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Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der Chinesischen Anmeldung, lfd. Nr.
202211695653.7 , eingereicht am 28. Dezember 2022. Die obengenannte Patentanmeldung ist hier durch Bezugnahme vollständig mit aufgenommen und zu einem Bestandteil dieses Anmeldungstextes erklärt.
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HINTERGRUND
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Technisches Gebiet
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Die Offenbarung bezieht sich auf eine Transportvorrichtung und ein Lokalisierungsverfahren dafür und genauer auf ein Gestelllokalisierungsverfahren einer Transportvorrichtung und eine Transportvorrichtung, die ein Gestell lokalisieren kann.
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Beschreibung des verwandten Gebiets
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Mit der Entwicklung von Wissenschaft und Technologie bewegen sich moderne Betriebsweisen von Lagerhaltung und Management in Richtung Automatisierung. Viele Lagerhaus- und Logistikunternehmen haben Roboter eingeführt, um hochgradig wiederholbare und einfache Aufgaben auszuführen, derart, dass die menschlichen Ressourcen wirkungsvoller für komplexere Aufgaben eingesetzt werden. Zum Beispiel ist es, falls es sich um eine Fabrikproduktionslinie oder ein Logistiklagerhaus handelt, häufig notwendig, Gestelle, die mit Gütern beladen sind, an bezeichnete Orte zu bewegen. Wenn diese Art einer hochgradig wiederholbaren und einfachen Aufgabe durch Zuweisen an fahrerlose Transportfahrzeuge erfüllt werden kann, kann dies nicht nur die Zeitkosten des Bewegens von Gütern durch Personal einsparen, sondern außerdem Missgeschicke, die durch menschliche Faktoren bewirkt werden, vermeiden. Um jedoch die Aufgabe des Transportierens von Gestellen Robotern übertragen zu können, muss die Bedingung für ihre Ausführung nicht lediglich eine sichere Navigation und Lieferung enthalten, sondern muss außerdem die richtige Position und Orientierung des Gestells zuverlässig identifizieren können.
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Es ist unmöglich, dass die Anordnung der Gestelle an der Lagerposition ohne die Einschränkungen äußerer Bedingungen konsistent ist. Dies ist so, weil es Fehler geben muss, falls es durch einen automatischen Palettenhubwagen künstlich gestapelt oder abgeladen wird. Wenn die Identifikation verzogener Gestelle vor dem automatischen Beladen übersprungen wird, können leicht Zusammenstöße auftreten. Gleichzeitig kann dies außerdem bewirken, dass der automatische Palettenhubwagen das verzogene Gestell liefert, wobei sich ungewisse Risikofaktoren im Lieferprozess und Positionierungsschwierigkeiten, wenn das Gestell am Zielort abgeladen wird, ergeben.
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Die in diesem Hintergrundabschnitt offenbarten Informationen dienen lediglich der Verbesserung des Verständnisses des Hintergrunds der beschriebenen Technologie und daher können sie Informationen enthalten, die nicht den Stand der Technik bilden, der einem Fachmann auf dem Gebiet bereits bekannt ist. Ferner bedeuten die Informationen, die im Hintergrundabschnitt offenbart sind, nicht, dass ein oder mehrere Probleme, die durch eine oder mehrere Ausführungsformen der Erfindung gelöst werden sollen, durch einen Fachmann auf dem Gebiet bestätigt wurden.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Die Offenbarung stellt ein Gestelllokalisierungsverfahren einer Transportvorrichtung bereit, das dabei unterstützt, ein Gestell sicher und genau zu transportieren.
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Die Offenbarung stellt eine Transportvorrichtung bereit, die das Gestell lokalisieren kann und die das Gestell sicher und genau transportieren kann.
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Die anderen Aufgaben und Vorteile der Offenbarung können aus den beschreibenden Merkmalen, die in der vorliegenden Erfindung offenbart werden, eingehender verstanden werden.
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Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Um eine oder einige oder alle der obigen Aufgaben oder andere Aufgaben zu lösen, stellt eine Ausführungsform der Offenbarung ein Gestelllokalisierungsverfahren einer Transportvorrichtung bereit. Die Transportvorrichtung enthält eine Bereichssuchvorrichtung und eine Steuereinheit. Das Gestell ist in einem Lagerbereich in einem spezifischen Raum angeordnet. Das Gestelllokalisierungsverfahren wird nachstehend beschrieben. Eine globale Koordinate, ein globaler Orientierungswinkel und Abmessungsparameter der Lagerbereichs werden in die Steuereinheit eingegeben. Die Bereichssuchvorrichtung ist konfiguriert, den spezifischen Raum abzutasten, um mehrere Datenpunkte zu erhalten. Die Steuereinheit ist konfiguriert, mehrere Datenpunkte, die außerhalb des Lagerbereichs angeordnet sind, zu berechnen und zu entfernen, um Datenpunkte, die im Lagerbereich angeordnet sind, als mehrere gültige Datenpunkte beizubehalten. Die Steuereinheit ist konfiguriert, Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten.
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Um eine oder einige oder alle der obigen Aufgaben oder andere Aufgaben zu lösen, stellt eine Ausführungsform der Offenbarung eine Transportvorrichtung bereit, die ein Gestell lokalisieren kann. Die Transportvorrichtung enthält eine Bereichssuchvorrichtung und eine Steuereinheit. Das Gestell ist in einem Lagerbereich in einem spezifischen Raum angeordnet. Die Bereichssuchvorrichtung ist konfiguriert, den spezifischen Raum abzutasten, um mehrere Datenpunkte zu erhalten. Die Steuereinheit ist mit der Bereichssuchvorrichtung elektrisch verbunden und konfiguriert zum: Empfangen einer globalen Koordinate, eines globalen Orientierungswinkels und von Abmessungsparametern des Lagerbereichs; Anweisen der Bereichssuchvorrichtung, den spezifischen Raum abzutasten, um die Datenpunkte zu erhalten; Berechnen und Entfernen mehrerer Datenpunkte, die außerhalb des Lagerbereichs angeordnet sind, um Datenpunkte, die im Lagerbereich angeordnet sind, als gültige Datenpunkte beizubehalten; und Erhalten von Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den gültigen Datenpunkten.
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In dem Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung und in der Transportvorrichtung, die das Gestell lokalisieren kann, der Ausführungsform der Offenbarung ist die Bereichssuchvorrichtung konfiguriert, den spezifischen Raum abzutasten, um mehrere Datenpunkte zu erhalten; die Steuereinheit ist konfiguriert, mehrere Datenpunkte, die außerhalb des Lagerbereichs angeordnet sind, zu berechnen und zu entfernen, um Datenpunkte, die im Lagerbereich angeordnet sind, als mehrere gültige Datenpunkte beizubehalten; und die Steuereinheit ist konfiguriert, Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten. Somit wird das Gestell wirksam und genau lokalisiert, derart, dass die Transportvorrichtung das Gestell sicher und genau transportieren kann.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Verwenden der Bereichssuchvorrichtung, um den spezifischen Raum abzutasten, um die Datenpunkte zu erhalten, das Verwenden der Bereichssuchvorrichtung, um mehrere Detektionsorte des spezifischen Raums abzutasten, und das Erhalten mehrerer behelfsmäßiger Datenpunkte, die verschiedenen Detektionsorten entsprechen; und das Verwenden der Steuereinheit, um die behelfsmäßigen Datenpunkte umzusetzen und auf eine Ebene eines globalen Koordinatensystems zu projizieren, um die Datenpunkte zu erhalten, umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung ferner das Verwenden der Steuereinheit, um einen Anteil der Detektionsorte auf dem globalen Koordinatensystem anzuordnen, eine Durchschnittsgeschwindigkeit zwischen zwei angeordneten Detektionsorten gemäß zwei benachbarten, angeordneten Detektionsorten zu berechnen und mindestens einen nicht angeordneten Detektionsort zwischen den zwei benachbarten, angeordneten Detektionsorten gemäß der Durchschnittsgeschwindigkeit zu interpolieren, um eine globale Koordinate des mindestens einen nicht angeordneten Detektionsortes zu erhalten, umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung ferner das Umsetzen von Datenpunkten, die durch die Bereichssuchvorrichtung an den Detektionsorten erhalten werden, gemäß den globalen Koordinaten eines angeordneten Detektionsortes und eines nicht angeordneten Detektionsortes in das globale Koordinatensystem umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung ferner das Eingeben von Abmessungsparametern mehrerer Sockel des Gestells in die Steuereinheit umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Verwenden der Steuereinheit, um die Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten, das Implementieren einer auf der Dichte beruhenden, räumlichen Cluster-Analyse mit Rauschen (DBSCAN) auf den gültigen Datenpunkten gemäß den Abmessungsparametern der Sockel, um Rauschpunkte, die aufgrund einer Kantenwirkung erzeugt werden, herauszufiltern, und das Erhalten mehrerer Cluster gültiger Datenpunkte, die jeweils den Sockeln entsprechen, umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Verwenden der Steuereinheit, um die Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten, ferner das Berechnen eines Schwerpunkts für j eden der Cluster gültiger Datenpunkte; und das Anwenden eines Bewegungsausgleichs auf den Schwerpunkt, der jeweils den Sockeln entspricht, gemäß den Abmessungsparametern der Sockel, um eine Mittenkoordinate von jedem der Sockel zu erhalten, umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Verwenden der Steuereinheit, um die Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten, ferner das Berechnen der Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den Mittenkoordinaten, die den Sockeln entsprechen, umfassen, wobei die Lokalisierungsinformationen eine globale Koordinate einer Mitte des Gestells und einen globalen Orientierungswinkel des Gestells umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Verwenden der Steuereinheit, um die Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten, ferner das gleichmäßige Aufteilen des Lagerbereichs in vier Quadrantenbereiche umfassen und die Cluster gültiger Datenpunkte in jedem der Quadrantenbereiche entsprechen einem der Sockel.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Bereichssuchvorrichtung ein zweidimensionales Lidar (2D-Lidar) sein, wobei das 2D-Lidar einen Detektionsstrahl emittiert und die Datenpunkte Ortspunkte des Detektionsstrahls, der durch die Sockel des Gestells reflektiert wird, umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Verwenden der Steuereinheit, um die Datenpunkte, die außerhalb des Lagerbereichs angeordnet sind, zu berechnen und zu entfernen, um Datenpunkte, die im Lagerbereich angeordnet sind, als die gültigen Datenpunkte beizubehalten, ferner das Verwenden der Steuereinheit, um zu bestimmen, ob die Abtastzählungen der Bereichssuchvorrichtungen innerhalb einer vorgegebenen Zeit größer oder gleich einem Standartwert sind, umfassen; als Antwort darauf, dass die Abtastzählungen kleiner als der Standardwert sind, wird die Steuereinheit verwendet, um die gültigen Datenpunkte, die durch verschiedene Abtastzählungen erhalten werden, auf der Ebene des globalen Koordinatensystems zu überlagern; und als Antwort darauf, dass die Abtastzählungen größer oder gleich dem Standardwert sind, werden zwei Entwurfsparameter, die von der DBSCAN gefordert werden, durch die Steuereinheit erzeugt.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Bereichssuchvorrichtung mehrere Detektionsorte des spezifischen Raums abtasten und erhält mehrere behelfsmäßige Datenpunkte, die den Detektionsorten entsprechen, und kann die behelfsmäßigen Datenpunkte umsetzen und kann sie auf eine Ebene eines globalen Koordinatensystems projizieren, um die Datenpunkte zu erhalten.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit ferner konfiguriert sein zum: Anordnen eines Anteils der Detektionsorte auf dem globalen Koordinatensystem, Berechnen einer Durchschnittsgeschwindigkeit zwischen zwei angeordneten Detektionsorten gemäß zwei benachbarten, angeordneten Detektionsorten, und Interpolieren mindestens eines nicht angeordneten Detektionsortes zwischen den zwei benachbarten, angeordneten Detektionsorten gemäß der Durchschnittsgeschwindigkeit, um eine globale Koordinate des mindestens einen nicht angeordneten Detektionsortes zu erhalten.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit ferner konfiguriert sein zum: Umsetzen von Datenpunkten, die durch die Bereichssuchvorrichtung an den Detektionsorten erhalten werden, in das globale Koordinatensystem gemäß den globalen Koordinaten eines angeordneten Detektionsortes und eines nicht angeordneten Detektionsortes.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit ferner konfiguriert sein zum: Empfangen von Abmessungsparametern von mehreren Sockeln des Gestells.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit ferner konfiguriert sein zum: Implementieren einer auf der Dichte beruhenden, räumlichen Cluster-Analyse mit Rauschen (DBSCAN) auf den gültigen Datenpunkten gemäß den Abmessungsparametern der Sockel, um Rauschpunkte, die aufgrund einer Kantenwirkung erzeugt werden, herauszufiltern, und Erhalten mehrerer Cluster gültiger Datenpunkte, die jeweils den Sockeln entsprechen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit ferner konfiguriert sein, einen Schwerpunkt für jeden der Cluster gültiger Datenpunkte zu berechnen; und einen Bewegungsausgleich auf den Schwerpunkt, der jeweils den Sockeln entspricht, gemäß den Abmessungsparametern der Sockel anzuwenden, um eine Mittenkoordinate von jedem der Sockel zu erhalten.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit ferner konfiguriert sein zum: Berechnen der Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den Mittenkoordinaten der Sockel, wobei die Lokalisierungsinformationen eine globale Koordinate einer Mitte des Gestells und einen globalen Orientierungswinkel des Gestells umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit ferner konfiguriert sein zum: gleichmäßigen Aufteilen des Lagerbereichs in vier Quadrantenbereiche, und die Cluster gültiger Datenpunkte in jedem der Quadrantenbereiche entsprechen einem der Sockel.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Bereichssuchvorrichtung ein zweidimensionales Lidar (2D-Lidar) sein, wobei das 2D-Lidar einen Detektionsstrahl emittiert und die Datenpunkte Ortspunkte des Detektionsstrahls, der durch die Sockel des Gestells reflektiert wird, umfassen.
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In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit ferner konfiguriert sein zum: Bestimmen, ob die Abtastzählungen der Bereichssuchvorrichtungen innerhalb einer vorgegebenen Zeit größer oder gleich einem Standartwert sind; als Antwort darauf, dass die Abtastzählungen kleiner als der Standardwert sind, wird die Steuereinheit verwendet, um die gültigen Datenpunkte, die durch verschiedene Abtastzählungen erhalten werden, auf der Ebene des globalen Koordinatensystems zu überlagern; und als Antwort darauf, dass die Abtastzählungen größer oder gleich dem Standardwert sind, werden zwei Entwurfsparameter, die von der DBSCAN gefordert werden, durch die Steuereinheit erzeugt. Andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus den weiteren technologischen Merkmalen, die durch die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung offenbart werden, tiefer zu verstehen sein, wobei bevorzugte Ausführungsformen dieser Erfindung einfach mittels Veranschaulichung von Ausführungen, die am besten geeignet sind, um die Erfindung auszuführen, gezeigt und beschrieben sind.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die begleitenden Zeichnungen sind enthalten, um ein eingehenderes Verständnis der Offenbarung bereitzustellen, und sind in diesen Anmeldungstext mit aufgenommen und bilden einen Bestandteil davon. Die Zeichnungen veranschaulichen Ausführungsformen der Offenbarung und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, die Prinzipien der Offenbarung zu erklären; es zeigen:
- 1 eine schematische Ansicht einer Transportvorrichtung eines Transportsystems und eines Gestells gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung;
- 2 einen Ablaufplan eines Gestelllokalisierungsverfahrens der Transportvorrichtung in 1;
- 3 eine schematische Ansicht der Bereichssuchvorrichtung, die den Sockel abtastet, in 1;
- 4A eine schematische Ansicht der Bereichssuchvorrichtung in 1, die abtastet, während sie sich bewegt;
- 4B eine schematische Ansicht der Bereichssuchvorrichtung in 1, die behelfsmäßige Datenpunkte, die durch das Abtasten, während sie sich bewegt, erhalten werden, in das globale Koordinatensystem umsetzt, um Datenpunkte zu bilden;
- 5A eine schematische Ansicht behelfsmäßiger Datenpunkte, die während einer Abtastung der Bereichssuchvorrichtung in 1 erhalten werden;
- 5B eine schematische Ansicht der Bereichssuchvorrichtung in 1, die abtastet, während sie sich bewegt, und von Datenpunkten, die durch Umsetzen und Projizieren des behelfsmäßigen Datenpunktes, der durch das mehrfache Abtasten erhalten wird, auf einen Datenpunkt, der durch das globale Koordinatensystem erhalten wird, nachdem die Bereichssuchvorrichtung in 1 mehrere Abtastungen, während sie sich bewegt, abgeschlossen hat, erhalten werden;
- 6 eine schematische Ansicht der Bereichssuchvorrichtung in 1, die abtastet, während sie sich bewegt;
- 7A bis 7E schematische Ansichten von Datenpunkten in jedem der Schritte des Gestelllokalisierungsverfahrens der Transportvorrichtung in 2;
- 8 eine schematische Ansicht von Parametereinstellungen für eine auf der Dichte beruhende, räumliche Cluster-Analyse mit Rauschen im Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung in 2; und
- 9 einen Ablaufplan der Transportvorrichtung des Transportsystems in 1, die die Gestelllokalisierung ausführt.
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BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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In der folgenden genauen Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen wird auf die begleitenden Zeichnungen Bezug genommen, die einen Bestandteil hiervon bilden und in denen spezifische Ausführungsformen, in denen die Erfindung praktiziert werden kann, auf veranschaulichende Weise gezeigt sind. Diesbezüglich wird eine Richtungsterminologie wie etwa „oben“, „unten“, „vorne“, „hinten“, usw. unter Bezugnahme auf die Orientierung der beschriebenen Figur(en) verwendet. Die Komponenten der vorliegenden Erfindung können in einer Anzahl verschiedener Orientierungen angeordnet sein. An und für sich wird die Richtungsterminologie zu Veranschaulichungszwecken verwendet und ist in keiner Weise einschränkend. Andererseits sind die Zeichnungen lediglich schematisch und die Größen von Komponenten können um der Klarheit willen überhöht sein. Es ist zu verstehen, dass andere Ausführungsformen eingesetzt werden können und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Außerdem ist zu verstehen, dass die hier verwendete Ausdrucksweise und Terminologie dem Zweck der Beschreibung dienen und nicht als einschränkend betrachtet werden sollten. Die Verwendung von „enthaltend“, „umfassend“ oder „aufweisend“ und Varianten davon hier ist derart gemeint, dass die danach aufgelisteten Elemente und Äquivalente davon sowie zusätzliche Elemente eingeschlossen sind. Sofern nicht auf andere Weise eingeschränkt, werden die Ausdrücke „verbunden“, „gekoppelt“ und „angebracht“ und Varianten davon hier in einem weiten Sinn verwendet und schließen direkte und indirekte Verbindungen, Kopplungen und Montagen ein. Ebenso werden die Ausdrücke „zugewandt“, „ist zugewandt“ und Varianten davon hier in einem weiten Sinn verwendet und schließen direkt und indirekt zugewandt ein und „benachbart zu“ und Varianten davon werden hier in einem weiten Sinn verwendet und schließen direkt und indirekt „benachbart“ ein. Daher kann die Beschreibung Komponente „A“ ist Komponente „B“ zugewandt hier die Situationen enthalten, dass die Komponente „A“ der Komponente „B“ direkt zugewandt ist oder sich eine oder mehrere zusätzliche Komponenten zwischen der Komponente „A“ und der Komponente „B“ befinden. Außerdem kann die Beschreibung Komponente „A“ zu Komponente „B“ „benachbart“ hier die Situationen enthalten, dass die Komponente „A“ direkt zur Komponente „B“ „benachbart“ ist oder sich eine oder mehrere zusätzliche Komponenten zwischen der Komponente „A“ und der Komponente „B“ befinden. Dementsprechend werden die Zeichnungen und die Beschreibung ihrem Wesen nach als veranschaulichend und nicht als einschränkend betrachtet.
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1 ist eine schematische Ansicht einer Transportvorrichtung eines Transportsystems und eines Gestells gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung und 2 ist ein Ablaufplan eines Gestelllokalisierungsverfahrens der Transportvorrichtung in 1. Unter Bezugnahme auf 1 und 2 stellt diese Ausführungsform ein Transportsystem 100 bereit und das Transportsystem 100 enthält eine bewegliche Transportvorrichtung 200 und ein Gestell 110. Die Transportvorrichtung 200 enthält eine Bereichssuchvorrichtung 210 und eine Steuereinheit 220, die konfiguriert ist, das Gestelllokalisierungsverfahren dieser Ausführungsform auszuführen. Das Gestell 110 ist in einem Lagerbereich 50 in einem spezifischen Raum angeordnet, das Gestell 110 enthält Sockel. In dieser Ausführungsform ist die Transportvorrichtung 200 z. B. ein fahrerloses Transportfahrzeug, das das Gestell 110 transportieren kann, und der spezifische Raum ist z. B. ein Lagergebäude. Außerdem ist in dieser Ausführungsform die Bereichssuchvorrichtung 210 der Transportvorrichtung 200 z. B. ein 2D-Lidar, das verwendet wird, um Detektionsstrahlen 212 zu emittieren. Die Bereichssuchvorrichtung 210 ist konfiguriert, den spezifischen Raum (durch die Detektionsstrahlen 212) abzutasten, um mehrere Datenpunkte zu erhalten. In dieser Ausführungsform enthalten die Datenpunkte Ortspunkte der Detektionsstrahlen 212, die durch die Sockel 112 (z. B. die Tragbeine) des Gestells 110 reflektiert werden. In dieser Ausführungsform ist die Steuereinheit 220 mit der Bereichssuchvorrichtung 210 elektrisch verbunden und kann sich zusammen mit der Bereichssuchvorrichtung 210 bewegen. In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinheit 220 eine unabhängige Vorrichtung (z. B. ein Computer), der mit der Bereichssuchvorrichtung 210 kommuniziert, und lediglich die Bereichssuchvorrichtung 210 bewegt sich und detektiert. Außerdem ist die Steuereinheit 220 konfiguriert, die folgenden Schritte auszuführen, wie in 2 gezeigt ist. Zuerst werden in Schritt S110 eine globale Koordinate, ein globaler Orientierungswinkel und Abmessungsparameter des Lagerbereichs 50 empfangen. Das heißt, der Anwender kann die globale Koordinate, den globalen Orientierungswinkel und die Abmessungsparameter des Lagerbereichs 50 in die Steuereinheit 220 eingeben. Daraufhin wird die Bereichssuchvorrichtung 210 in Schritt S120 angewiesen, den spezifischen Raum abzutasten, um die Datenpunkte P zu erhalten, wie in 3 gezeigt ist. Das heißt, die Bereichssuchvorrichtung 210 ist konfiguriert, den spezifischen Raum abzutasten, um mehrere Datenpunkte P zu erhalten. Anschließend werden in Schritt S130 mehrere Datenpunkte P, die außerhalb des Lagerbereichs 50 angeordnet sind, identifiziert (z. B. unter Verwendung der Steuereinheit 220) und entfernt, um Datenpunkte P, die im Lagerbereich 50 angeordnet sind, als mehrere gültige Datenpunkte beizubehalten. Danach werden in Schritt S140 Lokalisierungsinformationen des Gestells 110 gemäß den gültigen Datenpunkten erhalten. Das heißt, die Steuereinheit 220 wird verwendet, um die Lokalisierungsinformationen des Gestells 110 gemäß den gültigen Datenpunkten zu analysieren und zu berechnen (zu identifizieren), und die Lokalisierungsinformationen können die Position und die Orientierung des Gestells 110 enthalten.
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In dieser Ausführungsform enthält der Schritt S120 das Verwenden der Bereichssuchvorrichtung 210, um den spezifischen Raum an mehreren Detektionsorten Q1, Q2, Q3 und Q4 abzutasten (wie in 4A gezeigt ist), und das Erhalten mehrerer behelfsmäßiger Datenpunkte P', die den verschiedenen Detektionsorten Q1, Q2, Q3 und Q4 entsprechen, wie in 4A und 4B gezeigt ist. 4A und 4B sind Beispiele für die vier Detektionsorte Q1, Q2, Q3 und Q4, jedoch ist die Offenbarung nicht darauf eingeschränkt. Anschließend wird die Steuereinheit 220 verwendet, um die behelfsmäßigen Datenpunkte P', die jeweils den Detektionsorten Q1, Q2, Q3 und Q4 entsprechen, umzusetzen und auf eine Ebene eines globalen Koordinatensystems zu projizieren, um die Datenpunkte P zu erhalten.
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Insbesondere wird, wie in 4A gezeigt ist, außerdem die Position des behelfsmäßigen Datenpunktes P' in Bezug auf die Bereichssuchvorrichtung 210 verkürzt, wenn sich die Bereichssuchvorrichtung 210 nähert, wenn sich die Transportvorrichtung 200 zu verschiedenen Detektionsorten Q1, Q2, Q3 und Q4 bewegt und bewirkt, dass die Bereichssuchvorrichtung 210 den spezifischen Raum abtastet, während sich die Transportvorrichtung 200 bewegt. Somit werden, nachdem verschiedene Detektionsorte Q1, Q2, Q3 und Q4 detektiert worden sind, die Koordinaten des behelfsmäßigen Datenpunktes P' in Koordinaten des globalen Koordinatensystems umgesetzt und auf die Ebene des globalen Koordinatensystems projiziert (d. h. die Datenpunkte P mit ihren umgesetzten Koordinaten sind alle im globalen Koordinatensystem angeordnet). 5A veranschaulicht die behelfsmäßigen Datenpunkte P', die durch die Bereichssuchvorrichtung 210 der Transportvorrichtung 200 nach dem Abtasten eines Detektionsortes erhalten werden, und 5B veranschaulicht, dass die Bereichssuchvorrichtung 210 der Transportvorrichtung 200 die Datenpunkte P durch Umsetzen und Projizieren der behelfsmäßigen Datenpunkte P', die jeweils den Detektionsorten entsprechen, auf die Ebene des globalen Koordinatensystems nach dem Abtasten mehrerer Detektionsorte erhält.
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In dieser Ausführungsform enthält der Schritt S120 ferner das Verwenden der Steuereinheit 220 der Transportvorrichtung 200, um zu bestimmen, ob Abtastzählungen der Bereichssuchvorrichtung 210 innerhalb einer vorgegebenen Zeit größer oder gleich einem Standardwert sind. Als Antwort darauf, dass die Abtastzählungen kleiner als der Standardwert sind, wird die Steuereinheit 220 verwendet, um die gültigen Datenpunkte, die durch verschiedene Abtastzählungen erhalten werden, auf der x-y-Ebene des globalen Koordinatensystems zu überlagern. Als Antwort darauf, dass die Abtastzählungen größer oder gleich dem Standardwert sind, werden zwei Entwurfsparameter, die von der auf der Dichte beruhenden, räumlichen Cluster-Analyse mit Rauschen (DBSCAN) gefordert werden, gemäß einem Abstand zwischen der aktuellen Position der Bereichssuchvorrichtung und der Mitte des Lagerbereichs durch die Steuereinheit 220 erzeugt.
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Wie in 6 gezeigt ist, enthält das Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung in dieser Ausführungsform ferner das Verwenden der Steuereinheit 220, um mindestens einen (z. B. die Detektionsorte Q0 und Q4) der Detektionsorte Q0, Q1, Q2, Q3 und Q4 der Bereichssuchvorrichtung 210 auf dem globalen Koordinatensystem anzuordnen. Außerdem wird eine Durchschnittsgeschwindigkeit der Bereichssuchvorrichtung 210 zwischen zwei angeordneten Detektionsorten Q0 und Q4 gemäß zwei benachbarten, angeordneten Detektionsorten (z. B. den Detektionsorten Q0 und Q4) berechnet. Ferner wird mindestens ein nicht angeordneter Detektionsort (z. B. mindestens einer der Detektionsorte Q1, Q2 und Q3) zwischen den zwei benachbarten, angeordneten Detektionsorten Q0 und Q4 gemäß der Durchschnittsgeschwindigkeit interpoliert, um eine globale Koordinate des mindestens einen nicht angeordneten Detektionsortes Q1, Q2 und Q3 zu erhalten. Außerdem enthält das Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung ferner das Umsetzen und Projizieren der Datenpunkte, die durch die Bereichssuchvorrichtung 210 jeweils an den Detektionsorten Q0, Q1, Q2, Q3 und Q4 erhalten werden, auf die Ebene des globalen Koordinatensystems gemäß den globalen Koordinaten der angeordneten Detektionsorte Q0 und Q4 und eines nicht angeordneten Detektionsortes Q1, Q2 und Q3.
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Zum Beispiel ist als Antwort darauf, dass die Bereichssuchvorrichtung 210 zur Zeit t0 am Detektionsort Q0 angeordnet ist, ihre x-Koordinate x0; als Antwort darauf, dass die Bereichssuchvorrichtung 210 zur Zeit t1 am Detektionsort Q4 angeordnet ist, ist ihre x-Koordinate x1. Der Abstand vom Detektionsort Q0 zum Detektionsort Q4 wird durch die Steuereinheit 220 berechnet und wird durch die Zeit dividiert, in der sich die Bereichssuchvorrichtung 210 vom Detektionsort Q0 zum Detektionsort Q4 bewegt, um die Durchschnittsgeschwindigkeit vom Detektionsort Q0 zum Detektionsort Q4 als v zu erhalten. Unter der Annahme, dass die Bereichssuchvorrichtung 210 einmal in einem vorgegebenen Zeitintervall t abtasten muss, wird die x-Koordinate des Detektionsortes Q1 durch Interpolation derart berechnet, dass sie x0 + vt ist, während die x-Koordinate des Detektionsortes Q2 x0 + 2vt ist und die x-Koordinate des Detektionsortes Q3 x0 + 3vt ist. 6 ist ein Beispiel, bei dem die Bereichssuchvorrichtung 210 dreimal zwischen zwei angeordneten Detektionsorten Q0 und Q4 abtastet, jedoch ist die Offenbarung nicht darauf eingeschränkt. In anderen Ausführungsformen wird die x-Koordinate bei der n-ten Abtastung als Antwort darauf, dass die Bereichssuchvorrichtung n-mal zwischen zwei angeordneten Detektionsorten abtastet, durch Interpolation als x0 + nvt berechnet, wobei n eine positive Ganzzahl ist. Außerdem kann als Antwort darauf, dass die Steuereinheit 220 eine Bewegung der Bereichssuchvorrichtung 210 auf der y-Koordinate empfängt, ebenfalls eine Interpolationsberechnung durchgeführt werden, indem auf das obige Verfahren der x-Koordinate Bezug genommen wird.
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In dieser Ausführungsform enthält das Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung ferner das Eingeben von Abmessungsparametern mehrerer Sockel 112 des Gestells 110 in die Steuereinheit 220. In der in 1 gezeigten Ausführungsform weist das Gestelle 110 vier Sockel 112 auf und die Abmessungsparameter der Sockel 112 sind z. B. die Länge und die Breite von jedem der Sockel in der x-y-Ebene oder der Radius von jedem der Sockel in der x-y-Ebene. Außerdem wird, wie in 3 gezeigt ist, in dieser Ausführungsform der Prozess des Verwendens der Steuereinheit 220, um die Lokalisierungsinformationen des Gestells 110 gemäß den gültigen Datenpunkten (d. h. den Datenpunkten P, die im Lagerbereich 50 angeordnet sind) zu erhalten, nachstehend beschrieben. Eine auf der Dichte beruhende, räumliche Cluster-Analyse mit Rauschen (DBSCAN) wird gemäß dem Abstand zwischen der Position der Bereichssuchvorrichtung und der Mitte des Lagerbereichs zusammen mit den Abmessungsparametern der Sockel 122 auf den gültigen Datenpunkten implementiert, um Rauschpunkte P1, die aufgrund einer Kantenwirkung erzeugt werden, aus den Datenpunkten P herauszufiltern und mehrere Cluster gültiger Datenpunkte P2 zu erhalten, die jeweils den Sockeln 112 entsprechen. 3 zeigt lediglich eine schematische Querschnittsansicht des Sockels 112, die der x-y-Ebene entspricht.
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7A bis 7E sind schematische Ansichten von Datenpunkten in jedem der Schritte des Gestelllokalisierungsverfahrens der Transportvorrichtung in 2. Unter Bezugnahme auf 7A bis 7E sind die Datenpunkte P, die in Schritt S 120 erhalten werden, in 7A gezeigt. In Schritt S130 werden die Datenpunkte P, die in 7A im Lagerbereich 50 angeordnet sind, als die gültigen Datenpunkte beibehalten und die Datenpunkte P außerhalb des Lagerbereichs 50 werden entfernt. Zur weiteren Veranschaulichung werden die gültigen Datenpunkte, die durch die Abtastungen erhalten werden, auf der x-y-Ebene des globalen Koordinatensystems überlagert. 7B ist eine vergrößerte Ansicht des Lagerbereichs 50 aus 7A. Bezüglich der gültigen Datenpunkten aus 7B kann die Steuereinheit 220 ferner unter Verwendung der DBSCAN gemäß den Abmessungsparametern der Sockel die Rauschpunkte P1, die durch die Kantenwirkung erzeugt werden, von den Clustern der gültigen Datenpunkte P2, die jeweils den Sockeln entsprechen, unterscheiden. In 7C sind die Rauschpunkte P1 herausgefiltert und die Cluster der gültigen Datenpunkte P2 werden beibehalten.
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In dieser Ausführungsform wird der Prozess des Verwendens der Steuereinheit 220, um die Lokalisierungsinformationen des Gestells 110 gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten, nachstehend weiter beschrieben. Die Schwerpunkte G1 von jedem der Cluster gültiger Datenpunkte P2 werden berechnet, wie in 7D gezeigt ist. Vier Cluster gültiger Datenpunkte werden aus den gültigen Datenpunkten berechnet und erhalten und die Schwerpunkte G1 der vier Cluster gültiger Datenpunkte werden durch Berechnung erhalten. Außerdem wird ein Bewegungsausgleich gemäß der Richtung von der Bereichssuchvorrichtung 210 zum Schwerpunkt G1 von jedem der Cluster gültiger Datenpunkte und den Abmessungsparametern der Sockel 112 auf den Schwerpunkt G1, der jeweils den Sockeln 112 entspricht, angewendet, um die Mittenkoordinate C1 von jedem der Sockel zu erhalten. Die Mittenkoordinate C1 ist eine globale Koordinate einer Sockelmitte, wie in 7E gezeigt ist. Der Bewegungsausgleich ist mindestens größer als 0. Anschließend wird in dieser Ausführungsform der Prozess des Verwendens der Steuereinheit, um die Lokalisierungsinformationen des Gestells 110 gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten, nachstehend weiter beschrieben. Die Lokalisierungsinformationen des Gestells 110 werden gemäß den Mittenkoordinaten C1 der Sockel 112 berechnet. Die Lokalisierungsinformationen enthalten eine globale Koordinate C2 einer Mitte des Gestells 110 und einen globalen Orientierungswinkel des Gestells 110.
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Außerdem enthält unter Bezugnahme auf 1, 7C, 7D und 7E in dieser Ausführungsform der Prozess des Verwendens der Steuereinheit 220, um die Lokalisierungsinformationen des Gestells 110 gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten, ferner das gleichmäßige Aufteilen des Lagerbereichs 50 in vier Quadrantenbereiche 52 und die Cluster gültiger Datenpunkte P2 in jedem der Quadrantenbereiche 52 entsprechen einem der Sockel 112. Das heißt, die Schwerpunkte G1 der Cluster gültiger Datenpunkte P2 in jedem der Quadrantenbereiche 52 des Lagerbereichs 50 werden verwendet, um jeweils die entsprechenden Mittenkoordinaten C1 der Sockel 112 zu erhalten.
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Im Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung 200 des Transportsystems 100 und in der Transportvorrichtung 200, die das Gestell lokalisieren kann, der Ausführungsform ist die Bereichssuchvorrichtung 210 konfiguriert, den spezifischen Raum mehrere Male abzutasten, um jeweils mehrere behelfsmäßige Datenpunkte zu erhalten. Die behelfsmäßigen Datenpunkte, die durch jede Abtastung erhalten werden, werden umgesetzt und auf eine Ebene projiziert, um die Datenpunkte P zu bilden. Die Steuereinheit 220 ist konfiguriert, mehrere Datenpunkte P, die außerhalb des Lagerbereichs 50 angeordnet sind, zu berechnen und zu entfernen, um Datenpunkte P, die im Lagerbereich 50 angeordnet sind, als mehrere gültige Datenpunkte beizubehalten. Die gültigen Datenpunkte, die durch die Abtastungen erhalten werden, werden auf der Ebene überlagert und die Steuereinheit 220 ist konfiguriert, Lokalisierungsinformationen des Gestells 110 gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten. Somit kann das Gestell 110 wirkungsvoll, schnell und genau in dem spezifischen Raum lokalisiert werden, derart, dass die Transportvorrichtung 200 das Gestell 110 sicher und genau transportieren kann.
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8 veranschaulicht eine schematische Ansicht von Parametereinstellungen für eine auf der Dichte beruhende, räumliche Cluster-Analyse mit Rauschen im Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung in 2. Unter Bezugnahme auf 3 und 8 können die Datenpunkte P durch die Abtastungen und die Überlagerung ein eindeutigeres Profil um den Gegenstand bilden, jedoch werden zu derselben Zeit aufgrund der Kantenwirkung außerdem viele Rauschpunkte P1 erzeugt. Um die Mitte des Sockels 112 des Gestells 110 zu erhalten, muss die Kantenwirkung zuerst wirksam entfernt werden. Da die Eigenschaft der Kantenwirkung ist, dass die Verteilungsdichte der Datenpunkte P im Raum niedriger ist als die Verteilungsdichte der Datenpunkte, die auf einer Gegenstandsoberfläche angeordnet sind, kann eine DBSCAN verwendet werden, um die Rauschpunkte P1 zu identifizieren. Eine DBSCAN weist zwei Entwurfsparameter auf, um das Cluster-Klassifizierungsverfahren für alle Punkte zu bestimmen. Erstens einen Abstandsparameter ε, das heißt, den Suchumfang von jedem Datenpunkt in Bezug auf benachbarte Datenpunkte, die innerhalb des Umfangs verbunden sein können; zweitens eine minimale Anzahl N, die durch die verbundenen Datenpunktelemente erfüllt sein muss, um Keimpunkte zu bilden. Die verbundenen Keimpunkte werden als eine Cluster-Klassifizierung klassifiziert und der Rest der Datenpunkte, die keinen Cluster bilden können, wird als Rauschpunkte bestimmt. In dieser Ausführungsform bilden die dichteren Datenpunkte P um den Sockel 112 des Gestells 110 die Keimpunkte desselben Clusters und die Kantenwirkung wird aufgrund ihrer niedrigeren Dichte als der Rauschpunkt P1 betrachtet. In dieser Ausführungsform ist die Bereichssuchvorrichtung 210 ein zweidimensionales Lidar (2D-Lidar), das die Umgebung mittels einer radialen Abtastung vermisst. Für Gegenstände mit derselben Größe, die in verschiedenen Abständen gemessen werden, sind die Datenpunktmengen, die um die Gegenstandsoberfläche projiziert werden, verschieden. Als Antwort darauf, dass sich der Gegenstand näher an der Bereichssuchvorrichtung befindet, werden mehr Punkte dargestellt, und als Antwort darauf, dass sich der Gegenstand von der Bereichssuchvorrichtung weit entfernt befindet, werden weniger Punkte dargestellt.
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Wenn die zwei Parameter in der tatsächlichen Anwendung bei der Ausführung der DBSCAN nicht mit dem Abtastabstand des Gegenstands dynamisch eingestellt werden, können die Punkte, die durch die Kantenwirkung erzeugt werden, nicht wirksam abgeschirmt werden. Somit führt diese Ausführungsform ein Verfahren zum dynamischen Einstellen der Parameter ein, derart, dass der zu prüfende Gegenstand in verschiedenen Abständen von der Bereichssuchvorrichtung geeignete Entwurfsparameter verwenden kann.
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Wenn die Bereichssuchvorrichtung 210 ein Inkrement θ des Abtastwinkels für einen Gegenstand (z. B. einen Sockel) mit einem Abstand d aufweist, ist eine Schrittweite h von Abtastpunkten, die auf die Gegenstandsoberfläche projiziert werden, h = d × tan(θ) und die Menge (die lineare Dichte des Abtastpunktes) der Abtastpunkte (d. h. der Datenpunkte P) der Einheitslänge auf der Gegenstandsoberfläche wird als (1/h) ausgedrückt. Wenn daraufhin ein Radius r eines eingeschriebenen Kreises des Gegenstands (z. B. ein Radius r eines eingeschriebenen Kreises des Sockels 112) auf einer Ebene (z. B. der x-y-Ebene) als eine Merkmalslänge (d. h. der Entwurfsparameter ε der DB SACN) verwendet wird, ist eine Abtastdatenpunktmenge, die für jede Abtastung durch das 2D-Lidar auf die Gegenstandsoberfläche projiziert wird, in etwa (2r/h). Da die Offenbarung außerdem ein Lidar verwendet, das sich von einer Position A zu einer Position B bewegt, und alle Abtastdatenpunkte des Gegenstands (z. B. eines Sockels 112), die n-mal abgetastet worden sind, überlagert werden, wird die Gesamtabtastpunktmenge, die auf die Gegenstandsoberfläche projiziert wird, (d. h. ein weiterer Entwurfsparameter N der DBSCAN) als 2nr/h ausgedrückt. Dies kann die Rauschpunkte, die aufgrund der Kantenwirkung erzeugt werden, wenn der Gegenstand abgetastet wird, entfernen und die Abtastdatenpunkte mit einer höheren Dichte, die zum Gegenstand benachbart sind (d. h. die Datenpunkte P) werden beibehalten, um einen Cluster (d. h. einen Cluster gültiger Datenpunkte P2) zu bilden. Eine Mittenposition des Gegenstands (d. h. die globale Koordinate der Mitte des Sockels) wird durch Berechnen einer Mitte des Clusters gültiger Datenpunkte P2 abgeleitet. Auf der Grundlage dieses Ergebnisses können durch Vergleichen der Mittenposition des Sockels 112 des Gestells 110 mit einem bekannten Modell des Sockels 112 des Gestells 110 die Position und der Azimutwinkel des Gestells 110 in dem spezifischen Raum hergeleitet werden. Das obige Verfahren ist zum Absondern von Rauschen und zur Gegenstandsklassifizierung in Lidar-Abtastinformationen geeignet.
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9 ist ein Ablaufplan der Transportvorrichtung des Transportsystems in 1, die die Gestelllokalisierung ausführt. Unter Bezugnahme auf 1 und 9 führt zuerst die Steuereinheit 220 den Schritt ST110 aus und die behelfsmäßigen Datenpunkte P' der ersten Abtastung und die Positions- und Orientierungsinformationen der Transportvorrichtung 200 werden durch Detektion durch die Bereichssuchvorrichtung 210 erhalten. Anschließend wird in den Gestellidentifizierungs- und -lokalisierungsablauf eingetreten. Zuerst wird der Schritt ST210 ausgeführt und die behelfsmäßigen Datenpunkte P' der ersten Abtastung werden unter Verwendung der Daten, die im Schritt ST110 erhalten werden, umgesetzt und auf die x-y-Ebene projiziert, um Datenpunkte P auf der x-y-Ebene zu bilden. Die x-y-Ebene ist die Ebene, auf der sich die Transportvorrichtung 200 bewegen kann (z. B. der Boden) und ist die Ebene, auf der der Sockel 112 des Gestells 110 steht. Daraufhin wird Schritt ST130 ausgeführt und Informationen über den Lagerbereich 50 werden eingegeben, die eine Koordinate, eine Richtung, eine Länge und eine Breite des Lagerbereichs 50 enthalten. Anschließend wird Schritt ST140 ausgeführt, die Datenpunkte P im Lagerbereich 50 werden beibehalten und die Datenpunkte P außerhalb des Lagerbereichs 50 werden entfernt. Danach wird Schritt ST150 ausgeführt und es wird bestimmt, ob die Abtastzählungen der Bereichssuchvorrichtung 210 größer oder gleich n sind. Falls nicht, wird Schritt ST110 erneut ausgeführt und es wird fortgefahren, die gültigen Datenpunkte, die durch verschiedene Abtastzählungen erhalten werden, auf der x-y-Ebene zu überlagern. Zur weiteren Veranschaulichung behält die Steuereinheit 220 die gültigen Datenpunkte P bei, die in der ersten Abtastung im Lagerbereich 50 erhalten werden, und entfernt die Datenpunkte P außerhalb des Lagerbereichs 50. Zu derselben Zeit fährt die Bereichssuchvorrichtung 200 fort, die behelfsmäßigen Datenpunkte P' der zweiten Abtastung zu detektieren und zu erhalten. Die Steuereinheit 220 setzt die behelfsmäßigen Datenpunkte P' der zweiten Abtastung um und projiziert sie auf die x-y-Ebene, um die Datenpunkte P gemäß den Informationen über den Lagerbereich 50 zu bilden. Die Steuereinheit 220 behält die gültigen Datenpunkte P bei, die bei der zweiten Abtastung im Lagerbereich 50 erhalten werden, und überlagert die gültigen Datenpunkte P, die bei der ersten Abtastung erhalten worden sind, und die gültigen Datenpunkte P, die bei der zweiten Abtastung im Lagerbereich 50 erhalten werden, auf der x-y-Ebene. Falls ja, fährt der Prozess zu den Schritten ST160 und ST170 fort. In Schritt ST160 werden die Informationen über den Sockel 112 des Gestells 110 eingegeben, die den Radius r des eingeschriebenen Kreises des Sockels 112 enthalten. In dieser Ausführungsform können sowohl die Informationen über den Lagerbereich 50 in Schritt ST130 als auch die Informationen über das Gestell 110 in Schritt ST160 vorab in einen Speicher der Transportvorrichtung 200 eingegeben werden. Der Speicher ist mit der Steuereinheit 220 elektrisch verbunden. Daraufhin wird Schritt ST 170 ausgeführt und die zwei Entwurfsparameter ε und N, die von der DB SCAN gefordert werden, werden erzeugt. Danach wird Schritt ST180 ausgeführt und eine DBSCAN wird verwendet, um die Rauschpunkte P1, die aufgrund der Kantenwirkung erzeugt werden, zu entfernen und Cluster gültiger Datenpunkte P2 zu erhalten, die dem Sockel entsprechen. Daraufhin wird Schritt ST190 ausgeführt und der Schwerpunkt G1 von jedem der Cluster gültiger Datenpunkte P2 wird berechnet, um die Mittenkoordinate C1 des Sockels 112 zu erhalten. Zu diesem Zeitpunkt führt die Steuereinheit 220 einen Bewegungsausgleich in einer Richtung von der Position der Bereichssuchvorrichtung 210 zum Schwerpunkt der gültigen Datenpunkte um den Sockel und gemäß den Informationen über den Radius r des eingeschriebenen Kreises des Sockels durch, um die Mittenkoordinate C1 des Sockels 112 zu erhalten. Anschließend wird Schritt ST200 ausgeführt und die Mittenkoordinate C1 von jedem Sockel 112 wird berechnet, um die globale Koordinate C2 der Mitte des Gestells zu erhalten, und die Position und die Richtung des Gestells 110 im spezifischen Raum werden erhalten.
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In einer Ausführungsform ist die Steuereinheit 220 z. B. eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), ein Mikroprozessor, ein digitaler Signalprozessor (DSP), eine programmierbare Steuereinheit, eine programmierbare Logikvorrichtung (PLD) oder andere gleichartige Vorrichtungen oder eine Kombination davon, was in der Offenbarung nicht eingeschränkt ist. In einer Ausführungsform enthält die Steuereinheit 220 mindestens eine Verarbeitungseinheit. Ferner kann in einer Ausführungsform jede der Funktionen der Steuereinheit 220 als mehrere Codes implementiert sein. Diese Codes sind in einem Datenspeicher gespeichert und diese Codes werden durch die Steuereinheit 220 ausgeführt. Alternativ kann in einer Ausführungsform jede der Funktionen der Steuereinheit 220 als eine oder mehrere Schaltungen implementiert sein. Die Offenbarung schränkt die Implementierung der Funktionen der Steuereinheit 220 durch Software oder Hardware nicht ein.
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Zusammenfassend ist in dem Gestelllokalisierungsverfahren der Transportvorrichtung und in der Transportvorrichtung, die das Gestell lokalisieren kann, der Ausführungsform der Offenbarung die Bereichssuchvorrichtung konfiguriert, den spezifischen Raum abzutasten, um mehrere Datenpunkte zu erhalten; die Steuereinheit ist konfiguriert, mehrere Datenpunkte, die außerhalb des Lagerbereichs angeordnet sind, zu berechnen und zu entfernen, um Datenpunkte, die im Lagerbereich angeordnet sind, als mehrere gültige Datenpunkte beizubehalten; und die Steuereinheit ist konfiguriert, Lokalisierungsinformationen des Gestells gemäß den gültigen Datenpunkten zu erhalten. Somit wird das Gestell wirkungsvoll und genau lokalisiert, derart, dass die Transportvorrichtung das Gestell sicher und genau transportieren kann.
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Die voranstehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung ist zu Zwecken der Veranschaulichung und Beschreibung dargestellt worden. Es ist nicht beabsichtigt, dass sie erschöpfend ist oder die Erfindung auf die exakte Form oder auf beispielhafte Ausführungsformen, die offenbart sind, einschränkt. Dementsprechend sollte die voranstehende Beschreibung als veranschaulichend und nicht als einschränkend betrachtet werden. Augenscheinlich werden dem Fachmann auf diesem Gebiet viele Abwandlungen und Veränderungen ersichtlich sein. Die Ausführungsformen sind gewählt und beschrieben, um die Prinzipien der Erfindung und ihre praktische Anwendung in der besten Form bestmöglich zu erklären, um dadurch dem Fachmann auf dem Gebiet zu ermöglichen, die Erfindung für diverse Ausführungsformen und mit diversen Abwandlungen, die für die angedachte, bestimmte Verwendung oder Implementierung angemessen sind, zu verstehen. Es ist beabsichtigt, dass der Umfang der Erfindung durch die hier beigefügten Ansprüche und ihre Äquivalente definiert ist, wobei alle Ausdrücke in ihrer weitesten denkbaren Bedeutung gemeint sind, es sei denn, es ist etwas anderes angegeben. Daher muss der Ausdruck „die Erfindung“, „die vorliegende Erfindung“ oder dergleichen nicht notwendigerweise den Anspruchsumfang auf eine spezifische Ausführungsform einschränken und die Bezugnahme auf insbesondere bevorzugte, beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung impliziert keine Einschränkung für die Erfindung und es ist keine derartige Einschränkung zu folgern. Die Erfindung wird lediglich durch den Umfang der beigefügten Ansprüche eingeschränkt. Außerdem können sich diese Ansprüche auf die Verwendung von „erste(r)(s)“, "zweite(r)(s), usw., gefolgt von einem Substantiv oder einem Element beziehen. Derartige Ausdrücke sollten als eine Nomenklatur verstanden werden und sollten nicht derart gedeutet werden, dass sie der Anzahl der Elemente, die durch eine derartige Nomenklatur verändert wird, die Einschränkung auferlegen, es sei denn, es ist eine spezifische Anzahl gegeben worden. Die Zusammenfassung der Offenbarung ist bereitgestellt, um die Regeln zu erfüllen, die eine Zusammenfassung fordern, die einem Sucher ermöglichen wird, schnell den Gegenstand der technischen Offenbarung von jedem Patent, das von dieser Offenbarung ausgegeben wird, festzustellen. Sie wird in dem Verständnis vorgelegt, dass sie nicht dafür verwendet wird, um den Umfang oder die Bedeutung der Ansprüche zu interpretieren oder einzuschränken. Es müssen nicht alle beschriebenen Vorteile und Nutzenaspekte auf alle Ausführungsformen der Erfindung zutreffen. Es sollte anerkannt werden, dass durch den Fachmann auf dem Gebiet Veränderungen in den beschriebenen Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung, wie durch die folgenden Ansprüche definiert, abzuweichen. Außerdem ist ungeachtet dessen, ob das Element oder die Komponente in den folgenden Ansprüchen explizit vorgetragen wird, kein Element und keine Komponente in der vorliegenden Offenbarung dafür vorgesehen, der Öffentlichkeit zugänglich gemacht zu werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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