DE102023003006A1 - Method for autonomously controlling a vehicle - Google Patents

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    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Steuern eines Fahrzeuges (1), wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass- ein Insasse (2) in dem Fahrzeug (1) anhand eines von dem Insassen (2) getragenen Schuhes (3) identifiziert und mit einem Nutzerprofil vernetzt wird,- der Insasse (2) anhand erfasster Signale einer Innenraumsensorik des Fahrzeuges (1) sitzspezifisch angemeldet wird,- ein mit zumindest einem Fuß und dem Schuh (3) des identifizierten Insassen (2) in zumindest einem vorgegebenen Bereich (B) eines Fahrzeugbodens ausgeübter Druck kontinuierlich erfasst wird und- im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) anhand des in zumindest einem der vorgegebenen Bereiche (B) mit dem Fuß und dem Schuh (3) ausgeübten und erfassten Druckes eine Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird.The invention relates to a method for autonomously controlling a vehicle (1), wherein according to the invention it is provided that an occupant (2) in the vehicle (1) is identified based on a shoe (3) worn by the occupant (2) and with a user profile is networked, - the occupant (2) is registered seat-specifically based on detected signals from an interior sensor system of the vehicle (1), - one with at least one foot and the shoe (3) of the identified occupant (2) in at least one predetermined area (B). Pressure exerted on the vehicle floor is continuously recorded and - in autonomous driving operation of the vehicle (1) a vehicle speed is set based on the pressure exerted and recorded in at least one of the predetermined areas (B) with the foot and the shoe (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Steuern eines Fahrzeuges.The invention relates to a method for autonomously controlling a vehicle.

Aus der EP 3 594 043 B1 ist ein System zum Steuern eines Fahrzeuges bekannt, wobei das System mehrere Prozessoren umfasst. Die Prozessoren sind konfiguriert zum: Anzeigen einer Angabe an einer ersten Benutzereingabetaste, dass sich die erste Benutzereingabetaste in einem aktiven Zustand befindet, wobei, wenn sich die erste Benutzereingabetaste in dem aktiven Zustand befindet, eine Eingabe an der ersten Benutzereingabetaste ein autonomes Steuern des Fahrzeuges zu einem Zielort einleitet; nach dem Anzeigen der Angabe, dass sich die erste Benutzereingabetaste in einem aktiven Zustand befindet, Empfangen einer ersten Benutzereingabe an der ersten Benutzereingabetaste; in Reaktion auf die erste Benutzereingabe an der ersten Benutzereingabetaste, Steuern des Fahrzeuges durch mehrere Prozessoren, um eine autonome Steuerung des Fahrzeuges zu dem Zielort einzuleiten; in Reaktion auf das Empfangen der ersten Benutzereingabe an der ersten Benutzereingabetaste, Ändern der Angabe an der ersten Benutzereingabetaste, um einen neuen, inaktiven Zustand für die erste Benutzereingabetaste anzugeben, und Anzeigen einer Angabe an einer zweiten Benutzereingabetaste, um anzugeben, dass sich die zweite Benutzereingabetaste in einem aktiven Zustand befindet, wobei, wenn sich die zweite Benutzereingabetaste in einem aktiven Zustand befindet, eine Eingabe an der zweiten Benutzereingabetaste das Anhalten des Fahrzeugs einleitet; nach dem Empfangen der ersten Benutzereingabe und dem Anzeigen der Angabe an der zweiten Benutzereingabetaste, dass sich die zweite Benutzereingabetaste in einem aktiven Zustand befindet, Empfangen einer zweiten Benutzereingabe an der zweiten Benutzereingabetaste; und in Reaktion auf das Empfangen der zweiten Benutzereingabe, Einleiten des Anhaltens des Fahrzeuges, wobei das Anhalten des Fahrzeuges beinhaltet, das Fahrzeug innerhalb eines ersten vorbestimmten Zeitraumes zum Stillstand zu bringen; wobei das System eine dritte Benutzereingabetaste umfasst, und wobei die mehreren Prozessoren konfiguriert sind zum: Empfangen von Benutzereingaben an der dritten Benutzereingabetaste, die konfiguriert ist, eine Anforderung zum Anhalten des Fahrzeuges innerhalb eines zweiten vorbestimmten Zeitraumes, der kürzer als der erste vorbestimmte Zeitraum ist, zu übermitteln.From the EP 3 594 043 B1 a system for controlling a vehicle is known, the system comprising several processors. The processors are configured to: display an indication at a first user input button that the first user input button is in an active state, wherein when the first user input button is in the active state, an input at the first user input button results in autonomous control of the vehicle a destination; after indicating that the first user input key is in an active state, receiving a first user input at the first user input key; in response to the first user input at the first user input key, controlling the vehicle through a plurality of processors to initiate autonomous control of the vehicle to the destination; in response to receiving the first user input at the first user input key, changing the indication at the first user input key to indicate a new, inactive state for the first user input key, and displaying an indication at a second user input key to indicate that the second user input key is is in an active state, wherein when the second user input button is in an active state, an input to the second user input button initiates stopping of the vehicle; after receiving the first user input and displaying at the second user input key the indication that the second user input key is in an active state, receiving a second user input at the second user input key; and in response to receiving the second user input, initiating stopping of the vehicle, wherein stopping the vehicle includes bringing the vehicle to a stop within a first predetermined period of time; wherein the system includes a third user input button, and wherein the plurality of processors are configured to: receive user input at the third user input button configured to include a request to stop the vehicle within a second predetermined period of time that is shorter than the first predetermined period of time, to transmit.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum autonomen Steuern eines Fahrzeuges anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for autonomously controlling a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the subclaims.

Ein Verfahren zum autonomen Steuern eines Fahrzeuges sieht erfindungsgemäß vor, dass

  • - ein Insasse in dem Fahrzeug anhand eines von dem Insassen getragenen Schuhes identifiziert und mit einem Nutzerprofil vernetzt wird,
  • - der Insasse anhand erfasster Signale einer Innenraumsensorik des Fahrzeuges sitzspezifisch angemeldet wird,
  • - ein mit zumindest einem Fuß und dem Schuh des identifizierten Insassen in zumindest einem vorgegebenen Bereich eines Fahrzeugbodens ausgeübter Druck kontinuierlich erfasst wird und
  • - im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges anhand des in zumindest einem der vorgegebenen Bereiche mit dem Fuß und dem Schuh ausgeübten und erfassten Druckes eine Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird.
According to the invention, a method for autonomously controlling a vehicle provides that:
  • - an occupant in the vehicle is identified based on a shoe worn by the occupant and networked with a user profile,
  • - the occupant is registered seat-specifically based on signals detected by an interior sensor system of the vehicle,
  • - a pressure exerted by at least one foot and the shoe of the identified occupant in at least a predetermined area of a vehicle floor is continuously recorded and
  • - During autonomous driving operation of the vehicle, a vehicle speed is set based on the pressure exerted and recorded in at least one of the predetermined areas with the foot and the shoe.

Durch diese individuelle Einstellung des Druckes kann eine Sicherheit des Insassen, insbesondere eines Fahrers des Fahrzeuges, von Passanten und weiteren Verkehrsteilnehmern erhöht werden. Die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit wird für den Insassen, insbesondere den Fahrer, verbessert, da sein individueller Fußdruck berücksichtigt wird. Zudem wird der Fahrer bei Nutzung einer Pedalerie assistiert und eine Auswertung des Fußdruckes ermöglicht.This individual adjustment of the pressure can increase the safety of the occupant, in particular the driver of the vehicle, passers-by and other road users. The vehicle speed setting is improved for the occupant, especially the driver, because their individual foot pressure is taken into account. In addition, the driver is assisted when using pedals and foot pressure can be evaluated.

Im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges kann jeder Insasse, welcher über ein entsprechendes Schuhwerk verfügt, die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Assistenzsystems zum autonomen Fahrbetrieb vorgeben, insbesondere innerhalb eines vorgegebenen zulässigen Bereiches.When the vehicle is driving autonomously, each occupant who has appropriate footwear can specify the vehicle speed of an assistance system for autonomous driving, in particular within a predetermined permissible range.

Mittels des Schuhwerkes und des zumindest einen vorgegebenen Bereiches innerhalb des Fahrzeuges ist eine neue Interaktionsmöglichkeit zwischen Insasse und Fahrzeug geschaffen. Dabei können erfasste Signale in Bezug auf den ausgeübten Fußdruck für verschiedene Anwendungsfälle, wie beispielsweise zur Erhöhung eines Wohlbefindens des Insassen, Fitnessanwendungen, Trainingsanwendungen, als Eingabemöglichkeit, Spieleanwendungen etc., genutzt werden.By means of the footwear and the at least one predetermined area within the vehicle, a new possibility for interaction between the occupant and the vehicle is created. Detected signals in relation to the applied foot pressure can be used for various applications, such as increasing the well-being of the occupant, fitness applications, training applications, as an input option, gaming applications, etc.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:

  • 1 schematisch eine perspektivische Ansicht eines Ausschnittes eines Fahrzeuges mit einem Bein und einem Fuß eines Insassen.
This shows:
  • 1 schematically a perspective view of a section of a vehicle with a leg and a foot of an occupant.

Die einzige Figur zeigt eine perspektivische Ansicht eines Ausschnittes eines Fahrzeuges 1 mit einem Bein 2.1 und einem Fuß eines Insassen 2 in einem Schuh 3.The only figure shows a perspective view of a section of a vehicle 1 with a leg 2.1 and a foot of an occupant 2 in a shoe 3.

Im Allgemeinen ist bekannt, dass ein erforderlicher Druck auf ein nicht näher gezeigtes Fahrpedal, Bremspedal und/oder Kupplungspedal einer Pedalerie eines Fahrzeuges 1 für alle Nutzer gleich ist. Daraus folgt, dass sich der jeweilige Nutzer auf eine vorgegebene erforderliche Pedalrückeinstellung einstellen muss. Darüber hinaus ist bekannt, dass lediglich ein Fahrer des Fahrzeuges 1 mittels seines Fußes oder seiner Füße mit der Pedalerie interagiert.In general, it is known that a required pressure on an accelerator pedal, brake pedal and/or clutch pedal (not shown) of a pedal system of a vehicle 1 is the same for all users. It follows that the respective user must adjust to a specified required pedal return setting. In addition, it is known that only a driver of the vehicle 1 interacts with the pedals using his foot or feet.

Der Insasse 2 trägt einen Schuh 3 mit aktiver Ermittlung eines Druckes des Insassen 2, welcher sich, wenn sich der Insasse 2 in dem Fahrzeug 1 befindet, mit einem Nutzerprofil des Insassen 2 vernetzt.The occupant 2 wears a shoe 3 with active determination of a pressure of the occupant 2, which, when the occupant 2 is in the vehicle 1, is networked with a user profile of the occupant 2.

Darüber hinaus meldet sich der Insasse 2 sitzspezifisch in dem Fahrzeug 1 an, wobei es alternativ oder zusätzlich möglich ist, dass der Insasse 2 anhand erfasster Bilddaten einer Innenraumsensorik des Fahrzeuges 1 erkannt wird.In addition, the occupant 2 registers in the vehicle 1 in a seat-specific manner, whereby it is alternatively or additionally possible for the occupant 2 to be recognized based on captured image data from an interior sensor system of the vehicle 1.

Mittels des Schuhes 3 werden spezifische Parameter eines ausgeübten Fußdruckes des Insassen an das Fahrzeug 1, insbesondere eine Auswerteeinheit und/oder eine Steuereinheit, übermittelt. Insbesondere können beziehungsweise kann anhand der von dem Insassen 2 ausgeübten Fußdrücke ein Mittelwert, ein Maximum, ein Minimum, ein Median sowie Perzentile des Fußdruckes anhand erfasster vergangener Fußdrücke ermittelt werden, aber auch Echtzeitwerte erfasst und ausgewertet werden.By means of the shoe 3, specific parameters of the occupant's exerted foot pressure are transmitted to the vehicle 1, in particular an evaluation unit and/or a control unit. In particular, based on the foot pressures exerted by the occupant 2, an average, a maximum, a minimum, a median and percentiles of the foot pressure can be determined based on recorded past foot pressures, but real-time values can also be recorded and evaluated.

Anhand der erfassten Parameter in Bezug auf die ausgeübten Fußdrücke des Insassen 2 wird ein erforderlicher Druck eines sogenannten e-Pedals für spezifische Fahrzeuginteraktionen individuell auf einen jeweiligen Nutzer angepasst. Durch den jeweils übermittelten Fußdruck des Insassen 2, also des Fahrers, kann zusätzlich ein Abgleich mit einer momentanen Fahrt des Fahrzeuges 1 sowie einer aktuellen Tagesform des Insassen 2 berücksichtigt werden.Based on the recorded parameters in relation to the foot pressure exerted by the occupant 2, a required pressure of a so-called e-pedal for specific vehicle interactions is individually adapted to a respective user. By means of the transmitted foot pressure of the occupant 2, i.e. the driver, a comparison with a current journey of the vehicle 1 and the current daily form of the occupant 2 can also be taken into account.

Anhand eines Abgleiches der ausgeübten Fußdrücke kann überprüft werden, ob der Insasse 2 für ein Fahrpedal und ein Bremspedal des Fahrzeuges 1 denselben Fuß nutzt oder nicht. Im Fall, dass der Insasse 2 das Fahrpedal und das Bremspedal nicht mit demselben Fuß betätigt, kann ein entsprechender Hinweis an den Insassen 2, also an den Fahrer des Fahrzeuges 1, ausgegeben werden.By comparing the foot pressures exerted, it can be checked whether the occupant 2 uses the same foot for an accelerator pedal and a brake pedal of the vehicle 1 or not. In the event that the occupant 2 does not operate the accelerator pedal and the brake pedal with the same foot, a corresponding message can be issued to the occupant 2, i.e. to the driver of the vehicle 1.

Eine Situation, in welcher der Insasse 2 das Fahrpedal und das Bremspedal gleichzeitig betätigt, können verarbeitet werden, so dass ermittelt werden kann, dass der Insasse 2 das Fahrpedal und das Bremspedal versehentlich mit demselben Fuß betätigt hat.A situation in which the occupant 2 operates the accelerator pedal and the brake pedal at the same time can be processed so that it can be determined that the occupant 2 accidentally operated the accelerator pedal and the brake pedal with the same foot.

In einer weiteren Ausführung kann vorgesehen sein, dass sofern das Fahrzeug 1 im autonomen Fahrbetrieb fährt, der Insasse 2 mittels seines Fußes Einfluss auf eine momentane Fahrzeuggeschwindigkeit nehmen kann. Dabei wird mittels eines Sprachbefehles und/oder durch Nutzen einer Benutzerschnittstelle eine Einstellmöglichkeit aktiviert, um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 zu ändern. Zur Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit ist zumindest ein Bereich B in dem Fahrzeug 1, insbesondere eines Fahrzeugbodens und/oder an einer Seitenwand, ausgebildet, auf welchen der Insasse 2 mittels seines Fußes Druck ausübt, beispielsweise um die Fahrgeschwindigkeit zu erhöhen. Dabei ist die Fahrgeschwindigkeit nur in einem vorgegebenen zulässigen Geschwindigkeitsbereich von dem Insassen 2 beeinflussbar. Beispielsweise ist der Bereich B beleuchtet und/oder wird mittels Projektion hervorgehoben, so dass der Insasse 2 weiß, wo sich der Bereich B befindet.In a further embodiment, it can be provided that if the vehicle 1 is driving autonomously, the occupant 2 can influence a current vehicle speed using his foot. A setting option is activated by means of a voice command and/or by using a user interface in order to change the driving speed of the vehicle 1. To change the vehicle speed, at least one area B is formed in the vehicle 1, in particular a vehicle floor and/or on a side wall, on which the occupant 2 exerts pressure using his foot, for example to increase the driving speed. The driving speed can only be influenced by the occupant 2 within a predetermined permissible speed range. For example, area B is illuminated and/or highlighted by means of projection, so that the occupant 2 knows where area B is located.

Ist der Schuh 3 des Insassen 2 kommunikationstechnisch vergleichsweise stabil mit dem Fahrzeug 1 vernetzt, das heißt, dass Sicherheits- und Echtzeitanforderungen in hinreichender Güte erfüllt sind, kann eine Pedalerie in dem Fahrzeug 1 entfallen, da ein Beschleunigen und Bremsen des Fahrzeuges 1 mittels Fußdruck in dem vorgegebenen Bereich B ausgeführt werden können.If the shoe 3 of the occupant 2 is networked with the vehicle 1 in a comparatively stable manner in terms of communication technology, that is to say that safety and real-time requirements are met to a sufficient degree, there is no need for pedals in the vehicle 1, since the vehicle 1 can be accelerated and braked using foot pressure can be carried out in the specified area B.

In Abhängigkeit von Aktivitäten des Nutzers 2 kann der in dem vorgegebenen Bereich B ausgeübte Fußdruck auch zur Eingabe für bestimmte Aktivitäten genutzt werden. Spielt der Insasse 2 beispielsweise ein Spiel, so kann mittels des ausgeübten Fußdruckes eine Aktion in dem Spiel ausgelöst werden. Der Insasse 2 kann also mittels seines Fußes Einstellungen anpassen, in Spielen interagieren sowie bestimmte Aktionen in dem Fahrzeug 1 ausführen.Depending on the activities of the user 2, the foot pressure exerted in the specified area B can also be used for input for certain activities. For example, if the occupant 2 is playing a game, an action in the game can be triggered by means of the foot pressure exerted. The occupant 2 can therefore use his foot to adjust settings, interact in games and carry out certain actions in the vehicle 1.

In einer weiteren Ausführung kann an den Insasse 2 in Verbindung mit einem Wellness-, Fitness- und/oder Trainingsprogramm eine Rückmeldung über eine Aktivität seiner Füße ausgegeben werden.In a further embodiment, feedback about an activity of his feet can be given to the occupant 2 in connection with a wellness, fitness and/or training program.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
Fahrzeugvehicle
22
Insasseinmate
2.12.1
Beinleg
33
Schuh shoe
Bb
BereichArea

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 3594043 B1 [0002]EP 3594043 B1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zum autonomen Steuern eines Fahrzeuges (1), dadurch gekennzeichnet, dass - ein Insasse (2) in dem Fahrzeug (1) anhand eines von dem Insassen (2) getragenen Schuhes (3) identifiziert und mit einem Nutzerprofil vernetzt wird, - der Insasse (2) anhand erfasster Signale einer Innenraumsensorik des Fahrzeuges (1) sitzspezifisch angemeldet wird, - ein mit zumindest einem Fuß und dem Schuh (3) des identifizierten Insassen (2) in zumindest einem vorgegebenen Bereich (B) eines Fahrzeugbodens ausgeübter Druck kontinuierlich erfasst wird und - im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) anhand des in zumindest einem der vorgegebenen Bereiche (B) mit dem Fuß und dem Schuh (3) ausgeübten und erfassten Druckes eine Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird.Method for autonomously controlling a vehicle (1), characterized in that - an occupant (2) in the vehicle (1) is identified based on a shoe (3) worn by the occupant (2) and networked with a user profile, - the occupant (2) is registered seat-specifically based on detected signals from an interior sensor system of the vehicle (1), - a pressure exerted with at least one foot and the shoe (3) of the identified occupant (2) in at least one predetermined area (B) of a vehicle floor is continuously recorded and - in autonomous driving operation of the vehicle (1), a vehicle speed is set based on the pressure exerted and detected in at least one of the predetermined areas (B) with the foot and the shoe (3). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einstellmöglichkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit mittels des in dem zumindest einen vorgegebenen Bereiches (B) ausgeübten und erfassten Druckes über eine Benutzerschnittstelle aktiviert wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that an adjustment option for the vehicle speed is activated via a user interface by means of the pressure exerted and detected in the at least one predetermined area (B). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine vorgegebene Bereich (B) beleuchtet wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the at least one predetermined area (B) is illuminated.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3594043B1 (en) 2014-05-23 2022-04-20 Waymo Llc System for controlling a vehicle

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