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In dem Maße, in dem Maschinen durch
automatische Steuerungen weitgehend autonom arbeiten, steigt die
potentielle Gefährdung
des Personals, das mit den Maschinen umgehen soll. Verschärfend kommt
die zunehmende Komplexität
hinzu, die die Maschine insgesamt unübersichtlich gestaltet, und eine
Vielzahl von Arbeitsvorgängen
dort ablaufen sollen. Zwar bemühen
sich die Hersteller der Steuerungen, darum, gefährliche Situationen weitgehend
auszuschließen,
jedoch können
sie dieses Ziel nicht immer erreichen.
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Für
jeden Programmierer einer Steuerung entsteht das Problem, zunächst einmal
gefährliche Zustände zu erkennen,
um sie durch das Programm abzuhandeln zu können.
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Selbst wenn sich der Programmierer
alle gefährlichen
Zustände
in seiner Fantasie ausmalen könnten,
steht er vor dem weiteren Problem, nicht gewährleisten zu können, dass
das was er programmiert hat, tatsächlich dem entspricht, was
er programmieren wollte. Es verbleibt somit ein nicht unerhebliches
Restrisiko, das umso größer wird,
je komplexer die Steuerung für
die Maschine wird.
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Aus dieser Kenntnis heraus, werden
zusätzlich
zu den Steuerungen automatische und autonome Sicherheitsüberwachungsgeräte verwendet,
die sehr einfach arbeiten und in die Maschine eingreifen, sobald
gefährliche
Zustände
erkannt werden.
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Ein hierfür geeignetes Gerät ist beispielsweise
in der
DE-C-195 22
202 beschrieben. Das Gerät ist aus Sicherheitsgründen zweikanalig
aufgebaut und dient dazu, die Drehzahl oder Bewegungsgeschwindigkeit
einer Achse einer Bearbeitungsmaschine zu überwachen. Dabei sind grundsätzlich drei Betriebszustände der
Achse zu berücksichtigen:
Der absolut gefahrlose Zustand liegt vor, wenn sich die Achse im
Stillstand befindet. Eine stehende Achse kann niemanden verletzend.
Bei stillstehender Achse ist es deswegen zulässig, die Schutztür oder sonstige Schutzmaßnahmen
für die
Zugangsöffnung
der Maschine zu öffnen.
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Andererseits muss das Personal gelegentlich
auch Zugang zu dem Inneren der Maschine haben, beispielsweise wenn
Einrichtarbeiten laufen. Hier ist eine Gefährdung grundsätzlich nicht
ausgeschlossen, soll aber auf ein Minimum reduziert werden. Dieses
Ziel wird erreicht, indem die Maschine im Schleichgang betrieben
wird. Dadurch kann der Einrichter die Maschine betrachten und notfalls
eingreifen. In aller Regel wird das Einhalten der Schleichgeschwindigkeit
durch die Maschinensteuerung selbst gewährleistet. Das Überwachungsgerät greift
lediglich ein, falls eine Fehlbedienung vorliegt oder die Steuerung
einen entsprechenden Programmierfehler hat und eine höhere Geschwindigkeit
als die Schleichgeschwindigkeit befiehlt.
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Schließlich muss das Überschreiten
einer zulässigen
Maximalgeschwindigkeit überwacht
werden, beispielsweise einer Drehzahl. Auch dies sollte die Steuerung
von sich aus tun, wird bei der Überwachung
aber von dem Zusatzgerät
unterstützt
und selbst überwacht.
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Treten gefährliche Zustände ein,
so liefert das Gerät
ein Ausgangssignal, dass unmittelbar in den Bremskreis der betreffenden
Achse oder der Maschine eingreift und zu einer Schnellbremsung führt.
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Parallel dazu gibt es auch die Situation,
dass der Not-AUS-Schalter betätigt
werden muss, um eine Gefahr zu beseitigen, oder die aufgetretenen
Schäden
in Grenzen zu halten. Das Betätigen
des Not-AUS-Schalters oder Tasters führt zu einem Abschalten der
Energieversorgung und damit konsequenterweise auch zu einem Versagen
der Steuerung und der Bremse, denn diese hängen an dem selben abgeschalteten
Stromkreis und benötigen
Energie.
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Darüber hinaus sind auch Maschinenzustände denkbar,
die beim Eingreifen des Überwachungsgerätes ein
Abschalten der Stromversorgung angeraten erscheinen lassen. Zu Denken
ist hierbei nur an ein Überschreiten
der maximal zulässigen
Drehzahl und einem gleichzeitig auftretenden Versagen der Steuerung
oder der Bremseinrichtung, die nicht in der Lage ist, den Bremsvorgang
auszulösen
oder auszuführen.
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Ausgehend hiervon ist es Aufgabe
der Erfindung, ein neues Sicherheitsüberwachungsgerät zu schaffen,
das eine verbesserte Bremsfunktion gewährleistet.
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Diese Aufgabe wird mit dem Sicherheitsüberwachungsgerät mit den
Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.
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Das neue Gerät weist einen Satz von Eingängen auf,
in die verschieden Signale eingespeist werden können. Zu diesem Signal können Signale gehören, die
den Zustand von Türen,
Schranken und dergleichen melden, die den Zugang zu dem Gefahrenbereich
der Maschine mechanisch kontrollieren. Weiterhin können diese
Signale Drehzahlsignale umfassen, die von den einzelnen Achsen kommen,
und es kann auch ein Eingang vorhanden sein, an den ein Not-AUS-Schalter
angeschlossen ist. Eine in dem Gerät vorhandene Logikeinrichtung
nimmt diese Signale entgegen, konvertiert sie in eine Form, in der
sie für
die Logikeinrichtung verarbeitbar ist und verknüpft sie miteinander.
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Das konvertieren ist deswegen notwendig, weil
beispielsweise das Geschwindigkeitssignal ein analoges Signal sein
kann, während
alle übrigen
Signale binäre
Signale sind, die nur zwei Zustände
kennen.
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Die Eingangssignale werden miteinander verknüpft, um
hieraus Ausgangssignale zu erzeugen.
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Eines der Ausgangssignale ist ein
Blockiersignal, das beispielsweise dazu verwendet wird, die Zugangskontrolleinrichtungen
in dem sicheren Zustand zu verriegeln. Ein weiteres Signal ist ein Bremssteuersignal,
das an die Achsensteuerung geliefert wird, um ein Bremsen der betreffenden Achse zu
veranlassen. Ein weiteres Signal ist ein Energiesteuersignal, mit
dessen Hilfe die Energieversorgung für das Gerät und/oder die Achse, bzw.
die zusätzliche
Steuerung abgeschaltet wird.
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Dieses Energiesteuersignal ändert seinen Zustand
abhängig
von den selben Bedingungen, wie das Bremssteuersignal. Der Unterschied
zwischen beiden Signalen besteht jedoch darin, dass das Energiesteuersignal
mit einer vorgegebenen Verzögerung
gegenüber
dem Bremssteuersignal seinen Zustand ändert.
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Vorzugsweise ist das Sicherheitsüberwachungsgerät wenigstens
zweikanalig ausgeführt.
Dadurch kann eine erhöhte
Sicherheit gewährleistet werden.
Fällt ein
Kanal aus, so kann immer noch der andere Kanal die Steuerung übernehmen.
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Eine weitere Erhöhung der Sicherheit lässt sich
erreichen, wenn die beiden Kanäle
unterschiedlich hinsichtlich der Hardware gestaltet sind, weil dann
automatisch auch die Programme sich von einander unterscheiden.
Die Wahrscheinlichkeit wird verringert in beiden Programmen denselben
Programmierfehler einzubauen.
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Damit die Ausgänge die Anforderungen an die
Sicherheit erfüllen,
enthalten sie je Kanal zweckmäßigerweise
wenigstens ein Relais mit einem Schaltersatz. Der Schaltersatz selbst
liefert das Ausgangssignal, dass zwischen den Zuständen schalteroffen
und schaltergeschlossen binär
wechseln kann.
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Im übrigen sind Weiterbildungen
Gegenstand von Unteransprüchen.
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In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des
Gegenstandes der Erfindung dargestellt. Es zeigen:
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1 eine
schematische Darstellung einer Bearbeitungsmaschine mit der zugehörigen Steuerung,
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2 ein
Prinzipschaltbild für
die Verknüpfung
des Sicherheitsüberwachungsgerätes mit
den Steuersignalen der Maschinensteuerung und
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3 ein
stark schematisierte Darstellung der Zusammenschaltung der Logikeinrichtungen
mit den Relais eines Ausgangs.
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1 zeigt
in einer perspektivischen Darstellung eine Bearbeitungsmaschine
in Gestalt einer Drehmaschine 1, die ein Gehäuse 2 aufweist,
das die zu der Bearbeitungsmaschine 1 gehörenden Antriebssysteme
und sonstigen Zusatzaggregate umschließt. Das Gehäuse 2 bildet einen
Arbeitsraum 3, der über
eine Zugangsöffnung 4 von
außen
zugänglich
ist. In dem Arbeitsraum 3 ist als Beispiel für eine Arbeitsspindel
bzw. Achse ein Drehbankfutter 5 zu erkennen.
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Der Support, beziehungsweise die übrigen Werkzeuge,
sind von dem Gehäuse 2 abgedeckt
und deswegen nicht zu erkennen. Die Zugangsöffnung 4 kann durch
eine Schutzhaube 6 verschlossen werden, die an dem Gehäuse 2 hin
und her verschieblich gelagert ist. Im geschlossenen Zustand verhindert die
Schutzhaube 6 sowohl ein Herausschleudern von Spänen als
auch ein versehentliches Hineingreifen in den Arbeitsraum 3.
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Die Steuerung der Bearbeitungsmaschine 1 geschieht mittels
einer abgesetzt angeordneten Steuereinrichtung 7, die als
speicherprogrammierbare Steuerung, abgekürzt SPS, ausgeführt ist.
Von der Steuereinrichtung 7 ist deren Bedienschirm 8 zu
erkennen sowie eine Reihe Bedienungstasten 9.
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Zwischen der Steuereinrichtung 7 und
den einzelnen Steuer- und Schaltgruppen für die Achsen und Spindeln der
Bearbeitungsmaschine 1 sitzt ein Sicherheitsüberwachungsgerät 11,
wie dies in 2 stark
schematisiert angedeutet ist.
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Das Prinzipschaltbild nach 2 ist stark vereinfacht
und zeigt exemplarisch für
weitere Achsen und Spindeln nur das Zusammenwirken der Steuerung
und des Sicherheitsüberwachungsgerätes 11 in
Verbindung mit der Hauptspindel, die das Drehbankfutter 5 trägt.
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Dem Drehbankfutter 5 bzw.
der Hauptspindel ist ein Antriebsmotor 12 zugeordnet, der
seine Stromversorgung aus einem Frequenzumrichter 13 erhält. Netzseitig
ist der Frequenzumrichter 13 über ein Netzschütz 14 mit
dem Netz verbunden. Die manuelle Betätigung des Netzschütz 14 geschieht über einen
Hauptschalter 15.
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An einem Ausgang 18 gibt
die SPS 7 über eine
Leitung 19 ein Drehzahlsteuersignal ab, das in einen Eingang 21 des
Frequenzumrichters 13 gelangt, um die Drehzahl des Motors 12 ausgehend
von der Drehzahl null, d.h. dem Stillstand, bis zu einer gewünschten
maximalen Drehzahl zu steuern.
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Ihre Steuereingaben erhält die SPS 7 über eine
symbolisch angedeutete Leitung 22.
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Eine mehrpoliger Türkontaktschalter 23 liefert über eine
Leitung 24 an den einen Eingang 25 der SPS 7 ein
Signal, dass den Offen- oder Schließzustand der Schutzhaube 6 signalisiert.
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Schließlich gibt die SPS 7 an
ihrem Ausgang 26 noch ein Brems-Steuersignal ab, das über einen zweikanaligen
Relaisausgang 27a, 27b geschleift wird. Zur Versinnbildlichung
des Relaisausgangs ist in dem Block, der das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 symbolisiert,
einen Schaltersatz 28 dargestellt, der wiedergibt, wie
das Signal, das aus dem Ausgang 26 der SPS 7 kommt, über den
Ausgang 27b in einen Bremssteuereingang 28 des
Frequenzumrichters 13 gelangt.
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Eine weitere Ausgang 29 des
Sicherheitsüberwachungsgerätes 11 ist
mit einem Eingang 31 des Netzschütz 14 verbunden. Über diese
Leitung kann ein Abschalten des Netzschütz 14 gesteuert werden. Ein
weitere Ausgang 32 ist über
eine Verbindungsleitung 33 mit einem Verriegelungsmechanismus 34 für die Schutzhaube 6 verbunden.
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Die Ausgänge 29 und 32 sind
ebenfalls zweikanalig ausgeführt
und zwar mit Hilfe von Schaltersätzen. Über sie
läuft die
Versorgungsspannung, für den
Netzschütz 14 und
die Verriegelungseinrichtung 34. Je nach dem ob diese Baugruppen
im Zustand mit oder ohne Strom in dem sicheren Zustand sind, d.h.
die Haube verriegeln, bzw. die Stromversorgung abschalten, sind
die beiden Schaltersätze,
die jeweils den Ausgang 29 oder 32 darstellen
parallel oder in Serie geschaltet.
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Beispielsweise sei angenommen, dass
die Verriegelungseinrichtung 34 die Schutzhaube 6 verriegelt,
wenn sie über die
Leitung 33 Spannung erhält.
Um den Ausgang 32 sicher zu machen, sind die Schaltersätze der
beiden Kanäle
parallel geschaltet, damit die Verriegelungseinrichtung 34 auch
dann Spannung erhält,
wenn einer der Schaltersätze
ausfallen sollte. Es sind auch Ausführung der Schutzhaubenverriegelung
bekannt, bei denen sie Verriegelung im spannungslosen Zustand erreicht
wird. In diesem Falle sind die Schaltersätze in Serie geschaltet.
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An einem Eingang 35 ist
außerdem
der Türkontaktschalter 23 angeschlossen.
Ein weiterer Eingang 36 ist über ein mehrpolige Leitung 37 mit
einem Not-AUS-Schalter 38 verbunden.
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Schließlich wird in das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 in
einen Eingang 29 ein Drehzahlsignal eingespeist, das von
einem Drehzahlsensor 41 kommt, der mit der Hauptspindel 5 gekoppelt
ist.
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Der innere Aufbau des Sicherheitsüberwachungsgerätes 11 ist
in 3 stark schematisiert
veranschaulicht. Dabei ist aus Übersichtlichkeitsgründen lediglich
einer der Ausgänge
exemplarisch gezeigt, nämlich
der Ausgang 27.
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Wie zu erkennen ist, enthält das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 je
Kanal, die durch eine strichpunktierte Linie schematisch voneinander
getrennt sind, ein Relais 42, 43. Zu dem Relais 42 gehört ein Schaltersatz 44,
der als Arbeitskontakt ausgebildet ist. Das Relais 43 ist
in ähnlicher
Weise ausgeführt
und enthält
ebenfalls einen Arbeitskontaktsatz 45. Die Kontakte der
Schaltersätze
sind über
Anschlüsse 46, 47, 48 und 49 nach
außen
geführt,
um dort Leitungen anzuschließen.
Jedes Relais 42 bzw. 43 wird über eine zugehörige Logikeinrichtung 51 bzw. 52 gesteuert.
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Jede Logikeinrichtung 51, 52 kann
beispielsweise einen Mikrocomputer sein, der in einem Speicher das
entsprechende Programm enthält
und außerdem über Eingangsanschlüsse 53,
bzw. 54 verfügt,
die mit den Eingängen 35, 36, 39 verbunden sind.
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Die insoweit gezeigte Anordnung arbeitet wie
folgt:
Im normalen Betriebszustand ist der Schalter 15 geschlossen
und der Netzschütz 24 eingeschaltet,
so dass der Frequenzumrichter 13, die SPS 7 und
das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 mit
Strom versorgt werden. Die hierfür
erforderlichen Verbindungsleitungen sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt.
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Über
die Leitung 22 erhält
die SPS 7 die entsprechenden Steuerkommandos und sie liefert
eine Drehzahlsignal an den Eingang 21 des Frequenzumrichters 13.
Der Not-AUS-Schalter 38 befindet
sich in nichtaktiviertem Zustand. Die Schutzhaube 6 ist
geschlossen.
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Damit liegt kein Fehler vor und das
Sicherheitsüberwachungsgerät 11 lässt das
Signal aus dem Ausgang 26 der SPS zu dem Eingang 28 des
Frequenzumrichters 18 durch. Dies bedeutet, dass der Frequenzumrichter 13 auf
das Drehzahlsignal 21 ansprechen darf. Um diesen Zustand
zu erreichen, hat das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 die
beiden Relais 42 und 43 angesteuert, damit die
Spannung aus dem Ausgang 26 über die Serienschaltung der beiden
Arbeitskontakte 44, 45 an den Eingang 28 gelangen
kann.
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Ausgehend von diesem Zustand kann
die SPS 7 die Hauptspindel 5 in Gang setzen.
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Sobald beim Einschalten der Hauptspindel 5 durch
die SPS 7 die Drehzahl verschieden von 0 ist, gibt das Überwachungsgerät 11 über die
Leitung 33 ein Signal an die Schutzhaubenverriegelung 34 ab. Die
Schutzhaube 6 wird in dem geschlossenen Zustand verriegelt.
Sie lässt
sich erst wieder öffnen nachdem
die Hauptspindel 5 zum Stillstand gekommen ist und das
Sicherheitsüberwachungsgerät 11 den
Zustand erkannt hat. Daraufhin schaltet es das Signal an dem Ausgang 32 im
Sinne einer Freigabe der Schutzhaube 6 um.
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Solange hierbei keine zulässige Drehzahl überschritten
wird, greift das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 nicht
ein. Sollte jedoch das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 über das
Signal an dem Eingang 39 ein Drehzahlsignal erhalten, das
dem Sicherheitsüberwachungsgerät 11 signalisiert,
die Drehzahl der Hauptspindel 5 liegt über einem in dem Sicherheitsüberwachungsgerät 11 festgelegten Schwellwert,
greift das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 autonom
ein. Es sorgt zunächst
dafür,
dass die beiden Relais 42 und 43 abfallen, womit
das Freigabesignal aus dem Ausgang 26 der SPS 7 nicht
mehr in den Eingang 28 gelangen kann. Das Wegschalten dieses
Signals von dem Eingang 28 des Frequenzumrichters 13,
hat zur Folge, dass dieser die Hauptspindel 5 elektrisch
in kürzester
Zeit mit dem größtmöglichen
Bremsmoment abbremst.
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Als weiterer Gefahrenfall sei angenommen, aus
irgendeinem Grund sieht sich das Bedienpersonal gezwungen, den Not-AUS-Schalter 38 zu
betätigen.
Seine Betätigung
hat die folgende Wirkung:
Zunächst einmal fallen die beiden
Relais 42 und 43 umgehend ab und sorgen so dafür, dass
die Hauptspindel 5 in kürzester
Zeit zum Stillstand gebremst wird. Da dazu elektrische Energie notwendig
ist, darf das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 nicht
gleichzeitig auch den Netzschütz 14 abschalten.
Andernfalls würde
die gesamte Anlage stromlos werden und der Frequenzumrichter 14 hätte keine
elektrische Energie mehr um die Hauptspindel 5 abzubremsen.
Sie würde
nur langsam austrudeln, entsprechend den Reibungsverlusten in den
Lagern. Hierdurch würde eine
Gefahrensituation unnötig
lange anhalten.
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Das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 ändert deswegen
das Signal an dem Ausgang 29 verzögert. Die Verzögerungszeit
richtet sich danach, wie lange die elektrische Energie verfügbar sein
muss, um sämtliche
bewegte Teile der Maschine bis zum Stillstand abzubremsen, einschließlich einer
Sicherheitszeit.
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Der Ausgang 29 hat denselben
prinzipiellen Aufbau, wie dies im Zusammenhang mit dem Ausgang 27 in 3 gezeigt ist. Auch der
Ausgang 29 enthält
zwei Arbeitskontakte, von denen jeder zu einem Kanal gehört. Die
Kontakte sind je nach dem parallel oder in Serie geschaltet, abhängig davon,
ob für die
Betätigung
des Netzschützes 14 im
Sinne des Auslösens
eine Spannung vorhanden sein muss, oder keine. Hierzu ist einer
der Kontakte der Schaltersätze
gegebenenfalls mit einer nicht weiter gezeigten Spannungsversorgung
verbunden.
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Von der Möglichkeit den Netzschütz 14 abzuschalten, kann
auch beispielsweise Gebrauch gemacht werden, wenn die zulässige Maximaldrehzahl der
Hauptspindel 5 überschritten
wird. Es ist davon auszugehen, dass ein größerer Fehler vorliegt, der ein
vollständiges
Abschalten der Anlage angeraten erscheinen lässt. Auch in diesem Falle könnte das
Sicherheitsüberwachungsgerät 11 zunächst durch Wegschalten
des Freigabesignals an dem Eingang 28 den Frequenzumrichter 13 dazu
veranlassen die Hauptspindel 5 in kürzester Zeit abzubremsen und anschließend nach
Ablauf der Verzögerungszeit
ein entsprechendes Signal in den Eingang 31 des Netzschützes 14 geben,
damit der Netzschütz 14 die
Anlage vollständig
vom Netz trennt.
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Je nach Ausgestaltung des Programms
in dem Logikeinrichtungen 51, 52 kann das Signal
für den
Netzschütz 14 aus
den gleichen Bedingungen an den Eingängen 35, 36, 39 abgeleitet
werden, wie sie auch verwendet werden, um das Signal zum Bremsen
der Hauptspindel 5 zu erzeugen. Der Unterschied zu diesem
Signal dem Bremssignal besteht lediglich darin, dass das Signal
für den
Netzschütz 14 zeitverzögert seinen
Zustand ändert,
um ein Bremsen der Antriebe zu ermöglichen. Alternativ kann die Anordnung
aber auch so getroffen werden, dass das Steuersignal für den Netzschütz 14 nur
dann auftritt, wenn der Not-AUS-Schalter 38 betätigt wird.
Unter diesen Umständen
erfolgt auch zunächst
ein Abbremsen der Hauptspindel 5, d. h. als erstes Signal erscheint
das Bremssignal und zeitverzögert
das Steuersignal für
den Netzschütz 14.
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Zusätzlich zu den beschriebenen
Funktionen kann das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 noch über weitere
Eingänge
verfügen,
die einen Einrichtbetrieb ermöglichen,
bspw. einen Taster zur Freigabe einer Schleichdrehzahl und eine entsprechende Drehzahlüberwachung.
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Das Sicherheitsüberwachungsgerät 11 wurde
vorstehend in Verbindung mit einer Maschine erläutert, die eine mechanische
Sperre für
die Zugangsöffnung
aufweist. Bei großen
Maschinen kommen zum Absichern auch Lichtschrankenanordnungen in
Frage. Wenn sich die Maschine in dem sicheren Personen nicht gefährdeten
Zustand befindet ist die Lichtschranke abgeschaltet, was der offenen
Tür oder
Schutzhaube entspricht. Befindet sich hingegen die Maschine in einem
personengefährdeten
Zustand, ist die Lichtschranke scharf geschaltet. Ein Unterbrechen
des Lichtstrahls hätte
eine Schnellbremsung der gesamten Anlage zufolge. Bei solchen Anlagen
wird ebenfalls das Signal aus dem Ausgang 32 verwendet.
Es sorgt dafür,
dass die Lichtschranke scharf geschaltet ist, sobald das Sicherheitsschaltgerät 11 erkennt,
dass sich Teile der Maschine in Bewegung befinden, bzw. wenn der
Einrichtbetrieb vorliegt, die Bewegungsgeschwindigkeit in einen
Bereich oberhalb einer vorgegebenen Grenze gelangt. wie das Sicherheitsschaltgerät jeweils
mit dem Rest der Anlage zu verschalten ist, ist dem Fachmann grundsätzlich bekannt.
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Ein Sicherheitsüberwachungsgerät weist
einen zusätzlichen
Eingang auf, an dem ein Notaustaster angeschlossen ist. Die Betätigung des
Notaustasters hat zur Folge, dass das Sicherheitsüberwachungsgerät zunächst unverzögert ein
Bremssignal abgibt und zeitlich versetzt ein Signal um die Anlage spannungslos
zu schalten. Auf diese Weise soll möglichst schnell ein gefahrloser
Zustand erreicht werden.