DE1100775B - Device for speed control in a DC shunt motor - Google Patents
Device for speed control in a DC shunt motorInfo
- Publication number
- DE1100775B DE1100775B DES62189A DES0062189A DE1100775B DE 1100775 B DE1100775 B DE 1100775B DE S62189 A DES62189 A DE S62189A DE S0062189 A DES0062189 A DE S0062189A DE 1100775 B DE1100775 B DE 1100775B
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- field
- value
- actual
- setpoint
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 41
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 17
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 7
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000803 paradoxical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/298—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature and field supplies
- H02P7/2985—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature and field supplies whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/26—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using discharge tubes
- H02P7/265—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using discharge tubes whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
Einrichtung zur Drehzahlregelung bei einem GleichstromnebenschluBmotor Bei geregelten elektromotorischen Antrieben wird häufig der Erregerstrom als Einflußgröße verwendet, beispielsweise zum Zurückholen der Erregerspannung bei übererregungsvorgängen (Erregungsbegrenzung). Der Erregerstrom ist jedoch kein dynamisch richtiges Maß für die eigentlich interessierende Größe, nämlich das Erregerfeld der Maschine, das dem Erregerstrom mehr oder weniger nacheilt.Device for speed control in a DC shunt motor In the case of regulated electromotive drives, the excitation current is often the influencing factor used, for example, to restore the excitation voltage in overexcitation processes (Excitation limitation). However, the excitation current is not a dynamically correct measure for the variable that is actually of interest, namely the excitation field of the machine, that more or less lags behind the excitation current.
Es ist bekannt, mit Hilfe eines Hallgenerators, der im Luftspalt der Maschine angeordnet ist, den Feldistwert unmittelbar nachzubilden, doch hat auch diese Maßnahme gewisse Nachteile. Die Messung mit einem einzigen Hallgenerator ist von verschiedenen Störeinflüssen, beispielsweise den Nutoberwellen und der Ankerrückwirkung, abhängig und gibt kein exaktes Bild vom wirksamen Summenfeld der Maschine. Man kann eine Verbesserung erzielen, wenn man mehrere Hallgeneratoren im Luftspalt gegeneinander versetzt anordnet, doch ist dies mit beträchtlichem Aufwand verbunden. ° Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei der Drehzahlregelung eines.Gleichstromnebenschiußmotors mit einfachen Mitteln ein elektrisches Abbild des Feldistwertes während dynamischer Änderungen zu erzeugen, das zu verschiedenen Beeinflussungen des Regelkreises verwendet werden kann. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß zur Gewinnung eines dynamischen Feldistwertes eine dem Erregerstrom proportionale Größe über ein Verzögerungsglied (Feldistwertnachbildung) geführt ist, das eine der mittleren Wirbelstromzeitkonstante des Motors entsprechende Zeitkonstante aufweist.It is known, with the help of a Hall generator, in the air gap of the Machine is arranged to simulate the actual field value directly, but also has this measure has certain disadvantages. The measurement with a single Hall generator is of various interfering influences, for example the groove harmonics and the armature feedback, and does not give an exact picture of the effective total field of the machine. One can achieve an improvement if you have several Hall generators in the air gap against each other arranged offset, but this is associated with considerable effort. ° The invention is based on the task of regulating the speed of a DC shunt motor with simple means an electrical image of the actual field value during dynamic Generate changes that used to influence the control loop in various ways can be. The invention is characterized in that to obtain a dynamic Actual field value a variable proportional to the excitation current via a delay element (Field actual value simulation) is performed, which is one of the mean eddy current time constant of the motor has a corresponding time constant.
Es wird also in den Regelkreis absichtlich ein Verzögerungsglied eingesetzt und dadurch eine Verbesserung der Regeleigenschaften erzielt. Diese auf den ersten Blick paradoxe Tatsache läßt sich folgendermaßen erklären: Das Feld folgt einem Sprung der Erregerspannung mit der Erregerkreiszeitkonstante. Dagegen hat der Erregerstrom wegen der Wirbelstromzeitkonstante eine abweichende Übergangsfunktion, die bei reiner Erregerstromregelung zu verzögertem Feldaufbau führt. Die Bestimmung des dynamischen Feldistwertes schaltet den Wirbelstromeinfluß aus, so daß der Regler nur die Erregerkreiszeitkonstante berücksichtigt und das Feld durch Lieferung eines überhöhten Erregerstromes rascher aufbauen kann.A delay element is therefore intentionally used in the control loop and thereby an improvement in the control properties is achieved. This at first Blick paradoxical fact can be explained as follows: The field follows you Jump in the excitation voltage with the excitation circuit time constant. On the other hand, the excitation current because of the eddy current time constant a different transition function, which is the case with pure Excitation current regulation leads to delayed field build-up. Determining the dynamic Actual field value switches off the influence of eddy currents, so that the controller only uses the exciter circuit time constant taken into account and the field faster by supplying an excessive excitation current can build.
Zur Erläuterung des grundsätzlichen Erfindungsgedankens sei zunächst auf Fig. 1 bis 3 verwiesen, an denen die Feldnachbildung erläutert werden soll. Fig. 1 zeigt das Ersatzschaltbild des Erregerkreises einer elektrischen Maschine. An den Eingangsklemmen wird die Erregerspannung UE zugeführt, und der Erregerstrom IE fließt zunächst durch die kleine Streuinduktivität La und den ohmschen Widerstand im Erregerkreis RE und teilt sich dann auf die Hauptinduktivität LH und den Ersatzwiderstand Rw für die Dämpfung durch Wirbelströme auf. Legt man an die Eingangsklemmen plötzlich die Spannung UE, so wirkt zunächst nur die kleine Zeitkonstante Dabei ist Rw wesentlich größer als RE, beispielsweise um eine Größenordnung. Man erhält also bei fast unverändertem Feld einen sehr raschen, annähernd sprunghaften Anstieg des Erregerstromes, bis dieser schließlich in einen Verlauf mit der angenäherten Zeitkonstante der eigentlichen Erregerkreiszeitkonstante TE, übergeht. Dies ist in Fig. 2 dargestellt. Die Übergangsfunktion entspricht, wie in Fig. 2 angedeutet, etwa der Charakteristik eines IP-Gliedes, bei dem der Erregerstrom zunächst auf einen gewissen Wert springt und dann linear mit der Zeit zunimmt. Die wirkliche Übergangsfunktion nähert sich nach gewisser Zeit ihrem Beharrungswert. In Fig.2 ist ferner auch der Anstieg des Feldes veranschaulicht.To explain the basic concept of the invention, reference is first made to FIGS. 1 to 3, in which the field simulation is to be explained. Fig. 1 shows the equivalent circuit diagram of the excitation circuit of an electrical machine. The excitation voltage UE is fed to the input terminals, and the excitation current IE initially flows through the small leakage inductance La and the ohmic resistance in the excitation circuit RE and is then divided between the main inductance LH and the equivalent resistance Rw for damping by eddy currents. If the voltage UE is suddenly applied to the input terminals, only the small time constant is effective initially Rw is significantly larger than RE, for example by an order of magnitude. With an almost unchanged field, a very rapid, almost sudden increase in the excitation current is obtained, until it finally becomes a curve with the approximate time constant the actual excitation circuit time constant TE passes over. This is shown in FIG. As indicated in FIG. 2, the transition function corresponds approximately to the characteristic of an IP element in which the excitation current initially jumps to a certain value and then increases linearly with time. The real transition function approaches its steady-state value after a certain time. The increase in the field is also illustrated in FIG.
Demgemäß ergibt sich ein Blockschema für eine Erregerstromregelung nach Fig. 3. Am Eingang des Reglers, der als P-Regler angenommen ist, wird der Erregerstromsollwert IE* mit dem wirksamen Erregerstromistwert !E verglichen. Die Ausgangsgröße des Reglers ist die Erregerspannung UE. Der Erregerstrom 1E baut sich nach einem Spannungssprung gemäß der Übergangsfunktion nach Fig. 2 auf, die von der Erregerkreiszeitkonstante TE und von der Wirbelstromzeitkonstante TW bestimmt wird. Gemäß der Erfindung wird eine dem Erregerstrom proportionale Größe über eine Feldnachbildung geführt, die ebenfalls die Wirbelstromzeitkonstante Tw aufweist und den Sprung in der »IP«-Charakteristik des Erregerstromes eliminiert. Die Ausgangsgröße der Feldnachbildung ist mit IE bezeichnet und wird als dynamisches Abbild des Feldistwerts (15 in Fig. 2) dem Regler zugeführt. Statisch entspricht !E dem tatsächlichen Erregerstrom IE.Accordingly, there is a block diagram for excitation current regulation according to Fig. 3. At the input of the controller, which is assumed to be a P controller, the excitation current setpoint IE * compared with the effective excitation current actual value! E. The output of the controller is the excitation voltage UE. The excitation current 1E builds up after a voltage jump according to the transition function according to FIG. 2, that of the exciter circuit time constant TE and is determined by the eddy current time constant TW. According to the invention a variable proportional to the excitation current is carried out via a field simulation that also has the eddy current time constant Tw and the jump in the "IP" characteristic of the excitation current eliminated. The output variable of the field simulation is with IE and is referred to as a dynamic image of the actual field value (15 in Fig. 2) for the controller fed. Statically,! E corresponds to the actual excitation current IE.
Die Einrichtung zur Feldnachbildung kann. ein einfaches RC-Glied sein. Die Wirbelstromzeitkonstante ist zwar keine echte Konstante, kann jedoch für die praktische Anwendung angenähert als unveränderlich angenommen werden.The device for field simulation can. be a simple RC element. The eddy current time constant is not a true constant, but it can be used for the practical application can be approximated as unchangeable.
Der gemäß der Erfindung gebildete dynamische Feldistwert kann beispielsweise zur feldabhängigen. Begrenzung eines Ankerstromsollwertes während Feldaufbauvorgängen dienen, indem der Feldistwert das Ausgangssignal eines Beschleunigungsreglers beeinflußt, der den Sollwert für einen Ankerstromregler liefert. Ferner können Übererregungsvorgänge dadurch beschleunigt werden, daß der tatsächliche Erregerstrom IL, dynamisch größer gemacht wird als der wirksame Istwezt IE, also ein Überschießen des Erregerstromes stattfindet. Der Erregerstrom wird gewissermaßen zur Deckung der Wirbelstromverluste vergrößert.The dynamic actual field value formed according to the invention can, for example for field-dependent. Limitation of an armature current setpoint during field build-up processes serve by the actual field value influencing the output signal of an acceleration controller, which supplies the setpoint for an armature current regulator. Furthermore, overexcitation processes be accelerated by the fact that the actual excitation current IL, dynamically greater is made as the effective Istwezt IE, i.e. an overshooting of the excitation current takes place. The excitation current is used to cover the eddy current losses enlarged.
Bei Antrieben mit Feldschwächbereich kann man gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung im Feldschwächbereich statt des Feldistwertes den EMK-Istwert mit einem festen EMK-Sollwert vergleichen und durch selbsttätiges Verringern des Feldes konstanthalten. Zu diesem Zweck werden Feldistwert und EMK-Istwert einer Überholschaltung zugeführt, die jeweils den größeren Wert an den Feldregler weitergibt. Wird bei solchen Antrieben zusätzlich die Feldumkehr angewandt, so kann man den EMK-Istwert mit einem vom Vorzeichen der Drehzahl abhängigen Signal in einem Modulator derart zusammensetzen, daß die der Überholschaltung zugeführte Größe das gleiche Vorzeichen wie der Feldistwert hat.In the case of drives with a field weakening range, a further Feature of the invention in the field weakening range instead of the actual field value the actual EMF value Compare with a fixed EMF setpoint and reduce the Keep the field constant. For this purpose, the actual field value and the actual EMF value become one Overtaking circuit supplied, which in each case forwards the larger value to the field controller. If field reversal is also used with such drives, the EMF actual value with a signal dependent on the sign of the speed in a modulator so that the quantity supplied to the overtaking circuit is the same The sign of the actual field value.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und der durch sie geschaffenen Regelmöglichkeiten sei im folgenden ein Ausführungsbeispiel beschrieben, das in der Zeichnung stark schematisiert dargestellt ist.For a better understanding of the invention and that created by it Control options are described below an embodiment that is shown in the drawing is shown very schematically.
Fig. 4 zeigt das Blockschaltbild der Regeleinrichtung. Dem Ausführungsbeispiel liegt ein stromrichtergespeister Gleichstromnebenschlußmotor mit Feldumkehr und Feldschwächbereich zugrunde, dessen Drehzahlregelung mit Hilfe eines mehrschleifigen Regelkreises erfolgt. Mehrschleifige oder vermaschte Regelkreise sind bekannt und bieten die Möglichkeit, einen komplizierten Regelkreis durch Aufspaltung zu vereinfachen.4 shows the block diagram of the control device. The embodiment is a converter-fed direct current shunt motor with field reversal and Field weakening range is based on its speed control with the help of a multi-loop Control loop takes place. Multi-loop or meshed control loops are known and offer the possibility of simplifying a complicated control loop by splitting it up.
In Fig. 4 ist der Ankerstromrichter mit 1 und der Motoranker mit 2 bezeichnet. Zur Speisung dient ein Transformator 3, - der an. das angeschlossen wird. Mit dem Motoranker 2 ist eine Tachometermaschine 4 gekuppelt, deren Ankerspannung als Drehzahlistwert n am Eingang eines Drehzahlreglers 5 mit dem vom Handsteller 6 bestimmten Drehzahlsollwertn* verglichen wird. Als Drehzahlregler ist ein Regler mit Proportionalverhalten gewählt. Seine Ausgangsgröße b * ist der Sollwert für einen Beschleunigungsregler 7, dem die mit Hilfe eines Differenziergliedes 8 differenzierte Tachometerspannung als Beschleurtigungsistwert zugeführt wird. Der Beschleunigungsregler hat Integralverhalten, so da.ß die Oberwellen der Tachodynamo, die durch die Differentation noch hervorgehoben werden, praktisch keinen Einfluß auf die Regelung haben. Die Ausgangsgröße ca des Beschleunigungsreglers 7 wird einerseits hinsichtlich ihres Absolutwertes und andererseits hinsichtlich ihres Vorzeichens als Sollwert für weitere Regler verwendet. In einem Absolutwertglied 9 wird aus der Ausgangsgröße ca der Ankerstromsöllwert IA* gebildet und einem Ankerstromregler 10 zugeführt, der IP-Verhalten aufweisen kann. Der Ankerstromistwert IA wird über einen geeigneten Wandler 11, beispielsweise einen Hauwandler, aus dem Ankerstromkreis entnommen. Die Ausgangsgröße des Ankerstromreglers dient zur Steuerung eines Steuersatzes 12 für das Entladungsgefäß 1.In FIG. 4, the armature converter is designated by 1 and the motor armature by 2. A transformer 3 is used for the supply. that is connected. A tachometer machine 4 is coupled to the motor armature 2, the armature voltage of which is compared as the actual speed value n at the input of a speed controller 5 with the speed setpoint value n * determined by the manual controller 6. A controller with proportional behavior is selected as the speed controller. Its output variable b * is the setpoint value for an acceleration controller 7, to which the tachometer voltage differentiated with the aid of a differentiating element 8 is fed as an actual acceleration value. The acceleration controller has integral behavior, so that the harmonics of the tacho dynamo, which are emphasized by the differentiation, have practically no influence on the control. The output variable ca of the acceleration controller 7 is used, on the one hand, with regard to its absolute value and, on the other hand, with regard to its sign, as a setpoint value for further controllers. In an absolute value element 9, the target armature current value IA * is formed from the output variable ca and fed to an armature current regulator 10 , which can have IP behavior. The armature current actual value IA is taken from the armature circuit via a suitable converter 11, for example a Hau converter. The output variable of the armature current regulator is used to control a control set 12 for the discharge vessel 1.
Ein Vorteil der mehrschleifigen Regelkreise ist es, daß man eine Begrenzung von Systemgrößen auf einfache Weise dadurch erzielen kann, daß man die Ausgangsgrößen der einze4nen Teilregler nicht über einen bestimmten Wert ansteigen läßt. Auf dieser Grundlage kann auch mit Hilfe eines Begrenzungsgliedes 13 der Beschleunigungssollwert b * in Abhängigkeit von der Größe der Drehzahlregelabweichung und von-der-Drehrichtung auf verschiedene Beschleunigungs- und Verzögerungshöchstwerte begrenzt werden.One advantage of the multi-loop control loops is that there is a limitation of system variables can be achieved in a simple manner by using the output variables the individual sub-controller does not allow it to rise above a certain value. On this The acceleration setpoint can also be used as a basis with the aid of a limiting element 13 b * depending on the size of the speed control deviation and on-the-direction of rotation can be limited to various maximum acceleration and deceleration values.
Das Vorzeichen der Ausgangsgröße a des Beschleunigungsreglers 7 bestimmt über eine Kippschaltung 14 den Feldsollwert F*. Sobald das Vorzeichen der Solldrehrichtung wechselt, wird schlagartig der entgegengesetzte Feldsollwert vorgeschrieben. Dabei kann eine schmale Kippschleife vorgesehen sein. Der Feldsollwert wird im Feldregler 15, der als Proportionalregler gezeichnet ist, mit einer Größe F verglichen, die ein Maß für das vorhandene Feld bzw. für die induzierte Ankerspannung (EMK) im Feldschwäohbereich ist, wie weiter unten noch näher erläutert wird. Die Ausgangsgröße des Feldreglers 15 wird einem Steuersatz 16 zugeführt, der Stromrichter 17 in Kreuz- oder Gegenparallelschaltung zur Speisung der Erregerwicklung 18 des Gleichstrommotors aussteuert. Der Erregerkreis ist über einen Transformator 19 ebenfalls an das Drehstromnetz angeschlossen.The sign of the output variable a of the acceleration controller 7 determines the field setpoint value F * via a flip-flop circuit 14. As soon as the sign of the target direction of rotation changes, the opposite field target value is suddenly specified. A narrow tilting loop can be provided. The field setpoint is compared in the field controller 15, which is shown as a proportional controller, with a variable F, which is a measure of the existing field or the induced armature voltage (EMF) in the field weakness range, as will be explained in more detail below. The output variable of the field regulator 15 is fed to a control unit 16 , which controls the converter 17 in a cross or counter-parallel connection to feed the excitation winding 18 of the direct current motor. The excitation circuit is also connected to the three-phase network via a transformer 19.
Gemäß der Erfindung wird nun der mit Hilfe eines geeigneten Wandlers, beispielsweise eines Hallwandlers 20, gemessene Erregerstromistwert IE einem Verzögerungsglied 21 zur Feldistwertnachbildung zugeführt. Die Ausgangsgröße $ dieses Verzögerungsgliedes entspricht dynamisch dem Feldistwert des Motors und statisch dem Erregerstrom IE. Bei Antrieben ohne Feldschwächbereich kann der Wert unmittelbar als Feldistwert dem Feldregler 15 zugeführt werden. Es ergibt sich dann folgende Wirkungsweise: Mittels der Kippschaltung 14 wird ein Feldsollwert F* vorgegeben. Dieser führt über den Feldregler 15 zu einer mehrfachen Übererregung des Motors, so daß das Feld rasch ansteigt. Der Feldregler 15 läßt nicht nur die Spannung, sondern auch den Erregerstrom überschießen, sorgt jedoch dafür, daß bei Erreichen des zulässigen und durch den Feldsollwert F * vorgegebenen Feldistwertes die Erregerspannung auf den Beharrungswert herabgesetzt ist. Bei Umkehr des Feldsollwertes 'ergeben sich analoge Verhältnisse beim- umgekehrten Erregerstrom. Die Feldnachbildung ist nicht nur bei Antrieben mit Feldumkehr, sondern auch bei Antrieben mit Ankerstromumkehr mit gegenparallel geschalteten Ankerstromrichtern oder Leonardsätzen anwendbar. Man kann zur Erhöhung der Drehzahl über den Grunddrehzahlbereich einen Feldschwächbereich vorsehen. Für diesen Fall wird vorgeschlagen, statt des Feldistwertes den EMK-Istwert mit einem festen EMK-Sollwert F * zu vergleichen. Es ist dann nicht erforderlich, den Sollwert zu ändern oder eine besondere Ankerspannungsbegrenzung vorzunehmen. Es kann auch kurzzeitig kein Übersah-reiten des zulässigen Ankerspannungswertes auftreten.According to the invention, the actual excitation current value IE measured with the aid of a suitable converter, for example a Hall converter 20, is now fed to a delay element 21 for simulating the actual field value. The output variable $ of this delay element corresponds dynamically to the actual field value of the motor and statically to the excitation current IE. For drives without a field weakening range, the value can be fed directly to the field controller 15 as the actual field value. This then results in the following mode of operation: A field setpoint value F * is specified by means of the flip-flop circuit 14. This leads to multiple overexcitation of the motor via the field regulator 15 , so that the field increases rapidly. The field regulator 15 allows not only the voltage but also the excitation current to overshoot, but ensures that the excitation voltage is reduced to the steady-state value when the permissible actual field value specified by the field setpoint F * is reached. When the field setpoint is reversed, the conditions are analogous for the reversed excitation current. The field simulation can be used not only for drives with field reversal, but also for drives with armature current reversal with armature converters connected in counter-parallel or Leonard sets. A field weakening range can be provided to increase the speed above the basic speed range. In this case, it is suggested to compare the actual EMF value with a fixed EMF setpoint F * instead of the actual field value. It is then not necessary to change the setpoint or to set a special armature voltage limitation. Even for a short time, the permissible armature voltage value cannot be overshot.
Zur Bildung des EMK-Istwertes kann man die bekannten Schaltungen verwenden, bei denen von der Ankerspannung der Spannungsabfall des Ankerstromes am ohmschen Ankerwiderstand abgezogen wird. Derartige Schaltungen sind in verschiedenen Ausbildungen gebräuchlich. Handelt es sich um Antriebe ohne Feldumkehr, so kann der Erregerstrom IE und damit auch der Feldistwert e immer nur eine Richtung haben. Man kann nun den EMK-Istwert gleichrichten und diesen Wert sowie den Feldistwert einer Überlaufschaltung zuführen, die jeweils den größeren Wert als wirksamen Istwert an den Feldregler weitergibt. Im Grunddrehzahlbereich ist der Fel,distwert 0 immer größer als der EMK-Istwert, der bekanntlich dem Produkt von Drehzahl und Fluß entspricht. Bei der Grunddrehzahl sind beide Werte als gleich groß angenommen, was durch geeignete Ausbildung der Schaltung erzielt werden kann. Steigt nun die Drehzahl im Feldschwächbereich weiter an, so wird der EMK-Istwert größer als der Feldistwert. Da der Feldsollwert F * unverändert bleibt, wird der Steuersatz 16 den Stromrichter 17 nunmehr so aussteuern, daß die Ankerspannung etwa konstant gehalten und dadurch mit zunehmender Drehzahl n das Feld bzw. der Erregerstrom herabgesetzt wird. Dank der Erfindung läßt sich also die hyperbolische Bedingung n # 0 = const. erfüllen, ohne daß Schaltungselemente mit entsprechender Kennlinie erforderlich sind.The known circuits can be used to generate the actual EMF value, in which the voltage drop of the armature current at the ohmic armature resistance is subtracted from the armature voltage. Such circuits are used in various forms. In the case of drives without field reversal, the excitation current IE and thus also the actual field value e can only ever have one direction. The actual EMF value can now be rectified and this value as well as the actual field value can be fed to an overflow circuit, which in each case forwards the larger value as the effective actual value to the field controller. In the basic speed range, the Fel, distwert 0 is always greater than the EMF actual value, which, as is well known, corresponds to the product of speed and flux. At the basic speed, both values are assumed to be the same, which can be achieved by suitably designing the circuit. If the speed continues to increase in the field weakening range, the actual EMF value is greater than the actual field value. Since the desired field value F * remains unchanged, the control set 16 will now control the converter 17 so that the armature voltage is kept approximately constant and the field or the excitation current is reduced as the speed n increases. Thanks to the invention, the hyperbolic condition n # 0 = const. meet without the need for circuit elements with a corresponding characteristic.
Bei Antrieben mit Feldumkehr wechselt nicht nur die EMK, sondern auch das Feld die Richtung. Es muß dann dafür gesorgt werden, daß die Vorzeichen von EMK-Istwert und Feldistwert dauernd übereinstimmen. Hierzu wird ein vom Vorzeichen der Antriebsdrehsahl abhängiges Signal in einem Modulator derart mit dem EMK-Istwert zusammengesetzt, daß die Drehzahl nur noch hinsichtlich ihres Absolutwertes als Produktfaktor in Erscheinung tritt. Der Drehzahlistwert n wird zu diesem Zweck einer Kippschaltung 22 zugeführt, deren Ausgangssignal sign n mit dem von der Schaltung 23 zur Nachbildung der EMK gelieferten EMK-Istwert (EMK - n - 0) in den Modulator 24 eingespeist wird. Die Ausgangsgröße dieses Modulators entspricht dem Wert I n 1 - 0, hat also das Vorzeichen des Flusses 0, und zwar des Feldistwertes Ci. Als Überlaufschaltung können die für diesen Zweck bekannten Ventilschaltungen Verwendung finden.For drives with field reversal, not only does the EMF change, but also the field the direction. Care must then be taken that the signs of The actual EMF value and the actual field value are always the same. For this purpose, a sign the drive speed dependent signal in a modulator with the actual EMF value composed that the speed only in terms of its absolute value as Product factor appears. The actual speed value n is used for this purpose Flip-flop 22 is supplied, the output signal sign n with that of the circuit 23 to simulate the EMF delivered actual EMF value (EMK - n - 0) into the modulator 24 is fed in. The output variable of this modulator corresponds to the value I n 1 - 0, thus has the sign of the flow 0, namely the actual field value Ci. as Overflow circuit, the valve circuits known for this purpose can be used Find.
Schließlich sei an der Schaltung nach Fig.4 noch die Möglichkeit beschrieben, den Feldistwert zur feldabhängigen Begrenzung der Größe a und damit des Ankerstromsollwertes IA* heranzuziehen. Hierzu sei auf die Fig. 5 und 6 verwiesen.Finally, with the circuit according to FIG. 4, the possibility will be described the actual field value for the field-dependent limitation of size a and thus the armature current setpoint IA * to be used. Reference is made to FIGS. 5 and 6 in this regard.
Wie Fig. 5 zeigt, kann man mit Hilfe eines Begrenzungsgliedes 26 (Fig. 4) erreichen, daß die Ausgangsgröße a des Beschleunigungsreglers 7 von der Größe F in einerii Bereich gehalten wird, dessen Grenzen in Fig. 5 mit Schraffur versehen sind- Die stark ausgezogene Grenzlinie gilt für den Feldaufbau von negativen zu positiven Werten, die gestrichelte für den umgekehrten Feldaufbau. Da der Feldsollwert F * in beiden Richtungen jeweils nur einen Festwert hat, wird im Beharrungszustand das Feld im Grunddrehzahlbereich seinen Maximalwert aufweisen und im Feldschwächbereich entsprechend kleiner sein. Bei Feldumkehrvorgängen vergeht eine gewisse Zeit, bis das Feld bzw. die EMK dem Umspringen des Feldsollwerts F * folgt. Diesem dynamischen Übergang wird mit Hilfe des Begrenzungsgliedes 26 ein dynamischer Übergang des höchstzulässigen Ankerstromes zugeordnet, indem man die Größe a und damit nach Absolutwertbildung den Ankerstromsollwert IA* in Abhängigkeit vom Augenblickswert F begrenzt. Die Neigung der Grenzlinien kann nach Wunsch eingestellt und den jeweiligen Betriebsbedingungen angepaßt werden.As FIG. 5 shows, with the aid of a limiting element 26 (FIG. 4) it can be achieved that the output variable a of the acceleration controller 7 of the size F is kept in an area, the boundaries of which are marked with hatching in FIG The solid border line applies to the field build-up from negative to positive values, the dashed line applies to the reverse field build-up. Since the field setpoint F * has only one fixed value in both directions, the field will have its maximum value in the steady state in the basic speed range and be correspondingly smaller in the field weakening range. In the case of field reversals, it takes a certain time before the field or the EMF follows the changeover of the field setpoint F *. A dynamic transition of the maximum permissible armature current is assigned to this dynamic transition with the aid of the limiting element 26 by limiting the variable a and thus the armature current setpoint IA * as a function of the instantaneous value F after forming the absolute value. The inclination of the boundary lines can be adjusted as desired and adapted to the respective operating conditions.
Die Begrenzung wird bei Antrieben mit Feldschwächbereich nicht unmittelbar vom Feldistwert j, sondern vom Wert F abgeleitet, damit bei. Herab- -setzung des Feldes im Feldschwächbereich nicht auch der Ankerstromsollwert verringert wird- Die Größe F entspricht im Beharrungszustand immer etwa der Größe F *, ist also ungefähr konstant, so daß der Ankerstromsollwert tatsächlich nur bei Feldumkehr feldabhängig begrenzt wird.The limitation is not immediate for drives with a field weakening range derived from the actual field value j, but from the value F, so at. Reduction of the Field in the field weakening range, the armature current setpoint is not also reduced- In the steady state, the size F always corresponds approximately to the size F *, i.e. it is approximate constant, so that the armature current setpoint is actually only field-dependent when the field is reversed is limited.
Es ergeben sich dynamisch folgende Verhältnisse: Wird am Drehzahlsteller 6 ein Drehzahlsollwert n* vorgegeben, der nur durch Feldumkehr erfüllt werden kann, so wird zunächst unter dem Einfluß des Beschleunigungssollwerts b* der Betrag des Wertes a herabgesetzt und im Wert Null durch das Begrenzungsglied 26 festgehalten. In diesem Augenblick wird mittels der Kippschaltung 14 der Feldsollwert F * umgekehrt. Das Feld hat vorläufig noch die alte Richtung und beginnt auf Null zurückzugehen. Dabei bleibt infolge der Begrenzung des Wertes a@IA* der Ankerstromkreis stromlos. Entsprechend der Feldänderung läuft der Betriebspunkt längs einer waagerechten Grenzlinie gegen den Koordinatenursprung in Fig. 5. Nachdem das Feld den Wert Null passiert hat, wird der maximal zulässige Ankerstromsollwert mit dem Ansteigen des Wertes F an einer geneigten Grenzlinie hochgeführt, bis schließlich bei vollem Wert F auch der volle Ankerstrom zugelassen wird. Ob der Ankerstromsollwert den maximal zulässigen Wert IA*max wirklich erreicht, hängt von der Belastung des Antriebes ab. Im allgemeinen wird sich der Ankerstromsollwert während des Anwachsens des Feldes von der Führung durch den Wert F ablösen und auf dem vom Beschleunigungsregler 7 gegebenen Wert a bzw. IA* stehenbleiben.The following dynamics result: If a speed setpoint n * is specified on the speed controller 6, which can only be met by reversing the field, the amount of the value a is initially reduced under the influence of the acceleration setpoint b * and held in the value zero by the limiting element 26 . At this moment, the field setpoint F * is reversed by means of the flip-flop circuit 14. For the time being, the field still has the old direction and begins to go back to zero. Due to the limitation of the value a @ IA *, the armature circuit remains de-energized. According to the field change, the operating point runs along a horizontal boundary line against the coordinate origin in Fig. 5.After the field has passed the value zero, the maximum permissible armature current setpoint is increased along an inclined boundary line as the value F increases, until it finally reaches the full value F the full armature current is also allowed. Whether the armature current setpoint actually reaches the maximum permissible value IA * max depends on the load on the drive. In general, the armature current setpoint will be detached from the guidance by the value F as the field grows and will remain at the value a or IA * given by the acceleration controller 7.
In Fig. 6 ist ein Ausführungsbeispiel für das Begrenzungsglied 26 dargestellt. Es besteht im wesentlichen aus zwei stetigen Verstärkern 30, 31 mit Phasendrehung, die über Widerstände 34 und 35 sowie Ventile 36 und 37 gegengekoppelt sind. Der Wert F wird über ein weiteres Phasenumkehrglied 29 und zwei Widerstände 32 und 33 den Verstärkern 30 und 31 zugeführt. Die Ausgangsklemmen der beiden Verstärker sind über zwei gegensinnig wirkende Ventile 38, 39 parallel an den Punkt 28 angeschlossen, an dem über den Widerstand 27 die begrenzte Aiisgangsgröße a des Beschleunigungsreglers 7 entsteht.In Fig. 6 an embodiment for the limiting member 26 is shown. It essentially consists of two continuous amplifiers 30, 31 with phase rotation, which are fed back via resistors 34 and 35 and valves 36 and 37. The value F is fed to the amplifiers 30 and 31 via a further phase reverser 29 and two resistors 32 and 33. The output terminals of the two amplifiers are connected in parallel via two oppositely acting valves 38, 39 to the point 28 at which the limited output variable a of the acceleration controller 7 arises via the resistor 27.
Die Gegenkopplung der Verstärker 30 und 31 über Ventile 36, 37 hat die Wirkung, daß am Ausgang nur dann ein von Null verschiedenes Potential entstehen kann, wenn diese Ventile in Sperrichtung beansprucht werden. Liegt beispielsweise am Eingang des Verstärkers 30 ein positives Signal vor, das am Ausgang ein negatives hervorrufen würde, so wird es durch das Ventil 36 kurzgeschlossen. Nur bei negativem Eingangssignal am Verstärker 30 kann am Ausgang ein positives Signal entstehen, da das Ventil 36 dann sperrt. Dies gilt analog für den Verstärker 31.The negative feedback of amplifiers 30 and 31 via valves 36, 37 has the effect that a potential other than zero can only arise at the output if these valves are loaded in the blocking direction. If, for example, a positive signal is present at the input of the amplifier 30 which would produce a negative signal at the output, it is short-circuited by the valve 36. Only with a negative input signal at the amplifier 30 can a positive signal arise at the output, since the valve 36 then blocks. This applies analogously to the amplifier 31.
Zur Erläuterung der Wirkungsweise der Schaltung nach Fig. 6 sei angenommen, daß der Wert F negativ ist und der Feldsollwert F* gerade auf seinen positiven Wert gekippt wurde. Der Wert a liegt innerhalb des im linken unteren Quadranten der Fig. 5 zugelassenen Bereichs und läuft unter dem Einfluß des Beschleunigungssollwertes zunächst auf Null, stößt also an die ausgezogene Grenzlinie. Eine Vergrößerung von a in positiver Richtung wird durch das Begrenzungsglied 26 so lange verhindert, bis. der Wert F positiv wird.To explain the mode of operation of the circuit according to FIG. 6, it is assumed that that the value F is negative and the field setpoint value F * is just at its positive value was tipped. The value a lies within the lower left quadrant of FIG. 5 permitted range and runs under the influence of the acceleration setpoint initially to zero, so it comes up against the drawn-out borderline. An enlargement of a in the positive direction is prevented by the limiting member 26 as long as until. the value F becomes positive.
Bei negativem Wert F entsteht am Ausgang des Phasenumkehrgliedes 29 ein positives Signal. Wie oben bereits erwähnt, wird dann am Ausgang des Verstärkers 30 das Signal Null vorliegen. Wenn die Ausgangsgröße des Beschleunigungsreglers 7 über den Wert Null zu steigen versucht, so fließt Strom über den Widerstand 27 und das Ventil 38 zum Potential Null am Ausgang des Verstärkers 30. Es kann daher am Punkt 28 nur das Potential Null vorhanden sein. Der Pfad des Verstärkers 31 bleibt hierbei wirkungslos.If the value F is negative, a positive signal is produced at the output of the phase reversal element 29. As already mentioned above, the signal zero will then be present at the output of the amplifier 30. If the output variable of the acceleration controller 7 tries to rise above the value zero, then current flows through the resistor 27 and the valve 38 to the zero potential at the output of the amplifier 30. Therefore, only the zero potential can be present at the point 28. The path of the amplifier 31 remains ineffective here.
Wird der Wert F positiv, so ist das Eingangssignal am Verstärker 30 negativ, und sein Ausgangssignal kann einen positiven Wert annehmen. Das gleiche Potential kann dann auch am Punkt 28 herrsche, so daß der zulässige Wert d mit dem Wert F anwächst.If the value F becomes positive, the input signal to the amplifier 30 is negative and its output signal can assume a positive value. The same potential can then also prevail at point 28, so that the permissible value d increases with the value F.
Bei einem Übergang längs der gestrichelten -Grenzlinie in Fig. 5 spielen sich analog Vorgänge im Pfad des Verstärkers 31 ab.Play at a transition along the dashed line in Fig. 5 analogous processes in the path of the amplifier 31.
Die geschilderte Art der Regelung bei Reversiervorgängen gestattet es, statisch und dynamisch verschiedene Kennlinien vorzugeben. Während im Beharrungszustand der Ankerstromsollwert vom Feld völlig unabhängig ist und nur vom Betrage der Ausgangsgröße a des Beschleunigungsreglers bestimmt wird, übernimmt das Feld bei Umkehrvorgängen kurzzeitig die Führung des Ankerstromsollwertes. Diese Maßnahme gewährleistet eine sehr rasche Regelung, wobei gleichzeitig auf der Wechselstromseite des Ankerstromrichters jeder Blindlaststoß mit Sicherheit vermieden wird, da der Ankerstrom nur stetig steigen kann. Da bei kleinem Feld nur ein kleiner Ankerstrom zugelassen wird, ist auch die Blindleistung selbst klein.The described type of regulation is permitted for reversing processes it is possible to specify different characteristic curves statically and dynamically. While in the steady state the armature current setpoint is completely independent of the field and only of the amount of the output variable a of the acceleration controller is determined, the field takes over during reversing processes briefly the management of the armature current setpoint. This measure ensures a very rapid regulation, while at the same time on the AC side of the armature converter every reactive load surge is avoided with certainty, since the armature current is only steady can rise. Since only a small armature current is permitted with a small field, is the reactive power itself is also small.
Von Bedeutung bei Antrieben mit Feldschwächung und Feldumkehr ist ferner, daß die Drehzahl Null, bei der sich das Vorzeichen von n umkehrt, im Grunddrehzahlbereich liegt, wo der EMK-Istwert die-Überlaufschaltung nicht passieren kann. Die Kippschaltung 22, die das Vorzeichen der Drehzahl sign n dem Modulator 24 zuführt, braucht also nicht mit besonderer Genauigkeit ausgelegt zu sein, da der Kippvorgang im Regelkreis überhaupt nicht in Erscheinung tritt. Die Erhöhung der Drehzahl durch Feldschwächung kommt ja erst dann in Frage, wenn die Drehrichtung bereits eindeutig bestimmt ist. Fig. 7 zeigt Diagramme von Drehzahlsollwert n*, Ankerstrom 1A, Feldistwert j, Ankerspannung UA und Drehzahlistwert n für einen Reversiervorgang vom Feldschwächbereich über den Grunddrehzahlbereich in de Feldschwächbereich der entgegengesetzten Drehrichtung. Man erkennt die Begrenzung des Ankerstromes auf Null bis zur Umkehr der Feldrichtung (Kurvenstück x), die Ankerspannungsbegrenzung mit gleichzeitiger Feldschwächung und Ankerstromerhöhung (Kurvenstück y) sowie die unterschiedliche Verzögerung (Kurvenstück z1) und Beschleunigung (Kurvenstück z2).Is of importance for drives with field weakening and field reversal Furthermore, that the speed zero, at which the sign of n reverses, is in the base speed range lies where the actual EMF value cannot pass the overflow circuit. The toggle switch 22, which supplies the sign of the speed sign n to the modulator 24, therefore needs not to be designed with particular accuracy, since the tilting process is in the control loop does not appear at all. The increase in speed through field weakening only comes into question when the direction of rotation has already been clearly determined. 7 shows diagrams of speed setpoint n *, armature current 1A, actual field value j, armature voltage UA and actual speed value n for a reversing process from the field weakening range above the basic speed range in the field weakening range of the opposite direction of rotation. One recognizes the limitation of the armature current to zero until the field direction is reversed (Curve segment x), the armature voltage limitation with simultaneous field weakening and armature current increase (curve segment y) as well as the different deceleration (curve segment z1) and acceleration (curve segment z2).
Die Erfindung trägt zur Lösung schwieriger Antriebsprobleme bei und ist vor allem bei Fördermaschinen, Aufzügen, Walzwerken und Bearbeitungsmaschinen vorteilhaft anwendbar.The invention contributes to solving difficult drive problems and is mainly used in hoisting machines, elevators, rolling mills and processing machines advantageously applicable.
Claims (6)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DES62189A DE1100775B (en) | 1959-03-18 | 1959-03-18 | Device for speed control in a DC shunt motor |
| BE588685A BE588685A (en) | 1959-03-18 | 1960-03-16 | Device for adjusting electric drive motors. |
| GB979360A GB918658A (en) | 1959-03-18 | 1960-03-18 | A speed-regulating system for an electric motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DES62189A DE1100775B (en) | 1959-03-18 | 1959-03-18 | Device for speed control in a DC shunt motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE1100775B true DE1100775B (en) | 1961-03-02 |
Family
ID=7495421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DES62189A Pending DE1100775B (en) | 1959-03-18 | 1959-03-18 | Device for speed control in a DC shunt motor |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| BE (1) | BE588685A (en) |
| DE (1) | DE1100775B (en) |
| GB (1) | GB918658A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1286181B (en) * | 1964-11-07 | 1969-01-02 | Elektroprojekt Berlin Veb | Circuit arrangement to achieve a constant, optimal control quality in the speed control of an externally excited direct current shunt motor |
| US4247807A (en) * | 1979-02-05 | 1981-01-27 | General Electric Company | Method and apparatus for operating DC motors at high efficiency |
| EP0085901A1 (en) * | 1982-02-04 | 1983-08-17 | BROWN, BOVERI & CIE Aktiengesellschaft | Drive system for vehicles with D.C. motor |
| US4484117A (en) * | 1980-02-25 | 1984-11-20 | General Electric Company | Microprocessor-based control apparatus for a direct current machine drive system |
-
1959
- 1959-03-18 DE DES62189A patent/DE1100775B/en active Pending
-
1960
- 1960-03-16 BE BE588685A patent/BE588685A/en unknown
- 1960-03-18 GB GB979360A patent/GB918658A/en not_active Expired
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1286181B (en) * | 1964-11-07 | 1969-01-02 | Elektroprojekt Berlin Veb | Circuit arrangement to achieve a constant, optimal control quality in the speed control of an externally excited direct current shunt motor |
| US4247807A (en) * | 1979-02-05 | 1981-01-27 | General Electric Company | Method and apparatus for operating DC motors at high efficiency |
| US4484117A (en) * | 1980-02-25 | 1984-11-20 | General Electric Company | Microprocessor-based control apparatus for a direct current machine drive system |
| EP0085901A1 (en) * | 1982-02-04 | 1983-08-17 | BROWN, BOVERI & CIE Aktiengesellschaft | Drive system for vehicles with D.C. motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB918658A (en) | 1963-02-13 |
| BE588685A (en) | 1960-09-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE2914595C2 (en) | Device for controlling the torque of an asynchronous AC motor | |
| DE2644748B2 (en) | Arrangement for regulating the speed of an asynchronous machine | |
| DE2043709C3 (en) | Control device for reversing converters in circuit-free circuit | |
| EP2100196B1 (en) | Method for the adaptation of the control parameters of a drive controller to changed operating conditions | |
| DE4107362C2 (en) | Process for the bumpless connection of a converter to a three-phase asynchronous machine rotating at an unknown speed | |
| DE1100775B (en) | Device for speed control in a DC shunt motor | |
| DE3048684C2 (en) | ||
| DE931300C (en) | Control system for multiphase induction motors | |
| DE3149693A1 (en) | Regulation device for a rotating-field machine supplied from a converter | |
| DE3610500A1 (en) | DEVICE AND METHOD FOR REGULATING THE CURRENT IN AN INDUCTIVE LOAD | |
| DE3020139C2 (en) | ||
| DE1588783A1 (en) | Power converter | |
| DE10038570A1 (en) | Stator current regulation in electrical machines uses sampled values with delay in PI controller | |
| DE968530C (en) | Automatic control device for the electrode adjustment in the case of arc or similar open-air ovens | |
| DE2657762A1 (en) | Control circuit for static converter - has smoothing unit with output added to current regulator output | |
| DE1588783C3 (en) | Device for controlling a reversing converter | |
| DE4136475C2 (en) | Method for influencing the control properties of a superimposed speed or torque control circuit of a direct current motor with converter feed in GO circuit in the range of small torques and with torque reversing | |
| AT339436B (en) | SPEED CONTROL DEVICE FOR AN ASYNCHRONOUS MOTOR OF A LIFTING EQUIPMENT, ELEVATOR, CRANE OR DGL. | |
| DE2336983C2 (en) | Controller for a current control of converter-fed drives | |
| DE1931572C3 (en) | Circuit arrangement for setting the operating point of an armature voltage-dependent current control of a circular current-free antiparallel circuit for armature supply of a speed-regulated DC motor | |
| DE2418322A1 (en) | Stepless speed control for three phase asynchronous motor - involves frequency converter with current and speed control | |
| DE2818933A1 (en) | Variable speed async. machine supplied via inverter - operates with separate control set points for magnetising and load currents | |
| DE1111713B (en) | Arrangement for controlling a three-phase induction motor within a follow-up control arrangement with the help of upstream magnetic amplifiers | |
| DE2736781C3 (en) | Circuit arrangement for regulating or controlling the excitation current of an electrical machine, in particular a DC machine | |
| DE1234834B (en) | Method and arrangement for controlling or regulating the speed of a direct current motor operated in both directions of rotation |