen des Spitzenwerts des Signalverlaufs ausgestattet sein, und die Spitzenwerte der jeweiligen reflektierten Wellen können durch die Spitzendetektorschaltung erfasst werden. 31 Figure 3 is a flow chart of a method when the object sensing device 1 according to this embodiment, the object height is determined. In 31 are the same procedures as those in 30th denoted by identical symbols. Sections that differ from 30th differ in the following mainly with the procedure of 31 described. After the distance of the object at S63 is calculated, calculates an area calculation unit 26th the peak values or the time widths of the several divided respective reflected waves ( S643 ). If the procedure is at S643 with reference to 29 is described, selects the area calculation unit 26th the threshold (line 100b ), for example in the vicinity of a peak of the first reflected wave 222 is set, from a plurality of set thresholds, and sets the threshold as the peak value of the reflected wave 222 a. The area calculation unit 26th similarly represents the threshold (line 100c ) that is in the vicinity of the tip of the second reflected wave 221 is set as the peak value of the reflected wave 221 and sets the threshold (line 100b ) that is in the vicinity of the tip of the third reflected wave 223 is set as the peak value of the reflected wave 223 a. The area calculation unit 26th may be provided with a peak detection circuit for detecting the peak value of the waveform, and the peak values of the respective reflected waves can be detected by the peak detection circuit.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 stellt zuerst beispielsweise die Zeit t6 in 29 als die Zeitbreite der ersten reflektierten Welle 222, die Zeit t7 als die Zeitbreite der zweiten reflektierten Welle 221 und die Zeit t8 als die Zeitbreite der dritten reflektierten Welle 223 ein. Die Spitzenwerte oder die Zeitbreiten der jeweiligen reflektierten Wellen, die in der Bereichsberechnungseinheit 26 berechnet werden, werden zu einer ECU 4 gesendet.The area calculation unit 26th first sets the time t6 in, for example 29 than the time width of the first reflected wave 222 , the time t7 as the time width of the second reflected wave 221 and the time t8 as the time width of the third reflected wave 223 a. The peak values or the time widths of the respective reflected waves recorded in the area calculation unit 26th become an ECU 4th sent.

Die Spitzenwerte oder die Zeitbreiten der reflektierten Wellen sind mit den Bereichen der reflektierten Wellen korreliert. Das heißt, dass, wenn die Zeitbreite der reflektierten Welle fixiert ist, der Bereich größer wird, sowie der Spitzenwert der reflektierten Welle größer ist. Wenn der Spitzenwert der reflektierten Welle fixiert ist, wird der Bereich größer, sowie die Zeitbreite der reflektierten Welle größer ist. Unter diesen Umständen berechnet nach S643 eine Steuereinheit 45 der ECU 4 auf der Basis des Spitzenwertverhältnisses zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen oder den Zeitbreiten der jeweiligen reflektierten Wellen gemäß den Spitzenwerten der jeweiligen reflektierten Wellen das Zeitbreitenverhältnis zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen (S644). Da die Spitzenwerte oder die Zeitbreiten der reflektierten Wellen mit den Bereiche der reflektierten Wellen korreliert sind, sind die Spitzenwertverhältnisse oder Zeitbreitenverhältnisse mit den Bereichsverhältnissen zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen, die bei dem dritten Ausführungsbeispiel verwendet werden, korreliert.The peak values or the time widths of the reflected waves are correlated with the regions of the reflected waves. That is, as the time width of the reflected wave is fixed, the area becomes larger as the peak value of the reflected wave is larger. When the peak of the reflected wave is fixed, the area becomes larger as the time width of the reflected wave is larger. In these circumstances calculated according to S643 a control unit 45 the ECU 4th based on the peak value ratio between the respective reflected waves or the time widths of the respective reflected waves according to the peak values of the respective reflected waves, the time width ratio between the respective reflected waves ( S644 ). Since the peak values or the time widths of the reflected waves are correlated with the areas of the reflected waves, the peak value ratios or the time width ratios are correlated with the area ratios between the respective reflected waves used in the third embodiment.

Die Steuereinheit 45 speichert dann das Spitzenwertverhältnis oder das Zeitbreitenverhältnis, das bei S644 berechnet wird, zusammen mit dem Abstand, der bei S63 berechnet wird, in einer Verlaufsspeicherungseinheit 46 (S652). Wie bei S661 und S671 in 30 gruppiert dann eine Objekthöhenbestimmungseinheit 48 die Verläufe des Spitzenwertverhältnisses und des Zeitbreitenverhältnisses, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 für jedes Objekt gespeichert sind, (S662) und berechnet den darstellenden Wert, der den gruppierten Verlauf darstellt (S672). Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 bestimmt dann auf der Basis des darstellenden Werts (des Spitzenwertverhältnisses oder des Zeitbreitenverhältnisses), der bei S672 berechnet wird, und der Abbildung, die in einer Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert ist, die Objekthöhe (S682). Die Abbildung der Spitzenwertverhältnisse und der Obj ekthöhen oder die Abbildung der Zeitbreitenverhältnisse und der Objekthöhen ist in der Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert.The control unit 45 then stores the peak value ratio or the time width ratio that at S644 is calculated, along with the distance that at S63 is calculated in a history storage unit 46 ( S652 ). As in S661 and S671 in 30th then groups an object elevation unit 48 the curves of the peak value ratio and the time width ratio stored in the history storage unit 46 are stored for each object, ( S662 ) and calculates the plot value that represents the grouped course ( S672 ). The object height determination unit 48 then determines on the basis of the representing value (the peak value ratio or the time width ratio) that at S672 is calculated, and the map stored in a determination variable storage unit 47 is saved, the object height ( S682 ). The mapping of the peak value ratios and the object heights or the mapping of the time width ratios and the object heights is in the determination variable storage unit 47 saved.

Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, können, selbst wenn die Objekthöhe auf der Basis des Verlaufs des Spitzenwertverhältnisses oder des Zeitbreitenverhältnisses zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen bestimmt wird, die gleichen Vorteile wie jene bei den zweiten und dritten Ausführungsbeispielen erhalten werden.As described above, even if the object height is determined based on the history of the peak ratio or the time width ratio between the respective reflected waves, the same advantages as those in the second and third embodiments can be obtained.

(Fünftes Ausführungsbeispiel)(Fifth embodiment)

Eine Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist anschließend beschrieben. Das fünfte Ausführungsbeispiel ist eine Modifikation des dritten Ausführungsbeispiels. Bei dem dritten Ausführungsbeispiel werden die Verläufe der Bereichsverhältnisse in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert. Bei diesem Ausführungsbeispiel werden andererseits die Verläufe der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert, und in einem Stadium eines Bestimmens der Objekthöhe werden die Bereichsverhältnisse der jeweiligen reflektierten Wellen gemäß den Verläufen der Bereiche berechnet.An object detection device 1 according to a fifth exemplary embodiment of the present disclosure is described below. The fifth embodiment is a modification of the third embodiment. In the third embodiment, the history of the area ratios are stored in the history storage unit 46 saved. In this embodiment, on the other hand, the courses of the regions of the respective reflected waves are stored in the course storage unit 46 is stored, and at a stage of determining the object height, the area ratios of the respective reflected waves are calculated according to the courses of the areas.

32 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, wenn die Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Objekthöhe bestimmt. In 32 sind die gleichen Verfahren wie jene in 30 durch identische Symbole bezeichnet. Im Folgenden sind Abschnitte, die sich von 30 unterscheiden, hauptsächlich bei dem Verfahren von 32 beschrieben. Nachdem eine Bereichsberechnungseinheit 26 die Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen einzeln bei S641 berechnet hat, speichert eine Steuereinheit 45 einer ECU 4 die Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen zusammen mit den Abständen, die bei S63 berechnet werden, in einer Verlaufsspeicherungseinheit 46 (S653). 33 stellt eine konzeptionelle Ansicht eines Speicherungsbereichs 460 des Bereichs und des Abstands, der in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert ist, dar. Wie bei 27 weist der Speicherungsbereich 460 einen Abstandsspeicherungsbereich 461, in dem die Abstände gespeichert sind, und einen Bereichsspeicherungsbereich 462, in dem die Bereiche der reflektierten Wellen gespeichert sind, auf. Der Bereichsspeicherungsbereich 462 ist in Speicherungsbereiche der jeweiligen reflektierten Wellen geteilt. Die Speicherungsbereiche der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen sind genauer gesagt beispielsweise in einem Bereich 462a, in dem der Bereich der reflektierten Welle, die zuerst empfangen wurde, gespeichert ist, und einem Bereich 462b, in dem der Bereich der reflektierten Welle, die zweitens empfangen wurde, gespeichert ist, angeordnet. Bei zwei Zahlen, die dem Bereich S in 33 angefügt sind, gibt eine linke Zahl die Ordnung der reflektierten Welle, die durch einen abstandsmessenden Sensor 2 empfangen wird, an. Eine rechte Zahl gibt den Wert des Messungszählwerts an. 32 Figure 3 is a flow chart of a method when the object sensing device 1 according to this embodiment, the object height is determined. In 32 are the same procedures as those in 30th denoted by identical symbols. The following are sections that differ from 30th differ, mainly in the method of 32 described. After an area calculation unit 26th the areas of the respective reflected waves individually S641 has calculated, stores a control unit 45 an ECU 4th the areas of the respective reflected waves together with the distances that are at S63 are calculated in a history storage unit 46 ( S653 ). 33 Figure 10 is a conceptual view of a storage area 460 of the area and the distance stored in the history storage unit 46 is saved. As with 27 assigns the storage area 460 a distance storage area 461 in which the distances are stored and an area storage area 462 , in which the areas of the reflected waves are stored. The area storage area 462 is divided into storage areas of the respective reflected waves. More precisely, the storage areas of the areas of the respective reflected waves are, for example, in one area 462a , in which the area of the reflected wave that was received first is stored, and an area 462b in which the region of the reflected wave secondly received is stored. If there are two numbers that belong to the range S in 33 are attached, a left number indicates the order of the reflected wave, which is detected by a distance measuring sensor 2 is received. A right number indicates the value of the measurement count.

Eine Objekthöhenbestimmungseinheit 48 gruppiert dann die Verläufe der Bereiche der jeweiligen reflektierten Wellen, die in der Verlaufsspeicherungseinheit 46 gespeichert sind, für jedes Objekt (S663). Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 berechnet dann einen darstellenden Wert, der den Verlauf für jeden Verlauf der Bereiche der reflektierten Wellen darstellt, für den gruppierten Verlauf (S673). Bei einem Beispiel von 33 wird genauer gesagt der darstellende Wert in jedem der Speicherungsbereiche berechnet, derart, dass der darstellende Wert (beispielsweise der Mittelwert) der Bereichsverläufe, die in dem Speicherungsbereich 462a gespeichert sind, berechnet wird, und der darstellende Wert (beispielsweise der Mittelwert) der Bereichsverläufe, die in dem Speicherungsbereich 462b gespeichert sind, berechnet wird. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 berechnet dann ein Verhältnis zwischen den jeweiligen darstellenden Werten, das heißt das Bereichsverhältnis zwischen den jeweiligen reflektierten Wellen bei S673, (S674). Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 bestimmt dann auf der Basis des Bereichsverhältnisses, das bei S674 berechnet wird, und der Abbildung, die in einer Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 gespeichert ist, die Objekthöhe (S681). Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, können, selbst wenn das Bereichsverhältnis in einem Stadium eines Bestimmens der Objekthöhe berechnet wird, die gleichen Vorteile wie jene bei dem dritten Ausführungsbeispiel erhalten werden.An object elevation unit 48 then groups the courses of the areas of the respective reflected waves that are stored in the course storage unit 46 are stored for each object ( S663 ). The object height determination unit 48 then calculates a descriptive value that shows the course for each course of the areas of the reflected waves, for the grouped course ( S673 ). For an example of 33 To be more precise, the representative value in each of the storage areas is calculated in such a way that the representative value (for example the mean value) of the area courses stored in the storage area 462a are stored, is calculated, and the representative value (for example, the mean value) of the area courses stored in the storage area 462b are stored, is calculated. The object height determination unit 48 then calculates a ratio between the respective representative values, that is, the area ratio between the respective reflected waves at S673 , ( S674 ). The object height determination unit 48 then determined based on the area ratio that at S674 is calculated, and the map stored in a determination variable storage unit 47 is saved, the object height ( S681 ). As described above, even if the area ratio is calculated at a stage of determining the object height, the same advantages as those in the third embodiment can be obtained.

Die einen Parkplatz erfassende Vorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist nicht auf die vorhergehenden Ausführungsbeispiele begrenzt, kann jedoch verschieden geändert sein, ohne von dem Schutzbereich der Ansprüche abzuweichen. Bei den zweiten bis fünften Ausführungsbeispielen, wie es in 21 dargestellt ist, kann beispielsweise, eine Tatsache in Betracht ziehend, dass sich der Bereich der reflektierten Welle gemäß dem Abstand von dem Objekt ändert, selbst wenn das Objekt gleich ist, eine Abbildung für jeden Abstand als die Abbildung des Bereichs der reflektierten Welle und der Objekthöhe vorbereitet werden. Die Bestimmungspräzision der Objekthöhe kann als ein Resultat weiter verbessert werden. Bei den vorhergehenden Ausführungsbeispielen ist ferner ein Beispiel, bei dem die Objekterfassungsvorrichtung an einem Vierradinsassenfahrzeug angebracht ist, beschrieben. Die Objekterfassungsvorrichtung kann alternativ an anderen Fahrzeugen (beispielsweise einem Bus, einem Motorrad) als dem Vierradinsassenfahrzeug angebracht sein. Die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann ferner an anderen mobilen Körpern (beispielsweise einem Schiff, einem Flugzeug, einem beweglichen Roboter, einem funkgesteuerten Wagen) als dem Fahrzeug angebracht sein.The parking space detecting device according to the present disclosure is not limited to the foregoing exemplary embodiments, but can be variously changed without departing from the scope of the claims. In the second to fifth embodiments, as shown in FIG 21 For example, taking into account a fact that the area of the reflected wave changes according to the distance from the object even if the object is the same, a map for each distance can be taken as the map of the area of the reflected wave and the object height to get prepared. As a result, the determination precision of the object height can be further improved. In the foregoing embodiments, an example in which the object detection device is attached to a four-wheel passenger vehicle is also described. The object detection device may alternatively be attached to vehicles (e.g., a bus, a motorcycle) other than the four-wheel passenger vehicle. Further, the object detection device according to the present invention may be attached to mobile bodies (e.g., a ship, an airplane, a mobile robot, a radio-controlled car) other than the vehicle.

Bei den vorhergehenden Ausführungsbeispielen kann der Ultraschallwellenvibrator 23 als eine Sende- und Empfangseinheit funktionieren. Die Abstandsberechnungseinheit 41 und die Bereichsberechnungseinheit 26 können als eine Empfangsresultatsberechnungseinheit funktionieren. Die Speicherungseinheit 42 und die Verlaufsspeicherungseinheit 46 können als eine Verlaufsspeicherungseinheit funktionieren. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 und die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 können als eine Bestimmungseinheit funktionieren. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Variablenberechnungseinheit funktionieren. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Keine-Erfassung-Rate-Berechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S21 bis S26 ausgeführt werden. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Berechnungseinheit einer nähernden geraden Linie funktionieren, wenn das Verfahren bei S28 ausgeführt wird. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Restmittelberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S29 bis 37 ausgeführt werden. Die Höhenbestimmungsvariablenberechnungseinheit 43 kann als eine Reflexionswertberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S38 bis S41 ausgeführt werden.In the foregoing embodiments, the ultrasonic wave vibrator 23 function as a transmitter and receiver unit. The distance calculation unit 41 and the area calculation unit 26th can function as a reception result calculation unit. The storage unit 42 and the history storage unit 46 can function as a history storage unit. The object height determination unit 44 and the object height determining unit 48 can function as a determination unit. The altitude determination variable calculation unit 43 can function as a variable calculation unit. The altitude determination variable calculation unit 43 can function as a no-detection rate calculation unit when the procedures at S21 until S26 are executed. The altitude determination variable calculation unit 43 can function as a unit of calculation of an approaching straight line when the method is at S28 is performed. The altitude determination variable calculation unit 43 can function as a residual funds calculation unit when the procedures are at S29 until 37 are executed. The altitude determination variable calculation unit 43 can function as a reflectance value calculation unit when the method is at S38 until S41 are executed.

Die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 kann als eine Bestimmungseinheit von hoch und niedrig funktionieren, wenn die Verfahren bei S51 bis S53 ausgeführt werden. Die Speicherungseinheit 42 kann als eine Funktionsspeicherungseinheit funktionieren. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 44 kann als eine Höhenberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S54 bis S59 ausgeführt werden. Die Bestimmungsvariablenspeicherungseinheit 47 kann als eine Beziehungsspeicherungseinheit funktionieren. Die Bereichsberechnungseinheit 26 kann als eine Gesamtbereichsberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S64 ausgeführt werden.The object height determination unit 44 can function as a unit of determination of high and low when the procedures at S51 until S53 are executed. The storage unit 42 can function as a function storage unit. The object height determination unit 44 can function as an altitude calculation unit when the procedures at S54 until S59 are executed. The determination variable storage unit 47 can function as a relationship storage unit. The area calculation unit 26th can function as a total area calculation unit when the procedures at S64 are executed.

Die Bereichsberechnungseinheit 26 kann als eine Berechnungseinheit eines einzelnen Bereichs funktionieren, wenn die Verfahren bei S641 und S643 ausgeführt werden. Die Steuereinheit 45 kann als eine Verhältnisberechnungseinheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S642 oder 644 ausgeführt werden. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 kann als die Verhältnisberechnungseinheit funktionieren, wenn das Verfahren bei S674 ausgeführt wird. Die Steuereinheit 45 kann als eine Abstandsberechnungseinheit funktionieren, wenn das Verfahren bei S63 ausgeführt wird. Die Verlaufsspeicherungseinheit 46 kann als eine Abstandsspeicherungseinheit funktionieren. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 kann als eine gruppierende Einheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S66, S661, S662 und S663 ausgeführt werden. Die Objekthöhenbestimmungseinheit 48 kann als eine einen darstellenden Wert einstellende Einheit funktionieren, wenn die Verfahren bei S67, S671, S672 und S673 ausgeführt werden.The area calculation unit 26th can function as a unit of calculation of a single area when the procedures at S641 and S643 are executed. The control unit 45 can function as a ratio calculation unit when the procedures at S642 or 644 are executed. The object height determination unit 48 can function as the ratio calculation unit when the method is at S674 is performed. The control unit 45 can function as a distance calculation unit when the method is at S63 is performed. The history storage unit 46 can function as a distance storage unit. The object height determination unit 48 can function as a grouping unit when the procedures are at S66 , S661 , S662 and S663 are executed. The object height determination unit 48 can function as a representative value adjusting unit when the procedures at S67 , S671 , S672 and S673 are executed.

Claims (7)

Objekterfassungsvorrichtung (1), die an einem mobilen Körper (10) angebracht ist und ein Objekt (5), das um den mobilen Körper herum anwesend ist, erfasst, mit: einer sendenden und empfangenden Einheit (2, 23), die eine Sondierungswelle um den mobilen Körper herum wiederholt sendet und eine reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfängt; einer Empfangsresultatsberechnungseinheit (41, 26), die auf der Basis der reflektierten Welle, die durch die sendende und empfangende Einheit empfangen wird, einen Abstand von dem Objekt als einen Erfassungsabstand berechnet, oder einen Bereich der reflektierten Welle berechnet; einer Verlaufsspeicherungseinheit (42, 46), die einen Verlauf eines Empfangsresultats, das der Erfassungsabstand oder der Bereich, der durch die Empfangsresultatsberechnungseinheit berechnet wird, ist, speichert; und einer Bestimmungseinheit (44, 48), die auf der Basis des Verlaufs des Empfangsresultats eine Höhe des Objekts bestimmt, wobei die sendende und empfangende Einheit wiederholt die Sondierungswelle zu einer Seite des mobilen Körpers, während sich der mobile Körper auf einem Seitenweg (17) des Objekts fortbewegt, sendet und die reflektierte Welle, die durch ein Reflektieren der Sondierungswelle an dem Objekt erhalten wird, empfängt, die Empfangsresultatberechnungseinheit eine Abstandsberechnungseinheit (41) ist, die den Erfassungsabstand berechnet, die Objekterfassungsvorrichtung eine Variablenberechnungseinheit (43) aufweist, die auf der Basis des Verlaufs des Erfassungsabstands, der in der Verlaufsspeicherungseinheit (42) gespeichert ist, eine Höhenbestimmungsvariable berechnet, die ein numerischer Wert ist, der mit der Höhe des Objekts korreliert ist, und die Bestimmungseinheit (44) auf der Basis der Höhenbestimmungsvariablen die Höhe des Objekts bestimmt; und wobei die Variablenberechnungseinheit eine Keine-Erfassung-Rate-Berechnungseinheit (S21 bis S26) aufweist, die eine Keine-Erfassung-Rate, die eine Rate der Zahl von Malen, die der Abstand von dem Objekt nicht erfasst werden kann, zu der Zahl von Malen ist, die die sendende und empfangende Einheit ein Senden und Empfangen hinsichtlich des Objekts durchführt, um die Abstandserfassung zu versuchen, als die Höhenbestimmungsvariable berechnet.An object detection device (1) which is attached to a mobile body (10) and detects an object (5) present around the mobile body, comprising: a transmitting and receiving unit (2, 23) that repeatedly transmits a probing wave around the mobile body and receives a reflected wave obtained by reflecting the probing wave on the object; a reception result calculating unit (41, 26) that calculates a distance from the object as a detection distance, or an area of the reflected wave, based on the reflected wave received by the transmitting and receiving unit; a history storage unit (42, 46) that stores a history of a reception result that is the detection distance or the area calculated by the reception result calculation unit; and a determination unit (44, 48) which determines a height of the object on the basis of the course of the reception result, wherein the sending and receiving unit repeats the probing wave to one side of the mobile body while the mobile body travels on a side path (17) of the object, transmits and receives the reflected wave obtained by reflecting the probing wave on the object, the reception result calculating unit is a distance calculating unit (41) that calculates the detection distance, the object detection device comprises a variable calculation unit (43) that calculates, on the basis of the history of the detection distance stored in the history storage unit (42), an altitude determination variable which is a numerical value correlated with the altitude of the object, and the determining unit determines the height of the object based on the height determining variable; and where the variable calculation unit includes a no-detection rate calculation unit (S21 to S26) that is a no-detection rate that is a rate of the number of times the distance from the object cannot be detected to the number of times that the sending and receiving unit performs sending and receiving with respect to the object to attempt the distance detection, computes as the height determination variable. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Variablenberechnungseinheit folgende Merkmale aufweist: eine Berechnungseinheit (S28) einer nähernden geraden Linie, die eine nähernden gerade Linie (7) an den Verlauf des Erfassungsabstands berechnet; und eine Restmittelberechnungseinheit (S29 bis S37), die einen Restmittelwert, der ein Mittelwert von Absolutwerten von Resten zwischen der nähernden geraden Linie und den jeweiligen Erfassungsabständen ist, als die Höhenbestimmungsvariable berechnet.Object detection device according to Claim 1 wherein the variable calculating unit comprises: an approaching straight line calculating unit (S28) that calculates an approaching straight line (7) on the course of the detection distance; and a remaining mean calculation unit (S29 to S37) that calculates a remaining mean value, which is an average value of absolute values of remains between the approaching straight line and the respective detection distances, as the height determination variable. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, bei der die Bestimmungseinheit eine Bestimmungseinheit (S51 bis S53) von hoch und niedrig aufweist, die bestimmt, dass das Objekt eine niedrige Höhe hat, wenn die Höhenbestimmungsvariable gleich oder größer als eine gegebene Schwelle ist, und bestimmt, dass das Objekt eine hohe Höhe hat, wenn die Höhenbestimmungsvariable kleiner als die gegebene Schwelle ist.Object detection device according to one of the Claims 1 or 2 wherein the determining unit comprises a determining unit (S51 to S53) of high and low that determines that the object has a low altitude when the altitude determination variable is equal to or greater than a given threshold, and determines that the object has a high altitude if the altitude determination variable is less than the given threshold. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, mit: einer Funktionsspeicherungseinheit (42), die eine Funktion der Höhenbestimmungsvariablen für die Objekthöhe im Voraus speichert, wobei die Bestimmungseinheit eine Höhenberechnungseinheit (S54 bis S59) aufweist, die eine Objekthöhe, die der Höhenbestimmungsvariablen entspricht, durch die Verwendung der Funktion berechnet.Object detection device according to one of the Claims 1 until 3 , comprising: a function storage unit (42) that stores a function of the height determination variable for the object height in advance, the determination unit including a height calculation unit (S54 to S59) that calculates an object height corresponding to the height determination variable by using the function. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei der die Funktion eine gerade Linie (14) ist.Object detection device according to Claim 4 where the function is a straight line (14). Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei der die Funktion eine Parabel (15, 16) ist.Object detection device according to Claim 4 , where the function is a parabola (15, 16). Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der der mobile Körper ein Fahrzeug ist.Object detection device according to one of the Claims 1 until 6th where the mobile body is a vehicle.
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