DE102022207015A1 - Floor cleaning robot, base station, floor cleaning system and method - Google Patents
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Abstract
Es wird ein Bodenreinigungsroboter (200) bereitgestellt, der dazu eingerichtet ist, eine Bodenfläche (150) unter Verwendung einer Reinigungslösung zu bearbeiten; wobei der Bodenreinigungsroboter (200) zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b) zur Aufnahme der Reinigungslösung (A; B) umfasst und dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials (150a; 150b) einer zu reinigenden Bodenfläche (150) eine erste Reinigungslösung (A) oder eine zweite Reinigungslösung (B) von einer Basisstation (300) in den zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b) zu übernehmen.A floor cleaning robot (200) is provided which is set up to process a floor surface (150) using a cleaning solution; wherein the floor cleaning robot (200) comprises at least one container (205; 205a; 205b) for holding the cleaning solution (A; B) and is set up to receive a first cleaning solution depending on a floor material (150a; 150b) of a floor surface (150) to be cleaned (A) or a second cleaning solution (B) from a base station (300) into the at least one container (205; 205a; 205b).
Description
Die Anmeldung betrifft einen Bodenreinigungsroboter sowie eine Basisstation zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters. Die Anmeldung betrifft weiterhin ein Bodenreinigungssystem, das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation umfasst, sowie ein Verfahren zum Reinigen eines Bodens durch ein solches Bodenreinigungssystem.The registration concerns a floor cleaning robot and a base station for supplying a floor cleaning robot. The application further relates to a floor cleaning system comprising a floor cleaning robot and a base station, as well as a method for cleaning a floor using such a floor cleaning system.
Zur automatisierten Reinigung von Böden gibt es Bodenreinigungsroboter, die einen Boden in einem Gebäude reinigen und mit einer eigenen Umfelderkennung und/oder einer Internetverbindung versehen sind, um die Flächenabmessungen des Bodens und den flächenmäßigen Reinigungsfortschritt zu beurteilen. Neben Saugrobotern zum Staubsaugen existieren auch Wischroboter, die zur Nassreinigung des Bodens unter Verwendung einer Reinigungsflüssigkeit bestimmt sind. Solch ein Wischroboter besitzt einen Behälter zur Aufnahme der Reinigungslösung, die der Wischroboter beim Wischen bzw. Reinigen der Bodenfläche verwendet und mit sich führt.For the automated cleaning of floors, there are floor cleaning robots that clean a floor in a building and are equipped with their own environment recognition and/or an internet connection in order to assess the surface dimensions of the floor and the area-wise cleaning progress. In addition to vacuum robots for vacuum cleaning, there are also robot mops that are designed for wet cleaning of the floor using a cleaning liquid. Such a mopping robot has a container to hold the cleaning solution that the mopping robot uses and carries with it when wiping or cleaning the floor surface.
Oft wird zusammen mit dem Reinigungsroboter auch eine Basisstation betrieben, an der der Reinigungsroboter seinen Akku wiederaufladen kann; ein Wischroboter kann an seiner Basisstation auch neue Reinigungsflüssigkeit übernehmen, sobald sein mitgeführter eigener Vorrat an Reinigungsflüssigkeit verbraucht ist. Die Gesamtheit aus Bodenreinigungsroboter und zugehöriger Basisstation wird hier als Bodenreinigungssystem bezeichnet.A base station is often operated together with the cleaning robot, where the cleaning robot can recharge its battery; A mopping robot can also take over new cleaning liquid at its base station as soon as its own supply of cleaning liquid has been used up. The entirety of the floor cleaning robot and the associated base station is referred to here as the floor cleaning system.
Solche Bodenreinigungssysteme funktionieren weitgehend automatisch. Ein Eingriff durch eine Person ist nur noch selten nötig; etwa dann, wenn der Vorrat an Wasser oder Reinigungslösung in einer Basisstation selbst verbraucht ist. Räumlichkeiten in Gebäuden besitzen oft unterschiedliche Arten von Böden, beispielsweise Stein- oder Fliesenböden, Teppichböden, Holz- bzw. Parkettböden oder Böden aus Kunststofflaminat. Diese Arten von Böden können für ihre Nassreinigung unterschiedliche Reinigungslösungen erfordern.Such floor cleaning systems work largely automatically. Intervention by one person is rarely necessary; For example, when the supply of water or cleaning solution in a base station itself has been used up. Rooms in buildings often have different types of floors, for example stone or tiled floors, carpets, wooden or parquet floors or plastic laminate floors. These types of floors may require different cleaning solutions for wet cleaning.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, einen Bodenreinigungsroboter, eine Basisstation, ein Bodenreinigungssystem und ein Verfahren zur Bodenreinigung bereitzustellen, mit denen solche unterschiedlichen Arten von Böden gereinigt werden können, obwohl sie je nach Bodenmaterial unterschiedliche Reinigungslösungen erfordern. Insbesondere soll eine Reinigung von Böden aus unterschiedlichen Bodenmaterialien ermöglicht werden, die ohne einen menschlichen Eingriff zum Auswechseln des Roboters oder der darin enthaltenen Reinigungslösung auskommt und die mit nur einem einzigen Bodenreinigungsroboter und allenfalls noch einer Basisstation auskommt, um eine Vielzahl unterschiedlicher Arten von Bodenmaterialien zu reinigen. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Unteransprüche enthalten einige der bevorzugten Ausführungsformen.It is the object of the present application to provide a floor cleaning robot, a base station, a floor cleaning system and a floor cleaning method that can clean such different types of floors, although they require different cleaning solutions depending on the floor material. In particular, the aim is to enable cleaning of floors made of different floor materials, which requires no human intervention to replace the robot or the cleaning solution contained therein and which only requires a single floor cleaning robot and, if necessary, a base station in order to clean a large number of different types of floor materials . This task is solved by the subject matter of the independent patent claims. Subclaims contain some of the preferred embodiments.
Gemäß eines ersten Aspekts wird die obige Aufgabe dadurch gelöst, dass der Bodenreinigungsroboter zumindest einen Behälter zur Aufnahme von Reinigungslösung umfasst und dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials einer zu reinigenden Bodenfläche eine erste Reinigungslösung oder eine zweite Reinigungslösung in den zumindest einen Behälter zu übernehmen.According to a first aspect, the above object is achieved in that the floor cleaning robot comprises at least one container for holding cleaning solution and is set up to take a first cleaning solution or a second cleaning solution into the at least one container depending on a floor material of a floor surface to be cleaned.
Während herkömmlich eine Bedienperson den Roboter und/oder seine Basisstation mit einer je nach Bodenmaterial vorausgewählten Reinigungslösung befüllen muss, kann der anmeldungsgemäße Roboter, der je nach Bodenmaterial entweder die erste oder die zweite Reinigungslösung von der Basisstation übernimmt, ein Auswählen und Einfüllen der jeweils geeigneten Reinigungslösung durch den Menschen erübrigen. Dadurch kann der so ausgebildete Roboter die Vielseitigkeit seines Einsatzbereichs erweitern, da er nun dazu befähigt ist, auch verschiedene Arten von Bodenflächen aus unterschiedlichen Bodenmaterialien nacheinander zu reinigen. Beispielsweise kann nach erfolgter Bodenreinigung in einem ersten Raum, wenn der Roboter einen benachbarten Raum erreicht, ein anderer Boden vorhanden sein. Für den Reinigungsroboter bedeutet dies einen Wechsel des zu reinigenden Bodenmaterials. Der in dieser Anmeldung vorgeschlagene Roboter kann dann in Abhängigkeit des dortigen Bodenmaterials beispielsweise die zweite Reinigungslösung anstelle der bisher verwendeten ersten Reinigungslösung von einer Basisstation in den zumindest einen Behälter übernehmen, um damit im Nachbarraum das dortige Bodenmaterial zu reinigen.While conventionally an operator has to fill the robot and/or its base station with a preselected cleaning solution depending on the floor material, the robot according to the application, which takes over either the first or the second cleaning solution from the base station depending on the floor material, can select and fill in the appropriate cleaning solution made redundant by humans. This allows the robot designed in this way to expand the versatility of its area of application, as it is now capable of cleaning different types of floor surfaces made of different floor materials one after the other. For example, after the floor has been cleaned in a first room, when the robot reaches an adjacent room, a different floor may be present. For the cleaning robot, this means changing the floor material to be cleaned. The one in this application The proposed robot can then, depending on the floor material there, for example, take the second cleaning solution instead of the previously used first cleaning solution from a base station into the at least one container in order to clean the floor material there in the neighboring room.
Eine Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter dazu eingerichtet ist, ein Bodenmaterial einer zu reinigenden Bodenfläche zu bestimmen und in Abhängigkeit des bestimmten Bodenmaterials eine zugeordnete Reinigungslösung in den zumindest einen Behälter zu übernehmen und/oder zu verwenden. Insbesondere kann der Roboter das Bodenmaterial selbst, d.h. eigenständig bestimmen; beispielsweise durch eine visuelle Bodenerkennung mithilfe einer Kamera oder eine anderweitige Bestimmung bzw. Erkennung mit Hilfe eines sonstigen Sensors. Alternativ kann der Roboter auch bereits vorhandene oder ohnehin erstellte Foto- oder Videobilder von der Bodenfläche oder sonstige Informationen auswerten, um das Bodenmaterial zu bestimmen; beispielsweise Videomaterial zum Navigieren des Roboters innerhalb eines Gebäudes. Ferner kann der Roboter auch Daten aus dem Internet oder einem sonstigen Netzwerk abrufen und auswerten, die Auskunft über das Bodenmaterial geben oder aus denen sich das Bodenmaterial bestimmen lässt. Solche Daten können auch speziell für den Roboter bereitgestellte Daten sein.One embodiment provides that the floor cleaning robot is set up to determine a floor material of a floor surface to be cleaned and, depending on the specific floor material, to accept and/or use an assigned cleaning solution in the at least one container. In particular, the robot can determine the floor material itself, i.e. independently; for example, through visual ground detection using a camera or another determination or detection using another sensor. Alternatively, the robot can also evaluate existing or already created photo or video images of the floor surface or other information in order to determine the floor material; for example, video footage of the robot navigating within a building. Furthermore, the robot can also retrieve and evaluate data from the Internet or another network that provides information about the soil material or from which the soil material can be determined. Such data may also be data provided specifically for the robot.
Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter eingerichtet ist, zur Übernahme einer Reinigungslösung von der Basisstation ein Signal zu senden und/oder zu erzeugen. Aus diesem Signal kann der Roboter unmittelbar oder mittelbar entnehmen, welche Reinigungslösung er zur Bodenreinigung benötigt. Das Signal kann beispielsweise ein Signal sein, das festlegt, welche Reinigungslösung zu übernehmen ist; in welchen von mehreren Behältern des Bodenreinigungsroboters eine Reinigungslösung zu übernehmen ist; aus welchem Behälter einer Basisstation eine Reinigungslösung zu übernehmen ist; welches Bodenmaterial zu reinigen ist und/oder die Bodenfläche welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.A further embodiment provides that the floor cleaning robot is set up to send and/or generate a signal to accept a cleaning solution from the base station. From this signal, the robot can determine directly or indirectly which cleaning solution it needs to clean the floor. The signal can, for example, be a signal that determines which cleaning solution is to be adopted; in which of several containers of the floor cleaning robot a cleaning solution is to be taken; from which container of a base station a cleaning solution is to be taken; which floor material needs to be cleaned and/or the floor surface of which room, apartment, floor and/or building needs to be cleaned.
Noch eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter einen ersten Behälter zur Aufnahme der ersten Reinigungslösung und einen zweiten Behälter zur Aufnahme der zweiten Reinigungslösung umfasst und dazu eingerichtet ist, beim Reinigen den dem Bodenmaterial zugeordneten Behälter zu entleeren. Dadurch kann der Roboter gleichzeitig mehrere Reinigungslösungen beim Reinigen mit sich führen, die in mehreren Behältern bevorratet sind. Dies kann bei einem Wechsel des Bodenmaterials ein unterbrechungsloses Fortsetzen der Bodenreinigung mit einer anderen Reinigungslösung ermöglichen, ohne dass der Roboter die Basisstation anfahren muss, bevor eine der jeweils benötigten Reinigungslösungen aufgebraucht ist.Yet another embodiment provides that the floor cleaning robot comprises a first container for holding the first cleaning solution and a second container for holding the second cleaning solution and is set up to empty the container assigned to the floor material during cleaning. This allows the robot to carry several cleaning solutions with it at the same time, which are stored in several containers. If the floor material is changed, this can enable floor cleaning to continue uninterrupted with a different cleaning solution without the robot having to drive to the base station before one of the required cleaning solutions is used up.
Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter eingerichtet ist, ein- und denselben Behälter abwechselnd oder zumindest zeitlich nacheinander, d.h. wahlweise mit der ersten oder der zweiten Reinigungslösung zu befüllen. Bei einem Wechsel des zu reinigenden Bodenmaterials kann in diesem Behälter noch befindliche Reinigungslösung an eine Basisstation abgegeben und eine benötigte andere Reinigungslösung in diesen Behälter übernommen werden.A further embodiment provides that the floor cleaning robot is set up to fill the same container alternately or at least one after the other, i.e. selectively with the first or the second cleaning solution. When the floor material to be cleaned is changed, any cleaning solution still in this container can be delivered to a base station and a different cleaning solution required can be transferred to this container.
Hierbei kann der Roboter mit einem einzigen Behälter auskommen, um nacheinander bzw. abwechselnd unterschiedliche Reinigungslösungen zur Bodenreinigung zu verwenden, wenn nacheinander verschiedene Bodenmaterialien zu reinigen sind. Bei dieser Ausführungsform ist daher nicht notwendigerweise ein zweiter Behälter am Roboter erforderlich. Zudem kann ein größeres Volumen der jeweiligen Reinigungslösung mitgeführt und verbraucht werden.The robot can make do with a single container in order to use different cleaning solutions for floor cleaning one after the other or alternately if different floor materials have to be cleaned one after the other. In this embodiment, a second container is therefore not necessarily required on the robot. In addition, a larger volume of the respective cleaning solution can be carried and consumed.
Nach einem zweiten Aspekt wird die der Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe durch eine hierin beschriebene Basisstation gelöst. Die Basisstation dient zur Versorgung des Bodenreinigungsroboters und umfasst einen ersten Behälter für eine erste Reinigungslösung; einen zweiten Behälter für eine zweite Reinigungslösung; und eine Abgabeeinrichtung zur Abgabe entweder der ersten Reinigungslösung oder der zweiten Reinigungslösung an den Bodenreinigungsroboter.According to a second aspect, the task on which the application is based is solved by a base station described herein. The base station is used to supply the floor cleaning robot and includes a first container for a first cleaning solution; a second container for a second cleaning solution; and a delivery device for delivering either the first cleaning solution or the second cleaning solution to the floor cleaning robot.
Dadurch, dass die Abgabeeinrichtung wahlweise die erste oder die zweite Reinigungslösung abgeben kann, lässt sich durch die Basisstation bei jeder Abgabe von Reinigungslösung auswählen, welche von mehreren in der Basisstation bevorrateten Reinigungslösungen jeweils an den Bodenreinigungsroboter abgegeben wird. Die Basisstation kann die Vielseitigkeit des Einsatzzwecks des Roboters erhöhen, und zwar unabhängig davon, ob der Roboter mit nur einem Behälter oder mit einer Vielzahl von Behältern ausgestattet ist, um die verschiedenen auswählbaren Reinigungslösungen von der Basisstation zu übernehmen.Because the dispensing device can optionally dispense the first or the second cleaning solution, the base station can select which of several cleaning solutions stored in the base station is delivered to the floor cleaning robot each time a cleaning solution is dispensed. The base station can increase the versatility of the robot's purpose, regardless of whether the robot is equipped with only one container or with a variety of containers to accept the various selectable cleaning solutions from the base station.
Somit kann auch die gemäß dieser Anmeldung ausgebildete Basisstation es ermöglichen, mit ein- und demselben Bodenreinigungsroboter eine Vielzahl unterschiedlicher Bodenmaterialien zu reinigen.The base station designed according to this application can therefore also make it possible to clean a variety of different floor materials with one and the same floor cleaning robot.
Vorzugsweise ist die Basisstation dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials einer zu reinigenden Bodenfläche zur Reinigung eines ersten Bodenmaterials die erste Reinigungslösung und zur Reinigung eines zweiten Bodenmaterials die zweite Reinigungslösung an den Bodenreinigungsroboter abzugeben. Optional kann die Basisstation auch noch dazu eingerichtet sein, eine dritte und/oder vierte Reinigungslösung abzugeben. Jedoch ist bevorzugt, dass die Basisstation höchstens vier unterschiedliche Reinigungslösungen bevorratet.Preferably, the base station is set up to deliver the first cleaning solution to the floor cleaning robot for cleaning a first floor material and the second cleaning solution to clean a second floor material depending on a floor material of a floor surface to be cleaned. Optionally, the base station can also be set up to deliver a third and/or fourth cleaning solution. However, it is preferred that the base station stocks a maximum of four different cleaning solutions.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Basisstation einen Empfänger umfasst, der zum Empfangen eines Signals dient, das festlegt, welche Reinigungslösung abzugeben ist, aus welchem Behälter der Basisstation eine Reinigungslösung abzugeben ist, in welchen Behälter eines Bodenreinigungsroboters eine Reinigungslösung abzugeben ist, welches Bodenmaterial zu reinigen ist und/oder die Bodenfläche welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.A further development provides that the base station comprises a receiver which is used to receive a signal which determines which cleaning solution is to be dispensed, from which container of the base station a cleaning solution is to be dispensed, into which container of a floor cleaning robot a cleaning solution is to be dispensed, which floor material needs to be cleaned and/or the floor surface of which room, apartment, floor and/or building needs to be cleaned.
Die Basisstation gibt dann in Abhängigkeit dieses Signals entweder die erste oder zweite Reinigungslösung bzw. eine von mehreren Reinigungslösungen an den Roboter ab. Sofern das Signal die Art der Reinigungslösung nicht oder nur mittelbar angibt, kann die Basisstation mit Hilfe des Signals die Auswahl der abzugebenden Reinigungslösung selbst durchführen. Sofern das Signal die Art der Reinigungslösung jedoch unmittelbar vorgibt, benötigt die Basisstation lediglich den Signalempfänger, aber keine weitere Einheit, um die jeweilige Auswahl der abzugebenden Reinigungslösung vorzunehmen.Depending on this signal, the base station then delivers either the first or second cleaning solution or one of several cleaning solutions to the robot. If the signal does not indicate the type of cleaning solution or only indicates it indirectly, the base station can use the signal to select the cleaning solution to be dispensed itself. However, if the signal directly specifies the type of cleaning solution, the base station only needs the signal receiver, but no further unit, in order to make the respective selection of the cleaning solution to be dispensed.
Bevorzugt umfasst die Basisstation eine Pumpe zum Pumpen von unverbrauchter Reinigungslösung aus einem Bodenreinigungsroboter, wobei die Pumpe vorzugsweise eingerichtet oder steuerbar ist, um unverbrauchte erste Reinigungslösung zurück in den ersten Behälter zu pumpen und/oder unverbrauchte zweite Reinigungslösung zurück in den zweiten Behälter zu pumpen, bevor die Basisstation jeweils eine andere Reinigungslösung oder die andere Reinigungslösung abgibt.Preferably, the base station comprises a pump for pumping unused cleaning solution from a floor cleaning robot, wherein the pump is preferably set up or controllable to pump unused first cleaning solution back into the first container and/or to pump unused second cleaning solution back into the second container before the base station delivers a different cleaning solution or the other cleaning solution.
Diese Ausführungsform kann es ermöglichen, eine Verschwendung unverbrauchter Flüssigkeitsmengen beider bzw. mehrerer Reinigungslösungen zu vermeiden, indem jedes Reinigungsmittel wieder in den zugehörigen Behälter der Basisstation zurückgeführt wird, ohne dass die Gefahr besteht, dabei unterschiedliche Reinigungslösungen, insbesondere unterschiedliche Chemikalien miteinander zu vermischen, die für unterschiedliche Bodenarten anzuwenden sind. Die Basisstation kann ferner dazu eingerichtet sein, ein Signal zu empfangen, das die Art der als nächstes abzupumpenden Reinigungslösung und/oder den jeweiligen Behälter der Basisstation, in den die als nächstes abzupumpende Reinigungslösung hineingepumpt werden soll, angibt. Die Basisstation kann dieses Signal - ebenso wie das Signal bzw. die Signale der zuvor erläuterten Weiterbildung - insbesondere von dem Bodenreinigungsroboter selbst empfangen.This embodiment can make it possible to avoid wasting unused amounts of liquid of both or more cleaning solutions by returning each cleaning agent to the associated container of the base station, without the risk of mixing different cleaning solutions, in particular different chemicals, with one another, which are for different types of soil must be used. The base station can also be set up to receive a signal that indicates the type of cleaning solution to be pumped out next and/or the respective container of the base station into which the cleaning solution to be pumped out next is to be pumped. The base station can receive this signal - just like the signal or signals of the previously explained further development - in particular from the floor cleaning robot itself.
Die Basisstation kann ferner einen Behälter für Wasser umfassen; wobei die Abgabeeinrichtung dazu eingerichtet ist, die erste und/oder zweite Reinigungslösung bei der Abgabe in einem Mischungsverhältnis mit Wasser zu verdünnen. Jede Reinigungslösung enthält vorzugsweise mindestens einen chemischen oder biologischen Wirkstoff, der als eigentliches chemisches oder biologisches Reinigungsmittel dient, sowie ein Lösungsmittel wie beispielsweise Wasser. Da Reinigungslösungen jedoch meist in hochkonzentrierter Form vertrieben werden, können diese mittels des zusätzlichen Behälters für Wasser auf eine vorbestimmte Konzentration bzw. auf eine zur Bodenreinigung geeignete Konzentration verdünnt werden, indem die jeweilige Reinigungslösung in einem geeigneten Mischungsverhältnis mit z.B. Wasser vermischt wird.The base station may further comprise a container for water; wherein the dispensing device is set up to dilute the first and/or second cleaning solution with water in a mixing ratio when dispensing. Each cleaning solution preferably contains at least one chemical or biological active ingredient, which serves as the actual chemical or biological cleaning agent, as well as a solvent such as water. However, since cleaning solutions are usually sold in highly concentrated form, they can be diluted to a predetermined concentration or to a concentration suitable for floor cleaning using the additional container for water by mixing the respective cleaning solution with, for example, water in a suitable mixing ratio.
Vorzugsweise kann die Basisstation weiterhin einen Behälter zur Aufnahme von Schmutzwasser aus dem Reinigungsroboter und/oder einen Behälter zur Aufnahme von vorzugsweise festen, unlöslichen Schmutzpartikeln aus dem Reinigungsroboter umfassen. Bei dem ersten und zweiten Behälter hingegen handelt es sich um Behälter für unverbrauchte, noch nicht verunreinigte Reinigungslösungen.Preferably, the base station can further comprise a container for receiving dirty water from the cleaning robot and/or a container for receiving preferably solid, insoluble dirt particles from the cleaning robot. The first and second containers, on the other hand, are containers for unused, not yet contaminated cleaning solutions.
Nach einem weiteren Aspekt wird die der Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe ferner durch ein Bodenreinigungssystem gelöst, das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation zur Versorgung des Bodenreinigungsroboters umfasst, wobei der Bodenreinigungsroboter und/oder die Basisstation wie in dieser Anmeldung beschrieben ausgebildet ist. Insbesondere ist jede in dieser Anmeldung beschriebene Ausführungsform des Bodenreinigungsroboters mit jeder in dieser Anmeldung beschriebenen Ausführungsform der Basisstation kombinierbar.According to a further aspect, the object on which the application is based is further solved by a floor cleaning system which comprises a floor cleaning robot and a base station for supplying the floor cleaning robot, the floor cleaning robot and/or the base station being designed as described in this application. In particular, each embodiment of the floor cleaning robot described in this application can be combined with each embodiment of the base station described in this application.
Die der Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Verfahren zum Reinigen eines Bodens durch einen Bodenreinigungsroboter oder durch ein Bodenreinigungssystem, das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation umfasst, wobei der Bodenreinigungsroboter eine Bodenfläche aus einem Bodenmaterial reinigt und wobei der Bodenreinigungsroboter die Bodenfläche in Abhängigkeit des Bodenmaterials mit einer ersten Reinigungslösung oder mit einer zweiten Reinigungslösung reinigt. Dabei kann bestimmt werden, welche von mehreren Reinigungslösungen jeweils anzuwenden oder zu verbrauchen ist, um das jeweilige Bodenmaterial zu reinigen.The object on which the application is based is further achieved by a method for cleaning a floor by a floor cleaning robot or by a floor cleaning system which comprises a floor cleaning robot and a base station, the floor cleaning robot cleaning a floor surface made of a floor material and the floor cleaning robot cleaning the floor surface depending on the floor material with a first cleaning solution or with a second cleaning solution solution cleans. It can be determined which of several cleaning solutions should be used or consumed in order to clean the respective floor material.
Eine Ausführungsform sieht vor, dass das Verfahren folgende Schritte umfasst: Bestimmen des Bodenmaterials der mittels des Bodenreinigungsroboters zu reinigenden Bodenfläche; Steuern des Bodenreinigungsroboters in die Basisstation; Übernehmen einer ersten oder zweiten Reinigungslösung in Abhängigkeit des bestimmten Bodenmaterials; und Reinigen der Bodenfläche unter Verwendung der übernommenen Reinigungslösung.One embodiment provides that the method includes the following steps: determining the floor material of the floor surface to be cleaned using the floor cleaning robot; Controlling the floor cleaning robot into the base station; adopting a first or second cleaning solution depending on the particular floor material; and cleaning the floor surface using the adopted cleaning solution.
Das Bestimmen der Bodenmaterials kann auf die bereits beschriebenen Arten erfolgen; insbesondere mittels eines Signals und/oder durch eine Messung z.B. mit einem Sensor. Die Bestimmung des Bodenmaterials mittels eines Signals, einer Messung und/oder eines Sensor kann wahlweise durch den Bodenreinigungsroboter, durch die Basisstation und/oder durch eine sonstige Einheit erfolgen. Optional können dabei Bodenreinigungsroboter und Basisstation miteinander und/oder mit sonstigen Einheiten, die nicht zum Bodenreinigungssystem gehören, kommunizieren und/oder zusammenwirken.Determining the soil material can be done in the ways already described; in particular by means of a signal and/or by a measurement, for example with a sensor. The determination of the floor material by means of a signal, a measurement and/or a sensor can be carried out either by the floor cleaning robot, by the base station and/or by another unit. Optionally, the floor cleaning robot and base station can communicate and/or interact with each other and/or with other units that do not belong to the floor cleaning system.
Insbesondere sieht eine Ausführungsform des Verfahrens vor, dass die Auswahl der ersten oder zweiten Reinigungslösung automatisiert durch das Bodenreinigungssystem mit Hilfe eines Signals erfolgt, das festlegt, welche Reinigungslösung zu verwenden ist, aus welchem Behälter der Basisstation oder in welchen Behälter des Bodenreinigungsroboters eine Reinigungslösung abzugeben und/oder zu übernehmen ist und/oder welches Bodenmaterial und/oder eine Bodenfläche welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.In particular, one embodiment of the method provides that the selection of the first or second cleaning solution is carried out automatically by the floor cleaning system with the aid of a signal that determines which cleaning solution is to be used, from which container of the base station or into which container of the floor cleaning robot a cleaning solution is to be dispensed and /or is to be taken over and/or which floor material and/or a floor surface of which room, which apartment, which floor and/or which building is to be cleaned.
Optional kann vorgesehen sein, vor dem Übernehmen von Reinigungslösung eine vom Bodenreinigungsroboter mitgeführte andere Reinigungslösung in die Basisstation zu übernommen, insbesondere zurückzupumpen; beispielsweise in den passenden Vorratsbehälter der Basisstation für die betreffende, unverbrauchte Reinigungslösung.Optionally, it can be provided that before the cleaning solution is taken over, another cleaning solution carried by the floor cleaning robot is taken over into the base station, in particular pumped back; For example, in the appropriate storage container of the base station for the relevant, unused cleaning solution.
Sämtliche bis hierhin vorgestellten Merkmale und Ausführungsformen sind sowohl einzeln als auch in Kombination miteinander auf jede der nachstehend noch beschriebenen Ausführungsformen der weiteren Beschreibung, der Figuren sowie der Ansprüche übertragbar; auf Wiederholungen wird insoweit verzichtet.All of the features and embodiments presented up to this point can be transferred both individually and in combination with each other to each of the embodiments described below in the further description, the figures and the claims; In this respect, repetitions are avoided.
Einige exemplarische Ausführungsformen werden nachstehend mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben. Es zeigen:
-
1 eine lediglich schematische Darstellung eines Bodenreinigungssystems, das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation umfasst, -
2A eine erste exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters mit zwei Behältern für verschiedene Reinigungslösungen, dargestellt in Querschnittsansicht von oben, -
2B eine zweite exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters mit nur einem Behälter für verschiedene Reinigungslösungen, -
3 eine exemplarische Ausführungsform einer Basisstation zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters gemäß verschiedenen Ausführungsformen, dargestellt in einer Querschnittsansicht von der Vorderseite her, und -
4 eine exemplarische Ausführungsform eines Verfahrens zur Bodenreinigung gemäß dieser Anmeldung, dargestellt als Flussdiagramm.
-
1 a purely schematic representation of a floor cleaning system that includes a floor cleaning robot and a base station, -
2A a first exemplary embodiment of a floor cleaning robot with two containers for different cleaning solutions, shown in a cross-sectional view from above, -
2 B a second exemplary embodiment of a floor cleaning robot with only one container for different cleaning solutions, -
3 an exemplary embodiment of a base station for supplying a floor cleaning robot according to various embodiments, shown in a cross-sectional view from the front, and -
4 an exemplary embodiment of a method for soil cleaning according to this application, shown as a flow chart.
Dadurch lassen sich verschiedene Böden, die aus jeweils unterschiedliche Bodenmaterialien 150a, 150b bestehen, mit ein- und demselben Bodenreinigungsroboter 200 bzw. Bodenreinigungssystems 100 reinigen, ohne dass eine Bedienperson erforderlich, um die Reinigungslösung auszuwechseln und dadurch den automatisiert ablaufenden Reinigungsvorgang zu unterbrechen oder gar den Bodenreinigungsroboter 200 bzw. das Bodenreinigungssystem 100 umzurüsten. Dies kann den Arbeits- und Zeitaufwand bei der Bodenreinigung verringern und die Vielseitigkeit des Einsatzbereichs des Bodenreinigungssystems 100 sowie seiner Komponenten 200, 300 erhöhen.As a result, different floors, each consisting of
Soweit in dieser Anmeldung von einem Boden bzw. von einer Bodenfläche 150 die Rede ist, kann darin auch eine Vielzahl verschiedener Böden bzw. Bodenflächen umfasst sein, insbesondere eine Vielzahl von Böden bzw. Bodenflächen 150, die aus jeweils voneinander verschiedenen Bodenmaterialien 150a, 150b bestehen. Beispielsweise kann der zu reinigende Boden eine erste Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150a sowie mindestens noch eine erste Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150b umfassen. Zusätzlich können noch dritte, vierte ... Bodenflächen aus nochmals anderen Materialen zu reinigen sein. Die jeweiligen Bodenflächen können etwa in verschiedenen Räumen, Wohnungen, Büros, Stockwerken oder Gebäudeabschnitten eines oder mehrerer Gebäude angeordnet sein, und die Böden bzw. Bodenflächen können beispielsweise Steinböden, Fliesenböden, Teppichböden, Kunststoffböden und/oder Holzböden umfassen. Hierfür können vorzugsweise unterschiedliche Reinigungslösungen erforderlich sein, um das jeweilige Bodenmaterial zu reinigen. Soweit es sich um Teppichböden handelt, können mehrere Arten von Teppichböden umfasst sein, die zur zweckmäßigen oder angemessenen Reinigung ebenfalls unterschiedliche Reinigungslösungen erfordern.As far as a floor or a
Der zu reinigende Boden bzw. die Bodenfläche 150 kann, wie in
Der in
Gemäß
Der Roboter 200 kann an oder unter seinem Robotergehäuse 250 mehrere Räder besitzen; darunter typischerweise zwei Antriebsräder 202, die den Roboter beim Navigieren führen und somit Führungsräder darstellen, sowie ein Laufrad 203, das der durch diese Räder 202 vorgegebenen zweidimensionalen Bewegung folgt. Die Räder 202 drehen sich möglicherweise nur um eine feste Drehachse, während die Laufradachse keine feste Richtung besitzen muss. An der Unterseite des Roboters 200 können sich ein oder mehrere Reinigungswerkzeuge 204 befinden; beispielsweise Schwämme, Wischtücher oder daraus gebildete Drehwalzen oder beliebige sonstige Reinigungswerkzeuge 204. Bei einer Nassreinigung wird die benötigte Reinigungslösung auf die Bodenfläche 150 und/oder auf das mindestens eine Reinigungswerkzeug 204 aufgebracht, d.h. beim Reinigen durch den Roboter 200 bzw. dessen Reinigungswerkzeug 204 an den Boden abgegeben. Das Reinigen kann neben der Nassreinigung auch ein Absaugen oder eine sonstige Reinigungstechnik umfassen; die hier aber nicht weiter erwähnt wird. Der Roboter 200 kann unter anderem ein Wischroboter, ein Saug- und Wischroboter oder ein Nassstaubsauger sein.The
Zum Abgeben der Reinigungslösung an das Reinigungswerkzeug 204 oder direkt an den Boden 150 besitzt der Roboter 200 eine Abgabeeinrichtung 206, die zumindest ein Ventil und/oder zumindest eine Pumpe (nicht dargestellt) umfassen kann. Außerdem ist zumindest ein Behälter 205 am oder im Roboter 200 vorgesehen. Der Roboter 200 der Ausführungsform gemäß
Die Abgabeeinrichtung 206 des Roboters 200 besitzt für jeden Behälter 205a, 205b jeweils ein Ventil und/oder eine Pumpe (nicht dargestellt). Die Schläuche oder sonstigen Flüssigkeitsleitungen können wie in
Bevorzugt umfasst der Roboter 200 eine Steuereinheit 210, mit der gesteuert wird, aus welchem der mehreren Behälter 205a, 205b jeweils ein Reinigungsmittel A, B über die Abgabeeinrichtung 206 abgegeben und verbraucht wird. Von der Steuereinheit 210 führen optional beispielsweise Steuerleitungen 240 zu jedem der Behälter 205a, 205b bzw. zu den ihnen nachgeordneten Ventilen der Abgabeeinrichtung 206, um die richtige, dem Bodenmaterial zugeordnete Reinigungslösung A oder B abzugeben.The
Der Roboter 200 kann dazu eingerichtet sein, ein Signal S zu empfangen, aus dem die zu verwendende Reinigungslösung A oder B unmittelbar oder mittelbar erkennbar oder ermittelbar ist; hierzu kann der Roboter einen Empfänger 260 aufweisen, die über eine Signalleitung (ohne Bezugszeichen) oder drahtlos mit der Steuereinheit 210, einer Auswahleinheit 220 und/oder mit der Abgabeeinrichtung 206 verbunden sein kann. Das Signal S kann der Roboter 200 von einer App des Benutzers bzw. Bedieners empfangen; etwa über ein Mobilfunknetz. Alternativ kann der Roboter 200, sofern er nicht allein, sondern gemeinsam mit einer Basisstation 300 eingesetzt wird, das Signal S von der Basisstation 300 empfangen. Zur Kommunikation mit der Basisstation 300 und/oder mit dem Benutzer bzw. Bediener oder seinem Smartphone oder mit einer sonstigen Einrichtung, Anlage und/oder Person kann der Roboter 200 optional einen Sender 270 umfassen. Hiermit lässt sich z.B. ein Anforderungssignal aussenden, um das Signal S, also das eigentliche Auswahlsignal S von der Basisstation 300 oder sonst irgendwoher anzufordern.The
Je nachdem, ob ein solches Auswahlsignal S die Art des Reinigungsmittels, also die Information, ob die erste A oder die zweite Reinigungslösung B verwendet werden soll, vorgibt und wie unmittelbar, d.h. wie direkt die Information aus dem Signal S ableitbar ist, kann der Roboter 200 und/oder seine Steuereinheit 210 eine eigene Auswahleinheit 220 umfassen, die die jeweils zu verwendende Reinigungslösung A oder B auswählt. Hierzu kann sie das Signal S auswerten, aber alternativ auch einen anderweitigen Auswahlprozess ausführen, der ohne solch ein Signal S auskommt.Depending on whether such a selection signal S specifies the type of cleaning agent, i.e. the information as to whether the first A or the second cleaning solution B should be used, and how immediately, i.e. how directly the information can be derived from the signal S, the robot can 200 and/or its
Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Roboter 200 selbst das Bodenmaterial 150a, 150b und/oder die zugeordnete Reinigungslösung A, B bestimmt, d.h. ermittelt. Beispielsweise kann der Roboter eine eigene Kamera, insbesondere Videokamera oder einen sonstigen eigenen Sensor 230 aufweisen, mit dem die Art des Bodenmaterials 150a, 150b ermittelbar ist. Somit kann der Roboter 200 - anstelle oder zusätzlich zu einem Empfänger - eine Signalleitung 235 oder eine sonstige drahtlose Verbindung zwischen dem eigenen Sensor 230 einerseits und der Steuereinheit 210, der Auswahleinheit 220 und/oder der Abgabeeinrichtung 206 andererseits aufweisen. Anstelle nur eines einzigen Sensors 230 können mehrere Sensoren vorgesehen sein; z.B. auf entgegengesetzten Seitenbereichen oder Vorderbereichen des Roboters 200. Ferner können anstelle eines oder mehrerer robotereigener Sensoren 230 auch Sensoren einer anderen Einrichtung, Anlage und/oder Person und/oder deren Ausgangssignale durch den Roboter verwendet werden, um daraus das Signal S bzw. die Information zu erhalten, welches Bodenmaterial vorliegt bzw. welche Reinigungslösung A oder B (ggfs. oder C oder D) momentan jeweils zur Bodenreinigung benötigt wird.According to a further development, it is provided that the
Als Reinigungslösung im Sinne dieser Anmeldung kommt jede Flüssigkeit, aber unter Umständen auch jede Emulsion oder Suspension in Betracht, die nicht lediglich aus Wasser besteht, sondern zumindest ein Lösungsmittel und zumindest einen darin gelösten Reinigungswirkstoff, insbesondere einen chemischen oder biologischen Reinigungswirkstoff enthält. Als Reinigungslösung kommt insbesondere jedes fluide Medium in Betracht, dass sich beim Anfassen bzw. beim Kontakt mit der Haut flüssig anfühlt; unabhängig davon, ob die Reinigungslösung bzw. Reinigungsflüssigkeit eine Flüssigkeit im engeren Sinn ist oder eine Suspension oder Emulsion oder z.B. ein Gel etc. Vorzugsweise ist die jeweilige Reinigungslösung A bzw. B eine vorverdünnte oder schwach konzentrierte Lösung in einer Konzentration, wie sie typischerweise durch Verdünnen eines Reinigungsmittelkonzentrats mit genügend Wasser entsteht.Any liquid, but possibly also any emulsion or suspension, which does not just consist of water, but contains at least one solvent and at least one cleaning agent dissolved therein, in particular a chemical or biological cleaning agent, can be considered as a cleaning solution in the sense of this application. Any fluid medium that feels liquid when touched or in contact with the skin can be considered as a cleaning solution; regardless of whether the cleaning solution or cleaning liquid is a liquid in the narrower sense or a suspension or emulsion or, for example, a gel etc. The respective cleaning solution A or B is preferably a pre-diluted or weakly concentrated solution in a concentration that is typically obtained by dilution of a cleaning agent concentrate with enough water.
Sofern der Bodenreinigungsroboter 200 aus
Sofern der Bodenreinigungsroboter 200 aus
Das Signal S kann auch eine tabellarische Zuordnung zwischen verschiedenen Reinigungsmitteln bzw. Reinigungslösungen A, B, und jeweiligen Bodenmaterialien 150a, 150b, ... oder zu Räumen, Wohnungen, Stockwerken und/oder Gebäuden und/oder zu bestimmten Behältern 205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters 200 und/oder Behältern 305a, 305b einer Basisstation 300 umfassen. Dies gilt für alle Ausführungsformen dieser Anmeldung, bei denen ein Signal S empfangen, ausgesandt, angefordert, erzeugt und/oder in sonstiger Weise verwendet wird.The signal S can also be a tabular assignment between different cleaning agents or cleaning solutions A, B, and
Je nachdem, wo und insbesondere in welchem Raum sich der Roboter 200 aufhält, besteht die dortige Bodenfläche beispielsweise aus einem ersten 150a oder zweiten Bodenmaterial 150b; ggfs. auch aus einem dritten oder vierten etc. Bodenmaterial, und zwar aus jeweils nur einem dieser unterschiedlichen Materialien, genauer gesagt Material- oder Bodentypen wie beispielsweise Teppich, Fliese, Stein oder Holz. Die in dieser Anmeldung angesprochene Reinigung ist oder umfasst insbesondere eine Nassreinigung; vorzugsweise eine solche, die nicht lediglich mit Wasser oder einem bloßen Lösungsmittel, sondern mit einer Reinigungslösung durchgeführt wird, die zusätzlich zu Wasser oder einem sonstigen Lösungsmittel noch mindestens ein chemisches und/oder biologisches Reinigungsmittel, d.h. einen chemischen und/oder biologischen Reinigungswirkstoff enthält. Die verwendete Reinigungslösung ist oder umfasst beispielsweise einen Teppichreiniger, einen Holzreiniger oder einen sonstigen Bodenreinigungswirkstoff. Somit ist beispielsweise ein Teppichreiniger einem Teppichboden als Bodenmaterial und ein Holzreiniger einem Holzboden zugeordnet. Welche Art von Bodenmaterial bzw. Bodenbelag vorliegt, wird vorzugsweise von dem Roboter 200 oder von dem Reinigungssystem 100 bestimmt; ggfs. unter Verwendung und/oder Erzeugung eines geeigneten Signals S.Depending on where and in particular in which room the
Alle oben mit Bezug zu
Im Gegensatz zu
Gemäß
Die Basisstation besitzt bevorzugt zumindest einen Behälter 307 für Frischwasser fw, und die Abgabeeinrichtung 306 kann dazu eingerichtet sein, die erste und/oder zweite Reinigungslösung A; B bei bzw. vor der Abgabe an den Roboter 200 in einem vorbestimmten Mischungsverhältnis mit Wasser fw zu vermischen, d.h. zu verdünnen. So lassen sich aus konzentrierten bzw. hochkonzentrierten Reinigungslösungen A, B niedrig bzw. schwächer konzentrierte Reinigungslösungen A, B durch die Basisstation herstellen. In dieser Anmeldung werden die Bezugszeichen A und B dafür verwendet, die jeweiligen flüssigen Reinigungsmittel bzw. Reinigungslösungen nach ihrem chemischen oder biologischen Reinigungswirkstoff bzw. der Wirkstoffzusammensetzung zu unterscheiden. Dabei wird das jeweilige Bezugszeichen A bzw. B einheitlich auch in
Zum Abgeben von Reinigungslösung an den Roboter 200 besitzt die Basisstation 300 eine Abgabeeinrichtung 306, die zumindest ein Ventil und/oder zumindest eine Pumpe (nicht dargestellt) umfassen kann. Die Basisstation 300 gemäß
Vorzugsweise besitzt die Basisstation 300 eine Pumpe 380 zum Abpumpen, insbesondere Zurückpumpen von Reinigungslösung aus dem Roboter 200 in die Basisstation 300. Ein Zurückpumpen von Reinigungslösung kann insbesondere dann erfolgen, wenn eine erste Reinigungslösung A im Roboter 200 noch nicht verbraucht ist, aber der Roboter 200 dennoch eine andere, zweite Reinigungslösung B benötigt, da die Reinigung der Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150a mit der Reinigungslösung A bereits abgeschlossen ist, jedoch nun eine andere Bodenfläche aus einem anderen, zweiten Bodenmaterial 150b gereinigt werden muss, wofür nun die zweite Reinigungslösung B - insbesondere mit einem anderen Wirkstoff B - benötigt wird. Die erste Reinigungslösung A kann wahlweise in den Behälter 306a für hochkonzentrierte Reinigungslösung A, in den Behälter 307 für Frischwasser fw und/oder in einen Behälter 308 für Schmutzwasser ww gepumpt werden oder in einen Behälter 309 für feste, unlösliche und/oder für mehr oder für feste Partikel wie etwa Staub.The
Die Behälter 305a, 305b und/oder 307 bis 309 sind in der Versorgungsstation 300 bzw. in ihrem Stationsgehäuse 350 bevorzugt in einer größeren Höhe untergebracht als derjenigen bodennahen Höhe, in der der Bodenreinigungsroboter 200 einnimmt, wenn er die Basisstation 300 angesteuert hat, um von ihr die benötigte Reinigungsflüssigkeit aufzunehmen und/oder überschüssige Reinigungsflüssigkeit an sie abzugeben. Für diesen Flüssigkeitsaustausch besitzt die Basisstation 300 beispielsweise einen Andockraum 330, etwa eine Garage oder sonstige seitliche Öffnung oder Aussparung, in die sich der Roboter 200 bevorzugt selbst manövrieren kann.The
Bevorzugt umfasst die Basisstation 300 eine Steuereinheit 310, mit der gesteuert wird, aus welchem der mehreren Behälter 305a, 305b jeweils Reinigungsmittel A, B über die Abgabeeinrichtung 306 an den Roboter abgegeben wird. Von der Steuereinheit 310 führen beispielsweise Steuerleitungen 340 zu jedem der Behälter 305a, 305b bzw. den ihnen nachgeordneten Ventilen der Abgabeeinrichtung 306, um das richtige, dem Bodenmaterial zugeordnete Reinigungslösung A oder B abzugeben.The
Optional kann die Basisstation 300 dazu eingerichtet sein, ein Signal S auszusenden und/oder zu empfangen, aus dem die zu verwendende Reinigungslösung A oder B unmittelbar oder mittelbar erkennbar oder ermittelbar ist. Hierzu kann die Basisstation 300 einen Empfänger 360 aufweisen, der über eine Signalleitung 335 oder drahtlos mit der Steuereinheit 310, einer Auswahleinheit 320 und/oder der Abgabeeinrichtung 306 verbunden sein kann. Das Signal S kann die Basisstation 300 von einer App des Benutzers bzw. Bedieners empfangen; etwa über ein Mobilfunknetz. Bevorzugt jedoch kann die Basisstation 300 das Signal S von dem Roboter 200 empfangen. Zur Kommunikation mit dem Roboter 200 und/oder mit dem Benutzer bzw. Bediener oder seinem Smartphone oder mit einer sonstigen Einrichtung, Anlage und/oder Person kann die Basisstation 300 optional einen Sender 370 umfassen. Hiermit lässt sich ein Anforderungssignal von dem Roboter 200 empfangen, mit dem dieser das Signal S anfordert.Optionally, the
Ebenso sind alternative Ausführungsformen denkbar, bei denen die Rolle der die Basisstation 300 und des Roboters 200 hinsichtlich des Aussendens und Empfangens des Signals S und ggfs. eines Anforderungssignals vertauscht oder anders gestaltet ist. So kann ein Signal S, das festlegt, welche Reinigungslösung A oder B zu übernehmen ist, in welchen von mehreren Behältern 205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters 200 eine Reinigungslösung A bzw. B zu übernehmen ist; aus welchem Behälter 305a, 305b einer Basisstation 300 eine Reinigungslösung A, B zu übernehmen ist; welches Bodenmaterial 150a, 150b zu reinigen ist; und/oder die Bodenfläche 150 welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist, wahlweise durch die Basisstation 300 an den Roboter 200 gesendet werden, durch den Roboter 200 an die Basisstation 300 gesendet werden oder durch die Basisstation 300 und/oder an den Roboter 200 von einer externen Stelle empfangen werden oder durch die Basisstation 300 und/oder den Roboter 200 an die Stelle gesendet werden. Das Signal S kann auch die schon erwähnte tabellarische Zuordnung zwischen verschiedenen Reinigungsmitteln bzw. Reinigungslösungen A, B, ... und jeweiligen Bodenmaterialien 150a, 150b, ... oder zu Räumen, Wohnungen, Stockwerken und/oder Gebäuden und/oder zu bestimmten Behältern 205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters 200 und/oder Behältern 305a, 305b einer Basisstation umfassen.Alternative embodiments are also conceivable in which the role of the
Die Basisstation 300 kann eine Steuereinheit 310 und/oder eine eigene Auswahleinheit 320 umfassen, die die jeweils zu verwendende Reinigungslösung A oder B auswählt. Hierzu kann sie das Signal S auswerten. Die Basisstation 300 kann aber auch durch den Roboter 200 gesteuert sein, um die benötigte Reinigungslösung A oder B auszuwählen und abzugeben. Im Übrigen kann auch die Basisstation 300 das Bodenmaterial 150a, 150b und/oder die zugeordnete Reinigungslösung A, B bestimmten; z.B. aus dem Signal S ermitteln. Das Signal S kann drahtlos oder über eine Signalleitung 335 mit der Steuereinheit 310 und/oder der Auswahleinheit 320 übermittelt werden, und von dort aus können Steuerleitungen 340 die Ventile der Abgabeeinrichtung 306 der Basisstation 300 betätigen. In Abhängigkeit vom jeweils als nächstes zu reinigenden Bodenmaterial kann so entweder die Reinigungslösung A oder B (oder ggfs. C oder D) an den Roboter 200 abgegeben werden. Falls der Roboter 200 nur eine einzige Kammer für frische Reinigungslösung aufweist, pumpt die Basisstation 300 bevorzugt die zuvor darin noch enthaltene Reinigungslösung ab; beispielsweise in einen ihrer eigenen Behälter 305a, 305b, 308 oder 309 oder in einen Ausguss oder Abfluss.The
Zur Lösung der der Anmeldung zugrundeliegenden Aufgabe bilden der Bodenreinigungsroboter 200 und die Basisstation 300 gemeinsam ein Bodenreinigungssystem 100. Die jeweiligen Komponenten 200, 300 können aber auch anders als in
Der Bodenreinigungsroboter 200 - sei es allein oder innerhalb des Systems 100 - kann zur Bestimmung des Bodenmaterials 150a, 150b entweder den bzw. die Sensoren 230 aufweisen oder alternativ den Empfänger 260 zum Empfangen dieser Information und/oder des Signals S von der Basisstation 300 oder sonst woher aufweisen. Auch der Sender 270 zum Aussenden einer Anforderung der Information bzw. des Signals S ist optional. Optional sind ferner auch die Auswahleinheit 220; insbesondere, wenn die zu verwendende Reinigungsflüssigkeit nicht vom Roboter 200 selbst ausgewählt wird. Auch die Steuereinheit 210 kann statt im Roboter 200 in der Basisstation 300 oder anderswo integriert oder installiert sein. Zur Aufnahme der jeweiligen Reinigungslösung A, B kann der Roboter 200 einen oder auch mehrere Einlässe 280 aufweisen; vorzugsweise auf seiner Oberseite. Im Falle eines gemeinsamen Einlasses 280 kann sich dieser Y-förmig zu den mehreren Behältern 205a, 205b verzweigen und mit Ventilen der Zugang zu dem richtigen Behälter 205a, 205b freigeschaltet werden.The floor cleaning robot 200 - be it alone or within the system 100 - can either have the sensor or
Das vorgeschlagene Verfahren zur Bodenreinigung ist wahlweise allein mit dem Bodenreinigungsroboter 200 durchführbar gemäß einer der offenbarten Ausführungsformen oder durch ein Bodenreinigungssystem 100, das einen Bodenreinigungsroboter 200 und eine Basisstation 300 gemäß einer der jeweils offenbarten Ausführungsformen umfasst. Der Bodenreinigungsroboter 200 reinigt dabei eine Bodenfläche 150 aus einem Bodenmaterial 150a; 150b; ansonsten ist variabel, welcher Verfahrensschritt jeweils durch den Roboter 200 oder durch die Basisstation 300 durchgeführt wird. Gemäß dem beanspruchten Verfahren ist vorgesehen, dass der Bodenreinigungsroboter 200 die Bodenfläche 150 in Abhängigkeit des Bodenmaterials 150a; 150b mit einer ersten Reinigungslösung A oder mit einer zweiten Reinigungslösung B reinigt.The proposed method for floor cleaning can optionally be carried out solely with the
Typischerweise kommt das Verfahren zur Anwendung, indem zunächst eine erster Boden aus einem ersten Bodenmaterial 150a durch den Roboter 200 gereinigt wird, wobei eine erste Reinigungslösung A verwendet und somit verbraucht wird. Sobald der Roboter 200, die Basisstation 300 oder eine sonstige Einheit feststellt, dass der erste Boden vollständig, d.h. über seine gesamte Fläche bzw. über die gesamte für den Roboter zugängliche Fläche gereinigt ist, und/oder dass die Reinigung eines zweiten Bodens aus einem anderen, zweiten Bodenmaterial 150b ansteht, wird vorzugsweise eine Information bzw. ein Signal S der weiter oben beschriebenen Art verwendet - beispielsweise versandt, empfangen, verwertet und/oder erzeugt. Vorzugsweise unter Verwendung dieses Signals S (etwa in einem Verfahrensschritt S410) wird dann beispielsweise ausgewählt, welche Art von Bodenmaterial 150b zu reinigen ist und/oder in welchem Raum, Stockwerk, Gebäude etc. der Boden zu reinigen ist, welche Art von Reinigungslösung A zu verwenden ist und/oder aus welchem Behälter der Basisstation 300 und/oder in welchen Behälter des Roboters 200 Reinigungslösung zu übergeben bzw. übernehmen ist. Vorzugsweise fährt der Roboter 200 hierzu an bzw. in die Basisstation 300.Typically, the method is used by first cleaning a first floor made of a
Optional kann auch vorgesehen sein, dass zusätzlich eine Information bzw. ein Signal S darüber verwendet wird, welche Reinigungslösung und/oder aus welchem Behälter des Roboters 200 Reinigungslösung abzulassen oder aus dem Roboter 200 durch die Basisstation zu entnehmen ist. Nachdem dies ggfs. erfolgt ist und die fortan künftig benötigte andere bzw. zweite Reinigungslösung an den Roboter 200 übergeben ist, fährt er von der Basisstation 300 zu dem zweiten Boden 150b, wo er das andere, zweite Bodenmaterial 150b unter Verwendung der zweiten Reinigungslösung B reinigt. Vor dem Verlassen der Basisstation 300 können im Roboter 200 optional auch weitere Reinigungslösungen aufgefüllt werden, um etwaige künftige Unterbrechungen infolge von Fahrten des Roboters 200 zur Basisstation 300 zu vermeiden, zeitlich zu verschieben und/oder zu verkürzen. Sofern der Roboter 200 bei dem Erreichen eines anderen, zweiten (bzw. dritten oder vierten etc. oder wiederum ersten)n Bodenmaterials noch einen Vorrat der dafür benötigten Reinigungslösung mit sich führt, entfällt die Unterbrechung durch die Fahrt zur Basisstation 300 dann vollständig.Optionally, it can also be provided that additional information or a signal S is used about which cleaning solution and/or from which container of the
Somit ist von der Anmeldung auch ein Verfahren umfasst, bei dem der Roboter 200 zunächst einen ersten Boden aus einem ersten Bodenmaterial 150a reinigt und dabei eine erste Reinigungslösung A verwendet; danach festgestellt wird, dass eine andere Reinigungslösung B benötigt bzw. eines der anderen durch die Information bzw. das Signal S angegebenen Ereignisse vorliegt; und danach der Roboter 200 einen zweiten Boden aus einem zweiten Bodenmaterial 150b reinigt und dabei eine zweite Reinigungslösung B verwendet. Bei diesem Verfahren kann, da der Roboter 200 die anschließende benötigte Reinigungslösung bereits mit sich führt, eine Fahrt zur Basisstation, eine Abgabe, ein Austausch und/oder eine Übernahme von Reinigungslösung an der Basisstation sowie die Fahrt zurück zum ersten oder zweiten Boden entfallen.The application therefore also includes a method in which the
Eine exemplarische Ausführungsform dieses Verfahren ist in
- S410 = Bestimmen des Bodenmaterials 150a; 150b der mittels des
Bodenreinigungsroboters 200 zu reinigenden Bodenfläche 150; - S420 = Steuern des
Bodenreinigungsroboters 200 indie Basisstation 300; - S440 = Übernehmen einer ersten A oder zweiten Reinigungslösung B in Abhängigkeit des bestimmten Bodenmaterials 150a; 150b; und
- S450 = Reinigen der
Bodenfläche 150 unter Verwendung der übernommenen Reinigungslösung A; B.
- S410 = Determine the
soil material 150a; 150b thefloor surface 150 to be cleaned by means of thefloor cleaning robot 200; - S420 = Controlling the
floor cleaning robot 200 into thebase station 300; - S440 = adopt a first A or second cleaning solution B depending on the
specific floor material 150a; 150b; and - S450 = Cleaning the
floor surface 150 using the adopted cleaning solution A; b.
Optional kann noch ein weiterer Verfahrensschritt durchgeführt werden, nämlich S430 = Übernehmen, insbesondere Zurückpumpen, restlicher anderer Reinigungslösung B; A aus dem Bodenreinigungsroboter 200 in die Basisstation 300.Optionally, a further process step can be carried out, namely S430 = taking over, in particular pumping back, remaining other cleaning solution B; A from the
Ferner kann vor dem Schritt S410 bereits eine Reinigung der Bodenfläche 150 unter Verwendung der vorherigen, Reinigungslösung A; B stattfinden oder stattgefunden haben. Das bereits erläuterte Signal S kann bei jeden beliebigen dieser Verfahrensschritte S410 bis S450 verwendet, beispielsweise gesendet, empfangen, erzeugt und/oder auf sonstige Weise ausgenutzt werden.Furthermore, before step S410, the
Hinsichtlich der übrigen Merkmale wird auf die Ausführungsbeispiele der vorherigen Figuren sowie die nachfolgenden Patentansprüche verwiesen.With regard to the remaining features, reference is made to the exemplary embodiments of the previous figures and the following patent claims.
BezugszeichenReference symbols
- 100100
- BodenreinigungssystemFloor cleaning system
- 150150
- Bodenflächefloor area
- 150a150a
- erstes Bodenmaterialfirst soil material
- 150b150b
- zweites Bodenmaterial second floor material
- 200; 200`200; 200`
- BodenreinigungsroboterFloor cleaning robot
- 202202
- Antriebsraddrive wheel
- 203203
- LaufradWheel
- 204204
- ReinigungswerkzeugCleaning tool
- 205205
- Behältercontainer
- 205a205a
- erster Behälterfirst container
- 205b205b
- zweiter Behältersecond container
- 206206
- AbgabeeinrichtungDispensing facility
- 210210
- SteuereinheitControl unit
- 220220
- AuswahleinheitSelection unit
- 230230
- Sensorsensor
- 235235
- SignalleitungSignal line
- 240240
- SteuerleitungControl line
- 250250
- RobotergehäuseRobot housing
- 260260
- EmpfängerRecipient
- 270270
- SenderChannel
- 280280
- Einlass inlet
- 300300
- BasisstationBase station
- 305305
- Behältercontainer
- 305a305a
- erster Behälterfirst container
- 305b305b
- zweiter Behältersecond container
- 306306
- AbgabeeinrichtungDispensing facility
- 307307
- Behälter für FrischwasserContainer for fresh water
- 308308
- Behälter für SchmutzwasserContainer for dirty water
- 309309
- Behälter für SchmutzpartikelContainer for dirt particles
- 310310
- SteuereinheitControl unit
- 320320
- AuswahleinheitSelection unit
- 330330
- AndockraumDocking room
- 335335
- SignalleitungSignal line
- 340340
- SteuerleitungControl line
- 350350
- StationsgehäuseStation housing
- 360360
- EmpfängerRecipient
- 370370
- SenderChannel
- 380380
- Pumpe pump
- AA
- erstes Reinigungslösungfirst cleaning solution
- Bb
- zweites Reinigungslösungsecond cleaning solution
- dpdp
- Staubpartikeldust particles
- fwfw
- FrischwasserFresh water
- SS
- Signalsignal
- S 410 - 450S 410 - 450
- VerfahrensschrittProcedural step
- wwww
- Schmutzwasserdirty water
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- CN 214906356 U [0004]CN 214906356 U [0004]
- CN 215227304 U [0005]CN 215227304 U [0005]
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2023
- 2023-06-13 EP EP23178910.8A patent/EP4302669A1/en active Pending
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Also Published As
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