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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug mit einer Lenkachse und einer Lenkeinheit und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs.
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Die Schriften
DE10 2009 002 934 A1 und
DE 10 2009 002 935 A1 offenbaren eine elektrisch betätigte Lenkachse für ein Nutzfahrzeug, bei der eine Spindel durch eine in der Mitte der Achse angeordneten Spindelmutter in axialer Richtung bewegbar ist.
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Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung ein verbessertes Fahrzeug mit einer Lenkachse und einer Lenkeinheit sowie ein verbessertes und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Die hier beschriebene Lenkeinheit ist vorteilhafterweise in verschiedenen Lenksysteme einer Mehrzahl von unterschiedlichen Flurförderzeugen einsetzbar, wodurch sich die Möglichkeit der Verwendung von Gleichteilen ergibt. Durch die Möglichkeit einer erhöhten Stückzahl in der Produktion entsteht Potential für Kostensenkung. Durch eine Senkung der Teilevielfalt sinken Fertigungs- und Logistikkosten und der Aufwand für die Entwicklung ist geringer, da auf erprobte Komponenten zurückgegriffen werden kann.
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Es wird ein Fahrzeug vorgestellt, das eine Lenkachse aufweist, deren Räder nicht zur Fortbewegung des Fahrzeugs antreibbar sind. Zudem umfasst das Fahrzeug eine Lenkeinheit zum Lenken der Lenkachse. Die Lenkeinheit umfasst einen Elektromotor zum Umwandeln von elektrischer Energie in mechanische Energie, wobei der Elektromotor ausgebildet ist, um mindestens eine Getriebestufe anzutreiben, die mindestens eine Getriebestufe zum Übertragen der mechanischen Energie auf ein Abtriebselement und das Abtriebselement, das ausgebildet ist, um mittels der mechanischen Energie eine Lenkbewegung auf die Lenkachse zu übertragen.
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Beispielsweise kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Flurförderzeug handeln, beispielsweise um einen Gegengewichtsstapler, wie einen Dreiradstapler oder einen Vierradstapler. Die Lenkung findet mittels der Lenkeinheit an der nicht angetriebenen Achse statt. Die Lenkeinheit, die auch als Lenkantrieb bezeichnet werden kann, umfasst einen Elektromotor, mittels dem die mindestens eine Getriebestufe angetrieben werden kann. Beispielsweise kann der Motor entlang einer Hauptachse der Lenkeinheit über der Getriebestufe angeordnet sein und diese in eine beispielsweise rotatorische Bewegung versetzen. Elektrisch angetriebene Lenkantriebe haben den Vorteil, dass der Energieverbrauch gering ist (Power on demand) und eine elektrische Ansteuerung einfach zu gestalten ist. Durch die Getriebestufe ist die mechanische Energie auf das Abtriebselement übertragbar, das beispielsweise auf einer dem Elektromotor gegenüberliegenden Seite der Getriebestufe angeordnet sein kann. Bei dem Abtriebselement kann es sich zum Beispiel um ein Lenkritzel beziehungsweise ein Abtriebszahnrad handeln. Erfindungsgemäß kann das Abtriebszahnrad des Lenkantriebes an ein geschlossenes Lenkgetriebe des Fahrzeugs angeflanscht werden. Alternativ kann der Lenkantrieb auch verwendet werden, um eine Zahnstange einer Lenkachse anzutreiben. Zudem kann die gleiche Lenkeinheit auch wahlweise in einen offenen Lenkkranz eingreifen und so als Lenkantrieb für einen gelenkten Fahrantrieb verwendet werden. Vorteilhafterweise ist mit der hier beschriebenen Lenkeinheit eine Möglichkeit offenbart, die Lenkung von unterschiedlichen Fahrzeugtypen von beispielsweise Flurförderzeugen mit den gleichen Komponenten zu ermöglichen. Die Lenkeinheit kann daher als ein Baukasten verstanden werden, der es ermöglichen kann, zumindest teilweise gleiche Komponenten für die Lenkfunktion von verschiedenen Fahrzeugklassen zu verwenden. Synergien kommen dabei hauptsächlich im Bereich der funktionalen Sicherheit zur Geltung, da der Aufwand zur Erfüllung der Vorgaben gemäß EN ISO13849 erheblich ist und sich durch Verwendung gleicher beziehungsweise ähnlicher Komponenten entsprechend vereinfacht. Stückzahlbündelungen mit einer damit verbundenen Steigerung der Reife der Bauteile und Komponenten ist ein weiterer Nebeneffekt.
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Gemäß einer Ausführungsform kann das Fahrzeug eine Antriebsachse zum Antreiben von Rädern für die Fortbewegung des Fahrzeugs aufweisen. Beispielsweise kann das Fahrzeug sowohl die nicht angetriebene Lenkachse mit der Lenkeinheit aufweisen als auch die Antriebsachse, mittels der beispielsweise zwei Räder angetrieben werden können, um vorteilhafterweise das gesamte Fahrzeug zu bewegen. Beispielsweise kann das Fahrzeug hierfür einen zum Beispiel elektrischen Antriebsmotor umfassen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Lenkeinheit eine Motorsteuereinheit zum Bereitstellen der elektrischen Energie an den Elektromotor umfassen. Die Motorsteuereinheit, die auch als Motorsteuerung bezeichnet werden kann, kann zum Beispiel an einer der Getriebestufe gegenüberliegenden Seite des Elektromotors angeordnet sein und ausgebildet sein, um den Elektromotor mit elektrischer Energie zu versorgen. Vorteilhafterweise kann so ein Energiefluss in der Lenkeinheit und damit eine Lenkbewegung des Fahrzeugs optimal gesteuert werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Lenkeinheit mindestens ein Befestigungselement zum Fixieren der Lenkeinheit an einer Komponente des Fahrzeugs aufweisen. Beispielsweise kann zwischen der Getriebestufe und dem Abtriebselement oder an einer anderen geeigneten Stelle der Lenkeinheit ein Befestigungsflansch angeordnet sein. Mithilfe des Befestigungsflansches kann vorteilhafterweise der Lenkantrieb an einer Fahrzeugstruktur befestigt und das Drehmoment des Lenkritzels abgestützt werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Lenkeinheit zumindest teilweise von einem Gehäuse umschlossen sein. Beispielsweise kann die Getriebestufe und zusätzlich oder alternativ das Abtriebselement und von einem Gehäuse umschlossen sein, um die Teile vorteilhafterweise vor Verschmutzung und Fremdkörpern zu schützen. Zusätzlich kann das Gehäuse zum Beispiel ausgebildet sein, um einen Schmierstoff aufzunehmen und so vorteilhafterweise die Bewegung der einzelnen Elemente der Lenkeinheit zu optimieren.
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Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs gemäß einer hier vorgestellten Variante, wobei das Verfahren einen Schritt des Ansteuerns des Elektromotors aufweist. Auch auf diese Weise kann der hier vorgestellte Ansatz für eine einfache, schnelle und effiziente Realisierung der Lenkung des Fahrzeugs eingesetzt werden.
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Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät oder einer Vorrichtung implementiert sein.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um zumindest den Schritt einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in zumindest einer entsprechenden Einrichtung durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
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Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und Ansteuern einer Motorsteuerung zum Steuern der Lenkeinheit verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
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Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 2 eine schematische Darstellung einer Lenkeinheit gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 3A ein Ausführungsbeispiel eines Lenkantriebs mit einer Lenkachse mit einer Lenkeinheit;
- 3B ein Ausführungsbeispiel eines Lenkantriebs mit einer Lenkachse mit einer Lenkeinheit;
- 4A ein Ausführungsbeispiel einer Lenkachse mit einer Lenkeinheit;
- 4B ein Ausführungsbeispiel einer Lenkachse mit einer Lenkeinheit; und
- 5 eine lenkbare Antriebseinheit gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 6 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs; und
- 7 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs.
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In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Fahrzeug 100 als Flurförderzeug ausgebildet, genauer gesagt als Gegengewichtstapler. Das Fahrzeug 100 weist beispielhaft eine Antriebsachse 105 auf, die ausgebildet ist, um Räder 107, 108 für die Fortbewegung des Fahrzeugs elektrisch anzutreiben. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Räder 107, 108 der starren Achse antreibbar. Die Lenkung hingegen findet an einer nicht angetriebenen Lenkachse 110 statt. Diese Lösung ist vorrangig bei Gegengewichtsstaplern verbreitet. Traditionell werden derartige Lenkantriebe hydraulisch angetrieben. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Lenkung hingegen mittels einer elektrisch betreibbaren Lenkeinheit umsetzbar, wie sie in der folgenden 2 beschrieben wird. Elektrisch angetriebene Lenkantriebe haben den Vorteil, dass der Energieverbrauch deutlich geringer ist (Power on demand) und eine elektrische Ansteuerung wesentlich einfacher zu gestalten ist.
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2 zeigt eine schematische Darstellung einer Lenkeinheit 200 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Lenkeinheit 200 ist ausgebildet, um eine Lenkachse eines Fahrzeugs, wie es in der vorangegangenen Figur beschrieben wurde, zu lenken. Hierzu umfasst die Lenkeinheit 200 einen Elektromotor 205 zum Umwandeln von elektrischer Energie in mechanische Energie. Der Elektromotor 205 ist ausgebildet, um eine Getriebestufe 210 anzutreiben. Die Getriebestufe 210 ist wiederum ausgebildet, um die mechanische Energie auf ein Abtriebselement 215 zu übertragen, das ausgebildet ist, um mittels der mechanischen Energie eine Lenkbewegung auf die Lenkachse zu übertragen.
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In einem Ausführungsbeispiel weist die Lenkeinheit 200 zusätzlich eine Motorsteuereinheit 220 auf. Die Motorsteuereinheit 220 ist beispielhaft entlang einer Hauptachse 222 der Lenkeinheit auf einer der Getriebestufe 210 gegenüberliegenden Seite des Elektromotors 205 angeordnet und ausgebildet, um elektrischen Energie an den Elektromotor 205 bereitzustellen.
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Auf einer entlang der Hauptachse 222 dem Elektromotor gegenüberliegenden Seite der Getriebestufe 210 ist wiederum in einem Ausführungsbeispiel ein Befestigungselement 225 angeordnet, das lediglich beispielhaft als Befestigungsflansch ausgebildet ist. Mittels des Befestigungselements 225 ist die Lenkeinheit 200 an einer Komponente des Fahrzeugs fixierbar.
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Mit anderen Worten umfasst die Lenkeinheit 200 in diesem Ausführungsbeispiel einen Elektromotor 205, eine Motorsteuereinheit 220, eine Getriebestufe 210 und ein Abtriebselement 215, das lediglich beispielhaft als Lenkritzel ausgebildet ist. Die Lenkeinheit 200 weist außerdem einen Befestigungsflansch auf, mit dem die Lenkeinheit 200 an einer Fahrzeugstruktur befestigt werden kann.
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Die Motorsteuereinheit 220 versorgt den Elektromotor 205 mit elektrischer Energie. Die elektrische Energie wird im Elektromotor 205 in mechanische Energie (ein Drehmoment und eine Drehzahl) umgewandelt. Das Getriebestufe 210 wandelt die vom Elektromotor 205 erzeugte mechanische Energie um und treibt das Abtriebselement 215 an. Mithilfe des Befestigungsflansches wird der Lenkantrieb an einer Fahrzeugstruktur befestigt und kann das Drehmoment des Lenkritzels abstützen.
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Erfindungsgemäß kann das Abtriebszahnrad der Lenkeinheit 200 wahlweise in einen offenen Lenkkranz eingreifen und so als Lenkantrieb für einen gelenkten Fahrantrieb verwendet werden oder es kann an ein geschlossenes Lenkgetriebe angeflanscht werden. Alternativ kann der Lenkantrieb auch verwendet werden, um eine Zahnstange einer Lenkachse anzutreiben.
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Die hier beschriebene Lenkeinheit 200 ist dementsprechend in verschiedenen Lenksysteme einer Mehrzahl von unterschiedlichen Flurförderzeugen einsetzbar, wodurch sich die Möglichkeit der Verwendung von Gleichteilen ergibt. Sie kann daher als ein Baukasten verstanden werden, der es ermöglicht, zumindest teilweise gleiche Komponenten für die Lenkfunktion von verschiedenen Fahrzeugklassen zu verwenden. Synergien kommen dabei hauptsächlich im Bereich der funktionalen Sicherheit zur Geltung, da der Aufwand zur Erfüllung der Vorgaben gemäß EN ISO13849 erheblich ist und sich durch Verwendung gleicher beziehungsweise ähnlicher Komponenten entsprechend vereinfacht. Stückzahlbündelungen mit einer damit verbundenen Steigerung der Reife der Bauteile und Komponenten ist ein weiterer Nebeneffekt.
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Die 3A und 3B zeigen jeweils ein Ausführungsbeispiel eines Lenkantriebs 300 mit einer Lenkachse 110 mit einer Lenkeinheit 200, wie sie in der vorangegangenen 2 beschrieben wurde. Dabei zeigt die 3A den Lenkantrieb 300 in einer schrägen Seitenansicht und die 3B zeigt den Lenkantrieb 300 in einer Querschnittsdarstellung.
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Der hier gezeigte Lenkantrieb 300 ist beispielhaft in einem Fahrzeug, wie es in der vorangegangenen 1 beschrieben wurde, beziehungsweise für einen 3-Rad-Gegengewichtsstapler verwendbar. Der Lenkantrieb 300 umfasst die Lenkeinheit 200, die beispielhaft an ein geschlossenes Lenkgetriebe 305 gekoppelt ist. Das Lenkgetriebe 305 ist in einem Ausführungsbeispiel von einem Getriebegehäuse 307 umschlossen.
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In diesem Ausführungsbeispiel ist das Abtriebselement 215, welches den Abtrieb der Lenkeinheit 200 darstellt, beispielhaft in Wirkverbindung mit einem Stirnrad 310 des Lenkgetriebes 305, welches in diesem Ausführungsbeispiel fest mit einem Träger 315 verbunden ist. Der Träger 315 ist beispielhaft um seine senkrechte Achse drehbar im Getriebegehäuse 307 des Lenkgetriebes 305 gelagert und deshalb schwenkbar. Auf dem Träger 315 sind lediglich beispielhaft Radflansche 318 und 318' drehbar gelagert, um nicht dargestellte Fahrzeugräder aufzunehmen.
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Mit Hilfe von beispielhaften Befestigungslaschen 320 des Getriebegehäuses 307 ist der Lenkantrieb 300 in einem Ausführungsbeispiel fest mit einem nicht dargestellten Fahrzeugrahmen verbindbar. Außerdem ist das Befestigungselement 225 der Lenkeinheit 200 fest mit dem Getriebegehäuse 307 des Lenkgetriebes 305 verbunden.
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Die 4A und 4B zeigen jeweils ein Ausführungsbeispiel einer Lenkachse 110 mit einer Lenkeinheit 200, wie sie in der vorangegangenen 2 beschrieben wurde. Dabei zeigt die 4A die Lenkachse 110 in einer schrägen Draufsichtsdarstellung und die 4B zeigt die Lenkachse 110 einer Querschnittsdarstellung.
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Die hier gezeigte Lenkachse 110 ist beispielhaft in einem Fahrzeug, wie es in der vorangegangenen 1 beschrieben wurde, beziehungsweise für einen 4-Rad-Stapler verwendbar. Die Lenkachse 110 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel neben der Lenkeinheit 200 eine Achsbrücke 400. Die Achsbrücke 400 nimmt beispielhaft eine in axialer Richtung bewegliche Zahnstange 402 auf.
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Das Abtriebselement 215 der Lenkeinheit 200 steht in diesem Ausführungsbeispiel in Wirkverbindung mit der Zahnstange 402, während die Lenkeinheit 200 fest mit der Achsbrücke 400 verbunden ist. Die Zahnstange 402 wandelt die rotatorische Bewegung des Lenkritzels in eine axiale Bewegung um und überträgt sie auf zwei Spurhebel 404 und 404', die die Bewegung ihrerseits auf Lenkhebel 405 und 405' übertragen und eine Schwenkbewegung von Fahrzeugrädern beziehungsweise Rädern 407 und 407' um Drehachsen 410 und 410' erzeugen.
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Optional sind das Abtriebselement 215 und die Zahnstange 402 in einem geschlossenen Gehäuse 415 anordenbar, das in einem Ausführungsbeispiel einen Schmierstoff aufnehmen kann und die Teile vor Verschmutzung und Fremdkörpern schützt.
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5 zeigt eine lenkbare Antriebseinheit 500 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die lenkbare Antriebseinheit 500 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel einen Fahrantriebsmotor 501, einer elektrisch lüftbaren Federdruckbremse 502, der Lenkeinheit 200 mit dem Abtriebselement 215, einer Rahmenplatte 508 und einem Getriebe 509, welches drehfest an einem Lenkkranz 510 befestigt ist, sowie einem Antriebsrad 513.
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Die Lenkeinheit 200 ist in einem Ausführungsbeispiel fest mit der Rahmenplatte 508 verbunden. Das Abtriebselement 215 steht beispielhaft in Wirkverbindung mit dem Lenkkranz 510. Das Getriebe 509 ist um seine senkrechte Achse drehbar mit der Rahmenplatte 508 verbunden und dadurch schwenkbar. Der Fahrantriebsmotor 501 ist lediglich beispielhaft fest mit der Rahmenplatte 508 verbunden.
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Die hier dargestellte Antriebseinheit 500 ist vorzugsweise für Schubmaststapler und ähnliche Fahrzeuge in der Warehouse Logistik einsetzbar. In solchen Fahrzeugen wird häufig das Rad der gelenkten Achse angetrieben. Derartige gelenkte Fahrantriebe besitzen üblicherweise eine offene Lenkverzahnung am schwenkbaren Teil des gelenkten Fahrantriebes. Eine aus einem Elektromotor, einer integrierten oder separat angeordneten Motor Leistungs- und Signalelektronik und einem mehrstufigen Getriebe bestehende Lenkeinheit kann ein Zahnrad (Lenkritzel) antreiben, welches im Eingriff mit der Lenkverzahnung des schwenkbaren Teiles des gelenkten Fahrantriebes stehen kann.
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Alle in den 2 bis 5 beschriebenen Antriebe, die in unterschiedlich konzipierten Fahrzeugen zum Einsatz kommen können, zeichnen sich durch die Verwendung der Lenkeinheit 200 als zentrales Antriebselement für die Lenkfunktion aus.
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Während der in der 5 beschriebe gelenkte Fahrantrieb dem Stand der Technik entspricht, entspricht die Verwendung einer universellen Lenkeinheit in den Lenkantrieben gemäß den 2 bis 4 der hier beschriebenen Erfindung.
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6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 600 zum Betreiben eines Fahrzeugs 100 gemäß einem hier vorgestellten Ausführungsbeispiel, wobei das Verfahren 600 einen Schritt 610 des Ansteuerns des Elektromotors 205 aufweist.
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7 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 700 zum Betreiben eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung 700 eingerichtet ist, um den Schritt 610 des Verfahrens 600 gemäß einem hier vorgestellten Ausführungsbeispiel in einer entsprechenden Einheit 710 auszuführen und/oder anzusteuern.
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Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.
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Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“ Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
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Bezugszeichen
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- 100
- Fahrzeug
- 105
- Antriebsachse
- 107
- erstes Rad der Antriebsachse
- 108
- zweites Rad der Antriebsachse
- 110
- Lenkachse
- 200
- Lenkeinheit
- 205
- Elektromotor
- 210
- Getriebestufe
- 215
- Abtriebselement
- 220
- Motorsteuereinheit
- 222
- Hauptachse
- 225
- Befestigungselement
- 300
- Lenkantrieb
- 305
- Lenkgetriebe
- 307
- Getriebegehäuse
- 310
- Stirnrad
- 315
- Träger
- 320
- Befestigungslaschen
- 400
- Achsbrücke
- 402
- Zahnstange
- 404
- erster Spurhebel
- 404'
- zweiter Spurhebel
- 405
- erster Lenkhebel
- 405'
- zweiter Lenkhebel
- 407
- erstes Rad der Lenkachse
- 407'
- zweites Rad der Lenkachse
- 410
- erste Drehachse
- 410'
- zweite Drehachse
- 415
- Gehäuse
- 500
- Antriebseinheit
- 501
- Fahrantriebsmotor
- 502
- Federdruckbremse
- 508
- Rahmenplatte
- 509
- Getriebe
- 510
- Lenkkranz
- 513
- Antriebsrad
- 600
- Verfahren zum Betreiben
- 610
- Schritt des Ansteuerns
- 700
- Vorrichtung zum Betreiben
- 710
- Einheit zum Ansteuern
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009002934 A1 [0002]
- DE 102009002935 A1 [0002]
