DE10341754A1 - Driver assistance system - Google Patents

Driver assistance system Download PDF

Info

Publication number
DE10341754A1
DE10341754A1 DE10341754A DE10341754A DE10341754A1 DE 10341754 A1 DE10341754 A1 DE 10341754A1 DE 10341754 A DE10341754 A DE 10341754A DE 10341754 A DE10341754 A DE 10341754A DE 10341754 A1 DE10341754 A1 DE 10341754A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
driver assistance
assistance system
signal
road
curve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE10341754A
Other languages
German (de)
Inventor
Frank Mack
Alfred Kuttenberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE10341754A priority Critical patent/DE10341754A1/en
Priority to PCT/DE2004/001617 priority patent/WO2005025917A1/en
Publication of DE10341754A1 publication Critical patent/DE10341754A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/12—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including a device responsive to centrifugal force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R2021/01313—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring the vehicle steering system or the dynamic control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Es wird ein Fahrerassistenzsystem mit einer Navigationsvorrichtung vorgeschlagen, das ein eine Gefahr auf Grund des Straßenverlaufs kennzeichnendes erstes Signal in Abhängigkeit von einem zweiten Signal der Navigationsvorrichtung (11) und von einem dritten Signal einer Umfeldsensorik (10) erzeugt.A driver assistance system with a navigation device is proposed which generates a first signal indicative of a danger on the basis of the course of the road as a function of a second signal of the navigation device (11) and of a third signal of an environment sensor system (10).

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung geht aus von einem Fahrerassistenzsystem nach der Gattung des unabhängigen Patentanspruchs.The The invention is based on a driver assistance system of the type of the independent claim.

Aus EP 586 626 B1 ist bereits ein Fahrerassistenzsystem mit einer Navigationsvorrichtung bekannt. Dabei können Signale von der Navigationsvorrichtung dazu verwendet werden, Stellglieder des Fahrzeugs zu beeinflussen. Dazu zählt beispielsweise ein elektronisches Gaspedal oder ein automatisches Getriebe oder eine Bremseinrichtung des Fahrzeugs.Out EP 586 626 B1 A driver assistance system with a navigation device is already known. In this case, signals from the navigation device can be used to influence actuators of the vehicle. These include, for example, an electronic accelerator pedal or an automatic transmission or a braking device of the vehicle.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass zusätzlich zu dem Signal der Navigationsvorrichtung nunmehr auch das Signal einer Umfeldsensorik dazu verwendet wird, um ein eine Gefahr auf Grund des Straßenverlaufs kennzeichnendes erstes Signal zu erzeugen. Mit diesem ersten Signal können dann Eingriffe bzw. Ausgaben vorgenommen werden. Dies führt zu einer höheren Sicherheit, da insbesondere bei Kurvenfahrten das Fahrerassistenzsystem den Fahrer aktiv unterstützt. Vorteilhafter Weise kann das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem durch Software realisiert werden, sofern die notwendigen Komponenten, wie ein Navigationsgerät und eine Umfeldsensorik bereits vorhanden sind. Insbesondere bei Kurvenfahrten kann durch das Fahrerassistenzsystem ein mehrstufiges Sicherheitssystem aktiviert werden: zunächst kann der Fahrer vor der Gefahr des Abkommens von der Straße in einer Kurve gewarnt werden. Dann kann die Vorbereitung des Fahrzeugs auf ein mögliches Abkommen des Fahrzeugs von der Straße, zum Beispiel durch das Anlegen von Bremsbacken, Schließen der Fenster und des Schiebedachs, sowie der Aktivierung von reversiblen Rückhaltemitteln, zum Beispiel Gurtstraffern, erfolgen. Es ist weiterhin möglich, durch Zurücknehmen der Motorleistung eine Verringerung der Geschwindigkeit zu erreichen oder auch einen Bremseingriff durchzuführen.The inventive driver assistance system with the characteristics of the independent Claim has in contrast the advantage of that in addition to the signal of the navigation device now also the signal An environment sensor is used to create a hazard Reason for the road to generate a distinctive first signal. With this first signal can then interventions or expenditures are made. This leads to a higher Safety, especially when cornering the driver assistance system actively supports the driver. Advantageously, the driver assistance system according to the invention by software be realized, provided the necessary components, such as a navigation device and environmental sensors already exist. Especially when cornering can by the driver assistance system activates a multi-level security system be: first The driver may face the danger of the agreement of the road in one Be warned curve. Then the preparation of the vehicle can be on a possible one Agreement of the vehicle off the road, for example through the Applying brake shoes, closing the windows and sunroof, as well as the activation of reversible restraints, For example, belt tensioners, done. It is still possible through withdraw the engine power to achieve a reduction in speed or to perform a braking intervention.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen und Weiterbildungen sind vorteilhafte Verbesserungen des im unabhängigen Patentanspruch angegebenen Fahrerassistenzsystems möglich.By those in the dependent Claims listed measures and further developments are advantageous improvements of the independent claim specified driver assistance system possible.

Besonders vorteilhaft ist, dass das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem die Gefahr kennzeichnenden Signal eine Warnung ausgibt. Diese Warnung kann akustisch, optisch und/oder haptisch erfolgen. Damit kann dann der Fahrer selbständig die nötigen Eingriffe vornehmen, um ein Abkommen von der Fahrbahn in einer Kurve zu vermeiden.Especially It is advantageous that the driver assistance system in dependence of which the danger characterizing signal outputs a warning. This warning can be acoustically, visually and / or haptically. This allows the driver to independently carry out the necessary interventions, to avoid a lane departure in a curve.

Weiterhin ist es von Vorteil, dass in Abhängigkeit von diesem Signal ein Fahreingriff vorgenommen wird, beispielsweise Bremsen oder ein Zurücknehmen der Motorleistung. Damit wird der Fahrer aktiv unterstützt, um ihm die Notwendigkeit einer schnellen Reaktion abzunehmen, so dass der Fahrer dennoch mit einem Fahrzeug in die Kurve fährt, das nicht eine überhöhte Geschwindigkeit aufweist. Dies führt zu einer erhöhten Sicherheit.Farther it is an advantage that depending on from this signal a driving intervention is made, for example Braking or taking back the engine power. This actively supports the driver to to relieve him of the need for a quick response, so that the driver nevertheless drives into the curve with a vehicle that does not an excessive speed having. this leads to to an increased Safety.

Weiterhin ist es von Vorteil, dass in Abhängigkeit von diesem Signal Rückhaltemittel angesteuert werden. Damit können beispielsweise reversible Rückhaltemittel bereits aktiviert werden, und es können auch irreversible Rückhaltemittel wie Airbags in einen Vorbereitungszustand geschaltet werden, um sie dann möglichst zielgenau auslösen zu können. Dazu gehört beispielsweise das Herabsenken der Rauschschwelle im Auslösealgorithmus für den Airbag.Farther it is an advantage that depending on from this signal retention means be controlled. With that you can for example, reversible retention agents can already be activated, and it can also irreversible retention means how airbags are switched to a prepared state to them then as possible trigger accurately to be able to. To belongs for example, lowering the noise threshold in the triggering algorithm for the Airbag.

Weiterhin ist es von Vorteil, dass bei der Erzeugung des die Gefahr kennzeichnenden Signals auch ein Signal von einer Umweltsensorik berücksichtigt wird. Dazu gehören Signale, die die Witterungseinflüsse kennzeichnen, wie beispielsweise Regen, Nebel, Glatteis. Damit können dann insbesondere Rückschlüsse auf die Fahrbahnbeschaffenheit gezogen werden, um bei einem automatischen Eingriff in das Fahrverhalten solche Eingriffe vorzunehmen, die diese Witterungseinflüsse berücksichtigen.Farther it is advantageous that in the generation of the danger characterizing Signals are also considered a signal from an environmental sensor becomes. This includes Signals that influence the weather such as rain, fog, black ice. With that you can in particular conclusions the road condition can be pulled to an automatic engagement to make such interventions in the driving behavior that take into account these weather conditions.

Weiterhin ist es von Vorteil, dass das Fahrerassistenzsystem mittels der Umfeldsensorik Fahrbahnmarkierungen wie Leitpfosten beobachtet, um daraus einen Kurvenradius zu bestimmen. Aus dem Kurvenradius und der Eigengeschwindigkeit kann dann die zu erwartende Querbeschleunigung in der Kurve bestimmt werden, um daraus die Gefahr zu bestimmen. Insbesondere kann daraus bestimmt werden, ob das Fahrzeug in der Kurve die Haftung verliert und damit der Fahrzustand instabil werden könnte. Voraussetzung dafür ist, dass eine Haftschlussgrenze bekannt ist, die bei trockener Fahrbahn ungefähr gleich der Erdbeschleunigung ist. Liegt die Gefahr des Verlierens der Haftung in der Kurve nahe, dann kann das Fahrerassistenzsystem die Eigengeschwindigkeit vor der Kurve verringern, um die Fahrzeugstabilität zu gewährleisten. Hier kann insbesondere die Information der Umweltsensorik mitberücksichtigt werden, um die Haftschlussgrenze zu adaptieren. Zusätzlich kann dabei mit der Umfeldsensorik im Nahbereich der Abstand zum Straßenrand ermittelt werden. Auch dieses Datum kann dazu verwendet werden, um die Fahrzeugsicherheit zu erhöhen und um entsprechende Maßnahmen einzuleiten.Furthermore, it is advantageous for the driver assistance system to observe road markings, such as guide posts, by means of the environmental sensor system in order to determine a curve radius therefrom. The expected lateral acceleration in the curve can then be determined from the curve radius and the airspeed in order to determine the danger. In particular, it can be determined from this whether the vehicle loses its grip in the curve and thus the driving state could become unstable. The prerequisite for this is that a liability limit is known, which is approximately equal to the acceleration of gravity when the road is dry. If there is a risk of losing the grip in the corner, then the driver assistance system can reduce the airspeed before the turn to ensure vehicle stability. Here, in particular, the information of the environmental sensors can be taken into account in order to adapt the liability limit. In addition, the proximity to the roadside can be determined with the environment sensor in the near range. This date can also be used to increase vehicle safety and to take appropriate action.

Zeichnungdrawing

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the following description explained.

Es zeigenIt demonstrate

1 ein Blockschaltbild des Fahrerassistenzsystems, 1 a block diagram of the driver assistance system,

2 ein Flussdiagramm und 2 a flow chart and

3 eine Darstellung zur Erläuterung, wie der Kurvenradius bestimmt wird. 3 a representation for explaining how the radius of curvature is determined.

Beschreibungdescription

Bisher werden Ortungssysteme eingesetzt, um in Navigationssystemen dem Fahrer den Weg zu weisen. Bei der Umfeldsensorik gibt es beispielsweise Radarsysteme für große Entfernungen mit Reichweiten von bis zu 180 Metern, die beispielsweise in Abstandswarnern eingesetzt werden. Es sind jedoch auch Radar- und Ultraschallsysteme bekannt, die nur bis zu einer Reichweite von 20 Metern operieren.So far positioning systems are used in navigation systems To show the driver the way. For environment sensors, for example Radar systems for size Distances with ranges of up to 180 meters, for example be used in distance warnings. However, there are also radar and ultrasound systems are known that only reach up to a range operate from 20 meters.

Mit dem Fahrerassistenzsystem werden nunmehr während der Fahrt mit Hilfe von Navigationsdaten und Daten der Umfeldsensorik Kurven erkannt und deren Radien bestimmt. Dadurch kann mit Informationen aus der Fahrdynamik, zum Beispiel der Eigengeschwindigkeit, und Umweltbedingungen, zum Beispiel der Außentemperatur oder anderen Sensoren, die den Straßenzustand charakterisieren, ein mögliches Gefahrenpotential zum Abkommen von der Straße in der Kurve ermittelt werden.With the driver assistance system are now while driving with the help of Navigation data and data of the environment sensor curves detected and their radii determined. This can be done with information from the driving dynamics, for example, the airspeed, and environmental conditions, to Example of the outside temperature or other sensors that characterize the road condition potential Risk potential to the agreement of the road in the curve to be determined.

Das GPS-System erkennt in Zusammenarbeit mit den Navigationsdaten Kurven, und, sofern es in der Navigationsdatenbank vorhanden ist, auch den Kurvenradius. Falls der Kurvenradius nicht aus den Navigationsdaten zu ermitteln ist, kann mit Hilfe der Umfeldsensorik der Kurvenradius ermittelt werden. Die Umfeldsensorik nutzt dazu beispielsweise Fahrbahnmarkierungen wie Leitpfosten, die bei Kurven andere Positionen haben. Durch die Positionen der Leitpfosten kann eine Kurve gelegt werden, wobei die Krümmung dieser Kurve gleich der Inversen des Planradius ist. Bei einem Videosystem kann aus dem Bild direkt der Kurvenradius, beispielsweise durch Bestimmung des Fahrbahnrandes, ermittelt werden.The GPS system recognizes curves in cooperation with the navigation data and, if available in the navigation database, also the curve radius. If the curve radius is not determined from the navigation data is, the corner radius can be determined with the help of environment sensors become. The environment sensor system uses, for example, lane markings like delineators that have different positions when cornering. By the Positions of the delineators can be placed a curve, where the curvature this curve is equal to the inverse of the plan radius. In a video system can from the image directly the radius of curvature, for example by determination of the roadside, be determined.

Aus dem Bahnradius und der Eigengeschwindigkeit kann die in der Kurve zu erwartende Querbeschleunigung bestimmt werden. Liegt diese nahe an der Haftschlussgrenze, die bei trockener Fahrbahn ungefähr gleich der Erdbeschleunigung ist, oder sogar darüber, so kann vorausgesagt werden, dass das Fahrzeug in der Kurve die Haftung verlieren und somit der Fahrzustand instabil wird. Also ist ein Verringern der Eigengeschwindigkeit vor der Kurve notwendig. Hier kommt nun das Fahrerassistenzsystem ins Spiel. Durch Einbeziehen der Außentemperatur, der Informationen eines Regensensors oder Informationen über den Straßenzustand, kann auf eine Verringerung der Haftschlussgrenze durch Umweltbedingungen geschlossen werden, so dass eine frühere Aktivierung des Sicherheitssystems bei Regen, Schnee oder Eis ermöglicht wird. Unter Sicherheitssystem wird hier ein Eingriff in das Fahrverhalten bzw. die Aktivierung von Rückhaltemitteln verstanden.Out the orbit radius and the own speed can be in the curve expected lateral acceleration can be determined. Is this close? at the adhesion limit, which is about the same on a dry road acceleration, or even acceleration, it can be predicted that the vehicle in the curve lose liability and thus the driving condition becomes unstable. So is a reduction in airspeed necessary in front of the bend. Here comes the driver assistance system in the game. By incorporating the outside temperature, the information a rain sensor or information about road conditions, may be due to a reduction in the liability limit due to environmental conditions be closed, allowing an earlier activation of the security system in rain, snow or ice becomes. Under security system here is an intervention in the driving behavior or the activation of restraints Understood.

Mit der Umfeldsensorik kann zusätzlich im Nahbereich der Abstand zum Straßenrand ermittelt werden. Durch weitere Informationen, wie die Eigengeschwindigkeit, Straßenzustand, Außentemperatur und Regensensor kann daraus bestimmt werden, ob das Fahrzeug die Kurve gefahrlos fahren kann oder von der Kurve mit hoher Wahrscheinlichkeit abkommen wird. Ist das Abkommen von der Straße wahrscheinlich, so kann das Fahrerassistenzsystem die Sicherheitsmaßnahmen einleiten.With The environment sensor can additionally be determined in the vicinity of the distance to the roadside. By further information, such as the airspeed, road conditions, Outside temperature and Rain sensor can be determined from whether the vehicle is the curve can drive safely or from the curve with high probability will come to an agreement. If the agreement from the road is likely, then the driver assistance system initiate the safety measures.

1 zeigt in einem Blockschaltbild das Fahrerassistenzsystem. Eine Umfeldsensorik 10 ist an einen ersten Dateneingang eines Steuergeräts 13 angeschlossen. An einen zweiten Dateneingang des Steuergeräts 13 ist eine Navigationsvorrichtung 11 angeschlossen. An einen dritten Dateneingang des Steuergeräts 13 ist eine Umweltsensorik 12 angeschlossen. Über einen ersten Datenausgang ist das Steuergerät 13 mit einem Steuergerät 14 für Rückhaltemittel verbunden. Über einen zweiten Datenausgang ist das Steuergerät 13 mit einem Steuergerät 18 für eine Fahrdynamikregelung verbunden. Über einen weiteren Ausgang ist das Steuergerät 13 mit einem Audioverstärker 16 verbunden, der mit einem Lautsprecher 17 verbinden ist. Das Steuergerät 14 für Rückhaltemittel steuert Rückhaltemittel 15 an. Das Steuergerät 18 zur Fahrdynamikregelung ist über einen Datenausgang mit einer Aktuatorik zum Fahreingriff 19 verbunden. 1 shows in a block diagram the driver assistance system. An environment sensor 10 is to a first data input of a controller 13 connected. To a second data input of the controller 13 is a navigation device 11 connected. To a third data input of the controller 13 is an environmental sensor 12 connected. The control unit is via a first data output 13 with a control unit 14 connected to restraint means. Via a second data output is the control unit 13 with a control unit 18 connected for a vehicle dynamics control. About another output is the control unit 13 with an audio amplifier 16 connected to a speaker 17 connect is. The control unit 14 for retention means controls retention means 15 at. The control unit 18 for vehicle dynamics control is via a data output with an actuator for driving intervention 19 connected.

Die Umfeldsensorik 10, die eine Radar-, Ultraschall- und/oder Videosensorik umfassen kann, liefert Daten über den Straßenverlauf und Hindernisse an das Steuergerät 13. Neben den erwähnten üblichen Geräten zur Umfeldsensorik ist es jedoch auch möglich, Lidar, Laserscanner, ein Photonic Mixing Device und andere Sensoren zur Umfeldsensierung zu verwenden. Es können Kombinationen oder auch nur einzelne dieser Sensoren sein. Die Navigationsvorrichtung 11 weist neben einer Ortungsvorrichtung üblicherweise einen GPS-Modul (Global Positioning System-Modul) und einen Navigationsrechner auf, um Routen zu berechnen. Hier übermittelt jedoch die Navigationsvorrichtung 11 dem Steuergerät 13 aktuelle Daten über den Straßenverlauf. Die Umweltsensorik 12, die die Witterung und die Fahrbahnbeschaffenheit charakterisiert, weist beispielsweise einen Regensensor und/oder einen Temperatursensor und/oder eine Radarsensorik zur Beobachtung der Fahrbahn auf, um diese Signale zur Charakterisierung der Witterung und der Fahrbahnbeschaffenheit dem Steuergerät 13 zu übermitteln. Das Steuergerät 13 berechnet aus diesen Daten der Umfeldsensorik 10, der Navigationsvorrichtung 11 und der Umweltsensorik 12 ein Maß für eine Gefahr, dass das Fahrzeug bei einer Kurvenfahrt von der Fahrbahn abkommt. Dabei werden die Daten über den Fahrbahnverlauf in der Navigationsvorrichtung 11 durch die Daten der Umfeldsensorik 10 ergänzt bzw. erweitert. Die Daten von der Umweltsensorik 10 geben Aufschluss darüber, wie die Haftung bei der Kurvenfahrt des Fahrzeugs sein wird. Erkennt das Steuergerät 13 mittels der Auswertung dieser Daten über einen Prozessor, dass die Gefahr des Abkommens von der Fahrbahn bei der Kurvenfahrt gegeben ist, dann steuert das Steuergerät 13 die angeschlossenen Geräte an, um entsprechende Maßnahmen durchzuführen. Die einfachste Maßnahme ist die Ausgabe einer Warnung, die hier akustisch erfolgt. Alternativ ist es möglich, eine optische Warnung zusätzlich oder anstatt auszugeben, oder auch eine haptische Warnung. Weiterhin können die Rückhaltemittel über das Steuergerät 14 aktiviert werden bzw. in einen Vorbereitungszustand versetzt werden, um sie dann bei einem Abkommen von der Fahrbahn gegebenenfalls auszulösen. Zusätzlich oder anstatt kann auch über das Steuergerät 18 zur Fahrdynamikregelung ein Eingriff in das Fahrverhalten durchgeführt werden. Ist die Eigengeschwindigkeit, die das Steuergerät 13 auch berücksichtigt und beispielsweise vom Tachometer oder einem Raddrehzahlsensor erfasst, für die Kurvenfahrt zu hoch, dann kann über das Steuergerät 18 und die Aktuatorik 19 eine Verringerung dieser Eigengeschwindigkeit durch Bremsen oder Herunterfahren der Motorleistung bewirkt werden. Auch weitere Eingriffe, wie eine Unterstützung bei Lenken des Fahrzeugs, sind hier denkbar. Das Steuergerät 13 ist hier als separater Block dargestellt, es ist jedoch möglich, dass es beispielsweise im Steuergerät 14 für Rückhaltemittel als Software oder auch im Steuergerät 18 als Software abgelegt ist und dann die Schnittstellen zu den Sensoriken 10, 11 und 12 mit dem entsprechenden Steuergerät vorhanden sind, was üblicher Weise der Fall ist. Andere Sensoriken, wie eine Inertialsensorik, sind der Einfachheit halber hier nicht dargestellt.The environment sensor 10 , which may include a radar, ultrasound and / or video sensor, provides data about the road and obstacles to the controller 13 , In addition to the mentioned devices for environment sensors, however, it is also possible to use lidar, laser scanner, a photonic mixing device and other sensors for environment sensing. They can be combinations or only individual ones of these sensors. The navigation device 11 In addition to a location device, it usually has a GPS (Global Positioning System) module and a navigation computer to calculate routes. Here, however, the transmitted navigation device 11 the control unit 13 current data about the road. The environmental sensor system 12 , which characterizes the weather and the road condition, has, for example, a rain sensor and / or a temperature sensor and / or a radar sensor for observing the road to these signals to characterize the weather and the road conditions the controller 13 to convey. The control unit 13 calculated from these data of the environment sensors 10 , the navigation device 11 and environmental sensors 12 a measure of a danger that the vehicle comes off the road when cornering. The data about the road course in the navigation device 11 through the data of the environment sensor 10 added or extended. The data from environmental sensors 10 Provide information about how the liability will be when cornering the vehicle. Detects the controller 13 By means of the evaluation of this data via a processor, that the danger of the agreement of the roadway when cornering is given, then controls the control unit 13 the connected devices to take appropriate action. The simplest measure is the output of a warning, which is audible. Alternatively, it is possible to output an optical warning additionally or instead, or even a haptic warning. Furthermore, the retaining means via the control unit 14 be activated or put into a preparatory state, then, if necessary, trigger them in a lane departure. In addition or instead can also via the control unit 18 to the vehicle dynamics control intervention in the driving behavior are performed. Is the airspeed that is the controller 13 also taken into account and detected for example by the speedometer or a wheel speed sensor, too high for cornering, then can via the control unit 18 and the actuators 19 a reduction in this airspeed by braking or shutting down the engine power can be effected. Other interventions, such as assistance in steering the vehicle, are conceivable here. The control unit 13 is shown here as a separate block, but it is possible that it is for example in the control unit 14 for restraint as software or in the control unit 18 is stored as software and then the interfaces to the sensors 10 . 11 and 12 are present with the appropriate controller, which is the usual way. Other sensors, such as an inertial sensor, are not shown here for the sake of simplicity.

2 zeigt in einem Flussdiagramm den Ablauf den das Fahrerassistenzsystem durchläuft. Im Verfahrensschritt 200 wird von der Navigationsvorrichtung 11 das Datum gegeben, dass eine Kurve kurz bevorsteht. Mit der Umfeldsensorik 10 wird im Verfahrensschritt 201 dann der Kurvenradius überwacht. Die Umweltsensorik 12, die optional ist, gibt dann im Verfahrensschritt 202 dem Steuergerät 13 Informationen darüber, wie die Witterung ist und die Fahrbahnbeschaffenheit. Daraus wird dann im Verfahrensschritt 203 ein Gefahrenpotential bestimmt. Liegt dieses Maß für die Gefahr über einem bestimmten Schwellwert, was in Verfahrensschritt 204 geprüft wird, dann kommt es in Verfahrensschritt 205 zu einer Aktion. Ist die Gefahr unterhalb dieses Schwellwerts, dann endet in Verfahrensschritt 206 dieses Verfahren. Als Aktion werden die oben beschriebenen Maßnahmen, wie Ausgabe einer Warnung, Ansteuerung der Rückhaltemittel und/oder Eingriff in das Fahrverhalten, verstanden. 2 shows in a flow chart the process which the driver assistance system goes through. In the process step 200 is from the navigation device 11 Given the date that a curve is imminent. With the environment sensor 10 is in the process step 201 then the curve radius is monitored. The environmental sensor system 12 , which is optional, then gives in the process step 202 the control unit 13 Information about how the weather is and the road condition. This is then in the process step 203 a potential hazard is determined. Is this measure of danger above a certain threshold, which is in process step 204 is checked, then it comes in process step 205 to an action. If the danger is below this threshold, then it ends in process step 206 This method. The action is understood to mean the measures described above, such as issuing a warning, actuating the restraining means and / or engaging in the driving behavior.

3 erläutert nochmals in einer Darstellung, wie die Umfeldsensorik 10 den Kurvenradius verifiziert oder bestimmt. Sie beobachtet die Leitpfosten am Fahrbahnrand, die hier mit Pfosten 1 bis 5 beschrieben sind. Durch die Beobachtung der Pfosten kann dann durch diese Pfosten im Rechner eine Kurve gezogen werden, um den Kurvenradius zu bestimmen. Anstatt von Leitpfosten kann auch der Fahrbahnrand oder andere Fahrbahnmarkierungen auf der Fahrbahnoberfläche überwacht werden. 3 explains again in a presentation how the environment sensors 10 verified or determined the radius of curvature. She watches the delineators at the edge of the road, here with posts 1 to 5 are described. By observing the posts, a curve can then be drawn through these posts in the computer to determine the curve radius. Instead of delineators, the lane edge or other lane markings on the road surface can also be monitored.

Claims (6)

Fahrerassistenzsystem mit einer Navigationsvorrichtung (11), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem derart konfiguriert ist, dass das Fahrerassistenzsystem ein eine Gefahr auf Grund des Straßenverlaufs kennzeichnendes erstes Signal in Abhängigkeit von einem zweiten Signal der Navigationsvorrichtung (11) und von einem dritten Signal einer Umfeldsensorik (10) erzeugt.Driver assistance system with a navigation device ( 11 ), characterized in that the driver assistance system is configured such that the driver assistance system displays a first signal indicative of a danger due to the course of the road in dependence on a second signal of the navigation device ( 11 ) and a third signal of an environmental sensor system ( 10 ) generated. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch l, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem ersten Signal eine Warnung ausgibt.Driver assistance system according to claim 1, characterized in that that the driver assistance system in response to the first signal gives a warning. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem ersten Signal einen Fahreingriff vornimmt.Driver assistance system according to claim 1 or 2, characterized characterized in that the driver assistance system in dependence from the first signal makes a driving engagement. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem ersten Signal Rückhaltemittel (15) ansteuert.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system in response to the first signal retaining means ( 15 ). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem bei der Erzeugung des ersten Signals zusätzlich ein viertes Signal von einer Umweltsensorik (12) berücksichtigt.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system in the generation of the first signal additionally a fourth signal from an environmental sensor ( 12 ) considered. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem über die Beobachtung von Fahrbahnmarkierungen mittels der Umfeldsensorik (10) einen Kurvenradius bestimmt.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized that the driver assistance system via the observation of lane markings by means of the environment sensor ( 10 ) determines a curve radius.
DE10341754A 2003-09-10 2003-09-10 Driver assistance system Ceased DE10341754A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10341754A DE10341754A1 (en) 2003-09-10 2003-09-10 Driver assistance system
PCT/DE2004/001617 WO2005025917A1 (en) 2003-09-10 2004-07-22 Driver assistance system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10341754A DE10341754A1 (en) 2003-09-10 2003-09-10 Driver assistance system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10341754A1 true DE10341754A1 (en) 2005-05-19

Family

ID=34305653

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10341754A Ceased DE10341754A1 (en) 2003-09-10 2003-09-10 Driver assistance system

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE10341754A1 (en)
WO (1) WO2005025917A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005012283A1 (en) * 2005-03-17 2006-09-21 Conti Temic Microelectronic Gmbh Passenger protection device controlling method for vehicles, involves detecting acceleration of vehicle, determining roadway or adjacent area of unevenness, and triggering off device on detection of unevenness
DE102005049758A1 (en) * 2005-10-14 2007-04-26 Conti Temic Microelectronic Gmbh Controlling passenger protection system involves deriving driving situation from additional sensors' signals, associating most probable accident type(s) with driving situation, adapting algorithm according to most probable accident type(s)
US7454277B2 (en) 2004-07-07 2008-11-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Airbag firing electronic system for vehicles
EP2048476A1 (en) 2007-10-08 2009-04-15 Delphi Technologies, Inc. Driver assistance method
DE102008050316A1 (en) * 2008-10-02 2010-05-12 Daimler Ag Method for dynamic fixing of passenger buckled with seat belt in seat of vehicle, involves determining transverse dynamic of vehicle by sensor

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITMI20050788A1 (en) * 2005-05-02 2006-11-03 Iveco Spa RIDING AID SYSTEM TO SUPPORT THE CORSA MAINTENANCE TO ASSIST THE CHANGE OF SLIDES AND MONITOR THE STATE OF THE DRIVER OF A VEHICLE
DE102005055744A1 (en) * 2005-11-23 2007-05-24 Robert Bosch Gmbh Driver assisting system for motor vehicle, has comparison module generating information for guiding vehicle based on dynamic characteristics measured by dynamic module, where information is displayed by display device
US9256791B2 (en) * 2012-12-04 2016-02-09 Mobileye Vision Technologies Ltd. Road vertical contour detection

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4029426C2 (en) * 1989-09-27 2000-02-24 Volkswagen Ag Method and device for determining the change in direction or curvature of a roadway
DE4205979A1 (en) * 1992-02-27 1993-09-02 Bosch Gmbh Robert NAVIGATION DEVICE FOR AGRICULTURAL VEHICLES
JP3388132B2 (en) * 1997-04-09 2003-03-17 本田技研工業株式会社 Vehicle control device
US6161071A (en) * 1999-03-12 2000-12-12 Navigation Technologies Corporation Method and system for an in-vehicle computing architecture
JP3167990B2 (en) * 1999-09-14 2001-05-21 富士重工業株式会社 Curve approach control device
JP3758586B2 (en) * 2002-02-27 2006-03-22 日産自動車株式会社 Vehicle travel control device
DE10310501A1 (en) * 2003-03-11 2004-09-23 Robert Bosch Gmbh Device with overtaking aid module for vehicle support in motor vehicles

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7454277B2 (en) 2004-07-07 2008-11-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Airbag firing electronic system for vehicles
DE102004032732B4 (en) * 2004-07-07 2009-12-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Airbag deployment electronics for vehicles
DE102005012283A1 (en) * 2005-03-17 2006-09-21 Conti Temic Microelectronic Gmbh Passenger protection device controlling method for vehicles, involves detecting acceleration of vehicle, determining roadway or adjacent area of unevenness, and triggering off device on detection of unevenness
DE102005049758A1 (en) * 2005-10-14 2007-04-26 Conti Temic Microelectronic Gmbh Controlling passenger protection system involves deriving driving situation from additional sensors' signals, associating most probable accident type(s) with driving situation, adapting algorithm according to most probable accident type(s)
DE102005049758B4 (en) * 2005-10-14 2017-06-01 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method for controlling an occupant protection system and corresponding occupant protection system
EP2048476A1 (en) 2007-10-08 2009-04-15 Delphi Technologies, Inc. Driver assistance method
US8180527B2 (en) 2007-10-08 2012-05-15 Delphi Technologies, Inc. Driver assistance method
DE102008050316A1 (en) * 2008-10-02 2010-05-12 Daimler Ag Method for dynamic fixing of passenger buckled with seat belt in seat of vehicle, involves determining transverse dynamic of vehicle by sensor
DE102008050316B4 (en) * 2008-10-02 2015-06-25 Daimler Ag Method and device for dynamically fixing a vehicle occupant

Also Published As

Publication number Publication date
WO2005025917A1 (en) 2005-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102011055495B4 (en) Method for operating a driver assistance system of a vehicle
DE102004057947B4 (en) Method for functional testing of a driver assistance system integrated on the vehicle side
EP2565106A1 (en) Method for monitoring lanes and lane monitoring system for a vehicle
DE102012215100A1 (en) Method and system for promoting a uniform driving style
WO2013064254A1 (en) Method for outputting alert messages of a driver assistance system and associated driver assistance system
EP3230143A1 (en) Method for assisting a driver of a single-track motor vehicle in order to drive through a curve safely
DE102015117620A1 (en) Method and system for reducing the impact of an impaired driver
DE102009027026A1 (en) Generation and display of virtual road marking for driver following curve, combines data from navigational and optical interfaces for representation in head-up display
DE102012215173A1 (en) Method for operating a vehicle safety system
DE102018105163A1 (en) Automated driving system
DE102012112802A1 (en) Method for controlling a vehicle, involves determining period of time for generation of warning signal from transfer probability as function of driver's attention level
DE102007043419A1 (en) Driving direction determining method for motor vehicle i.e. EGO vehicle, involves detecting driving direction of vehicle, and inhibiting or aborting driver-dependent braking or steering process if reverse driving is detected
DE102005052634B4 (en) Method and device for driver support before and / or when driving through a bottleneck
DE102014012781B4 (en) Lane change assistant, associated method of operation and motor vehicle
DE102005054754B4 (en) Timing determination for initiating a necessary brake intervention for a motor vehicle
DE102011106247A1 (en) Method for controlling a reversible belt tensioner of a safety belt in a motor vehicle
DE102013219023A1 (en) Method and device for assisting a driver of a vehicle when changing lanes
EP1947421B1 (en) Method for providing turning instructions and navigational device
DE102007027000B4 (en) Lane departure warning and method for warning the driver of a vehicle
DE102012218361B4 (en) Procedure for the safe operation of a motor vehicle
EP3530537B1 (en) Motor vehicle control device and method for operating the control device for autonomous driving of a motor vehicle
DE102016205260A1 (en) Method for automatically adjusting the speed of a vehicle
DE102021211358A1 (en) Method and device for at least assisted lateral guidance of a motor vehicle
DE102004018681A1 (en) Collision avoidance between road vehicles travelling in opposite directions uses detectors to allow planned overtaking
DE10341754A1 (en) Driver assistance system

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final