DE112012001478B4 - Zielverfolgungsradar und Verfahren zur Reaktion auf Veränderungen des SNA des Ziels - Google Patents

Zielverfolgungsradar und Verfahren zur Reaktion auf Veränderungen des SNA des Ziels Download PDF

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Abstract

Zielverfolgungs-Radar mit einer Punkt-Ziel-Bestimmungseinheit (250), die ausgebildet ist, um:
Bestimmen, ob ein Ziel als ein Punktziel betrachtet werden kann, basierend auf einem Signalrauschabstand (SNA) von empfangenen Signalen und Off-Boresight-Fehlerschätzungen;
Bereitstellen von Messungs-Abweichungs-Schätzungen, die aus der SNA erzeugt werden, für einen Ziel-Zustands-Schätzer (220), wenn das Ziel als ein Punktziel bestimmt ist; und
Verhindern, dass die Messungs-Abweichungs-Schätzungen dem Ziel-Zustands-Schätzer bereitgestellt werden, wenn das Ziel nicht als ein Punktziel bestimmt wird.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Ausführungsformen betreffen Zielverfolgungs-Radar-Vorrichtungen einschließlich Monoimpuls-Radar-Vorrichtungen. Einige Ausführungsformen betreffen die Ziel-Glint-Erkennung. Einige Ausführungsformen betreffen die Verfolgung von nicht manövrierfähigen Zielen, einschließlich ballistischen Zielen, wie Munition, Granatwerfergeschosse, Raketen und Flugkörper.
  • HINTERGRUND
  • Eine Radar-Vorrichtung ist bspw. aus DE 28 28 171 A1 bekannt.
  • Zielverfolgungs-Radar-Vorrichtungen, wie bspw. Monoimpuls-Radar-Vorrichtungen, sind ausgelegt, um Ziele zu verfolgen, in denen gleichzeitig ein einzelner Radarimpuls in zwei oder mehr Keulen gesendet wird und Winkelinformation aus dem einzelnen Impuls gewonnen werden kann. Zielverfolgungs-Radar-Vorrichtungen mit ausreichend großer Bandbreite können ungewollt auf Störungen in den Epsilons eines Ziels reagieren (d. h. die Off-Boresight-Winkel oder Fehlerschätzungen). Die Störung kann sich aus einer Reduzierung eines Signalrauschabstands (SNA) des Ziels ergeben, was sich in einer Erhöhung der Varianz bzw. Abweichung der gemessenen Epsilons niederschlägt. Natürliche Ziel-Leistungs-Veränderung kann ebenfalls die SNA eines Ziels reduzieren und einen weiteren Beitrag zu der Varianz der Off-Boresight-Winkel liefern. Diese Faktoren reduzieren die Fähigkeit eines Zielverfolgungs-Radar-Systems, ein Ziel genau zu verfolgen, und können ferner den Entfernungsbereich reduzieren, bei dem Ziele angegriffen werden können. Beispielsweise können einige herkömmliche Zielverfolgungs-Systeme SNA-Abschwächungen als ein Zielmanöver interpretieren, was die Fähigkeit des Systems zur genauen Verfolgung eines Ziels reduziert.
  • Was somit benötigt wird, ist ein verbessertes Zielverfolgungs-Radar und -Verfahren zur Reaktion auf Änderungen des Ziel-Signal-Rauschabstands (SNA). Was ferner benötigt wird, ist ein verbessertes Zielverfolgungs-Radar, das weniger anfällig ist auf Veränderungen der Epsilons des Ziels sowie weniger anfällig gegenüber SNA-Schwankungen. Was auch benötigt wird, ist ein verbessertes Zielverfolgungs-Radar, das ein Ziel genauer verfolgen kann und Ziele in größerer Entfernung erreichen kann.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 zeigt den Betrieb eines Zielverfolgungs-Radars gemäß einiger Ausführungsformen;
  • 2 ist ein Funktionsblockdiagramm eines Zielverfolgungs-Radars gemäß einigen Ausführungsformen; und
  • 3 ist ein Flussdiagramm eines Zielverfolgungs-Ablaufs entsprechend einigen Ausführungsformen.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Die nachfolgende Beschreibung und die Zeichnungen zeigen ausreichend spezifische Ausführungsformen, so dass ein Fachmann diese ausführen kann. Andere Ausführungsformen können strukturelle, logische, elektrische, prozessbedingte und andere Änderungen aufweisen. Teile und Merkmale einiger Ausführungsformen können in anderen Ausführungsformen enthalten sein oder ersetzt sein. Ausführungsformen, die in den Ansprüchen ausgeführt sind, beschreiben alle möglichen Äquivalente dieser Ansprüche.
  • 1 zeigt den Betrieb eines Zielverfolgungs-Radars gemäß einigen Ausführungsformen. Das Zielverfolgungs-Radar 102 kann ausgelegt sein, um ein Ziel 104 zu verfolgen, basierend auf dem Empfang von reflektierten Radar-Rücksignalen von dem Ziel 104. Die Zielrichtung relativ zu der Sichtlinie (auch ”Boresight” genannt) kann basierend auf einem Vergleich der Rücksignale bestimmt werden.
  • Gemäß Ausführungsformen kann das Zielverfolgungs-Radar 102 ausgelegt sein, um zu erkennen, ob das Ziel 104 als ein Punktziel betrachtet werden kann auf der Basis des Signalrauschabstands (SNA) der empfangenen Signale und der Off-Boresight-Fehlerschätzungen. Wenn das Ziel 104 als ein Punktziel bestimmt wurde, können Messungs-Abweichungs-Schätzungen * (engl. measurement-variance estimates), die aus dem SNA erzeugt wurden, als Ziel-Zustands-Schätzungen benutzt werden. Wenn das Ziel 104 nicht als Punktziel bestimmt wurde, werden Messungs-Abweichungs-Schätzungen basierend auf den SNA nicht von dem Ziel-Zustands-Schätzer verwendet (d. h. die Messungs-Abweichungs-Schätzungen, die von dem Ziel-Zustands-Schätzer (bspw. ein Kalman-Filter) verwendet werden, können eine Konstante sein oder auf Filterresten (engl. filter residuals) basieren). Diese Ausführungsformen werden nachfolgend im Detail erläutert.
  • Bei diesen Ausführungsformen erlaubt die Benutzung der Messungs-Abweichungs-Schätzungen durch den Ziel-Zustands-Schätzer für Punktziele, den Ziel-Zustands-Schätzer genauer auf Ziel-Leistungs-Veränderungen reagieren zu lassen, so dass die SNA der Rücksignale reduziert werden kann. Dies kann die Fähigkeit des Zielverfolgungs-Radars 102, das Ziel 104 zu verfolgen, verbessern und damit die Zielleistung verbessern und auch die Entfernung zu vergrößern, bei der Ziele erfasst werden können. Diese Ausführungsformen werden nachfolgend im Detail erläutert.
  • Bei einigen Ausführungsformen kann das Zielverfolgungs-Radar 102 ein Monoimpuls-Radar sein und kann ausgelegt sein, um Ziele zu verfolgen, indem gleichzeitig ein einzelner Radarimpuls in zwei oder mehr Keulen 103 gesendet wird, um Winkelinformation zu erhalten. Bei diesen Ausführungsformen werden die Rücksignale von jeder Keule getrennt verstärkt und miteinander verglichen, wobei dies anzeigt, welche Richtung ein stärkeres Rücksignal besitzt und damit ermöglicht, die allgemeine Richtung des Ziels 104 relativ zu der Sichtlinie bzw. ”Boresight” zu bestimmen. Da dieser Vergleich während eines Impulses ausgeführt werden kann, haben Veränderungen der Zielposition oder der Zielrichtung wenig oder gar keine Auswirkung auf den Vergleich.
  • Bei einigen Ausführungsformen kann das Ziel 104 ein nicht gesteuertes bzw. manövrierfähiges Ziel sein, wie bspw. ein ballistisches Ziel. Das Ziel 104 kann bspw. Munition sein, ein Granatwerfergeschoss, eine Rakete oder ein Flugkörper. Das Zielverfolgungs-Radar 102 ist ausgelegt, eine Position des Ziels 104 in einer Entfernung zu verfolgen. Bei einigen Ausführungsformen kann das Zielverfolgungs-Radar 102 Teil eines landgestützten oder schiffgestützten Flugkörper-Abwehrsystems sein, um sich nähernde Raketen und Artilleriegeschosse zu erfassen, zu verfolgen und zu bekämpfen, obgleich der Umfang der Ausführungsformen nicht darauf beschränkt sein soll, da das Zielverfolgungs-Radar 102 verwendet werden kann, um nahezu jedes Zielobjekt zu verfolgen.
  • 2 ist ein Funktionsblockdiagramm eines Zielverfolgungs-Radars gemäß einigen Ausführungsformen. Das Zielverfolgungs-Radar 200 kann dazu geeignet sein, als das Zielverfolgungs-Radar 102 (1) verwendet zu werden.
  • Gemäß Ausführungsformen kann das Zielverfolgungs-Radar 200 einen Punkt-Ziel-Bestimmer 250 aufweisen, der ausgelegt ist, zu erkennen, ob ein Ziel 104 (1) als ein Punktziel betrachtet werden kann, basierend auf der SNA 205 der empfangenen Signale 203 und basierend auf den Off-Boresight-Fehlerschätzungen 211. Der Punkt-Ziel-Bestimmer 250 kann ebenfalls ausgelegt sein, um Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 bereitzustellen, die aus den SNA 205 erzeugt werden, für einen Ziel-Zustands-Schätzer 220, wenn das Ziel 104 als ein Punktziel bestimmt wurde. Der Punkt-Ziel-Bestimmer 250 kann auch ausgelegt sein, um die Bereitstellung der Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 für den Ziel-Zustands-Schätzer 220 zu verhindern, wenn das Ziel 104 nicht als ein Punktziel bestimmt wurde.
  • Das Zielverfolgungs-Radar 200 kann auch eine Verarbeitungsschaltung 204 aufweisen, die den SNA 205 basierend auf den empfangenen Signalen 203 und einem gemessenen, geschätzten oder vorbestimmten Rauschpegel erzeugt. Das Zielverfolgungs-Radar 200 kann ebenfalls einen Monoimpuls-Fehler-Berechner 210 aufweisen, um die Off-Boresight-Fehlerschätzungen 211 basierend auf den empfangenen Signalen 203 zu bestimmen.
  • Die empfangenen Signalen 203 umfassen ein Summensignal, ein Azimuth-Delta-Signal und ein Elevations-Delta-Signal. In einigen Ausführungsformen kann der Monoimpuls-Fehler-Berechner 210 die Off-Boresight-Fehlerschätzungen 211 basierend auf einem Verhältnis der Summen- und Delta-Signale bestimmen. Die Verwendung der Summen- und Delta-Signale erlaubt es, die Zielrichtung zu bestimmen und ermöglicht eine Winkelmessung aus einem einzelnen Impuls. Das Summen-Signal kann mit dem Antennenstrahl entlang der Mittellinie der Antenne übereinstimmen. Die Delta-Signale können aus Strahlenpaaren erzeugt werden, die benachbart der Mittellinie des Summen-Antennenstrahls sind. Bei diesen Ausführungsformen können die Off-Boresight-Fehlerschätzungen 211, die von dem Monoimpuls-Fehler-Berechner 210 erzeugt werden, als Monoimpuls-Fehler betrachtet werden und können als Epsilons bezeichnet werden. Bei einigen Ausführungsformen kann der Monoimpuls-Fehler-Berechner 210 Teil der Verarbeitungsschaltung 204 sein.
  • Das Zielverfolgungs-Radar 200 kann auch einen Empfänger 202 umfassen, um die empfangenen Signale 202 aus Radar-Rücksignalen 201 zu erzeugen. Die Radar-Rücksignale 201 können über ein oder mehrere Antennen empfangen werden. Bei einigen Ausführungsformen kann eine einzelne Antenne mit vier oder mehr Hörnern verwendet werden, obgleich der Umfang der Ausführungsformen nicht darauf beschränkt ist.
  • Entsprechend einigen Ausführungsformen kann der Punkt-Ziel-Bestimmer 250 einen variablen Schwellenwert-Berechner 208 umfassen, um einen variablen Schwellenwert 209 basierend auf dem SNA 205 zu erzeugen, einen Glint-Detektor 212, um den variablen Schwellenwert 209 mit den Off-Boresight-Fehlerschätzungen 211 zu vergleichen, und kann einen Markov-Kettenzähler 214 umfassen, um zu zählen, wie oft die Off-Boresight-Fehlerschätzungen 211 den variablen Schwellenwert 209 auf der Basis eines Ausgangssignals 213 von dem Glint-Detektor 212 überschreitet.
  • Der variable Schwellenwert 209 kann umgekehrt proportional zu der SNA 205 variieren (d. h. wenn die SNA steigt, wird der variable Schwellenwert kleiner). Der variable Schwellenwert 209 kann als eine Vorhersage der erwarteten schlechtesten (worst-case) Off-Boresight-Fehlerschätzung für ein Punktziel betrachtet werden. Messrauschen kann geschätzt werden als Varianz (d. h. σ2) der gemessenen Boresight-Winkel, die als Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 bezeichnet werden.
  • Bei einigen Ausführungsformen kann das Ausgangssignal des Markov-Kettenzählers 214 eine Anzahl sein, wie oft die Off-Boresight-Fehlerschätzungen 211 den variablen Schwellenwert 209 innerhalb eines Zeitfensters für eine vorbestimmte Anzahl von Abtastungen (d. h. Radarrücksignalen), die von dem Glint-Detektor 212 verarbeitet werden, überschreiten. In diesen Ausführungsformen kann der Glint-Detektor 212 eine Integrations- oder eine Fenster-Verarbeitung über eine vorbestimmte Integrationszeit oder Verweildauer (engl. ”dwell time”) ausführen. Bei einigen Ausführungsformen kann für jede Abtastung das Ausgangssignal 213 des Glint-Detektors 212 anzeigen, wann die Off-Boresight-Fehlerschätzungen 211 den variablen Schwellenwert 209 überschreiten.
  • Bei einigen Ausführungsformen kann der Punkt-Ziel-Bestimmer 250 ebenfalls einen Monoimpuls-Abweichungs- bzw. -Varianzschätzer 216 aufweisen, um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 aus der SNA 205 zu erzeugen, und kann einen Punktziel-Klassifizierer 218 aufweisen, um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 dem Ziel-Zustands-Schätzer 220 nur bereitzustellen, wenn der Markov-Kettenzähler 214 anzeigt, dass das Ziel 104 ein Punktziel ist. Bei diesen Ausführungsformen kann das Ziel 104 als ein Punktziel betrachtet werden, wenn das Ausgangssignal des Markov-Kettenzählers 214 nicht eine vorbestimmte Anzahl innerhalb eines Zeitfensters überschreitet. Das Bereitstellen der Messungs-Abweichungs-Schätzungen für den Ziel-Zustands-Schätzer 220 ermöglicht es dem Ziel-Zustands-Schätzer 220, genauer auf Ziel-Leistungs-Veränderungen zu reagieren, die den SNA 105 der Rücksignale reduzieren.
  • Entsprechend einigen Ausführungsformen kann der Punktziel-Klassifizierer 218 ausgelegt sein, Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 nicht an den Ziel-Zustands-Schätzer 220 zu geben, wenn der Markov-Kettenzähler 214 anzeigt, dass das Ziel 104 kein Punktziel ist. Bei diesen Ausführungsformen wird das Ziel 104 nicht als Punktziel betrachtet, wenn das Ausgangssignal des Markov-Kettenzählers 214 eine vorbestimmte Anzahl innerhalb eines Zeitfensters überschreitet. Wenn das Ziel 104 nicht als ein Punktziel klassifiziert wird, kann es als ”glinty” betrachtet werden, bei dem Reflexionen von mehreren Streusignalen (aufgrund von Eigenschaften und Formen des Ziels) des Ziels 104 signifikanter geworden sind.
  • Das Zielverfolgungs-Radar 200 kann auch einen Verfolgungs-Controller 222 aufweisen, um Verfolgungs-Steuerungs-Signale 223 bereitzustellen, um eine oder mehrere Antennen des Zielverfolgungs-Radars 200 zu steuern bzw. regeln. Der Ziel-Zustands-Schätzer 220 kann Ziel-Positions-Aktualisierungen 221 zur Verwendung durch den Verfolgungs-Controller 222 berechnen, um das Ziel 104 mit einer oder mehreren Antennen zu verfolgen. Zusätzlich zu den Ziel-Positions-Aktualisierungen 221, kann der Ziel-Zustands-Schätzer 220 auch ausgebildet sein, um Zielgeschwindigkeits- und Beschleunigungsaktualisierungen für den Verfolgungs-Controller 222 zu berechnen. Bei einigen Ausführungsformen kann der Ziel-Zustands-Schätzer 220 ein Kalman-Filter sein, obgleich der Umfang der Ausführungsformen nicht darauf beschränkt ist.
  • Wenn das Ziel 104 von dem Punktziel-Klassifizierer 218 als Punktziel bestimmt wird, kann bei Ausführungsformen der Ziel-Zustands-Schätzer 220 ausgelegt sein, die Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 zu verwenden, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen 221 zu berechnen. Wenn das Ziel 104 nicht als Punktziel bestimmt wird, kann der Ziel-Zustands-Schätzer 220 ausgelegt sein, zumindest die Filterreste und/oder einen konstanten Wert für das Messrauschen (bspw. aus den Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 geschätzt) zu verwenden, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen 221 zu berechnen.
  • Bei einigen Ausführungsformen können die Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 die geschätzte Boresight-Winkel-Abweichung des Ziels 104 sein und können durch die folgende Gleichung berechnet werden:
    Figure DE112012001478B4_0002
    wobei k eine vorbestimmte Konstante ist, die auf dem Antennendesign basiert, und der SNA 105 kann basierend auf der Zielleistung und einer bekannten oder vorbestimmten Rauschleistung geschätzt werden. Bei diesen Ausführungsformen kann der Glint-Detektor 212 einen Gesamt-Monoimpuls-Fehler (bspw. die Off-Boresight-Fehlerschätzungen 211) mit einem variablen Schwellenwert (d. h. der variable Schwellenwert 209) vergleichen, und die Glint-Überschreitungen werden einem Markov-Ketten-Aufwärts/Abwärts-Zähler (bspw. dem Markov-Kettenzähler 214) zugeführt. Dies stellt eine hohe Detektionswahrscheinlichkeit bereit, wenn die vom Ziel zurückgegebene Energie ein Punktziel darstellt. Dies kann durch die nachfolgende Gleichung dargestellt werden
    Figure DE112012001478B4_0003
  • Die nachfolgende Gleichung
    Figure DE112012001478B4_0004
    kann den variablen Schwellenwert 209 darstellen, die eine unterschiedliche Konstante k als die Messungs-Abweichungs-Schätzungen 217 verwenden kann, die von dem Monoimpuls-Abweichungs-Schätzer 216 erzeugt werden.
  • Bei einigen Ausführungsformen kann das Zielverfolgungs-Radar 200 eine ausreichend große Bandbreite haben, allerdings kann, anders als bei herkömmlichen Zielverfolgungs-Radars mit hoher Bandbreite, das Zielverfolgungs-Radar 200 Veränderungen der Off-Boresight-Winkel (wie zuvor beschrieben) für Ziele ausfiltern, wo Manöver nicht erwartet werden. Auf diese Weise kann das Zielverfolgungs-Radar 200 eine verbesserte Ausrichtungsleistung erreichen und damit die Entfernung vergrößern, bei der Ziele erfasst werden können.
  • Entsprechend einiger Ausführungsformen kann die Varianz jedes Epsilons quantifiziert werden als σ2 = k2/SNA. Falls das Ziel klein genug ist, um als Punktziel betrachtet zu werden, wird das Datum in Echtzeit verwendet, um Unsicherheiten jeder Radarmessung zu quantifizieren. Die Daten können von dem Zielzustandsschätzer 220 bereitgestellt werden, um eine Echtzeit-Messungs-Abweichung bzw. -Varianz darzustellen. Entsprechend wird die Anfälligkeit des SNA bei natürlichen Veränderungen eines Ziels reduziert.
  • Obgleich das Zielverfolgungs-Radar 200 mit verschiedenen separaten Funktionselementen dargestellt ist, können ein oder mehrere dieser funktionalen Elemente kombiniert werden durch Kombinationen von softwarekonfigurierten Elementen, wie Verarbeitungselemente einschließlich digitaler Signalprozessoren (DSPs), und/oder anderen Hardware-Elementen. Beispielsweise können einige Elemente ein oder mehrere Mikroprozessoren, DSPs, anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs), integrierte Hochfrequenz-Schaltungen (RFICs) und Kombinationen verschiedener Hardware- und Logikschaltungen zur Ausführung von zumindest den hier beschriebenen Funktionen umfassen. Bei einigen Ausführungsformen können die funktionalen Elemente des Zielverfolgungs-Radars 200 sich auf ein oder mehrere Prozesse beziehen, die auf einem oder mehreren Prozess- bzw. Verarbeitungselementen ablaufen.
  • 3 ist ein Flussdiagramm eines Zielvertolgungs-Ablaufs entsprechend einigen Ausführungsformen. Der Zielvertolgungs-Ablauf 300 kann von einem Zielverfolgungs-Radar, wie bspw. dem Zielvertolgungs-Radar 200, ausgeführt werden, obgleich andere Konfigurationen des Zielvertolgungs-Radars ebenso geeignet sind.
  • In Schritt 302 werden die Off-Boresight-Fehlerschätzungen basierend auf den empfangenen Radar-Rücksignalen ermittelt.
  • In Schritt 304 wird ein SNA basierend auf den empfangenen Signalen und einem gemessenen, geschätzten oder vorbestimmten Rauschpegel erzeugt.
  • Der Schritt 306 bestimmt, ob ein Ziel als ein Punktziel betrachtet werden kann, basierend auf der SNA und den Off-Boresight-Fehlerschätzungen.
  • Wenn das Ziel als Punktziel betrachtet werden kann, verursacht der Schritt 308, dass der Schritt 310 ausgeführt wird. Wenn das Ziel nicht als ein Punktziel betrachtet wird, verursacht der Schritt 308, dass der Schritt 312 ausgeführt wird.
  • In Schritt 310 werden die Messungs-Abweichungs-Schätzungen, die aus der SNA erzeugt werden, an den Ziel-Zustands-Schätzer gegeben und der Ziel-Zustands-Schätzer kann ausgelegt sein, um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen zu verwenden, um Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen.
  • In Schritt 312 kann der Ziel-Zustands-Schätzer ausgelegt sein, um Ziel-Positions-Aktualisierungen ohne Verwendung der Messungs-Abweichungs-Schätzungen zu berechnen.
  • In Schritt 314 kann der Ziel-Zustands-Schätzer ausgelegt sein, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen einem Verfolgungs-Controller bereitzustellen.
  • Ausführungsformen können in Hardware, Firmware und Software oder einer Kombination davon implementiert sein. Ausführungsformen können ebenfalls als Befehle implementiert sein, die auf einer computerlesbaren Speichereinrichtung gespeichert sind, die ausgelesen und von zumindest einem Prozessor ausgeführt werden können, um die hier beschriebenen Schritte auszuführen. Eine computerlesbare Speichereinrichtung kann jeden nicht flüchtigen Mechanismus zum Speichern von Information in einer Form umfassen, die durch eine Maschine (bspw. einen Computer) lesbar ist. Beispielsweise kann eine computerlesbare Speichereinrichtung einen Nur-Lesespeicher (ROM), einen Speicher mit beliebigem Zugriff (RAM), ein Magnetdiskettenspeichermedium, ein optisches Speichermedium, eine Flash-Speicher-Vorrichtung und andere Speichereinrichtungen und Medien umfassen. In einigen Ausführungsformen kann das Zielverfolgungs-Radar 200 ein oder mehrere Prozessoren aufweisen und kann mit Befehlen konfiguriert sein, die auf einer computerlesbaren Speichereinrichtung gespeichert sind.
  • Die nachfolgenden Ansprüche werden hiermit in die detaillierte Beschreibung mit aufgenommen, wobei jeder Anspruch für sich als separate Ausführungsform steht.

Claims (20)

  1. Zielverfolgungs-Radar mit einer Punkt-Ziel-Bestimmungseinheit (250), die ausgebildet ist, um: Bestimmen, ob ein Ziel als ein Punktziel betrachtet werden kann, basierend auf einem Signalrauschabstand (SNA) von empfangenen Signalen und Off-Boresight-Fehlerschätzungen; Bereitstellen von Messungs-Abweichungs-Schätzungen, die aus der SNA erzeugt werden, für einen Ziel-Zustands-Schätzer (220), wenn das Ziel als ein Punktziel bestimmt ist; und Verhindern, dass die Messungs-Abweichungs-Schätzungen dem Ziel-Zustands-Schätzer bereitgestellt werden, wenn das Ziel nicht als ein Punktziel bestimmt wird.
  2. Zielverfolgungs-Radar nach Anspruch 1, ferner mit: Verarbeitungsschaltung (204), um die SNA zu erzeugen basierend auf den empfangenen Signalen und einem gemessenen, geschätzten oder einem vorbestimmten Rauschpegel; und einen Monoimpuls-Fehler-Berechner (210), um die Off-Boresight-Fehlerschätzungen basierend auf den empfangenen Signalen zu bestimmen, wobei die empfangenen Signale ein Summensignal, ein Azimuth-Delta-Signal und ein Elevations-Delta-Signal aufweisen.
  3. Zielverfolgungs-Radar nach Anspruch 1, wobei die Punkt-Ziel-Bestimmungseinheit (250) aufweist: einen variablen Schwellenwert-Berechner (208), um einen variablen Schwellenwert basierend auf dem SNA zu erzeugen; einen Glint-Detektor (212), um den variablen Schwellenwert mit den Off-Boresight-Fehlerschätzungen zu vergleichen; und einen Markov-Kettenzähler (214), um die Häufigkeit zu zählen, mit der die Off-Boresight-Fehlerschätzungen den variablen Schwellenwert überschreiten basierend auf einem Ausgangssignal des Glint-Detektors.
  4. Zielverfolgungs-Radar nach Anspruch 3, wobei das Ausgangssignal des Glint-Detektors (212) anzeigt, wann die Off-Boresight-Fehlerschätzungen den variablen Schwellenwert überschreiten.
  5. Zielverfolgungs-Radar nach Anspruch 3, wobei die Punkt-Ziel-Bestimmungseinheit (250) ferner aufweist: einen Monoimpuls-Varianzschätzer (216), um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen aus dem SNA zu erzeugen; und einen Punktziel-Klassifizierer (218), um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen dem Ziel-Zustands-Schätzer (220) bereitzustellen, wenn der Markov-Kettenzähler, anzeigt, dass das Ziel ein Punktziel ist.
  6. Zielverfolgungs-Radar nach Anspruch 5, wobei der Punktziel-Klassifizierer (218) ferner ausgebildet ist, die Messungs-Abweichungs-Schätzungen nicht dem Ziel-Zustands-Schätzer (220) zuzuführen, wenn der Markov-Kettenzähler anzeigt, dass das Ziel kein Punktziel ist.
  7. Zielverfolgungs-Radar nach Anspruch 5, ferner mit einem Verfolgungs-Controller (222), um Verfolgungs-Steuerungs-Signale bereitzustellen, die ein oder mehrere Antennen des Zielverfolgungs-Radars steuern, wobei der Ziel-Zustands-Schätzer (220) ausgebildet ist, Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen, zur Verwendung durch den Verfolgungs-Controller, um das Ziel mit ein oder mehreren Antennen zu verfolgen.
  8. Zielverfolgungs-Radar nach Anspruch 7, wobei, wenn das Ziel als ein Punktziel bestimmt wird, der Ziel-Zustands-Schätzer (220) ausgebildet ist, die Messungs-Abweichungs-Schätzungen zu verwenden, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen, und wobei, wenn das Ziel nicht als Punktziel bestimmt wird, der Ziel-Zustands-Schätzer (220) ausgebildet ist, Reste zu verwenden, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen.
  9. Zielverfolgungs-Radar nach Anspruch 8, wobei das Ziel ein nicht manövrierendes Ziel ist, umfassend Munition oder Flugkörper (104), und wobei das Zielverfolgungs-Radar (200) ausgebildet ist, eine Position des Ziels in einer Entfernung zu verfolgen.
  10. Verfahren zur Reaktion auf Veränderungen der Ziel-SNA für die Zielverfolgung mit: Bestimmen, ob ein Ziel als ein Punktziel betrachtet werden kann, basierend auf einem Signalrauschabstand (SNA) der empfangenen Signale und der Off-Boresight-Fehlerschätzungen; Bereitstellen der Messungs-Abweichungs-Schätzungen, die aus dem SNA erzeugt wurden, an einen Ziel-Zustands-Schätzer, wenn das Ziel als ein Punktziel bestimmt wurde Konfigurieren des Ziel-Zustands-Schätzers, um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen zum Erzeugen von Ziel-Positions-Aktualisierungen zu verwenden; und Verhindern der Bereitstellung der Messungs-Abweichungs-Schätzungen an den Ziel-Zustands-Schätzer, wenn das Ziel nicht als Punktziel bestimmt wird
  11. Verfahren nach Anspruch 10, ferner mit: Konfigurieren des Ziel-Zustands-Schätzers, um Reste zu verwenden, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen, wenn das Ziel nicht als Punktziel bestimmt wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, ferner mit: Erzeugen eines variablen Schwellenwerts basierend auf dem SNA; Vergleichen des variablen Schwellenwerts mit den Off-Boresight-Fehlerschätzungen; und Zählen einer Häufigkeit, mit der die Off-Boresight-Fehlerschätzungen den Variablen Schwellenwert überschreiten, basierend auf dem Vergleich des variablen Schwellenwerts mit den Off-Boresight-Fehlerschätzungen.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, ferner mit: Erzeugen der Messungs-Abweichungs-Schätzungen aus dem SNA; und Bereitstellen der Messungs-Abweichungs-Schätzungen für den Ziel-Zustands-Schätzer, wenn der Zähler anzeigt, dass das Ziel ein Punktziel ist.
  14. Punktziel-Bestimmungsvorrichtung (250) mit: einem variablen Schwellenwert-Berechner (208), um einen variablen Schwellenwert basierend auf einem Signalrauschabstand (SNA) der empfangenen Signale zu erzeugen; einem Glint-Detektor (212), um den variablen Schwellenwert mit Off-Boresight-Fehlerschätzungen zu vergleichen; einem Markov-Kettenzähler (214), um die Häufigkeit zu zählen, mit der die Off-Boresight-Fehlerschätzungen den variablen Schwellenwert überschreiten, basierend auf einem Ausgang des Glint-Detektors; einem Monoimpuls-Varianzschätzer (216), um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen aus dem SNA zu erzeugen; und einem Punktziel-Klassifizierer (218), um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen einem Ziel-Zustands-Schätzer (220) bereitzustellen basierend auf einem Ausgangssignal des Markov-Kettenzählers, das anzeigt, dass das Ziel ein Punktziel ist.
  15. Punktziel-Bestimmungsvorrichtung nach Anspruch 14, wobei das Ausgangssignal des Glint-Detektors (212) anzeigt, wann die Off-Boresight-Fehlerschätzungen den variablen Schwellenwert überschreiten, und wobei der Punktziel-Klassifizierer (218) ausgebildet ist, die Messungs-Abweichungs-Schätzungen dem Ziel-Zustands-Schätzer nicht bereitzustellen, wenn das Ziel nicht als ein Punktziel bestimmt wird.
  16. Punkt-Ziel-Bestimmungsvorrichtung nach Anspruch 15, wobei, wenn das Ziel als ein Punktziel bestimmt wird, der Ziel-Zustands-Schätzer (220) ausgebildet ist, die Messungs-Abweichungs-Schätzungen zu verwenden, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen, und wobei, wenn das Ziel nicht als Punktziel bestimmt wird, der Ziel-Zustands-Schätzer (220) ausgebildet ist, die Filterreste zu benutzen, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen.
  17. Nicht flüchtiges computerlesbares Speichermedium, das Befehle zur Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren speichert, um zu bestimmen, ob ein Ziel ein Punktziel ist, indem die folgenden Schritte von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden: Erzeugen eines variablen Schwellenwerts basierend auf einem Signal-Rausch-Abstand (SNA) der empfangenen Signale; Vergleichen des variablen Schwellenwerts mit Off-Boresight-Fehlerschätzungen; Zählen der Häufigkeit, mit der Off-Boresight-Fehlerschätzungen den variablen Schwellenwert überschreiten basierend auf einem Ausgang des Vergleichs; Erzeugen von Messungs-Abweichungs-Schätzungen aus dem SNA; und Bereitstellen der Messungs-Abweichungs-Schätzungen an einen Ziel-Zustands-Schätzer basierend auf einem Ausgang des Zählers, der anzeigt, dass das Ziel ein Punktziel ist.
  18. Computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 17, wobei die Befehle ferner den einen oder die mehreren Prozessoren ausbilden um: Konfigurieren des Ziel-Zustands-Schätzers, um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen zu verwenden, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen, wenn das Ziel als Punktziel bestimmt wird; und Konfigurieren des Ziel-Zustands-Schätzers, um Reste zu verwenden, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen, wenn das Ziel nicht als Punktziel bestimmt wird.
  19. Zielverfolgungs-Radar mit: einer Punkt-Ziel-Bestimmungseinheit (250); einem Ziel-Zustands-Schätzer (220); und einem Verfolgungs-Controller (222), um Verfolgungs-Steuerungs-Signale bereitzustellen, um eine oder mehrere Antennen des Zielverfolgungs-Radars zu steuern bzw. regeln, wobei der Ziel-Zustands-Schätzer (220) ausgebildet ist, Ziel-Positions-Aktualisierungen zur Benutzung durch den Verfolgungs-Controller zu berechnen, um das Ziel mit einer oder mehrerer Antennen zu verfolgen, wobei die Punkt-Ziel-Bestimmungseinheit (250) aufweist: einen variablen Schwellenwert-Berechner (208), um einen variablen Schwellenwert basierend auf einem Signalrauschabstand (SNA) der empfangenen Signale zu erzeugen; einen Glint-Detektor (212), um den variablen Schwellenwert mit Off-Boresight-Fehlerschätzungen zu vergleichen; einen Markov-Kettenzähler (214), um die Häufigkeit zu zählen, mit der die Off-Boresight-Fehlerschätzungen den variablen Schwellenwert überschreiten basierend auf einem Ausgangssignals des Glint-Detektors; einen Monoimpuls-Varianzschätzer (216), um Messungs-Abweichungs-Schätzungen aus dem SNA zu erzeugen; und einen Punktziel-Klassifizierer (218), um die Messungs-Abweichungs-Schätzungen einem Ziel-Zustands-Schätzer bereitzustellen basierend auf einem Ausgang des Markov-Kettenzählers, der anzeigt, dass das Ziel ein Punktziel ist; und wobei das Ausgangssignal des Glint-Detektors (212) anzeigt, wenn die Off-Boresight-Fehlerschätzungen den variablen Schwellenwert überschreiten, und wobei der Punktziel-Klassifizierer (218) ausgebildet ist, die Messungs-Abweichungs-Schätzungen dem Ziel-Zustands-Schätzer nicht bereitzustellen, wenn das Ziel nicht als Punktziel bestimmt wird.
  20. Zielverfolgungs-Radar nach Anspruch 19, wobei, wenn das Ziel als Punktziel bestimmt wird, der Ziel-Zustands-Schätzer (220) ausgebildet ist, die Messungs-Abweichungs-Schätzungen zu verwenden, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen, und wobei, wenn das Ziel nicht als Punktziel bestimmt wird, der Ziel-Zustands-Schätzer ausgebildet ist, Filterreste zu benutzen, um die Ziel-Positions-Aktualisierungen zu berechnen.
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