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Die Erfindung betrifft ein Verfahren
zur Erfassung von auf einem segmentierten Fördermittel bewegten Objekten
sowie ein Verfahren zur Bestimmung der Abmessungen von auf einem
Fördermittel bewegten
Objekten, und zwar jeweils mittels eines optoelektronischen Sensors.
Weiterhin betrifft die Erfindung Vorrichtungen zur Durchführung der
genannten Verfahren.
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Verfahren und Vorrichtungen der erwähnten Art
sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden z.B. bei der automatischen
Materialflusssteuerung eingesetzt. Typische Anwendungsgebiete sind Anlagen
zur Paket- und Briefverteilung, automatische Gepäck-Sortieranlagen an Flughäfen sowie
Anlagen zur Steuerung von automatisierten Warenflüssen.
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Wenn Objekte auf einem segmentierten
Fördermittel
transportiert werden, kommt es in der Praxis, beispielsweise beim
Transport von Paketen oder Koffern, relativ häufig vor, dass die Objekte
nicht mit ihrer gesamten Grundfläche
auf einem Fördersegment,
wie zum Beispiel einer Schale oder einer Wanne, aufliegen, sondern über das
jeweilige Fördersegment
hinausragen. In diesem Fall kann es geschehen, dass insbesondere
dann, wenn ein Objekt so weit über
ein Fördersegment
hinausragt, dass es letztlich auf zwei benachbarten Fördersegmenten
zu liegen kommt, keine korrekte Zuordnung zwischen Objekt und Fördersegment
erfolgen kann. Dies ist natürlich
von Nachteil, da die Erfassung der Objekte mittels des optoelektronischen
Sensors u.a. eine genaue Zuordnung zwischen Objekt und Fördersegment
ermöglichen
soll.
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Bei anderen Anwendungsfällen, bei
denen zum Beispiel die Abmessungen von auf einem segmentierten oder
einem unsegmentierten Fördermittel bewegten
Objekten mittels eines optoelektronischen Sensors bestimmt werden
sollen, ist es problematisch, dass das Fördermittel oftmals mit mechanischen
Toleranzen behaftet ist, die dann zu einer Verfälschung des Messergebnisses
führen.
Konkret kann sich die Oberfläche
des Fördermittels
bei verschiedenen zu messenden Objekten auf unterschiedlichen Absoluthöhen befinden,
so dass hier bei jeweils gleich hohen Objekten aufgrund der unterschiedlichen
Absoluthöhen
der Fördermitteloberfläche auf
fehlerhafte Weise unterschiedliche Objekthöhen ermittelt werden.
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Weiterhin ist bei bekannten Systemen
von Nachteil, dass im Rahmen der Bestimmung von Abmessungen der
geförderten
Objekte diese oftmals nur in demjenigen Bereich abgetastet werden,
mit dem sie sich im Bereich eines Fördersegments befinden. Objektteile,
die über
ein Fördersegment
hinausragen, werden nicht erfasst, was letztlich dazu führt, dass
falsche Objektabmessungen bestimmt werden.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht
folglich darin, Verfahren und Vorrichtungen der eingangs genannten
Art bereitzustellen, die eine korrekte Zuordnung von Objekt und
Fördersegment ermöglichen
und/oder die eine zumindest weitgehend fehlerfreie Bestimmung von
Objektabmessungen ermöglichen.
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Die erstgenannte Aufgabe wird gemäß einer ersten
Variante der Erfindung durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und insbesondere
durch ein Verfahren zur Erfassung von auf einem segmentierten Fördermittel bewegten
Objekten mittels eines optoelektronischen Sensors gelöst, bei
dem über
den optoelektronischen Sensor jeweils der geometrische Schwerpunkt
der Objekte bestimmt wird, woraufhin die Objekte jeweils demjenigen
Fördersegment
zugeordnet werden, in dessen Bereich sich der jeweils bestimmte
geometrische Schwerpunkt befindet.
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Eine erfindungsgemäße Vorrichtung
zur Durchführung
dieses Verfahrens umfasst ein segmentiertes Fördermittel sowie einen optoelektronischen
Sensor, welcher mit einer Auswerteeinheit zur Bestimmung der geometrischen
Schwerpunkte der Objekte gekoppelt ist, wobei eine Zuordnungseinheit zur
Zuordnung der Objekte zu demjenigen Fördersegment, in dessen Bereich
sich der jeweils bestimmte Schwerpunkt befindet, vorgesehen ist.
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Die zweitgenannte Aufgabe wird gemäß einer
zweiten Variante der Erfindung durch die Merkmale des Patentanspruchs
10 und insbesondere durch ein Verfahren zur Bestimmung der Abmessungen
von auf einem Fördermittel
bewegten Objekten mittels eines optoelektronischen Sensors gelöst, bei dem
die Abmessungen der Objekte erfasst und dementsprechende, objektbezogene
Werte geliefert werden, und bei dem der optoelektronische Sensor
zusätzlich
auch die Abmessungen des Fördermittels
erfasst und dementsprechende, fördermittelbezogene Werte
liefert, wobei durch eine Verrechnung der objektbezogenen Werte
mit den fördermittelbezogenen Werten
Fördermitteltoleranzen
und/oder zwischen Objekt und Fördermittel
ggf. vorhandene Hohlräume kompensiert
werden.
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Eine erfindungsgemäße Vorrichtung
zur Durchführung
dieses Verfahrens umfasst ein Fördermittel
sowie einen optoelektronischen Sensor zur Erfassung der Abmessungen
der Objekte und zur Bereitstellung entsprechender objektbezogener
Werte, wobei der optoelektronische Sensor zur zusätzlichen Erfassung
der Abmessungen des Fördermittels
und zur Bereitstellung entsprechender fördermittelbezogener Werte ausgelegt
ist, und wobei eine Kompensationseinheit zur Kompensation von Fördermitteltoleranzen
und/oder zwischen Objekt und Fördermittel ggf.
vorhandenen Hohlräumen
vorgesehen ist.
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Die erstgenannte erfindungsgemäße Variante
macht sich die Erkenntnis zunutze, dass sich der geometrische Schwerpunkt
eines Objekts in der Regel im Bereich des ihm zugeordneten Fördersegments
befindet, unabhängig
davon, ob Teile des Objektes über
das Fördersegment
hervorragen oder nicht. Durch die erfindungsgemäß erfolgende Zuordnung eines
Objekts zu demjenigen Fördersegment, in
dessen Bereich sich der geometrische Schwerpunkt des jeweiligen
Objekts befindet, lässt
sich erfindungsgemäß mit sehr
hoher Wahrscheinlichkeit eine korrekte Zuordnung zwischen Objekt
und Fördersegment
erzielen.
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Für
eine korrekte Ermittlung des geometrischen Schwerpunkts ist es von
Vorteil, wenn auch solche Objekte vom optoelektronischen Sensor
vollständig
erfasst werden, die teilweise außerhalb eines Fördersegments
liegen oder die sich im Bereich von zwei aufeinanderfolgenden Fördersegmenten
befinden. Durch die vollständige
Erfassung der Objekte wird sichergestellt, dass die sich parallel
zur Förderebene
erstreckende Kontur der Objekte unabhängig von ihrer relativen Lage
zu den Fördersegmenten korrekt
erfasst wird, so dass eine genaue und korrekte Berechnung des geometrischen
Schwerpunkts möglich
ist.
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Der geometrische Schwerpunkt kann
grundsätzlich
auf Grundlage der erfassten tatsächlichen Objektgrundfläche, der
erfassten projizierten Objektgrundfläche oder des erfassten Objektvolumens
bestimmt werden. Bei den ersten beiden Varianten ist eine durch
den optoelektronischen Sensor erfolgende Abstandsmessung nicht unbedingt
erforderlich, wohin gegen eine solche Abstandsmessung zur Bestimmung
des Objektvolumens benötigt
wird.
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Von Vorteil ist es ferner, wenn für diejenigen Fördersegmente,
die – bevor
sie den Erfassungsbereich des optoelektronischen Sensors erreicht
haben – mit
einem Objekt beschickt wurden, jeweils ein Triggersignal erzeugt
wird. Ob einem Fördersegment
ein Triggersignal zugeordnet wird oder nicht, kann beispielsweise
manuell, durch eine den Beschickungsvorgang überwachende Person entschieden
werden. Alternativ kann ein solches Triggersignal auch automatisch
von einer übergeordneten
Steuereinheit generiert werden, welche den Beschickungsprozess des
Fördermittels
steuert oder überwacht
und welcher dementsprechend bekannt ist, ob ein bestimmtes Fördersegment
mit einem Objekt beschickt wurde.
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Ein Triggersignal der genannten Art
kennzeichnet bevorzugt den Anfang und das Ende jedes mit einem Objekt
beschickten Fördersegments,
wobei die Dauer des Triggersignals bevorzugt der in Förderrichtung
verlaufenden Länge
eines Fördersegments
entspricht. Alternativ könnten
auch dem Anfang und dem Ende jedes beschickten Fördersegments ein kurzes Einzeltriggersignal
zugeordnet werden, wobei sich die Einzeltriggersignale für Anfang und
Ende des Fördersegments
bevorzugt voneinander unterscheiden.
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Ein über die gesamte Länge eines
Fördersegments
andauerndes Triggersignal kann beispielsweise immer in demjenigen
Zeitintervall erzeugt werden, in welchem ein mit einem Objekt beschicktes Fördersegment
den Erfassungsbereich eines erfindungsgemäß vorgesehenen optoelektronischen Sensors
durchläuft.
In diesem Fall kann dem optoelektronischen Sensor bzw. einer Auswerte-
oder Datenverarbeitungseinheit mitgeteilt werden, in welchem Zeitraum
der optoelektronische Sensor ein mit einem Objekt beschicktes Fördersegment
abtastet und in welchem Zeitraum der optoelektronische Sensor den
Zwischenraum zwischen zwei aufeinanderfolgenden Fördersegmenten
oder ein nicht mit einem Objekt beschicktes Fördersegment abtastet. Auf diese
Weise kann problemlos eine auf die jeweilige Position bezogene relative
Zuordnung zwischen Objekt und Fördersegment
erfolgen, was gleichbedeutend damit ist, dass einer Auswerte- oder Datenverarbeitungseinheit
mitgeteilt werden kann, wo genau sich Objektteile auf einem Fördersegment
oder zwischen zwei aufeinanderfolgenden Fördersegmenten befinden.
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So kann dann auf einfache Weise eine
Zuordnung der Objekte zu den Fördersegmenten
erfolgen, und zwar durch einen Vergleich der ermittelten Positionen
der geometrischen Schwerpunkte der Objekte mit den über das
Triggersignal ermittelten Positionen der mit Objekten beschickten
Fördersegmente.
Hierbei genügt
es, wenn lediglich Relativpositionen zwischen Objekten und Fördersegmenten
verarbeitet werden.
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Es kann dann synchron sowie zeit-
oder wegeverzögert
zum Triggersignal ein Zuordnungssignal ausgegeben werden. Eine Ausgabe
eines Zuordnungssignals während
oder exakt am Ende eines Triggersignals ist erfindungsgemäß nicht
möglich,
da die Objekte über
das Ende eines Fördersegments hervorstehen
können
und somit die vollständige
Erfassung solcher Objekte erst nach Beendigung des Triggersignals,
also nachdem das betreffende Fördersegment
den Erfassungsbereich des optoelektronischen Sensors verlassen hat,
abgeschlossen werden kann. Eine im Vergleich zum Triggersignal zeitverzögerte Ausgabe
eines Zuordnungssignals ist dann möglich, wenn sich die Fördersegmente
mit konstanter Geschwindigkeit bewegen oder wenn die Verzögerungszeitspanne
in Abhängigkeit
von der Geschwindigkeit der Fördersegmente
variabel eingestellt wird. Eine wegeverzögerte Ausgabe des Zuordnungssignals
bietet sich dann an, wenn die Fördersegmente
mit einem Positionsgeber, beispielsweise einem Drehgeber gekoppelt
sind, welcher einer die Ausgabe des Zuordnungssignals auslösenden Steuereinheit
jeweils mitteilt, wie weit sich die Fördersegmente jeweils vom Erfassungsbereich
des optoelektronischen Sensors wegbewegt haben.
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Besonders vorteilhaft lässt sich
das erfindungsgemäße Verfahren
gemäß der ersten
Variante einsetzen, wenn ein auf einem Objekt befindliches Element,
insbesondere ein Code, ein Barcode oder ein Adressaufkleber erfasst
und einem Objekt zugeordnet werden soll. In diesem Fall kann nämlich ein solches
erfasstes Element immer demjenigen Objekt zugeordnet werden, dessen
geometrischer Schwerpunkt oder dessen parallel zur Förderebene
verlaufende Kontur dem erfassten Element am nächsten ist. Auf diese Weise
wird mit hoher Wahrscheinlichkeit sichergestellt, dass das erfasste
Element dem jeweils zugehörigen
Objekt zugeordnet wird, wobei es hierfür natürlich nötig ist, die Relativposition
des erfassten Elements zu dem erfassten Objekt oder seinem geometrischen
Schwerpunkt zu ermitteln.
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Gemäß der zweiten Variante der
Erfindung ist es möglich,
die Abmessungen von auf einem Fördermittel
bewegten Objekten exakt zu ermitteln. Diese genaue Ermittlung der
Abmessungen wird erfindungsgemäß möglich, da
mittels des optoelektronischen Sensors nicht nur die Abmessungen
der Objekte sondern zusätzlich
auch die Abmessungen des Fördermittels
erfasst werden. Auf diese Weise können beispielweise Fördermitteltoleranzen
quantitativ ermittelt und bei der Berechnung der Abmessungen der
Objekte berücksichtigt
werden. Wenn zum Beispiel Objekte auf einem segmentierten Fördermittel transportiert
werden, bei dem einige Fördersegmente näher am optoelektronischen
Sensor vorbeigeführt werden
als andere Fördersegmente,
wird erfindungsgemäß der variierende
Abstand zwischen den Fördersegmenten
und dem optoelektronischen Sensor bestimmt, so dass bei der Ermittlung
der Abmessungen der Objekte klar unterschieden werden kann, ob beispielsweise
ein Objekt höher
als ein anderes ist oder ob ein vermeintlich höheres Objekt lediglich auf einem
erhöhten
Fördersegment
liegt. Die beschriebene Kompensation von Fördermitteltoleranzen kann bei
dem geschilderten Beispiel durch eine einfache Subtraktion der ermittelten
Abstandsschwankung zwischen Fördersegmenten
und optoelektronischem Sensor von den objektbezogenen Abstandswerten realisiert
werden.
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Bei der zweiten Variante der Erfindung
ist es bevorzugt, wenn die Abmessungen des Fördermittels und/oder der Objekte
in allen drei Dimensionen erfasst werden. Auf diese Weise wird zum
Beispiel eine korrekte Volumenberechnung der erfassten Objekte möglich.
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Weiterhin können im Rahmen der zweiten Variante
der Erfindung die Sollabmessungen des Fördermittels gespeichert und
mit den erfassten Istabmessungen des Fördermittels verglichen werden,
wobei das Ergebnis dieses Vergleichs als Korrekturwert zur Kompensation
herangezogen wird. Die Istabmessungen des Fördermittels können beispielsweise
dadurch ermittelt werden, dass das von Objekten freie Fördermittel
durch den Erfassungsbereich des optoelektronischen Sensors bewegt
wird. Die Sollabmessungen des Fördermittels
können
hingegen als feste Zahlenwerte vorgegeben werden.
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Bei beiden Varianten der Erfindung
ist es bevorzugt, wenn die Objekte von dem optoelektronischen Sensor
kontinuierlich über
ihre gesamte, sich in Förderrichtung
erstreckende Länge
und/oder über ihre
gesamte, sich quer zur Förderrichtung
erstreckende Breite erfasst werden. Wenn sowohl Länge als
auch Breite der Objekte vollständig
erfasst werden, wird insbe sondere eine korrekte Volumenberechnung
möglich
und auch die Wahrscheinlichkeit für eine korrekte Zuordnung zwischen
Objekten und Fördersegmenten
wird so sehr hoch.
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Bei bestimmten Anwendungen ist es
schwierig, nahe beieinanderliegende oder direkt aneinander angrenzende
Objekte, welche auf einem Fördermittel gefördert werden,
voneinander zu unterscheiden. Für diese
Unterscheidung kann im Rahmen der beiden erfindungsgemäßen Varianten
auf die Konturen, die unterschiedlichen Kontraste und/oder die unterschiedlichen
Farben der jeweils erfassten Objekte zurückgegriffen werden. Durch die
zusätzliche
Berücksichtigung
dieser Parameter – neben
den ermittelten Abmessungen der Objekte – wird es möglich, diese auch dann voneinander
zu unterscheiden, wenn sie nahe beieinander liegen oder direkt aneinander
angrenzen.
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Die beiden erfindungsgemäßen Varianten lassen
sich auch miteinander kombinieren, insbesondere ist auch eine beliebige
Kombination der jeweils beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen
beider erfindungsgemäßen Varianten
möglich.
Durch eine solche Kombination beider erfindungsgemäßen Varianten
kann erreicht werden, dass beim Transport von Objekten auf segmentierten
Fördermitteln
zum einen eine korrekte Zuordnung zwischen Objekten und Fördermitteln
sichergestellt wird und gleichzeitig eine sehr genaue Bestimmung
der Abmessungen der erfassten Objekte ermöglicht wird.
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Die vorstehend erwähnten Vorrichtungen
zur Durchführung
der beiden erfindungsgemäßen Varianten
können
jeweils mit einer Auswerte- bzw. Datenverarbeitungseinheit versehen
bzw. gekoppelt werden, die derart ausgelegt ist, dass eine oder
mehrere der beschriebenen bevorzugten Verfahrensvarianten realisiert
werden können.
Falls beide erfindungsge mäßen Varianten über eine
einzige Vorrichtung gleichzeitig und gemeinsam realisiert werden sollen,
ist es selbstverständlich
möglich,
nur eine einzige Datenverarbeitungseinheit einzusetzen, die sämtliche
erfindungsgemäße Verfahren
umsetzt.
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Der erfindungsgemäß eingesetzte optoelektronische
Sensor kann beispielsweise als Lichtschranke, als Scanner oder als
Kamera ausgebildet sein, wobei er insbesondere so ausgeführt wird,
dass er nicht nur zur Feststellung eines Objektes, sondern darüber hinaus
auch zur Bestimmung von Abständen ausgelegt
ist. Besonders bevorzugt ist es, wenn der optoelektronische Sensor
als Laserscanner mit quer oder schräg zur Förderrichtung verlaufender Abtastrichtung
ausgebildet wird.
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Der optoelektronische Sensor oder
eine mit ihm gekoppelte Auswerte- oder Datenverarbeitungseinheit
kann zur Codeerkennung und/oder Bildverarbeitung ausgelegt werden,
um so zusätzlich
die Erkennung von speziellen, am Objekt befindlichen Elementen,
wie beispielsweise Barcodes, zu ermöglichen.
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Das erfindungsgemäß zum Einsatz gelangende Fördermittel
kann beispielsweise als Förderband,
Schalenförderer,
Wannenförderer
oder als Crossbelt-Förderer
ausgebildet werden.
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Weitere bevorzugte Ausführungsformen
der erfindungsgemäßen Verfahren
und Vorrichtungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Beide Varianten der Erfindung werden
nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen
unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert; in diesen zeigen:
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1 eine
perspektivische Ansicht eines segmentierten Fördermittels mit darauf befindlichen Objekten
gemäß der ersten
Variante der Erfindung,
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2 eine 1 entsprechende Ansicht
mit einem gegenüber
den anderen Fördersegmenten
höhenversetzten
Fördersegment,
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3 eine
Ansicht gemäß 1 mit Objekten, die einen
Barcode tragen,
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4 eine
Ansicht gemäß 1 mit zwei einander berührenden
Objekten,
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5 eine
Ansicht gemäß 1 mit einander in Förderrichtung überschneidenden
Objekten,
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6 eine
Draufsicht auf eine Anordnung gemäß 1 mit einander in Förderrichtung überschneidenden
Objekten,
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7 einen
Schnitt durch ein schalenförmiges
Fördersegment
mit einem darauf befindlichen Objekt, wobei der Schnitt quer zur
Förderrichtung verläuft, und
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8 eine
Ansicht gemäß 7 mit einem gegenüber 7 verkippten Objekt.
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1 zeigt
in perspektivischer Ansicht ein Fördermittel, welches aus einzelnen,
in Förderrichtung
(Pfeil) aufeinanderfolgender Fördersegmenten 1 bis 4 besteht.
Die Fördersegmente 1 bis 4 sind
in 1 schematisch als quadratische
Plattenelemente dargestellt, in der Praxis können diese Fördersegmente 1 bis 4 beispielsweise
auch als Wannen oder Schalen ausgeführt sein. Insbesondere ist
es auch möglich,
das gesamte Fördermittel
als Crossbelt-Förderer
auszubilden, bei dem jedes einzelne Fördersegment 1 bis 4 ein
weiteres, eigenes Fördermittel aufweist,
welches einen Transport quer zur eigentlichen Förderrichtung des Fördermittels
besitzt, um so ein Beschicken des Fördermittels oder ein Ausschleusen
von Objekten aus der Förderstrecke
zu ermöglichen.
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Auf den Fördersegmenten 1 bis 4 befinden sich
einzelne, verschieden große
Objekte 5 bis 7, welche jeweils eine Quaderform
aufweisen. Das Objekt 5 befindet sich mit ähnlich großen Bereichen
auf den Fördersegmenten 1 und 2 und
erstreckt sich somit auch über
den zwischen diesen beiden Fördersegmenten 1 und 2 befindlichen
Zwischenraum, wobei allerdings der auf dem Fördersegment 1 aufliegende
Bereich geringfügig
größer ist
als der auf dem Fördersegment 2 aufliegende
Bereich. Das Objekt 6 befindet sich vollständig auf
dem Fördersegment 3. Das
Objekt 7 befindet sich mit seinem größeren Bereich auf dem Fördersegment 4 und
mit seinem kleineren Bereich auf dem Fördersegment 3, so
dass auch dieses Objekt 7 den zwischen den Fördersegmenten 3 und 4 befindlichen
Zwischenraum überdeckt.
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Oberhalb des aus den Fördersegmenten 1 bis 4 bestehenden
Fördermittels
ist ein optoelektronischer Sensor 8 angeordnet, welcher
als Laserscanner mit quer zur Förderrichtung
verlaufender Abtastrichtung ausgeführt ist. Der Öffnungswinkel
des Abtaststrahls ist dabei so groß bemessen, dass zumindest
die gesamte Breite des Fördermittels,
vorzugsweise aber ein noch größerer Bereich,
erfasst werden kann. Bei entsprechend großer Ausbildung des Abtastwinkels
ist sichergestellt, dass auch sehr große Objekte und insbesondere
auch solche, die seitlich über
die Fördersegmente 1 bis 4 hinausragen, vollständig erfasst
werden können.
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Der optoelektronische Sensor 8 ist
gekoppelt mit einer Auswerte- bzw. Datenverarbeitungseinheit 9,
in welcher die vom optoelektronischen Sensor 8 gelieferten
Signale sowie das nachstehend noch erläuterte Triggersignal verarbeitet
werden.
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1 veranschaulicht
ferner das genannte Triggersignal, welches diejenigen Fördersegmente 1, 3, 4 kennzeichnet,
die zuvor mit einem Objekt 5, 6, 7 beschickt
wurden. Zum besseren Verständnis
wurde das Triggersignal in 1 (wie
auch in den 3 bis 6) über dem Ort aufgetragen, obwohl
das Triggersignal in der Praxis als über die Zeit veränderliches
Signal vorliegt. Konkret kann das Triggersignal beispielsweise immer
dann aktiv sein, wenn sich ein Bereich eines zuvor mit einem Objekt 5, 6, 7 beschickten
Fördersegments 1, 3, 4 im
Erfassungsbereich des optoelektronischen Sensors befindet. Umgekehrt ist
das Triggersignal immer passiv, wenn sich Bereiche eines zuvor nicht
mit einem Objekt beschickten Fördersegments 2 oder
ein Zwischenraum zwischen zwei aufeinanderfolgenden Fördersegmenten 1 bis 4 im
Erfassungsbereich des optoelektronischen Sensors befinden. Somit
liefert das Triggersignal an die Auswerteschaltung 9 synchron
zu den vom optoelektronischen Sensor jeweils erfassten Werten eine
Information darüber,
ob vom optoelektronischen Sensor gerade
- – ein zuvor
mit einem Objekt 5 bis 7 beschicktes Fördersegment 1, 3, 4,
- – ein
zwischen den Fördersegmenten 1 bis 4 jeweils
befindlicher Zwischenraum, oder
- – ein
zuvor nicht mit einem Objekt beschicktes Fördersegment 2
erfasst
wird.
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Bei einem Verfahren gemäß Stand
der Technik tastet der optoelektronische Sensor 8 immer
nur dann ab, wenn ein Triggersignal anliegt. Im Beispiel der 1 würden dementsprechend die Fördersegmente 4, 3 und 1 vollständig abgetastet,
nicht jedoch die zwischen den Fördersegmenten 1 bis 4 befindlichen
Zwischenräume
und auch nicht das Fördersegment 2.
Dies hat dann gemäß Stand
der Technik zur Folge, dass auf dem Fördersegment 4 nur
derjenige Bereich des Objektes 7 erfasst würde, der
sich auf dem Fördersegment 4 befindet,
wohingegen der auf dem Fördersegment 3 befindliche
Bereich des Objektes 7 als separates Objekt erfasst würde. Es
würden
also anstelle eines einzigen Objektes 7 auf fehlerhafte
Weise zwei kleinere Objekte erfasst, von denen sich eines auf dem
Fördersegment 3 und
ein anderes auf dem Fördersegment 4 befindet.
Entsprechendes würde
gemäß Stand
der Technik für
das Objekt 5 gelten, welches sich mit unterschiedlichen
Bereichen auf den Fördersegmenten 1 und 2 befindet. Demzufolge
ist gemäß Stand
der Technik keine korrekte Überprüfung dahingehend
möglich,
ob sich ein Objekt, welches auf einem Fördersegment abgelegt wurde,
im Bereich des optoelektronischen Sensors 8 tatsächlich noch
auf diesem Fördersegment
befindet.
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Gemäß der ersten Variante der Erfindung
erfolgt nun eine Erfassung durch den optoelektronischen Sensor 8 nicht
nur dann, wenn ein Triggersignal anliegt. Vielmehr erfolgt eine
kontinuierliche, zu keinem Zeitpunkt unterbrochene Erfassung der
Objekte 5 bis 7 unabhängig davon, ob sie sich auf
einem Fördersegment 1 bis 4 oder
im Bereich eines zwischen den Fördersegmenten 1 bis 4 ausgebildeten Zwischenraums
befinden. Da auf diese Weise immer eine vollständige Erfassung der Objekte 5 bis 7 sichergestellt
ist, kann erfindungsgemäß in der
Auswerte- bzw. Datenverarbeitungseinheit 9 mittels eines
geeigneten Verfahrens der geometrische Schwerpunkt S der Objekte 5 bis 7 ermittelt
werden. Dadurch, dass der Auswerte- bzw. Datenverarbeitungseinheit
9 zudem auch das Triggersignal zur Verfügung steht, kann die Relativposition
der ermittelten Schwerpunkte S zu den Fördersegmenten 1 bis 4 ermittelt
werden. Dementsprechend ist es dann auch möglich, dasjenige Fördersegment 1 bis 4 zu
bestimmen, oberhalb dessen sich ein bestimmter geometrischer Schwerpunkt
S befindet. Konkret erfolgt dann eine Zuordnung der Objekte 5 bis 7 zu
denjenigen Fördersegmenten 1 bis 4,
in dessen Bereich sich der geometrische Schwerpunkt der Objekte 5 bis 7 jeweils
befindet. Im Beispiel gemäß 1 befindet sich der geometrische
Schwerpunkt des Objektes 5 im Bereich des Fördersegments 1,
der geometrische Schwerpunkt des Objekts 6 im Bereich des
Fördersegments 3 und
der geometrische Schwerpunkt des Objekts 7 im Bereich des
Fördersegments 4.
Es werden also auf korrekte Art und Weise insgesamt drei Objekte 5 bis 7 erkannt,
die jeweils korrekt denjenigen Fördersegmenten 1, 3 und 4 zugeordnet
werden, auf denen sie ursprünglich
abgelegt wurden.
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In den nachfolgend erläuterten 2 bis 6 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit der optoelektronische
Sensor 8 sowie die Auswerte- bzw. Datenverarbeitungseinheit 9 nicht
dargestellt, obwohl diese Elemente 8, 9 auch bei
Anordnungen gemäß den 2 bis 6 vorhanden sind.
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2 zeigt
eine Anordnung gemäß 1, wobei hier das Fördersegment 2 infolge
von Toleranzen um einen Betrag h gegenüber den anderen Fördersegmenten 1, 3, 4 erhöht ist.
Dies würde
gemäß Stand
der Technik beim Abtasten des Objektes 6, welches sich
auf dem erhöhten
Fördersegment 2 befindet,
dazu führen,
dass bezüglich
des Objektes 6 eine um den Betrag h vergrößerte Höhe des Objektes 6 ermittelt
wird. Wenn in diesem Fall dann die vom optoelektronischen Sensor 8 ermittelten
Werte zur Berechnung des Volumens oder der Abmessungen des Objektes 6 herangezogen würden, träte infolge der
erhöhten
Position des Fördersegments 2 ein
Fehler auf.
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Erfindungsgemäß erfasst nun der optoelektronische
Sensor 8 nicht nur das Objekt 6, sondern auch
diejenigen Bereiche des Fördersegments 2,
die nicht vom Objekt 6 bedeckt sind. Alternativ könnte der
optoelektronische Sensor 8 auch das leere Fördersegment 2 im
Rahmen eines Testlaufs erfassen. Auf jeden Fall können der
Auswerte- bzw.- Datenverarbeitungseinheit 9 neben den auf
das Objekt bezogenen Werten auch noch ausschließlich auf das Fördersegment 2 bezogene
Werte zur Verfügung
gestellt werden, so dass letztlich die Höhenposition des Fördersegments 2 bekannt
ist. Wenn der Auswerte- bzw. Datenverarbeitungseinheit 9 zusätzlich auch
noch die Sollhöhe
des Fördersegments 2,
die der Höhe
der nicht mit Toleranzen behafteten Fördersegmente 1, 3, 4 entspricht,
bekannt ist, kann die Abweichung der Isthöhe des Fördersegments 2 gegenüber der
Sollhöhe
berechnet werden und diese Abweichung als Korrekturwert in die Berechnung
der Abmessungen bzw. des Volumens des Objektes 6 einbezogen
werden. Auf diese Weise lassen sich erfindungsgemäß die Abmessungen
bzw. das Volumen des Objektes 6 auch dann korrekt berechnen,
wenn die Höhe
des Fördersegments 2 von
dessen Sollhöhe
abweicht, wie in 2 dargestellt.
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3 zeigt
eine Darstellung gemäß 1 mit dem Unterschied, dass
auf den Objekten 5 bis 7 jeweils Barcodes 10 angebracht
sind. Hier stellt sich gemäß Stand
der Technik oftmals das Problem, dass nicht klar ist, welchem Objekt
ein erfasster Barcode zuzuordnen ist. Gemäß aus dem Stand der Technik bekannten
Verfahren wird üblicherweise
ermittelt, im Bereich welchen Fördersegments
sich ein Barcode befindet, woraufhin dieser Barcode dann demjenigen Objekt
zugeordnet wird, welches sich ebenfalls auf dem betreffenden Fördersegment
befindet. Dies kann zu Fehlern führen,
wenn auf einem Fördersegment
zwei voneinander verschiedene Objekte erfasst werden oder wenn ein
Objekt über
ein Fördersegment
hinaussteht.
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Die beschriebene Problematik wird
erfindungsgemäß dadurch
gelöst,
dass ein erfasster Barcode 10 immer demjenigen Objekt zugeordnet
wird, dessen geometrischer Schwerpunkt S dem erfassten Barcode 10 am
nächsten
ist. Der geometrische Schwerpunkt S sowie die Position des Barcodes 10 werden
gemäß 3 ebenso ermittelt, wie
bezüglich 1 bereits erläutert. Auf
diese Weise wird eine eindeutige und korrekte Zuordnung eines Barcodes zu
einem zugehörigen
Objekt 5 bis 7 möglich, und zwar unabhängig davon,
ob das Objekt 5 bis 7 über ein Fördersegment 1 bis 4 hervorragt
oder ob sich zwei Objekte 6, 7 innerhalb des Bereichs
eines einzelnen Fördersegments 3 befinden.
Eine korrekte Zuordnung des Barcodes 10 zum Objekt 7 ist
sogar dann möglich,
wenn sich der Barcode 10 außerhalb desjenigen Fördersegments 4 befindet,
welchem das Objekt 7 gemäß der Lage seines geometrischen Schwerpunkts
S zugeordnet wird, da auch in diesem Fall der Abstand das Barcodes 10 vom
geometrischen Schwerpunkt S des Objekts 7 geringer ist,
als der Abstand des genannten Barcodes 10 von den geometrischen
Schwerpunkten der anderen Objekte 5, 6.
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4 veranschaulicht,
dass die erfindungsgemäßen Verfahren
auch dann funktionieren, wenn sich zwei Objekte 6, 7 berühren und
dementsprechend keine Lücke
zwischen diesen beiden Objekten 6, 7 vorhanden
ist. Zum korrekten Ablauf der erfindungsgemäßen Verfahren ist es lediglich
erforderlich, dass der optoelektronische Sensor beispielsweise über die
Bestimmung der Geometrie der beiden einander berührenden Objekte 6, 7 eine
Unterscheidung zwischen beiden Objekten treffen kann. Wenn beispielsweise
bekannt ist, dass nur quaderförmige Objekte
anfallen, kann beim in 4 dargestellten Beispiel
eine Unterscheidung zwischen den beiden Objekten 6, 7 bereits
allein aufgrund ihrer unterschiedlichen Höhe erfolgen. Alternativ wäre es aber auch
möglich,
mittels des optoelektronischen Sensors 8 von jedem Objekt 6, 7 zumindest
drei Eckpunkte seiner Oberfläche
zu erfassen, aus denen dann die Position der Objekte 6, 7 berechnet
werden kann.
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Alternativ oder zusätzlich können die
einander berührenden
Objekte 6, 7 auch aufgrund ihrer Konturen, ihres
Kontrastes und/oder ihrer Farbe voneinander unterschieden werden,
wobei auch diese Parameter von dem optoelektronischen Sensor 8 erfassbar
sind.
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Die gemäß 4 beschriebene Unterscheidbarkeit von
einander berührenden
Objekten 6, 7 ist gemäß den 5 und 6 auch
bei solchen Objekten gegeben, die in Förderrichtung seitlich zueinander
versetzt auf den Fördersegmenten 1 bis 4 liegen bzw.
deren sich in Transportrichtung erstreckende Längsausdehnung sich miteinander überschneidet. In
den 5 und 6 sind jeweils zwei Objekte 6, 7 gezeigt,
bei denen die genannte Bedingung zutrifft. Aufgrund der mittels
des optoelektronischen Sensors 8 ermittelten Geometrie,
der Kontur, des Kontrastes und/oder der Farbe der Objekte 6, 7 ist
auch bei den in den 5 und 6 gezeigten Anordnungen eine
Unterscheidbarkeit der Objekte 6 und 7 problemlos möglich.
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7 zeigt
ein als Schale 11 ausgebildetes Fördersegment in Schnittdarstellung
mit einem darauf befindlichen Objekt 5.
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Wenn nun bei einer solchen Anordnung
gemäß einem
Verfahren nach dem Stand der Technik das Volumen des Objektes 5 bestimmt
werden soll, führt
das zwischen Objekt 5 und Schale 11 eingeschlossene
Volumen 12 in der Regel zu einem Messfehler.
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Erfindungsgemäß kann jedoch die Geometrie
der Oberfläche
der Schale 11 vor dem eigentlichen Messvorgang beispielsweise
durch Abtastung oder durch feste Wertevorgaben ermittelt werden,
so dass aufgrund dieser bekannten Werte das zwischen Objekt 5 und
Schalenoberfläche
eingeschlossene Volumen 12 berechnet und von dem beim eigentlichen
Messvorgang bestimmten Volumen abgezogen werden kann. Voraussetzung
ist allerdings, dass das Objekt 5 eine ebene Grundfläche besitzt,
da anderenfalls eine variierende Geometrie der Grundflächen von
auf Schalen 11 aufliegenden Objekten 5 zu unterschiedlichen
Werten bezüglich
der zwischen Objekt 5 und Schale 11 eingeschlossenen
Volumina führen
würde.
Bei ebener Grundfläche
der Objekte 5 ist jedoch erfindungsgemäß durch die rechnerische Berücksichtigung
des eingeschlossenen Volumens 12 eine korrekte Bestimmung
des Objektvolumens möglich.
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Die hinsichtlich 7 ermittelten erfindungsgemäßen Vorteile
sind auch bei einer Anordnung gemäß 8 erzielbar, bei der das Objekt 5 um
einen Winkel α verkippt
auf der Schale 11 aufliegt. Durch eine vollständige Abtastung
des Objektes 5 mittels des optoelektronischen Sensors 8 kann
nämlich
der Kippwinkel α ermittelt
und bei der Berechnung des zwischen Objekt 5 und Schale 11 eingeschlossenen Volumens 12 berücksichtigt
werden.
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Bei einem Verfahren gemäß Stand
der Technik wäre
es hingegen in der Regel nur möglich,
den in 8 gepunktet dargestellten
kleinsten umhüllenden
Quader zu bestimmten, welcher, was aus 8 gut ersichtlich ist, ein deutlich größeres Volumen
aufweist, als das tatsächliche
Objekt 5. Erfindungsgemäß ist hingegen
eine korrekte Berechnung des Volumens des Objektes 5 möglich.
-
- 1
- Fördersegment
- 2
- Fördersegment
- 3
- Fördersegment
- 4
- Fördersegment
- 5
- Objekt
- 6
- Objekt
- 7
- Objekt
- 8
- optoelektronischer
Sensor
- 9
- Auswerte-
und Datenverarbeitungseinheit
- 10
- Barcode
- 11
- Schale