DE102023131765A1

DE102023131765A1 - Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, Fahrzeugsteuerungsverfahren und Aufzeichnungsmedium

Info

Publication number: DE102023131765A1
Application number: DE102023131765.2A
Authority: DE
Inventors: Masashi NOSE; Tomoaki Miyazawa; Kazuya Kumazawa; Miki TSUJINO; Tsukasa Kitazawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-11-25
Filing date: 2023-11-15
Publication date: 2024-05-29
Also published as: US20240174251A1; CN118082827A; JP2024076928A

Abstract

In einem Fahrzeug, das in der Lage ist, eine Überholassistenzsteuerung auszuführen, die eine erste Spurwechselsteuerung, um ein auf einer Fahrspur fahrendes Fahrzeug auf eine Zielspur zu bewegen, und eine zweite Spurwechselsteuerung, um das Fahrzeug von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzuführen, umfasst, wird die Überholassistenzsteuerung unterbrochen, wenn eine Unterbrechungsbedingung erfüllt wird, während die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, und eine Anzeigevorrichtung ein erstes Bild auslöscht und ein zweites Bild anzeigt.

Description

HINTERGRUND
Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, ein Fahrzeugsteuerungsverfahren und ein Aufzeichnungsmedium.
Stand der Technik
Ein in der japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung (JP-A) Nr. 2020-163932 offenbartes Fahrzeug ist in der Lage, eine Überholassistenzsteuerung auszuführen. Diese Überholassistenzsteuerung umfasst eine erste Spurwechselsteuerung, um ein auf einer Fahrspur fahrendes Fahrzeug auf eine Zielspur zu bewegen, und eine zweite Spurwechselsteuerung, um das Fahrzeug von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzuführen. Darüber hinaus ist eine Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs in der Lage, ein erstes Bild anzuzeigen, wenn das Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung ausführt. Die Anzeigevorrichtung ist auch in der Lage, ein zweites Bild sowohl vor Beginn als auch nach Beendigung der Überholassistenzsteuerung anzuzeigen.
Die zweite Spurwechselsteuerung wird zum Beispiel manchmal nicht ausgeführt, nachdem das Fahrzeug im Rahmen der ersten Spurwechselsteuerung auf die Zielspur bewegt worden ist. In der JP-A Nr. 2020-163932 ist ein Verfahren zur Steuerung einer Anzeigevorrichtung in solchen Fällen verbesserungswürdig.
In Anbetracht der vorstehenden Umstände ist es ein Ziel der vorliegenden Offenbarung, eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, ein Fahrzeugsteuerungsverfahren und ein Aufzeichnungsmedium zu erhalten, die einen Insassen eines Fahrzeugs ohne weiteres darauf aufmerksam machen, dass die Überholassistenzsteuerung während der Ausführung unterbrochen wurde.
ZUSAMMEFASSUNG
Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuerungssektion und eine Anzeigevorrichtung. Die Steuerungssektion ist konfiguriert, um eine Überholassistenzsteuerung auszuführen, die eine erste Spurwechselsteuerung, um ein Fahrzeug, das auf einer Fahrspur fährt, auf eine Zielspur zu bewegen, und eine zweite Spurwechselsteuerung, um das Fahrzeug von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzuführen, umfasst. Die Anzeigevorrichtung ist konfiguriert, um ein erstes Bild anzuzeigen, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, wenn die Steuerungssektion die Überholassistenzsteuerung ausführt, und ist konfiguriert, um ein zweites Bild anzuzeigen, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird, wenn die Steuerungssektion die Überholassistenzsteuerung nicht ausführt. Wenn eine spezifische Unterbrechungsbedingung während der Ausführung der Überholassistenzsteuerung durch das Fahrzeug erfüllt ist, unterbricht die Steuerungssektion die Überholassistenzsteuerung und die Anzeigevorrichtung entfernt das erste Bild und zeigt das zweite Bild an.
Die Steuerungssektion der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung des ersten Aspekts ist in der Lage, die Überholassistenzsteuerung auszuführen, die die erste Spurwechselsteuerung, um das auf der Fahrspur fahrende Fahrzeug auf die Zielspur zu bewegen, und die zweite Spurwechselsteuerung, um das Fahrzeug von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzubringen, umfasst. Die Anzeigevorrichtung ist in der Lage, das erste Bild anzuzeigen, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung ausführt, und ist in der Lage, das zweite Bild anzuzeigen, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung nicht ausführt.
Ferner unterbricht die Steuerungssektion die Überholassistenzsteuerung, wenn die spezifische Unterbrechungsbedingung während der Ausführung der Überholassistenzsteuerung durch das Fahrzeug erfüllt ist. Des Weiteren löscht die Anzeigevorrichtung das erste Bild und zeigt das zweite Bild an, wenn die Unterbrechungsbedingung erfüllt ist. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung des ersten Aspekts macht dementsprechend den Insassen des Fahrzeugs ohne weiteres darauf aufmerksam, dass die Überholassistenzsteuerung während ihrer Ausführung unterbrochen wurde.
Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung eines zweiten Aspekts der vorliegenden Offenbarung ist der erste Aspekt, wobei die Unterbrechungsbedingung erfüllt ist, wenn das Fahrzeug unter der Überholassistenzsteuerung von der Fahrspur auf die Zielspur bewegt wurde und eine spezifische Bedingung während der Fahrt auf der Zielspur erfüllt ist.
In dem zweiten Aspekt ist die Unterbrechungsbedingung erfüllt, wenn das Fahrzeug unter der Überholassistenzsteuerung von der Fahrspur auf die Zielspur bewegt wurde und die spezifische Bedingung während der Fahrt auf der Zielspur erfüllt ist. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung des zweiten Aspekts ist dementsprechend in der Lage, den Insassen des Fahrzeugs darauf aufmerksam zu machen, dass die Überholassistenzsteuerung während der Ausführung aufgrund des Erfüllens der spezifischen Bedingung unterbrochen worden ist.
Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung eines dritten Aspekts der vorliegenden Offenbarung ist der zweite Aspekt, wobei die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn ein Beschleunigerpedal des Fahrzeugs betätigt wurde, oder wenn während der Ausführung einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung bzw. eines Abstandsregeltempomaten durch das Fahrzeug eine Änderung auf einen höheren Wert für eine Einstellgeschwindigkeit der adaptiven Geschwindigkeitsregelung erfolgt.
In dem dritten Aspekt ist die spezifische Bedingung erfüllt, wenn das Beschleunigerpedal des Fahrzeugs niedergedrückt wurde oder wenn während der Ausführung der adaptiven Geschwindigkeitsregelung bzw. des Abstandsregeltempomaten durch das Fahrzeug eine Änderung auf einen höheren Wert für die Einstellgeschwindigkeit darin erfolgt. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung des dritten Aspekts ist dementsprechend in der Lage, den Insassen des Fahrzeugs darauf aufmerksam zu machen, dass die Überholassistenzsteuerung während der Ausführung unterbrochen wurde, wenn derartige Situationen eingetreten sind.
Eine Fahrzeugsteuervorrichtung eines vierten Aspekts der vorliegenden Offenbarung ist der zweite Aspekt, wobei die Steuerungssektion bestimmt, ob das Fahrzeug unter der zweiten Spurwechselsteuerung von der Zielspur auf die Fahrspur zurückgeführt werden kann oder nicht, wenn das Fahrzeug unter der Überholassistenzsteuerung von der Zielspur auf die Fahrspur bewegt wurde, und die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn die Steuerungssektion bestimmt hat, dass das Fahrzeug nicht auf die Fahrspur zurückgeführt werden kann.
Die Steuerungssektion der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung des vierten Aspekts bestimmt, ob das Fahrzeug im Rahmen der Überholassistenzsteuerung von der Zielspur auf die Fahrspur zurückgeführt werden kann oder nicht, wenn das Fahrzeug im Rahmen der Überholassistenzsteuerung von der Fahrspur auf die Zielspur bewegt wurde. Ferner ist die spezifische Bedingung erfüllt, wenn die Steuerungssektion bestimmt hat, dass das Fahrzeug nicht auf die Fahrspur zurückkehren kann. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung des vierten Aspekts ist dementsprechend in der Lage, den Insassen des Fahrzeugs darauf aufmerksam zu machen, dass die Überholassistenzsteuerung während der Ausführung unterbrochen wurde, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht in der Lage ist, im Rahmen der Überholassistenzsteuerung von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzukehren.
Ein Fahrzeugsteuerungsverfahren der vorliegenden Offenbarung umfasst, wenn ein Fahrzeug, das konfiguriert ist, um eine Überholassistenzsteuerung auszuführen, die Überholassistenzsteuerung ausführt, das Anzeigen eines ersten Bildes auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, wobei die Überholassistenzsteuerung eine erste Spurwechselsteuerung umfasst, um von einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, auf eine Zielspur zu wechseln, und eine zweite Spurwechselsteuerung umfasst, um von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzuführen. Das Fahrzeugsteuerungsverfahren umfasst auch das Anzeigen eines zweiten Bildes auf der Steuerungsvorrichtung, das anzeigt, dass die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung nicht ausführt, und umfasst, wenn eine spezifische Unterbrechungsbedingung während der Ausführung der Überholassistenzsteuerung durch das Fahrzeug erfüllt wurde, das Unterbrechen der Überholassistenzsteuerung und das Anzeigen des zweiten Bildes auf der Anzeigevorrichtung anstelle des ersten Bildes.
Auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium ist ein Programm gespeichert, das von einem Prozessor ausgeführt werden kann, um eine Verarbeitung durchzuführen. Die Verarbeitung umfasst: wenn ein zum Ausführen einer Überholassistenzsteuerung konfiguriertes Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung ausführt, das Anzeigen eines ersten Bildes, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs ausgeführt wird, wobei die Überholassistenzsteuerung eine erste Spurwechselsteuerung umfasst, um das Fahrzeug von einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, auf eine Zielspur zu bewegen, und eine zweite Spurwechselsteuerung umfasst, um das Fahrzeug von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzuführen; Anzeigen eines zweiten Bildes auf der Anzeigevorrichtung, das anzeigt, dass die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung nicht ausführt; und wenn eine spezifische Unterbrechungsbedingung während der Ausführung der Überholassistenzsteuerung durch das Fahrzeug erfüllt worden ist, Unterbrechen der Überholassistenzsteuerung und Anzeigen des zweiten Bildes auf der Anzeigevorrichtung anstelle des ersten Bildes.
Wie vorstehend beschrieben, weisen die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, das Fahrzeugsteuerungsverfahren und das Aufzeichnungsmedium der vorliegenden Offenbarung den ausgezeichneten vorteilhaften Effekt auf, dass ein Insasse eines Fahrzeugs darauf aufmerksam gemacht wird, dass die Überholassistenzsteuerung während der Ausführung unterbrochen wurde.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Exemplarische Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung werden anhand der folgenden Figuren im Detail beschrieben, in denen gilt:

1 ist eine Darstellung des Innenraums eines Fahrzeugs, das gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel mit einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgestattet ist;
2 ist eine Darstellung, die eine Hardware-Konfiguration des in 1 dargestellten Fahrzeugs illustriert;
3 ist eine funktionale Blockdarstellung einer in 2 dargestellten ECU;
4 ist eine Draufsicht auf das in 1 dargestellte Fahrzeug, zusammen mit Fahrzeugen in der Umgebung und einer Autobahn;
5 ist eine veranschaulichende Darstellung einer Anzeigevorrichtung, die ein Normalzeitbild anzeigt;
6 ist eine veranschaulichende Darstellung einer Anzeigevorrichtung, die ein Überholzeitbild anzeigt;
7 ist eine Darstellung einer Autobahn und eines Fahrzeugs in Seitenansicht; und
8 ist ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung veranschaulicht, die von einer CPU eines ECU ausgeführt wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es folgt eine Beschreibung exemplarischer Ausführungsbeispiele einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, eines Fahrzeugsteuerungsverfahrens und eines Aufzeichnungsmediums gemäß der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen. Wie in den Zeichnungen angebracht, zeigt ein Pfeil FR eine Fahrzeugfront-Heck-Richtung Vorderseite, ein Pfeil LH zeigt eine Fahrzeug-Links-Rechts-Richtung linke Seite, und ein Pfeil UP zeigt eine Fahrzeughöhe Richtung Oberseite.
Ein Fahrzeug 12, das mit einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 ausgestattet ist, umfasst eine Instrumententafel 14 und eine Frontscheibe 15, wie sie in 1 veranschaulicht ist. An der Instrumententafel 14 ist eine Lenksäule 16 bereitgestellt, und ein Lenkrad 18 ist drehbar an der Lenksäule 16 gelagert.
Wie in 1 veranschaulicht, ist eine Sensoreinheit 21 an einem oberen Abschnitt einer Fahrzeuginnenfläche der Frontscheibe 15 bereitgestellt. Die Sensoreinheit 21 umfasst eine Kamera 21A, die ein Bildgebungssubjekt an einer Position vor der Frontscheibe 15 durch die Frontscheibe 15 hindurch erfasst, ein Millimeterwellen-Radar, das Sondenwellen aussendet und reflektierte Wellen empfängt (in den Zeichnungen weggelassen), und ein Laser-Imaging-Detectionand-Ranging (LIDAR), das vor dem Fahrzeug 12 scannt (in den Zeichnungen weggelassen). Das Fahrzeug 12 umfasst auch mehrere Kameras (in den Zeichnungen weggelassen), die von der Kamera 21A getrennt sind. Diese Kameras werden zusammen als Gruppe von Umgebungsüberwachungskameras bezeichnet.
Wie in 2 veranschaulicht, umfasst das Fahrzeug 12 einen GPS-Empfänger (Global Positioning System) 22. Der GPS-Empfänger 22 bezieht Informationen über die Position, in der sich das Fahrzeug 12 bewegt, indem er die von GPS-Satelliten gesendeten GPS-Signale empfängt (im Folgenden als „Positionsinformationen“ bezeichnet).
Wie in 1 und 2 veranschaulicht, ist eine Anzeigevorrichtung 23 an der Instrumententafel 14 bereitgestellt.
Wie in 1 und 2 veranschaulicht, ist eine Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 an der Instrumententafel 14 bereitgestellt. Die Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 ist eine Vorrichtung zum Ausführen der Steuerung der Fahrassistenz des Fahrzeugs 12, wie später beschrieben. Das Fahrzeug 12 ist in der Lage, die Steuerung der Fahrassistenz auszuführen, wenn die Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 in einem EIN-Zustand ist. Das Fahrzeug 12 ist nicht in der Lage, die Steuerung der Fahrassistenz auszuführen, wenn sich die Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 in einem AUS-Zustand befindet.
Wie in 2 veranschaulicht, umfasst das Fahrzeug 12 eine elektronische Steuereinheit (ECU) 26, die als Hardwarekonfiguration dient.
Die ECU 26 ist konfiguriert, um eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) (Prozessor) (Computer) 26A, einen Festwertspeicher (ROM) (nicht-transitorisches Speichermedium) (Aufzeichnungsmedium) 26B, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 26C, einen Speicher (nicht-transitorisches Speichermedium) (Aufzeichnungsmedium) 26D, eine Kommunikationsschnittstelle (I/F) 26E und eine Eingabe-/Ausgabeschnittstelle (I/F) 26F zu umfassen. Die CPU 26A, der ROM 26B, der RAM 26C, der Speicher 26D, die Kommunikationsschnittstelle 26E und die Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 26F sind über einen internen Bus 26Z miteinander verbunden, so dass sie miteinander kommunizieren können.
Die CPU 26A ist eine zentrale Verarbeitungseinheit, die verschiedene Programme ausführt und jede Sektion steuert. Die CPU 26A liest ein Programm aus dem ROM 26B oder dem Speicher 26D und führt das Programm unter Verwendung des RAM 26C als Arbeitsbereich aus. Die CPU 26A steuert die einzelnen Konfigurationen und führt verschiedene Verarbeitungen gemäß den im ROM 26B oder im Speicher 26D gespeicherten Programmen durch.
Der ROM 26B speichert verschiedene Programme und verschiedene Daten. Der RAM 26C dient als Arbeitsbereich zum vorübergehenden Speichern eines Programms oder von Daten. Der Speicher 26D ist durch eine Vorrichtung wie ein Festplattenlaufwerk (HDD), Solid State Drive (SSD) oder ähnliches konfiguriert und speichert verschiedene Programme und verschiedene Daten. Auch ein Navigationssystem, das Kartendaten umfasst, ist beispielsweise auf dem ROM 26B oder dem Speicher 26D installiert. Das Navigationssystem ist nämlich im Fahrzeug 12 installiert. Darüber hinaus sind auf dem ROM 26B oder dem Speicher 26D auch Normalzeitbilddaten, die ein Autobahnbild (Normalzeitbild) (zweites Bild) 30 und Fahrzeugbilder (Normalzeitbilder) (zweite Bilder) 35A, 35B, 35C darstellen, und Überholzeitbilddaten, die ein Autobahnbild (Überholzeitbild) (erstes Bild) 40, Fahrzeugbilder (Überholzeitbilder) (erste Bilder) 45A, 45B, 45C, und ein Ego-Fahrzeugbild (Überholzeitbild) (erstes Bild) 47 darstellen, gespeichert. Die Normalzeitbilddaten und die Überholzeitbilddaten werden später beschrieben.
Die Kommunikationsschnittstelle 26E ist eine Schnittstelle zur Verbindung des ECU 26 mit anderen ECUs (in den Zeichnungen weggelassen) über einen externen Bus (in den Zeichnungen weggelassen). Diese Schnittstelle verwendet z.B. einen Kommunikationsstandard unter einem CAN-Protokoll.
Die Ein-/Ausgabeschnittstelle 26F ist eine Schnittstelle zur Kommunikation mit verschiedenen Vorrichtungen. Diese Geräte umfassen beispielsweise die Kamera 21A, das Millimeterwellenradar, das LIDAR, die Umgebungsüberwachungskameragruppe, den GPS-Empfänger 22, die Anzeigevorrichtung 23, die Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 und eine Stellgliedgruppe (später beschrieben).
3 zeigt eine Darstellung eines Blockdiagramms als Beispiel für eine funktionale Konfiguration der ECU 26. Die ECU 26 enthält als funktionale Konfiguration eine Steuerungssektion für die Fahrassistenz 261 und eine Steuerungssektion für die Bildanzeige 262. Die Steuerungssektion für die Fahrassistenz 261 und die Steuerungssektion für die Bildanzeige 262 werden von der CPU 26A implementiert, die das im ROM 26B gespeicherte Programm liest und ausführt.
Wenn sich die Steuerungsvorrichtung 25 für die Fahrassistenz in einem EIN-Zustand befindet, verwendet die Steuerungssektion 261 für die Fahrassistenz die Sensorgruppe und die Stellgliedgruppe (in den Zeichnungen weggelassen), die für das Fahrzeug 12 bereitgestellt werden, und führt die Steuerung der Fahrassistenz im Fahrzeug 12 der Automatisierungsstufe 1 bis 5 in der Skala der Fahrautomatisierung (der Skala des automatisierten Fahrens) aus, wie sie von der Society of Automotive Engineers (SAE) definiert ist. Wenn sich die Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 im EIN-Zustand befindet, kann außerdem durch eine Aktion eines Insassen des Fahrzeugs 12 an der Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 ein Automatisierungsgrad für das Fahren und die Ausführung der Fahrassistenzsteuerung ausgewählt werden. Die Steuerung der Fahrassistenz des vorliegenden exemplarischen Ausführungsbeispiels umfasst beispielsweise die adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC), den Spurhalteassistenten (LTA), den Spurwechselassistenten (LCA) und die Überholassistenzsteuerung. Die für das Fahrzeug 12 bereitgestellte Sensorgruppe umfasst die Sensoreinheit 21 und die Gruppe der Kameras zur Überwachung der Umgebung. Die für das Fahrzeug 12 bereitgestellte Stellgliedgruppe umfasst verschiedene elektrische Stellglieder für den Antrieb des Bremssystems, eine elektrische Servolenkung einschließlich des Lenkrads 18 und eine Brennkraftmaschine, die als Antriebsquelle dient, und umfasst einen Elektromotor, der als Antriebsquelle dient.
Es folgt eine Beschreibung der Überholassistenzsteuerung. Die Überholassistenzsteuerung umfasst eine erste Spurwechselsteuerung und eine zweite Spurwechselsteuerung. Die erste Spurwechselsteuerung und die zweite Spurwechselsteuerung sind Steuerungen ähnlich der LCA.
Wenn eine spezifische erste Bedingung erfüllt ist, zeigt die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz auf der Anzeigevorrichtung 23 einen Text an, der eine erste Bestätigungsanfrage ausdrückt. Zum Beispiel zeigt die Anzeigevorrichtung 23 den Text „Überholassistenzsteuerung ausführen?“ als Text an, der die erste Bestätigungsanfrage ausdrückt. Angenommen, das Fahrzeug 12 fährt auf einer Autobahn 50, wie in 4 dargestellt. Die Autobahn 50 ist eine Verkehrsstraße in einem Land, in dem es eine Vorschrift gibt, die besagt, dass Fahrzeuge auf der linken Seite fahren müssen. Die Autobahn 50 umfasst eine erste Spur 51, eine zweite Spur 52 und eine dritte Spur 53. Die erste Spur 51 und die zweite Spur 52 sind durch eine Begrenzungslinie 50A abgegrenzt, und die zweite Spur 52 und die dritte Spur 53 sind durch eine Begrenzungslinie 50B abgegrenzt. Ein in 4 dargestellter Pfeil DR zeigt eine Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 12 an. Die erste Bedingung ist beispielsweise erfüllt, wenn das auf der zweiten Spur 52 fahrende Fahrzeug 12 den ACC ausführt und eine Differenz zwischen einer durch den ACC eingestellten Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 und einer Geschwindigkeit eines unmittelbar vor dem Fahrzeug 12 fahrenden anderen Fahrzeugs 55A einen spezifischen Wert oder weniger erreicht.
Die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz startet die erste Anerkennungsaktion, wenn ein Insasse eine erste Bestätigungsaktion durchführt, nachdem der Text, der die erste Bestätigungsanfrage ausdrückt, auf der Anzeigevorrichtung 23 angezeigt worden ist. Zum Beispiel ist eine spezifische Aktion, die in Bezug auf die Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 ausgeführt wird, indem der Insasse das Lenkrad 18 mit seinen Händen ergreift und eine Spurwechselrichtung visuell überprüft, eine erste Anerkennungsaktion. Wenn die erste Spurwechselsteuerung gestartet wurde, überwacht die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz die Umgebung des Fahrzeugs 12 auf der Grundlage von Informationen, die von der Sensorgruppe bezogen wurden. Darüber hinaus steuert die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz das Fahrzeug 12 zur rechten Seite, nachdem bestimmt wurde, dass das Fahrzeug 12 in der Lage ist, einen Spurwechsel zur rechten Seite sicher auszuführen. Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das Fahrzeug 12 in der Lage ist, die Spur auf die dritte Spur 53 entlang eines Fahrwegs AR1 von 4 zu wechseln, steuert die Steuerungssektion für die Fahrassistenz 261 die vorstehende Stellgliedgruppe so, dass das Fahrzeug 12 von der zweiten Spur (Fahrspur) 52 auf die dritte Spur 53 (Zielspur) bewegt wird, die die Spur ist, die rechts an die zweite Spur 52 angrenzt. Beispielsweise beendet die Steuerungssektion 261 für die Fahrassistenz die Steuerung des ersten Spurwechsels, wenn das Fahrzeug 12 bis zu einer Position PS1 auf der dritten Spur 53 entlang des Fahrwegs AR1 bewegt wurde.
Zu einem ersten Zeitpunkt, d.h. zu dem Zeitpunkt, zu dem die erste Spurwechselsteuerung beendet ist, beginnt die Steuerungssektion für die Fahrassistenz 261 mit der Bestimmung, ob das Fahrzeug 12 in der Lage wäre, einen Spurwechsel zur linken Seite sicher auszuführen, basierend auf den von der Sensorgruppe bezogenen Informationen oder nicht. Mit anderen Worten, die Steuerungssektion 261 für die Fahrassistenz bestimmt, ob der zweite Spurwechsel ausgeführt werden kann oder nicht. Die Steuerungssektion 261 für die Fahrassistenz zeigt auf der Anzeigevorrichtung 23 einen Text an, der eine zweite Bestätigungsanfrage ausdrückt, wenn bestimmt wird, dass der zweite Spurwechsel ausgeführt werden kann. Zum Beispiel zeigt die Steuerungsvorrichtung 261 der Fahrassistenz einen Text an, der eine zweite Bestätigungsanfrage auf der Anzeigevorrichtung 23 ausdrückt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 12, das sich zur Position PS1 von 4 bewegt hat, in der Lage ist, einen Spurwechsel zur zweiten Spur 52 entlang eines Fahrwegs AR2 von 4 durchzuführen. Zum Beispiel zeigt die Anzeigevorrichtung 23 den Text „Zurück zur ursprünglichen Spur?“ als Text an, der die zweite Bestätigungsanfrage ausdrückt.
Die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz startet die zweite Spurwechselsteuerung, wenn der Insasse eine zweite Anerkennungsaktion durchführt, nachdem auf der Anzeigevorrichtung 23 ein Text angezeigt wurde, der die zweite Bestätigungsanfrage ausdrückt. Die zweite Anerkennungsaktion ist zum Beispiel eine spezifische Aktion an der Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25. Wenn die zweite Spurwechselsteuerung gestartet wurde, steuert die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz das Fahrzeug 12 nach links, während sie die Umgebung des Fahrzeugs 12 auf der Grundlage von Informationen überwacht, die von der Sensorgruppe bezogen werden. Zum Beispiel steuert die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz die vorstehende Stellgliedgruppe, um das Fahrzeug 12 von der dritten Spur 53 auf die zweite Spur 52 zu bewegen. Die Steuerungssektion 261 für die Fahrassistenz beendet die Steuerung des zweiten Spurwechsels, wenn sich das Fahrzeug 12 beispielsweise entlang des Fahrwegs AR2 bis zu einer Position PS2 auf der zweiten Spur 52 bewegt hat.
Andererseits bestimmt die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz, dass eine erste Unterbrechungsbedingung (spezifische Bedingung) erfüllt ist, wenn die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz bis zum Verstrichen einer spezifischen Schwellenzeit ab dem ersten Zeitpunkt noch nicht in der Lage ist, eine Feststellung zu treffen, dass die zweite Spurwechselsteuerung ausführbar ist. Die Schwellenzeit beträgt z.B. 30 Sekunden. Die erste Unterbrechungsbedingung ist beispielsweise erfüllt, wenn sich ein anderes Fahrzeug 55C, das in der ersten Spur 51 von 4 fährt, entlang eines Fahrwegs AR3 zu einer Position PS3 in der zweiten Spur 52 bewegt. Darüber hinaus ist die erste Unterbrechungsbedingung auch erfüllt, wenn z. B. aufgrund eines Geschwindigkeitsabfalls eines auf der zweiten Spur 52 von 4 fahrenden anderen Fahrzeugs 55B ein Fahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug 12 und einem anderen Fahrzeug 55B kleiner als ein spezifischer Wert vorhergesagt wird, wenn sich das Fahrzeug 12 zur Position PS2 bewegt.
Darüber hinaus bestimmt die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz, dass die spezifische zweite Unterbrechungsbedingung (Unterbrechungsbedingung) erfüllt ist, wenn die spezifische zweite Bedingung (spezifische Bedingung) aufgrund einer Aktion des Insassen in einer Zeitspanne zwischen dem Verstreichen der ersten Zeitspanne und der Durchführung der zweiten Anerkennungsaktion erfüllt wurde. Beispielsweise ist die zweite Bedingung erfüllt, wenn das Beschleunigerpedal 19 des Fahrzeugs 12 vom Insassen betätigt wird (siehe 1) oder wenn der Insasse die Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 benutzt hat, um die Einstellgeschwindigkeit des auszuführenden ACC auf eine höhere Geschwindigkeit als die aktuelle Geschwindigkeit zu ändern.
Die Steuerungssektion 262 für die Bildanzeige identifiziert die Autobahn, auf der das Fahrzeug 12 unterwegs ist, auf der Grundlage des Kfz-Navigationssystems (Kartendaten) und der Standortinformationen. Die Steuerungssektion 262 für die Bildanzeige liest auch die Kartendaten des Fahrzeugnavigationssystems und zeigt auf der Anzeigevorrichtung 23 ein Bild der vom Fahrzeug 12 gerade befahrenen Autobahn an. Nehmen wir zum Beispiel an, dass das Fahrzeug 12 auf der in 4 veranschaulichten Autobahn 50 unterwegs ist. In diesem Fall kann die Steuerungssektion 262 der Bildanzeige zwei Arten von Autobahnbildern auf der Grundlage der Autobahn 50 auf der Anzeigevorrichtung 23 anzeigen. Die Steuerungssektion der Bildanzeige 262 kann nämlich wahlweise ein in 5 veranschaulichtes Autobahnbild 30 oder ein in 6 veranschaulichtes Autobahnbild 40 auf der Anzeigevorrichtung 23 anzeigen.
Wenn die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird, bezieht die Steuerungssektion 262 der Bildanzeige Normalzeitbilddaten, die die Autobahn darstellen. Die Steuerungssektion der Bildanzeige 262 zeigt nämlich das Autobahnbild (Normalzeitbild) (zweites Bild) 30 auf der Anzeigevorrichtung 23 an, wie in 5 veranschaulicht, bevor die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, nachdem die Überholassistenzsteuerung beendet ist oder wenn die Überholassistenzsteuerung unterbrochen wurde. Das Autobahnbild 30 umfasst ein erstes Fahrspurbild 31, ein zweites Spurbild 32 und ein drittes Spurbild 33. Die erste Spur 31 und die zweite Spur 32 sind durch eine Begrenzungslinie 30A abgegrenzt, und die zweite Spur 32 und die dritte Spur 33 sind durch eine Begrenzungslinie 30B abgegrenzt.
Wenn die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird, verwendet die Steuerungssektion 262 der Bildanzeige außerdem Kamerabilder (Bilddaten), die bildgebende Subjekte an Positionen in der Umgebung des Fahrzeugs 12 darstellen, wie sie von der Kamera 21A und der Umgebungsüberwachungskameragruppe bezogen werden, und verwendet ein Mustervergleichsverfahren, um zu bestimmen, ob sich ein Fahrzeug in der Umgebung an einer Position in der Umgebung des Fahrzeugs 12 in diesen Kamerabildern befindet oder nicht. Die Steuerungssektion für die Bildanzeige 262 bezieht auch Normalzeitbilddaten, die Fahrzeuge in der Umgebung darstellen, wenn bestimmt wird, dass ein Fahrzeug in der Umgebung in den Kamerabildern enthalten ist. Betrachten wir eine Situation, in der, wie in 4 veranschaulicht, das Fahrzeug 12 und die Fahrzeuge 55A, 55B, die zwei Fahrzeuge in der Umgebung vor dem Fahrzeug 12 sind, auf der zweiten Spur 52 fahren, und ein Fahrzeug 55C, das ein weiteres Fahrzeug in der Umgebung ist, auf der ersten Spur 51 fährt. In einer solchen Situation ermittelt die Steuerungssektion 262 für die Bildanzeige die relativen Positionen jedes der Fahrzeuge in der Umgebung in Bezug auf das Fahrzeug 12 auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse der Sensorgruppe und der Kamerabilder. Die Steuerungssektion der Bildanzeige 262 steuert auch, wie in 5 dargestellt, die Anzeigevorrichtung 23 mit Fahrzeugbildern (Normalzeitbildern; Bilder, die normal angezeigt werden) (zweite Bilder) 35A, 35B, 35C, die jedes der Fahrzeuge in der Umgebung darstellen, auf der Grundlage dieser relativen Positionen.
Das Autobahnbild 30 und die Fahrzeugbilder 35A, 35B, 35C stellen eine Szene dar, die von einem virtuellen Blickpunkt EP1 (siehe 7) diagonal nach vorne auf eine Position blickt, die in der Seitenansicht vor einer Oberkante des Fahrzeugs 12 erscheint. Ein Bereich des Autobahnbildes 30 in der Seitenansicht ist ein Bereich zwischen zwei geraden Linien LU1, LD1, die sich von dem virtuellen Blickpunkt EP1 aus erstrecken. Ein Winkel, der zwischen der geraden Linie LU1 und der geraden Linie LD1 in der Seitenansicht gebildet wird, ist Θ1.
Wenn die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, bezieht die Steuerungssektion für die Bildanzeige 262 Überholzeitbilddaten, die die Autobahn darstellen. Wenn nämlich die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, zeigt die Steuerungssektion 262 der Bildanzeige ein Autobahnbild (Überholzeitbild; Bild, das während des Überholens angezeigt wird) (erstes Bild) 40, wie in 6 dargestellt, auf der Anzeigevorrichtung 23 an. Das Autobahnbild 40 umfasst ein erstes Spurbild 41, ein zweites Spurbild 42 und ein drittes Spurbild 43. Die erste Spur 41 und die zweite Spur 42 sind durch eine Begrenzungslinie (40A) abgegrenzt, und die zweite Spur 42 und die dritte Spur 43 sind durch eine Begrenzungslinie (40B) abgegrenzt.
Wenn die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, verwendet die Steuerungssektion 262 für die Bildanzeige die Kamerabilder und das Verfahren zum Musterabgleich, um zu bestimmen, ob ein Fahrzeug in der Umgebung in den Kamerabildern enthalten ist oder nicht. Die Steuerungssektion für die Bildanzeige 262 bezieht dann entsprechende Überholzeitbilder von Fahrzeugen in der Umgebung, wenn bestimmt wird, dass ein Fahrzeug in der Umgebung in den Kamerabildern vorhanden ist. Zum Beispiel in Fällen, in denen das Fahrzeug 12 und die Fahrzeuge 55A, 55B, 55C auf der Autobahn 50 von 4 unterwegs sind, ermittelt die Steuerungssektion 262 der Bildanzeige die relativen Positionen jedes der Fahrzeuge in der Umgebung in Bezug auf das Fahrzeug 12 auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse der Sensorgruppe und der Kamerabilder.
Basierend auf diesen relativen Positionen steuert die Steuerungssektion der Bildanzeige 262 die Anzeigevorrichtung 23 mit Fahrzeugbildern (Überholzeitbilder) (erste Bilder) 45A, 45B, 45C, die jedes der Fahrzeuge in der Umgebung repräsentieren, wie in 6 dargestellt. Die Ego-Fahrzeug-Bilddaten, die das Fahrzeug 12 darstellen, sind ebenfalls in den Überholzeitbilddaten enthalten. Wie in 6 veranschaulicht, zeigt die Steuerungssektion für die Bildanzeige 262 auch ein Ego-Fahrzeugbild 47 (Überholzeitbild) (erstes Bild) basierend auf den Ego-Fahrzeugbilddaten auf der Anzeigevorrichtung 23 an.
Das Autobahnbild 40, die Fahrzeugbilder 45A, 45B, 45C und das Ego-Fahrzeugbild 47 stellen eine Szene dar, die von einem virtuellen Blickpunkt EP2 (siehe 7) aus schräg nach vorne schaut, und zwar an einer Position, die in der Seitenansicht vor dem virtuellen Blickpunkt EP1 erscheint. Der Bereich des Autobahnbildes 40 in der Seitenansicht ist ein Bereich zwischen zwei Geraden LU2, LD2, die sich von dem virtuellen Blickpunkt EP2 aus erstrecken. Ein zwischen der Geraden LU2 und der Geraden LD2 in der Seitenansicht gebildeter Winkel ist Θ2.
Der GPS-Empfänger 22, die Anzeigevorrichtung 23, die FahrassistenzBetätigungsvorrichtung 25, die ECU 26, die Sensorgruppe und die Stellgliedgruppe sind Konfigurationselemente der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10.
Funktionsweise und vorteilhafte Wirkungen
Es folgt eine Beschreibung der Funktionsweise und der vorteilhaften Auswirkungen des vorliegenden exemplarischen Ausführungsbeispiels.
Es folgt eine Beschreibung der Verarbeitung, die von der CPU 26A des ECU 26 ausgeführt wird. Die CPU 26A führt die Verarbeitung des in 8 dargestellten Flussdiagramms jedes Mal aus, wenn die spezifische Zeitspanne verstrichen ist.
In Schritt S10 („Schritt“ wird im Folgenden weggelassen) bestimmt die CPU 26A, ob die erste Bedingung erfüllt ist oder nicht. Zu diesem Zeitpunkt wird das Normalzeitbild auf der Anzeigevorrichtung 23 angezeigt.
Die CPU 26A geht in den Fällen, in denen die Bestimmung in S10 JA war, zu S11 über, und der Text, der die erste Bestätigungsanfrage ausdrückt, wird auf der Anzeigevorrichtung 23 für eine Dauer der spezifischen Zeitspanne angezeigt.
Als nächstes geht die CPU 26A zu S12 über und bestimmt, ob die erste Anerkennungsaktion innerhalb der spezifischen Zeitspanne durchgeführt wurde oder nicht.
Die CPU 26A geht in den Fällen, in denen die Bestimmung in S12 JA war, zu S13 über und startet die erste Spurwechselsteuerung.
Die CPU 26A geht zu S14 über, wenn die Verarbeitung von S13 beendet ist, und zeigt die Überholzeitbilder (das Autobahnbild 40, die Fahrzeugbilder 45A, 45B, 45C und das Ego-Fahrzeugbild 47) auf der Anzeigevorrichtung 23 an.
Die CPU 26A geht zu S15 über, wenn die Verarbeitung von S14 beendet ist, und bestimmt, ob die erste Spurwechselsteuerung beendet ist oder nicht.
Die CPU 26A geht in den Fällen, in denen die Bestimmung in S15 JA war, zu S16 über und bestimmt, ob die zweite Spurwechselsteuerung ausgeführt werden kann oder nicht.
Die CPU 26A geht dann zu S17 über. Die CPU 26A fährt mit S18 fort, wenn bestimmt wird, dass die zweite Spurwechselsteuerung ausführbar ist, und der Text, der die zweite Bestätigungsanfrage ausdrückt, auf der Anzeigevorrichtung 23 für die spezifische Zeitspanne angezeigt wird.
Als nächstes geht die CPU 26A zu S19 über und bestimmt, ob die zweite Bedingung erfüllt ist oder nicht.
Die CPU 26A geht in den Fällen, in denen die Bestimmung bei S19 NEIN war, zu S20 über und bestimmt, ob die zweite Anerkennungsaktion während der spezifischen Zeitspanne ab der Anzeige des Textes, der die zweite Bestätigungsanfrage ausdrückt, durchgeführt wurde oder nicht.
Die CPU 26A geht in den Fällen, in denen die Bestimmung bei S20 JA war, zu S21 über und startet die Steuerung des zweiten Spurwechsels.
Die CPU 26A geht zu S22 über, wenn die Verarbeitung von S21 beendet ist, und bestimmt, ob die Steuerung des zweiten Spurwechsels beendet ist oder nicht.
Andererseits geht die CPU 26A zu S23 über, wenn NO in S17 bestimmt wurde, und bestimmt, ob die zweite Bedingung erfüllt wurde oder nicht.
Die CPU 26A geht in den Fällen, in denen die Bestimmung bei S23 JA war, zu S24 über und zeigt die Normalzeitbilder (das Autobahnbild 30, die Fahrzeugbilder 35A, 35B, 35C) auf der Anzeigevorrichtung 23 anstelle der Überholzeitbilder an. In den Fällen, in denen die Bestimmung in S19 JA war, geht die CPU 26A zu S24 über und zeigt die Normalzeitbilder auf der Anzeigevorrichtung 23 anstelle der Überholzeitbilder an.
Die CPU 26A geht zu S25 über, wenn die Verarbeitung von S24 beendet ist, und unterbricht die Überholassistenzsteuerung.
Die CPU 26A fährt mit S26 fort, wenn in S23 NEIN bestimmt wurde, und bestimmt, ob die Bestimmung, dass die zweite Spurwechselsteuerung ausführbar ist, vom ersten Zeitpunkt bis zum Verstrichen der spezifischen Schwellenzeit erfolgt ist oder nicht.
Die CPU 26A fährt mit S24 fort, wenn die Bestimmung in S26 JA war. In Fällen, in denen in S26 NEIN bestimmt wurde, geht die CPU 26A zu S17 über.
Die CPU 26A beendet vorübergehend die Verarbeitung des Flussdiagramms von 8, wenn in S10, S12 oder S20 NEIN bestimmt wurde, wenn in S22 JA bestimmt wurde oder wenn die Verarbeitung von S25 beendet ist.
Wie vorstehend beschrieben, ist die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 des vorliegenden exemplarischen Ausführungsbeispiels in der Lage, die Überholassistenzsteuerung auszuführen, die die erste Spurwechselsteuerung umfasst, um das auf einer Fahrspur (zweite Spur 52) fahrende Fahrzeug 12 auf eine Zielspur (die dritte Spur 53) zu bewegen, und die den zweiten Spurwechsel umfasst, um das Fahrzeug 12 von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzubringen. Wenn das Fahrzeug 12 die Überholassistenzsteuerung ausführt, ist die Anzeigevorrichtung 23 außerdem in der Lage, die Überholzeitbilder (das Autobahnbild 40, die Fahrzeugbilder 45A, 45B, 45C und das Ego-Fahrzeugbild 47) anzuzeigen, die zeigen, dass die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird. Wenn das Fahrzeug 12 die Überholassistenzsteuerung nicht ausführt, kann die Anzeigevorrichtung 23 außerdem die Normalzeitbilder (das Autobahnbild 30, die Fahrzeugbilder 35A, 35B, 35C) anzeigen, die zeigen, dass die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird.
Darüber hinaus bestimmt die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz, dass die erste Unterbrechungsbedingung erfüllt ist, wenn die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz nicht in der Lage war, zu bestimmen, dass die Steuerung des zweiten Spurwechsels bis zum Verstreichen einer Zeitspanne ausgeführt werden kann, die einer Schwellenzeit ab dem ersten Zeitpunkt entspricht. Außerdem zeigt die Anzeigevorrichtung 23 die Normalzeitbilder anstelle der Überholzeitbilder an, wenn die erste Unterbrechungsbedingung erfüllt ist. Der Insasse des Fahrzeugs 12, der auf die Anzeigevorrichtung 23 blickt, kann dadurch erkennen, dass die Überholassistenzsteuerung durch die Bestimmung der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 während deren Ausführung unterbrochen wurde.
Darüber hinaus bestimmt die Steuerungssektion 261 für die Fahrassistenz, dass die zweite Unterbrechungsbedingung erfüllt ist, wenn das Beschleunigerpedal 19 des Fahrzeugs 12 während der Ausführung der Überholassistenzsteuerung betätigt wurde oder wenn während der Ausführung durch das Fahrzeug 12 eine Änderung auf einen höheren Wert für die Einstellgeschwindigkeit von ACC vorgenommen wurde. Außerdem zeigt die Anzeigevorrichtung 23 die Normalzeitbilder anstelle der Überholzeitbilder an, wenn die zweite Unterbrechungsbedingung erfüllt ist. Der Insasse, der auf die Anzeigevorrichtung 23 blickt, kann somit erkennen, dass die Überholassistenzsteuerung während ihrer Ausführung durch eine Fahrhandlung des Insassen unterbrochen wurde.
Obwohl die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10, das Fahrzeugsteuerungsverfahren und das Aufzeichnungsmedium gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vorstehend beschrieben wurden, können daran geeignete Konstruktionsänderungen in einem Bereich vorgenommen werden, der nicht vom Grundgedanken der vorliegenden Offenbarung abweicht.
Solange sich das erste Bild und das zweite Bild voneinander unterscheiden, kann es sich beispielsweise um Bilder handeln, die sich von den vorstehend beschriebenen Bildern unterscheiden. Zum Beispiel können das erste Bild und das zweite Bild von Kameras bezogene Kamerabilder sein.
Die Steuerungssektion 261 für den Fahrassistenten kann die Überholassistenzsteuerung unter Verwendung einer Aktion des Insassen des Fahrzeugs 12 als Auslöser starten. Zum Beispiel kann die Steuerungssektion 261 der Fahrassistenz die Überholassistenzsteuerung starten, indem sie die Durchführung einer spezifischen Aktion an der Fahrassistenzbetätigungsvorrichtung 25 durch den Insassen als Auslöser verwendet.
Die erste Spurwechselsteuerung und die zweite Spurwechselsteuerung können so gesteuert werden, dass das Fahrzeug 12 über mehrere Spuren bewegt wird. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 12 von der ersten Spur (Fahrspur) 51 in 4 auf die dritte Spur (Zielspur) 53 darin unter der ersten Spurwechselsteuerung bewegt werden und darüber hinaus unter der zweiten Spurwechselsteuerung von der dritten Spur (Zielspur) 53 auf die erste Spur (Fahrspur) 51 zurückkehren.
In einem Fahrzeug, das in der Lage ist, eine Überholassistenzsteuerung auszuführen, die eine erste Spurwechselsteuerung umfasst, um ein auf einer Fahrspur fahrendes Fahrzeug auf eine Zielspur zu bewegen, und eine zweite Spurwechselsteuerung, um das Fahrzeug von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzubringen, wird die Überholassistenzsteuerung unterbrochen, wenn eine Unterbrechungsbedingung hergestellt wird, während die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, und eine Anzeigevorrichtung ein erstes Bild löscht und ein zweites Bild anzeigt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2020163932 A [0003]

Claims

Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, mit: einer Steuerungssektion, die konfiguriert ist, um eine Überholassistenzsteuerung auszuführen, die eine erste Spurwechselsteuerung, um ein auf einer Fahrspur fahrendes Fahrzeug auf eine Zielspur zu bewegen, und eine zweite Spurwechselsteuerung, um das Fahrzeug von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzuführen, umfasst; und einer Anzeigevorrichtung, die konfiguriert ist, um ein erstes Bild anzuzeigen, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, wenn die Steuerungssektion die Überholassistenzsteuerung ausführt, und die konfiguriert ist, um ein zweites Bild anzuzeigen, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird, wenn die Steuerungssektion die Überholassistenzsteuerung nicht ausführt, wobei, wenn eine spezifische Unterbrechungsbedingung während der Ausführung der Überholassistenzsteuerung durch das Fahrzeug erfüllt ist, die Steuerungssektion die Überholassistenzsteuerung unterbricht und die Anzeigevorrichtung das erste Bild entfernt und das zweite Bild anzeigt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Unterbrechungsbedingung erfüllt ist, wenn das Fahrzeug unter der Überholassistenzsteuerung von der Fahrspur auf die Zielspur bewegt wurde und eine spezifische Bedingung während der Fahrt auf der Zielspur erfüllt ist.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn ein Beschleunigerpedal des Fahrzeugs herabgedrückt wurde oder wenn während der Ausführung eines Abstandsregeltempomaten durch das Fahrzeug eine Änderung auf einen höheren Wert für eine Einstellgeschwindigkeit des Abstandsregeltempomaten vorgenommen wird.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei: die Steuerungssektion bestimmt, ob das Fahrzeug unter der zweiten Spurwechselsteuerung von der Zielspur auf die Fahrspur zurückgeführt werden kann oder nicht, wenn das Fahrzeug unter der Überholassistenzsteuerung von der Fahrspur auf die Zielspur bewegt worden ist; und die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn die Steuerungssektion bestimmt hat, dass das Fahrzeug nicht auf die Fahrspur zurückgeführt werden kann.
Fahrzeugsteuerungsverfahren, mit: wenn ein zum Ausführen einer Überholassistenzsteuerung konfiguriertes Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung ausführt, Anzeigen eines ersten Bildes, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs, wobei die Überholassistenzsteuerung eine erste Spurwechselsteuerung, um von einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, auf eine Zielspur zu bewegen, und eine zweite Spurwechselsteuerung, um von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzuführen, umfasst; Anzeigen eines zweiten Bildes auf der Anzeigevorrichtung, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung nicht ausführt; und wenn eine spezifische Unterbrechungsbedingung während der Ausführung der Überholassistenzsteuerung durch das Fahrzeug erfüllt ist, Unterbrechen der Überholassistenzsteuerung und Anzeigen des zweiten Bildes auf der Anzeigevorrichtung anstelle des ersten Bildes.
Computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das ein Programm speichert, das durch einen Prozessor ausführbar ist, um eine Verarbeitung durchzuführen, wobei die Verarbeitung aufweist: wenn ein zum Ausführen einer Überholassistenzsteuerung konfiguriertes Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung ausführt, Anzeigen eines ersten Bildes, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung ausgeführt wird, auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs, wobei die Überholassistenzsteuerung eine erste Spurwechselsteuerung, um von einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, auf eine Zielspur zu bewegen, und eine zweite Spurwechselsteuerung, um von der Zielspur auf die Fahrspur zurückzuführen, umfasst; Anzeigen eines zweiten Bildes auf der Anzeigevorrichtung, das zeigt, dass die Überholassistenzsteuerung nicht ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug die Überholassistenzsteuerung nicht ausführt; und wenn eine spezifische Unterbrechungsbedingung während der Ausführung der Überholassistenzsteuerung durch das Fahrzeug erfüllt ist, Unterbrechen der Überholassistenzsteuerung und Anzeigen des zweiten Bildes auf der Anzeigevorrichtung anstelle des ersten Bildes.