DE102022210223A1

DE102022210223A1 - Erntemaschinen-transportfahrzeug-koordinationssteuerung

Info

Publication number: DE102022210223A1
Application number: DE102022210223.1A
Authority: DE
Inventors: Matthew D. Hansen
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2021-11-09
Filing date: 2022-09-27
Publication date: 2023-05-11
Also published as: US20230143718A1

Abstract

Eine landwirtschaftliche Erntemaschine umfasst einen Behälter für geerntetes Erntegut und ein Erntegutverarbeitungssystem, das dazu konfiguriert ist, Erntegut auf einem Feld aufzugreifen, einen Erntegutverarbeitungsvorgang an dem Erntegut durchzuführen und das verarbeitete Erntegut zum Behälter für geerntetes Erntegut zu bewegen, wobei das Erntegutverarbeitungssystem einen Überführungsmechanismus umfasst, der dazu konfiguriert ist, das verarbeitete Erntegut zu einer Trägermaschine zu überführen. Die landwirtschaftliche Erntemaschine umfasst ein Steuersystem, das dazu konfiguriert ist, eine durch die landwirtschaftliche Erntemaschine auf dem Feld durchzuführende Wende zu identifizieren, einen Erntemaschinenwendepfad für die landwirtschaftliche Erntemaschine zu bestimmen, um die Wende auf dem Feld durchzuführen, einen Trägermaschinenwendepfad auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades zu erzeugen und eine Angabe des Trägermaschinenwendepfades zu einer Kommunikationsvorrichtung zu kommunizieren, die der Trägermaschine zugeordnet ist.

Description

GEBIET DER BESCHREIBUNG
Die vorliegende Beschreibung bezieht sich im Allgemeinen auf landwirtschaftliche Erntemaschinen. Insbesondere, aber nicht einschränkend, bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Erntemaschinensteuersystem, das dazu konfiguriert ist, den Betrieb mit einem Transportfahrzeug oder einer anderen Trägermaschine zu koordinieren.
HINTERGRUND
Es gibt viele verschiedene Typen von mobilen Maschinen. Es gibt auch viele verschiedene Typen von mobilen Maschinen, die lokale Materialspeicherbehälter aufweisen, die Material aufbewahren, das durch die Maschine gesammelt oder verteilt wird.
In einem Beispiel erntet beispielsweise ein landwirtschaftliches Erntefahrzeug Material wie z. B. Getreide. Beim Ernten von Getreide verarbeitet das Erntefahrzeug das Getreide und speichert das Getreide in einem Tank für sauberes Getreide. Wenn der Tank für sauberes Getreide voll ist oder sich der vollen Kapazität nähert, entlädt das Mähdreschererntefahrzeug das saubere Getreide in ein Transportfahrzeug oder eine Transporteinheit, die ein durch einen Traktor gezogener Getreidewagen sein kann. Die Transporteinheit transportiert dann häufig das geerntete Getreide zu einem anderen Fahrzeug wie z. B. zu einem Sattelschlepper für den Transport zu einem anderen Ort.
Andere Beispiele von mobilen Arbeitsmaschinen, die Material sammeln, umfassen Maschinen wie z. B. ein Zuckerrohrerntefahrzeug, ein Futtermittelerntefahrzeug, eine Ballenpresse, ein Holzerntefahrzeug, eine Asphaltfräsmaschine, einen Planierpflug unter einer breiten Vielfalt von anderen Maschinen.
Die obige Erörterung ist lediglich für allgemeine Hintergrundinformationen vorgesehen und soll nicht als Hilfe beim Bestimmen des Schutzbereichs des beanspruchten Gegenstandes verwendet werden.
KURZDARSTELLUNG
Eine landwirtschaftliche Erntemaschine umfasst einen Behälter für geerntetes Erntegut und ein Erntegutverarbeitungssystem, das dazu konfiguriert ist, Erntegut auf einem Feld aufzugreifen, einen Erntegutverarbeitungsvorgang an dem Erntegut durchzuführen und das verarbeitete Erntegut zum Behälter für geerntetes Erntegut zu bewegen. Das Erntegutverarbeitungssystem umfasst einen Überführungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, das verarbeitete Erntegut zu einer Trägermaschine zu überführen. Die landwirtschaftliche Erntemaschine umfasst ein Steuersystem, das dazu konfiguriert ist, eine durch die landwirtschaftliche Erntemaschine auf dem Feld durchzuführende Wende zu identifizieren, einen Erntemaschinenwendepfad für die landwirtschaftliche Erntemaschine zu bestimmen, um die Wende auf dem Feld durchzuführen, einen Trägermaschinenwendepfad auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades zu erzeugen und eine Angabe des Trägermaschinenwendepfades zu einer Kommunikationsvorrichtung zu kommunizieren, die der Trägermaschine zugeordnet ist.
Beispiel 1 ist eine landwirtschaftliche Erntemaschine, die Folgendes umfasst:

einen Behälter für geerntetes Erntegut;
ein Erntegutverarbeitungssystem, das dazu konfiguriert ist, Erntegut auf einem Feld aufzugreifen, einen Erntegutverarbeitungsvorgang an dem Erntegut durchzuführen und das verarbeitete Erntegut zum Behälter für geerntetes Erntegut zu bewegen, wobei das Erntegutverarbeitungssystem einen Überführungsmechanismus umfasst, der dazu konfiguriert ist, das verarbeitete Erntegut zu einer Trägermaschine zu überführen; und
ein Steuersystem, das dazu konfiguriert ist:
- eine durch die landwirtschaftliche Erntemaschine auf dem Feld durchzuführende Wende zu bestimmen;
- einen Erntemaschinenwendepfad für die landwirtschaftliche Erntemaschine zu bestimmen, um die Wende auf dem Feld durchzuführen;
- einen Trägermaschinenwendepfad auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades zu erzeugen; und
- eine Angabe des Trägermaschinenwendepfades zu einer Kommunikationsvorrichtung zu kommunizieren, die der Trägermaschine zugeordnet ist.

Beispiel 2 ist die landwirtschaftliche Erntemaschine von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei das System dazu konfiguriert ist:

zu bestimmen, dass die Wende eine Wenderate über einem Schwellenwert aufweist; und
den Trägermaschinenwendepfad auf der Basis der Bestimmung zu erzeugen.

Beispiel 3 ist die landwirtschaftliche Erntemaschine von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist:

einen Satz von Führungslinien, die Durchgänge auf dem Feld darstellen, auf der Basis einer Maschinenpfaddefinition zu identifizieren; und
die Wende zwischen einem Satz der Durchgänge zu identifizieren.

Beispiel 4 ist die landwirtschaftliche Erntemaschine von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist:

Betriebsanweisungen für die Trägermaschine in einem Echtzeitkoordinationsmodus zu erzeugen;
den Echtzeitkoordinationsmodus auf der Basis der Bestimmung, dass die Wende eine Wenderate über dem Schwellenwert aufweist, zu deaktivieren;
die Vollendung der Wende zu detektieren; und
den Echtzeitkoordinationsmodus auf der Basis der detektierten Vollendung der Wende zu reaktivieren.

Beispiel 5 ist die landwirtschaftliche Erntemaschine von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei die Wende eine Wende zwischen aufeinander folgenden Durchgängen über das Feld umfasst.
Beispiel 6 ist die landwirtschaftliche Erntemaschine von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei die Trägermaschine dazu konfiguriert ist, eine automatisierte Lenksteuerung auf der Basis der Angabe des Trägermaschinenwendepfades durchzuführen.
Beispiel 7 ist die landwirtschaftliche Erntemaschine von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist:

den Überführungsmechanismus zu betreiben, um das verarbeitete Erntegut zur Trägermaschine während der Ausführung der Wende zu überführen.

Beispiel 8 ist die landwirtschaftliche Erntemaschine von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist:

einen Pfadversatz zu identifizieren; und
den Trägermaschinenwendepfad auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades und des Versatzes zu erzeugen.

Beispiel 9 ist die landwirtschaftliche Erntemaschine von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist:

eine Krümmung eines Abschnitts des Erntemaschinenwendepfades zu identifizieren; und
den Trägermaschinenwendepfad, der der Krümmung entspricht und einen Abstand vom Erntemaschinenwendepfad aufweist, auf der Basis des Versatzes zu erzeugen.

Beispiel 10 ist ein Verfahren, das durch eine landwirtschaftliche Erntemaschine durchgeführt wird, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:

Steuern eines Erntegutverarbeitungssystems, um Erntegut auf einem Feld aufzugreifen, einen Erntegutverarbeitungsvorgang an dem Erntegut durchzuführen und das verarbeitete Erntegut zu einem Behälter für geerntetes Erntegut zu bewegen;
Identifizieren einer durch die landwirtschaftliche Erntemaschine auf dem Feld durchzuführenden Wende;
Bestimmen eines Erntemaschinenwendepfades für die landwirtschaftliche Erntemaschine, um die Wende auf dem Feld durchzuführen;
Erzeugen eines Trägermaschinenwendepfades auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades; und
Kommunizieren einer Angabe des Trägermaschinenwendepfades zu einer Kommunikationsvorrichtung, die der Trägermaschine zugeordnet ist.

Beispiel 11 ist das Verfahren von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, und das ferner Folgendes umfasst:

Bestimmen, dass die Wende eine Wenderate über einem Schwellenwert aufweist; und
Erzeugen des Trägermaschinenwendepfades auf der Basis der Bestimmung.

Beispiel 12 ist das Verfahren von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, und das ferner Folgendes umfasst:

Erzeugen von Betriebsanweisungen für die Trägermaschine in einem Echtzeitkoordinationsmodus;
Deaktivieren des Echtzeitkoordinationsmodus auf der Basis der Bestimmung, dass die Wende eine Wenderate über dem Schwellenwert aufweist;
Detektieren der Vollendung der Wende; und
Reaktivieren des Echtzeitkoordinationsmodus auf der Basis der detektierten Vollendung der Wende.

Beispiel 13 ist das Verfahren von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, und das ferner Folgendes umfasst:

Betreiben des Überführungsmechanismus, um das verarbeitete Erntegut zur Trägermaschine während der Ausführung der Wende zu überführen.

Beispiel 14 ist das Verfahren von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, und das ferner Folgendes umfasst:

Identifizieren eines Pfadversatzes; und
Erzeugen des Trägermaschinenwendepfades auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades und des Versatzes.

Beispiel 15 ist das Verfahren von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, und das ferner Folgendes umfasst:

Identifizieren einer Krümmung eines Abschnittes des Erntemaschinenwendepfades; und
Erzeugen des Trägermaschinenwendepfades, der der Krümmung entspricht und einen Abstand vom Erntemaschinenwendepfad aufweist, auf der Basis des Versatzes.

Beispiel 16 ist ein Steuersystem für eine landwirtschaftliche Erntemaschine, wobei das Steuersystem Folgendes umfasst:

mindestens einen Prozessor; und
einen Arbeitsspeicher, der Anweisungen speichert, die durch den mindestens einen Prozessor ausführbar sind, wobei die Anweisungen, wenn sie ausgeführt werden, Folgendes schaffen:
- eine Komponente zur automatisierten Maschinenkoordination, die dazu konfiguriert ist:
  - mit einer Trägermaschine zu kommunizieren, die dazu konfiguriert ist, geerntetes Erntegut von der landwirtschaftlichen Erntemaschine zu empfangen; und
  - eine Steueranweisung zur Trägermaschine zu senden, um den Betrieb der Trägermaschine mit der landwirtschaftlichen Erntemaschine zu koordinieren;
- eine Wendeautomatisierungskomponente, die dazu konfiguriert ist:
  - eine Maschinenpfaddefinition zu empfangen;
  - die landwirtschaftliche Erntemaschine auf der Basis der Maschinenpfaddefinition zu steuern, um mehrere Wendungen auf dem Feld zu durchqueren; und
  - eine spezielle Wende mit einer Wenderate über einem Schwellenwert zu identifizieren;
- eine Entladungsmodusauswahl, die dazu konfiguriert ist, einen Entladungsmodus, der der speziellen Wende entspricht, auf der Basis des Auswahlkriteriums auszuwählen; und
- einen Steuersignalgenerator, der dazu konfiguriert ist, ein Steuersignal zu erzeugen, um den Betrieb der landwirtschaftlichen Erntemaschine auf der Basis des ausgewählten Entladungsmodus zu steuern.

Beispiel 17 ist das Steuersystem von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei das Auswahlkriterium eines oder mehrere von Folgenden umfasst:

einen Verbindungszustand eines Kommunikationskanals zwischen der landwirtschaftlichen Erntemaschine und der Trägermaschine;
einen Entladungszustand eines Überführungsmechanismus, der geerntetes Erntegut von der landwirtschaftlichen Erntemaschine zur Trägermaschine überführt; und
eine Benutzervorliebeneinstellung, die eine Entladungsmoduspriorisierung angibt.

Beispiel 18 ist das Steuersystem von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei der Entladungsmodus mindestens eines von Folgenden umfasst:

einen Stopp- und Beendungsmodus, der die Entladung vor der Wende priorisiert;
einen Entladungsabschaltmodus, der einen Wendedurchlauf priorisiert;
einen Wendeteilungsmodus, der eine Angabe eines Trägermaschinenwendepfades erzeugt und zur Trägermaschine kommuniziert; oder
eine verzögerte Maschinenkoordination, die die Implementierung eines Echtzeitkoordinationssteuermodus bis nach einem Durchlauf der Wende verzögert.

Beispiel 19 ist das Steuersystem von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei der Entladungsmodus das Steuersystem dazu konfiguriert:

einen Erntemaschinenwendepfad für die landwirtschaftliche Erntemaschine zu bestimmen, um die Wende auf dem Feld durchzuführen;
einen Trägermaschinenwendepfad auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades zu erzeugen; und
eine Angabe des Trägermaschinenwendepfades zu einer Kommunikationsvorrichtung zu kommunizieren, die der Trägermaschine zugeordnet ist.

Beispiel 20 ist das Steuersystem von irgendeinem oder allen vorherigen Beispielen, wobei das Steuersignal ein Kommunikationssystem steuert, um eine Angabe des ausgewählten Entladungsmodus zur Trägermaschine zu senden.
Diese Kurzdarstellung ist vorgesehen, um eine Auswahl von Konzepten in einer vereinfachten Form einzuführen, die nachstehend in der ausführlichen Beschreibung weiter beschrieben werden. Diese Kurzdarstellung soll keine Schlüsselmerkmale oder wesentlichen Merkmale des beanspruchten Gegenstandes identifizieren und soll auch nicht als Hilfe beim Bestimmen des Schutzbereichs des beanspruchten Gegenstandes verwendet werden. Der beanspruchte Gegenstand ist nicht auf Implementierungen begrenzt, die irgendwelche oder alle Nachteile lösen, die im Hintergrund angegeben sind.
Figurenliste

1 ist eine teilweise bildhafte, teilweise schematische Ansicht eines Beispiels einer landwirtschaftlichen Erntemaschine.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer landwirtschaftlichen Erntemaschine zeigt.
3 stellt ein Beispiel einer landwirtschaftlichen Erntemaschine dar, die Länder auf einem Feld gemäß einer Maschinenpfaddefinition erntet.
4A stellt ein Beispiel einer Trägermaschine dar, die in einer Entladungsposition relativ zu einer landwirtschaftlich Erntemaschine positioniert ist.
4B ist ein schematisches Diagramm, das einen Beispielbetrieb einer landwirtschaftlichen Maschine und einer Trägermaschine darstellt, wobei eine Wendeautomatisierung zusammen mit einer Echtzeitkoordinationssteuerung verwendet wird.
4C ist ein schematisches Diagramm, das einen Beispielbetrieb einer landwirtschaftlichen Maschine und einer Trägermaschine unter Verwendung von Wendeteilung darstellt.
5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Trägermaschine zeigt.
6A, 6B und 6C (hier gemeinsam als 6 bezeichnet) zeigen einen Ablaufplan, der ein Beispiel eines Betriebs einer landwirtschaftlichen Erntemaschine mit Trägermaschinenkoordinationssteuerung darstellt.
7 zeigt eine Benutzerschnittstellenanzeige, die ein Beispiel eines Entladungsmodus darstellt.
8A und 8B (gemeinsam als 8 bezeichnet) zeigen eine Benutzerschnittstellenanzeige, die ein Beispiel eines Entladungsmodus darstellt.
9A, 9B und 9C (gemeinsam als 9 bezeichnet) zeigen eine Benutzerschnittstellenanzeige, die ein Beispiel eines Entladungsmodus darstellt.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs einer landwirtschaftlichen Maschine in einem Entladungsmodus darstellt.
11 zeigt eine Benutzerschnittstellenanzeige, die einen Beispielerntemaschinenwendepfad und entsprechenden Trägermaschinenwendepfad darstellt.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs einer Trägermaschine während eines Entladungsmodus darstellt.
13 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer landwirtschaftlichen Erntemaschine darstellt, die in einer entfernten Serverumgebung eingesetzt wird.
14-16 zeigen Beispiele von mobilen Vorrichtungen, die in den in den vorherigen Figuren gezeigten Architekturen verwendet werden können.
17 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Rechenumgebung zeigt, die in den in den vorherigen Figuren gezeigten Architekturen verwendet werden kann.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die vorliegende Beschreibung bezieht sich im Allgemeinen auf landwirtschaftliche Erntemaschinen, die eine Erntegutverarbeitungsfunktionalität umfassen, wie z. B. einen Vorsatz, der Erntegut (Getreide, Mais usw.) von einem Feld aufgreift und das verarbeitete Erntegut zu einem Behälter für geerntetes Erntegut bewegt. Eine Beispielerntemaschine umfasst einen Überführungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, das geerntete Erntegut von dem Behälter zu einem Trägerfahrzeug wie z. B. einem Getreidewagen oder einem anderen Transportfahrzeug zu überführen. Bei einigen Erntemaschinenvorgängen kann eine Entladung stattfinden, wenn die Maschinen stationär sind oder während sich die Maschinen über das Feld bewegen. Folglich kann die Erntemaschine gleichzeitig Erntegut von dem Feld ernten, während das verarbeitete Erntegut in ein Transportfahrzeug entladen wird. Die vorliegende Beschreibung erfolgt mit Bezug auf ein Erntemaschinensteuersystem, das dazu konfiguriert ist, den Betrieb der Erntemaschine mit einem Transportfahrzeug oder einer anderen Trägermaschine zu koordinieren.
Ähnliche Typen von Vorgängen können mit anderen Arbeitsmaschinen durchgeführt werden, die Material sammeln, wie z. B. anderen Erntefahrzeugen, Asphaltfräsmaschinen, Planierpflügen usw. Ähnliche Typen von Vorgängen können auch mit Bezug auf Maschinen durchgeführt werden, die Material verteilen, wie z. B. eine Ausrüstung zum Aufbringen von Dünger oder einer Chemikalie.
1 ist eine teilweise bildhafte, teilweise schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Maschine 100 in einem Beispiel, in dem die Maschine 100 ein Mähdreschererntefahrzeug (auch als Erntefahrzeug oder Mähdrescher 100 bezeichnet) ist. In 1 ist zu sehen, dass die Maschine 100 erläuternd ein Bedienpersonenabteil 101 umfasst, das eine Vielfalt von verschiedenen Bedienpersonenschnittstellenmechanismen zum Steuern der Maschine 100 aufweisen kann. Die Maschine 100 kann einen Satz einer Vorderendausrüstung umfassen, die einen Vorsatz 102 und einen Schneider, der im Allgemeinen bei 104 angegeben ist, umfassen kann. Die Maschine 100 kann auch ein Zufuhrgehäuse 106, einen Zufuhrbeschleuniger 108 und einen Drescher, der im Allgemeinen bei 110 angegeben ist, umfassen. Der Drescher 110 umfasst erläuternd einen Dreschrotor 112 und einen Satz von Höhlungen 114. Ferner kann die Maschine 100 einen Scheider 116 umfassen, der einen Scheiderrotor umfasst. Die Maschine 100 kann ein Reinigungsuntersystem (oder einen Reinigungsschuh) 118 umfassen, das selbst ein Reinigungsgebläse 120, ein Obersieb 122 und ein Sieb 124 umfassen kann. Das Materialbehandlungsuntersystem in der Maschine 100 kann (zusätzlich zu einem Zufuhrgehäuse 106 und Zufuhrbeschleuniger 108) einen Auswurfstampfer 126, eine Abfallhubvorrichtung 128, eine Hubvorrichtung 130 für sauberes Getreide (die sauberes Getreide in einen Tank 132 für sauberes Getreide bewegt) sowie eine Entladungsförderschnecke 134 und eine Mündung 136 umfassen. Die Maschine 100 kann ferner ein Rückstanduntersystem 138 umfassen, das einen Häcksler 140 und Verteiler 142 umfassen kann. Die Maschine 100 kann auch ein Antriebsuntersystem aufweisen, das eine Kraftmaschine umfasst, die Bodeneingriffsräder 144 oder Raupen usw. antreibt. Es wird angemerkt, dass die Maschine 100 auch mehr als eines von irgendeinem der vorstehend erwähnten Untersysteme (wie z. B. linke und rechte Reinigungsschuhe, Scheider usw.) aufweisen kann.
Im Betrieb und zur Übersicht bewegt sich die Maschine 100 erläuternd durch ein Feld in der durch den Pfeil 146 angegebenen Richtung. Wenn sich die Maschine 100 bewegt, greift der Vorsatz 102 das zu erntende Erntegut auf und sammelt das Erntegut in Richtung des Schneiders 104. Nachdem das Erntegut geschnitten ist, wird das Erntegut durch eine Fördereinrichtung im Zufuhrgehäuse 106 in Richtung des Zufuhrbeschleunigers 108 bewegt, der das Erntegut in den Drescher 110 beschleunigt. Das Erntegut wird durch den Rotor 112 gedroschen, der das Erntegut gegen Höhlungen 114 dreht. Das gedroschene Erntegut wird durch einen Scheiderrotor im Scheider 116 bewegt, wo einiges des Rückstandes durch den Auswurfstampfer 126 in Richtung des Rückstandsuntersystems 138 bewegt wird. Der Rückstand kann durch den Rückstandshäcksler 140 zerhackt werden und durch den Verteiler 142 auf dem Feld verteilt werden. In anderen Konfigurationen wird der Rückstand einfach zerhackt und in einen Schwad fallen gelassen, anstatt zerhackt und verteilt zu werden.
Getreide fällt zum Reinigungsschuh (oder Reinigungsuntersystem) 118. Das Obersieb 122 trennt einiges des größeren Materials von dem Getreide und das Sieb 124 trennt einiges des feineren Materials von dem sauberen Getreide. Sauberes Getreide fällt auf eine Förderschnecke in der Hubvorrichtung 130 für sauberes Getreide, die das saubere Getreide nach oben bewegt und das saubere Getreide im Tank 132 für sauberes Getreide ablegt. Der Rückstand kann von dem Reinigungsschuh 118 durch eine Luftströmung entfernt werden, die durch das Reinigungsgebläse 120 erzeugt wird. Das Reinigungsgebläse 120 lenkt Luft entlang eines Luftströmungspfades nach oben durch die Siebe und Obersiebe und die Luftströmung trägt den Rückstand auch rückwärts in der Maschine 100 in Richtung des Rückstandsuntersystems 138.
Abfälle können durch die Abfallhubeinrichtung 128 zurück zum Drescher 110 bewegt werden, wo die Abfälle erneut gedroschen werden können. Alternativ können die Abfälle auch zu einem separaten Neudreschmechanismus (auch unter Verwendung einer Abfallhubeinrichtung oder eines anderen Transportmechanismus) geleitet werden, wo die Abfälle ebenso erneut gedroschen werden können.
1 zeigt auch, dass in einem Beispiel die Maschine 100 einen Bodengeschwindigkeitssensor 147, einen oder mehrere Scheiderverlustsensoren 148, eine Kamera 150 für sauberes Getreide und einen oder mehrere Reinigungsschuhverlustsensoren 152 umfassen kann. Der Bodengeschwindigkeitssensor 147 erfasst erläuternd die Fahrgeschwindigkeit der Maschine 100 über den Boden. Die Fahrgeschwindigkeitserfassung kann durch Erfassen der Drehgeschwindigkeit der Räder, der Antriebswelle, der Achse oder anderer Komponenten durchgeführt werden. Die Fahrgeschwindigkeit kann auch durch ein Positionsbestimmungssystem wie z. B. ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS), ein Koppelnavigationssystem, ein LORAN-System oder eine breite Vielfalt von anderen Systemen oder Sensoren, die eine Angabe der Fahrgeschwindigkeit bereitstellen, erfasst werden.
Die Reinigungsschuhverlustsensoren 152 liefern erläuternd ein Ausgangssignal, das die Menge an Getreideverlust durch sowohl die rechte als auch die linke Seite des Reinigungsschuhs 118 angibt. In einem Beispiel sind die Sensoren 152 Stoßsensoren, die Getreidestöße pro Zeiteinheit (oder pro Einheit von zurückgelegter Strecke) zählen, um eine Angabe des Reinigungsschuhgetreideverlusts bereitzustellen. Die Stoßsensoren für die rechte und die linke Seite des Reinigungsschuhs können individuelle Signale oder ein kombiniertes oder aggregiertes Signal bereitstellen. Es wird angemerkt, dass die Sensoren 152 nur einen einzelnen Sensor ebenso anstelle von separaten Sensoren für jeden Schuh umfassen können.
Der Scheiderverlustsensor 148 liefert ein Signal, das den Getreideverlust im linken und rechten Scheider angibt. Die Sensoren, die dem linken und dem rechten Scheider zugeordnet sind, können separate Getreideverlustsignale oder ein kombiniertes oder Aggregatsignal liefern. Die Verlustdetektion kann ebenso unter Verwendung einer breiten Vielfalt von verschiedenen Typen von Sensoren durchgeführt werden. Es wird angemerkt, dass die Scheiderverlustsensoren 148 auch nur einen einzelnen Sensor anstelle von separaten linken und rechten Sensoren umfassen können.
Es wird auch erkannt, dass Sensor- und Messmechanismen (zusätzlich zu den bereits beschriebenen Sensoren) andere Sensoren an der Maschine 100 ebenso umfassen können. Sensoren können beispielsweise einen Rückstandseinstellungssensor umfassen, der dazu konfiguriert ist zu erfassen, ob die Maschine 100 dazu konfiguriert ist, den Rückstand zu zerhacken, einen Schwad abzuwerfen usw. Die Sensoren können Reinigungsschuhgebläsedrehzahlsensoren umfassen, die nahe dem Gebläse 120 konfiguriert sein können, um die Drehzahl des Gebläses zu erfassen. Die Sensoren können einen Dreschzwischenraumsensor umfassen, der den Zwischenraum zwischen dem Rotor 112 und den Höhlungen 114 erfasst. Die Sensoren können einen Dreschrotordrehzahlsensor umfassen, der eine Rotordrehzahl des Rotors 112 erfasst. Die Sensoren können einen Obersiebzwischenraumsensor umfassen, der die Größe von Öffnungen im Obersieb 122 erfasst. Die Sensoren können einen Siebzwischenraumsensor umfassen, der die Größe von Öffnungen im Sieb 124 erfasst. Die Sensoren können einen Feuchtigkeitssensor für ein anderes Material als Getreide (MOG) umfassen, die dazu konfiguriert sein können, den Feuchtigkeitspegel des anderen Materials als Getreide zu erfassen, das durch die Maschine 100 hindurchgeht. Die Sensoren können Maschineneinstellungssensoren umfassen, die dazu konfiguriert sind, die verschiedenen konfigurierbaren Einstellungen an der Maschine 100 zu erfassen. Die Sensoren können auch einen Maschinenorientierungssensor umfassen, der irgendeiner von einer breiten Vielfalt von verschiedenen Typen von Sensoren sein kann, die die Orientierung der Maschine 100 erfassen. Ernteguteigenschaftssensoren können eine Vielfalt von verschiedenen Typen von Ernteguteigenschaften erfassen, wie z. B. den Ernteguttyp, die Erntegutfeuchtigkeit und andere Ernteguteigenschaften. Die Sensoren können auch dazu konfiguriert sein, Charakteristiken des Ernteguts zu erfassen, wenn das Erntegut durch die Maschine 100 verarbeitet wird. Die Sensoren können beispielsweise die Getreidezufuhrrate erfassen, wenn das Getreide sich durch die Hubeinrichtung 130 für sauberes Getreide bewegt. Die Sensoren können die Massendurchflussrate von Getreide durch die Hubeinrichtung 130 erfassen oder andere Ausgangssignale liefern, die andere erfasste Variablen angeben. Einige zusätzliche Beispiele der Typen von Sensoren, die verwendet werden können, werden nachstehend beschrieben.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer landwirtschaftlichen Maschine 200 zeigt. Einige Beispiele einer landwirtschaftlichen Maschine 200 umfassen, sind jedoch nicht begrenzt auf eine Fräsmaschine, eine Bepflanzungsmaschine, eine Produktaufbringmaschine (z. B. Sprühmaschine), eine Erntemaschine (auch als „Erntefahrzeug“ oder „Mähdrescher“ bezeichnet), and einen Schwader, um einige zu nennen. Die Maschine 200 kann beispielsweise einen Mähdrescher 100 umfassen, der in 1 dargestellt ist. Wegen der Erörterung, aber nicht zur Begrenzung werden einige Beispiele nachstehend im Zusammenhang mit einem Erntevorgang beschrieben und die Maschine 200 wird auch als Erntemaschine 200 bezeichnet.
Die Maschine 200 umfasst ein Steuersystem 202, einen oder mehrere Sensoren 204 und ein oder mehrere steuerbare Untersysteme 206. Die Maschine 200 kann auch einen Datenspeicher 208 umfassen und kann ein oder mehrere andere Elemente 210 umfassen. In einem Beispiel kann das Steuersystem 202 dazu konfiguriert sein, die Maschine 200 in autonomen oder halbautonomen Modi zu betreiben, z. B. in denen eine Bedienperson 212 an Bord oder nahegelegen ist, um eine oder mehrere Funktionen durchzuführen. Diese Funktionen können beispielsweise ohne Begrenzung eines oder mehrere von Führung, Sicherung, Diagnose, Aufgabenüberwachung, Aufgabensteuerung und Datenaufzeichnung umfassen.
Das Steuersystem 202 kann eine Eingabe von einem Ertragsschätzsystem 214 und einem Fehlerschätzsystem 216 empfangen. Das Steuersystem 202 kann auch einen Kapazitätsindikator 218 empfangen, der die Kapazität eines lokalen Behälters 219 für geerntetes Erntegut (z. B. eines Tanks 132 für sauberes Getreide) an der Maschine 200 angibt. Es wird erkannt, dass die Systeme 214 und 216 und der Kapazitätsindikator 218 alle sich an der Maschine 200 befinden können. Die Elemente sind nur als Beispiel separat gezeigt.
In dem Beispiel von 2 umfasst das Steuersystem 202 einen oder mehrere Prozessoren 220, eine Erzeugungskomponente 222 für die Ertrags- und entsprechende Fehlerkarte, eine Restkapazitätsidentifiziererkomponente 224, ein Maschinenpfadverarbeitungs- und Steuersystem 226 (auch als Pfadverarbeitungssystem 226 bezeichnet) und einen Steuersignalgenerator 228. Das Steuersystem 202 kann andere Elemente 230 ebenso umfassen.
Das Pfadverarbeitungssystem 226 umfasst erläuternd eine Maschinenpfaddefinitionskomponente 234, eine Identifiziererkomponente 236 für den kumulativen Ertrag, eine Generatorkomponente 238 für die georeferenzierte Wahrscheinlichkeitsverteilung, eine Belag/Wechselwirkung-Komponente 240 und eine Identifiziererkomponente 242 für den gemessenen Ertrag. Das System 226 umfasst auch eine Wendeautomatisierungskomponente 244, eine Trägermaschinenidentifikationskomponente (z. B. Transportfahrzeugidentifikationskomponente) 246, eine Komponente 248 für die automatisierte Maschinenkoordination, eine Trägermaschinenpfadgeneratorkomponente 250 und eine Entladungsmodusauswahlkomponente 252. Das System 226 kann ebenso andere Elemente 254 umfassen.
Die Wendeautomatisierungskomponente 244 umfasst eine Wendedetektionskomponente 256 und kann ebenso andere Elemente umfassen. Die Komponente 248 für die automatisierte Maschinenkoordination umfasst eine Verbindungszustandsüberwachungseinrichtung 258, eine Entladungszustandsüberwachungseinrichtung 260 und eine Echtzeitkoordinationssteuermoduskomponente 263 und kann ebenso andere Elemente umfassen. Die Entladungsmodusauswahlkomponente 252 umfasst eine Moduspriorisierungskomponente 264 und kann ebenso andere Elemente umfassen.
Sensoren 204 umfassen Materialsensoren 268, Positions/Routen-Sensoren 270, Geschwindigkeitssensoren 272, Arbeitsplatzbildgebungssensoren 274, einen Sensor 276 für das aktuelle Füllniveau und können ebenso andere Sensoren 277 umfassen.
Die Materialsensoren 268 sind dazu konfiguriert, Material, das durch die Maschine 200 bewegt, verarbeitet oder anderweitig bearbeitet wird, zu erfassen. Die Materialsensoren 268 umfassen beispielsweise Ertragssensoren. Die Positions/Routen-Sensoren 270 sind dazu konfiguriert, eine Position der Maschine 200 und/oder eine entsprechende Route (z. B. Fahrtrichtung) der Maschine 200 zu identifizieren, wenn die Maschine 200 das Feld überquert. Ein Positionssensor kann irgendeiner von einer breiten Vielfalt von verschiedenen Typen von Positionssensoren sein, wie z. B. ein Empfänger eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), ein Koppelnavigationssystem oder eine breite Vielfalt von anderen Systemen, die eine Angabe eines aktuellen geographischen Orts der Erntemaschine 200 bereitstellen. Die Systeme können eine Orientierung, Bodengeschwindigkeit und andere Informationen ebenso bereitstellen. Die Geschwindigkeitssensoren 272 sind dazu konfiguriert, ein Signal auszugeben, das eine Geschwindigkeit der Maschine 200 angibt. Die Arbeitsplatzbildgebungssensoren 274 sind dazu konfiguriert, Bilder des Feldes zu erhalten, die verarbeitet werden können, beispielsweise um Bedingungen des Feldes zu identifizieren. Beispiele von Bedingungen umfassen, sind jedoch nicht begrenzt auf die Geländetopologie, Geländerauheit, Geländebodenbedingungen, Hindernisse, die den Betrieb der Maschine 200 behindern usw. In einem landwirtschaftlichen Beispielerntefahrzeug können Signale von den Arbeitsplatzbildgebungssensoren 274 verwendet werden, um Erntegutcharakteristiken wie z. B. erwarteten Ertrag, ob das geerntete Erntegut „entwurzelt“ ist, usw. zu identifizieren.
Der Sensor 276 für das aktuelle Füllniveau erfasst erläuternd ein Füllniveau im lokalen Materialbehälter (z. B. im Tank für sauberes Getreide) an der Erntemaschine 200. Der Sensor 276 kann irgendeiner von einer breiten Vielfalt von verschiedenen Niveausensoren sein, wie z. B. ein optischer Sensor, ein Gewichts- oder Massesensor, ein Massendurchflusssensor, der die Menge an Material, das in den Tank 132 für sauberes Getreide eintritt, misst, seitdem der Tank 132 zuletzt entleert wurde, usw.
Die steuerbaren Untersysteme 206 können ein Antriebsuntersystem 278, ein Lenkuntersystem 280, ein Kommunikationsuntersystem 282, eine Bedienpersonenschnittstellenkomponente 284 und ein Materialbehandlungsuntersystem 286 umfassen. Beispiele des Untersystems 286 umfassen ein Dreschuntersystem, ein Reinigungsuntersystem und ein Rückstandsuntersystem, wie z. B. die vorstehend mit Bezug auf 1 erörterten. Das geerntete Erntegut wird im Behälter 219 für geerntetes Erntegut gespeichert. Die Untersysteme 206 können ebenso andere Elemente 288 umfassen.
Der Steuersignalgenerator 228 kann Steuersignale erzeugen, um die Bedienpersonenschnittstellenkomponente 284 zu steuern. Die Bedienpersonenschnittstellenkomponente 284 kann Bedienpersonenschnittstellenmechanismen 290 steuern und Bedienpersonenwechselwirkungen durch die Mechanismen 290 empfangen. Die Bedienpersonenschnittstellenmechanismen 290 können solche Dinge wie z. B. ein Lenkrad, einen Steuerhebel, Hebel, Pedale, Gestänge, Tasten, Schalter und andere solche Mechanismen umfassen. Die Mechanismen 290 können auch solche Dinge wie z. B. einen berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm umfassen, so dass Benutzereingabemechanismen angezeigt werden können und durch die Bedienperson 212 unter Verwendung von Berührungsgesten betätigt werden können. Die Mechanismen 290 können ein Mikrophon und entsprechendes Spracherkennungssystem sowie einen Lautsprecher und entsprechendes Sprachsynthesesystem umfassen. Die Bedienpersonenschnittstellenmechanismen 290 können eine breite Vielfalt von anderen mechanischen, elektromechanischen, visuellen, Audio- oder haptischen Systemen ebenso umfassen. Diese dienen natürlich nur als Beispiel.
Der Steuersignalgenerator 228 kann auch das Kommunikationsuntersystem 282 steuern, um mit anderen Systemen oder Maschinen zu kommunizieren. Das Kommunikationsuntersystem 282 kann beispielsweise mit einer oder mehreren Trägermaschinen (z. B. Transportfahrzeugen oder Transporteinheiten) 292, anderen Maschinen 294 und (einem) entfernten Rechensystem(en) 296 entweder direkt oder über ein Netz 298 kommunizieren. Zur Erläuterung, aber nicht zur Begrenzung wird die Trägermaschine 292 auch als Transportfahrzeug 292 bezeichnet.
Das Netz 298 kann irgendeines von einer breiten Vielfalt von verschiedenen Typen von Netzen sein. Das Netz 298 kann beispielsweise ein weiträumiges Netz, ein lokales Netz, ein Nahfeldkommunikationsnetz, ein zellulares Kommunikationsnetz oder irgendeines von einer breiten Vielfalt von anderen Netzen oder Kombinationen von Netzen sein. Die Maschinen 294 können andere Maschinen umfassen, die auf dem Feld zusammen mit der Maschine 200 arbeiten. Die Maschinen 294 können von einem gleichen Typ oder unterschiedlichen Typ wie die Maschine 200 sein.
Das Kommunikationsuntersystem 282 kann verdrahtete und/oder drahtlose Kommunikationskomponenten umfassen, die im Wesentlichen irgendein Kommunikationssystem sein können, das durch die Systeme und Komponenten der Maschine 200 verwendet werden kann, um Informationen zu anderen Elementen zu kommunizieren, wie z. B. zwischen dem Steuersystem 202, den Sensoren 204 und den steuerbaren Untersystemen 206. In einem Beispiel kommuniziert das Kommunikationsuntersystem 282 über einen Controller-Bereichsnetzbus (CAN-Bus) (oder ein anderes Netz wie z. B. ein Ethernet-Netz usw.), um Informationen zwischen diesen Elementen zu kommunizieren. Diese Informationen können die verschiedenen Sensorsignale und Ausgangssignale umfassen, die durch die Sensorvariablen und/oder erfassten Variablen erzeugt werden.
Ein entfernter Benutzer 299 ist als mit dem entfernten Rechensystem 296 in Wechselwirkung stehend dargestellt, um durch das Kommunikationsuntersystem 282 Kommunikationen von der Maschine 200 zu empfangen und zu dieser zu senden. Der entfernte Benutzer 299 kann beispielsweise, aber nicht zur Begrenzung, Kommunikationen wie z. B. Benachrichtigungen, Anforderungen für Unterstützung usw. der Maschine 200 an einer mobilen Vorrichtung empfangen.
Vor dem genaueren Beschreiben des Betriebs der Erntemaschine 200 wird zuerst eine kurze Beschreibung von einigen der in 2 dargestellten Elemente und ihres Betriebs bereitgestellt.
Das Ertragsschätzsystem 214 erzeugt erläuternd eine Schätzung des Ertrags an verschiedenen geographischen Orten auf dem Feld, das durch die Maschine 200 geerntet wird. Das Ertragsschätzsystem 214 kann eine breite Vielfalt von verschiedenen Formen annehmen und stellt erläuternd eine georeferenzierte vorherige Schätzung des Ertrags bereit. Mit vorherig ist kurz gemeint, dass die Daten im Voraus, vor dem Betrieb durch die Maschine 200, gebildet oder erhalten werden.
Die Schätztechniken können eine breite Vielfalt von verschiedenen Techniken umfassen, wie z. B. entfernte Erfassung in der Jahreszeit, Abtastung von Ähren von individuellen Pflanzen und Extrapolieren von Ergebnissen über das Feld und Erntegutmodellierung. Das Ertragsschätzsystem 214 kann eine Nahezu-Echtzeiterfassung umfassen, die beispielsweise Bordbilderfassungsvorrichtungen (die Bilder vor der Maschine 200 oder auf den Seiten der Maschine 200 erfassen) und eine entsprechende Bildverarbeitungslogik, die die Bilder verarbeitet, um einen geschätzten Ertrag zu identifizieren, umfassen. Das Bordsystem kann andere Typen von Wahrnehmungssystemen ebenso umfassen, wie z. B. LIDAR, Stereokameras usw. In einem anderen Beispiel kann das Ertragsschätzsystem 214 ein System umfassen, das Luftbilder empfängt, die verarbeitet werden, um einen normierten unterschiedlichen vegetativen Index (NDVI) oder Blattflächenindex (LAI) in einer speziellen Wachstumsstufe zu erzeugen, und einen oder mehrere dieser Indizes verwendet, um den geernteten Ertrag zu schätzen. Das Ertragsschätzsystem 214 kann auch Echtzeitertragssensoren umfassen, die den aktuellen Ertrag erfassen (wie z. B. die Massendurchflussrate von Getreide durch die Maschine 200 oder andere Sensoren, die den Ertrag angeben) und die vorausschauenden Ertragsschätzungen auf dem Feld und insbesondere in dem Pfad, über den die Maschine 200 fährt, korrigieren. Diese und andere Typen von Ertragsschätzsystemen werden hier in Betracht gezogen.
Das Fehlerschätzsystem 216 schätzt erläuternd einen Fehler, der des Ertragsschätzung entspricht, die durch das System 214 erzeugt wird. Der Kapazitätsindikator 218 kann einen Wert umfassen, der an der Erntemaschine 200 selbst gespeichert wird. Der Wert gibt erläuternd die Gesamtkapazität des Tanks für sauberes Getreide an der Maschine 200 an. Der Kapazitätsindikator 218 kann auch einen Wert umfassen, der an einem entfernten Ort gespeichert wird und auf den durch das Kommunikationsuntersystem 282 zugegriffen wird, wenn die Erntemaschine 200 den Betrieb startet oder gleich startet.
Die Erzeugungskomponente 222 für die Ertrags- und entsprechende Fehlerkarte erzeugt erläuternd eine georeferenzierte Ertragsschätzung zusammen mit einer georeferenzierten Fehlerschätzung. Die georeferenzierte Ertragsschätzung ist erläuternd eine georeferenzierte vorhergesagte Ertragskarte für zumindest einen Abschnitt des Feldes, über das die Maschine 200 fährt, zusammen mit einer Fehlerschätzung, die dem georeferenzierten vorhergesagten Ertrag entspricht. In einem Beispiel wird die georeferenzierte Ertrags- und entsprechende Fehlerkarte mit einer Auflösung erzeugt, die Segmenten entlang eines Fahrpfades der Erntemaschine 200 entspricht. Die Ertrags- und entsprechende Fehlerkarte wird durch die Komponente 222 an das Pfadverarbeitungssystem 226 ausgegeben.
Die Restkapazitätsidentifiziererkomponente 224 erzeugt erläuternd einen Wert, der eine Restkapazität im lokalen Materialbehälter (z. B. im Tank 132 für sauberes Getreide) an der Erntemaschine 200 angibt. Der Restkapazitätswert wird erläuternd aktualisiert, wenn die Maschine 200 weiter arbeitet, wobei sie den Erntevorgang durchführt und den Behälter 219 füllt.
Die Maschinenpfaddefinitionskomponente 234 ist dazu konfiguriert, eine Maschinenpfaddefinition 263 zu definieren oder anderweitig zu erhalten. Die Maschinenpfaddefinition 263 kann in irgendeiner von einer Anzahl von Weisen erhalten werden. Die Maschinenpfaddefinition 263 kann beispielsweise durch die Maschine 200 empfangen werden, wie im Block 265 dargestellt. Die Maschinenpfaddefinition 263 kann durch eine andere Maschine oder ein anderes System erzeugt werden, wie z. B. das System 296, und zur Maschine 200 übertragen werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Maschinenpfaddefinition 263 durch die Komponente 234 auf der Basis einer Eingabe von der Bedienperson 212 durch die Mechanismen 290 erzeugt werden.
Die Maschinenpfaddefinition 263 stellt einen vordefinierten Maschinenpfad für den Betrieb der Maschine 200 auf dem Zielfeld bereit. Die Maschinenpfaddefinition 263 kann durch das Steuersystem 202 verwendet werden, um die Maschine 200 automatisch entlang des vordefinierten Maschinenpfades zu navigieren. Wenn beispielsweise Mais geerntet wird, weist ein Mähdrescheremtefahrzeug häufig eine Entladungsförderschnecke auf, die nur über einer Seite des Mähdreschererntefahrzeugs positionierbar ist. Um die Entladung während der Ernte durchzuführen, muss daher das Mähdreschererntefahrzeug so gesteuert werden, dass die Entladungsförderschnecke immer über einem bereits geernteten Abschnitt der Maschine liegt (außer vielleicht während eines anfänglichen Durchgangs, der ein Feld oder Land erschließt). Eine solche Steuerung kann sicherstellen, dass ein Getreidewagen immer neben dem Mähdreschererntefahrzeug arbeiten kann, ohne über das Erntegut zu fahren.
In einem Beispiel definiert die Maschinenpfaddefinition 263 einen Navigationspfad für die Maschine 200 durch „Länder“ oder Abschnitte des Feldes, der aus einer gewissen Anzahl von Durchgängen besteht. Der Navigationspfad ist vordefiniert, indem der Pfad der Maschine 200 vor dem aktuellen Betrieb definiert wird.
Wegen der Erläuterung, aber nicht zur Begrenzung, stellt 3 eine Beispielmaschinenpfaddefinition für die Maschine 200 auf einem Feld 300 dar, die achtundzwanzig Durchgänge umfasst (mit Durchgängen 0-27 bezeichnet), die durch die Maschine 200 vollendet werden sollen. Die Maschine 200 ist ein erstes Land 302 erntend gezeigt, das Durchgänge 0-5 in einem „Einwärtsspiralen“-Muster umfasst, so dass der erste Navigationsdurchgang durch das Land 302 entlang des Navigationspfades 0 in der durch Pfeile 304 angegebenen Richtung liegt. Der zweite Durchgang durch das Land 302 liegt entlang des Navigationspfades 5 in der durch Pfeile 306 angegebenen Richtung. Der dritte Durchgang durch das Land 302 liegt entlang des Navigationspfades 1 in der durch Pfeile 308 angegebenen Richtung. Der vierte Durchgang durch das Land 302 liegt entlang des Navigationspfades 4 in der durch Pfeile 310 angegebenen Richtung, der fünfte Durchgang durch das Land 302 liegt entlang des Navigationspfades 2 in der durch Pfeile 312 angegebenen Richtung, und der sechste Durchgang durch das Land 302 liegt entlang des Navigationspfades 3 in der durch Pfeile 314 angegebenen Richtung. In diesem Beispiel umfasst folglich die Maschinenpfaddefinition eine Landgröße von sechs Durchgängen, ein Einwärtsspiralenwendemuster und eine linke Wenderichtung.
Alternativ umfasst ein Beispiel-„Auswärtsspiralen“-Muster für die Maschine 200 im Land 302 einen ersten Durchgang entlang des Navigationspfades 2, einen zweiten Durchgang entlang des Navigationspfades 3, einen dritten Durchgang entlang des Navigationspfades 1, einen vierten Durchgang entlang des Navigationspfades 4, einen fünften Durchgang entlang des Navigationspfades 0 und einen sechsten Durchgang entlang des Navigationspfades 5.
Nach dem Vollenden der sechs Durchgänge durch das Land 302 wird die Maschine 200 entlang eines Pfades 316 durch bereits geerntete Endreihen zu einem anderen Land 318 im Feld 300 beginnend beim Pfad 6 navigiert. Nach dem Vollenden des Landes 318 fährt dann die Maschine 200 entlang des Pfades 320 fort, um ein anderes Land 322 entlang des Pfades 12 zu beginnen.
Mit erneutem Bezug auf 2 umfasst die Maschinenpfaddefinition 263 ein Wendemuster (z. B. Einwärtsspirale oder Auswärtsspirale) und/oder eine Wenderichtung (z. B. links oder rechts). Die Maschinenpfaddefinition 263 umfasst auch eine Landgröße auf dem Feld (z. B. eine Anzahl von Durchgängen, die mit dem Wendemuster vor dem Weiterbewegen zum nächsten Land oder Abschnitt auf dem Feld durchzuführen sind).
Das Steuersystem 202 ist dazu konfiguriert zu bestimmen, ob das aktuelle Land, auf dem die Maschine 200 arbeitet, nach dem gegenwärtigen Durchgang vollendet wird. Wenn nicht, dann identifiziert das Steuersystem 202 den nächsten Durchgang durch das Feld. Um zu bestimmen, ob das Land vollendet ist, kann das Steuersystem 202 die Anzahl von Pfaden detektieren, die in einem Einwärtsspiralenmuster übersprungen wurden, um die Anzahl von Pfaden zu bestimmen, die zum Ernten übrig sind. Das Steuersystem 202 kann die Anzahl von Pfaden, die in einem Auswärtsspiralenmuster übersprungen werden, identifizieren und diese mit der Landgröße vergleichen, um zu bestimmen, ob die Landgröße vollendet wurde.
Sobald das Steuersystem 202 detektiert, dass das Land nach dem aktuellen Durchgang vollendet ist, identifiziert das Steuersystem 202 ein nächstes Land, zu der die Maschine 200 weiterfahren sollte, innerhalb des Feldes. Das Steuersystem 202 kann detektieren, wenn das Feld vollendet ist, so dass ein nächstes Land nicht geerntet werden muss.
Wenn ein Auswärtsspiralenmuster durchgeführt wird, überspringt die Maschine 200 beispielsweise keine ungeernteten Pfade, sondern geht stattdessen zum nächsten ungeernteten Pfad weiter und erntet den nächsten ungeernteten Pfad. Wenn ein Einwärtsspiralenmuster durchgeführt wird, umfasst die Anzahl von Pfaden die Landgröße (hinsichtlich der Anzahl von Pfaden) minus eins.
Die Identifiziererkomponente 236 für den kumulativen Ertrag identifiziert den kumulativen Ertrag, den die Maschine 200 antrifft, wenn die Maschine 200 über den Maschinenpfad fährt. Die Generatorkomponente 238 für die georeferenzierte Wahrscheinlichkeitsverteilung erzeugt eine georeferenzierte Wahrscheinlichkeitsverteilung, die die Wahrscheinlichkeit angibt, dass der Behälter 219 (z. B. der Tank für sauberes Getreide) die Kapazität an verschiedenen geographischen Orten entlang des Maschinenpfades erreicht.
Die Identifiziererkomponente 242 für den gemessenen Ertrag misst den tatsächlichen Ertrag, der von der Maschine 200 angetroffen wird. Der gemessene Ertragswert kann zum Ertragsschätzsystem 214 oder Fehlerschätzsystem 216 zurückgeführt werden, um die Ertragsschätzung oder die Fehlerschätzung zu korrigieren. Diese korrigierten Werte können dann durch die Komponente 222 verwendet werden, um eine aktualisierte Ertrags- und entsprechende Fehlerkarte zu erzeugen.
Das Maschinenpfadverarbeitungssystem 226 ist dazu konfiguriert, Pfadinformationen für Maschinen 200 und 292 zu verarbeiten. Die Wendeautomatisierungskomponente 244 ist dazu konfiguriert, Wenden zu automatisieren, die durch die Maschine 200 zwischen angrenzenden Durchgängen auf dem Feld durchgeführt werden. Die Komponente 244 kann beispielsweise Führungslinien für das Feld empfangen oder erzeugen und dann die Führungslinien zusammensetzen, um einen Satz von Wenderichtungen oder Wendepfaden zu erzeugen. Die Führungslinien können durch die Bedienperson 212 und/oder auf der Basis der Maschinenpfaddefinition 263 erzeugt werden.
Die Wendedetektionskomponente 256 ist dazu konfiguriert, Wendungen im Maschinenpfad sowie Charakteristiken (z. B. einen Knickpunkt, einen Radius, eine erwartete Wenderate (d. h. Grad pro Sekunde (Grad/s)) unter anderen Charakteristiken zu detektieren. In einem Beispiel werden die Wenden und entsprechenden Wendecharakteristiken von der Maschinenpfaddefinition 263 identifiziert. Es wird angemerkt, dass eine identifizierte Wende eine Wende zwischen aufeinander folgenden Durchgängen (z. B. angrenzenden Pfaden über das Feld) sowie Änderungen der Fahrtrichtung während eines gegebenen Pfades (z. B. weist das Feld eine Krümmung mit nicht-linearen Durchgängen auf) umfassen kann, jedoch nicht darauf begrenzt ist.
Die Trägermaschinenidentifikationskomponente 246 ist dazu konfiguriert, ein oder mehrere Transportfahrzeuge (oder andere Trägermaschinen) an oder in der Nähe zum aktuellen Feld, das durch die Maschine 200 bearbeitet wird, zu identifizieren. Die Komponente 246 kann auch den aktuellen Ort des Transportfahrzeugs (der Transportfahrzeuge) beispielsweise auf der Basis von Ortsdaten, die von dem Transportfahrzeug (den Transportfahrzeugen) empfangen werden, bestimmen.
Die Komponente 248 zur automatisierten Maschinenkoordination ist dazu konfiguriert, einen koordinierten Betrieb der Maschinen 200 und 292 zu erleichtern. Ein Betriebsmodus für die Trägermaschine 292 wird beispielsweise auf der Basis einer Moduspriorität identifiziert, die durch die Komponente 264 definiert oder anderweitig identifiziert wird. Dies wird nachstehend genauer erörtert. Kurz kann jedoch ein Entladungsmodus durch die Modusauswahlkomponente 252 auf der Basis einer Moduspriorität ausgewählt werden, die eine oder mehrere von Wendeautomatisierung oder Trägermaschinenkoordination priorisiert. Der ausgewählte Entladungsmodus kann zur Trägermaschine 292 kommuniziert werden. Die Trägermaschine 292 kann beispielsweise in einem ersten Modus, in dem sich die Trägermaschine 292 in einer Folgeposition befindet, die der Maschine 200 folgt, und einem zweiten Modus, in dem die Trägermaschine 292 sich in einer Entladungsposition (z. B. auf der Seite der Maschine 200) befindet, in der die Trägermaschine 292 dazu konfiguriert ist, geerntetes Erntegut von dem Behälter für geerntetes Erntegut über eine Mündung der Maschine 200 zu empfangen, arbeiten. Ein Modusübergangssteuersignal kann zur Trägermaschine 292 gesendet werden, um vom ersten Modus in den zweiten Modus überzugehen.
In einem Beispiel basiert der Koordinationsmodus auf einem Verbindungszustand zwischen den Maschinen 200 und 292, wie durch die Verbindungszustandsüberwachungseinrichtung 258 identifiziert. Alternativ oder zusätzlich kann der Koordinationsmodus auf dem Entladungszustand der Maschine 200 (z. B. ob die Maschine 200 gegenwärtig den Behälter 219 in die Maschine 292 entlädt) basieren, wie durch die Entladungszustandsüberwachungseinrichtung 258 identifiziert.
Auf der Basis der Modusauswahl kann die Echtzeitkoordinationssteuermoduskomponente 262 die Maschinen 200 und 292 in einen Echtzeitkoordinationsmodus setzen, der dazu konfiguriert ist, die Maschine 292 im Wesentlichen in Echtzeit zu betreiben. Mit „Echtzeit“-Koordination ist gemeint, dass die Maschinen 200 und 292 einen aktiven Kommunikationskanal aufweisen, in dem aktuelle Betriebsaspekte (z. B. Ort, Geschwindigkeit, Fahrtrichtung, Abstand, relative Maschinenposition usw.) in einer oder mehreren Richtungen zwischen den Maschinen 200 und 292 geteilt werden. 4A stellt ein Beispiel eines Echtzeitkoordinationsmodus dar.
Wie in 4A gezeigt, ist die Trägermaschine 292 (erläuternd ein Transportfahrzeug) neben der landwirtschaftlichen Erntemaschine 200 positioniert und fährt in derselben Fahrtrichtung 330, so dass ein Überführungsmechanismus 332 (z. B. eine Mündung mit einer Förderschnecke) der landwirtschaftlichen Erntemaschine 200 landwirtschaftliches Material in die Trägermaschine 292 entladen kann. Gemeinsam können die landwirtschaftliche Erntemaschine 200 und die Trägermaschine 292 als Überführungssystem für landwirtschaftliches Material betrachtet werden. Für Erläuterungszwecke ist die landwirtschaftliche Erntemaschine 200 als Mähdrescher mit einem Erntekopf 334 gezeigt und die Trägermaschine 292 ist als Traktor 336 und Speicherabschnitt 338 (erläuternd ein Getreidewagen), der durch den Traktor 336 gezogen wird, gezeigt. Wenn sich die landwirtschaftliche Erntemaschine 200 und die Trägermaschine 292 in der Richtung 330 bewegen, halten die Maschinen einen relativen Ausrichtungs- oder Koordinationszustand aufrecht, um die Überführung des landwirtschaftlichen Materials von der landwirtschaftlichen Erntemaschine 200 zur Trägermaschine 292 zu erreichen. Die Fahrtrichtung und/oder Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 200 und der Trägermaschine 292 können gelegentlich variieren, um Änderungen der relativen Position zu erzeugen, um zu bewirken, dass der Überführungsmechanismus das landwirtschaftliche Material in verschiedene Orte des Speicherabschnitts 338 ablegt.
Eine der Weisen, in denen die landwirtschaftliche Erntemaschine 200 und die Trägermaschine 292 eine relative Bewegung erzeugen, ist unter Verwendung von drahtloser Kommunikation. In einem Beispiel verwenden die landwirtschaftliche Erntemaschine 200 und die Trägermaschine 292 beide ein drahtloses Netz (z. B. ein Hochfrequenznetz (HF-Netz)), das schematisch beim Bezugszeichen 340 angegeben ist. Wenn die landwirtschaftliche Erntemaschine 200 eine Änderung der relativen Position erzeugen muss, gibt folglich die Maschine 200 einen solchen Befehl („Anstoß“ genannt) an die Trägermaschine 292 über das Netz 340 aus. Die Trägermaschine 292 empfängt den Anstoß und ändert vorübergehend die Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung, um die Änderung der relativen Position zu bewirken. obwohl es möglich ist, dass die landwirtschaftliche Erntemaschine 200 ihre eigene Geschwindigkeits/Fahrtrichtungs-Änderung erzeugt, führt in einem Beispiel die Trägermaschine 292 Geschwindigkeits/Fahrtrichtungs-Änderungen durch.
Ein Beispiel eines drahtlosen Systems zur automatisierten Maschinenkoordination wird unter der Handelsbezeichnung Machine Sync, erhältlich von John Deere and Company in Moline, Illinois, vertrieben. Machine Sync erzeugt ein drahtloses Netz zwischen der Trägermaschine und dem Erntefahrzeug, um die Entladung unterwegs durch Synchronisation der Trägermaschinengeschwindigkeit und Trägermaschinenfahrtrichtung mit dem Erntefahrzeug zu ermöglichen. Machine Sync erleichtert: die Kommunikation zwischen Bedienpersonen des Erntefahrzeugs und der Trägermaschine; die Anpassung von Geschwindigkeiten zwischen dem Erntefahrzeug und der Trägermaschine; das Bewusstsein von bevorstehenden Wasserwegen und der Feldkontur und die Vereinbarung, wie zu navigieren ist; und das Bewusstsein der Ausrüstungsgröße und Ausrüstungsposition. Ferner führt Machine Sync einen sich nähernden Getreidewagentraktor zu einer vorbestimmten „Heim“-Position für die Entladung. Dies ist ein einzigartiger Heimpunkt für diesen speziellen Getreidewagentraktor/Mähdrescher. Individuelle Heimpunkte ermöglichen, dass Mähdrescher, Traktoren und Getreidewagen verschiedene Konfigurationen (Duale, Wagengrößen und Entladungsförderschneckenlängen) aufweisen. Obwohl die hier beschriebenen Beispiele für die Verwendung in Kombination mit Machine Sync besonders geeignet sind, können Beispiele mit irgendeinem geeigneten Kommunikationssystem praktiziert werden oder Techniken können verwendet werden, um zwischen dem Erntefahrzeug und der Trägermaschine zu kommunizieren.
4B ist ein schematisches Diagramm, das einen Beispielbetrieb von Maschinen 200 und 292 darstellt, bei dem eine Wendeautomatisierung zusammen mit Echtzeitkoordinationssteuerung verwendet wird. In solchen Fällen können Knickpunkte in relativ scharfen Wenden (d. h. Wenden mit einer Wenderate über einem Schwellenwert, wie z. B. zehn Grad pro Sekunde) zu einer schlechten Maschinenfolgeleistung der Maschine 292 führen. An den Orten 342, 343 und 344 kann sich beispielsweise die Maschine 292 außerhalb die Ausrichtung auf die Entladungsmündung der Maschine 200 bewegen, was zu verschüttetem Erntegut führt. In anderen Fällen kann die Maschine 292 in die Maschine 200 fahren und diese physikalisch kontaktieren, was zu einer Beschädigung an der Maschine führen kann. Folglich sind Wenden häufig unproduktiv, da die Trägermaschine sich aus dem Betrieb nimmt, bis nachdem die Erntemaschine die Wende vollendet hat. Ferner erfordert dies häufig einen manuellen Betrieb der Trägermaschine, um die Trägermaschine vor dem Beginn des nächsten Abschnitts des Feldes nach der Wende umzupositionieren.
Wie nachstehend genauer erörtert, ist die Trägermaschinenpfadgeneratorkomponente 250 dazu konfiguriert, Pfadinformationen zu erzeugen, die einen Pfad für die Trägermaschine 292 definieren, die sie während relativ scharfer Wenden folgen soll. An sich kann die Echtzeitkoordinationssteuerung für eine Zeitdauer ausgeschaltet oder unterbrochen werden oder anderweitig deaktiviert werden und die Maschine 292 kann auf der Basis der Pfadinformationen gesteuert werden, um die Wende zu vollenden, während sie in einer Entladungsposition bleibt, so dass das Erntegut während der Wende entladen werden kann. Wegen der Erläuterung, nicht zur Begrenzung ist 4C ein schematisches Diagramm, das einen Beispielbetrieb der landwirtschaftlichen Maschine 200 and Trägermaschine 292 unter Verwendung von Wendeteilung darstellt, bei der Wendepfadinformationen durch die Maschine 200 erzeugt und zur Maschine 292 übertragen werden. Die Maschine 200 identifiziert einen Erntemaschinenwendepfad 346, der durch die Maschine 200 durchfahren werden soll, für die Wende. Die Maschine 200 kann einen Pfadversatz identifizieren, der einen Abstand 347 darstellt, der zwischen den Maschinen während der Wende aufrechterhalten werden soll. Auf der Basis des Pfadversatzes und einer Krümmung des Pfades 346 erzeugt die Maschine 200 einen Trägermaschinenwendepfad 348, der der Krümmung entspricht (z. B. diese spiegelt) und den Abstand 347 vom Erntemaschinenwendepfad 346 aufweist.
Auf der Basis der verschiedenen Informationen, die durch das Pfadverarbeitungssystem 226 erzeugt werden, erzeugt der Steuersignalgenerator 228 Steuersignale, die auf steuerbare Untersysteme 206 angewendet werden. Der Steuersignalgenerator 228 kann beispielsweise Steuersignale erzeugen, um das Antriebsuntersystem 278 zu steuern, um die Geschwindigkeit der Erntemaschine 200 zu steuern. Als Beispiel, wenn die Erntemaschine 200 relativ schnell voll werden wird, aber eine Transporteinheit eine längere Menge an Zeit braucht, um die Maschine 200 zu erreichen und zu entladen, dann kann der Steuersignalgenerator 228 das Antriebsuntersystem 278 steuern, um die Erntemaschine 200 zu verlangsamen. Eine solche Steuerung kann Getreideverluste verringern und kann die Wahrscheinlichkeit erhöhen, dass die Transporteinheit zur Erntemaschine 200 fahren kann, bevor die Erntemaschine 200 die Kapazität der Maschine 200 erreicht hat. In einem anderen Beispiel, wenn die georeferenzierte Wahrscheinlichkeitsverteilung angibt, dass in Anbetracht des Pfades, den die Erntemaschine 200 nimmt, die Maschine 200 nicht voll ist, bevor eine Transporteinheit die Maschine 200 erreicht, dann kann der Steuersignalgenerator 228 Steuersignale erzeugen, um das Antriebsuntersystem 278 zu steuern, um die Geschwindigkeit der Erntemaschine 200 zu erhöhen, so dass die Maschine 200 mehr Erntegut ernten kann und näher an der Kapazität des Behälters 219 liegt, wenn eine Transporteinheit die Maschine 200 erreicht. Diese sind nur Beispiele.
Der Steuersignalgenerator 228 kann auch Steuersignale erzeugen, um das Lenkuntersystem 280 zu steuern. Der Steuersignalgenerator 228 kann beispielsweise das Lenkuntersystem 280 steuern, um die Erntemaschine 200 entlang des vordefinierten Maschinenpfades zu lenken.
Der Steuersignalgenerator 228 ist dazu konfiguriert, das Kommunikationsuntersystem 282 zu steuern, um verschiedene Informationen innerhalb der Erntemaschine 200 zu anderen Maschinen oder Systemen zu kommunizieren. In einem Beispiel ist das Kommunikationsuntersystem 282 dazu konfiguriert, eine Angabe eines ausgewählten Entladungsmodus, Wendepfades und/oder einer Route zur Trägermaschine 292, zum entfernten Rechensystem 296 oder zu irgendeiner anderen Maschine oder irgendeinem anderen System zu kommunizieren. In einem anderen Beispiel kann das Kommunikationsuntersystem 282 eine Angabe des ausgewählten Entladungsmodus, des Wendepfades und/oder der Route zu einer mobilen Vorrichtung kommunizieren, die einem Benutzer der Trägermaschine 292 zugeordnet ist. Dieser Benutzer kann die Informationen verwenden, um die Trägermaschine 292 mit der Maschine 200 zu navigieren.
Der Steuersignalgenerator 228 kann auch Steuersignale erzeugen, um die Bedienpersonenschnittstellenkomponente 284 zu steuern, beispielsweise um eine Angabe des Treffpunkts und/oder der Route wiederzugeben.
5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Trägermaschine 292 darstellt. Wie vorstehend erörtert, können die Maschinen 200 und 292 entweder direkt (z. B. Netz 340) oder durch das Netz 298 kommunizieren. Die Maschine 292 ist dazu konfiguriert, in einem koordinierten Steuermodus zu arbeiten, in dem die Maschine 292 entweder automatisch oder auf der Basis von Bedienpersoneneingaben gesteuert wird, um auf einem Feld zusammen mit der Maschine 200 zu arbeiten.
In dem Beispiel von 5 umfasst die Maschine 292 ein Steuersystem 352, einen oder mehrere Sensoren 354, steuerbare Untersysteme 356, einen Datenspeicher 358, und kann andere Elemente 360 ebenso umfassen. Das Steuersystem 352 ist dazu konfiguriert, den Betrieb der Maschine 292 automatisch und/oder auf der Basis von Eingaben von einer Bedienperson (d. h. Benutzer 299) durch Bedienpersonenschnittstellenmechanismen 364 zu steuern. Das Steuersystem 352 umfasst in einem Beispiel eine oder mehrere Komponenten und eine Funktionalität ähnlich zu der vorstehend mit Bezug auf das Steuersystem 202 beschriebenen. Wie in 5 gezeigt, umfasst das Steuersystem 352 einen oder mehrere Prozessoren 366, einen Steuersignalgenerator 368, eine Komponente 370 zur automatisierten Maschinenkoordination, ein Führungsmaschinenpfadverarbeitungssystem 374 und kann ebenso andere Elemente 375 umfassen.
Die Sensoren 354 sind in einem Beispiel ähnlich zu den Sensoren 204, die vorstehend mit Bezug auf 2 erörtert sind. Erläuternd umfassen die Sensoren 354 einen oder mehrere Materialsensoren 376, Positions/Routen-Sensoren 378, Geschwindigkeitssensoren 380, Arbeitsplatzbildgebungssensoren 382, einen Sensor 384 für das aktuelle Füllniveau und können ebenso andere Sensoren 386 umfassen.
Das steuerbare Untersystem 356 umfasst ein Antriebsuntersystem 388, ein Lenkuntersystem 390, ein Kommunikationsuntersystem 392, eine Bedienpersonenschnittstellenkomponente 394, ein Materialbehandlungsuntersystem 396 (das einen Behälter 398 für geerntetes Erntegut wie z. B. einen Speicherabschnitt 338 umfassen kann), und kann ebenso andere Elemente 399 umfassen.
Die Komponente 370 zur automatisierten Maschinenkoordination umfasst eine Echtzeitkoordinationskomponente 372, die dazu konfiguriert ist, mit der Komponente 262 der Maschine 200 über eine Schnittstelle zu koppeln und die Maschine 292 in einem koordinierten Echtzeitsteuermodus zu betreiben, in dem der Betrieb der Maschine 292 in Echtzeit mit der Maschine 200 koordiniert wird. In einem Beispiel verwendet die Komponente 370 zur automatisierten Maschinenkoordination das vorstehend erörterte Machine Sync. Die Komponente 370 zur automatisierten Maschinenkoordination verwendet ein drahtloses Netz zwischen den Maschinen 200 und 292, um die Entladung unterwegs durch Synchronisation der Maschinengeschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung zu ermöglichen.
Das Führungsmaschinenpfadverarbeitungssystem 374 ist dazu konfiguriert, von der Maschine 200 eine Angabe eines Pfades für die Maschine 292 zu empfangen. Dies wird nachstehend genauer erörtert. Kurz ist jedoch in einem Beispiel das Steuersystem 352 dazu konfiguriert, die Maschine 292 in einem zweiten Modus zu betreiben, in dem die Echtzeitmaschinenkoordinationssteuerung für eine Zeitdauer deaktiviert (z. B. gesperrt, unterbrochen usw.) ist. Im zweiten Modus wird ein Maschinenpfad für die Maschine 292, um das Feld zu durchqueren, von der Maschine 292 durch das drahtlose Netz empfangen. Dies kann einen Maschinenpfad für die Maschine 292, um Wendungen zwischen Erntegutreihen auf dem Feld zu durchqueren, umfassen, ist jedoch nicht darauf begrenzt.
6A, 6B und 6C (gemeinsam als 6 bezeichnet) stellen ein Ablaufdiagramm bereit, das ein Beispiel des Betriebs einer landwirtschaftlichen Erntemaschine darstellt. Für die Erläuterung, aber nicht zur Begrenzung wird 6 im Zusammenhang mit der vorstehend mit Bezug auf 2 erörterten Erntemaschine 200 beschrieben.
Im Block 402 werden die Erntemaschine 200 und der Arbeitsplatzort (z. B. das zu erntende Feld) identifiziert. In einem Beispiel umfassen die Informationen, die die spezielle Erntemaschine 200 identifizieren, auch einen Kapazitätsindikator 218, wie im Block 404 dargestellt. Die Informationen können auch den geographischen Ort des zu erntenden Feldes umfassen, wie im Block 406 dargestellt, und die Informationen können eine breite Vielfalt von anderen Informationen umfassen, wie durch den Block 408 angegeben. Eine Maschinenpfaddefinition wird im Block 410 erhalten. Wie vorstehend angegeben, kann die Maschinenpfaddefinition 263 von einer anderen Maschine oder einem anderen System entfernt empfangen werden, wie im Block 412 dargestellt. Die Maschinenpfaddefinition 263 kann beispielsweise vom entfernten Rechensystem 296 empfangen werden. Alternativ oder zusätzlich, wie im Block 414 dargestellt, kann die Maschinenpfaddefinition 263 durch das Steuersystem 202 beispielsweise auf der Basis von Bedienpersoneneingaben von der Bedienperson 212 durch die Bedienpersonenschnittstellenmechanismen 290 erzeugt werden. In einem Beispiel kann die Bedienperson 212 Eingaben, die den Maschinenpfad durch das zu erntende Feld abbilden, unter Verwendung von irgendeinem von einer breiten Vielfalt von Typen von Eingabemechanismen bereitstellen. Die Maschinenpfaddefinition kann natürlich ebenso in anderen Weisen erhalten werden, wie im Block 416 dargestellt.
Die Maschinenpfaddefinition identifiziert eine Landgröße eines Landes auf dem zu erntenden Feld, wie im Block 418 dargestellt. Wie vorstehend mit Bezug auf 3 erörtert, kann die Landgröße 418 eine Anzahl von zu vollendenden Durchgängen auf dem Feld (z. B. sechs Durchgänge in dem Beispiel von 3) vor dem Weiterbewegen zum nächsten Land (z. B. Bewegen vom Land 302 zum Land 318) angeben. Die Maschinenpfaddefinition kann auch ein Wendemuster (Block 420), eine Wenderichtung (Block 422) oder andere Pfadattribute (Block 424) umfassen. Das Wendemuster und die Wenderichtung geben an, wie die Erntemaschine 200 das Land durchquert, um diesen Abschnitt des Feldes vor dem Weiterbewegen zum nächsten Land zu vollenden. Das Wendemuster kann beispielsweise eine Einwärtsspirale, eine Auswärtsspirale oder irgendein anderes Muster umfassen. Die Wenderichtung kann angeben, ob linke Wenden, rechte Wenden oder irgendeine Kombination von linken und rechten Wenden durchgeführt werden, um das Wendemuster auf der Landgröße zu erreichen.
Im Block 426 kann die Kartenerzeugungskomponente 222 einen vorhergesagten Ertrag empfangen oder erhalten, der dem Maschinenpfad entspricht. In einem Beispiel gibt die Komponente 222 eine Karte des georeferenzierten vorhergesagten Ertrags aus, die den vorhergesagten Ertrag an verschiedenen geographischen Orten innerhalb des Feldes identifiziert, wie im Block 428 dargestellt. Die Ertragskarte kann auf der Ertragsschätzung basieren, die vom Ertragsschätzsystem 214 empfangen wird. Die Komponente 222 kann auch eine Fehlerschätzung des georeferenzierten Ertrags ausgeben, die eine Schätzung eines Fehlers an den geographischen Orten mit dem Feld identifiziert, für die der Ertrag geschätzt wurde. Die Karte des georeferenzierten Ertrags und des entsprechenden Fehlers kann für den Maschinenpfad der Erntemaschine 200 durch das Feld, auf dem die Maschine 200 erntet, ausgegeben werden. Die Ertragsschätzungen können für Segmente des Feldes entlang des aktuellen Durchgangs der Maschine 200 und einen oder mehrere anschließende Durchgänge, die der Landgröße, dem Wendemuster und der Wenderichtung entsprechen, die in der Maschinenpfaddefinition definiert sind, erzeugt werden. Folglich identifiziert die Ertragskarte den vorhergesagten Ertrag, der von der Maschine 200 angetroffen wird, wenn die Maschine 200 das Feld entlang des durch die Maschinenpfaddefinition 263 definierten Maschinenpfades durchquert.
Der vorhergesagte Ertrag kann natürlich ebenso in anderen Weisen empfangen und erhalten werden, wie durch den Block 430 dargestellt.
Im Block 432 werden Bedienpersonenvorliebeneinstellungen erfasst. Die Bedienpersonenvorliebeneinstellungen können von der Bedienperson 212 durch die Bedienpersonenschnittstellenmechanismen 290 empfangen werden, vom Datenspeicher 208 erhalten werden, oder in irgendeiner Anzahl von anderen Weisen erhalten werden. Die Bedienpersonenvorliebeneinstellungen können der Identität der speziellen Bedienperson 212 zugeordnet sein, so dass die Bedienpersonenvorliebeneinstellungen für die spezielle Bedienperson auf der Basis des Erhaltens der Identität der Bedienperson 212 für den aktuellen Betrieb der Maschine 200 abgerufen werden können.
Wie durch den Block 434 dargestellt, können die Bedienpersonenvorliebeneinstellungen eine Entladungsmoduspriorisierung angeben, die durch die Moduspriorisierungskomponente 264 verwendet werden kann, um zu identifizieren, welcher Entladungsmodus für ein spezielles Szenario verwendet werden soll. Die Moduspriorisierung kann beispielsweise die Wendeautomatisierung, die durch die Wendeautomatisierungskomponente 244 durchgeführt wird, gegenüber der Echtzeitkoordinationssteuerung, die durch die Koordinationskomponente 248 durchgeführt wird, priorisieren. In anderen Beispielen kann die Maschinenkoordination gegenüber der Wendeautomatisierung priorisiert werden. Dies wird nachstehend genauer erörtert. Kurz kann jedoch in Abhängigkeit von der Moduspriorisierung das Steuersystem 202 bestimmen, ob eine stationäre Entladung oder Entladung unterwegs an einem gegebenen Ort auf dem Feld durchgeführt werden soll. Die Bedienpersonenvorliebeneinstellungen können natürlich ebenso andere Vorlieben angeben, wie im Block 436 dargestellt.
Im Block 438 identifiziert die Komponente 246 ein oder mehrere Trägerfahrzeuge (z. B. Transportfahrzeuge 292) und ihre entsprechenden Orte. Ein Ort der Fahrzeuge kann beispielsweise auf der Basis von Ortsdaten (z. B. GPS-Koordinaten usw.) identifiziert werden, die von den Trägerfahrzeugen empfangen werden, wie im Block 440 dargestellt. Die Trägerfahrzeuge und ihre entsprechenden Orte können natürlich ebenso in anderen Weisen identifiziert werden, wie im Block 442 dargestellt.
Im Block 444 aktiviert die Koordinationskomponente 248 die Echtzeitkoordinationssteuermoduskomponente 262, um die Echtzeitkoordination der Trägermaschine 292 mit der Erntemaschine 200 durchzuführen. Der Echtzeitkoordinationsmodus baut eine Kommunikationsverbindung zwischen den Maschinen 200 und 292 auf, durch die die Maschine 200 Steuersignale erzeugen kann, um die Maschine 292 in einer Entladungsposition zu halten (wie z. B. der vorstehend mit Bezug auf 4A dargestellten), wenn die Maschine 200 das Feld überquert. Die Maschinenkoordinationssteuerung kann umfassen, dass die Maschine 200 ein Anstoßsignalsignal (Block 446) sendet, um die Geschwindigkeit der Maschine 292 anzustoßen und vorübergehend zu ändern, ist jedoch nicht darauf begrenzt. Die Echtzeitkoordinationsmoduskomponente kann auch Signale erzeugen, um die Lenkung der Maschine 292 (Block 448), die Geschwindigkeit der Maschine 292 (Block 450) sowie andere Steuerungen (Block 452) zu steuern.
Die Maschine 200 wird entlang des Maschinenpfades betrieben, wie im Block 454 dargestellt. Die Erntemaschine 200 kann beispielsweise durch das Steuersystem 202 automatisch gesteuert werden, das das Lenkuntersystem 280 und/oder Antriebsuntersystem 278 steuert, wie durch den Block 456 dargestellt. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuersystem 202 die Bedienpersonenschnittstellenkomponente 284 steuern, um eine Angabe des Maschinenpfades wiederzugeben, um eine Führung für die Bedienperson 212 anzuzeigen oder anderweitig wiederzugeben, wie im Block 458 dargestellt. Die Bedienpersonenschnittstellenkomponente 284 kann beispielsweise eine Darstellung einer Karte mit Führungslinien anzeigen oder anderweitig wiedergeben, die den Maschinenpfad identifizieren. Alternativ oder zusätzlich kann die Bedienpersonenschnittstellenkomponente 284 Bedienpersonensteuereingaben (z. B. vorgeschlagene Maschinengeschwindigkeit, Wendeeingaben usw.) ausgeben, die durch die Bedienperson 212 geliefert werden sollen, um die Erntemaschine 200 zu steuern, um das Feld entlang des Maschinenpfades zu durchqueren. Steuersignale können auch zur Trägermaschine 292 auf der Basis der Echtzeitdetektion der relativen Position gesendet werden, wie im Block 460 dargestellt. Die landwirtschaftliche Maschine 200 kann beispielsweise die Position der Trägermaschine 292 relativ zum Überführungsmechanismus (z. B. Mechanismus 332, der in 4A gezeigt ist) detektieren und ein Anstoßsignal erzeugen, um die Trägermaschine 292 zu bewegen, so dass der Überführungsmechanismus über einem speziellen Bereich des Behälters der Trägermaschine 292 angeordnet ist. Die Detektion der relativen Position kann unter Verwendung von Sensoren 204 und/oder des Kommunikationsuntersystems 282 durchgeführt werden. Bildgebungssensoren 274 können beispielsweise Bilder erhalten, die verarbeitet werden, um den Ort der Trägermaschine 292 zu identifizieren. In einem anderen Beispiel kann eine Angabe der Position durch die Kommunikationen zwischen den Maschinen 200 und 292 empfangen werden oder auf der Basis einer Angabe dieser erhalten werden.
Im Block 462 wird die Wendeautomatisierung durch die Wendeautomatisierungskomponente 244 auf der Basis der Maschinenpfaddefinition 263 durchgeführt. Eine Beispielwendeautomatisierung umfasst das Steuern der Maschine 200, so dass der Vorsatz der Erntemaschine den Erntepfaden durch die verschiedenen Durchgänge über das Feld folgt, sowie das Durchführen von Wendungen zwischen den Durchgängen, die arbeiten, um Führungslinien zusammenzusetzen, die die Durchgänge darstellen, die in der Maschinenpfaddefinition 263 definiert sind.
Die Maschine kann ebenso in anderen Weisen betrieben werden, wie im Block 464 dargestellt.
Wenn die Erntemaschine 200 das Feld überquert, greift im Block 466 das Materialbehandlungsuntersystem 286 das Erntegut auf dem Feld auf, führt Erntegutverarbeitungsvorgänge an dem Erntegut durch und bewegt das verarbeitete Erntegut zum Behälter 219 für geerntetes Erntegut.
Im Block 468 wird das Materialbehandlungsuntersystem 286 gesteuert, um das geerntete Erntegut in die Trägermaschine 292 zu entladen. Wie vorstehend angegeben, kann die Entladung durchgeführt werden, während die Maschinen stationär sind sowie während die Maschinen sich durch die Steuerung der Koordinationskomponente 248 und/oder Wendeautomatisierungskomponente 244 bewegen.
Im Block 470 empfängt die Restkapazitätsidentifiziererkomponente 224 ein aktuelles Füllniveau des Behälters 219. Das aktuelle Füllniveau kann auf einer Sensoreingabe (Block 472) basieren oder das aktuelle Füllniveau kann in anderen Weisen ebenso erhalten werden, wie durch den Block 474 angegeben. Die Restkapazitätsidentifiziererkomponente 224 identifiziert dann die verfügbare Kapazität (oder Restkapazität) im Behälter 219 (im Getreidetank), wie im Block 476 dargestellt. Das aktuelle Füllniveau (oder die gemessene Menge) an Material im Getreidetank kann beispielsweise von der Kapazität des Behälters 219 subtrahiert werden, um die Restkapazität zu ergeben.
Das Pfadverarbeitungssystem 226 identifiziert den Maschinenpfad durch das geerntete Feld und korreliert den Pfad mit der Ertrags- und entsprechenden Fehlerkarte, die durch die Komponente 222 erzeugt wird. Die Identifiziererkomponente 236 für den kumulativen Ertrag identifiziert in einem Beispiel den kumulativen Ertrag für verschiedene Abschnitte entlang des Pfades. Das Erzeugen eines georeferenzierten Schätzertrages ist durch den Block 478 angegeben. Das Identifizieren des kumulativen erwarteten Ertrags über verschiedene Segmente für den Maschinenpfad ist durch den Block 480 angegeben. Der georeferenzierte Schätzertrag kann natürlich ebenso in anderen Weisen erzeugt werden, wie im Block 482 dargestellt.
Die Generatorkomponente 238 erzeugt die georeferenzierte Wahrscheinlichkeitsverteilung, dass der Behälter 219 voll wird. Die Komponente 238 erzeugt beispielsweise eine Wahrscheinlichkeitsverteilung, die verschiedene Wahrscheinlichkeiten an verschiedenen geographischen Orten identifiziert, an denen diese Wahrscheinlichkeiten die Wahrscheinlichkeit angeben, dass der Getreidetank an der Maschine 200 an diesem speziellen geographischen Ort voll wird, wie im Block 484 dargestellt.
Im Block 486 detektiert die Wendedetektionskomponente 256 eine bevorstehende Wende, die durch die landwirtschaftliche Maschine 200 auf dem Feld durchgeführt werden soll. In einem Beispiel basiert die Detektion der Wende auf dem Bestimmen einer geschätzten Wenderate, die die Maschine 200 während der Wende erfährt (z. B. Grad pro Sekunde), und dem Vergleichen dieser Wenderate mit einem Wenderatenschwellenwert, wie im Block 488 dargestellt. Der Wenderatenschwellenwert kann vordefiniert sein, auf der Basis einer Bedienpersoneneingabe durch die Bedienperson 212 definiert sein, dynamisch durch das Steuersystem 202 auf der Basis der Bedienperson der Maschine 200 bestimmt werden oder ebenso in anderen Weisen bestimmt werden.
Ein oder mehrere Entladungsmodusauswahlkriterien werden im Block 490 erhalten. Ein Entladungsmodusauswahlkriterium kann auf irgendeinem von einer Anzahl von Betriebscharakteristiken basieren. Wie im Block 492 dargestellt, kann beispielsweise ein Zustand der Verbindung der Koordinationskomponente 248 mit der Trägermaschine 292 durch die Verbindungszustandsüberwachungseinrichtung 258 identifiziert werden. Die Überwachungseinrichtung 258 kann beispielsweise bestimmen, dass eine aktive Verbindung zwischen den Maschinen 200 und 292 aufgebaut ist, wie im Block 494 dargestellt. Die Überwachungseinrichtung 258 kann auch bestimmen, dass eine aktive Verbindung gegenwärtig nicht aufgebaut ist, aber die Komponente 248 versucht, mit der Maschine 292 zu verbinden, um in den Echtzeitkoordinationssteuermodus einzutreten, wie im Block 496 dargestellt. Andere Verbindungszustände können natürlich ebenso detektiert werden, wie im Block 498 dargestellt.
Ein Entladungsmodusauswahlkriterium kann auch das Detektieren eines Entladungszustandes umfassen, wie im Block 500 dargestellt. Ein Entladungszustand kann beispielsweise das Bestimmen des aktuellen Füllniveaus des Behälters 219 umfassen, wie im Block 502 dargestellt. Der Entladungszustand kann auch angeben, ob der Überführungsmechanismus der Maschine 200 aktiv in die Trägermaschine 292 entlädt, wie im Block 504 dargestellt. Ein Signal kann beispielsweise empfangen werden, das angibt, ob eine Förderschnecke einer Entladungsmündung aktiv ist. Die anderen Entladungszustände können natürlich detektiert werden, wie im Block 506 dargestellt.
Die Entladungsmodusauswahlkriterien können auch eine Moduspriorität umfassen, die im Block 508 detektiert wird. Die Moduspriorität kann auf der Basis von Bedienpersonenvorlieben erzeugt werden und kann vordefiniert oder während des Betriebs der Maschine 200 dynamisch bestimmt werden. In einem Beispiel priorisiert die Moduspriorität die aktive Maschinenkoordination, wie im Block 510 dargestellt. Der Block 510 kann beispielsweise das Entladen in die Trägermaschine 292 mehr priorisieren oder gewichten als die durch die Komponente 244 durchgeführte Wendeautomatisierung. Anders ausgedrückt, in einem Beispiel gewichtet der Block 510 eine stationäre Entladung vor dem Eintritt in eine Wende höher relativ zur Wendeautomatisierung, die weiterhin die Maschine 200 durch die Wende steuert.
In einem anderen Beispiel kann die Wendeautomatisierung im Block 512 priorisiert werden. In einem Beispiel kann folglich die aktive Steuerung durch die Wendeautomatisierungskomponente 244, um die Maschine 200 durch eine Wende zu steuern, gegenüber einer stationären Entladung vor der Wende priorisiert werden. Die Moduspriorität kann natürlich ebenso in anderen Weisen detektiert werden, wie im Block 514 dargestellt.
Ein Entladungsmodusauswahlkriterium kann natürlich auch auf dem vorhergesagten Ertrag in einem Pfad der Maschine 200 basieren, wie im Block 516 dargestellt. Der vorhergesagte Ertrag im Block 516 und das aktuelle Füllniveau im Block 502 können als Angabe hinsichtlich dessen verwendet werden, wo der Behälter 219 wahrscheinlich in dem Pfad vor der Maschine 200 voll wird.
Im Block 518 wird ein Entladungsmodus auf der Basis des einen oder der mehreren Auswahlkriterien, die im Block 490 erhalten werden, ausgewählt. Der Entladungsmodus umfasst eine oder mehrere entsprechende Handlungen, die durchgeführt werden sollen, um den Entladungsmodus auszuführen.
In einem Beispiel umfasst ein Entladungsmodus einen „Stopp- und Beendungs“-Entladungsmodus, wie im Block 520 dargestellt. In einem Beispiel basiert der Stopp- und Beendungsentladungsmodus darauf, dass die Überwachungseinrichtung 258 einen aktiven Verbindungszustand zwischen den Maschinen 200 und 292 bestimmt und dass der Überführungsmechanismus (z. B. die Förderschnecke in einer Mündung) aktiv in die Trägermaschine 292 entlädt. In diesem Fall kann der Echtzeitkoordinationssteuermodus aufrechterhalten werden, um beide Maschinen zu verlangsamen, während der Überführungsmechanismus weiterhin den Behälter 219 entlädt. Die Maschinen können nach Bedarf gestoppt werden, bevor sie die bevorstehende Wende erreichen.
7 zeigt eine Beispielbenutzerschnittstellenanzeige 522, die ein Beispiel des Entladungsmodus im Block 520 zeigt. Hier werden die Maschinen 200 und 292 gestoppt, wenn die Maschinen einen Feldort, der durch ein Bildsymbol 524 dargestellt ist, vor der durch die Pfadlinie 526 dargestellten Wende erreichen. Wenn die Überwachungseinrichtung 260 bestimmt, dass der Entladungsprozess vollendet hat, kann die Wendeautomatisierungskomponente 244 die Ausführung der Wende fortsetzen, um in einen anschließenden Durchgang 528 einzutreten.
Mit erneutem Bezug auf 6 umfasst ein anderes Beispiel eines Entladungsmodus, der im Block 532 dargestellt ist, ein frühes Entladungsabschalten, wobei der Entladungsprozess unterbrochen wird, bevor der Behälter 219 vollständig entladen ist. In einem Beispiel wird der Modus 532 auf der Basis des aktuellen Füllniveaus und/oder der Moduspriorität im Block 508 ausgewählt, was darauf hinweist, dass die Wendeautomatisierung gegenüber der Maschinenkoordination priorisiert werden soll.
8A und 8B (gemeinsam als 8 bezeichnet) zeigen eine Beispielbenutzerschnittstelle 534, die den Betrieb des Entladungsmodus darstellt, der im Block 522 dargestellt ist. Wie in 8 gezeigt, wenn die Maschinen 200 und 292 einen Punkt, der durch das Anzeigeelement 536 dargestellt ist, vor der durch die Linie 538 dargestellten Wende erreichen, wird der Koordinationsmodus, der die Maschine 292 steuert, unterbrochen oder deaktiviert, wie durch das Anzeigeelement 540 dargestellt. Hier wird der Überführungsmechanismus der Maschine 200 ausgeschaltet und die Wendeautomatisierungskomponente 244 steuert weiterhin die Maschine 200 durch die Wende in den anschließenden Pfad, der durch die Führungslinie 541 dargestellt ist. In einem Beispiel fährt eine Bedienperson der Trägermaschine 292 manuell die Trägermaschine 292 in eine Position längs der Maschine 200 im anschließenden Pfad, woraufhin die Echtzeitkoordinationssteuermoduskomponente 262 den Echtzeitkoordinationssteuermodus fortsetzen kann.
Mit erneutem Bezug auf 6 ist ein anderes Beispiel eines Entladungsmodus im Block 542 dargestellt, wo die automatisierte Maschinenkoordination verzögert wird, bis nachdem die Wende durch die Maschinen vollendet ist. In einem Beispiel wird der Steuermodus im Block 542 auf der Basis dessen ausgewählt, dass die Überwachungseinrichtung 258 bestimmt, dass eine Verbindung zwischen den Maschinen noch nicht aufgebaut ist (z. B. die Maschine 200 nicht aktiv in die Trägermaschine 292 entlädt).
9A, 9B und 9C (gemeinsam als 9 bezeichnet) zeigen eine Beispielbenutzerschnittstelle 544, die den Modus im Block 542 darstellt. Wie gezeigt, befindet sich die Trägermaschine 292 nicht aktuell in einer Entladungsposition und der koordinierte Modus wurde noch nicht zwischen den Maschinen hergestellt. Die Wendeautomatisierungskomponente 244 steuert die Maschine 200 durch die Wende und in den anschließenden Durchgang. Die Maschine 292 wird (automatisch oder durch Bedienpersoneneingabe) in die Entladungsposition gesteuert, die in 9C gezeigt ist, wo die Verbindung zwischen den Maschinen für die anschließende Koordinationssteuerung im anschließenden Durchgang aufgebaut werden kann.
Mit erneutem Bezug auf 6 ist ein anderes Beispiel eines Entladungsmodus im 550 dargestellt, in dem Wendeinformationen durch die Maschine 200 mit der Trägermaschine 292 geteilt werden. In einem Beispiel wird der Entladungsmodus im Block 550 auf der Basis von Bedienpersonenvorlieben ausgewählt, die angeben, dass der koordinierte Maschinenbetrieb in Verbindung mit der durch die Komponente 244 durchgeführten Wendeautomatisierung stattfinden sollte.
Ein Beispiel des Entladungsmodus im Block 550 wird nachstehend mit Bezug auf 10, 11 und 12 erörtert. Kurz bestimmt jedoch in einem Beispiel die Maschine 200 einen Wendepfad für die Trägermaschine 292 auf der Basis des Wendepfades, den die Maschine 200 nimmt, um die Wende auf dem Feld auszuführen. Die Maschine 200 kommuniziert den Trägermaschinenwendepfad zur Trägermaschine 292, die auf der Basis dieser Pfadinformationen gesteuert werden kann.
Andere Entladungsmodi können natürlich ebenso ausgewählt werden, wie im Block 552 dargestellt.
Im Block 554 erzeugt der Steuersignalgenerator 228 ein Steuersignal auf der Basis des ausgewählten Entladungsmodus. In einem Beispiel kann das Steuersignal die automatische Steuerung der Maschine 200 durchführen, wie im Block 556 dargestellt. Das Steuersystem 202 kann beispielsweise Untersysteme 206 steuern, um den Entladungsmodus auszuführen. Alternativ oder zusätzlich können im Block 558 Optionen an die Bedienperson 212 in Erscheinung gebracht werden, um den ausgewählten Entladungsmodus durchzuführen. Wie im Block 560 dargestellt, können die Steuersignale das Kommunikationsuntersystem 282 steuern, um eine Angabe des Entladungsmodus und/oder entsprechender Handlungen zu einer Kommunikationsvorrichtung zu kommunizieren, die der Trägermaschine zugeordnet ist. Die Angabe kann beispielsweise zu einem Steuersystem der Trägermaschine 292 für die automatisierte Steuerung der Trägermaschine 292 gesendet werden, und/oder um die Angabe auf Bedienpersonenschnittstellenvorrichtungen wiederzugeben. In einem anderen Beispiel kann die Angabe zu einer mobilen Vorrichtung kommuniziert werden, die dem Benutzer 299 zugeordnet ist, der die Trägermaschine 292 manuell steuern kann.
Steuersignale können natürlich in anderen Weisen erzeugt werden, um die Maschine 200 zu steuern, wie durch den Block 562 dargestellt.
Im Block 564, wenn der Betrieb für anschließende Flächen des Feldes fortgesetzt wird.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der landwirtschaftlichen Maschine 200 für den im Block 550 dargestellten Entladungsmodus darstellt.
Im Block 602 wird die Maschinenpfaddefinition 263 erhalten. Im Block 604 wird ein Erntemaschinenwendepfad auf der Basis der Maschinenpfaddefinition berechnet. Wie vorstehend angegeben, kann eine Wende während eines gegebenen Durchgangs über das Feld sowie zwischen aufeinander folgenden Durchgängen auftreten, wie z. B. wenn die Maschine 200 in einem Landzungenbereich des Feldes wendet.
Der Erntemaschinenwendepfad kann Start- und Endpunkte der durch die Maschine 200 durchzuführenden Wende (Block 606), einen Radius der Wende oder einen Abschnitt der Wende (Block 608) und/oder eine Geschwindigkeit (Block 610) der Maschine 200 während der Wende umfassen. Der Erntemaschinenwendepfad kann natürlich ebenso andere Aspekte, die der Wende zugeordnet sind, identifizieren, wie im Block 612 dargestellt.
Im Block 614 können Maschinenabmessungen erhalten werden. Die Maschinenabmessungen können beispielsweise eine Breite der landwirtschaftlichen Maschine 200 umfassen, wie im Block 616 dargestellt. Der Block 616 kann eine Breite des Vorsatzes angeben. Die Maschinenabmessungen können auch eine Position und/oder Länge des Überführungsmechanismus (z. B. Mechanismus 332, der in 4A gezeigt ist) angeben, wie im Block 618 dargestellt. Die Maschinenabmessungen können auch Abmessungen der Trägermaschine umfassen, wie im Block 620 dargestellt. Andere Maschinenabmessungen können natürlich ebenso erhalten werden, wie im Block 622 dargestellt.
Im Block 624 berechnet das System 226 einen Trägermaschinenwendepfad auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades, der im Block 604 identifiziert wird, und/oder der Maschinenabmessungen, die im Block 614 erhalten werden. In einem Beispiel entspricht der Trägermaschinenwendepfad dem Erntemaschinenwendepfad, wie z. B. indem sie Abschnitte von jeweiligen konzentrischen Kreisen sind, die voneinander versetzt sind auf der Basis eines Abstandes, den die Trägermaschine 292 aufrechterhält, wenn sie durch den Überführungsmechanismus der Maschine 200 entladen wird.
11 zeigt eine Beispielbenutzerschnittstelle 626, die einen Erntemaschinenwendepfad 628 und einen entsprechenden Trägermaschinenwendepfad 630 darstellt. Wie gezeigt, treten beide Maschinen 200 und 292 in die Wende in einem Bereich ein, der beim Bezugszeichen 632 dargestellt ist, und werden entlang der jeweiligen Wendepfade derart, dass die Maschine 200 während der Wende in die Trägermaschine 292 entladen kann, und in den anschließenden Durchgang, der durch die Führungslinie 634 dargestellt ist, gesteuert.
Mit erneutem Bezug auf 10 kann der Trägermaschinenwendepfad den Start- und Endpunkt (Block 640) für die Trägermaschinenwende, einen Radius (Block 642) des Wendepfades oder eines Abschnitts des Wendepfades, eine Geschwindigkeit (Block 644) für die Trägermaschine 292 angeben und kann ebenso andere Aspekte der Wende angeben, wie im Block 646 dargestellt.
Im Block 648 wird ein Befehl zur Trägermaschine gesendet, um den automatisierten Echtzeitkoordinationsmodus zu deaktivieren und in einen Wendeteilungsmodus einzutreten. Im Block 650 wird eine Angabe des Trägermaschinenwendepfades zu einer Kommunikationsvorrichtung gesendet, die der Trägermaschine 292 zugeordnet ist. Die Angabe kann beispielsweise zu einem Steuersystem der Trägermaschine 292 (Block 652), zu einer Anzeigevorrichtung, die einer Trägermaschine zugeordnet ist (Block 654) (wie z. B. einer Anzeigevorrichtung in einem Bedienpersonenabteil), und/oder einer mobilen Vorrichtung (Block 656), die der Bedienperson der Trägermaschine 292 zugeordnet ist, gesendet werden. Die Angabe könnte natürlich ebenso in anderen Weisen gesendet werden, wie im Block 658 dargestellt.
Im Block 660 wird, wenn die Wende vollendet ist, ein Befehl zum erneuten Einschalten des automatisierten Echtzeitkoordinationsmodus zur Trägermaschine 292 gesendet, wie im Block 662 dargestellt.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Trägermaschine 292 während des Entladungsmodus im Block 550 darstellt.
Im Block 702 wird ein Befehl, um den automatisierten Echtzeitkoordinationsmodus auszuschalten, empfangen. Im Block 704 empfängt die Trägermaschine 292 einen Trägermaschinenwendepfad für die bevorstehende Wende von der Maschine 200. Im Block 706 wird die Trägermaschine 292 auf der Basis der empfangenen Pfadinformationen gesteuert. Die Steuerung kann beispielsweise das Durchführen einer automatisierten Lenksteuerung im Block 708 und/oder das Wiedergeben von Pfadanweisungen für die Bedienperson im Block 710 umfassen. Die Trägermaschine 292 kann natürlich ebenso in anderen Weisen gesteuert werden, wie im Block 712 dargestellt.
Im Block 714 bestimmt der Betrieb, ob ein Befehl zum erneuten Einschalten des Koordinationsmodus empfangen wird. Wenn ja, wird der automatisierte Echtzeitkoordinationsmodus im Block 716 reaktiviert.
Folglich ist zu sehen, dass die vorliegenden Merkmale ein System schaffen, das einen koordinierten Betrieb eines Transportfahrzeugs oder einer anderen Trägermaschine mit einer Erntemaschine steuert, wenn sich die Maschinen Feldwendungen nähern. Das vorliegende System verbessert Entladungsvorgänge, beispielsweise durch Schaffen einer Entladung unterwegs während Wendungen auf dem Feld. Dies kann die Ernteleistung verbessern und ermöglichen, dass Entladungsvorgänge während Feldoperationen durchgeführt werden, die ansonsten unproduktiv sind oder eine suboptimale Produktivität aufweisen.
Die vorliegende Erörterung hat Prozessoren und Server erwähnt. In einem Beispiel umfassen die Prozessoren und Server Computerprozessoren mit einem zugehörigen Arbeitsspeicher und einer Zeitablaufschaltungsanordnung, die nicht separat gezeigt sind. Die Prozessoren und Server sind Funktionsteile der Systeme oder Vorrichtungen, zu denen die Teile gehören, und werden durch andere Komponenten oder Elemente in diesen Systemen aktiviert und erleichtern deren Funktionalität.
Eine Anzahl von Benutzerschnittstellenanzeigen wurde auch erörtert. Die Benutzerschnittstellenanzeigen können eine breite Vielfalt von verschiedenen Formen annehmen und können eine breite Vielfalt von verschiedenen vom Benutzer betätigbaren Eingabemechanismen aufweisen, die daran angeordnet sind. Die vom Benutzer betätigbaren Eingabemechanismen können beispielsweise Textfelder, Auswahlfelder, Bildsymbole, Links, Drop-Down-Menüs, Suchfelder usw. sein. Die vom Benutzer betätigbaren Eingabemechanismen können in einer Vielfalt von verschiedenen Weisen betätigt werden. Die vom Benutzer betätigbaren Eingabemechanismen können beispielsweise unter Verwendung einer Zeige- und Klickvorrichtung (wie z. B. einer Rollkugel oder Maus) betätigt werden. Die vom Benutzer betätigbaren Eingabemechanismen können unter Verwendung von Hardware-Tasten, Schaltern, eines Steuerhebels oder einer Tastatur, Druckschaltern oder Daumenauflagen usw. betätigt werden. Die vom Benutzer betätigbaren Eingabemechanismen können auch unter Verwendung einer virtuellen Tastatur oder anderen virtuellen Aktuatoren betätigt werden. Wenn der Bildschirm, auf dem die vom Benutzer betätigbaren Eingabemechanismen angezeigt werden, ein berührungsempfindlicher Bildschirm ist, können außerdem die vom Benutzer betätigbaren Eingabemechanismen unter Verwendung von Berührungsgesten betätigt werden. Wenn die Vorrichtung, die sie anzeigt, Spracherkennungskomponenten aufweist, können die vom Benutzer betätigbaren Eingabemechanismen auch unter Verwendung von Sprachbefehlen betätigt werden.
Eine Anzahl von Datenspeichern wurde auch erörtert. Es wird angemerkt, dass die Datenspeicher jeweils in mehrere Datenspeicher aufgegliedert werden können. Alle Datenspeicher können für die Systeme, die auf die Datenspeicher zugreifen, lokal sein, alle Datenspeicher können entfernt sein oder einige Datenspeicher können lokal sein, während andere entfernt sein können. Alle dieser Konfigurationen werden hier in Betracht gezogen.
Die Figuren zeigen auch eine Anzahl von Blöcken mit einer Funktionalität, die jedem Block zugeschrieben ist. Es wird angemerkt, dass weniger Blöcke verwendet werden können, so dass die Funktionalität durch weniger Komponenten durchgeführt wird. Mehr Blöcke können auch verwendet werden, wobei die Funktionalität unter mehr Komponenten verteilt ist.
Es wird angemerkt, dass die obige Erörterung eine Vielfalt von verschiedenen Systemen, Komponenten, Logik und Wechselwirkungen beschrieben hat. Es ist zu erkennen, dass beliebige oder alle von solchen Systemen, Komponenten, Logik und Wechselwirkungen durch Hardware-Elemente wie z. B. Prozessoren, einen Arbeitsspeicher oder andere Verarbeitungskomponenten implementiert werden können, einschließlich, jedoch nicht begrenzt auf Komponenten mit künstlicher Intelligenz wie z. B. neuronale Netze, von denen einige nachstehend beschrieben werden, die die Funktionen durchführen, die diesen Systemen, Komponenten, Logik oder Wechselwirkungen zugeordnet sind. Außerdem können beliebige oder alle der Systeme, Komponenten, Logik und Wechselwirkungen durch Software implementiert werden, die in einen Arbeitsspeicher geladen wird und anschließend durch einen Prozessor oder Server oder eine andere Rechenkomponente ausgeführt wird, wie nachstehend beschrieben. Beliebige oder alle der Systeme, Komponenten, Logik und Wechselwirkungen können auch durch verschiedene Kombinationen von Hardware, Software, Firmware usw. implementiert werden, von denen einige Beispiele nachstehend beschrieben werden. Diese sind einige Beispiele von verschiedenen Strukturen, die verwendet werden können, um beliebige oder alle der Systeme, Komponenten, Logik und Wechselwirkungen zu implementieren, die vorstehend beschrieben sind. Andere Strukturen können ebenso verwendet werden.
13 ist ein Blockdiagramm der in 2 gezeigten Maschine 200, wobei die Maschine 200 mit Elementen in einer entfernten Serverarchitektur 800 kommuniziert. In einem Beispiel kann die entfernte Serverarchitektur 800 Berechnung, Software, Datenzugriff und Speicherdienste bereitstellen, die keine Endbenutzerkenntnis des physikalischen Orts oder der Konfiguration des Systems erfordern, das die Dienste liefert. In verschiedenen Beispielen können entfernte Server die Dienste über ein weiträumiges Netz wie z. B. das Internet unter Verwendung von geeigneten Protokollen liefern. Die entfernten Server können beispielsweise Anwendungen über ein weiträumiges Netz liefern und auf die entfernten Server kann durch einen Webbrowser oder irgendeine andere Rechenkomponente zugegriffen werden. Software oder Komponenten, die in 2 gezeigt sind, sowie die entsprechenden Daten können auf Servern an einem entfernten Ort gespeichert werden. Die Rechenressourcen in einer entfernten Serverumgebung können an einem entfernten Datenzentrumsort zusammengefasst sein oder die Rechenressourcen können verstreut sein. Entfernte Serverinfrastrukturen können Dienste durch geteilte Datenzentren liefern, selbst wenn die Infrastrukturen als einzelner Zugriffspunkt für den Benutzer erscheinen. Folglich können die hier beschriebenen Komponenten und Funktionen von einem entfernten Server an einem entfernten Ort unter Verwendung einer entfernten Serverarchitektur bereitgestellt werden. Alternativ können die Komponenten und Funktionen von einem herkömmlichen Server bereitgestellt werden oder die Komponenten und Funktionen können auf Client-Vorrichtungen direkt oder in anderen Weisen installiert werden.
In dem in 13 gezeigten Beispiel sind einige Elemente ähnlich zu den in 2 gezeigten und die Elemente sind ähnlich nummeriert. 13 zeigt speziell, dass das Pfadverarbeitungssystem 226 und das Ertragsschätzsystem 214 an einem entfernten Serverort 802 angeordnet sein können. Daher greift die Maschine 200 auf diese Systeme durch den entfernten Serverort 802 zu. Ferner können ein oder mehrere Transportfahrzeuge 804, 806 auf die Maschine 200 und/oder die entsprechenden Systeme durch den entfernten Serverort 802 zugreifen.
13 stellt auch ein anderes Beispiel einer entfernten Serverarchitektur dar. 13 zeigt, dass auch in Betracht gezogen wird, dass einige Elemente von 2 am entfernten Serverort 802 angeordnet sind, während andere dies nicht sind. Als Beispiel können das Pfadverarbeitungssystem 226, das Ertragsschätzsystem 214 und/oder andere Systeme oder Logik an einem vom Ort 802 separaten Ort angeordnet sein und auf diese kann durch den entfernten Server am Ort 802 zugegriffen werden. Ungeachtet dessen, wo die Systeme oder Logik angeordnet sind, kann auf diese direkt durch die Maschine 200, durch ein Netz (entweder ein weiträumiges Netz oder ein lokales Netz) zugegriffen werden, sie können durch einen Dienst an einem entfernten Standort beherbergt sein oder sie können als Dienst bereitgestellt werden oder auf diese durch einen Verbindungsdienst zugegriffen werden, der sich an einem entfernten Ort befindet. Die Daten können auch an im Wesentlichen irgendeinem Ort gespeichert werden und intermittierend auf diese zugegriffen werden oder diese zu interessierten Dritten weitergeleitet werden. Physikalische Träger können beispielsweise anstelle von oder zusätzlich zu Trägern mit elektromagnetischen Wellen verwendet werden. In einem solchen Beispiel, in dem die Zellenabdeckung schlecht ist oder nicht existiert, kann eine andere mobile Maschine (wie z. B. ein Kraftstofflastwagen) ein automatisiertes Informationssammelsystem aufweisen. Wenn die Maschine 200 nahe den Kraftstofflastwagen für die Betankung kommt, sammelt das System automatisch die Informationen von dem Erntefahrzeug unter Verwendung von irgendeinem Typ von drahtloser Ad-hoc-Verbindung. Die gesammelten Informationen können dann zum Hauptnetz weitergeleitet werden, wenn der Kraftstofflastwagen einen Ort erreicht, an dem eine zelluläre Abdeckung (oder andere drahtlose Abdeckung) besteht. Der Kraftstofflastwagen kann beispielsweise in einen abgedeckten Ort eintreten, wenn er fährt, um andere Maschinen zu betanken oder wenn er sich an einem Hauptkraftstoffspeicherort befindet. Alle von diesen Architekturen werden hier in Betracht gezogen. Ferner können die Informationen an der Maschine 200 gespeichert werden, bis die Maschine 200 in einen abgedeckten Ort eintritt. Die Maschine 200 selbst kann dann die Informationen zum Hauptnetz senden.
Es kann auch bemerkt werden, dass die Elemente von 2 oder Abschnitte von ihnen an einer breiten Vielfalt von verschiedenen Vorrichtungen angeordnet sein können. Einige von diesen Vorrichtungen umfassen Server, Desktop-Computer, Laptop-Computer, Tablet-Computer oder andere mobile Vorrichtungen wie z. B. Palmtop-Computer, Mobiltelefone, Smartphones, Multimedia-Player, persönliche digitale Assistenten usw.
14 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm eines Beispiels einer in der Hand gehaltenen oder mobilen Rechenvorrichtung, die als in der Hand gehaltene Vorrichtung 16 des Benutzers oder Client verwendet werden kann, in der das vorliegende System (oder Teile von diesem) eingesetzt werden kann. Eine mobile Vorrichtung kann beispielsweise im Bedienpersonenabteil der Maschine 200 und/oder Maschine 292 für die Verwendung beim Erzeugen, Verarbeiten oder Anzeigen der Ertragsschätzdaten, Pfadverarbeitungsdaten und/oder Hindernisausweichdaten eingesetzt werden. 15-16 sind Beispiele von in der Hand gehaltenen oder mobilen Vorrichtungen.
14 stellt ein allgemeines Blockdiagramm der Komponenten einer Client-Vorrichtung 16 bereit, die einige in 2 gezeigte Komponenten betreiben kann, die mit ihnen zusammenwirkt oder beides. In der Vorrichtung 16 wird eine Kommunikationsverbindung 13 geschaffen, die ermöglicht, dass die in der Hand gehaltene Vorrichtung mit anderen Rechenvorrichtungen kommuniziert, und unter einigen Beispielen einen Kanal zum automatischen Empfangen von Informationen wie z. B. durch Abtasten bereitstellt. Beispiele der Kommunikationsverbindung 13 umfassen das Ermöglichen einer Kommunikation durch ein oder mehrere Kommunikationsprotokolle wie z. B. drahtlose Dienste, die verwendet werden, um einen zellularen Zugriff auf ein Netz zu schaffen, sowie Protokolle, die lokale drahtlose Verbindungen mit Netzen schaffen.
In anderen Beispielen können Anwendungen auf einer entnehmbaren sicheren digitalen (SD) Karte empfangen werden, die mit einer Schnittstelle 15 verbunden ist. Die Schnittstelle 15 und die Kommunikationsverbindungen 13 kommunizieren mit einem Prozessor 17 (der auch Prozessoren von vorherigen Fig. verkörpern kann) entlang eines Busses 19, der auch mit dem Arbeitsspeicher 21 und Eingabe/Ausgabe-Komponenten (E/A-Komponenten) 23 sowie einem Takt 25 und Ortungssystem 27 verbunden ist.
Die E/A-Komponenten 23 sind in einem Beispiel vorgesehen, um Eingabe- und Ausgabeoperationen zu erleichtern. Die E/A-Komponenten 23 für verschiedene Beispiele der Vorrichtung 16 können Eingabekomponenten wie z. B. Tasten, Berührungssensoren, optische Sensoren, Mikrophone, Berührungsbildschirme, Nähesensoren, Beschleunigungsmesser, Orientierungssensoren und Ausgabekomponenten wie z. B. eine Anzeigevorrichtung, einen Leiterplatte und/oder einen Druckeranschluss umfassen. Andere E/A-Komponenten 23 können ebenso verwendet werden.
Der Takt 25 umfasst erläuternd eine Echtzeittaktkomponente, die eine Zeit und ein Datum ausgibt. Der Takt 25 kann erläuternd auch Zeitsteuerfunktionen für den Prozessor 17 bereitstellen.
Das Ortungssystem 27 umfasst erläuternd eine Komponente, die einen aktuellen geographischen Ort der Vorrichtung 16 ausgibt. Das Ortungssystem 27 kann beispielsweise einen Empfänger eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), ein LORAN-System, ein Koppelnavigationssystem, ein zellulares Triangulationssystem oder anderes Positionsbestimmungssystem umfassen. Das Ortungssystem 27 kann auch beispielsweise eine Bildgebungs-Software oder Navigations-Software umfassen, die gewünschte Karten, Navigationsrouten und andere geographische Funktionen erzeugt.
Der Arbeitsspeicher 21 speichert ein Betriebssystem 29, Netzeinstellungen 31, Anwendungen 33, Anwendungskonfigurationseinstellungen 35, einen Datenspeicher 37, Kommunikationstreiber 39 und Kommunikationskonfigurationseinstellungen 41. Der Arbeitsspeicher 21 kann alle Typen von konkreten flüchtigen und nichtflüchtigen computerlesbaren Arbeitsspeichervorrichtungen umfassen. Der Arbeitsspeicher 21 kann auch Computerspeichermedien (nachstehend beschrieben) umfassen. Der Arbeitsspeicher 21 speichert computerlesbare Anweisungen, die, wenn sie durch den Prozessor 17 ausgeführt werden, bewirken, dass der Prozessor computerimplementierte Schritte oder Funktionen gemäß den Anweisungen durchführt. Der Prozessor 17 kann ebenso durch andere Komponenten aktiviert werden, um ihre Funktionalität zu erleichtern.
15 zeigt ein Beispiel, in dem die Vorrichtung 16 ein Tablet-Computer 850 ist. In 16 ist der Computer 850 mit einem Benutzerschnittstellenanzeigebildschirm 852 gezeigt. Der Bildschirm 852 kann ein Berührungsbildschirm oder eine für einen Stift befähigte Schnittstelle sein, die Eingaben von einem Stift oder Griffel empfängt. Der Computer 850 kann auch eine virtuelle Tastatur auf dem Bildschirm verwenden. Der Computer 850 könnte natürlich auch an eine Tastatur oder eine andere Benutzereingabevorrichtung durch einen geeigneten Anbindungsmechanismus wie beispielsweise eine drahtlose Verbindung oder einen USB-Anschluss angebunden sein. Der Computer 850 kann auch erläuternd Spracheingaben ebenso empfangen.
16 zeigt, dass die Vorrichtung ein Smartphone 71 sein kann. Das Smartphone 71 weist eine berührungsempfindliche Anzeige 73 auf, die Bildsymbole oder Kacheln oder andere Benutzereingabemechanismen 75 anzeigt. Die Mechanismen 75 können durch einen Benutzer verwendet werden, um Anwendungen zu betreiben, Anrufe durchzuführen, Datenübertragungsoperationen durchzuführen usw. Im Allgemeinen ist das Smartphone 71 auf einem mobilen Betriebssystem aufgebaut und bietet eine fortschrittlichere Rechenfähigkeit und Konnektivität als ein Funktionstelefon.
Es ist zu beachten, dass andere Formen der Vorrichtungen 16 möglich sind.
17 ist ein Beispiel einer Rechenumgebung, in der Elemente von 2 oder Teile von dieser (beispielsweise) eingesetzt werden können. Mit Bezug auf 17 umfasst ein Beispielsystem zum Implementieren von einigen Beispielen eine Universalrechenvorrichtung in Form eines Computers 910. Komponenten des Computers 910 können eine Verarbeitungseinheit 920 (die Prozessoren von vorherigen Fig. umfassen kann), einen SystemArbeitsspeicher 930 und einen Systembus 921, der verschiedene Systemkomponenten, einschließlich des Systemarbeitsspeichers, mit der Verarbeitungseinheit 920 koppelt, umfassen, sind jedoch nicht darauf begrenzt. Der Systembus 921 kann irgendeiner von mehreren Typen von Busstrukturen sein, einschließlich eines Arbeitsspeicherbusses oder Arbeitsspeicher-Controllers, eines Peripheriebusses und eines lokalen Busses unter Verwendung von irgendeiner von einer Vielfalt von Busarchitekturen. Der Arbeitsspeicher und die Programme, die mit Bezug auf 2 beschrieben sind, können in entsprechenden Abschnitten von 17 eingesetzt werden.
Der Computer 910 umfasst typischerweise eine Vielfalt von computerlesbaren Medien. Computerlesbare Medien können beliebige verfügbare Medien sein, auf die durch den Computer 910 zugegriffen werden kann, und umfassen sowohl flüchtige als auch nichtflüchtige Medien, entnehmbare als auch nicht entnehmbare Medien. Als Beispiel und nicht zur Begrenzung können computerlesbare Medien Computerspeichermedien und Kommunikationsmedien umfassen. Computerspeichermedien sind von einem modulierten Datensignal oder einer modulierten Trägerwelle verschieden und umfassen diese nicht. Computerspeichermedien umfassen Hardware-Speichermedien, einschließlich sowohl flüchtiger als auch nichtflüchtiger, entnehmbarer als auch nicht entnehmbarer Medien, die in irgendeinem Verfahren oder irgendeiner Technologie für die Speicherung von Informationen implementiert werden, wie z. B. computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten. Computerspeichermedien umfassen, sind jedoch nicht begrenzt auf RAM, ROM, EEPROM, Flash-Arbeitsspeicher oder eine andere Arbeitsspeichertechnologie, CD-ROM, digitale vielseitige Platten (DVD) oder einen anderen optischen Plattenspeicher, Magnetkassetten, ein Magnetband, einen Magnetplattenspeicher oder andere Magnetspeichervorrichtungen oder irgendein anderes Medium, das verwendet werden kann, um die gewünschten Informationen zu speichern, und auf das durch den Computer 910 zugegriffen werden kann. Kommunikationsmedien können computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten in einem Transportmechanismus verkörpern und umfassen beliebige Informationszuführungsmedien. Der Begriff „moduliertes Datensignal“ bedeutet ein Signal, bei dem eine oder mehrere seiner Charakteristiken in einer solchen Weise festgelegt oder geändert sind, dass sie Informationen im Signal codieren.
Der Systemarbeitsspeicher 930 umfasst Computerspeichermedien in Form eines flüchtigen und/oder nichtflüchtigen Arbeitsspeichers, wie z. B. eines Festwertarbeitsspeichers (ROM) 931 und Direktzugriffsarbeitsspeichers (RAM) 932. Ein Basis-Eingabe/Ausgabe-System 933 (BIOS), das die Basisroutinen enthält, die helfen, Informationen zwischen Elementen innerhalb des Computers 910 zu übertragen, wie z. B. während des Starts, ist typischerweise im ROM 931 gespeichert. Der RAM 932 enthält typischerweise Daten und/oder Programmmodule, die für die Verarbeitungseinheit 920 unmittelbar zugänglich sind und/oder gegenwärtig durch diese bearbeitet werden. Als Beispiel und nicht zur Begrenzung stellt 17 das Betriebssystem 934, Anwendungsprogramme 935, andere Programmmodule 936 und Programmdaten 937 dar.
Der Computer 910 kann auch andere entnehmbare/nicht entnehmbare, flüchtige/nichtflüchtige Computerspeichermedien umfassen. Nur als Beispiel stellt 17 ein Festplattenlaufwerk 941 dar, das von nicht entnehmbaren, nichtflüchtigen magnetischen Medien, einem optischen Plattenlaufwerk 955 und einer nichtflüchtigen optischen Platte 956 liest oder darauf schreibt. Das Festplattenlaufwerk 941 ist typischerweise mit dem Systembus 921 durch eine Schnittstelle des nicht entnehmbaren Arbeitsspeichers wie z. B. die Schnittstelle 940 verbunden und das optische Plattenlaufwerk 955 ist typischerweise mit dem Systembus 921 durch eine Schnittstelle des entnehmbaren Arbeitsspeichers wie z. B. die Schnittstelle 950 verbunden.
Alternativ oder zusätzlich kann die hier beschriebene Funktionalität zumindest teilweise durch eine oder mehrere Hardware-Logikkomponenten durchgeführt werden. Beispielsweise und ohne Begrenzung umfassen erläuternde Typen von Hardware-Logikkomponenten, die verwendet werden können, anwenderprogrammierbare Verknüpfungsfelder (FPGAs), anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (z. B. ASICs), anwendungsspezifische Standardprodukte (z. B. ASSPs), Systeme mit einem System auf einem Chip (SOCs), komplexe programmierbare Logikvorrichtungen (CPLDs) usw.
Die Treiber und ihre zugehörigen Computerspeichermedien, die vorstehend erörtert und in 17 dargestellt sind, sehen eine Speicherung von computerlesbaren Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodulen und anderen Daten für den Computer 910 vor. In 17 ist beispielsweise das Festplattenlaufwerk 941 als das Betriebssystem 944, Anwendungsprogramme 945, andere Programmodule 946 und Programmdaten 947 speichernd dargestellt. Es ist zu beachten, dass diese Komponenten entweder dieselben wie das Betriebssystem 934, die Anwendungsprogramme 935, die anderen Programmmodule 936 und die Programmdaten 937 sein können oder davon verschieden sein können.
Ein Benutzer kann Befehle und Informationen in den Computer 910 durch Eingabevorrichtungen wie z. B. eine Tastatur 962, ein Mikrophon 963 und eine Zeigevorrichtung 961 wie z. B. eine Maus, eine Rollkugel oder ein Berührungsfeld eingeben. Andere Eingabevorrichtungen (nicht gezeigt) können einen Steuerhebel, eine Spielekonsole, eine Satellitenschüssel, einen Scanner oder dergleichen umfassen. Diese und andere Eingabevorrichtungen sind häufig mit der Verarbeitungseinheit 920 durch eine Benutzereingabeschnittstelle 960 verbunden, die mit dem Systembus gekoppelt ist, können jedoch durch eine andere Schnittstelle und Busstrukturen verbunden sein. Eine visuelle Anzeige 991 oder anderer Typ von Anzeigevorrichtung ist auch mit dem Systembus 921 über eine Schnittstelle wie z. B. eine Videoschnittstelle 990 verbunden. Zusätzlich zum Monitor können Computer auch andere Peripherieausgabevorrichtungen wie z. B. Ladungspartikel 997 und einen Drucker 996 umfassen, die durch eine Ausgangsperipherieschnittstelle 995 verbunden sein können.
Der Computer 910 wird in einer vernetzten Umgebung unter Verwendung von lokalen Verbindungen (wie z. B. eines lokalen Netzes - LAN - oder weiträumigen Netzes, WAN) mit einem oder mehreren entfernten Computern wie z. B. dem entfernten Computer 980 betrieben.
Wenn er in einer LAN-Vernetzungsumgebung verwendet wird, ist der Computer 910 mit dem LAN 971 durch eine Netzschnittstelle oder einen Netzadapter 970 verbunden. Wenn er in einer WAN-Vernetzungsumgebung verwendet wird, umfasst der Computer 910 typischerweise ein Modem 972 oder andere Mittel zum Aufbauen einer Kommunikation über das WAN 973 wie z. B. das Internet. In einer vernetzten Umgebung können Programmodule in einer entfernten Arbeitsspeichervorrichtung gespeichert werden. 17 stellt beispielsweise dar, dass sich entfernte Anwendungsprogramme 985 auf dem entfernten Computer 980 befinden können.
Es sollte auch beachtet werden, dass die hier beschriebenen verschiedenen Beispiele in verschiedenen Weisen kombiniert werden können. Das heißt, Teile von einem oder mehreren Beispielen können mit Teilen von einem oder mehreren anderen Beispielen kombiniert werden. All dies wird hier in Betracht gezogen.
Obwohl der Gegenstand in einer Sprache beschrieben wurde, die für Strukturmerkmale und/oder methodologische Handlungen spezifisch ist, soll selbstverständlich sein, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorstehend beschriebenen speziellen Merkmale oder Handlungen begrenzt ist. Vielmehr sind die vorstehend beschriebenen speziellen Merkmale und Handlungen als Beispielformen zum Implementieren der Ansprüche offenbart.

Claims

Landwirtschaftliche Erntemaschine (100; 200), die Folgendes umfasst: einen Behälter (219) für geerntetes Erntegut; ein Erntegutverarbeitungssystem (286), das dazu konfiguriert ist, Erntegut auf einem Feld aufzugreifen, einen Erntegutverarbeitungsvorgang an dem Erntegut durchzuführen und das verarbeitete Erntegut zum Behälter für geerntetes Erntegut zu bewegen, wobei das Erntegutverarbeitungssystem einen Überführungsmechanismus umfasst, der dazu konfiguriert ist, das verarbeitete Erntegut zu einer Trägermaschine zu überführen; und ein Steuersystem (202), das dazu konfiguriert ist: eine durch die landwirtschaftliche Erntemaschine auf dem Feld durchzuführende Wende zu identifizieren (486); einen Erntemaschinenwendepfad für die landwirtschaftliche Erntemaschine zu bestimmen (550; 604), um die Wende auf dem Feld durchzuführen; einen Trägermaschinenwendepfad auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades zu erzeugen (624); und eine Angabe des Trägermaschinenwendepfades zu einer Kommunikationsvorrichtung, die der Trägermaschine zugeordnet ist, zu kommunizieren (650).
Landwirtschaftliche Erntemaschine nach Anspruch 1, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, dass die Wende eine Wenderate über einem Schwellenwert aufweist; und den Trägermaschinenwendepfad auf der Basis der Bestimmung zu erzeugen.
Landwirtschaftliche Erntemaschine nach Anspruch 2, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist: einen Satz von Führungslinien, die Durchgänge auf dem Feld darstellen, auf der Basis einer Maschinenpfaddefinition zu identifizieren; und die Wende zwischen einem Satz der Durchgänge zu identifizieren.
Landwirtschaftliche Erntemaschine nach Anspruch 2 oder 3, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist: Betriebsanweisungen für die Trägermaschine in einem Echtzeitkoordinationsmodus zu erzeugen; den Echtzeitkoordinationsmodus auf der Basis der Bestimmung, dass die Wende eine Wenderate über dem Schwellenwert aufweist, zu deaktivieren; die Vollendung der Wende zu detektieren; und den Echtzeitkoordinationsmodus auf der Basis der detektierten Vollendung der Wende zu reaktivieren.
Landwirtschaftliche Erntemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Wende eine Wende zwischen aufeinander folgenden Durchgängen über das Feld umfasst.
Landwirtschaftliche Erntemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Trägermaschine dazu konfiguriert ist, eine automatisierte Lenksteuerung auf der Basis der Angabe des Trägermaschinenwendepfades durchzuführen.
Landwirtschaftliche Erntemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist: den Überführungsmechanismus zu betreiben, um das verarbeitete Erntegut während der Ausführung der Wende zur Trägermaschine zu überführen.
Landwirtschaftliche Erntemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist: einen Pfadversatz zu identifizieren; und den Trägermaschinenwendepfad auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades und des Versatzes zu erzeugen.
Landwirtschaftliche Erntemaschine nach Anspruch 8, wobei das Steuersystem dazu konfiguriert ist: eine Krümmung eines Abschnitts des Erntemaschinenwendepfades zu identifizieren; und den Trägermaschinenwendepfad, der der Krümmung entspricht und einen Abstand von dem Erntemaschinenwendepfad aufweist, auf der Basis des Versatzes zu erzeugen.
Verfahren, das durch eine landwirtschaftliche Erntemaschine durchgeführt wird, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Steuern (466) eines Erntegutverarbeitungssystems, um Erntegut auf einem Feld aufzugreifen, einen Erntegutverarbeitungsvorgang an dem Erntegut durchzuführen und das verarbeitete Erntegut zu einem Behälter für geerntetes Erntegut zu bewegen; Identifizieren (486) einer durch die landwirtschaftliche Erntemaschine auf dem Feld durchzuführenden Wende; Bestimmen (550; 604) eines Erntemaschinenwendepfades für die landwirtschaftliche Erntemaschine, um die Wende auf dem Feld durchzuführen; Erzeugen (624) eines Trägermaschinenwendepfades auf der Basis des Erntemaschinenwendepfades; und Kommunizieren (650) einer Angabe des Trägermaschinenwendepfades zu einer Kommunikationsvorrichtung, die der Trägermaschine zugeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 10, und das ferner Folgendes umfasst: Bestimmen, dass die Wende eine Wenderate über einem Schwellenwert aufweist; Erzeugen des Trägermaschinenwendepfades auf der Basis der Bestimmung; Erzeugen von Betriebsanweisungen für die Trägermaschine in einem Echtzeitkoordinationsmodus; Deaktivieren des Echtzeitkoordinationsmodus auf der Basis der Bestimmung, dass die Wende eine Wenderate über dem Schwellenwert aufweist; Detektieren der Vollendung der Wende; und Reaktivieren des Echtzeitkoordinationsmodus auf der Basis der detektierten Vollendung der Wende.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, und das ferner Folgendes umfasst: Betreiben des Überführungsmechanismus, um das verarbeitete Erntegut während der Ausführung der Wende zur Trägermaschine zu überführen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, und das ferner Folgendes umfasst: Identifizieren einer Krümmung eines Abschnitts des Erntemaschinenwendepfades; Identifizieren eines Pfadversatzes; und Erzeugen des Trägermaschinenwendepfades, der der Krümmung entspricht und einen Abstand vom Erntemaschinenwendepfad aufweist, auf der Basis des Versatzes.
Steuersystem (202) für eine landwirtschaftliche Erntemaschine (100; 200), wobei das Steuersystem Folgendes umfasst: mindestens einen Prozessor (220); und einen Arbeitsspeicher, der Anweisungen speichert, die durch den mindestens einen Prozessor ausführbar sind, wobei die Anweisungen, wenn sie ausgeführt werden, Folgendes schaffen: eine Komponente zur automatisierten Maschinenkoordination (248), die dazu konfiguriert ist: mit einer Trägermaschine zu kommunizieren, die dazu konfiguriert ist, geerntetes Erntegut von der landwirtschaftlichen Erntemaschine zu empfangen; und eine Steueranweisung zur Trägermaschine zu senden, um den Betrieb der Trägermaschine mit der landwirtschaftlichen Erntemaschine zu koordinieren; eine Wendeautomatisierungskomponente (244), die dazu konfiguriert ist: eine Maschinenpfaddefinition zu empfangen; die landwirtschaftliche Erntemaschine auf der Basis der Maschinenpfaddefinition zu steuern, um mehrere Wenden auf dem Feld zu durchlaufen; und eine spezielle Wende mit einer Wenderate über einem Schwellenwert zu identifizieren; eine Entladungsmodusauswahl (252), die dazu konfiguriert ist, einen Entladungsmodus, der der speziellen Wende entspricht, auf der Basis eines Auswahlkriteriums auszuwählen; und einen Steuersignalgenerator (228), der dazu konfiguriert ist, ein Steuersignal zu erzeugen, um den Betrieb der landwirtschaftlichen Erntemaschine auf der Basis des ausgewählten Entladungsmodus zu steuern.
Steuersystem nach Anspruch 14, wobei das Auswahlkriterium eines oder mehrere von Folgenden umfasst: einen Verbindungszustand eines Kommunikationskanals zwischen der landwirtschaftlichen Erntemaschine und der Trägermaschine; einen Entladungszustand eines Überführungsmechanismus, der geerntetes Erntegut von der landwirtschaftlichen Erntemaschine zur Trägermaschine überführt; oder eine Benutzervorliebeneinstellung, die eine Entladungsmoduspriorisierung angibt; und der Entladungsmodus Folgendes umfasst: einen Stopp- und Beendungsmodus, der die Entladung vor der Wende priorisiert; einen Entladungsabschaltmodus, der den Wendedurchlauf priorisiert; einen Wendeteilungsmodus, der eine Angabe eines Trägermaschinenwendepfades erzeugt und zur Trägermaschine kommuniziert; und/oder eine verzögerte Maschinenkoordination, die die Implementierung eines Echtzeitkoordinationssteuermodus bis nach dem Durchlauf der Wende verzögert.