DE10236174A1 - Locating/monitoring device for stones like kidney stones in a patient's body forms part of a lithotripter with an ultrasonic unit and therapy device - Google Patents

Locating/monitoring device for stones like kidney stones in a patient's body forms part of a lithotripter with an ultrasonic unit and therapy device Download PDF

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Abstract

A therapy device (TD) (1) belongs to a lithotripter, on which a device (2) fits for locating and/or monitoring stones (3) like kidney stones in the body (4) of a patient on an examining table (5). The TD has a coupling unit (7) so designed that shock waves generated by the TD are concentrated on a focal point (38) for treating the stones. An Independent claim is also included for a lithotripter to treat stones like kidney stones in a patient's body and/or pains.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen im Körper eines Patienten, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a device for locating and / or monitoring of concretions in the body of a patient, with the features of the preamble of the claim 1.

Es sind Lithotripter bekannt, die eine Therapievorrichtung und eine Vorrichtung zum Orten und/oder Überwachen eines Behandlungsbereiches im Körper eines Patienten aufweisen. Ferner sind verschiedene Möglichkeiten bekannt, die Brennweite von Therapievorrichtungen von Lithotriptern an die jeweils erforderliche Behandlungstiefe anzupassen. Beispielsweise gibt es Lithotripter mit auswechselbaren Therapievorrichtungen oder Therapieköpfen, Therapievorrichtungen von Lithotriptern mit austauschbarem Ankoppelpolster oder verstellbarer Brennweite.Lithotripters are known a therapy device and a device for locating and / or monitoring a treatment area in the body of a patient. There are also various options known the focal length of therapy devices of lithotripters to adapt to the required depth of treatment. For example there are lithotripters with interchangeable therapy devices or Therapy heads, therapy devices of lithotripters with exchangeable coupling pads or adjustable focal length.

Zum Orten des Behandlungsbereiches, insbesondere zum Orten von Konkrementen, kommen vielfach Röntgeneinrichtungen zum Einsatz. Mit Hilfe von Aufnahmen in zwei Ebenen ist die räumliche Position des Behandlungsbereiches bestimmbar. Entsprechend der räumlichen Position des Behandlungsbereiches werden der Körper des Patienten und die Therapievorrichtung so zueinander positioniert, dass der Fokus der Therapievorrichtung in den Behandlungsbereich fällt. Die sich daran anschließende Behandlung, insbesondere die Zerstörung von Konkrementen, kann mit Hilfe einer Ultraschalleinheit überwacht werden. Die Ultraschalleinheit wird mit Hilfe eines Positioniersystems räumlich geführt, um den Behandlungsverlauf aus verschiedenen räumlichen Positionen verfolgen zu können. Das Positioniersystem ist dabei isozentrisch zwangsgeführt, damit der Erfassungsbereich der Ultraschalleinheit in jeder räumlichen Position auf den Fokus der Therapievorrichtung ausgerichtet ist. Der Fokus der Therapievorrichtung, der mit dem Behandlungsbereich zusammenfällt, ist das Isozentrum.To locate the treatment area, X-ray devices are often used for locating concrements for use. With the help of recordings on two levels, the spatial Position of the treatment area can be determined. According to the spatial The position of the treatment area is the patient's body and the Therapy device positioned to each other so that the focus of the Therapy device falls in the treatment area. The subsequent treatment, especially the destruction of concrements, can be monitored with the help of an ultrasound unit become. The ultrasound unit is made using a positioning system spatial guided, to track the course of treatment from different spatial positions to be able to. The positioning system is positively isocentric, so the detection area of the ultrasound unit in each spatial Position is focused on the focus of the therapy device. The focus of the therapy device, the one with the treatment area coincides is the isocenter.

Alternativ zu einer Röntgeneinrichtung kann zum Orten des Behandlungsbereiches, insbesondere von Konkrementen, auch eine Ultraschalleinheit eingesetzt werden, welche anschließend auch zum Überwachendes Behandlungsverlaufes verwendet wird.As an alternative to an X-ray device can be used to locate the treatment area, especially concrements, an ultrasound unit can also be used, which subsequently also to the surveillance Course of treatment is used.

Die DE 197 18 511 C1 beschreibt ein Gerät zur Applikation von akustischen Stoßwellen für die medizinische Anwendung. Das Gerät weist einen oder mehrere Therapieköpfe auf, die austauschbar sind. Die Therapieköpfe und eine Ortungseinrichtung sind nebeneinander an einem gemeinsamen Trägerbügel fest montiert. Beim Austausch eines oder mehrerer Therapieköpfe gegen Therapieköpfe mit einer anderen Brennweite, sind die Therapieköpfe und die Ortungseinrichtung neu auszurichten, so dass die Fokusse der Therapieköpfe und der Zielpunkt der Ortungseinrichtung zusammenfallen.The DE 197 18 511 C1 describes a device for the application of acoustic shock waves for medical use. The device has one or more therapy heads that are interchangeable. The therapy heads and a locating device are permanently mounted next to each other on a common support bracket. When replacing one or more therapy heads with therapy heads with a different focal length, the therapy heads and the location device must be realigned so that the focus of the therapy heads and the target point of the location device coincide.

Aus der DE 39 15 384 C2 ist eine gattungsgemäße Vorrichtung zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen im Körper eines Patienten bekannt. Die Vorrichtung ist mit Hilfe eines drehbaren Ringes an einer Therapievorrichtung angeordnet, wobei die Vorrichtung zwei zwangsgeführte Armglieder aufweist, mit deren Hilfe eine Ultraschalleinheit isozentrisch im Raum geführt ist. Mit Hilfe der isozentrischen Zwangsführung kann mit der Ultraschalleinheit der Bereich um den Fokus der Therapievorrichtung, auf den die Ultraschalleinheit gerichtet ist, aus verschiedenen räumlichen Perspektiven erfasst werden. Für eine Behandlung in einer anderen Behandlungstiefe muss auf einen anderen Lithotripter mit einem Fokus in einer anderen Tiefe zurückgegriffen werden, zusammen mit einer gattungsgemäßen Vorrichtung, deren isozentrische Zwangsführung auf die andere Fokustiefe ausgerichtet ist. Behandlungen in einer anderen Behandlungstiefe sind bei verschiedenen medizinischen Indikationen und/oder bei verschieden beschaffenen Patienten erforderlich.From the DE 39 15 384 C2 a generic device for locating and / or monitoring concrements in the body of a patient is known. The device is arranged on a therapy device with the aid of a rotatable ring, the device having two positively guided arm members, with the aid of which an ultrasound unit is guided isocentrically in the room. With the aid of the isocentric positive guidance, the area around the focus of the therapy device, to which the ultrasound unit is directed, can be captured from various spatial perspectives with the ultrasound unit. For a treatment at a different treatment depth, another lithotripter with a focus at a different depth must be used, together with a generic device, the isocentric positive guidance of which is aimed at the other focus depth. Treatments at a different depth of treatment are required for different medical indications and / or for differently constituted patients.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, auf besonders einfache Weise für einen Lithoptripter eine gattungsgemäße Vorrichtung zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen im Körper eines Patienten zu schaffen, die dahingehend verbessert ist, dass sie mit Therapievorrichtungen für möglichst unterschiedliche Behandlungsanwendungen einsetzbar sind.The invention is based on the object particularly easy way for a lithoptripter a generic device for locating and / or monitoring of concretions in the body of a Creating patients who are improved in that they with therapy devices for if possible different treatment applications can be used.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer gattungsgemäßen Vorrichtung zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen im Körper eines Patienten, mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.This object is achieved with a generic device for locating and / or monitoring of concretions in the body of a Patients, solved with the characterizing features of claim 1.

Durch den Einsatz eines längenvariablen Armgliedes ist die Ultraschalleinheit auf verschiedene Fokusse ausrichtbar. Die Ultraschalleinheit ist in der ersten Stellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung um ein erstes Isozentrum zwangsführbar, wobei der Erfassungsbereich der Ultraschalleinheit auf dieses erste Isozentrum ausgerichtet ist. In der zweiten Stellung ist die Ultraschalleinheit um ein zweites Isozentrum zwangsführbar, wobei der Erfassungsbereich der Ultraschalleinheit auf das zweite Isozentrum ausgerichtet ist. Die Vorrichtung zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen im Körper eines Patienten ist hierdurch als Standardkomponente mit Therapievorrichtungen verschiedener Fokustiefen oder mit verstellbarer Fokustiefe kombinierbar. Entsprechend ist die Vorrichtung bei Lithotriptern mit austauschbaren Therapievorrichtungen vorsehbar.By using a variable-length arm link the ultrasound unit can be aligned to different foci. The ultrasound unit is in the first position of the device according to the invention can be guided around a first isocenter, the detection range of the ultrasound unit being on this first Isocenter is aligned. The ultrasound unit is in the second position can be positively guided around a second isocenter, the detection area the ultrasound unit is aligned with the second isocenter. The device for locating and / or monitoring concretions in the body of a This makes patients the standard component with therapy devices Can be combined with different depths of focus or with adjustable depth of focus. Corresponding is the device for lithotripters with interchangeable therapy devices be provided.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht es ferner, für verschiedene medizinische Indikationen und verschieden beschaffene Patienten universeller einsetzbare Lithotripter zu schaffen.The device according to the invention makes it possible furthermore, for different medical indications and different ones To create patients with universally applicable lithotripters.

Bei einer speziellen erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der ein erstes Armglied mit einem ersten Ende an einer Therapievorrichtung oder an einem an der Therapievorrichtung befestigten Halter zum Halten des Positioniersystems angebracht ist und wobei an einem zweiten Ende des ersten Armgliedes ein zweites Armglied gelenkig angebracht ist, kann besonders vorteilhaft das zweite Armglied längenvariabel ausgebildet sein. Hiermit ist eine Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit nur zwei Armgliedern möglich, wobei die erfindungsgemäße Vorrichtung ein hohes Maß an räumlichen Bewegungsspielraum aufweist und an einer Vielzahl verschiedener Fokusse anpassbar ist.In a special invention Device in which a first arm member is attached with a first end to a therapy device or to a holder attached to the therapy device for holding the positioning system and wherein a second arm member is articulated to a second end of the second arm member can particularly advantageously the second arm member be of variable length. This makes it possible to design the device according to the invention with only two arm members, the device according to the invention having a high degree of spatial freedom of movement and being adaptable to a large number of different foci.

Vorteilhafterweise kann das längenvariable Armglied stufenlos längenvariabel sein. Hierdurch ist es möglich, die Ultraschalleinheit auf mehrere Fokusse auszurichten, die in einem Bereich von einem Anfangspunkt bis zu einem Endpunkt der Längenvariabilität des längenvariablen Armgliedes darstellbar sind.The variable-length arm link can advantageously infinitely variable in length his. This makes it possible to align the ultrasound unit on several foci that are in a range from a start point to an end point of the length variability of the length variable Arm limb can be represented.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann das längenvariable Armglied ein teleskopierbares Gehäuse aufweisen. Das telskopierbare Gehäuse ist besonders gut für mehrere Längsstellungen des längenvariablen Armgliedes geeignet und schirmt den Innenbereich des Armgliedes gegenüber dem Außenbereich des Armgliedes ab. Gegebenenfalls kann mit Hilfe des teleskopierbaren Gehäuses das längenvariable Armglied stabilisiert werden.In another embodiment the length variable of the invention Arm member have a telescopic housing. The telescopic housing is especially good for several longitudinal positions of the length variable Suitable arm member and shields the inside of the arm member compared to the outdoors of the arm link. If necessary, using the telescopic Housing that variable length Arm limb to be stabilized.

Zweckmäßigerweise kann das längenvariable Armglied als ein Zwangstriebelement eine längenvariablen Drehwelle aufweisen. Mit Hilfe einer längenvariablen Drehwelle ist es möglich, den durch das längenvariable Armglied verlaufenden Zwangstrieb an die gewünschte Länge des Armgliedes anzupassen. Ferner stellt der Einsatz einer Drehwelle eine besonders platzsparende, genau arbeitende und robuste Ausgestaltung eines Zwangstriebelementes dar.The length variable can expediently Arm member have a variable-length rotary shaft as a forced drive element. With the help of a length variable Rotary shaft it is possible that by the length variable Arm link extending forced drive to the desired length of the arm link. Furthermore, the use of a rotary shaft represents a particularly space-saving, precisely working and robust design of a forced drive element.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung kann die Drehwelle eine erste und eine zweite Teilwelle aufweisen und die Teilwellen können mit Hilfe einer Hohlwelle verbunden sein. Hiermit ist es auf besonders einfache Weise möglich, die Drehwelle längenvariabel auszugestalten.In a particularly advantageous embodiment According to the invention, the rotary shaft can have a first and a second partial shaft have and the partial waves be connected by means of a hollow shaft. This is special simple way possible the rotating shaft is variable in length embody.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung können die von den beiden Teilwellen und der Hohlwelle gebildete Verbindung wenigstens teilweise eine Zahnwellenverbindung sein. Mit Hilfe einer Zahnwellenverbindung können auf einfache Weise die Längenvariabilität und die Übertragung von Drehbewegungen der Drehwelle realisiert werden.In another embodiment of the invention the connection formed by the two partial shafts and the hollow shaft be at least partially a splined connection. With the help of a splined connection can length variability and transmission in a simple way of rotary movements of the rotary shaft.

Günstigerweise kann im Bereich wenigstens eines Armgelenkes eine Übersetzung vorgesehen sein. Mit Hilfe von Übersetzungen ist es möglich, die Relativbewegung der an dem Gelenk angeordneten Komponenten in Bezug auf eine zwischen den beiden Komponenten und durch das Gelenks verlaufende, gedachte feste Gerade in jeweils unterschiedlichen Verhältnissen zu realisieren.conveniently, can have a translation in the area of at least one arm joint be provided. With the help of translations Is it possible, the relative movement of the components arranged on the joint in Terms of one between the two components and through the joint running, imaginary fixed straight line in different conditions to realize.

Vorzugsweise kann die Antriebsumlenkung an wenigstens einem Armgelenk mit Hilfe von Kegelrädern erfolgen. Mit Hilfe von Kegelrädern kann sowohl die Umlenkung als auch gegebenenfalls eine Übersetzung besonders einfach und platzsparend realisiert werden.Preferably, the drive redirection can at least one arm joint with the help of bevel gears. With the help of bevel gears can do both the redirection and, if necessary, a translation can be realized in a particularly simple and space-saving manner.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die Ultraschalleinheit drehfest an ein Kegelrad gekoppelt sein, mit dessen Hilfe die Schwenkbewegung der Ultraschalleinheit gegenüber dem sie tragenden Armglied erfolgt. Mit Hilfe des Einsatzes eines Kegelrades kann die Zwangsführung der Ultraschalleinheit besonders einfach realisiert werden.In another embodiment According to the invention, the ultrasonic unit can be rotatably connected to a bevel gear be coupled, with the help of the pivoting movement of the ultrasonic unit across from the arm member carrying it. With the help of one Bevel gear can lead the positive of the ultrasonic unit can be implemented particularly easily.

In einer anderen Ausführungsform der Erfindung kann der isozentrische Zwangstrieb wenigstens durch zwei Armglieder und das zwischen den Armgliedern angeordnete Armgelenk mit Hilfe von Zwangstriebselementen mit Kegelrädern erfolgen. Hierdurch ist es möglich, den Zwangstrieb in diesem Bereich mit besonders einfachen Mitteln und besonders platzsparend auszuführen.In another embodiment the invention can at least by the isocentric positive drive two arm links and the arm joint arranged between the arm links with the help of positive drive elements with bevel gears. This is it possible the forced drive in this area with particularly simple means and particularly space-saving.

Besonders vorteilhaft kann der isozentrische Zwangstrieb ein mit einem Getriebe versehenes Armgelenk aufweisen, bei welchem die Bewegungsübertragung an die Relativbewegung zweier Gelenktragelemente gekoppelt ist. Damit lässt sich eine unmittelbare Bewegungsübertragung von einem Armglied auf das andere Armglied erreichen, wobei die Gelenktragelemente selbst zum Übertragen der Bewegung beitragen.The isocentric positive drive can be particularly advantageous have an arm joint provided with a gear, in which the transmission of motion is coupled to the relative movement of two joint support elements. With that leaves there is an immediate transmission of movement reach from one arm limb to the other arm limb, the joint support elements even to transfer contribute to the movement.

Als Variante der Erfindung können die Gelenktragelemente Gehäuseteile des Armgelenks sein. Dies ermöglicht eine besonders kompakte Anordnung des isozentrischen Zwangstriebs durch das Armgelenk.As a variant of the invention, the Joint support elements housing parts of the wrist. this makes possible a particularly compact arrangement of the isocentric positive drive through the arm joint.

In besonderer Weise kann ein erstes Übertragungselement an dem ersten Gelenktragelement abgestützt sein und mit einem weiterführenden Zwangstriebselement des zweiten Armglieds bewegungsverbunden sein, und ein zweites Übertragungselement an dem zweiten Gelenktragelement abgestützt sein und mit einem weiter führenden Zwangstriebselement des ersten Armgliedes bewegungsverbunden sein. Damit bewirkt eine Bewegung der beiden Armglieder relativ zueinander eine entsprechende Weiterleitung der Bewegung über das Armglied hinweg mit Hilfe zweier weiterführender Zwangstriebselements. Über das eine weiterführende Zwangstriebselement kann die weitere Verstellung der Ultraschalleinheit bewirkt werden, so dass aus den gewünschten Blickrichtungen stets eine isozentrische Ausrichtung der Ultraschalleinheit gewährleistet ist. Je nachdem ob eins der Zwangstriebselemente festgehalten wird oder eins der Zwangstriebselemente angetrieben wird, kann die Bewegung des isozentrischen Zwangstriebs von einem der Zwangstriebselemente oder von einer Relativbewegung der beiden Arme zueinander induziert werden.In a special way, a first transmission element be supported on the first joint support element and with a further positive drive element of the second arm link to be motionally connected, and a second transmission element be supported on the second articulated support element and with a further leading positive drive element of the first arm link to be in motion. So one does Movement of the two arm links relative to one another is corresponding Forwarding the movement via the arm link away with the help of two further forced drive elements. About the a further Forced drive element can further adjust the ultrasonic unit are brought about, so that from the desired direction of view always an isocentric alignment of the ultrasound unit is guaranteed is. Depending on whether one of the positive drive elements is held or one of the positive drive elements is driven, the movement of the isocentric positive drive from one of the positive drive elements or be induced by a relative movement of the two arms to each other.

Besonders vorteilhaft kann das erste Übertragungselement in das zweite Gelenktragelement ragen und das zweite Übertragungselement in das erste Gelenktragelement ragen. Damit lässt sich eine besonders kompakte Bauweise erreichen: Es ermöglicht eine gute Weiterleitung von dem einen Übertragungselement in das jeweils andere Gelenktragelement, wo es mit dem Zwangstriebselement des anderen Armgliedes bewegungsverbunden ist.The first over can be particularly advantageous Support element protrude into the second joint support element and the second transmission element protrude into the first joint support element. This enables a particularly compact design to be achieved: it enables good transmission from one transmission element to the other articulated support element, where it is connected in motion to the positive drive element of the other arm link.

Schutz wird zudem separat beansprucht für einen Lithotripter zum Behandeln von Konkrementen und/oder Schmerzen mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.Protection is also claimed separately for one Lithotripter to treat calculus and / or pain with a device according to the invention with the features of claim 1.

Eine Ausführungsform der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend erläutert. Es zeigen:One embodiment of the invention is shown in the drawing and is explained below. It demonstrate:

1 eine an einer Therapievorrichtung angeordnete erfindungsgemäße Vorrichtung zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen im Körper eines Patienten, 1 a device according to the invention arranged on a therapy device for locating and / or monitoring concrements in the body of a patient,

2 eine Darstellung der in 1 gezeigten Vorrichtung in zwei Längsstellungen des längenvariablen Armgliedes, 2 a representation of the in 1 shown device in two longitudinal positions of the variable-length arm member,

3 und 4 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen im Körper eines Patienten in verschiedenen Längsstellungen des längenvariablen Armgliedes und 3 and FIG. 4 shows a schematic illustration of the device according to the invention for locating and / or monitoring concrements in the body of a patient in various longitudinal positions of the variable-length arm member and

5 eine schematische Darstellung des Zwangstriebes der Vorrichtung mit längenvariablen Elementen im längenvariablen Armglied. 5 is a schematic representation of the forced drive of the device with variable-length elements in the variable-length arm link.

1 zeigt einen zu einem bereichsweise dargestellten Lithotripter gehörende Therapievorrichtung 1 und eine daran angeordnete Vorrichtung 2 zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen 3 im Körper 4 eines auf einer Liege 5 angeordneten Patienten. Die Therapievorrichtung 1 weist eine Koppeleinheit 7 auf. Die Koppeleinheit 7 ist derart ausgestaltet, dass von der Therapievorrichtung 1 erzeugte Stoßwellen in einem Fokus 38 konzentriert werden. Der Fokus 38 liegt auf einer Achse B der Therapievorrichtung 1. 1 shows a therapy device belonging to a lithotripter shown in sections 1 and a device disposed thereon 2 for locating and / or monitoring concretions 3 in the body 4 one on a couch 5 arranged patients. The therapy device 1 has a coupling unit 7 on. The coupling unit 7 is designed such that the therapy device 1 generated shock waves in one focus 38 be concentrated. The focus 38 lies on an axis B of the therapy device 1 ,

Der Körper 4 des Patienten weist ein Konkrement 3 auf. Der Körper 4 des Patienten und mit ihm das Konkrement 3 sind gegenüber der Therapievorrichtung 1 so positioniert, dass sich das Konkrement 3 im Fokus 38 der Therapievorrichtung befindet. Dementsprechend verläuft die Achse B der Therapievorrichtung 1 durch das Konkrement 3.The body 4 the patient has a concretion 3 on. The body 4 of the patient and with him the concretion 3 are opposite the therapy device 1 positioned so that the concrement 3 in focus 38 the therapy device. Axis B of the therapy device runs accordingly 1 through the concretion 3 ,

In 1 ist die Vorrichtung 2 in einer ersten isozentrischen Position 101 und in einer zweiten isozentrischen Position 102 gezeigt. Die Vorrichtung 2 zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen 3 im Körper 4, eines Patienten weist eine drehbar 13 an der Therapievorrichtung 1 angeordnete Halterung 9, ein Positioniersystem 37 und eine Ultraschalleinheit 12 auf. Das Positioniersystem 37 weist ein erstes Armglied 10 auf, das gelenkig mit einem zweiten Armglied 11 verbunden ist, wobei das zweite Armglied 11 längenvariabel 15 ist. Das Positioniersystem 37 ist mit seinem ersten Armglied 10 gelenkig an der Halterung 9 angeordnet und trägt mit seinem zweiten Armglied 11 gelenkig die Ultraschalleinheit 12. Die Ultraschalleinheit 12 weist eine Achse C auf. Um die Achse C ist die Ultraschalleinheit 12 drehbar 14. Entlang der Achse C ist die Ultraschalleinheit 12 verschiebbar.In 1 is the device 2 in a first isocentric position 101 and in a second isocentric position 102 shown. The device 2 for locating and / or monitoring concretions 3 in the body 4 , A patient has a rotatable 13 on the therapy device 1 arranged bracket 9 , a positioning system 37 and an ultrasound unit 12 on. The positioning system 37 has a first arm link 10 on, articulated with a second arm link 11 is connected, the second arm link 11 variable in length 15. The positioning system 37 is with his first arm link 10 articulated to the bracket 9 arranged and carries with his second arm link 11 articulated the ultrasound unit 12 , The ultrasound unit 12 has an axis C. The ultrasonic unit is around the C axis 12 rotatable 14. Along the axis C is the ultrasound unit 12 displaceable.

Die Ultraschalleinheit 12 ist mit ihrer Achse C auf ein Isozentrum 6 ausgerichtet, das mit dem Konkrement 3 und dem Fokus 38 der Therapievorrichtung 1 zusammenfällt. Dementsprechend ist der Erfassungsbereich der Ultraschalleinheit 12 auf das Isozentrum 6, das Konkrement 3 und den Fokus 38 ausgerichtet. Mit Hilfe des Positioniersystems 37 wird die Ultraschalleinheit 12 im Raum isozentrisch um das Isozentrum 6 geführt. In einer ersten Stellung 101 befindet sich die Ultraschalleinheit 12 näher an der Therapievorrichtung 1, wobei der Bereich um das Isozentrum 6 in einer ersten Position vom Erfassungsbereich der Ultraschalleinheit 12 erfasst wird. In der zweiten Stellung 102 befindet sich die Ultraschalleinheit 12 gegenüber der ersten Stellung 101 in einer weiter von der Therapievorrichtung 1 entfernten isozentrischen Lage. Auch in dieser Stellung ist die Ultraschalleinheit 12 mit ihrer Achse C und ihrem Erfassungsbereich auf das Isozentrum 6 ausgerichtet. Hierbei wird mit dem Erfassungsbereich der Ultraschalleinheit 12 der Bereich um das Isozentrum 6 aus einer zweiten räumlichen Position erfasst. Darüber hinaus befindet sich die Ultraschalleinheit durch Verschiebung entlang ihrer Achse C in der zweiten Stellung 102 radial weiter entfernt vom Isozentrum 6 als in der ersten Stellung 101.The ultrasound unit 12 is with its axis C on an isocenter 6 aligned with the concrement 3 and the focus 38 the therapy device 1 coincides. The detection range of the ultrasound unit is accordingly 12 to the isocenter 6 , the concretion 3 and focus 38 aligned. With the help of the positioning system 37 becomes the ultrasound unit 12 isocentric in space around the isocenter 6 guided. In a first position 101 is the ultrasound unit 12 closer to the therapy device 1 , the area around the isocenter 6 in a first position from the detection area of the ultrasound unit 12 is recorded. In the second position 102 is the ultrasound unit 12 opposite the first position 101 in a further from the therapy device 1 distant isocentric location. The ultrasound unit is also in this position 12 with its axis C and its detection area to the isocenter 6 aligned. This is done with the detection area of the ultrasound unit 12 the area around the isocenter 6 captured from a second spatial position. In addition, the ultrasound unit is in the second position by displacement along its axis C. 102 radially further from the isocenter 6 than in the first position 101 ,

In der ersten Stellung 101 und in der zweiten Stellung 102 befindet sich das zweite Armglied 11 in derselben Längsstellung, wodurch die Ultraschalleinheit 12 in beiden Stellungen 101, 102 auf dasselbe Isozentrum 6 ausgerichtet ist.In the first position 101 and in the second position 102 is the second arm link 11 in the same longitudinal position, whereby the ultrasound unit 12 in both positions 101 . 102 to the same isocenter 6 is aligned.

Zusammen mit der Vorrichtung 2 ist auch die Therapievorrichtung 1 isozentrisch zum Isozentrum 6 um eine Achse A beweglich. Dabei ist die Therapievorrichtung 1 in 1 in durchgezogenen Linien in einer ersten Stellung 103 gezeigt und in unterbrochenen Linien in einer zweiten Stellung 104. Die isozentrische Bewegung der Therapievorrichtung 1 ist mit Hilfe einer eigenen Kinematik der Therapievorrichtung 1 möglich, von der die Kinematik der Vorrichtung 2 unabhängig ist. Das bedeutet, dass die Therapievorrichtung 1 ebenso feststehend sein kann, ohne dadurch einen Einfluss auf die Kinematik der Vorrichtung 2 zu haben.Together with the device 2 is also the therapy device 1 isocentric to the isocenter 6 movable about an axis A. Thereby is the therapy device 1 in 1 in solid lines in a first position 103 shown and in broken lines in a second position 104 , The isocentric movement of the therapy device 1 is with the help of its own kinematics of the therapy device 1 possible of the kinematics of the device 2 is independent. That means the therapy device 1 can also be fixed, without thereby influencing the kinematics of the device 2 to have.

Bei der isozentrischen Bewegung der Therapievorrichtung 1 beschreibt die Achse B der Therapievorrichtung 1 eine Kreisbewegung 8, wobei die Achse A mit der Achse B, ausgehend vom Isozentrum 6 einen Winkel α einschließt. Bei neueren Geräten kann es sich auch um eine kegelförmige Bewegung handeln.During the isocentric movement of the therapy device 1 describes axis B of the therapy device 1 a circular motion 8th , with axis A with axis B, starting from the isocenter 6 encloses an angle α. Newer devices can also be a conical movement.

Außerdem ist die Therapievorrichtung in Richtung des Pfeiles H verstellbar. Auch hiervon ist die Kinematik der Vorrichtung 2 unabhängig. Ebenso könnte die Therapievorrichtung 1 auch in Richtung von H feststehend sein, ohne dass dies einen Einfluss auf die Kinematik der Vorrichtung 2 hat.In addition, the therapy device is adjustable in the direction of arrow H. Of this, too, is the kinematics of the device 2 independently. The therapy device could also be used 1 also be fixed in the direction of H, without this having an influence on the kinematics of the device 2 Has.

2 zeigt einen Teil der Therapievorrichtung 1 und die daran angeordnete Vorrichtung 2 zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen 3 im Körper 4 eines Patienten. Das längenvariable zweite Armglied 11 ist in einer ersten Längsstellung 105 und in einer zweiten Längsstellung 106 dargestellt. In der ersten Längsstellung ist die Vorrichtung 2 in durchgezogenen Linien dargestellt, in der zweiten Stellung 106 des zweiten Armgliedes 11 ist ein Teil der Vorrichtung 2 in unterbrochenen Linien dargestellt. 2 shows part of the therapy device 1 and the device arranged thereon 2 for locating and / or monitoring concretions 3 in the body 4 of a patient. The variable-length second arm link 11 is in a first longitudinal position 105 and in a second longitudinal position 106 shown. The device is in the first longitudinal position 2 shown in solid lines, in the second position 106 of the second arm link 11 is part of the device 2 shown in broken lines.

Das zweite Armglied 11 ist in dieser Ausführungsform stufenlos längenvariabel. In einer anderen Ausführungsform kann das zweite Armglied 11 stufig längenvariabel sein.The second arm link 11 is infinitely variable in length in this embodiment. In another embodiment, the second arm link 11 be variable in length.

Gemäß der ersten Längsstellung 105 des zweiten Armgliedes 11 ist die Ultraschalleinheit 12 auf ein Isozentrum 6 ausgerichtet. Das zweite Armglied 11 ist gemäß der zweiten Längsstellung 106 des zweiten Armgliedes 11 länger, weshalb in dieser Stellung die Ultraschalleinheit 12 auf ein Isozentrum 6' ausgerichtet ist. Die Isozentren 6 und 6' liegen beide auf der Achse B der Therapieeinheit 1.According to the first longitudinal position 105 of the second arm link 11 is the ultrasound unit 12 to an isocenter 6 aligned. The second arm link 11 is according to the second longitudinal position 106 of the second arm link 11 longer, which is why in this position the ultrasound unit 12 to an isocenter 6 ' is aligned. The isocenters 6 and 6 ' both lie on axis B of the therapy unit 1 ,

In den 3 und 4 ist die Ultraschalleinheit 12 schematisch auf jeweils unterschiedliche Isozentren 6, 6' ausgerichtet dargestellt. Dabei ist schematisch angedeutet, dass das zweite Armglied 11 teleskopierbar ist. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel weist das zweite Armglied 11 einen inneren Teleskopteil 16 und einen äußeren Teleskopteil 17 auf. Die Teleskopteile 16, 17 sind relativ zueinander verschiebbar. Gemäß 3 befindet sich das zweite Armglied 11 in einer ersten Längsstellung 105 und gemäß 4 befindet sich das zweite Armglied 11 in einer zweiten Längsstellung 106.In the 3 and 4 is the ultrasound unit 12 schematically on different isocenters 6 . 6 ' shown aligned. It is indicated schematically that the second arm link 11 is telescopic. According to this embodiment, the second arm member has 11 an inner telescopic part 16 and an outer telescopic part 17 on. The telescopic parts 16 . 17 are movable relative to each other. According to 3 is the second arm link 11 in a first longitudinal position 105 and according to 4 is the second arm link 11 in a second longitudinal position 106 ,

In 5 ist die Vorrichtung 2 in einer Ausführungsform dargestellt, in welcher der Zwangstrieb mit Hilfe von Kegelrädern realisiert ist. Er weist ein erstes Kegelrad 18 auf, das im Bereich eines ersten Gelenkes 19 angeordnet ist. Das erste Kegelrad 18 ist drehfest mit der Halterung 9 verbunden, wobei die Halterung 9 in dieser Figur nicht gezeigt wird. Das erste Gelenk 19 verbindet die Halterung 9 und das erste Armglied 10 gelenkig miteinander. Durch das erste Gelenk 19 und das erste Kegelrad 18 verläuft eine Achse G.In 5 is the device 2 shown in an embodiment in which the positive drive is realized with the help of bevel gears. It has a first bevel gear 18 on that in the area of a first joint 19 is arranged. The first bevel gear 18 is non-rotatable with the bracket 9 connected, the bracket 9 is not shown in this figure. The first joint 19 connects the bracket 9 and the first arm link 10 articulated with each other. Through the first joint 19 and the first bevel gear 18 runs an axis G.

Das erste Kegelrad 18 befindet sich mit einem mit einer ersten Drehwelle 21 drehfest verbundenen zweiten Kegelrad 20 in Eingriff. Zwischen dem ersten Kegelrad 18 und dem zweiten Kegelrad 20 besteht eine Übersetzung. Die erste Drehwelle 21 verläuft durch das erste Armglied 10.The first bevel gear 18 is with a with a first rotating shaft 21 non-rotatably connected second bevel gear 20 engaged. Between the first bevel gear 18 and the second bevel gear 20 there is a translation. The first rotating shaft 21 runs through the first arm link 10 ,

Die erste Drehwelle 21 ist drehfest mit einem dritten Kegelrad 22 verbunden. Das dritte Kegelrad 22 befindet sich mit einem vierten Kegelrad 23 in Eingriff, das im Bereich eines zweiten Gelenkes 24 angeordnet ist. Zwischen dem dritten Kegelrad 22 und dem vierten Kegelrad 23 ist eine Übersetzung vorgesehen.The first rotating shaft 21 is non-rotatable with a third bevel gear 22 connected. The third bevel gear 22 is with a fourth bevel gear 23 engaged in the area of a second joint 24 is arranged. Between the third bevel gear 22 and the fourth bevel gear 23 a translation is planned.

Das zweite Gelenk 24 weist als erstes Gelenktragelement ein erstes Gehäuseteil 40 und als zweites Gelenktragelement ein zweites Gehäuseteil 39 auf, wobei das erste und das zweite Gehäuseteil 39, 40 um eine Achse F relativ zueinander drehbar sind. Das vierte Kegelrad 23 ist über eine erste Gelenkwelle 41 drehfest mit dem zweiten Gehäuseteil 39 verbunden und daran abgestützt, wobei die erste Gelenkwelle 41 als Hohlwelle ausgebildet ist. Durch die erste Gelenkwelle 41 und das vierte Kegelrad 23 verläuft eine zweite Gelenkwelle 42, über die ein fünftes Kegelrad 25 drehfest mit dem ersten Gehäuseteil 40 verbunden und daran abgestützt ist. Das vierte Kegelrad 23, die erste Gelenkwelle 41 und das zweite Gehäuseteil 39 sind um die Achse F relativ zu dem fünften Kegelrad 25, der zweiten Gelenkwelle 42 und dem ersten Gehäuseteil 40 drehbar.The second joint 24 has a first housing part as the first joint support element 40 and a second housing part as the second joint support element 39 on, the first and the second housing part 39 . 40 are rotatable relative to each other about an axis F. The fourth bevel gear 23 is about a first prop shaft 41 non-rotatable with the second housing part 39 connected and supported thereon, the first propeller shaft 41 is designed as a hollow shaft. Through the first cardan shaft 41 and the fourth bevel gear 23 runs a second cardan shaft 42 , over which a fifth bevel gear 25 non-rotatable with the first housing part 40 connected and supported on it. The fourth bevel gear 23 , the first cardan shaft 41 and the second housing part 39 are about the axis F relative to the fifth bevel gear 25 , the second cardan shaft 42 and the first housing part 40 rotatable.

Die zweite Gelenkwelle 42 mit dem fünften Kegelrad 25 dienen als erstes Übertragungselement, welches sich in den zweiten Gehäuseteil 39 erstreckt. Die erste Gelenkwelle 41 und das vierte Kegelrad 23 bilden ein zweites Übertragungselement, welches sich in das erste Gehäuseteil 40 ragend erstreckt.The second cardan shaft 42 with the fifth bevel gear 25 serve as the first transmission element, which is located in the second housing part 39 extends. The first cardan shaft 41 and the fourth bevel gear 23 form a second transmission element, which is in the first housing part 40 extends outstandingly.

Das fünfte Kegelrad 25 befindet sich mit einem sechsten Kegelrad 27 in Eingriff, wobei das sechste Kegelrad 27 mit einer ersten Teilwelle 26 des zweiten Armgliedes 11 drehfest verbunden ist. Zwischen dem fünften Kegelrad 25 und dem sechsten Kegelrad 27 ist eine Übersetzung vorgesehen.The fifth bevel gear 25 is with a sixth bevel gear 27 engaged, the sixth bevel gear 27 with a first partial wave 26 of the second arm link 11 is rotatably connected. Between the fifth bevel gear 25 and the sixth bevel gear 27 a translation is planned.

Die erste Teilwelle 26 ist über eine Hohlwelle 28 drehfest mit einer zweiten Teilwelle 29 verbunden. An der zweiten Teilwelle 29 ist ein siebentes Kegelrad 30 drehfest angeordnet. Die erste Teilwelle 26, die Hohlwelle 28 und die zweite Teilwelle 29 bilden eine zweite Drehwelle 31.The first partial wave 26 is about a hollow shaft 28 rotationally fixed with a second partial shaft 29 connected. On the second partial wave 29 is a seventh bevel gear 30 non-rotatably arranged. The first partial wave 26 who have favourited Hollow Shaft 28 and the second partial wave 29 form a second rotary shaft 31 ,

Dadurch, dass die zweite Drehwelle 31 eine erste und eine zweite Teilwelle 26, 29 und einer Hohlwelle 28 aufweist, ist die zweite Drehwelle 31 längenvariabel 15. Bei dieser Ausführungsform ist die zweite Teilwelle 29 dreh- und längenverschiebefest mit der Hohlwelle 28 verbunden. Die erste Teilwelle 26 ist dagegen nur drehfest, jedoch verschiebbar entlang einer Achse D der zweiten Drehwelle 31 mit der Hohlwelle 28 verbunden. Die Verbindung von erster Teilwelle 26 und Hohlwelle 28 ist in diesem Ausführungsbeispiel eine Zahnwellenverbindung. In einer anderen Ausführungsform der Erfindung kann die Verbindung eine Keilwellenverbindung sein.In that the second rotary shaft 31 a first and a second partial wave 26 . 29 and a hollow shaft 28 has, is the second rotary shaft 31 variable length 15 , In this embodiment, the second partial wave 29 non-rotatable and longitudinally displaceable with the hollow shaft 28 connected. The first partial wave 26 is, however, only non-rotatable, but displaceable along an axis D of the second rotating shaft 31 with the hollow shaft 28 connected. The connection of the first partial wave 26 and hollow shaft 28 is a splined connection in this embodiment. In another embodiment of the invention, the connection may be a spline connection.

Das zweite Armglied 11 weist neben der längenvariablen zweiten Drehwelle 31 ein teleskopierbares Gehäuse 32 auf. Das teleskopierbare Gehäuse 32 weist ein Außenteil 33 und ein Innenteil 34 auf. Die Überlappung des Außenteils 33 und des Innenteils 34 stabilisieren das zweite Armglied 11. Die Längenvariabilität des zweiten Armgliedes ist mit Hilfe des Pfeiles 15 angedeutet.The second arm link 11 shows next to the variable length second rotary shaft 31 a telescopic housing 32 on. The telescopic housing 32 has an outer part 33 and an inner part 34 on. The overlap of the outer part 33 and the inner part 34 stabilize the second arm link 11 , The length variability of the second arm link is by means of the arrow 15 indicated.

Das siebente Kegelrad 30 befindet sich mit einem achten Kegelrad 35 in Eingriff. Das achte Kegelrad 35 ist im Bereich eines dritten Gelenkes 36 angeordnet und drehfest mit der Ultraschalleinheit 12 verbunden. Zwischen dem siebenten Kegelrad 30 und dem achten Kegelrad 35 ist eine Übersetzung vorgesehen. Die Ultraschalleinheit 12 und das achte Kegelrad 35 sind um eine durch das achte Kegelrad 35 verlaufende Achse E drehbar.The seventh bevel gear 30 is with an eighth bevel gear 35 engaged. The eighth bevel gear 35 is in the area of a third joint 36 arranged and rotatably with the ultrasonic unit 12 connected. Between the seventh bevel gear 30 and the eighth bevel gear 35 a translation is planned. The ultrasound unit 12 and the eighth bevel gear 35 are one by the eighth bevel gear 35 extending axis E rotatable.

Die Drehung des zweiten Armgliedes 11 und der Ultraschalleinheit 12 relativ zueinander erfolgt um die Achse E. Die relative Drehung des ersten und zweiten Armgliedes 10, 11 erfolgt um die Achse F. Die Drehung des ersten Armgliedes 10 relativ zu der nicht dargestellten Halterung 9 erfolgt um die Achse G.The rotation of the second arm link 11 and the ultrasound unit 12 relative to each other takes place about the axis E. The relative rotation of the first and second arm links 10 . 11 takes place around the axis F. The rotation of the first arm link 10 relative to the bracket, not shown 9 takes place around the axis G.

Mit Hilfe der Kegelräder 18, 20, 22, 23, 25, 27, 30, 35 erfolgt eine Antriebsumlenkung im Bereich der Gelenke 19, 24, 36 und eine Übersetzung der Drehbewegung. Die Kegelräder sind Zahnräder. Je nach Ausführung können sie beispielsweise anstatt der Kegelform auch zylinderförmig oder anstatt Zahnräder als Reibräder ausgebildet sein.With the help of bevel gears 18 . 20 . 22 . 23 . 25 . 27 . 30 . 35 there is a drive deflection in the area of the joints 19 . 24 . 36 and a translation of the rotary motion. The bevel gears are gears. Depending on the design, they can also be cylindrical, for example, instead of the conical shape, or friction wheels instead of gearwheels.

Im folgenden wird die Wirkungs- und Funktionsweise der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 2 näher erläutert.In the following the operation and functioning of the embodiment of the device according to the invention shown in the drawing 2 explained in more detail.

Zum Erfassen der räumlichen Lage des Konkrements 3 werden entweder mit einer nicht gezeigten Röntgeneinrichtung Röntgenaufnahmen in verschiedenen Perspektiven erstellt oder mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung 2 werden Ultraschallaufnahmen des betreffenden Bereiches im Körper 4 des Patienten aus verschiedenen Richtungen erstellt. Ist die Position des zu behandelnden Bereiches, insbesondere die Position des Konkrements 3, räumlich bestimmt, werden der Patient 4 und die Therapievorrichtung 1 in eine derartige Lage zueinander gebracht, dass das Konkrement 3 in den Fokus 38 der Therapievorrichtung fällt. Ausgehend von dieser Position des Körpers 4 und der Therapievorrichtung.1, wird die Therapievorrichtung 1 mit Hilfe ihrer Kinematik um das Isozentrum 6, welches mit dem Konkrement 3 und dem Fokus 38 zusammenfällt, in eine zur Behandlung günstige Lage gebracht. Dabei beschreibt die Achse B eine Kreisbewegung 8.To record the spatial position of the calculus 3 X-rays are taken either in an X-ray device (not shown) in different perspectives or with the device according to the invention 2 become ultrasound images of the area in question in the body 4 created from different directions. Is the position of the area to be treated, especially the position of the calculus 3 , spatially determined, become the patient 4 and the therapy device 1 brought into such a position that the concrement 3 in focus 38 the therapy device falls. Starting from this position of the body 4 and the therapy device.1, the therapy device 1 with the help of their kinematics around the isocenter 6 which with the concretion 3 and the focus 38 coincides, placed in a convenient position for treatment. Axis B describes a circular movement 8th ,

Der Behandlungsbereich, insbesondere der Zertrümmerungsgrad des Konkrements, wird mit Hilfe der Ultraschalleinheit 12 aus verschiedenen Positionen beobachtet.The treatment area, especially the degree of crushing of the calculus, is determined with the help of the ultrasound unit 12 observed from different positions.

Um die Vorrichtung 2 von einer ersten Stellung 101 in eine zweite Beobachtungsstellung 102 zu bringen, ist vom behandelnden Arzt die Ultraschalleinheit 12 lediglich in die gewünschte Position zu verschieben, wobei die Zwangsführung des Positioniersystems 37 für die isozentrische Führung um das Isozentrum 6 und die Ausrichtung der Ultraschalleinheit 12 auf das Isozentrum 6 sorgt. Die radiale Verstellung der Ultraschalleinheit 12 gegenüber dem Isozentrum 6 entlang der Achse C der Ultraschalleinheit 12 kann dabei federbeaufschlagt erfolgen. Das bedeutet, dass in diesem Fall die Ultraschalleinheit 12 von einer ersten Position 101 in eine zweite Beobachtungsposition 102 auf dem Körper 4 des Patienten aufgesetzt entlang gleitet.To the device 2 from a first position 101 in a second observation position 102 The treating doctor must bring the ultrasound unit 12 only to move to the desired position, the positive guidance of the positioning system 37 for the isocentric leadership around the isocenter 6 and the alignment of the ultrasound unit 12 to the isocenter 6 provides. The radial adjustment of the ultrasound unit 12 opposite the isocenter 6 along the axis C of the ultrasound unit 12 can be spring loaded. That means that in this case the ultrasound unit 12 from a first position 101 to a second observation position 102 on the body 4 put on the patient slides along.

In 2 ist gezeigt, wie die Vorrichtung 2 von einem ersten Isozentrum 6 auf ein zweites Isozentrum 6' eingestellt wird. Das Isozentrum 6' befindet sich in einem bestimmten Abstand zu dem Isozentrum 6. Gemäß diesem Abstand wird die Länge des zweiten Armgliedes 11 in Richtung 15 verändert. Durch Teleskopieren des zweiten Armgliedes 11 entlang der Richtung 15 wird das zweite Armglied von einer ersten Längsstellung 105 in eine zweite Längsstellung 106 gebracht und in der neuen Längsstellung arretiert. Dementsprechend ist die Ultraschalleinheit 12 in Verbindung mit der ersten Längsstellung 105 auf das Isozentrum 6 ausgerichtet und durch das Positioniersystem 37 isozentrisch geführt, wohingegen die Ultraschalleinheit 12 gemäß der zweiten Längsstellung 106 auf das Isozentrum 6' ausgerichtet und isozentrisch zu diesem durch das Positioniersystem 37 geführt ist.In 2 is shown how the device 2 from a first isocenter 6 to a second isocenter 6 ' is set. The isocenter 6 ' is at a certain distance from the isocenter 6 , According to this distance, the length of the second arm link 11 in the direction 15 changed. By telescoping the second arm link 11 along the direction 15 the second arm link is from a first longitudinal position 105 in a second longitudinal position 106 brought and locked in the new longitudinal position. Accordingly, the ultrasound unit is 12 in connection with the first longitudinal position 105 to the isocenter 6 aligned and through the positioning system 37 guided isocentrically, whereas the ultrasonic unit 12 according to the second longitudinal position 106 to the isocenter 6 ' aligned and isocentric to this through the positioning system 37 is led.

Das Teleskopieren des zweiten Armgliedes 11 ist schematisch in den 3 und 4 dargestellt. Von der in 3 dargestellten ersten Längsstellung des zweiten Armgliedes 11 gelangt das zweite Armglied 11 in eine zweite Längsstellung 106, indem das innere Teleskopteil 16 und das äußere Teleskopteil 17 entlang einer gemeinsamen Achse gegeneinander verschoben werden.Telescoping the second arm link 11 is shown schematically in the 3 and 4 shown. From the in 3 illustrated first longitudinal position of the second arm member 11 reaches the second arm link 11 in a second longitudinal position 106 by the inner telescopic part 16 and the outer telescopic part 17 are shifted against each other along a common axis.

Der Wechsel des Isozentrums von 6 auf 6' geht einher mit der Veränderung des Fokus der Therapievorrichtung 1 von 38 auf 38', wobei sich die Abstände der Fokusse 38, 38' zu der Therapievorrichtung 1 entlang der Achse B unterscheiden. Mit der Veränderung der Fokustiefe durch Verlegen des Fokus 38, 38' entlang der Achse B ändert sich das Isozentrum 6, 6' entsprechend.The change of the isocenter from 6 on 6 ' goes hand in hand with the change in the focus of the therapy device 1 of 38 on 38 ' , the distances between the foci 38 . 38 ' to the therapy device 1 distinguish along axis B. By changing the depth of focus by shifting the focus 38 . 38 ' the isocenter changes along axis B. 6 . 6 ' corresponding.

Aus 5 wird für das vorliegende Ausführungsbeispiel die Funktionsweise des Zwangstriebes unter Berücksichtigung der Realisierung der Längenvariabilität 15 des zweiten Armgliedes 11 deutlich. Der Zwangstrieb zur stetigen Ausrichtung der Ultraschalleinheit 12 auf ein Isozentrum 6, 6' erfolgt mit Hilfe des Kegeltriebes. Um die Kinematik des Zwangstriebes auf ein anderes Isozentrum auszurichten, wird die Länge des zweiten Armgliedes und der darin befindlichen zweiten Drehwelle 31 variiert. Dies erfolgt, indem die erste Teilwelle 26 gegenüber der Hohlwelle 28 in Achsrichtung D verstellt wird. Gleichzeitig mit dem Verstellen der ersten Teilwelle 26 gegenüber der Hohlwelle 28 verändern der Außenteil 33 und der Innenteil 34 des teleskopierbaren Gehäuses 32 des zweiten Armgliedes 11 ihre Lage zueinander.Out 5 for the present embodiment, the operation of the forced drive taking into account the realization of the length variability 15 of the second arm link 11 clear. The forced drive for constant alignment of the ultrasound unit 12 to an isocenter 6 . 6 ' takes place with the help of the bevel gear. In order to align the kinematics of the forced drive to another isocenter, the length of the second arm link and the second rotating shaft located therein 31 varied. This is done by the first partial wave 26 towards the hollow shaft 28 is adjusted in the axial direction D. Simultaneously with the adjustment of the first partial wave 26 towards the hollow shaft 28 change the outer part 33 and the inner part 34 of the telescopic housing 32 of the second arm link 11 their position to each other.

Die Verwendung einer Zahnwellenverbindung zwischen der ersten Teilwelle 26 und der Hohlwelle 28 ermöglicht die Verschiebbarkeit der ersten Teilwelle 26 gegenüber der Hohlwelle 28, wobei gleichzeitig und unabhängig von der Position der ersten Teilwelle 26 gegenüber der Hohlwelle 28 Drehbewegungen von dem sechsten Kegelrad 27 über die erste Teilwelle 26 auf die Hohlwelle 28 und weiter auf die zweite Teilwelle 29 und das siebente Kegelrad 30 übertragen werden können.The use of a splined connection between the first partial shaft 26 and the hollow shaft 28 enables the first partial shaft to be moved 26 towards the hollow shaft 28 , in which simultaneously and regardless of the position of the first partial wave 26 towards the hollow shaft 28 Rotational movements from the sixth bevel gear 27 over the first partial wave 26 on the hollow shaft 28 and on to the second partial wave 29 and the seventh bevel gear 30 can be transferred.

Nachfolgend wird die Funktionsweise des Zwangstriebes näher erläutert. Das erste Kegelrad 18 ist drehfest mit der Halterung 9 verbunden. Wird beispielsweise das erste Armglied 10 relativ zu der Halterung 9 um die Achse G mathematisch positiv gedreht, wie durch einen Bediener des Lithotripters, so rollt das zweite Kegelrad 20 auf dem ersten Kegelrad 18 ab.The functioning of the positive drive is explained in more detail below. The first bevel gear 18 is non-rotatable with the bracket 9 connected. For example, the first arm link 10 relative to the bracket 9 The second bevel gear rolls around the axis G in a mathematically positive manner, as by an operator of the lithotripter 20 on the first bevel gear 18 from.

Die Drehbewegung des zweiten Kegelrades 20 wird über die erste Drehwelle 21 auf das dritte Kegelrad 22 übertragen.The rotation of the second bevel gear 20 is about the first rotary shaft 21 on the third bevel gear 22 transfer.

Das dritte Kegelrad 22 überträgt seine Drehbewegung auf das vierte Kegelrad 23 und somit über die erste Gelenkwelle 41 auch auf das zweite Gehäuseteil 39. Dabei drehen sich das vierte Kegelrad 23, die erste Gelenkwelle 41 und das zweite Gehäuseteil 39 gegenüber dem ersten Armglied 10 mathematisch positiv um die Achse F.The third bevel gear 22 transfers its rotary motion to the fourth bevel gear 23 and thus via the first cardan shaft 41 also on the second housing part 39 , The fourth bevel gear turns 23 , the first cardan shaft 41 and the second housing part 39 opposite the first arm link 10 mathematically positive about axis F.

Mit dem zweiten Gehäuseteil 39 dreht sich auch das zweite Armglied 11 mathematisch positiv um die Achse F bezüglich des ersten Armgliedes 10, des ersten Gehäuseteils 40 und gegenüber dem mit dem ersten Gehäuseteil 40 über die zweite Gelenkwelle 42 drehfest verbundenen fünften Kegelrad 25.With the second housing part 39 the second arm link also turns 11 mathematically positive about the axis F with respect to the first arm link 10 , the first housing part 40 and compared to that with the first housing part 40 via the second cardan shaft 42 fifth bevel gear non-rotatably connected 25 ,

Durch die Drehbewegung des zweiten Armgliedes 11 um die Achse F relativ zu dem fünften Kegelrad 25, rollt das sechste Kegelrad 27 auf dem fünften Kegelrad 25 ab. Dabei findet eine Übersetzung statt.By rotating the second arm link 11 about the axis F relative to the fifth bevel gear 25 , the sixth bevel gear rolls 27 on the fifth bevel gear 25 from. A translation takes place.

Die auf das sechste Kegelrad 27 übertragene Drehbewegung wird über die zweite Drehwelle 31 auf das siebente Kegelrad 30 übertragen.The on the sixth bevel gear 27 The rotary motion is transmitted via the second rotary shaft 31 on the seventh bevel gear 30 transfer.

Das siebente Kegelrad 30 überträgt seine Drehbewegung auf das achte Kegelrad 35, welches sich dadurch zusammen mit der Ultraschalleinheit 12 mathematisch negativ um die Achse E relativ zu dem zweiten Armglied 11 dreht.The seventh bevel gear 30 transfers its rotary motion to the eighth bevel gear 35 , which is combined with the ultrasound unit 12 mathematically negative about the axis E relative to the second arm link 11 rotates.

Die Funktionsweise des Zwangstriebes erfolgt anlalog, wenn das erste Armglied 10 in umgekehrter Richtung, beispielsweise durch einen Bediener des Lithotripters, bewegt wird oder wenn eines der anderen zwangsgeführten Elemente bewegt wird.The operation of the forced drive is analog when the first arm link 10 in the opposite direction, for example by an operator of the lithotripter, or when one of the other positively guided elements is moved.

Die Übersetzungen und Umlenkungen der Drehbewegungen zwischen den einzelnen Kegelrädern, die dadurch hervorgerufenen relativen Schwenkbewegungen der Ultraschalleinheit 12, des zweiten Armgliedes 11 und des ersten Armgliedes 10 relativ zueinander und gegenüber der Halterung 9 bewirken insgesamt, dass die Ultraschalleinheit 12 in jeder ihrer räumlichen Positionen auf das Isozentrum 6 ausgerichtet bleibt.The translations and deflections of the rotary movements between the individual bevel gears, the relative pivoting movements of the ultrasound unit caused thereby 12 , the second arm link 11 and the first arm link 10 relative to each other and opposite the bracket 9 overall cause the ultrasound unit 12 in each of their spatial positions on the isocenter 6 remains aligned.

Aus der vorstehenden Beschreibung wird klar, dass der isozentrische Zwangstrieb für sich gesehen die Längenvariabilität des zweiten Armgliedes 11 nicht unbedingt benötigt, um die isozentrische Ausrichtung auf ein einzelnes Isozentrum beibehalten zu können. Umgekehrt ist es auch verständlich, dass das längenvariable zweite Armglied 11 auch mit anderen Arten von Positioniersystemen realisierbar ist, ohne den Zwangsantrieb mit Kegelrädern wählen zu müssen. Denn das längenvariable Armglied 11 ist zum Ausrichten der Ultraschalleinheit 12 auf verschiedene Isozentren 6, 6' vorgesehen, während der isozentrische Zwangstrieb zum Ansteuern desselben Isozentrums aus unterschiedlichen Winkelpositionen vorgesehen ist.From the above description it is clear that the isocentric positive drive in itself is the length variability of the second arm link 11 not necessarily required to maintain isocentric alignment to a single isocenter. Conversely, it is also understandable that the variable-length second arm link 11 can also be realized with other types of positioning systems without having to select the positive drive with bevel gears. Because the variable-length arm link 11 is for aligning the ultrasound unit 12 to different isocenters 6 . 6 ' provided, while the isocentric positive drive is provided for controlling the same isocenter from different angular positions.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist ein Lithotripter die erfindungsgemäße Vorrichtung 2 auf. Dementsprechend treffen die vorgenannten Funktionsweisen und Ausgestaltungen auch auf Lithotripter insgesamt zu.In a further embodiment of the invention, a lithotripter has the device according to the invention 2 on. Accordingly, the aforementioned functions and configurations also apply to lithotripters as a whole.

Claims (16)

Vorrichtung (2) zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen (3) im Körper (4) eines Patienten, wobei die Vorrichtung (2) zu einem Lithotripter mit einer Ultraschalleinheit (12) und einer Therapievorrichtung (1) gehört, wobei die Ultraschalleinheit (12) an einem zwangsgeführten Positioniersystem (37) mit mindestens einem gelenkig gelagerten Armglied (10, 11) angeordnet ist und die Ultraschalleinheit (12) mit Hilfe des Positioniersystems (37) derart isozentrisch im Raum geführt ist, dass der Erfassungsbereich der Ultraschalleinheit (12) auf den Fokus (38) der Therapieeinheit (1) ausgerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eines der Armglieder (10, 11) längenvariabel (15) ausgebildet ist und in einer Längsstellung (105) der Erfassungsbereich der Ultraschalleinheit (1) auf einen ersten Fokus (38) ausgerichtet ist und in einer anderen Längsstellung (106) der Erfassungsbereich auf einen zweiten Fokus (38') ausgerichtet ist.Contraption ( 2 ) for locating and / or monitoring concretions ( 3 ) in the body ( 4 ) of a patient, the device ( 2 ) to a lithotripter with an ultrasound unit ( 12 ) and a therapy device ( 1 ) belongs, whereby the ultrasonic unit ( 12 ) on a positively driven positioning system ( 37 ) with at least one articulated arm link ( 10 . 11 ) is arranged and the ultrasound unit ( 12 ) with the help of the positioning system ( 37 ) is guided so isocentrically in the room that the detection range of the ultrasound unit ( 12 ) on the focus ( 38 ) the therapy unit ( 1 ), characterized in that at least one of the arm members ( 10 . 11 ) variable in length ( 15 ) is formed and in a longitudinal position ( 105 ) the detection range of the ultrasound unit ( 1 ) on a first focus ( 38 ) is aligned and in a different longitudinal position ( 106 ) the detection range to a second focus ( 38 ' ) is aligned. Vorrichtung (2) nach Anspruch 1, wobei ein erstes Armglied (10) mit einem ersten Ende an der Therapievorrichtung (1) oder an einem an der Therapievorrichtung (1) befestigten Halter (9) zum Halten des Positioniersystems angebracht ist und wobei an einem zweiten Ende des ersten Armgliedes (10) ein zweites Armglied (11) gelenkig angebracht ist, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Armglied (11) längenvariabel (15) ausgebildet ist.Contraption ( 2 ) according to claim 1, wherein a first arm member ( 10 ) with a first end on the therapy device ( 1 ) or on one of the therapy devices ( 1 ) attached bracket ( 9 ) is attached to hold the positioning system and wherein at a second end of the first arm link ( 10 ) a second arm link ( 11 ) is articulated, characterized in that the second arm member ( 11 ) variable in length ( 15 ) is trained. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das längenvariable Armglied (11) stufenlos längenvariabel ist.Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the variable-length arm member ( 11 ) is infinitely variable in length. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das längenvariable Armglied (11) ein teleskopierbares Gehäuse (32) aufweist.Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the variable-length arm member ( 11 ) a telescopic housing ( 32 ) having. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das längenvariable Armglied (11) als ein Zwangstriebelement eine längenvariable Drehwelle (31) aufweist.Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the variable-length arm member ( 11 ) as a forced drive element a variable-length rotary shaft ( 31 ) having. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehwelle (31) eine erste (26) und eine zweite (29) Teilwelle aufweist und die Teilwellen (26, 29) mit Hilfe einer Hohlwelle (28) verbunden sind.Apparatus according to claim 5, characterized in that the rotary shaft ( 31 ) a first ( 26 ) and a second ( 29 ) Has partial wave and the partial waves ( 26 . 29 ) with the help of a hollow shaft ( 28 ) are connected. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die von den beiden Teilwellen (26, 29) und der Hohlwelle (28) gebildete Verbindung wenigstens teilweise eine Zahnwellenverbindung ist.Apparatus according to claim 6, characterized in that the of the two partial waves ( 26 . 29 ) and the hollow shaft ( 28 ) formed connection is at least partially a splined connection. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich wenigstens eines Armgelenkes (19, 24, 36) eine Übersetzung vorgesehen ist.Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that in the region of at least one arm joint ( 19 . 24 . 36 ) a translation is provided. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsumlenkung an wenigstens einem Armgelenk (19, 24, 36) mit Hilfe von Kegelrädern (18, 20, 22, 23, 25, 27, 30, 35) erfolgt.Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive deflection on at least one arm joint ( 19 . 24 . 36 ) with the help of bevel gears ( 18 . 20 . 22 . 23 . 25 . 27 . 30 . 35 ) he follows. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ultraschalleinheit (12) drehfest an ein Kegelrad (35) gekoppelt ist, mit dessen Hilfe die Schwenkbewegung der Ultraschalleinheit (12) gegenüber dem sie tragenden Armglied (11) erfolgt.Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the ultrasonic unit ( 12 ) fixed to a bevel gear ( 35 ) is coupled, with the aid of which the pivoting movement of the ultrasound unit ( 12 ) compared to the arm link that supports it ( 11 ) he follows. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der isozentrische Zwangstrieb wenigstens durch zwei Armglieder (10, 11) und das zwischen den Armgliedern (10, 11) angeordnete Armgelenk (24) mit Hilfe von Zwangstriebelementen mit Kegelrädern (22, 23, 25, 27) erfolgt. Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the isocentric positive drive by at least two arm members ( 10 . 11 ) and that between the arm links ( 10 . 11 ) arranged arm joint ( 24 ) with the help of positive drive elements with bevel gears ( 22 . 23 . 25 . 27 ) he follows. Vorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der isozentrische Zwangstrieb ein mit einem Getriebe versehenes Armgelenk (24) aufweist, bei welchem die Bewegungsübertragung an die Relativbewegung zweier Gelenktragelemente (39, 40) gekoppelt ist.Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the isocentric positive drive is an arm joint provided with a gear ( 24 ), in which the movement transmission to the relative movement of two joint support elements ( 39 . 40 ) is coupled. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenktragelemente Gehäuseteile (39, 40) des Armgelenks (24) sind.Apparatus according to claim 12, characterized in that the joint support elements housing parts ( 39 . 40 ) of the wrist ( 24 ) are. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Übertragungselement (25) an dem ersten Gelenktragelement (40) abgestützt ist und mit einem weiterführenden Zwangstriebselement (26) des zweiten Armgliedes (11) bewegungsverbunden ist, und ein zweites Übertragungselement (23) an dem zweiten Gelenktragelement (39) abgestützt ist und mit einem weiterführenden Zwangstriebselement (21) des ersten Armgliedes (10) bewegungsverbunden ist.Device according to claim 12 or 13, characterized in that a first transmission element ( 25 ) on the first joint support element ( 40 ) is supported and with a further forced drive element ( 26 ) of the second arm link ( 11 ) is motion-connected, and a second transmission element ( 23 ) on the second joint support element ( 39 ) is supported and with a further forced drive element ( 21 ) of the first arm link ( 10 ) is connected to movement. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Übertragungselement (25) in das zweite Gelenktragelement (39) ragt und das zweite Übertragungselement (23) in das erste Gelenktragelement (40) ragt.Device according to claim 14, characterized in that the first transmission element ( 25 ) in the second joint support element ( 39 ) protrudes and the second transmission element ( 23 ) in the first joint support element ( 40 ) protrudes. Lithotripter zum Behandeln von Konkrementen (3) und/oder Schmerzen, mit einer Vorrichtung (2) mit den Merkmalen wenigstens einer der Ansprüche 1 bis 11.Lithotripter for the treatment of calculus ( 3 ) and / or pain, with a device ( 2 ) with the features of at least one of claims 1 to 11.
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