DE10257567B4 - Method and computer program and computer-readable medium for computer-controlled application of adhesive beads to a component - Google Patents

Method and computer program and computer-readable medium for computer-controlled application of adhesive beads to a component Download PDF

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Abstract

Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil mit den folgenden Schritten: a) Vorsehen einer Klebestation (2), die ein Klebesteuerungssystem (31) mit einem stationären Klebekopf (32) zum dosierten Ausgeben von Kleb- oder Dichtstoff, eine Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) zum Aufnehmen und zum Positionieren des Bauteils (5), ein Kamerasystem (61) mit einer Kamera (62) zum Erfassen und zum Überprüfen der Kontur der auf das Bauteil (5) aufgebrachten Kleberaupe (51) sowie ein betätigbar mit dem Klebesteuerungssystem (31), mit der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) und mit dem Kamerasystem (61) verbundenes Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystem (41) aufweist, b) Bewegen des Bauteils (5) in eine Anfangsposition (P1), c) Aufbringen einer Kleberaupe (51) bzw. eines Teils einer Kleberaupe (51) auf das Bauteil (5) durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang einer durch mehrere Klebepositionen (P1–P9) bestimmten Klebebahn an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird, d) Bewegen des Bauteils (5) in eine Überprüfposition im Blickfeld der Kamera (62), e) optisches Erfassen der Konturen der aufgebrachten Kleberaupe (51) bzw. des aufgebrachten Teils der Kleberaupe (51) durch die Kamera (62) und sukzessives Überprüfen der optisch erfassten Konturen der Kleberaupe (51) bzw. des Teils der Kleberaupe (51) auf Abweichungen gegenüber vorgeschriebenen Kleberaupenkonturen durch das Kamerasystem (61), f) Bestimmen und Merken derjenigen Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]), entlang derer Abweichungen aufweisende Kleberaupen (A2, A4, A6–A8) ausgegeben wurden, g) Falls in Schritt f) Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) gemerkt worden sind: Bewegen des Bauteils (5) durch die Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) in die Ausgangsklebepositionen (P2, P4, P6) der gemerkten Klebebahnabschnitte ...A method of computer-aided application of adhesive beads to a component comprising the steps of: a) providing a bonding station (2) comprising a glue control system (31) having a stationary glue head (32) for metered dispensing of glue or sealant, a grasping and moving device (42) for receiving and positioning the component (5), a camera system (61) having a camera (62) for detecting and checking the contour of the adhesive bead (51) applied to the component (5) and operable with the adhesive control system (31) with the gripping and moving device (42) and with the camera system (61) connected gripping and moving device control system (41), b) moving the component (5) to an initial position (P1), c) applying a bead of adhesive (51) or a part of an adhesive bead (51) on the component (5) by metered dispensing of adhesive through the adhesive head (32) by the component (5) of the gripping and moving device (42) ent d) moving the component (5) to a checking position in the field of view of the camera (62), e) optically detecting the contours of the applied bead of adhesive (51) or the applied part of the adhesive bead (51) through the camera (62) and successively checking the optically detected contours of the adhesive bead (51) or the part of the adhesive bead (51) for deviations from prescribed adhesive bead contours by the camera system (61 f) determining and memorizing those adhesive web portions (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) along which deviations having adhesive beads (A2, A4, A6-A8) were output, g) If adhesive web portions (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) have been noted in step f): movement of the component (5) by the gripping and moving device (42) into the starting adhesive positions (FIG. P2, P4, P6) of the noted adhesive strip sections ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium zum computergesteuerten Auftragen von Kleberaupen auf Bauteile mit einer automatischen Fehlerkorrektur.The invention relates to a method and a computer program and a computer-readable medium for computer-controlled application of adhesive beads on components with automatic error correction.

Derzeit werden insbesondere im Automobilbereich Kleberoboter und stationäre Klebeköpfe zum Auftragen von Kleberaupen auf an diesen stationären Klebeköpfen vorbeigeführten Bauteilen eingesetzt. Derart mit Kleberaupen versehene Bauteile werden in einem nachfolgenden Fertigungsschritt durch Aufdrücken bzw. durch Aufpressen mit weiteren Bauteilen verklebt.At present, adhesive robots and stationary adhesive heads for applying adhesive beads to components guided past these stationary adhesive heads are used, in particular in the automotive sector. Such provided with adhesive beads components are bonded in a subsequent manufacturing step by pressing or by pressing with other components.

Die so entstandenen Verklebungen können manchmal erheblich von den Vorgaben abweichen. Bleiben solche Abweichungen unentdeckt, so können Undichtigkeiten oder sogar unzureichende Verbindungen der Bauteile die Folge sein.The resulting bonds can sometimes deviate considerably from the specifications. If such deviations remain undetected, leaks or even inadequate connections of the components can result.

Die Überprüfung der aufgetragenen Kleberaupen erfolgt noch vielfach manuell. Werden bei solchen manuellen Überprüfungen Fehler festgestellt, muss oft die gesamte Fertigungslinie angehalten werden, wodurch sich Produktionsausfälle ergeben. Weiterhin bindet eine derartige manuelle Überprüfung Personal. Bisher ist es lediglich möglich, die Menge des von dem Klebekopf ausgegebenen Klebstoffes automatisiert zu erfassen.The verification of the applied adhesive beads is still often manual. If errors are detected during such manual checks, the entire production line often has to be stopped, resulting in production outages. Furthermore, such a manual verification binds personnel. So far, it is only possible to automatically detect the amount of adhesive issued by the adhesive head.

Aus der Druckschrift DE 100 48 749 A1 ist ein automatisches Verfahren zum Auftragen von Klebstoff bekannt, wobei mit Hilfe eines Roboters einer Klebstation ein Klebstoff aufgetragen wird, dieser anschließend mit einer Kameraeinheit aufgenommen und ausgewertet wird und entsprechende Dosieränderungen vorgenommen werden, um die gewünschte Klebstoffmenge aufzutragen. Dabei ist an einem Düsenkopf einer Auftragsdüse einer Klebstation eine Kamera angeordnet, welche mit ihrem Objektiv auf den Sprühstrahl oder den Klebstoffstreifen gerichtet und ausgangsseitig an eine Bildauswerteeinheit angeschlossen ist. Die über die Kameraeinheit erfassten Bilddaten werden zwischengespeichert und mit vorgegebenen Bildwerten verglichen, um auf Grund von ermittelten Abweichungen in den Bildwerten eine Kalibrierung und Nachführung der maßgeblichen Steuerparameter des Systems zu ermöglichen.From the publication DE 100 48 749 A1 An automatic method for applying adhesive is known in which an adhesive is applied by means of a robot of an adhesive station, which is subsequently recorded and evaluated by a camera unit and corresponding metering changes are made in order to apply the desired amount of adhesive. In this case, a camera is arranged on a nozzle head of a Auftragdüse an adhesive station, which is directed with its lens on the spray jet or the adhesive strip and the output side connected to an image evaluation unit. The image data acquired via the camera unit are buffered and compared with predetermined image values in order to allow calibration and tracking of the relevant control parameters of the system on the basis of determined deviations in the image values.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren anzugeben, mit dem ein präzises und fehlerfreies Auftragen von Kleberaupen auf Bauteile ermöglicht wird. Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren anzugeben, mit dem fehlerhafte Kleberaupen zuverlässig erkannt und in-line korrigiert werden können.It is therefore an object of the invention to provide a method by which a precise and error-free application of adhesive beads on components is made possible. It is a further object of the invention to provide a method with which defective adhesive beads can be reliably detected and corrected in-line.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen.This object is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims.

Im folgenden wird der Begriff Kleber bzw. Klebstoff als Überbegriff benutzt, der sinngemäß sämtliche applizierbaren Materialien umfasst, deren Viskosität so ausgebildet ist, dass sie auf bzw. an einer Oberfläche eine Raupenform annehmen. Insbesondere handelt es sich dabei um reaktive, lösungsmittelfreie pumpbare und punktschweißbare Klebstoffe, Unterfütterungsklebstoffe und Dichtstoffe. Solche applizierbare Materialien können auf Kautschuk basieren oder auch als Cyanacrylate ausgebildet sein.In the following, the term adhesive or adhesive is used as a generic term, which analogously includes all applicable materials whose viscosity is formed so that they assume a caterpillar shape on or on a surface. In particular, these are reactive, solvent-free pumpable and spot-weldable adhesives, relining adhesives and sealants. Such applicable materials may be based on rubber or may be formed as cyanoacrylates.

Das erfindungsgemäße Verfahren behandelt das computergestützte Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil. Die Formen und Materialien der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zu behandelnden Bauteile sind dabei beliebig. Besonders gut eignen sich Glasscheiben, Plastik- und Metallteile, insbesondere Karosserieteile.The inventive method deals with the computer-aided application of adhesive beads on a component. The shapes and materials of the components to be treated by the method according to the invention are arbitrary. Particularly suitable are glass panes, plastic and metal parts, in particular body parts.

Zunächst wird eine Klebestation vorgesehen, die ein Klebesteuerungssystem mit einem vorzugsweise nach unten gerichteten und an einem Galgen aufgehängten stationären Klebekopf zum dosierten Ausgeben von Klebstoff, eine Greif- und Bewegungsvorrichtung bzw. einen Roboter zum Aufnehmen und zum Positionieren des Bauteils, ein Kamerasystem mit einer oder mit mehreren Kameras zum Erfassen der Kontur und der Position der auf das Bauteil aufgebrachten Kleberaupe sowie ein betätigbar mit dem Klebesteuerungssystem, mit dem Roboter und mit dem Kamerasystem verbundenes Robotersteuerungssystem zur Steuerung des Roboters, des Klebekopfes und des Kamerasystems aufweist.First, a gluing station is provided comprising a gluing control system having a stationary downwardly suspended and gallows fixed glueing head for metered dispensing of adhesive, a gripping and moving device or a robot for picking up and positioning the component, a camera system having one or more comprising a plurality of cameras for detecting the contour and position of the adhesive bead applied to the component and operable with the glue control system to which the robot and robot control system connected to the camera system control the robot, the glueing head and the camera system.

Dabei handelt es sich bei dem Kamerasystem, bei dem Klebesteuerungssystem und bei dem Robotersteuerungssystem jeweils um separate programmierbare bzw. programmierte Steuerungseinheiten oder Computersysteme, insbesondere Industrie-Computersysteme. Es ist auch denkbar, dass das Kamerasystem, das Klebesteuerungssystem und das Robotersteuerungssystem zu einer Einheit zusammengefasst sind.The camera system, the glue control system and the robot control system are each separate programmable or programmed control units or computer systems, in particular industrial computer systems. It is also conceivable that the camera system, the Klebesteuerungssystem and the robot control system are combined into one unit.

Der Klebekopf umfasst eine Klebedüse zum Applizieren des Klebstoffes sowie wenigstens eine Regeleinheit, beispielsweise einen Öffner oder/und einen Schließer. Die Greif- und Bewegungsvorrichtung bzw. der Roboter ist insbesondere als Industrieroboter ausgeführt und verfügt über einen Handlingsgreifer zur Aufnahme eines Bauteils.The adhesive head comprises an adhesive nozzle for applying the adhesive and at least one control unit, for example an opener and / or a closer. The gripping and moving device or the robot is designed in particular as an industrial robot and has a handling gripper for receiving a component.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird der Handlingsgreifer mit einem Bauteil bestückt und das Bauteil anschließend durch den Handlingsgreifer in eine Anfangsposition gebracht. Dann wird eine Kleberaupe bzw. ein Teil einer Kleberaupe durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf auf das Bauteil aufgebracht. Dabei wird das Bauteil von dem Roboter entlang einer durch mehrere Klebepositionen bestimmten Klebebahn an dem Klebekopf vorbeigeführt. Nach dem derartigen Aufbringen der Kleberaupe bzw. eines Teils der Kleberaupe wird das Bauteil in eine Überprüfposition in das Blickfeld der Kamera bewegt.In the method according to the invention, the handling gripper is equipped with a component and the Component then brought by the handling gripper in an initial position. Then, an adhesive bead or a part of an adhesive bead is applied to the component by metered dispensing of adhesive through the adhesive head. In this case, the component is guided past the adhesive head along a bonding path determined by a plurality of adhesive positions by the robot. After such application of the adhesive bead or a part of the adhesive bead, the component is moved into a checking position in the field of view of the camera.

Die Kamera erfasst nun die Konturen der aufgebrachten Kleberaupe bzw. des aufgebrachten Teils der Kleberaupe, indem es ein oder mehrere Bilder anfertigt. Das Kamerasystem überprüft nun sukzessive die optisch erfassten Kleberaupenkonturen auf vorgegebene Toleranzen überschreitende Abweichungen gegenüber vorgeschriebenen Kleberaupenkonturen, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe. Die vorgeschriebenen Kleberaupenkonturen liegen dabei als eingelernte Muster in Form von digitalen Daten auf dem Kamerasystem vor. So werden diejenigen Klebebahnabschnitte bestimmt und gemerkt, entlang derer fehlerhafte Kleberaupen, insbesondere mit Lücken, ausgegeben worden sind.The camera now captures the contours of the applied adhesive bead or of the applied part of the adhesive bead by making one or more images. The camera system now successively checks the optically detected adhesive bead contours to specified tolerances exceeding deviations from prescribed Kleberaupenkonturen, in particular gaps in the adhesive bead. The prescribed adhesive bead contours are present as taught-in patterns in the form of digital data on the camera system. Thus, those adhesive web portions are determined and noted, along which defective adhesive beads, in particular with gaps, have been issued.

Falls in diesem Schritt keine solchen Klebebahnabschnitte gemerkt werden, so ist das erfindungsgemäße Verfahren an dieser Stelle beendet. Falls solche Klebebahnabschnitte gemerkt worden sind, wird das Bauteil durch den Roboter in die Ausgangsklebepositionen der gemerkten Klebebahnabschnitte bewegt und die betreffenden Kleberaupenabschnitte durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf erneut auf das Bauteil aufgebracht, indem das Bauteil von dem Roboter entlang der gemerkten Klebebahnabschnitte bis zu den jeweiligen Endklebepositionen der gemerkten Klebebahnabschnitte an dem Klebekopf vorbeibewegt wird.If no such adhesive web sections are noted in this step, then the inventive method is terminated at this point. If such Klebebahnabschnitte have been noted, the component is moved by the robot in the Ausgangsklebepositions of the noted adhesive sheet sections and the respective Kleberaupenabschnitte by metered dispensing of adhesive through the adhesive head again applied to the component by the component of the robot along the noted adhesive sheet sections up to the respective Endklebepositions of the noted adhesive web sections is moved past the adhesive head.

Ein weiteres erfindungsgemäßes Verfahren kommt auf einer Klebestation zum Einsatz, deren Klebekopf beweglich ausgebildet ist sowie von dem Roboter geführt wird und bei der das Bauteil ortsfest auf einer Fixiervorrichtung angeordnet ist. Die Kamera kann bei einer solchen Klebestation am Klebekopf angebracht oder auch stationär ausgeführt sein.Another method according to the invention is used on a gluing station whose adhesive head is designed to be movable and is guided by the robot and in which the component is arranged stationarily on a fixing device. The camera can be attached to such a gluing station on the adhesive head or be carried out stationary.

Die Verfahrensschritte für eine Klebestation mit einem beweglichen Klebekopf entsprechen dabei den vorstehend beschriebenen Verfahrensschritten für eine Klebestation mit einem stationären Klebekopf, wobei durch den Roboter jeweils der Klebekopf anstatt des Bauteils bewegt wird. Der Verfahrensschritt des Bewegens des Bauteils in eine Überprüfposition in das Blickfeld der Kamera wird hierbei entweder durch den Verfahrensschritt des Ausrichtens der Kamera auf das Bauteil ersetzt oder entfällt ganz.The method steps for a gluing station with a movable gluing head correspond to the above-described method steps for a gluing station with a stationary gluing head, whereby the gluing head is moved in each case instead of the component by the robot. The process step of moving the component into a checking position in the field of view of the camera is either replaced by the method step of aligning the camera on the component or deleted altogether.

Ein Grundgedanke des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, fehlerhafte Kleberaupen automatisch zu reparieren. Im Unterschied zu gängigen Produktionsverfahren werden durch das erfindungsgemäße Verfahren fehlerhafte Kleberaupen und insbesondere Lücken aufweisende Kleberaupen automatisch erkannt und in-line bzw. innerhalb eines vorgegebenen Linientaktes repariert. Dadurch wird die Qualität der aufgetragenen Kleberaupen deutlich erhöht. Auftragsschwankungen sowie das Durchführen von zeit- und personalintensiven Nacharbeiten werden weitestgehend vermieden. Dadurch werden Produktionskapazitäten für andere Tätigkeiten freigesetzt.A basic idea of the method according to the invention is to automatically repair defective adhesive beads. In contrast to common production methods, defective adhesive beads and in particular gaps having adhesive beads are automatically recognized by the inventive method and repaired in-line or within a predetermined line tact. As a result, the quality of the applied Kleberaupen is significantly increased. Order fluctuations as well as the implementation of time- and personnel-intensive rework are largely avoided. This releases production capacity for other activities.

Bei einer ersten Ausführungsform der Erfindung werden die Verfahrensschritte beginnend mit dem Verfahrensschritt des Bewegens des Bauteils in eine Überprüfposition bzw. beginnend mit dem Verfahrensschritt des optischen Erfassens der Konturen der aufgebrachten Kleberaupe bis zu dem Verfahrensschritt des erneuten Aufbringens von Kleberaupenabschnitten, falls zuvor Abweichungen aufweisende Klebebahnabschnitte gemerkt worden sind, schleifenartig wiederholt. Der bei jeder Wiederholung ausgeführte Verfahrensschritt des sukzessiven Überprüfens der optisch erfassten Kleberaupenkonturen bezieht sich dabei jeweils nur auf die beim jeweils letzten Schleifendurchlauf aufgebrachten Kleberaupenabschnitte.In a first embodiment of the invention, the method steps beginning with the method step of moving the component into a checking position or starting with the method step of optically detecting the contours of the applied adhesive bead up to the step of reapplying Kleberaupenabschnitten, if previously deviations adhesive web portions are noted have been repeated in a loop. The process step of the successive checking of the optically detected adhesive bead contours carried out at each repetition relates in each case only to the adhesive bead portions applied during the respectively last loop pass.

Für die maximale Anzahl der schleifenartigen Wiederholungen dieser Verfahrensschritte kann, beispielsweise bedingt durch die Taktzeit, ein Maximalwert vorgegeben sein. Falls bedingt durch die Taktzeit eine weitere Korrektur nicht mehr durchgeführt werden kann und noch Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte vorhanden sind, dann kann die Klebestation angehalten werden und eine manuelle Nachbesserung erfolgen. Die schleifenartige Wiederholung der vorstehend beschriebenen Verfahrensschritte kann auch so oft erfolgen, bis keine Abweichungen aufweisenden Kleberaupenabschnitte mehr festgestellt werden.For the maximum number of loop-like repetitions of these method steps, a maximum value can be predetermined, for example due to the cycle time. If, due to the cycle time, a further correction can no longer be carried out and there are still deviations having adhesive bead portions, then the gluing station can be stopped and a manual rework can take place. The loop-like repetition of the method steps described above can also take place so often, until no deviations Kleberaupenabschnitte have been determined.

Bei dieser Ausführungsform der Erfindung werden die reparierten Kleberaupenabschnitte automatisch überprüft. Durch das mehrfache Durchlaufen des Nachbesserungszyklus wird eine sehr hohe Qualität der aufgebrachten Kleberaupen sichergestellt.In this embodiment of the invention, the repaired adhesive bead portions are automatically checked. By repeatedly passing through the repair cycle, a very high quality of the applied adhesive beads is ensured.

Gemäß einer Weiterentwicklung wird das erfindungsgemäße Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil mit einer der beiden vorstehend beschriebenen Klebestationen ausgeführt, wobei das Robotersteuerungssystem ein Hauptsteuerprogramm aufweist, das auf ein Klebeprogramm, auf ein Messprogramm und auf ein Reparaturprogramm zugreift. Diese können dabei als Unterprogramme oder als Bestandteile des Hauptsteuerprogramms ausgebildet sein.According to a further development, the method according to the invention for the computer-aided application of adhesive beads to a component is carried out with one of the two adhesive stations described above, wherein the robot control system has a main control program based on a Adhesive program, accessing a measuring program and a repair program. These can be designed as subroutines or as components of the main control program.

Dabei wird das Bauteil bzw. der Klebekopf zunächst in eine Anfangsposition bewegt und dann das Klebeprogramm durch das Robotersteuerungssystem gestartet. Das Klebeprogramm umfasst dabei eine durch n Klebepositionen bestimmte Klebebahn. Diese Klebepositionen können dabei auch als Stützstellen bezeichnet werden. Diese Klebepositionen sind im Klebeprogramm bestimmt und programmiert und ebenfalls im Kamerasystem gemerkt worden.In this case, the component or the adhesive head is first moved to an initial position and then the adhesive program is started by the robot control system. The adhesive program comprises an adhesive web determined by n adhesive positions. These adhesive positions can also be referred to as support points. These adhesive positions are determined and programmed in the gluing program and also noted in the camera system.

Danach wird eine Laufvariable x auf einen Startwert a, insbesondere auf 1 gesetzt. Danach wird ein x-ter Kleberaupenabschnitt auf das Bauteil durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf aufgebracht, indem das Bauteil bzw. der Klebekopf von dem Roboter entlang eines x-ten Klebebahnabschnitts von einer x- in eine x + 1-ten Klebeposition an dem Klebekopf bzw. an dem Bauteil vorbeibewegt wird. Anschließend wird die Laufvariable x inkrementiert und die letzten beiden Schritte solange wiederholt und somit solange weitere Kleberaupenabschnitte auf das Bauteil aufgetragen, bis die Laufvariable x einen vorbestimmten Maximalwert b annimmt. In der Praxis erfolgt dabei die Wiederholung dieser beiden Schritte so schnell, dass das Aufbringen von aufeinanderfolgenden Kleberaupenabschnitten kontinuierlich und ohne wahrnehmbare zeitliche Unterbrechungen erfolgt.Thereafter, a running variable x is set to a starting value a, in particular to 1. Thereafter, an xth adhesive bead portion is applied to the component by dispensing adhesive through the adhesive head by moving the component or adhesive head from the robot along an xth adhesive sheet portion from an x- to an x + 1-th adhesive position on the adhesive head or is moved past the component. Subsequently, the running variable x is incremented and the last two steps are repeated and thus further adhesive bead sections are applied to the component until the running variable x assumes a predetermined maximum value b. In practice, the repetition of these two steps takes place so fast that the application of successive Kleberaupenabschnitten takes place continuously and without noticeable time interruptions.

Nachdem auf diese Weise eine vorbestimmte Anzahl von Kleberaupenabschnitten auf das Bauteil aufgebracht worden ist, wird das Bauteil nun in eine definierte Überprüfposition im Blickfeld der Kamera bewegt. Dieser Verfahrensschritt kann entfallen, wenn sich das Bauteil bereits in einer solchen Überprüfposition befindet.After a predetermined number of Kleberaupenabschnitten has been applied to the component in this way, the component is now moved to a defined Verprüfposition in the field of view of the camera. This process step can be omitted if the component is already in such a check position.

Nun wird das Messprogramm, insbesondere durch das Robotersystem gestartet. Eine weitere Laufvariable y wird auf den Startwert a gesetzt, eine dritte Laufvariable z nimmt einen Startwert 1 an. Der darauffolgende Verfahrensschritt sieht das optische Erfassen der Konturen der zuvor aufgebrachten Kleberaupenabschnitte durch das Kamerasystem vor. Dabei wird von dem Kamerasystem wenigstens ein Bild von den zuvor aufgebrachten Kleberaupenabschnitten angefertigt. Nun werden die Konturen des (x – b + y)-ten Kleberaupenabschnitts auf vorgegebene Toleranzen überschreitende Abweichungen gegenüber einer vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe, durch das Kamerasystem überprüft.Now the measuring program is started, in particular by the robot system. Another run variable y is set to the start value a, a third run variable z assumes a start value 1. The subsequent method step provides for the optical detection of the contours of the previously applied adhesive bead sections by the camera system. In this case, at least one image of the previously applied Kleberaupenabschnitten is made by the camera system. Now, the contours of the (x-b + y) -th Kleberaupenabschnitts to specified tolerances exceeding deviations from a prescribed Kleberaupenkontur, in particular to gaps in the adhesive bead, checked by the camera system.

Falls bei dem betrachteten Kleberaupenabschnitt eine solche Abweichung festgestellt worden ist, wird der diesem Kleberaupenabschnitt entsprechende z-te Klebebahnreparaturabschnitt mit der davor liegenden und mit der danach angeordneten Klebeposition gemerkt. Um das Auftreten von fehlerhaften Kleberaupenabschnitten zuverlässig festzustellen, kann hier eine Boolean-Variable auf den Wert ”True” gesetzt werden. Anschließend wird die Laufvariable z inkrementiert. Im folgenden Verfahrensschritt wird die Laufvariable y inkrementiert und die vorhergehenden beiden Schritte solange schleifenartig wiederholt, bis die Laufvariable y den vorbestimmten Maximalwert b annimmt.If such a deviation has been detected in the adhesive bead portion under consideration, the z-th adhesive sheet repair portion corresponding to this adhesive bead portion is noted with the adhesive position in front thereof and with the adhesive position thereafter. To reliably detect the occurrence of defective adhesive bead sections, a Boolean variable can be set to the value "True" here. Subsequently, the running variable z is incremented. In the following method step, the running variable y is incremented and the previous two steps are repeated in a loop until the running variable y assumes the predetermined maximum value b.

Falls bis dahin keine Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte festgestellt worden sind bzw. falls die Boolean-Variable den Wert ”Falle” innehat, ist das erfindungsgemäße Verfahren an dieser Stelle beendet. In diesem Fall wurden bei der aufgebrachten Kleberaupe keinerlei Fehler gefunden. Falls zuvor Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte festgestellt worden sind bzw. falls die Boolean-Variable den Wert ”True” aufweist, werden die nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte durchgeführt.If, until then, no deviations have been detected, or if the Boolean variable has the value "trap", the method according to the invention is terminated at this point. In this case, no errors were found in the applied adhesive bead. If previously deviating adhesive bead sections have been determined or if the Boolean variable has the value "True", the method steps described below are carried out.

Zunächst wird dabei das Reparaturprogramm gestartet und die Laufvariable z auf den Wert 1 gesetzt. Dann wird das Bauteil in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt liegende Klebeposition bewegt und ein Kleberaupenabschnitt durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf auf das Bauteil aufgebracht, indem das Bauteil bzw. der Klebekopf von dem Roboter entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts von der davor liegenden in die danach angeordnete Klebeposition an dem Klebekopf bzw. an dem Bauteil vorbeibewegt wird. Anschließend wird die Laufvariable z inkrementiert und die vorhergehenden Korrekturschritte so oft schleifenartig wiederholt, bis alle Kleberaupenabschnitte, bei denen Abweichungen detektiert worden sind, neu aufgetragen worden sind.First, the repair program is started and the running variable z is set to the value 1. Then, the component is moved to the adhesive position preceding the zth adhesive repair portion and an adhesive bead portion is applied to the component by dispensing adhesive through the adhesive head by moving the component or adhesive head from the robot along the zth adhesive sheet repair portion from the preceding one is moved past the gluing head or on the component in the adhesive position arranged thereafter. Subsequently, the running variable z is incremented and the previous correction steps are repeated in a loop-like fashion until all adhesive bead sections, in which deviations have been detected, have been newly applied.

Gemäß einem weiteren Grundgedanken der Erfindung werden die einzelnen Klebepositionen einer Kleberaupe in das Kamerasystem eingelernt, das dann mitteilen kann, zwischen welchen programmierten Klebepositionen eine Lücke vorhanden ist oder ein Kleberaupenabschnitt falsch aufgetragen worden ist. Dabei ergibt sich der Vorteil, dass innerhalb der beteiligten Computer- bzw. Steuerungssystemen keine Koordinaten, sondern nur die Nummern derjenigen Klebepositionen, zwischen denen derartige Abweichungen festgestellt worden sind, übertragen zu werden brauchen. Diese Klebepositionen können von dem Roboter entsprechend der Originalbahn abgefahren werden.According to a further basic concept of the invention, the individual adhesive positions of an adhesive bead are taught into the camera system, which can then tell between which programmed adhesive positions a gap is present or an adhesive bead portion has been incorrectly applied. This results in the advantage that within the participating computer or control systems no coordinates, but only the numbers of those adhesive positions between which such deviations have been determined, need to be transferred. These adhesive positions can be traversed by the robot according to the original trajectory.

Wenn eine Lücke genau an der Stelle einer Klebeposition angeordnet ist, dann wird vorteilhafterweise ein Kleberaupenabschnitt zwischen der dieser Klebeposition vorhergehenden Klebeposition und der dieser Klebeposition nachfolgenden Klebeposition neu aufgetragen. If a gap is located exactly at the location of an adhesive position, then advantageously an adhesive bead portion is newly applied between the adhesive position preceding this adhesive position and the adhesive position following this adhesive position.

Zwischen dem Kamera- und dem Robotersystem werden als digitales Bitmuster vorliegende Daten ausgetauscht. Diese Bitmuster werden von dem Robotersystem ausgewertet. Dabei ist es möglich, unter Verwendung eines einzigen Bitmusters fast beliebig viele Kleberaupenabschnitte gezielt zu reparieren. Für die zu reparierenden Kleberaupenabschnitte werden jeweils Anfangs- und Endpositionen bestimmt, die sich aus den gemerkten Klebepositionen ergeben. Diese Anfangs- und Endpositionen können in beliebigen Kombinationen in der Kleberaupe vorliegen.Between the camera and the robot system, existing data is exchanged as a digital bit pattern. These bit patterns are evaluated by the robot system. It is possible to selectively repair almost any number of Kleberaupenabschnitte using a single bit pattern. For the Kleberaupenabschnitte to be repaired each initial and final positions are determined, resulting from the noted adhesive positions. These start and end positions can be present in any combination in the adhesive bead.

Um eine sichere Reparatur der Kleberaupenabschnitte zu gewährleisten, ist darauf zu achten, dass der Roboter das Bauteil bzw. den Klebekopf mit einer geringen Geschwindigkeit an dem Klebekopf bzw. an dem Bauteil vorbeiführt und dass der Klebekopf jeweils eine konstante Klebstoffmenge ausgibt.To ensure a secure repair of Kleberaupenabschnitte, make sure that the robot passes the component or the adhesive head at a low speed past the adhesive head or on the component and that the adhesive head outputs a constant amount of adhesive.

Die programmtechnische Umsetzung dieses erfindungsgemäßen Verfahrens ist auf allen denkbaren Plattformen unter Verwendung von dem Fachmann bekannter Steuerungssoftware möglich. Die programmtechnische Umsetzung ergibt sich für den Fachmann aus den vorliegenden Erläuterungen und braucht hier nicht im einzelnen dargestellt werden. Bei dieser Programmierung ist zu beachten, dass Zonen für das Hinfahren des Roboters zur Anfangsstelle des Klebebahnabschnitts sowie für das Wegfahren des Roboters von der Endstelle des Klebebahnabschnitts definiert werden. Dabei ist sicherzustellen, dass keine Kollision der Bauteile mit Elementen der Klebestation stattfinden kann.The technical implementation of this method according to the invention is possible on all conceivable platforms using control software known to those skilled in the art. The technical implementation of the program results for the person skilled in the art from the present explanations and need not be described in detail here. In this programming, it should be noted that zones for moving the robot to the starting point of the adhesive sheet portion as well as for driving the robot away from the terminal of the adhesive sheet portion are defined. It must be ensured that no collision of the components with elements of the gluing station can take place.

Durch dieses erfindungsgemäße Verfahren werden eine besonders zuverlässige Prüfung der aufgebrachten Kleberaupen sowie eine automatische Korrektur von detektierten fehlerhaften Kleberaupenabschnitten bereitgestellt. Dadurch ergibt sich eine hohe Kleberaupenqualität mit nur geringen Auftragsschwankungen. Manuelle Nacharbeiten werden weitestgehend vermieden.By means of this method according to the invention, a particularly reliable examination of the applied adhesive beads as well as an automatic correction of detected defective adhesive bead portions are provided. This results in a high Kleberaupenqualität with only small order fluctuations. Manual rework is largely avoided.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung schließt sich an die Ausführung des letzten Schritts des eben beschriebenen Verfahrens eine schleifenartige Wiederholung der Verfahrensschritte ab dem Verfahrensschritt des Bewegens des Bauteils in eine Überprüfposition bzw. ab dem Verfahrensschritt des Startens des Messprogramms an. Diese zyklische Wiederholung erfolgt so lange, bis alle gemerkten fehlerhaften Kleberaupenabschnitte erneut aufgetragen worden sind.In an advantageous development of the invention, the execution of the last step of the method described above is followed by a loop-like repetition of the method steps from the method step of moving the component into a checking position or starting from the method step of starting the measuring program. This cyclical repetition takes place until all noted defective Kleberaupenabschnitte have been reapplied.

Bei dem dabei durchzuführenden Verfahrensschritt des Überprüfens der Konturen der erzeugten Kleberaupenabschnitte werden jeweils ausschließlich die zuletzt aufgebrachten Kleberaupenabschnitte betrachtet und, falls Abweichungen bei einem neu erzeugten Kleberaupenabschnitt festgestellt werden, der diesem Kleberaupenabschnitt entsprechende Klebebahnreparaturabschnitt mit der davor liegenden und mit der danach angeordneten Klebeposition gemerkt. Falls bei den zuletzt aufgebrachten Kleberaupenabschnitten keine fehlerhaften Kleberaupenabschnitte detektiert werden, ist die erzeugte Kleberaupe fehlerfrei. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dann an dieser Stelle beendet. Falls Abweichungen festgestellt werden, werden die betreffenden Kleberaupenabschnitte neu auf das Bauteil aufgebracht.In the process step of checking the contours of the generated adhesive bead sections, only the last applied adhesive bead sections are considered and, if deviations are found in a newly created adhesive bead section, the adhesive web repair section corresponding to this adhesive bead section is noted with the adhesive position located in front of it and with the subsequently arranged adhesive position. If no defective Kleberaupenabschnitte are detected in the last applied Kleberaupenabschnitten, the adhesive bead produced is error-free. The inventive method is then completed at this point. If deviations are detected, the adhesive bead sections concerned are newly applied to the component.

Durch das ein- oder mehrfache schleifenartige Durchlaufen des beschriebenen Korrekturzyklus lässt sich die Qualität der aufgebrachten Kleberaupe noch weiter optimieren. Für die Anzahl der schleifenartigen Wiederholungen dieses Korrekturzyklus ergibt sich ein Maximalwert aus der Taktzeit, die pro Bauteil nicht überschritten werden darf.By the single or multiple loop-like running through the described correction cycle, the quality of the applied adhesive bead can be further optimized. For the number of loop-like repetitions of this correction cycle results in a maximum value of the cycle time, which may not be exceeded per component.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden sämtliche Verfahrensschritte ab dem Verfahrensschritt des Bewegens des Bauteils bzw. des Klebekopfes in eine Anfangsposition für weitere Teile der Kleberaupe bzw. für weitere Kleberaupenabschnitte so oft schleifenartig wiederholt, bis die Kleberaupe komplett aufgebracht worden ist. Diese Verfahrensvariante ist besonders dann vorteilhaft, wenn eine sehr lange oder eine sehr kurvenreiche bzw. gewundene Kleberaupe auf das Bauteil aufzubringen ist. Diese Kleberaupe kann dann in mehreren Teilen nacheinander auf das Bauteil aufgebracht werden.According to a further embodiment of the invention, all method steps from the step of moving the component or the adhesive head in an initial position for other parts of the adhesive bead or for other Kleberaupenabschnitte repeated as many times until the adhesive bead has been completely applied. This variant of the method is particularly advantageous if a very long or very curvy or winding adhesive bead is to be applied to the component. This adhesive bead can then be applied in succession to the component in several parts.

Dabei richtet sich die Länge der einzelnen Teile der Kleberaupe nach der Auflösung des Kamerasystems und/oder nach der maximal erfassbaren Ausschnittsgröße des Bauteils durch das Kamerasystem. Durch eine solche abschnittsweise Betrachtung von Kleberaupen ist es möglich, Kleberaupen, die einen relativ komplexen dreidimensionalen Verlauf aufweisen, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zu behandeln, auch wenn das Kamerasystem nur eine Kamera umfasst oder nur zweidimensionale Bilder liefern kann.In this case, the length of the individual parts of the adhesive bead is determined by the camera system after the resolution of the camera system and / or after the maximum detectable detail size of the component. Such a section-by-line examination of adhesive beads makes it possible to treat adhesive beads having a relatively complex three-dimensional course with the method according to the invention, even if the camera system comprises only one camera or can only provide two-dimensional images.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens liegen die Klebepositionen in einer Datei, in einer Datenbank oder in dem Klebeprogramm des Robotersystems abgespeichert vor. Das erfindungsgemäße Hauptsteuerprogramm, sowie das Klebeprogramm, das Messprogramm und das Reparaturprogramm können auf diese Klebepositionen zugreifen. Durch eine derartige programmtechnische Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, eine Vielzahl von Kleberaupen mit nur geringen Anpassungen in den genannten Programmen bzw. Programmabschnitten mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zu behandeln. Die individuelle Anpassung des erfindungsgemäßen Verfahrens an die jeweils aufzubringende Kleberaupe erfolgt dabei lediglich durch die Änderung der Parameter, die auf die Klebepositionen zurückgreifen. Eine Änderung bereits vorhandener Kleberaupen sowie eine Aufnahme neuer Kleberaupen ist sehr einfach möglich, indem vorhandene Klebepositionen geändert oder neue Klebepositionen hinzugefügt werden. Ein derart programmtechnisch umgesetztes erfindungsgemäßes Verfahren ist darüber hinaus sehr einfach zu warten.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the adhesive positions are stored in a file, in a database or in the sticking program of the robot system. The invention Main control program, as well as the gluing program, the measuring program and the repair program can access these gluing positions. Such a program-technical embodiment of the method according to the invention makes it possible to treat a multiplicity of adhesive beads with only slight adjustments in the programs or program sections mentioned with the method according to the invention. The individual adaptation of the method according to the invention to the adhesive bead to be applied in each case takes place merely by changing the parameters which rely on the adhesive positions. A change of existing adhesive beads as well as a recording of new adhesive beads is very easily possible by changing existing adhesive positions or added new adhesive positions. In addition, such a method implemented according to the invention is very easy to maintain.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind elektronische Register vorgesehen, in denen diejenigen Klebepositionen eingetragen werden, bei denen fehlerhafte Kleberaupenabschnitte festgestellt werden, und aus denen diese Klebepositionen wieder ausgelesen werden können. Dabei ist vorzugsweise ein erstes elektronisches Register für die vor einem Klebebahnreparaturabschnitt angeordneten Klebepositionen und ein zweites elektronisches Register für die nach einem Klebebahnreparaturabschnitt angeordneten Klebepositionen vorgegeben. Solch ein Register kann durch ein in der maximalen Größe vorbestimmtes Speicherfeld oder auch durch die Verwendung von Variablen, insbesondere von Zeigervariablen erfolgen. Auf solch ein Register bzw. auf solche Register greift der Roboter zurück, um die zu korrigierenden Klebebahnreparaturabschnitte zu erhalten. Durch die Verwendung solcher elektronischer Register wird das zuverlässige Erfassen der zu korrigierenden Kleberaupenabschnitte mit einem sehr geringen Speicherbedarf gewährleistet.In a further embodiment of the invention, electronic registers are provided, in which those adhesive positions are entered, in which defective Kleberaupenabschnitte are found, and from which these adhesive positions can be read out again. In this case, a first electronic register is preferably specified for the adhesive positions arranged in front of an adhesive web repair section and a second electronic register for the adhesive positions arranged after an adhesive web repair section. Such a register may be by a maximum size predetermined memory field or by the use of variables, in particular pointer variables. The robot accesses such register (s) to obtain the adhesive sheet repair portions to be corrected. The use of such electronic registers ensures the reliable detection of the adhesive bead sections to be corrected with a very small memory requirement.

Wenn die Klebepositionen so in den elektronischen Registern abgespeichert werden, dass die Klebepositionen des jeweils letzten Klebebahnreparaturabschnitts jeweils die letzte Stelle bzw. das letzte Feld in dem jeweiligen elektronischen Register belegen, ist gewährleistet, dass der Roboter nicht zwischendurch auf der Stelle steht und dabei Klebstoff auf das Bauteil tropft. Der erste und der letzte Reparaturpunkt sind dabei jeweils als Startpunkt bzw. als Endpunkt definiert. So können ungewollte Klebekleckse auf dem Bauteil vermieden werden.If the adhesive positions are stored in the electronic registers such that the adhesive positions of the respectively last adhesive tape repair section occupy respectively the last location and the last field in the respective electronic register, it is ensured that the robot does not stand in the place in the process while applying adhesive the component drips. The first and last repair points are defined as starting point and end point, respectively. This prevents unwanted glue spots on the component.

Die Erfindung ist auch in einem Computerprogramm bzw. Roboterprogramm zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil verwirklicht. Das Roboterprogramm enthält dabei Programmanweisungen, die ein Robotersystem veranlassen, ein solches Verfahren in einer vorstehend beschriebenen Ausführungsform auszuführen. Das Roboterprogramm steuert dabei den Klebekopf, den Roboter und das Kamerasystem. Durch das erfindungsgemäße Roboterprogramm werden Kleberaupen unmittelbar nach ihrem Aufbringen zuverlässig und automatisiert von einem Kamerasystem überprüft und gegebenenfalls automatisch korrigiert.The invention is also embodied in a computer program or robot program for carrying out the method according to the invention for the computer-aided application of adhesive beads to a component. The robot program contains program instructions that cause a robot system to carry out such a method in an embodiment described above. The robot program controls the adhesive head, the robot and the camera system. As a result of the robot program according to the invention, adhesive beads are checked reliably and automatically by a camera system immediately after their application and, if necessary, corrected automatically.

Ein derartiges Roboterprogramm kann auf einem Speichermedium enthalten sein, das in einem Speicher abgelegt ist, das in einem nur Lesespeicher bzw. in einem Read-only-Speicher enthalten ist oder das auf einem elektrischen Trägersignal übertragen wird.Such a robot program may be contained on a storage medium which is stored in a memory which is contained in a read-only memory or in a read-only memory or which is transmitted on an electrical carrier signal.

Das Roboterprogramm kann auf einem Trägermedium, insbesondere einem Datenträger, wie beispielsweise einer Diskette, einem Zip-Laufwerk, einem Streamer, einer CD oder einer DVD, abgelegt sein.The robot program can be stored on a carrier medium, in particular a data carrier, such as a floppy disk, a Zip drive, a streamer, a CD or a DVD.

Ein solches Roboterprogramm kann auf einem Robotersystem gespeichert sein. Auch kann ein solches Roboterprogramm aus einem elektronischen Datennetz, wie beispielsweise aus dem Internet auf einen an das Datennetz angeschlossenen Roboter heruntergeladen werden.Such a robot program can be stored on a robot system. Also, such a robot program can be downloaded from an electronic data network, such as from the Internet to a robot connected to the data network.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels näher veranschaulicht.The invention is illustrated in more detail in the drawings with reference to an embodiment.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm 1 des erfindungsgemäßen Verfahrens zum computergesteuerten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil, 1 shows a flowchart 1 the method according to the invention for computer-controlled application of adhesive beads to a component,

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Bauteils und einer ersten Klebestation mit einem stationären Klebekopf und mit einem ersten Roboter, der über einen Greifarm zur Aufnahme des Bauteils verfügt, 2 shows a schematic representation of a component and a first adhesive station with a stationary adhesive head and with a first robot, which has a gripping arm for receiving the component,

3 zeigt eine schematische Darstellung einer zweiten Klebestation mit einer Fixiervorrichtung und mit einem zweiten Roboter, der über einen beweglichen Klebekopf verfügt, und des auf der Fixiervorrichtung angeordneten Bauteils, 3 shows a schematic representation of a second gluing station with a fixing device and with a second robot, which has a movable adhesive head, and the component arranged on the fixing device,

4 zeigt eine schematische vergrößerte Darstellung einer auf das in den 2 und 3 gezeigte Bauteil aufgebrachten Kleberaupe sowie eine schematische Klebebahnabschnittsdarstellung. 4 shows a schematic enlarged view of the in the 2 and 3 shown component applied adhesive bead and a schematic adhesive web section representation.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm 1 des erfindungsgemäßen Verfahrens zum computergesteuerten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil. 1 shows a flowchart 1 the inventive method for computer-controlled application of adhesive beads on a component.

Dieses Verfahren wird auf einer Klebestation ausgeführt, bei der ein Bauteil mit Kleb- oder Dichtstoff versehen wird, indem das Bauteil von einem Roboter an einem stationären Klebekopf vorbeigeführt wird oder indem ein beweglicher Klebekopf an dem stationären Bauteil vorbeigeführt wird. Des weiteren umfasst eine solche Klebestation ein Robotersystem, welches ein Kamerasystem, den Klebekopf und den Roboter steuert.This method is performed on a gluing station, in which a component is provided with adhesive or sealant by the component of a Robot is guided past a stationary adhesive head or by a movable adhesive head is guided past the stationary component. Furthermore, such a glue station comprises a robot system which controls a camera system, the glueing head and the robot.

Im ersten Verfahrensschritt 101 wird je nach Typ der Klebestation entweder das Bauteil oder der Klebekopf in eine Anfangsposition bewegt. Anschließend wird durch den Klebekopf eine Kleberaupe auf das Bauteil durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff aufgebracht. Im dritten Verfahrensschritt 103 wird das Bauteil in eine Überprüfposition im Kamerablickfeld bewegt. Falls sich das Bauteil bereits in einer Überprüfposition im Kamerablickfeld befindet, kann dieser Verfahrensschritt entfallen. Im darauffolgenden Verfahrensschritt 104 werden die Konturen der aufgebrachten Kleberaupe durch das Kamerasystem optisch erfasst.In the first process step 101 Depending on the type of gluing station, either the component or the gluing head is moved to an initial position. Subsequently, an adhesive bead is applied to the component by metered dispensing of adhesive through the adhesive head. In the third process step 103 the component is moved to a check position in the camera field of view. If the component is already in a check position in the camera field of view, this method step can be omitted. In the subsequent process step 104 The contours of the applied adhesive bead are optically detected by the camera system.

Im nun folgenden fünften Verfahrensschritt 105 wird von dem Kamerasystem sukzessive überprüft, ob die optisch erfassten Konturen der aufgebrachten Kleberaupe Abweichungen gegenüber gespeicherten Konturen aufweisen, die vorgegebene Toleranzen überschreiten. Der nun anschließende Verfahrensschritt 106 umfasst das Bestimmen und das Merken derjenigen Klebebahnabschnitte, entlang derer Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte ausgegeben wurden. Im Falle, dass keine solchen Klebebahnabschnitte gemerkt worden sind und die aufgebrachte Kleberaupe somit fehlerfrei ist, sieht der Verfahrensschritt 107 das Ende des erfindungsgemäßen Verfahrens vor.In the now following fifth process step 105 is checked by the camera system successively, whether the optically detected contours of the applied Kleberaupe have deviations from stored contours that exceed predetermined tolerances. The subsequent process step 106 includes determining and remembering those adhesive web portions along which deviations having adhesive bead portions were dispensed. In the event that no such adhesive web sections have been noticed and the adhesive bead applied is thus faultless, the method step is seen 107 the end of the process according to the invention.

Ergibt dieser siebte Verfahrensschritt 107, dass Abweichungen aufweisende Klebebahnabschnitte gemerkt worden sind, so werden danach die anschließenden Verfahrensschritte ab dem achten Verfahrensschritt 108 durchgeführt, der bei der erstmaligen Durchführung des achten Verfahrensschritts 108 das Setzen eines Merkers bzw. einer Laufvariablen auf einen Anfangswert vorsieht und bei einer wiederholten Durchführung diesen Merker inkrementiert.Returns this seventh process step 107 in that deviations adhesive web portions have been noticed, then the subsequent process steps from the eighth process step 108 the first time the eighth step is carried out 108 the setting of a flag or a variable to an initial value and incremented in a repeated execution of this flag.

Im neunten Verfahrensschritt 109 erfolgt eine Überprüfung, ob der Merker einen Vorgabewert für die Anzahl der maximal auszuführenden Reparaturzyklen überschreitet. Ist dies der Fall, so wird mit dem zwölften Verfahrensschritt 112 fortgefahren, der den Merker auf einen Reparaturwert setzt, insbesondere auf den Wert der fehlerhaften Kleberaupe, und das Verfahren danach beendet. An dieser Stelle kann dann eine manuelle Reparatur oder eine Bestätigung erfolgen, dass die beanstandete Kleberaupe doch für die Weiterverarbeitung geeignet ist. Übersteigt der Merker nicht den Vorgabewert, so wird mit dem zehnten Verfahrensschritt 110 fortgefahren.In the ninth procedural step 109 a check is made as to whether the flag exceeds a default value for the number of maximum repair cycles to be executed. If this is the case, then the twelfth method step 112 continued, which sets the flag to a repair value, in particular to the value of the defective adhesive bead, and the process is terminated thereafter. At this point, a manual repair or confirmation can then be made that the rejected adhesive bead is suitable for further processing. If the flag does not exceed the default value, then the tenth method step 110 continued.

Der zehnte Verfahrensschritt 110 sieht das Bewegen des Bauteils bzw. des Klebekopfs in die Ausgangsklebepositionen der gemerkten Klebebahnabschnitte vor. Im elften Verfahrensschritt 111 werden die gemerkten Kleberaupenabschnitte auf das Bauteil erneut aufgebracht, indem durch den Klebekopf dosiert Klebstoff ausgegeben wird.The tenth process step 110 provides for moving the component or adhesive head into the initial adhesive locations of the noted adhesive sheet portions. In the eleventh process step 111 the noted Kleberaupenabschnitte are reapplied to the component by dosed adhesive dispensed through the adhesive head.

Anschließend werden die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte, beginnend mit dem dritten Verfahrensschritt 103 bzw. beginnend mit dem vierten Verfahrensschritt 104 wiederholt. Dabei werden die jeweils neu aufgetragenen Kleberaupenabschnitte schleifenartig überprüft, fehlerhafte Kleberaupenabschnitte gegebenfalls neu aufgetragen und gegebenfalls weitere Korrekturzyklen ausgeführt.Subsequently, the method steps according to the invention, starting with the third method step 103 or beginning with the fourth method step 104 repeated. In this case, the newly applied Kleberaupenabschnitte are looped checked, defective Kleberaupenabschnitte possibly redeposited and possibly executed further correction cycles.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Bauteils 5 und einer ersten Klebestation 2 mit einem stationären Klebekopf 32 und mit einem ersten Roboter 42, der über einen Greifarm 43 zur Aufnahme des Bauteils 5 verfügt. 2 shows a schematic representation of a component 5 and a first gluing station 2 with a stationary adhesive head 32 and with a first robot 42 that has a gripper arm 43 for receiving the component 5 features.

Die erste Klebestation 2 umfasst dabei den ersten Roboter 42 mit seinem ersten Robotersteuerungssystem 41, den stationären Klebekopf 32 mit seinem ersten Klebesteuerungssystem 31 und eine erste Kamera 62 mit ihrem ersten Kamerasystem 61. Die schematische Darstellung in 2 stellt die erste Klebestation 2 mit ihren wesentlichen Komponenten aus Gründen der Anschaulichkeit stark vereinfacht dar.The first glue station 2 includes the first robot 42 with his first robot control system 41 , the stationary adhesive head 32 with his first glue control system 31 and a first camera 62 with her first camera system 61 , The schematic representation in 2 represents the first gluing station 2 with its essential components for the sake of clarity greatly simplifies.

Das erste Robotersteuerungssystem 41, das erste Klebesteuerungssystem 31 und das erste Kamerasystem 61 liegen in Form von programmierten bzw. programmierbaren Steuerungseinheiten bzw. Computersystemen vor.The first robot control system 41 , the first adhesive control system 31 and the first camera system 61 are in the form of programmed or programmable control units or computer systems.

Das erste Klebesteuerungssystem 31 ist über die erste Klebekopfverbindung 71 mit dem stationären Klebekopf 32, das erste Robotersteuerungssystem 41 über die erste Roboterverbindung 72 mit dem ersten Roboter 42 und das erste Kamerasystem 61 über die erste Kameraverbindung 73 mit der ersten Kamera 62 verbunden. Das erste Robotersteuerungssystem 41 tauscht mit dem ersten Kamerasystem 61 über die erste Roboter-Kamerasystemverbindung 74 und mit dem ersten Klebesteuerungssystem 31 über die erste Roboter-Klebesteuerungsverbindung 75 als Daten vorliegende Informationen aus. Diese Verbindungen 74 und 75 können als Profibus oder als andere Netzwerksysteme vorliegen. Dabei sind das erste Robotersteuerungssystem 41 als Master und das erste Klebesteuerungssystem 31 sowie das erste Kamerasystem 61 als Slave ausgebildet.The first glue control system 31 is about the first glue plug connection 71 with the stationary adhesive head 32 , the first robot control system 41 over the first robot connection 72 with the first robot 42 and the first camera system 61 over the first camera connection 73 with the first camera 62 connected. The first robot control system 41 exchanges with the first camera system 61 via the first robot camera system connection 74 and with the first glue control system 31 via the first robotic glue control connection 75 data available as data. These connections 74 and 75 can be present as Profibus or as other network systems. Here are the first robot control system 41 as master and the first glue control system 31 as well as the first camera system 61 designed as a slave.

Der Greifarm 43 ist zum Aufnehmen, zum Bewegen und zum Ablegen des Bauteils 5 bestimmt. Der erste Roboter 42 sowie der Greifarm 43 sind so ausgeführt, dass der Greifarm 43 das Bauteil 5 sowie weitere in 2 nicht gezeigte Bauteile von einem ebenfalls nicht gezeigten Stapel abnehmen, zu dem stationären Klebekopf 32 und zu der ersten Kamera 62 führen und danach auf einem ebenfalls nicht gezeigten Förderband ablegen kann.The gripper arm 43 is for picking up, moving and placing the component 5 certainly. The first robot 42 as well as the gripper arm 43 are like that executed that the gripper arm 43 the component 5 as well as further in 2 Remove components not shown from a stack, also not shown, to the stationary adhesive head 32 and to the first camera 62 lead and then put on a conveyor belt, also not shown.

Der stationäre Klebekopf 32 ist so ausgebildet, dass er einen Kleb- oder Dichtstoff mit einem konstanten, genau einstellbaren Volumenstrom ausgeben kann, während das Bauteil 5 mit dem Greifarm 43 an dem stationären Klebekopf 32 vorbeigeführt wird. Der Materialauftrag des stationären Klebekopfes 32 erfolgt dabei zeit- und volumenstromgesteuert.The stationary adhesive head 32 is designed so that it can output an adhesive or sealant with a constant, precisely adjustable volume flow, while the component 5 with the gripper arm 43 on the stationary adhesive head 32 is passed. The material application of the stationary adhesive head 32 takes place time and volume flow controlled.

In 2 ist eine Kleberaupe 51 auf dem Bauteil 5 erkennbar, die von dem stationären Klebekopf 32 auf das Bauteil 5 aufgetragen worden ist. Die erste Kamera 62 und das erste Kamerasystem 61 sind so ausgeführt, dass Bildaufnahmen von einem in der Größe festgelegten Blickfeld angefertigt werden können, diese Bildaufnahmen in binäre Daten umgewandelt sowie an das erste Robotersteuerungssystem 41 weitergeleitet werden können. Die zeitliche Steuerung der Bildaufnahmen des ersten Kamerasystems 61 erfolgt durch das erste Robotersteuerungssystem 41.In 2 is a glue bead 51 on the component 5 recognizable by the stationary adhesive head 32 on the component 5 has been applied. The first camera 62 and the first camera system 61 are designed so that images can be taken from a resized field of view, these images are converted to binary data and the first robot control system 41 can be forwarded. The timing of the image recordings of the first camera system 61 is done by the first robot control system 41 ,

3 zeigt eine schematische Darstellung einer zweiten Klebestation 8 mit einer Fixiervorrichtung 13 und mit einem zweiten Roboter 92, der über einen beweglichen Klebekopf 82 verfügt, und des auf der Fixiervorrichtung 13 angeordneten Bauteils 5. 3 shows a schematic representation of a second adhesive station 8th with a fixing device 13 and with a second robot 92 , which has a movable glue head 82 and that on the fixing device 13 arranged component 5 ,

Die zweite Klebestation 8 umfasst weiterhin eine zweite Kamera 111 mit ihrem zweiten Kamerasystem 112, ein zweites Klebesteuerungssystem 81 des beweglichen Klebekopfs 82 und ein zweites Robotersteuerungssystem 91 des zweiten Roboters 92. Die Darstellung der zweiten Klebestation 8 ist aus Anschauungsgründen stark vereinfachend ausgeführt.The second glue station 8th further includes a second camera 111 with her second camera system 112 , a second Klebesteuerungssystem 81 of the movable adhesive head 82 and a second robot control system 91 of the second robot 92 , The illustration of the second gluing station 8th is made simplifying for illustrative purposes.

Das Bauteil 5 mit der darauf befindlichen Kleberaupe 51 entspricht dem in 2 gezeigten Bauteil 5. Das Bauteil 5 ist in 3 auf der Fixiervorrichtung 13 angeordnet. Die von oben nach unten gerichtete zweite Kamera 111 befindet sich direkt über dem Bauteil 5 und kann, ohne eine Bewegung vornehmen zu müssen, eine Abbildung des Bauteils 5, insbesondere des die Kleberaupe 51 umfassenden Teils des Bauteils 5 anfertigen. Der bewegliche Klebekopf 82 ist so ausgebildet, dass er Klebstoff auf Bauteile auftragen kann, die sich auf der Fixiervorrichtung 13 befinden.The component 5 with the adhesive bead on it 51 corresponds to the in 2 shown component 5 , The component 5 is in 3 on the fixing device 13 arranged. The top-to-bottom second camera 111 is located directly above the component 5 and can, without having to make a movement, a picture of the component 5 , in particular of the adhesive bead 51 comprehensive part of the component 5 make. The movable adhesive head 82 is designed so that it can apply adhesive to components that rest on the fixture 13 are located.

Das zweite Klebesteuerungssystem 81 ist über die zweite Klebekopfverbindung 121 mit dem beweglichen Klebekopf 82, das zweite Robotersteuerungssystem 91 ist über die zweite Roboterverbindung 122 mit dem zweiten Roboter 92 und das zweite Kamerasystem 112 ist über die zweite Kameraverbindung 123 mit der zweiten Kamera 111 verbunden. Das zweite Robotersteuerungssystem 91 tauscht mit dem zweiten Kamerasystem 112 über die zweite Roboter-Kamerasystemverbindung 124 und mit dem zweiten Klebesteuerungssystem 81 über die zweite Roboter-Klebesteuerungsverbindung 125 Daten aus. Die Verbindungen 124 und 125 können als Profibus oder als andere Netzwerksysteme vorliegen. Dabei sind das zweite Robotersteuerungssystem 91 als Master und das zweite Klebesteuerungssystem 81 sowie das zweite Kamerasystem 112 als Slave ausgebildet.The second Klebesteuerungssystem 81 is over the second glue plug connection 121 with the movable adhesive head 82 , the second robot control system 91 is about the second robot connection 122 with the second robot 92 and the second camera system 112 is via the second camera connection 123 with the second camera 111 connected. The second robot control system 91 exchanges with the second camera system 112 via the second robot camera system connection 124 and with the second glue control system 81 via the second robot glue connection 125 Data from. The connections 124 and 125 can be present as Profibus or as other network systems. Here are the second robot control system 91 as master and the second glue control system 81 as well as the second camera system 112 designed as a slave.

4 zeigt eine schematische vergrößerte Darstellung der Kleberaupe 51 sowie eine schematische Klebebahnabschnittsdarstellung 14. 4 shows a schematic enlarged view of the adhesive bead 51 and a schematic adhesive web section illustration 14 ,

Die Kleberaupe 51 gliedert sich dabei in Klebepositionen P1–P9 und in zwischen diesen Klebepositionen angeordnete Kleberaupenabschnitte A1–A8. Die Kleberaupenabschnitte A1–A8 verbinden dabei die jeweils davor und danach angeordneten Klebepositionen P1–P9 und sind in 4 als breite schwarze Balken ausgeführt.The glue bead 51 is divided into adhesive positions P1-P9 and arranged between these adhesive positions Kleberaupenabschnitte A1-A8. The Kleberaupenabschnitte A1-A8 connect the respectively before and after arranged adhesive positions P1-P9 and are in 4 designed as wide black bars.

Der zweite Kleberaupenabschnitt A2 weist eine erste Lücke L1 auf. Der vierte Kleberaupenabschnitt A4 ist durch eine zweite Lücke L2 unterbrochen. Der sechste Kleberaupenabschnitt A6 weist eine dritte Lücke L3 auf. Eine vierte Lücke L4 befindet sich direkt auf der Klebeposition P8 und erstreckt sich sowohl auf den siebten Kleberaupenabschnitt A7 als auch auf den achten Kleberaupenabschnitt A8. Die Lücken L1 bis L4 sind in 4 jeweils durch längliche, weiße Aussparungen in dem schwarzen Balken der Kleberaupenabschnitte A1–A8 dargestellt.The second adhesive bead portion A2 has a first gap L1. The fourth adhesive bead portion A4 is interrupted by a second gap L2. The sixth adhesive bead portion A6 has a third gap L3. A fourth gap L4 is located directly on the adhesive position P8 and extends to both the seventh adhesive bead portion A7 and the eighth adhesive bead portion A8. The gaps L1 to L4 are in 4 each represented by elongated, white recesses in the black bar of Kleberaupenabschnitte A1-A8.

Unterhalb der schematischen Darstellung der Kleberaupe 51 befindet sich in 4 die Klebebahnabschnittsdarstellung 14, die so ausgeführt ist, dass unter jedem Kleberaupenabschnitt A1 bis A8 jeweils ein hochkant angeordnetes Rechteck vorgesehen ist. Oberhalb jedes Rechtecks ist jeweils der Variablenname der durch diese Rechtecke veranschaulichten digitalen Robotereingänge angegeben. Die Variablennamen sind dabei DI[369], DI[370], ..., DI[376], wobei DI für Digital Input steht. Durch ein weiß ausgefülltes Rechteck werden jeweils die nicht gemerkten Klebebahnabschnitte mit den Robotereingangsnamen DI[369], DI[371], DI[373] bezeichnet. Durch jeweils schwarz ausgefüllte Rechtecke werden die gemerkten Klebebahnabschnitte DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376] bezeichnet. Schwarz ausgefüllte Rechtecke zeigen an, dass der jeweilige Robotereingang gesetzt und weiße Rechtecke, dass er nicht gesetzt ist. Die darüber gezeigte Klebebahn stellt den Zusammenhang zwischen gesetztem Eingang und der entsprechenden Lücke in der Klebebahn dar.Below the schematic representation of the adhesive bead 51 is located in 4 the adhesive sheet section representation 14 , which is designed so that under each Kleberaupenabschnitt A1 to A8 each provided a vertically arranged rectangle. Above each rectangle is the variable name of the digital robot inputs represented by these rectangles. The variable names are DI [369], DI [370], ..., DI [376], where DI stands for Digital Input. A rectangle filled with white indicates the unnoticed adhesive web sections with the robot input names DI [369], DI [371], DI [373]. Black rectangles each denote the noted adhesive web sections DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]. Black filled rectangles indicate that the respective robot input is set and white rectangles that it is not set. The adhesive sheet shown above represents the relationship between set input and the corresponding gap in the adhesive sheet.

Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil anhand der 1, 2 und 4 erläutert.Hereinafter, the inventive method for computer-aided application of adhesive beads on a component based on 1 . 2 and 4 explained.

Zunächst greift der erste Roboter 42 mit seinem Greifarm 43 ein Bauteil 5 von dem Stapel. Dann führt der Greifarm 43 das Bauteil 5 in eine Anfangsposition, die sich direkt unter dem stationären Klebekopf 32 befindet. Nun wird die Kleberaupe 51 auf das Bauteil 5 aufgetragen, indem das Bauteil 5 von dem Greifarm 43 entlang der durch die Klebepositionen P1–P9 bestimmten Klebebahn an dem stationären Klebekopf 32 vorbei geführt wird, der bis zum Erreichen der Klebeposition P9 einen Klebstoff mit einem konstanten Volumenstrom ausgibt.First, the first robot attacks 42 with his gripper arm 43 a component 5 from the stack. Then the gripper arm leads 43 the component 5 in an initial position, located directly under the stationary adhesive head 32 located. Now the glue bead is 51 on the component 5 applied by the component 5 from the gripper arm 43 along the adhesive web determined by the adhesive positions P1-P9 on the stationary adhesive head 32 is passed over, which outputs an adhesive with a constant volume flow until reaching the adhesive position P9.

Nun wird das Bauteil 5 von dem Greifarm 43 in eine Überprüfposition des Blickfelds der ersten Kamera 62 bewegt. Die erste Kamera 62 tätigt nun eine Aufnahme, bei der die Position und die Kontur der Kleberaupe 51 erfasst wird.Now the component becomes 5 from the gripper arm 43 in a checking position of the field of view of the first camera 62 emotional. The first camera 62 now takes a picture, in which the position and contour of the adhesive bead 51 is detected.

Diese Aufnahme in Form von digitalen Daten wird in dem ersten Kamerasystem 61 sukzessive überprüft und die optisch erfassten Konturen der Kleberaupe 51 auf Abweichungen gegenüber abgespeicherten eingelernten Konturen untersucht. Dabei wird festgestellt, dass die aufgetragene Kleberaupe 51 gegenüber ihrer Idealform die vier in 4 besonders gut erkennbaren Lücken L1–L4 aufweist.This recording in the form of digital data is in the first camera system 61 successively checked and the optically recorded contours of the adhesive bead 51 checked for deviations from stored taught-in contours. It is determined that the applied adhesive bead 51 compared to their ideal form the four in 4 has particularly well-identified gaps L1-L4.

Durch das erste Kamerasystem 61 werden nun diejenigen Klebebahnabschnitte bestimmt, die den Kleberaupenabschnitten A2, A4, A6, A7 und A8 mit den Lücken L1–L4 entsprechen. Dabei handelt es sich um die in 4 mit den Roboteingangsnamen DI[370], DI[372], DI[374], DI[375] und DI[376] bezeichneten Klebebahnabschnitte. Diese Klebebahnabschnitte werden vom ersten Robotersteuerungssystem 41 ausgewertet. Dies geschieht im Roboterprogramm durch ein spezielles Unterprogramm, in dem die jeweils vor und nach diesen Klebebahnabschnitten befindlichen Klebepositionen in zwei Register gespeichert werden, nämlich in ein Register mit Anfangspositionen und in ein Register mit Endpositionen. In den Registern der Anfangspositionen sind demnach die Klebepositionnamen 22, 24 und 26 abgespeichert. In den Registern der Endpositionen befinden sich die Klebepositionnamen 23, 25 und 29.Through the first camera system 61 Now, those adhesive web portions are determined which correspond to the Kleberaupenabschnitten A2, A4, A6, A7 and A8 with the gaps L1-L4. These are the in 4 Adhesive sheet sections labeled with the robot input names DI [370], DI [372], DI [374], DI [375], and DI [376]. These adhesive sheet sections are from the first robot control system 41 evaluated. This is done in the robot program by a special subroutine in which the respective adhesive positions located before and after these adhesive web sections are stored in two registers, namely in a register with initial positions and in a register with end positions. In the registers of the initial positions are therefore the adhesive position names 22 . 24 and 26 stored. The tabs of the end positions contain the adhesive position names 23 . 25 and 29 ,

Die nun folgende Überprüfung, ob Klebebahnabschnitte gemerkt wurden, fällt positiv aus. Dementsprechend wird das Bauteil 5 jeweils in die Ausgangsklebepositionen gemäß dem Register der Anfangspositionen bewegt. Danach werden die gemerkten Klebebahnabschnitte von dem Greifarm 43 abgefahren, bis jeweils die aus dem Register der Endpositionen ersichtlichen Klebepositionen erreicht werden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden demnach die Kleberaupenabschnitte A2, A4, A6, A7 und A8 neu erzeugt. Dabei werden die Klebebahnabschnitte P2–P3, P4–P5 und P6–P9 nacheinander durch den Greifarm 43 abgefahren, während von dem stationären Klebekopf 32 Klebstoff auf das Bauteil 5 aufgebracht wird. Das Bauteil 5 weist danach eine überprüfte und korrigierte Kleberaupe 51 ohne Lücken auf.The following check, if glue web sections were noticed, turns out positive. Accordingly, the component becomes 5 each moved to the Ausgangsklebepositionen according to the register of the initial positions. Thereafter, the noted adhesive web portions of the gripping arm 43 traversed until each of the apparent from the register of end positions adhesive positions can be achieved. Accordingly, in the present embodiment, the adhesive bead portions A2, A4, A6, A7 and A8 are newly created. In this case, the adhesive web sections P2-P3, P4-P5 and P6-P9 are successively through the gripping arm 43 departed while from the stationary glue head 32 Adhesive on the component 5 is applied. The component 5 then has a checked and corrected adhesive bead 51 without gaps.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen ist auch mit der in 3 gezeigten zweiten Klebestation 8 ausführbar, bei dem das Bauteil 5 ortsfest ist und der bewegliche Klebekopf 82 von dem zweiten Roboter 92 über das Bauteil 5 geführt wird. Der Ablauf dieses Verfahrens entspricht weitgehend dem anhand der ersten Klebestation 2 erläuterten Verfahren und ergibt sich für einen Fachmann aus den genannten Informationen.The inventive method for computer-aided application of adhesive beads is also with the in 3 shown second gluing station 8th executable, in which the component 5 is stationary and the movable adhesive head 82 from the second robot 92 over the component 5 to be led. The procedure of this method largely corresponds to that of the first gluing station 2 explained method and results for a person skilled in the information mentioned.

Claims (15)

Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil mit den folgenden Schritten: a) Vorsehen einer Klebestation (2), die ein Klebesteuerungssystem (31) mit einem stationären Klebekopf (32) zum dosierten Ausgeben von Kleb- oder Dichtstoff, eine Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) zum Aufnehmen und zum Positionieren des Bauteils (5), ein Kamerasystem (61) mit einer Kamera (62) zum Erfassen und zum Überprüfen der Kontur der auf das Bauteil (5) aufgebrachten Kleberaupe (51) sowie ein betätigbar mit dem Klebesteuerungssystem (31), mit der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) und mit dem Kamerasystem (61) verbundenes Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystem (41) aufweist, b) Bewegen des Bauteils (5) in eine Anfangsposition (P1), c) Aufbringen einer Kleberaupe (51) bzw. eines Teils einer Kleberaupe (51) auf das Bauteil (5) durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang einer durch mehrere Klebepositionen (P1–P9) bestimmten Klebebahn an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird, d) Bewegen des Bauteils (5) in eine Überprüfposition im Blickfeld der Kamera (62), e) optisches Erfassen der Konturen der aufgebrachten Kleberaupe (51) bzw. des aufgebrachten Teils der Kleberaupe (51) durch die Kamera (62) und sukzessives Überprüfen der optisch erfassten Konturen der Kleberaupe (51) bzw. des Teils der Kleberaupe (51) auf Abweichungen gegenüber vorgeschriebenen Kleberaupenkonturen durch das Kamerasystem (61), f) Bestimmen und Merken derjenigen Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]), entlang derer Abweichungen aufweisende Kleberaupen (A2, A4, A6–A8) ausgegeben wurden, g) Falls in Schritt f) Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) gemerkt worden sind: Bewegen des Bauteils (5) durch die Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) in die Ausgangsklebepositionen (P2, P4, P6) der gemerkten Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) und erneutes Aufbringen von Kleberaupenabschnitten (A2, A4, A6–A8) auf das Bauteil (5) durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang der gemerkten Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird.Method for computer-aided application of adhesive beads to a component, comprising the following steps: a) providing a bonding station ( 2 ), which has a Klebesteuerungssystem ( 31 ) with a stationary adhesive head ( 32 ) for metered dispensing of adhesive or sealant, a gripping and moving device ( 42 ) for picking up and positioning the component ( 5 ), a camera system ( 61 ) with a camera ( 62 ) for detecting and checking the contour of the component ( 5 ) applied adhesive bead ( 51 ) and operable with the Klebesteuerungssystem ( 31 ), with the gripping and moving device ( 42 ) and with the camera system ( 61 ) connected gripping and moving device control system ( 41 ), b) moving the component ( 5 ) in an initial position (P1), c) applying an adhesive bead ( 51 ) or a part of an adhesive bead ( 51 ) on the component ( 5 ) by metered dispensing of adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) of the gripping and moving device ( 42 ) along a bonding path determined by a plurality of adhesive positions (P1-P9) on the adhesive head ( 32 ) is moved past, d) moving the component ( 5 ) in a check position in the field of view of the camera ( 62 ), e) optical detection of the contours of the applied adhesive bead ( 51 ) or the applied part of the adhesive bead ( 51 ) through the camera ( 62 ) and successively checking the optically detected contours of the adhesive bead ( 51 ) or the part of the adhesive bead ( 51 ) for deviations from prescribed adhesive contour contours by the camera system ( 61 f) determining and memorizing those adhesive web portions (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) along which deviations having adhesive beads (A2, A4, A6-A8) were output, g) If adhesive web sections (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) have been noticed in step f): movement of the component (FIG. 5 ) by the gripping and moving device ( 42 ) into the initial adhesive positions (P2, P4, P6) of the noted adhesive web portions (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) and reapplying adhesive bead portions (A2, A4, A6-A8) the component ( 5 ) by metered dispensing of adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) of the gripping and moving device ( 42 ) along the noted adhesive web portions (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) on the glue head ( 32 ) is moved past. Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil mit den folgenden Schritten: a) Versehen einer Klebestation (8), die ein Klebesteuerungssystem (81) mit einem beweglichen Klebekopf (82) zum dosierten Ausgeben von Kleb- oder Dichtstoff, eine Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) zur Aufnahme und zur Führung des beweglichen Klebekopfs (82), eine Fixiervorrichtung (13) zur Aufnahme des Bauteils (5), ein Kamerasystem (112) mit einer Kamera (111) zum Erfassen und zum Überprüfen der Kontur der auf das Bauteil (5) aufgebrachten Kleberaupe (51), sowie ein betätigbar mit dem Klebesteuerungssystem (81), mit der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) und mit dem Kamerasystem (112) verbundenes Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystem (91) aufweist, b) Bewegen des Klebekopfs (82) in eine Anfangsposition (P1), c) Aufbringen einer Kleberaupe (51) bzw. eines Teils einer Kleberaupe (51) auf das Bauteil (5) durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang einer durch mehrere Klebepositionen (P1–P9) bestimmten Klebebahn an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird, d) Optisches Erfassen der Konturen der aufgebrachten Kleberaupe (51) bzw. des aufgebrachten Teils der Kleberaupe (51) durch die Kamera (111) und sukzessives überprüfen der optisch erfassten Konturen der Kleberaupe (51) bzw. des Teils der Kleberaupe (51) auf Abweichungen gegenüber vorgeschriebenen Kleberaupenkonturen durch das Kamerasystem (112), e) Bestimmen und Merken derjenigen Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]), entlang derer Abweichungen aufweisende Kleberaupen (A2, A4, A6–A8) ausgegeben wurden, f) Falls in Schritt e) Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) gemerkt worden sind: Bewegen des Klebekopfs (82) durch die Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) in die Ausgangsklebepositionen (P2, P4, P6) der gemerkten Klebebahnabschnitte (DI(370], DI[372], DI[374]–DI[376]) und erneutes Aufbringen von Kleberaupenabschnitten (A2, A4, A6–A8) auf das Bauteil (5) durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang der gemerkten Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird.Method for computer-aided application of adhesive beads to a component, comprising the following steps: a) providing a bonding station ( 8th ), which has a Klebesteuerungssystem ( 81 ) with a movable adhesive head ( 82 ) for metered dispensing of adhesive or sealant, a gripping and moving device ( 92 ) for receiving and guiding the movable adhesive head ( 82 ), a fixing device ( 13 ) for receiving the component ( 5 ), a camera system ( 112 ) with a camera ( 111 ) for detecting and checking the contour of the component ( 5 ) applied adhesive bead ( 51 ), as well as operable with the Klebesteuerungssystem ( 81 ), with the gripping and moving device ( 92 ) and with the camera system ( 112 ) connected gripping and moving device control system ( 91 b) moving the adhesive head ( 82 ) in an initial position (P1), c) applying an adhesive bead ( 51 ) or a part of an adhesive bead ( 51 ) on the component ( 5 ) by metered dispensing of adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) of the gripping and moving device ( 92 ) along a bonding path determined by a plurality of adhesive positions (P1-P9) on the component ( 5 ) is moved past, d) optical detection of the contours of the applied adhesive bead ( 51 ) or the applied part of the adhesive bead ( 51 ) through the camera ( 111 ) and successively check the optically detected contours of the adhesive bead ( 51 ) or the part of the adhesive bead ( 51 ) for deviations from prescribed adhesive contour contours by the camera system ( 112 e) determining and memorizing those adhesive web sections (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) along which deviations having adhesive beads (A2, A4, A6-A8) were output, f) If adhesive web sections (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) have been noticed in step e): moving the adhesive head ( 82 ) by the gripping and moving device ( 92 ) into the initial adhesive positions (P2, P4, P6) of the noted adhesive web portions (DI (370), DI [372], DI [374] -DI [376]) and reapplying adhesive bead portions (A2, A4, A6-A8) the component ( 5 ) by metered dispensing of adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) of the gripping and moving device ( 92 ) along the noted adhesive web portions (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) on the component ( 5 ) is moved past. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte d) bis g) schleifenartig wiederholt werden, wobei in Schritt e) jeweils die Konturen der beim jeweils letzten Schleifendurchlauf in Schritt g) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte überprüft werden, wobei für die Anzahl der schleifenartigen Wiederholungen der Schritte d) bis g) ein Maximalwert vorgegeben ist oder wobei die schleifenartige Wiederholung der Schritte d) bis g) so oft erfolgt, bis in Schritt e) keine Kleberaupenabschnitte mehr festgestellt werden, deren Konturen Abweichungen aufweisen.Method according to claim 1, characterized in that the steps d) to g) are repeated in a loop-like manner, wherein in each case the contours of the adhesive bead sections applied during the last loop pass in step g) are checked, wherein for the number of loop-like repetitions Steps d) to g) a maximum value is predetermined or wherein the loop-like repetition of steps d) to g) is repeated until in step e) no Kleberaupenabschnitte are detected, the contours have deviations. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte c) bis f) schleifenartig wiederholt werden, wobei in Schritt d) jeweils die Konturen der beim jeweils letzten Schleifendurchlauf in Schritt f) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte überprüft werden, wobei für die Anzahl der schleifenartigen Wiederholungen der Schritte c) bis f) ein Maximalwert vorgegeben ist oder wobei die schleifenartige Wiederholung der Schritte c) bis f) so oft erfolgt, bis in Schritt d) keine Kleberaupenabschnitte mehr festgestellt werden, deren Konturen Abweichungen aufweisen.A method according to claim 2, characterized in that the steps c) to f) are repeated in a loop, wherein in each case the contours of each last loop pass in step f) applied Kleberaupenabschnitte are checked, wherein for the number of loop-like repetitions of Steps c) to f), a maximum value is predetermined or wherein the loop-like repetition of steps c) to f) is repeated until in step d) no more Kleberaupenabschnitte are determined whose contours have deviations. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystem (41) der in Schritt a) vorzusehenden Klebestation (2) ein Hauptsteuerprogramm aufweist, das auf ein Klebeprogramm, auf ein Messprogramm und auf ein Reparaturprogramm zugreift, wobei der Schritt c) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt wird: c1) Starten des Klebeprogramms mit n Klebepositionen und Setzen einer Laufvariablen x auf einen Startwert a, c2) Aufbringen eines x-ten Kleberaupenabschnitts (A1–A8) auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang eines x-ten Klebebahnabschnitts (DI[369]–DI[376]) von einer x-ten in eine (x + 1)-ten Klebeposition (P1–P9) an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird, c3) Inkrementieren von x und Wiederholen der Schritte c2) und c3), bis x einen vorbestimmten Maximalwert b annimmt, wobei die Schritte e) und t) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt werden: e1) Starten des Messprogramms mit n Klebepositionen und Setzen einer Laufvariablen y auf den Startwert a und einer Laufvariablen z auf den Startwert 1, e2) Optisches Erfassen der Konturen der in Schritt c2) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A1–A8) durch die Kamerasystem (62), e3) Überprüfen der Konturen des (x – b + y)-ten Kleberaupenabschnitts (A1–A8) auf Abweichungen gegenüber einer vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe (51), durch das Kamerasystem (61), f1) Falls bei dem (x – b + y)-ten Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) eine Abweichung festgestellt worden ist: Merken des diesem Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) entsprechenden z-ten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) mit der davor liegenden (x – b + y)-ten Klebeposition (P2, P4, P6) und mit der danach angeordneten (x – b + y + 1)-ten Klebeposition (P3, P5, P9) und Inkrementieren von z, f2) Inkrementieren von y und schleifenartiges Wiederholen der Schritte e3), f1) und f2), bis y den vorbestimmten Maximalwert b annimmt, wobei der Schritt g) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt wird: g1) Falls in Schritt f1) Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) festgestellt worden sind, werden die folgenden Schritte g2), g3), g4) und g5) durchgeführt, g2) Starten des Reparaturprogramms und Setzen der Laufvariablen auf den Startwert 1, g3) Bewegen des Bauteils (5) in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) liegende Klebeposition (P2, P4, P6), g4) Aufbringen eines Kleberaupenabschnitts (A2, A4, A6–A8) auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) von der davor liegenden Klebeposition (P2, P4, P6) in die danach angeordnete Klebeposition (P3, P5, P9) an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird, g5) Inkrementieren von z und schleifenartiges Wiederholen der Schritte g3), g4) und g5), bis alle in Schritt f1) gemerkten Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) in Schritt g4) neu aufgetragen worden sind.Method according to claim 1, characterized in that the gripping and moving device control system ( 41 ) the gluing station to be provided in step a) ( 2 ) has a main control program accessing a gluing program, a measuring program and a repair program, wherein step c) is performed by the following substeps: c1) starting the gluing program with n sticking positions and setting a running variable x to a starting value a, c2 ) Applying an x th adhesive bead portion (A1-A8) to the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) of the gripping and moving device ( 42 ) along an x-th adhesive sheet portion (DI [369] -DI [376]) from an xth to a (x + 1) th adhesive position (P1-P9) on the glue head (FIG. 32 ), c3) incrementing x and repeating steps c2) and c3) until x reaches a predetermined maximum value b, steps e) and t) being performed by the following substeps: e1) starting the measuring program with n Adhesive positions and setting of a running variable y to the starting value a and a running variable z to the starting value 1, e2) Optical detection of the contours of the adhesive bead portions (A1-A8) applied in step c2) by the camera system ( 62 ) e3) checking the contours of the (x-b + y) -th adhesive bead portion (A1-A8) for deviations from a prescribed adhesive bead contour, in particular gaps in the adhesive bead ( 51 ), through the camera system ( 61 f1) If a deviation has been detected in the (x-b + y) -th adhesive bead portion (A2, A4, A6-A8): note the z-th adhesive sheet repair portion corresponding to this adhesive bead portion (A2, A4, A6-A8) (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) with the preceding (x-b + y) -th adhesive position (P2, P4, P6) and with the (x. b + y + 1) -th glue position (P3, P5, P9) and incrementing z, f2) incrementing y and loop-repeating steps e3), f1) and f2) until y becomes the predetermined maximum value b, wherein Step g) is carried out by the following substeps: g1) If deviations in adhesive bead sections (A2, A4, A6-A8) have been detected in step f1), the following steps g2), g3), g4) and g5) are carried out, g2) Starting the repair program and setting the run variables to the starting value 1, g3) Moving the component ( 5 ) in the adhesive position (P2, P4, P6), g4) lying in front of the zth adhesive web repair portion (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]), applying an adhesive bead portion (A2, A4, A6-A8) on the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) of the gripping and moving device ( 42 ) along the zth adhesive sheet repair portion (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) from the preceding adhesive position (P2, P4, P6) to the adhesive position (P3, P5) thereafter P9) on the adhesive head ( 32 g) incrementing z and loop repeating steps g3), g4) and g5) until all the deviations in adhesive (A2, A4, A6-A8) noted in step f1) have been reapplied in step g4) are. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass nach Schritt g5) die folgenden Schritte ausgeführt werden: h) Bewegen des Bauteils (5) in eine Überprüfposition im Blickfeld der Kamera (62), i) Starten des Messprogramms und Setzen von Laufvariablen y, z auf den Startwert 1, j) Optisches Erfassen der Konturen der in Schritt c2) und/oder in Schritt q) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A1–A8) durch die Kamera (62), k) Überprüfen der Konturen des y-ten neu erzeugten Kleberaupenabschnitts (A2, A4, A6–A8) auf Abweichungen gegenüber der vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Tücken in der Kleberaupe (51), durch das Kamerasystem (61), l) Falls bei dem y-ten neu erzeugten Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) eine Abweichung festgestellt worden ist: Merken des diesem Kleberaupenabschnitt entsprechenden z-ten Klebebahnreparaturabschnitts mit der davor liegenden und mit der danach angeordneten Klebeposition sowie Inkrementieren von z, m) Inkrementieren von y und schleifenartiges Wiederholen der Schritte k), l) und m), bis alle in Schritt g4) bzw. bei der jeweils letzten Ausführung des Schritts q) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) überprüft worden sind, n) Falls in Schritt l) Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte festgestellt worden sind, werden die folgenden Schritte o), p), q) und r) durchgeführt, o) Starten des Reparaturprogramms und Setzen der Laufvariablen z auf den Startwert 1, p) Bewegen des Bauteils (5) in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt liegende Klebeposition, q) Aufbringen eines Kleberaupenabschnitts auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts von der davor liegenden in die danach angeordnete Klebeposition an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird, r) Inkrementieren von z und schleifenartiges Wiederholen der Schritte p), q) und r) bis alle in Schritt l) gemerkten Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte in Schritt q) erneut aufgebracht worden sind.A method according to claim 5, characterized in that after step g5) the following steps are carried out: h) moving the component ( 5 ) in a check position in the field of view of the camera ( 62 i) starting the measuring program and setting run variables y, z to the starting value 1, j) optical detection of the contours of the adhesive bead sections (A1-A8) applied in step c2) and / or in step q) by the camera ( 62 k) checking the contours of the y-th newly produced adhesive bead section (A2, A4, A6-A8) for deviations from the prescribed adhesive contour, in particular for snags in the adhesive bead ( 51 ), through the camera system ( 61 1) If a deviation has been detected in the y-th newly-formed adhesive bead portion (A2, A4, A6-A8), note the z-th adhesive sheet repair portion corresponding to this adhesive bead portion with the adhesive position preceding it and the adhesive position thereafter, and incrementing z, m) increment y and loop repeat steps k), l) and m) until all the glue bead sections (A2, A4, A6-A8) applied in step g4) and in the last execution of step q) are checked n) If deviations in adhesive bead sections having deviations have been found in step l), the following steps o), p), q) and r) are carried out, o) starting the repair program and setting the running variable z to the starting value 1, p ) Moving the component ( 5 ) in the adhesive position lying in front of the z-th adhesive sheet repair section, q) application of a Kleberaupenabschnitts on the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) of the gripping and moving device ( 42 ) along the z-th adhesive sheet repair portion from the preceding to the subsequently disposed adhesive position on the adhesive head ( 32 ) is moved past, r) incrementing z and repeating steps p), q) and r) until all the adhesive bead portions having been noted in step l) have been reapplied in step q). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystem (91) der in Schritt a) vorzusehenden Klebestation (8) ein Bauptsteuerprogramm aufweist, das auf ein Klebeprogramm, auf ein Messprogramm und auf ein Reparaturprogramm zugreift, wobei der Schritt c) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt wird: c1) Starten des Klebeprogramms mit n Klebepositionen und Setzen einer Laufvariablen x auf einen Startwert a, c2) Aufbringen eines x-ten Kleberaupenabschnitts (A1–A8) auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang eines x-ten Klebebahnabschnitts (DI[369]–DI[376]) von einer x-ten in eine (x + 1)-ten Klebeposition (P1–P9) an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird, c3) Inkrementieren von x und Wiederholen der Schritte c2) und c3), bis x einen vorbestimmten Maximalwert b annimmt, wobei die Schritte d) und e) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt werden: d1) Starten des Messprogramms mit n Klebepositionen und Setzen einer Laufvariablen y auf den Startwert a und einer Laufvariablen z auf den Startwert 1, d2) Optisches Erfassen der Konturen der in Schritt c2) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A1–A8) durch die Kamera (111), d3) Überprüfen der Konturen des (x – b + y)-ten Kleberaupenabschnitts (A1–A8) auf Abweichungen gegenüber einer vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Lacken in der Kleberaupe (51), durch das Kamerasystem (112), e1) Falls bei dem (x – b + y)-ten Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) eine Abweichung festgestellt worden ist: Merken des diesem Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) entsprechenden z-ten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) mit der davor liegenden (x – b + y)-ten Klebeposition (P2, P4, P6) und mit der danach angeordneten (x – b + y + 1)-ten Klebeposition (P3, P5, P9) und Inkrementieren von z, e2) Inkrementieren von y und schleifenartiges Wiederholen der Schritte d3), e1) und e2), bis y den vorbestimmten Maximalwert b annimmt, wobei der Schritt f) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt wird: f1) Falls in Schritt e1) Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) festgestellt worden sind, werden die folgenden Schritte f2), f3), f4) und f5) durchgeführt, f2) Starten des Reparaturprogramms und Setzen der Laufvariablen auf den Startwert 1, f3) Bewegen des Klebekopfs (82) in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) liegende Klebeposition (P2, P4, P6), f4) Aufbringen eines Kleberaupenabschnitts (A2, A4, A6–A8) auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) von der davor liegenden Klebeposition (P2, P4, P6) in die danach angeordnete Klebeposition (P3, P5, P9) an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird, f5) Inkrementieren von z und schleifenartiges Wiederholen der Schritte f3), f4) und f5), bis alle in Schritt e1) gemerkten Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) in Schritt f4) neu aufgetragen worden sind.Method according to claim 2, characterized in that the gripping and moving device control system ( 91 ) the gluing station to be provided in step a) ( 8th ) comprises a build control program accessing a glue program, a measurement program and a repair program, wherein step c) is performed by the following substeps: c1) starting the glue program with n glue positions and setting a run variable x to a starting value a, c2 ) Applying an x th adhesive bead portion (A1-A8) to the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) of the gripping and moving device ( 92 ) along an x-th adhesive sheet portion (DI [369] -DI [376]) from an xth to a (x + 1) th adhesive position (P1-P9) on the component ( 5 ), c3) incrementing x and repeating steps c2) and c3) until x reaches a predetermined maximum value b, wherein steps d) and e) are performed by the following substeps: d1) starting the measuring program with n Gluing positions and setting of a running variable y to the starting value a and a running variable z to the starting value 1, d2) Optical detection of the contours of the adhesive bead portions (A1-A8) applied in step c2) by the camera ( 111 ) d3) checking the contours of the (x-b + y) -th adhesive bead section (A1-A8) for deviations from a prescribed adhesive bead contour, in particular on paints in the adhesive bead ( 51 ), through the camera system ( 112 ), e1) If a deviation has been detected in the (x-b + y) -th adhesive bead portion (A2, A4, A6-A8): note the z-th adhesive sheet repair portion corresponding to this adhesive bead portion (A2, A4, A6-A8) (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) with the preceding (x-b + y) -th adhesive position (P2, P4, P6) and with the (x. b + y + 1) -th glue position (P3, P5, P9) and incrementing z, e2) incrementing y and loop-repeating steps d3), e1) and e2) until y reaches the predetermined maximum value b, wherein the Step f) is carried out by the following sub-steps: f1) If deviations in adhesive bead sections (A2, A4, A6-A8) have been detected in step e1), the following steps f2), f3), f4) and f5) are carried out, f2) Starting the repair program and setting the run variables to start value 1, f3) Moving the adhesive head ( 82 ) in the adhesive position (P2, P4, P6), f4) before the zth adhesive web repair portion (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]); application of an adhesive bead portion (A2, A4, A6-A8) on the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) of the gripping and moving device ( 92 ) along the zth adhesive sheet repair portion (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) from the preceding adhesive position (P2, P4, P6) to the adhesive position (P3, P5) thereafter P9) on the component ( 5 ), f5) incrementing z and loop repeating steps f3), f4) and f5) until all the deviations in adhesive (A2, A4, A6-A8) noted in step e1) have been reapplied in step f4) are. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass nach Schritt f5) die folgenden Schritte ausgeführt werden: h) Starten des Messprogramms und Setzen von Laufvariablen y, z auf den Startwert 1, i) Optisches Erfassen der Konturen der in Schritt c2) und/oder in Schritt p) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A1–A8) durch die Kamera (111), j) Überprüfen der Konturen des y-ten neu erzeugten Kleberaupenabschnitts (A2, A4, A6–A8) auf Abweichungen gegenüber der vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe (51), durch das Kamerasystem (112), k) Falls bei dem y-ten neu erzeugten Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) eine Abweichung festgestellt worden ist: Merken des diesem Kleberaupenabschnitt entsprechenden z-ten Klebebahnreparaturabschnitts mit der davor liegenden und mit der danach angeordneten Klebeposition und Inkrementieren von z, l) Inkrementieren von y und schleifenartiges Wiederholen der Schritte j), k) und l), bis alle in Schritt f4) bzw. bei der jeweils letzten Ausführung des Schritts p) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) überprüft worden sind, m) Falls in Schritt k) Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte festgestellt worden sind, werden die folgenden Schritte n), o), p) und q) durchgeführt, n) Starten des Reparaturprogramms und Setzen der Laufvariablen z auf den Startwert 1, o) Bewegen des Klebekopfes (82) in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt liegende Klebeposition, p) Aufbringen eines Kleberaupenabschnitts auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts von der davor liegenden in die danach angeordnete Klebeposition an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird, q) Inkrementieren von z und schleifenartiges Wiederholen der Schritte o), p) und q), bis alle in Schritt k) gemerkten Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte in Schritt p) erneut aufgebracht worden sind.Method according to claim 7, characterized in that after step f5) the following steps are carried out: h) starting the measuring program and setting run variables y, z to the starting value 1, i) optically detecting the contours of step c2) and / or in step p) applied Kleberaupenabschnitte (A1-A8) by the camera ( 111 ), j) checking the contours of the y-th newly produced Kleberaupenabschnitts (A2, A4, A6-A8) for deviations from the prescribed Kleberaupenkontur, in particular gaps in the Kleveraupe ( 51 ), through the camera system ( 112 k) If a deviation has been detected in the y-th newly formed adhesive bead portion (A2, A4, A6-A8): note the z-th adhesive sheet repair portion corresponding to this adhesive bead portion with the adhesive position preceding and thereafter arranged and incrementing z, l) increment y and loop repeat steps j), k) and l) until all the glue bead sections (A2, A4, A6-A8) applied in step f4) and in the last execution of step p) are checked m) If deviations of adhesive bead portions are detected in step k), the following steps n), o), p) and q) are performed, n) starting the repair program and setting the running variable z to the starting value 1 , o) moving the adhesive head ( 82 ) in the adhesive position lying in front of the z-th adhesive sheet repair section, p) applying an adhesive bead portion to the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) of the gripping and moving device ( 92 ) along the z -th adhesive sheet repair portion from the forward to the subsequent adhesive position on the component ( 5 ) is moved past, q) incrementing z and repeating steps o), p) and q) in a loop-like manner, until all of the adhesive bead portions having been noted in step k) have been reapplied in step p). Verfahren nach Anspruch 6 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte h) bis r) bzw. die Schritte h) bis q) schleifenartig wiederholt werden, wobei für die Anzahl der schleifenartigen Wiederholungen dieser Schritte ein Maximalwert vorgegeben ist oder wobei die schleifenartige Wiederholung dieser Schritte so oft erfolgt, bis in Schritt k) bzw. in Schritt j) keine Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A1–A8) mehr festgestellt werden.Method according to claim 6 or 8, characterized in that the steps h) to r) or the steps h) to q) are repeated in a loop-like manner, wherein a maximum value is specified for the number of loop-like repetitions of these steps or the loop-like repetition thereof Steps are taken so often until in step k) or in step j) no deviation having Kleberaupenabschnitte (A1-A8) are more determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte, beginnend mit dem Schritt b) für weitere Teile der Kleberaupe (51) bzw. für weitere Kleberaupenabschnitte so oft schleifenartig wiederholt werden, bis alle Teile der Kleberaupe (51) bzw. alle Kleberaupenabschnitte (A1–A8) der Kleberaupe (51) aufgebracht worden sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steps, starting with the step b) for other parts of the adhesive bead ( 51 ) or for other Kleberaupenabschnitte repeated looped until all parts of the adhesive bead ( 51 ) or all Kleberaupenabschnitte (A1-A8) of the adhesive bead ( 51 ) have been applied. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klebepositionen (P1–P9) in einer Datei, in einer Datenbank oder in dem Klebeprogramm des Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystems (41; 91) oder des Klebesteuerungssystems (31; 81) gespeichert sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the gluing positions (P1-P9) are stored in a file, in a database or in the gluing program of the gripping and moving device control system (P1-P9). 41 ; 91 ) or the Klebesteuerungssystems ( 31 ; 81 ) are stored. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vor einem Klebebahnreparaturabschnitt (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) angeordneten Klebepositionen (P2, P4, P6) in einem ersten elektronischen Register des Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystems (41; 91) oder des Klebesteuerungssystems (31; 81) und die nach einem Klebebahnreparaturabschnitt (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) angeordneten Klebepositionen (P3, P5, P9) in einem zweiten elektronischen Register des Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystems (41; 91) oder des Klebesteuerungssystems (31; 81) gespeichert werden, und dass diese Klebepositionen (P2, P4, P6; P3, P5, P9) aus diesen elektronischen Registern wieder ausgelesen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adhesive positions (P2, P2) arranged in front of an adhesive strip repair section (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) P4, P6) in a first electronic register of the gripping and moving device control system ( 41 ; 91 ) or the Klebesteuerungssystems ( 31 ; 81 ) and the adhesive positions (P3, P5, P9) arranged after a glue web repair section (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) in a second electronic register of the gripping and movement device control system (US Pat. 41 ; 91 ) or the Klebesteuerungssystems ( 31 ; 81 ) and that these adhesive positions (P2, P4, P6, P3, P5, P9) are read out of these electronic registers again. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronischen Register eine vorgegebene Größe aufweisen, wobei die Klebepositionen (P1–P9) so in den elektronischen Registern abgespeichert werden, dass die Klebepositionen (P6, P9) des letzten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[376]) jeweils die letzte Stelle bzw. das letzte Feld in dem jeweiligen elektronischen Register belegen.A method according to claim 12, characterized in that the electronic registers have a predetermined size, wherein the adhesive positions (P1-P9) are stored in the electronic registers, that the adhesive positions (P6, P9) of the last adhesive sheet repair section (DI [376]) each occupy the last digit or the last field in the respective electronic register. Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit einer Klebestation ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, ein Verfahren zum Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.A computer program which, when executed on an arithmetic unit of an adhesive station, instructs the arithmetic unit to perform a method of applying adhesive beads to a component according to any one of the preceding claims. Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.A computer readable medium having stored thereon a computer program according to claim 14.
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