DE10318485A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode. DOLLAR A Die erfindungsgemäße Vorrichtung (10) zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode (12), bei welcher die Amplitude der Ultraschall-Sonotrode (12) mittels eines ersten schnellen Reglers (18) wenigstens einer Regeleinrichtung (22) regelbar ist, der Abstand wenigstens eines Gegenlagers (24) zur Ultraschall-Sonotrode (12) mittels eines zweiten langsameren Reglers (20) der wenigstens einen Regeleinrichtung (22) regelbar ist, eine Aktivierung/Deaktivierung des zweiten Reglers (20) mittels eines Bereiches einer Amplitudenvorgabe DOLLAR I1 des ersten Reglers (18) steuerbar ist und der Leistungseintrag (P¶Ist¶) des Ultraschall-Systems (26), umfassend die Ultraschall-Sonotrode (12) und wenigstens einen Ultraschall-Wandler (14), in wenigstens zwei zu verbindende Materialien (30) mittels einer Leistungsmesseinrichtung (28) kontinuierlich messbar ist, zeichnet sich dadurch aus, dass eine Leistungsvorgabe (P¶Soll¶) als Führungsgröße für den ersten (18) und den zweiten Regler (20) dient, der Leistungseintrag (P¶Ist¶) mittels des ersten (18) und des zweiten Reglers (20) regelbar ist und die Leistungsvorgabe (P¶Soll¶) in Abhängigkeit von der Vorschubgeschwindigkeit (v¶M¶) der wenigstens zwei Materialien (30) bildbar ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode mit den in den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 8 genannten Merkmalen.
  • Bei Schweißen mit Ultraschall werden gemeinhin von einem Generator erzeugte elektrische Schwingungen einem Ultraschallwandler zugeführt und dort in mechanische Schwingungen umgesetzt. Über eine mit dem Wandler verbundene Sonotrode wird die Ultraschall-Leistung erzeugt und auf die zu bearbeitenden Materialien übertragen. Das Schweißprinzip beruht auf der Entstehung von Wärme durch innere Reibung auf molekularer Ebene, wodurch ein Aufschmelzen von Material im Bereich der Leistungseinstrahlung erzielt wird.
  • Zur Gewährleistung einer gleichbleibend hohen Schweißqualität ist ein konstanter Energieeintrag pro Volumen erforderlich, welcher anhand von technologischen Parametern und Materialkennzahlen bestimmbar ist.
  • Aus der DE 199 02 827 C1 ist ein Verfahren zum Konstanthalten der mittleren Spaltbreite zwischen einer Sonotrode eines Ultraschall-Systems und einem als Gegenwerkzeug ausgebildeten Schneidwerkzeug einer Ultraschall-Schneideinrichtung zum Schneiden und/oder Verschweißen von unterschiedlichen Materialien zur Erlangung einer gleichbleibenden optimalen Schneid- und Schweißqualität bekannt. Bei diesem Verfahren wird die Berührungszeit zwischen der Sonotrode und dem Schneidwerkzeug mittels einer Regelung konstant gehalten, welche aus zwei miteinander verknüpften Regelkreisen besteht. Mit einem ersten schnellen Regelkreis wird kontinuierlich die Amplitude des schwingenden Systems korrigiert, wodurch die Berührungszeit bei schnellen Lastwechseln konstant gehalten wird. Mit einem zweiten langsameren Regelkreis, dessen Regelzeit schneller als die Temperaturänderung des Systems ist, werden thermisch bedingte und verschleißbedingte Abstandsänderungen zwischen dem Werkzeug und der Sonotrode kompensiert, welche aufgrund ihrer zu erwartenden Größe nicht mehr von der Amplitudenregelung kompensierbar sind.
  • Nachteilig bei diesem Verfahren ist, dass keine Möglichkeit zur Regelung des Leistungseintrags in die zu bearbeitenden Materialien besteht und somit eine gleichbleibend hohe Schweißqualität insbesondere bei Änderungen des Volumenstroms des Materials nicht gewährleistet werden kann.
    •
  • Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die Nachteile des bekannten Standes der Technik zu vermeiden und ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode zu schaffen, welche sich durch eine höhere Verbindungsqualität als bisher bekannt auszeichnen.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen und eine Vorrichtung mit den in Anspruch 8 genannten Merkmalen gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode, bei welchem eine Regelung der Amplitude der Ultraschall-Sonotrode mittels eines ersten schnellen Regelkreises erfolgt, eine Regelung des Abstandes wenigstens eines Gegenlagers zur Ultraschall- Sonotrode mittels eines zweiten langsameren Regelkreises erfolgt, eine Aktivierung/Deaktivierung des zweiten Regelkreises mittels eines Bereiches einer Amplitudenvorgabe des ersten Regelkreises gesteuert wird und der Leistungseintrag des Ultraschall-Systems, umfassend die Ultraschall-Sonotrode und wenigstens einen Ultraschall-Wandler, in wenigstens zwei zu verbindende Materialien kontinuierlich gemessen wird, zeichnet sich dadurch aus, dass eine Leistungsvorgabe als Führungsgröße für den ersten und den zweiten Regelkreis dient, der Leistungseintrag mittels des ersten und des zweiten Regelkreises geregelt wird und die Leistungsvorgabe in Abhängigkeit von der Vorschubgeschwindigkeit der wenigstens zwei Materialien gebildet wird. Durch die Regelkreise wird die Differenz zwischen der Leistungsvorgabe und der gemessenen Leistung ausgeregelt. Mittels des schnellen Regelkreises für die Amplitudenregelung werden höherfrequente Störungen, bedingt durch beispielsweise die Elastizität des Systems, schnelle Volumen- oder Temperaturänderungen, in bestimmten Grenzen ausgeregelt. Der zweite, wesentlich langsamere Regelkreis dient zum Ausregeln tieffrequenter Störungen, die mittels der Amplitudenregelung nicht kompensiert werden können, wie beispielsweise temperatur- oder verschleißbedingte Abstandsänderungen zwischen Sonotrode und dem wenigstens einen Gegenlager. Durch die erfindungsgemäße Bestimmung der Leistungsvorgabe in Abhängigkeit von der Vorschubgeschwindigkeit des wenigstens einen Materials und die Verwendung dieser ermittelten Leistungsvorgabe als Führungsgröße für beide Regelkreise wird vorteilhaft eine gleichbleibend höhere Verbindungsqualität als bisher bekannt gewährleistet. Durch eine vorzugsweise kontinuierliche Messung der Vorschubgeschwindigkeit ist die Leistungsvorgabe als Führungsgröße kontinuierlich der realen Vorschubgeschwindigkeit anpassbar, wodurch eine höhere Gleichmäßigkeit der Verbindungsnaht erreicht wird.
  • Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist bevorzugt vorgesehen, dass die Leistungsvorgabe zusätzlich in Abhängigkeit von wenigstens einem Querschnitt der wenigstens zwei Materialien gebildet wird, wobei der wenigstens eine Querschnitt vorzugsweise kontinuierlich erfasst wird. Hierzu kann beispielsweise die Breite und/oder die Dicke des wenigstens einen Materials gemessen werden. Hierdurch wird vorteilhaft eine höhere Genauigkeit in der Bestimmung des erforderlichen Leistungseintrags und der Erfassung der realen Materialvolumina erzielt, wodurch eine höhere Gleichmäßigkeit der Verbindungsnaht erzielt wird. Die Erfassung kann beispielsweise opto-elektronisch, mechanisch, kapazitiv, induktiv oder dergleichen erfolgen.
  • Ferner ist im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens bevorzugt vorgesehen, dass die Leistungsvorgabe zusätzlich in Abhängigkeit von wenigstens einer Materialart der wenigstens zwei Materialien gebildet wird. Hierdurch wird vorteilhaft eine höhere Genauigkeit in der Bestimmung des erforderlichen Energieeintrags pro Volumen erzielt. Die Materialart ist insbesondere durch technologische Parameter wie Schmelzpunkt, Dichte, Wärmeleitfähigkeit etc. charakterisierbar.
  • Darüber hinaus ist im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens bevorzugt vorgesehen, dass der Abstand des wenigstens einen Gegenlagers mittels wenigstens eines Aktuators variiert wird, welcher vorzugsweise ein Motor, Piezoaktuator, thermischer Aktuator oder dergleichen ist. Hierdurch werden vorteilhaft besonders günstige Möglichkeiten der Abstandsänderung erzielt, welche sich durch hohe Genauigkeit und besonders einfache Handhabbarkeit auszeichnen.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode, bei welcher die Amplitude der Ultraschall-Sonotrode mittels eines ersten schnellen Reglers wenigstens einer Regeleinrichtung regelbar ist, der Abstand wenigstens eines Gegenlagers zur Ultraschall-Sonotrode mittels eines zweiten langsameren Reglers der wenigstens einen Regeleinrichtung regelbar ist, eine Aktivierung/Deaktivierung des zweiten Reglers mittels eines Bereiches einer Amplitudenvorgabe des ersten Reglers steuerbar ist und der Leistungseintrag des Ultraschall-Systems, umfassend die Ultraschall-Sonotrode und wenigstens einen Ultraschall-Wandler, in wenigstens zwei zu verbindende Materialien mittels einer Leistungsmesseinrichtung kontinuierlich messbar ist, zeichnet sich dadurch aus, dass eine Leistungsvorgabe als Führungsgröße für den ersten und den zweiten Regler dient, der Leistungseintrag mittels des ersten und des zweiten Reglers regelbar ist und die Leistungsvorgabe in Abhängigkeit von der Vorschubgeschwindigkeit der wenigstens zwei Materialien bildbar ist. Durch die Regelkreise wird die Differenz zwischen der Leistungsvorgabe und der gemessenen Leistung ausgeregelt. Mittels des schnellen Reglers für die Amplitudenregelung werden höherfrequente Störungen, bedingt durch beispielsweise die Elastizität des Systems, schnelle Volumen- oder Temperaturänderungen, in bestimmten Grenzen kompensiert. Der zweite, wesentlich langsamere Regler dient zum Ausregeln tieffrequenter Störungen, die mittels der Amplitudenregelung nicht kompensiert werden können, wie beispielsweise temperatur- oder verschleißbedingte Abstandsänderungen zwischen Sonotrode und dem wenigstens einen Gegenlager. Durch die erfindungsgemäße Bestimmung der Leistungsvorgabe in Abhängigkeit von der Vorschubgeschwindigkeit der wenigstens zwei Materialien und die Verwendung dieser ermittelten Leistungsvorgabe als Führungsgröße für beide Regelkreise wird vorteilhaft eine gleichbleibend höhere Verbindungsqualität als bisher bekannt gewährleistet.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Leistungsvorgabe zusätzlich in Abhängigkeit von wenigstens einem Querschnitt der wenigstens zwei Materialien bildbar ist, wobei die Vorrichtung vorzugsweise wenigstens eine Messeinrichtung umfasst, mittels derer der wenigstens eine Querschnitt, beispielsweise durch Messung der Breite und/oder der Dicke, kontinuierlich erfassbar ist. Hierdurch wird vorteilhaft eine höhere Genauigkeit in der Bestimmung des erforderlichen Leistungseintrags und der Erfassung der realen Materialvolumina erzielt, wodurch eine höhere Gleichmäßigkeit der Schweißnaht erzielt wird. Die Erfassung kann beispielsweise opto-elektronisch, mechanisch, kapazitiv, induktiv oder dergleichen erfolgen.
  • Ferner ist in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Leistungsvorgabe zusätzlich in Abhängigkeit von wenigstens einer Materialart der wenigstens zwei Materialien bildbar ist. Hierdurch wird vorteilhaft eine höhere Genauigkeit in der Bestimmung des erforderlichen Energieeintrags pro Volumen erzielt. Die Materialart ist insbesondere durch technologische Parameter wie Schmelzpunkt, Dichte, Wärmeleitfähigkeit etc. charakterisierbar.
  • Darüber hinaus ist in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Vorrichtung wenigstens eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung umfasst, mittels derer die Vorschubgeschwindigkeit kontinuierlich messbar ist. Hierdurch wird vorteilhaft erreicht, dass die Leistungsvorgabe als Führungsgröße kontinuierlich der realen Vorschubgeschwindigkeit anpassbar ist, wodurch eine höhere Gleichmäßigkeit der Verbindungsnaht erreicht wird.
  • Schließlich ist in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das der Abstand des wenigstens einen Gegenlagers mittels wenigstens eines Aktuators variierbar ist, wobei der wenigstens eine Aktuator vorzugsweise ein Motor, Piezoaktuator, thermischer Aktuator oder dergleichen ist. Hierdurch werden vorteilhaft besonders günstige Möglichkeiten der Abstandsänderung erzielt, welche sich durch hohe Genauigkeit und besonders einfache Handhabbarkeit und Realisierbarkeit auszeichnen.
  • Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.
  • Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnung, die eine Vorrichtung zum Verschweißen mit einer Ultraschall-Sonotrode zeigt, näher erläutert.
  • In der Figur ist ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 zum Verschweißen zweier oder mehrerer bandförmiger und/oder drahtförmiger und/oder flächiger Materialien 30 und/oder Kombinationen daraus mit einer Ultraschall-Sonotrode 12 aufgezeigt, wobei die Materialien beispielsweise Metalle, Kunststoffe, Gewebe, Verbundwerkstoffe oder dergleichen sein können. Die Vorrichtung 10 umfasst ein Ultraschall-System 26, welches aus einem Ultraschallwandler 14, welcher vorzugsweise mit einem Amplitudenverstärker versehen wird, einer Ultraschall-Sonotrode 12 und einer Ultraschallsteuereinrichtung 16 aufgebaut ist, ein Gegenlager 24, dessen Abstand zur Ultraschall-Sonotrode 12 mit Hilfe einer Aktuatorsteuereinrichtung 38 und eines steuerbaren Aktuators 36 variierbar ist, eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung 32 zur Erfassung der Vorschubgeschwindigkeit vM sowie eine Meßeinrichtung 34 zur Erfassung des Querschnitts Q der zu verschweißenden Materialien 30, eine Leistungsmesseinrichtung 28 zur Messung des Leistungseintrags PIst des Ultraschall-Systems 26 in die Materialien 30 und eine Regeleinrichtung 22 zur Regelung des Leistungseintrags PIst. Ausgehend von technologischen Parametern und Materialkennzahlen der zu verschweißenden Materialien 30 wie beispielsweise Schmelzpunkt, Dichte, Wärmeleitfähigkeit etc., durch welche der für den Schweißvorgang benötigte Energieeintrag pro Volumen EV ermittelbar ist, wird unter Berücksichtigung der Vorschubgeschwindigkeit vM und des Querschnitts Q der Materialien 30 eine Leistungsvorgabe PSoll kontinuierlich mittels eines Rechengliedes 40, welches auch in die Regeleinrichtung 22 integriert sein kann, bestimmt. Diese Leistungsvorgabe PSoll wird als Führungsgröße der Regeleinrichtung 22 und den darin enthaltenen Reglern 18 und 20 zugeführt. Der erste, schnelle Regler 18 dient der Regelung der Amplitude des Ultraschall-Systems 26 bzw. der Ultraschall-Sonotrode 12, welche das Schweißwerkzeug bildet, wobei anhand der Leistungsvorgabe PSoll eine Amplitudenvorgabe ÂSoll gebildet wird. Auf diese Weise wird der Leistungseintrag PIst entsprechend Leistungsvorgabe PSoll unter dem Einfluß höherfrequenter Störungen, bedingt durch beispielsweise die Elastizität des Systems, schnelle Volumen- oder Temperaturänderungen, in bestimmten Grenzen geregelt. Mittels des zweiten langsameren Reglers 20 werden Störungen ausgeregelt, welche mittels der Amplitudenregelung nicht mehr ausregelbar sind, wie beispielsweise temperatur- und verschleißbedingte Änderungen des Abstands zwischen Ultraschall-Sonotrode 12 und Gegenlager 24. Somit wird der Abstand mittels Nachführen des Gegenlagers 24 mit Hilfe des Aktuators 36 entsprechend der Leistungsvorgabe PSoll durch senden eines entsprechenden Korrektursignals vA an die Aktuatorsteuereinrichtung 38 korrigiert und der Leistungseintrag auf diese Weise geregelt. Eine Rückkopplung erfolgt über den gemessenen Leistungseintrag PIst. Eine Aktivierung bzw. Deaktivierung des zweiten Regelkreises erfolgt bei Verlassen des Wirkungsbereiches der Amplitudenregelung bzw. bei Eintreten in deren Wirkungsbereich. Durch den Einbezug der Vorschubgeschwindigkeit vM, des Querschnitts Q und der Art der zu verschweißenden Materialien 30 in die Berechnung der Leistungsvorgabe PSoll und die Verwendung der Leistungsvorgabe PSoll als Führungsgröße für beide Regelkreise wird eine gleichmäßigere Schweißnaht und somit eine gleichbleibend höhere Schweißqualität als bisher bekannt erzielt.
    •
    • 10
    Vorrichtung
    12
    Ultraschall-Sonotrode
    14
    Ultraschallwandler
    16
    Ultraschallsteuereinrichtung
    18
    erster Regler
    20
    zweiter Regler
    22
    Regeleinrichtung
    24
    Gegenlager
    26
    Ultraschall-System
    28
    Leistungsmesseinrichtung
    30
    Materialien
    32
    Geschwindigkeitsmesseinrichtung
    34
    Messeinrichtung zur Erfassung des Materialquerschnitts
    36
    Aktuator
    38
    Aktuatorsteuereinrichtung
    40
    Rechenglied
    ÂSoll
    Amplitudenvorgabe
    EV
    Energieeintrag pro Volumen
    PIst
    Leistungseintrag
    PSoll
    Leistungsvorgabe
    vA
    Korrektursignal
    vM
    Vorschubgeschwindigkeit
    Q
    Querschnitt

Claims (14)

  1. Verfahren zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode, wobei eine Regelung der Amplitude der Ultraschall-Sonotrode mittels eines ersten schnellen Regelkreises erfolgt, eine Regelung des Abstandes wenigstens eines Gegenlagers zur Ultraschall-Sonotrode mittels eines zweiten langsameren Regelkreises erfolgt, eine Aktivierung/Deaktivierung des zweiten Regelkreises mittels eines Bereiches einer Amplitudenvorgabe des ersten Regelkreises gesteuert wird und der Leistungseintrag des Ultraschall-Systems, umfassend die Ultraschall-Sonotrode und wenigstens einen Ultraschall-Wandler, in wenigstens zwei zu verbindende Materialien kontinuierlich gemessen wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Leistungsvorgabe als Führungsgröße für den ersten und den zweiten Regelkreis dient, der Leistungseintrag mittels des ersten und des zweiten Regelkreises geregelt wird und die Leistungsvorgabe in Abhängigkeit von der Vorschubgeschwindigkeit der wenigstens zwei Materialien gebildet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Leistungsvorgabe zusätzlich in Abhängigkeit von wenigstens einem Querschnitt der wenigstens zwei Materialien gebildet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Querschnitt kontinuierlich erfasst wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Leistungsvorgabe zusätzlich in Abhängigkeit von wenigstens einer Materialart der wenigstens zwei Materialien gebildet wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorschubgeschwindigkeit kontinuierlich gemessen wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand des wenigstens einen Gegenlagers mittels wenigstens eines Aktuators variiert wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Aktuator ein Motor, Piezoaktuator, thermischer Aktuator oder dergleichen ist.
  8. Vorrichtung (10) zum Verschweißen oder Verkleben mit einer Ultraschall-Sonotrode (12), wobei die Amplitude der Ultraschall-Sonotrode (12) mittels eines ersten schnellen Reglers (18) wenigstens einer Regeleinrichtung (22) regelbar ist, der Abstand wenigstens eines Gegenlagers (24) zur Ultraschall-Sonotrode (12) mittels eines zweiten langsameren Reglers (20) der wenigstens einen Regeleinrichtung (22) regelbar ist, eine Aktivierung/Deaktivierung des zweiten Reglers (20) mittels eines Bereiches einer Amplitudenvorgabe (ÂSoll) des ersten Reglers (18) steuerbar ist und der Leistungseintrag (PIst) des Ultraschall-Systems (26), umfassend die Ultraschall-Sonotrode (12) und wenigstens einen Ultraschall-Wandler (14), in wenigstens zwei zu verbindende Materialien (30) mittels einer Leistungsmesseinrichtung (28) kontinuierlich messbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Leistungsvorgabe (PSoll) als Führungsgröße für den ersten (18) und den zweiten Regler (20) dient, der Leistungseintrag (PIst) mittels des ersten (18) und des zweiten Reglers (20) regelbar ist und die Leistungsvorgabe (PSoll) in Abhängigkeit von der Vorschubgeschwindigkeit (vM) der wenigstens zwei Materialien (30) bildbar ist.
  9. Vorrichtung (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Leistungsvorgabe (PSoll) zusätzlich in Abhängigkeit von wenigstens einem Querschnitt (Q) der wenigstens zwei Materialien (30) bildbar ist.
  10. Vorrichtung (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) wenigstens eine Messeinrichtung (34) umfasst, mittels derer der wenigstens eine Querschnitt (Q) kontinuierlich erfassbar ist.
  11. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Leistungsvorgabe (PSoll) zusätzlich in Abhängigkeit von wenigstens einer Materialart der wenigstens zwei Materialien (30) bildbar ist.
  12. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) wenigstens eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung (32) umfasst, mittels derer die Vorschubgeschwindigkeit (vM) kontinuierlich messbar ist.
  13. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das der Abstand des wenigstens einen Gegenlagers (24) mittels wenigstens eines Aktuators (36) variierbar ist.
  14. Vorrichtung (10) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Aktuator (36) ein Motor, Piezoaktuator, thermischer Aktuator oder dergleichen ist.
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