DE102022204356A1

DE102022204356A1 - Method for adapting at least one steering characteristic of a steering system

Info

Publication number: DE102022204356A1
Application number: DE102022204356.1A
Authority: DE
Inventors: Tobias Buchmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-05-03
Filing date: 2022-05-03
Publication date: 2023-11-09

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Anpassung wenigstens einer Lenkungscharakteristik eines Lenksystems (10) während des Betriebs des Lenksystems (10) in einem Fahrzeug (12), wobei mehrere vordefinierte Lenkprofile für unterschiedliche Fahr- und/oder Lenksituationen in einem Betriebsspeicher (14) hinterlegt sind.Es wird vorgeschlagen, dass eine aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation ermittelt und die Lenkungscharakteristik automatisch durch Auswahl und Anwendung eines mit der aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation verknüpften Lenkprofils angepasst wird.The invention is based on a method for adapting at least one steering characteristic of a steering system (10) during operation of the steering system (10) in a vehicle (12), with several predefined steering profiles for different driving and/or steering situations in an operating memory (14). are stored.It is proposed that a current driving and/or steering situation is determined and the steering characteristics are automatically adjusted by selecting and applying a steering profile linked to the current driving and/or steering situation.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anpassung wenigstens einer Lenkungscharakteristik eines Lenksystems während des Betriebs des Lenksystems in einem Fahrzeug. Zudem betrifft die Erfindung eine Recheneinheit zur Durchführung eines solchen Verfahrens sowie ein Fahrzeug mit einer Recheneinheit zur Durchführung eines solchen Verfahrens.The invention relates to a method for adapting at least one steering characteristic of a steering system during operation of the steering system in a vehicle. The invention also relates to a computing unit for carrying out such a method and a vehicle with a computing unit for carrying out such a method.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, bei welchen ein Lenkverhalten des Lenksystems während des Betriebs des Lenksystems im Fahrzeug zumindest im Rahmen definierter Vorgaben anpassbar ist. Dazu werden bei der Herstellung des Lenksystems oder des Fahrzeugs mehrere vordefinierte Lenkprofile in einem Betriebsspeicher abgelegt, aus welchen ein Fahrer, beispielsweise über einen Bordcomputer des Fahrzeugs, ein gewünschtes Lenkprofil auswählen kann. Ein erstes Lenkprofil kann in diesem Zusammenhang beispielsweise einem „Sportprofil“ entsprechen und ein eher direkteres bzw. strafferes Lenkverhalten aufweisen, während ein zweites Lenkprofil einem „Komfortprofil“ entsprechen und ein eher indirekteres bzw. weniger straffes Lenkverhalten aufweisen kann.Vehicles are known from the prior art in which the steering behavior of the steering system can be adjusted during operation of the steering system in the vehicle, at least within the framework of defined specifications. For this purpose, during the manufacture of the steering system or the vehicle, several predefined steering profiles are stored in an operating memory, from which a driver can select a desired steering profile, for example via an on-board computer of the vehicle. In this context, a first steering profile can, for example, correspond to a “sports profile” and have a more direct or tighter steering behavior, while a second steering profile can correspond to a “comfort profile” and can have a more indirect or less tight steering behavior.

Ferner ist beispielsweise aus der DE 10 2018 212 298 A1 ein Verfahren zum individuellen Anpassen bestehender Fahrmodi in einem Kraftfahrzeug bekannt. Furthermore, for example, from the DE 10 2018 212 298 A1 a method for individually adapting existing driving modes in a motor vehicle is known.

Eine automatische Anpassung einer Lenkungscharakteristik in Abhängigkeit einer aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation kann hierdurch jedoch nicht erreicht werden.However, an automatic adjustment of a steering characteristic depending on a current driving and/or steering situation cannot be achieved in this way.

Die Aufgabe der Erfindung besteht ausgehend davon insbesondere darin, ein Verfahren zur Anpassung wenigstens einer Lenkungscharakteristik mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Adaptivität und/oder Variabilität bereitzustellen. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1, 9 und 10 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.Based on this, the object of the invention is, in particular, to provide a method for adapting at least one steering characteristic with improved properties in terms of adaptivity and/or variability. The object is achieved by the features of claims 1, 9 and 10, while advantageous refinements and developments of the invention can be found in the subclaims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einem, insbesondere computerimplementierten, Verfahren zur, insbesondere automatischen und/oder automatisierten, Anpassung wenigstens einer Lenkungscharakteristik eines Lenksystems während des Betriebs des Lenksystems in einem Fahrzeug, wobei mehrere vordefinierte Lenkprofile für unterschiedliche Fahr- und/oder Lenksituationen in einem Betriebsspeicher hinterlegt sind. Insbesondere ist dabei unterschiedlichen Fahr- und/oder Lenksituationen, wie beispielsweise einem Parkiervorgang, einer Autobahnfahrt, einer Stadtfahrt, einer Serpentinenfahrt, einer Geländefahrt, einer Vorwärtsfahrt und/oder einer Rückwärtsfahrt, jeweils ein spezifisches, vordefiniertes Lenkprofil zugeordnet.The invention is based on a, in particular computer-implemented, method for, in particular automatic and/or automated, adaptation of at least one steering characteristic of a steering system during operation of the steering system in a vehicle, with several predefined steering profiles for different driving and/or steering situations in an operating memory are deposited. In particular, a specific, predefined steering profile is assigned to different driving and/or steering situations, such as a parking operation, a motorway journey, a city journey, a serpentine journey, an off-road journey, a forward journey and/or a reverse journey.

Es wird vorgeschlagen, dass eine aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation ermittelt und die Lenkungscharakteristik automatisch durch Auswahl und Anwendung eines mit der aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation verknüpften Lenkprofils angepasst wird. Insbesondere wird die Lenkungscharakteristik dabei unter Verwendung des entsprechenden Lenkprofils an die aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation angepasst. Bevorzugt handelt es sich bei der, insbesondere anzupassenden, Lenkungscharakteristik ferner um ein Lenkverhalten und/oder ein, insbesondere von einem Fahrer an einer Lenkhandhabe des Lenksystems wahrnehmbares, Lenkgefühl. Durch diese Ausgestaltung kann ein vorteilhaft adaptives und/oder variabel anpassbares Verfahren bereitgestellt werden, bei welchem die Lenkungscharakteristik vorteilhaft flexibel an sich ändernde Fahr- und/oder Lenksituationen angepasst werden kann. Ferner kann vorteilhaft ein Fahrkomfort erhöht und/oder eine Betriebssicherheit verbessert werden.It is proposed that a current driving and/or steering situation is determined and the steering characteristics are automatically adjusted by selecting and applying a steering profile linked to the current driving and/or steering situation. In particular, the steering characteristics are adapted to the current driving and/or steering situation using the corresponding steering profile. Preferably, the steering characteristic, in particular to be adapted, is also a steering behavior and/or a steering feel, in particular perceptible by a driver on a steering handle of the steering system. This configuration makes it possible to provide an advantageously adaptive and/or variably adaptable method, in which the steering characteristics can advantageously be flexibly adapted to changing driving and/or steering situations. Furthermore, driving comfort can advantageously be increased and/or operational safety can be improved.

Vorzugsweise ist das Fahrzeug als Kraftfahrzeug ausgebildet und umfasst insbesondere das Lenksystem und den, insbesondere nicht-flüchtigen, Betriebsspeicher, in welchem die vordefinierten Lenkprofile zur Anpassung der Lenkungscharakteristik hinterlegt sind. Ferner kann das Lenksystem vorliegend als konventionelles, mechanisches Lenksystem, insbesondere als elektrische Servolenkung oder Überlagerungslenkung bzw. Aktivlenkung, ausgebildet sein. In diesem Fall kann die, insbesondere anzupassende, Lenkungscharakteristik beispielsweise mit einem Unterstützungsmoment eines Servomotors des Lenksystems korreliert sein. Alternativ kann das Lenksystem als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildet sein, bei welchem eine Lenkvorgabe vorteilhaft rein elektrisch an die Fahrzeugräder weitergeleitet wird. Das Lenksystem umfasst in diesem Fall insbesondere einen Radlenkwinkelsteller zur Änderung eines Radlenkwinkels wenigstens eines Fahrzeugrads und vorteilhaft eine mechanisch von dem Radlenkwinkelsteller getrennte und von einem Fahrer betätigbare Bedieneinheit. In diesem Zusammenhang kann die, insbesondere anzupassende, Lenkungscharakteristik beispielsweise mit einem Lenkwiderstand und/oder einem Rückstellmoment eines Feedback-Aktuators der Bedieneinheit und/oder mit einem Lenkmoment eines Lenkaktuators des Radlenkwinkelstellers korreliert sein.The vehicle is preferably designed as a motor vehicle and includes in particular the steering system and the, in particular non-volatile, operating memory in which the predefined steering profiles for adapting the steering characteristics are stored. Furthermore, the steering system in the present case can be designed as a conventional, mechanical steering system, in particular as an electric power steering or superimposed steering or active steering. In this case, the steering characteristic that is to be adapted in particular can be correlated, for example, with a supporting torque of a servo motor of the steering system. Alternatively, the steering system can be designed as a steer-by-wire steering system, in which a steering input is advantageously transmitted purely electrically to the vehicle wheels. In this case, the steering system comprises in particular a wheel steering angle adjuster for changing a wheel steering angle of at least one vehicle wheel and advantageously an operating unit that is mechanically separated from the wheel steering angle adjuster and can be actuated by a driver. In this context, the steering characteristic, in particular to be adapted, can be correlated, for example, with a steering resistance and/or a restoring torque of a feedback actuator of the operating unit and/or with a steering torque of a steering actuator of the wheel steering angle adjuster.

Ferner umfasst das Fahrzeug eine Recheneinheit, welche dazu vorgesehen ist, das Verfahren zur Anpassung der Lenkungscharakteristik durchzuführen. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine elektrische und/oder elektronische Einheit verstanden werden, welche einen Informationseingang, eine Informationsverarbeitung und eine Informationsausgabe aufweist. Vorteilhaft weist die Recheneinheit ferner zumindest einen Prozessor, zumindest einen Speicher, zumindest ein Ein- und/oder Ausgabemittel, zumindest ein Betriebsprogramm, zumindest eine Steuerroutine, zumindest eine Berechnungsroutine, zumindest eine Auswerteroutine, zumindest eine Anpassungsroutine und/oder zumindest eine Ermittlungsroutine auf. Vorliegend kann die Recheneinheit, insbesondere mittels der Ermittlungsroutine, zur Ermittlung der aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation vorgesehen sein. Ferner ist die Recheneinheit zumindest dazu vorgesehen, insbesondere mittels der Anpassungsroutine, die Lenkungscharakteristik automatisch durch Auswahl und Anwendung eines mit der aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation verknüpften Lenkprofils anzupassen. In diesem Zusammenhang ist die Recheneinheit somit insbesondere dazu vorgesehen, die Lenkungscharakteristik unter Verwendung des entsprechenden Lenkprofils an die aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation anzupassen. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dabei in ein Steuergerät des Fahrzeugs, beispielsweise ein zentrales Fahrzeugsteuergerät, oder ein Steuergerät des Lenksystems, insbesondere in Form eines Lenkungssteuergeräts, integriert. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.Furthermore, the vehicle includes a computing unit which is intended for the method to adapt the steering characteristics. A “computing unit” is to be understood in particular as an electrical and/or electronic unit which has an information input, information processing and an information output. The computing unit advantageously also has at least one processor, at least one memory, at least one input and/or output means, at least one operating program, at least one control routine, at least one calculation routine, at least one evaluation routine, at least one adaptation routine and/or at least one determination routine. In the present case, the computing unit can be provided, in particular by means of the determination routine, to determine the current driving and/or steering situation. Furthermore, the computing unit is at least intended, in particular by means of the adaptation routine, to automatically adapt the steering characteristics by selecting and applying a steering profile linked to the current driving and/or steering situation. In this context, the computing unit is therefore intended in particular to adapt the steering characteristics to the current driving and/or steering situation using the corresponding steering profile. The computing unit is preferably integrated into a control device of the vehicle, for example a central vehicle control device, or a control device of the steering system, in particular in the form of a steering control device. “Provided” is intended to mean, in particular, specifically programmed, designed and/or equipped. The fact that an object is intended for a specific function should be understood in particular to mean that the object fulfills and/or executes this specific function in at least one application and/or operating state.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass sich die vordefinierten Lenkprofile in einer bereitgestellten Lenkunterstützung unterscheiden. Insbesondere umfasst das Fahrzeug in diesem Fall wenigstens ein erstes Lenkprofil, welches eine erste Lenkunterstützung bereitstellt, und wenigstens ein zweites Lenkprofil, welches eine von der ersten Lenkunterstützung abweichende zweite Lenkunterstützung bereitstellt. Die erste Lenkunterstützung und die zweite Lenkunterstützung können sich dabei beispielsweise in einem maximalen Unterstützungsmoment, einem Unterstützungsmoment um eine Mittellage, einem Unterstützungsmoment in einem Randbereich und/oder einer aktiven Mittenrückstellung unterscheiden. In diesem Zusammenhang kann die Lenkungscharakteristik somit unter Verwendung des entsprechenden Lenkprofils und durch Ansteuerung des Servomotors, des Feedback-Aktuators und/oder des Lenkaktuators an die aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation angepasst werden. Hierdurch kann eine vorteilhafte Adaptivität und/oder Variabilität im Hinblick auf eine Lenkunterstützung erreicht werden.According to one embodiment of the invention, it is proposed that the predefined steering profiles differ in the steering support provided. In particular, in this case the vehicle comprises at least one first steering profile, which provides a first steering assistance, and at least one second steering profile, which provides a second steering assistance that deviates from the first steering assistance. The first steering assistance and the second steering assistance can differ, for example, in a maximum assistance torque, an assistance torque around a central position, an assistance torque in an edge region and/or an active center reset. In this context, the steering characteristics can thus be adapted to the current driving and/or steering situation using the corresponding steering profile and by controlling the servo motor, the feedback actuator and/or the steering actuator. This makes it possible to achieve advantageous adaptivity and/or variability with regard to steering assistance.

Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass sich die vordefinierten Lenkprofile in einer Lenkübersetzung unterscheiden. Insbesondere umfasst das Fahrzeug in diesem Fall wenigstens ein erstes Lenkprofil, welches eine erste Lenkübersetzung bereitstellt, und wenigstens ein zweites Lenkprofil, welches eine von der ersten Lenkübersetzung abweichende zweite Lenkübersetzung bereitstellt. Dabei kann die erste Lenkübersetzung beispielsweise ein eher direkteres bzw. strafferes Lenkverhalten bereitstellen, während die zweite Lenkübersetzung ein eher indirekteres bzw. weniger straffes Lenkverhalten bereitstellen kann. In diesem Zusammenhang kann die Lenkungscharakteristik somit unter Verwendung des entsprechenden Lenkprofils und durch Ansteuerung des Servomotors, des Feedback-Aktuators und/oder des Lenkaktuators an die aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation angepasst werden. Hierdurch kann eine vorteilhafte Adaptivität und/oder Variabilität im Hinblick auf eine Lenkübersetzung erreicht werden.Alternatively or additionally, it is proposed that the predefined steering profiles differ in a steering ratio. In particular, in this case the vehicle comprises at least one first steering profile, which provides a first steering ratio, and at least one second steering profile, which provides a second steering ratio that deviates from the first steering ratio. The first steering ratio can, for example, provide a more direct or tighter steering behavior, while the second steering ratio can provide a more indirect or less tight steering behavior. In this context, the steering characteristics can thus be adapted to the current driving and/or steering situation using the corresponding steering profile and by controlling the servo motor, the feedback actuator and/or the steering actuator. In this way, advantageous adaptivity and/or variability with regard to a steering ratio can be achieved.

Zudem wird alternativ oder zusätzlich vorgeschlagen, dass sich die vordefinierten Lenkprofile in einem Lenkgefühl unterscheiden. Insbesondere umfasst das Fahrzeug in diesem Fall wenigstens ein erstes Lenkprofil, welches ein erstes Lenkgefühl bereitstellt, und wenigstens ein zweites Lenkprofil, welches ein von dem ersten Lenkgefühl abweichendes zweites Lenkgefühl bereitstellt. Das erste Lenkgefühl und das zweite Lenkgefühl können dabei insbesondere unterschiedliche haptische Rückmeldungen bereitstellen. In diesem Zusammenhang kann die Lenkungscharakteristik somit unter Verwendung des entsprechenden Lenkprofils und durch Ansteuerung des Servomotors und/oder des Feedback-Aktuators an die aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation angepasst werden. Hierdurch kann eine vorteilhafte Adaptivität und/oder Variabilität im Hinblick auf ein Lenkgefühl erreicht werden.In addition, it is alternatively or additionally suggested that the predefined steering profiles differ in a steering feel. In particular, in this case the vehicle comprises at least one first steering profile, which provides a first steering feel, and at least one second steering profile, which provides a second steering feel that deviates from the first steering feel. The first steering feel and the second steering feel can in particular provide different haptic feedback. In this context, the steering characteristics can be adapted to the current driving and/or steering situation using the corresponding steering profile and by controlling the servo motor and/or the feedback actuator. This makes it possible to achieve advantageous adaptivity and/or variability with regard to steering feel.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die vordefinierten Lenkprofile fahrerindividuell angepasst sind, also insbesondere an einen aktuellen Fahrer des Fahrzeugs. In diesem Fall können die verschiedenen Lenkprofile insbesondere mit einer Vorliebe des aktuellen Fahrers, beispielsweise hinsichtlich eines Lenkverhaltens und/oder einer Fahrbahnrückmeldung, und/oder mit einem Erfahrungsgrad des aktuellen Fahrers, beispielsweise im Hinblick auf eine Fahrhäufigkeit und/oder ein Alter des Fahrers, korreliert sein. In diesem Zusammenhang kann die Lenkungscharakteristik somit in Abhängigkeit der Vorliebe und/oder des Erfahrungsgrads des aktuellen Fahrers an die aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation angepasst werden. Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass die vordefinierten Lenkprofile fahrerindividuell anpassbar sind, also insbesondere durch einen Fahrer und/oder Besitzer des Fahrzeugs. In diesem Fall können die verschiedenen Lenkprofile vorteilhaft personalisierbar sein und beispielsweise mittels eines entsprechenden Softwareprogramms oder einer entsprechenden Applikation flexibel anpassbar sein. Das Softwareprogramm oder die Applikation kann dabei beispielsweise in einen Bordcomputer des Fahrzeugs oder in ein separates elektronisches Gerät, beispielsweise ein Smartphone, integriert sein. Hierdurch kann eine Lenkungscharakteristik vorteilhaft individuell an einen Fahrer angepasst und insbesondere eine Betriebssicherheit erhöht werden. Zudem kann ein besonders hoher Fahrkomfort erreicht werden.Furthermore, it is proposed that the predefined steering profiles be adapted to the individual driver, i.e. in particular to a current driver of the vehicle. In this case, the different steering profiles can be correlated in particular with a preference of the current driver, for example with regard to steering behavior and/or road feedback, and/or with a level of experience of the current driver, for example with regard to a driving frequency and/or the age of the driver be. In this context, the steering characteristics can thus be adapted to the current driving and/or steering situation depending on the preference and/or level of experience of the current driver. Alternatively or additionally, it is suggested that the predefined steering pro file can be adapted to the individual driver, i.e. in particular by a driver and/or owner of the vehicle. In this case, the different steering profiles can advantageously be personalized and can be flexibly adapted, for example, using a corresponding software program or a corresponding application. The software program or application can be integrated, for example, into an on-board computer of the vehicle or into a separate electronic device, such as a smartphone. As a result, steering characteristics can advantageously be individually adapted to a driver and, in particular, operational safety can be increased. In addition, a particularly high level of driving comfort can be achieved.

Wenigstens ein Lenkprofil könnte beispielsweise einem Parkiervorgang, einer Autobahnfahrt, einer Stadtfahrt, einer Serpentinenfahrt und/oder einer Geländefahrt zugeordnet sein. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung wird jedoch vorgeschlagen, dass die vordefinierten Lenkprofile zumindest ein erstes Lenkprofil für eine Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs und zumindest ein zweites Lenkprofil für eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs umfassen und die Lenkungscharakteristik zumindest in Abhängigkeit einer Fahrrichtung des Fahrzeugs angepasst wird. Vorteilhaft kann in diesem Zusammenhang beispielsweise eine Lenkungscharakteristik für eine Rückwärtsfahrt automatisch an eine Lenkungscharakteristik für eine Vorwärtsfahrt angeglichen werden, sodass dem Fahrer bei einer Vorwärtsfahrt und bei einer Rückwärtsfahrt ein gleichbleibendes Lenkverhalten bereitgestellt werden kann. Ferner ist denkbar, für die Rückwärtsfahrt ein an die Rückwärtsfahrt optimiertes Lenkprofil zu verwenden. Hierdurch kann insbesondere eine Rückwärtsfahrt deutlich vereinfacht und ein Fahrkomfort erhöht werden.At least one steering profile could, for example, be assigned to a parking maneuver, a motorway journey, a city journey, a serpentine journey and/or an off-road journey. According to a particularly preferred embodiment, however, it is proposed that the predefined steering profiles include at least a first steering profile for forward travel of the vehicle and at least a second steering profile for backward travel of the vehicle and that the steering characteristic is adjusted at least depending on a travel direction of the vehicle. In this context, for example, a steering characteristic for reversing can be automatically adjusted to a steering characteristic for forward driving, so that the driver can be provided with consistent steering behavior when driving forward and when reversing. It is also conceivable to use a steering profile that is optimized for reversing. In this way, reversing in particular can be significantly simplified and driving comfort can be increased.

Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass zur Ermittlung der aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation ein Betriebssignal eines Fahrzeuggetriebes des Fahrzeugs, beispielsweise in Form eines Schaltsignals, und/oder eines, vorteilhaft als Antriebsmotor ausgebildeten, Fahrzeugmotors des Fahrzeugs, beispielsweise eine Drehrichtung eines als Elektromotor ausgebildeten Fahrzeugmotors, verwendet wird. Hierdurch kann besonders vorteilhaft eine Fahrrichtung des Fahrzeugs ermittelt werden. Zudem ist denkbar, für unterschiedliche Gänge, beispielsweise unterschiedliche Vorwärtsgänge, und/oder Schaltstufen, beispielsweise unterschiedliche Schaltstufen in Vorwärtsrichtung, unterschiedliche Lenkprofile zu verwenden.In addition, it is proposed that, in order to determine the current driving and/or steering situation, an operating signal of a vehicle transmission of the vehicle, for example in the form of a switching signal, and/or a vehicle engine of the vehicle, advantageously designed as a drive motor, for example a direction of rotation of a vehicle engine designed as an electric motor Vehicle engine is used. In this way, a driving direction of the vehicle can be determined particularly advantageously. In addition, it is conceivable to use different steering profiles for different gears, for example different forward gears, and/or switching stages, for example different switching stages in the forward direction.

Bevorzugt wird ferner vorgeschlagen, dass bei der Ermittlung der aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Fahrstreckeninformation, beispielsweise in Form von Navigationsdaten und/oder Umfelddaten, beispielsweise eine Fahrbahnbeschilderung, berücksichtigt wird. Hierdurch kann eine aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation besonders einfach und/oder besonders sicher ermittelt werden.It is also preferably proposed that when determining the current driving and/or steering situation, a vehicle speed and/or route information, for example in the form of navigation data and/or environmental data, for example road signage, is taken into account. This allows a current driving and/or steering situation to be determined particularly easily and/or particularly reliably.

Das Verfahren zur Anpassung der Lenkungscharakteristik und das Fahrzeug sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können das Verfahren zur Anpassung der Lenkungscharakteristik und das Fahrzeug zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.The method for adapting the steering characteristics and the vehicle should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the method for adapting the steering characteristics and the vehicle can have a number of individual elements, components and units that deviate from the number mentioned herein in order to fulfill a function of operation described herein.

Zeichnungendrawings

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.Further advantages result from the following drawing description. An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawings.

Es zeigen:

Fig. la-b ein Fahrzeug mit einem beispielhaft als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildeten Lenksystem in einer vereinfachten Darstellung und
2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten eines Verfahrens zur Anpassung wenigstens einer Lenkungscharakteristik des Lenksystems während des Betriebs des Lenksystems in dem Fahrzeug:

Show it:

1a-b shows a vehicle with a steering system designed as an example as a steer-by-wire steering system in a simplified representation and
2 an exemplary flowchart with main method steps of a method for adapting at least one steering characteristic of the steering system during operation of the steering system in the vehicle:

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the exemplary embodiment

Die 1a und 1b zeigen ein beispielhaft als Personenkraftfahrzeug ausgebildetes Fahrzeug 12 mit mehreren Fahrzeugrädern 18 und mit einem Lenksystem 10 in einer vereinfachten Darstellung. Das Lenksystem 10 weist eine Wirkverbindung mit den Fahrzeugrädern 18 auf und ist zur Beeinflussung einer Fahrrichtung des Fahrzeugs 12 vorgesehen. Ferner ist das Lenksystem 10 im vorliegenden Fall als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildet, bei welchem eine Lenkvorgabe in zumindest einem Betriebszustand elektrisch an die Fahrzeugräder 18 weitergeleitet wird. Alternativ könnte ein Lenksystem jedoch auch als konventionelles, mechanisches Lenksystem ausgebildet sein.The 1a and 1b show an example of a vehicle 12 designed as a passenger vehicle with several vehicle wheels 18 and with a steering system 10 in a simplified representation. The steering system 10 has an operative connection with the vehicle wheels 18 and is intended to influence the direction of travel of the vehicle 12. Furthermore, the steering system 10 in the present case is designed as a steer-by-wire steering system, in which a steering specification is electrically transmitted to the vehicle wheels 18 in at least one operating state. Alternatively, a steering system could also be designed as a conventional, mechanical steering system.

Das Lenksystem 10 weist eine, insbesondere von einem Fahrer und/oder Insassen betätigbare, Bedieneinheit 20 auf. Die Bedieneinheit 20 umfasst eine Lenkhandhabe 22, beispielsweise in Form eines Lenkrads, sowie einen, insbesondere mechanisch mit der Lenkhandhabe 22 gekoppelten, Feedback-Aktuator 24. Der Feedback-Aktuator 24 ist dazu vorgesehen, Signale, Kräfte und/oder Momente von der Lenkhandhabe 22, insbesondere direkt, zu erfassen und/oder an die Lenkhandhabe 22, insbesondere direkt, zu übertragen. Vorliegend ist der Feedback-Aktuator 24 zumindest zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf die Lenkhandhabe 22 und folglich zur Erzeugung und/oder Anpassung eines Lenkgefühls vorgesehen. Dazu umfasst der Feedback-Aktuator 24 wenigstens einen Elektromotor (nicht dargestellt). Alternativ könnte eine Lenkhandhabe auch als Joystick, als Lenkhebel und/oder als Lenkkugel oder dergleichen ausgebildet sein. Ferner könnte ein Feedback-Aktuator mehrere Elektromotoren umfassen. Darüber hinaus ist denkbar, auf eine Bedieneinheit vollständig zu verzichten.The steering system 10 has an operating unit 20 that can be actuated in particular by a driver and/or occupant. The operating unit 20 comprises a steering handle 22, for example in the form of a steering wheel, and a feedback actuator 24, in particular mechanically coupled to the steering handle 22. The feedback actuator 24 is intended to receive signals, forces and / or moments from the steering handle 22 , especially directly and/or to the steering handle 22, in particular directly. In the present case, the feedback actuator 24 is provided at least for generating a steering resistance and/or a restoring torque on the steering handle 22 and consequently for generating and/or adapting a steering feel. For this purpose, the feedback actuator 24 includes at least one electric motor (not shown). Alternatively, a steering handle could also be designed as a joystick, as a steering lever and/or as a steering ball or the like. Furthermore, a feedback actuator could include several electric motors. In addition, it is conceivable to completely dispense with a control unit.

Darüber hinaus weist das Lenksystem 10 einen an sich bekannten Radlenkwinkelsteller 26 auf. Der Radlenkwinkelsteller 26 ist mechanisch getrennt von der Bedieneinheit 20 ausgebildet. Der Radlenkwinkelsteller 26 ist rein elektrisch mit der Bedieneinheit 20 verbunden. Ferner ist der Radlenkwinkelsteller 26 beispielhaft als Zentralsteller ausgebildet. Der Radlenkwinkelsteller 26 weist eine Wirkverbindung mit zumindest zwei der Fahrzeugräder 18, insbesondere zwei Vorderrädern, auf und ist dazu vorgesehen, eine Lenkvorgabe in eine Lenkbewegung der Fahrzeugräder 18 umzusetzen. Dazu umfasst der Radlenkwinkelsteller 26 ein beispielhaft als Zahnstange ausgebildetes Lenkungsstellelement 28 und einen mit dem Lenkungsstellelement 28 zusammenwirkenden Lenkaktuator 30. Der Lenkaktuator 30 ist dazu vorgesehen, ein Lenkmoment bereitzustellen und hierdurch insbesondere ein Lenkverhalten des Lenksystems 10 und/oder des Fahrzeugs 12 zu steuern und/oder zu beeinflussen. Dazu umfasst der Lenkaktuator 30 wenigstens einen weiteren Elektromotor (nicht dargestellt). Grundsätzlich könnte ein Lenksystem natürlich auch mehrere, insbesondere als Einzelradsteller ausgebildete, Radlenkwinkelsteller oder eine Kombination aus einem als Zentralsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller und einem als Einzelradsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller umfassen. Ferner könnte ein Lenkaktuator mehrere Elektromotoren umfassen.In addition, the steering system 10 has a wheel steering angle adjuster 26 which is known per se. The wheel steering angle adjuster 26 is designed to be mechanically separate from the operating unit 20. The wheel steering angle adjuster 26 is connected purely electrically to the operating unit 20. Furthermore, the wheel steering angle actuator 26 is designed, for example, as a central actuator. The wheel steering angle adjuster 26 has an operative connection with at least two of the vehicle wheels 18, in particular two front wheels, and is intended to convert a steering specification into a steering movement of the vehicle wheels 18. For this purpose, the wheel steering angle adjuster 26 comprises a steering control element 28, which is designed, for example, as a rack, and a steering actuator 30 which interacts with the steering control element 28. The steering actuator 30 is intended to provide a steering torque and thereby in particular to control and/or the steering behavior of the steering system 10 and/or the vehicle 12. or to influence. For this purpose, the steering actuator 30 includes at least one further electric motor (not shown). In principle, a steering system could of course also include several wheel steering angle actuators, in particular designed as individual wheel actuators, or a combination of a wheel steering angle actuator designed as a central actuator and a wheel steering angle actuator designed as an individual wheel actuator. Furthermore, a steering actuator could include several electric motors.

Des Weiteren weist das Fahrzeug 12 ein Steuergerät 32 auf. Das Steuergerät 32 ist im vorliegenden Fall als Lenkungssteuergerät ausgebildet und folglich Teil des Lenksystems 10. Das Steuergerät 32 weist eine elektrische Verbindung mit der Bedieneinheit 20 auf. Das Steuergerät 32 weist ferner eine elektrische Verbindung mit dem Radlenkwinkelsteller 26 auf. Das Steuergerät 32 koppelt somit die Bedieneinheit 20 mit dem Radlenkwinkelsteller 26. Das Steuergerät 32 ist zur Steuerung eines Betriebs des Lenksystems 10 vorgesehen. Das Steuergerät 32 ist dabei zumindest dazu vorgesehen, den Lenkaktuator 30 in Abhängigkeit von einem Signal der Bedieneinheit 20, beispielsweise in Abhängigkeit einer Lenkvorgabe, anzusteuern. Das Steuergerät 32 kann ferner dazu vorgesehen sein, den Feedback-Aktuator 24 in Abhängigkeit von einem Signal des Radlenkwinkelstellers 26 anzusteuern.Furthermore, the vehicle 12 has a control device 32. In the present case, the control device 32 is designed as a steering control device and is therefore part of the steering system 10. The control device 32 has an electrical connection to the operating unit 20. The control unit 32 also has an electrical connection to the wheel steering angle adjuster 26. The control unit 32 thus couples the operating unit 20 with the wheel steering angle adjuster 26. The control unit 32 is intended to control operation of the steering system 10. The control device 32 is at least intended to control the steering actuator 30 depending on a signal from the operating unit 20, for example depending on a steering specification. The control device 32 can also be provided to control the feedback actuator 24 depending on a signal from the wheel steering angle adjuster 26.

Dazu umfasst das Steuergerät 32 eine Recheneinheit 16. Die Recheneinheit 16 umfasst zumindest einen Prozessor (nicht dargestellt), beispielsweise in Form eines Mikroprozessors, und zumindest einen Speicher (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Recheneinheit 16 zumindest ein in dem Speicher hinterlegtes Betriebsprogramm mit zumindest einer Steuerroutine, zumindest einer Berechnungsroutine, zumindest einer Auswerteroutine, zumindest einer Anpassungsroutine und zumindest einer Ermittlungsroutine.For this purpose, the control device 32 comprises a computing unit 16. The computing unit 16 comprises at least one processor (not shown), for example in the form of a microprocessor, and at least one memory (not shown). In addition, the computing unit 16 includes at least one operating program stored in the memory with at least one control routine, at least one calculation routine, at least one evaluation routine, at least one adaptation routine and at least one determination routine.

Zudem umfasst das Steuergerät 32 einen mit der Recheneinheit 16 in Wirkverbindung stehenden Betriebsspeicher 14, in welchem mehrere vordefinierte Lenkprofile für unterschiedliche Fahr- und/oder Lenksituationen hinterlegt sind. Vorliegend ist dabei zumindest ein erstes Lenkprofil für eine Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 12 und zumindest ein zweites Lenkprofil für eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 12 in dem Betriebsspeicher 14 hinterlegt. Grundsätzlich können jedoch auch weitere Lenkprofile, beispielsweise für einen Parkiervorgang, für eine Autobahnfahrt, für eine Stadtfahrt, für eine Serpentinenfahrt und/oder für eine Geländefahrt, in dem Betriebsspeicher 14 hinterlegt sein.In addition, the control device 32 includes an operating memory 14 which is operatively connected to the computing unit 16 and in which several predefined steering profiles for different driving and/or steering situations are stored. In the present case, at least a first steering profile for a forward drive of the vehicle 12 and at least a second steering profile for a reverse drive of the vehicle 12 are stored in the operating memory 14. In principle, however, further steering profiles can also be stored in the operating memory 14, for example for a parking operation, for a motorway journey, for a city journey, for a serpentine journey and/or for an off-road journey.

Prinzipiell könnte ein Steuergerät auch von einem Lenkungssteuergerät verschieden und beispielsweise als einzelnes, zentrales Fahrzeugsteuergerät mit einer zentralen Recheneinheit ausgebildet sein. Zudem ist denkbar, für einen Radlenkwinkelsteller sowie für eine Bedieneinheit separate Steuergeräte und/oder Recheneinheiten vorzusehen und diese kommunizierend miteinander zu verbinden. Ferner könnte ein Betriebsspeicher auch getrennt von einem Steuergerät ausgebildet oder in eine Recheneinheit integriert sein.In principle, a control device could also be different from a steering control device and, for example, be designed as a single, central vehicle control device with a central computing unit. It is also conceivable to provide separate control devices and/or computing units for a wheel steering angle adjuster and an operating unit and to connect them to one another in a communicative manner. Furthermore, an operating memory could also be designed separately from a control device or integrated into a computing unit.

Darüber hinaus kann das Fahrzeug 12 weitere, nicht dargestellte Bauteile und/oder Baugruppen umfassen, wie beispielsweise eine an sich bekannte Umfeldsensorik zur Erfassung von Umfelddaten, einen an sich bekannten Bordcomputer und/oder ein an sich bekanntes Navigationsgerät. Vorzugsweise weist das Steuergerät 32 dabei eine elektrische Verbindung mit der Umfeldsensorik, dem Bordcomputer und/oder dem Navigationsgerät auf. Grundsätzlich ist jedoch auch denkbar, auf eine Umfeldsensorik, einen Bordcomputer und/oder ein Navigationsgerät zu verzichten.In addition, the vehicle 12 can include further components and/or assemblies, not shown, such as, for example, a known environment sensor system for recording surrounding data, a known on-board computer and/or a known navigation device. The control unit 32 preferably has an electrical connection to the surroundings sensor system, the on-board computer and/or the navigation device. In principle, however, it is also conceivable to do without environmental sensors, an on-board computer and/or a navigation device.

Eine Lenkungscharakteristik eines Lenksystems, wie beispielsweise ein Lenkverhalten und/oder ein Lenkgefühl, wird in der Regel von einem Hersteller vorgegeben und für jedes Fahrzeug einmalig appliziert. Eine automatische, dynamische Anpassung der Lenkungscharakteristik an aktuelle Fahr- und/oder Lenksituationen kann hierdurch jedoch nicht erreicht werden. Selbst wenn ein manueller Wechsel des Lenkprofils grundsätzlich gegeben ist, kann in bestimmten Fahr- und/oder Lenksituationen ein manuelles Umschalten des Lenkprofils durch einen Fahrer nicht möglich oder aus Gründen der Verkehrssicherheit nicht praktikabel sein.A steering characteristic of a steering system, such as steering behavior and/or steering feel, is usually specified by a manufacturer and is unique for each vehicle applied. However, this cannot achieve an automatic, dynamic adaptation of the steering characteristics to current driving and/or steering situations. Even if a manual change of the steering profile is generally possible, in certain driving and/or steering situations a manual switching of the steering profile by a driver may not be possible or may not be practical for reasons of traffic safety.

Zur Erhöhung einer Adaptivität und/oder Variabilität wird deshalb im Folgenden ein Verfahren zur Anpassung wenigstens einer Lenkungscharakteristik des Lenksystems 10 während des Betriebs des Lenksystems 10 im Fahrzeug 12 vorgeschlagen. Bei der anzupassenden Lenkungscharakteristik handelt es sich dabei beispielhaft um ein, insbesondere von dem Lenkaktuator 30 gesteuertes, Lenkverhalten und ein von einem Fahrer an der Lenkhandhabe 22 wahrnehmbares und insbesondere von dem Feedback-Aktuator 24 erzeugtes Lenkgefühl. Grundsätzlich könnte es sich bei einer Lenkungscharakteristik jedoch auch um ein Lenkverhalten oder ein Lenkgefühl oder eine davon abweichende Lenkungscharakteristik handeln. Ferner ist vorliegend die Recheneinheit 16 dazu vorgesehen, das Verfahren auszuführen und weist dazu insbesondere ein Computerprogramm mit entsprechenden Programmcodemitteln auf.In order to increase adaptivity and/or variability, a method for adapting at least one steering characteristic of the steering system 10 during operation of the steering system 10 in the vehicle 12 is therefore proposed below. The steering characteristic to be adapted is, for example, a steering behavior, in particular controlled by the steering actuator 30, and a steering feel that is perceptible by a driver on the steering handle 22 and in particular generated by the feedback actuator 24. In principle, however, a steering characteristic could also be a steering behavior or a steering feel or a steering characteristic that deviates from this. Furthermore, in the present case the computing unit 16 is intended to carry out the method and for this purpose in particular has a computer program with corresponding program code means.

Erfindungsgemäß wird eine aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation ermittelt und die Lenkungscharakteristik automatisch durch Auswahl und Anwendung eines mit der aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation verknüpften Lenkprofils angepasst. In diesem Zusammenhang kann die Lenkungscharakteristik unter Verwendung des entsprechenden Lenkprofils und durch Ansteuerung des Feedback-Aktuators 24 und/oder des Lenkaktuators 30 an die aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation angepasst werden. Vorliegend wird die Lenkungscharakteristik dabei zumindest in Abhängigkeit einer Fahrrichtung des Fahrzeugs 12 angepasst, wobei für die Vorwärtsfahrt und die Rückwärtsfahrt getrennte Lenkprofile verwendet werden. Hierdurch kann eine Lenkungscharakteristik für eine Rückwärtsfahrt beispielsweise an eine Lenkungscharakteristik für eine Vorwärtsfahrt angeglichen werden, sodass dem Fahrer bei einer Vorwärtsfahrt und bei einer Rückwärtsfahrt ein gleichbleibendes Lenkverhalten bereitgestellt werden kann. Ferner ist denkbar, für die Rückwärtsfahrt ein an die Rückwärtsfahrt optimiertes Lenkprofil zu verwenden. Grundsätzlich können jedoch auch andere Fahr- und/oder Lenksituation in Betracht kommen, wie beispielsweise ein Parkiervorgang, eine Autobahnfahrt, eine Stadtfahrt, eine Serpentinenfahrt und/oder eine Geländefahrt.According to the invention, a current driving and/or steering situation is determined and the steering characteristics are automatically adjusted by selecting and applying a steering profile linked to the current driving and/or steering situation. In this context, the steering characteristics can be adapted to the current driving and/or steering situation using the corresponding steering profile and by controlling the feedback actuator 24 and/or the steering actuator 30. In the present case, the steering characteristics are adjusted at least depending on a direction of travel of the vehicle 12, with separate steering profiles being used for forward travel and reverse travel. As a result, a steering characteristic for a reverse journey can be adjusted, for example, to a steering characteristic for a forward journey, so that the driver can be provided with consistent steering behavior when driving forward and when driving backwards. It is also conceivable to use a steering profile that is optimized for reversing. In principle, however, other driving and/or steering situations can also come into consideration, such as a parking maneuver, a motorway journey, a city journey, a serpentine journey and/or an off-road journey.

Zur Ermittlung der aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation wird dabei vorliegend ein Betriebssignal eines Fahrzeuggetriebes (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 12, beispielsweise in Form eines Schaltsignals, verwendet. Darüber hinaus kann bei der Ermittlung der aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Fahrstreckeninformation, beispielsweise in Form von Navigationsdaten und/oder Umfelddaten, berücksichtigt werden. Insbesondere bei Elektrofahrzeugen kann alternativ jedoch auch ein Betriebssignal eines Fahrzeugmotors, beispielsweise eine Drehrichtung eines als Elektromotor ausgebildeten Fahrzeugmotors, verwendet werden.To determine the current driving and/or steering situation, an operating signal from a vehicle transmission (not shown) of the vehicle 12, for example in the form of a switching signal, is used here. In addition, when determining the current driving and/or steering situation, vehicle speed and/or route information, for example in the form of navigation data and/or environmental data, can be taken into account. However, particularly in the case of electric vehicles, an operating signal of a vehicle engine, for example a direction of rotation of a vehicle engine designed as an electric motor, can alternatively also be used.

Vorliegend können sich die in dem Betriebsspeicher 14 hinterlegten, vordefinierten Lenkprofile, insbesondere zumindest das erste Lenkprofil für die Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 12 und das zweite Lenkprofil für die Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 12, beispielsweise in einer bereitgestellten Lenkunterstützung, insbesondere in einem maximalen Unterstützungsmoment, einem Unterstützungsmoment um eine Mittellage, einem Unterstützungsmoment in einem Randbereich und/oder einer aktiven Mittenrückstellung, unterscheiden. In diesem Zusammenhang ist beispielsweise denkbar, bei einer Rückwärtsfahrt eine Schwergängigkeit um die Mittellage herum zu erhöhen und/oder eine stärkere aktive Mittenrückstellung bereitzustellen.In the present case, the predefined steering profiles stored in the operating memory 14, in particular at least the first steering profile for the forward travel of the vehicle 12 and the second steering profile for the reverse travel of the vehicle 12, can, for example, in a provided steering support, in particular in a maximum support torque, a support torque a central position, a supporting moment in an edge area and/or an active center reset. In this context, it is conceivable, for example, to increase stiffness around the center position when reversing and/or to provide a stronger active center reset.

Ferner können sich die in dem Betriebsspeicher 14 hinterlegten, vordefinierten Lenkprofile, insbesondere zumindest das erste Lenkprofil für die Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 12 und das zweite Lenkprofil für die Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 12, in einer Lenkübersetzung unterscheiden. In diesem Zusammenhang ist beispielsweise denkbar, bei einer Rückwärtsfahrt ein eher indirekteres bzw. weniger straffes Lenkverhalten und/oder eine in Abhängigkeit einer Auslenkung der Lenkhandhabe 22 variable Lenkübersetzung bereitzustellen.Furthermore, the predefined steering profiles stored in the operating memory 14, in particular at least the first steering profile for the forward travel of the vehicle 12 and the second steering profile for the reverse travel of the vehicle 12, can differ in a steering ratio. In this context, it is conceivable, for example, to provide a more indirect or less firm steering behavior and/or a variable steering ratio depending on a deflection of the steering handle 22 when reversing.

Darüber hinaus können sich die in dem Betriebsspeicher 14 hinterlegten, vordefinierten Lenkprofile, insbesondere zumindest das erste Lenkprofil für die Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 12 und das zweite Lenkprofil für die Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 12, in einem Lenkgefühl unterscheiden und insbesondere unterschiedliche haptische Rückmeldungen bereitstellen.In addition, the predefined steering profiles stored in the operating memory 14, in particular at least the first steering profile for the forward travel of the vehicle 12 and the second steering profile for the reverse travel of the vehicle 12, can differ in a steering feel and in particular provide different haptic feedback.

Des Weiteren können die in dem Betriebsspeicher 14 hinterlegten, vordefinierten Lenkprofile, insbesondere zumindest das erste Lenkprofil für die Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 12 und das zweite Lenkprofil für die Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 12, fahrerindividuell angepasst sein und/oder anpassbar sein. Im ersten Fall können die verschiedenen Lenkprofile beispielsweise mit einer Vorliebe des aktuellen Fahrers und/oder mit einem Erfahrungsgrad des aktuellen Fahrers korreliert sein. Im zweiten Fall können die verschiedenen Lenkprofile vorteilhaft personalisierbar sein und beispielsweise mittels eines entsprechenden Softwareprogramms oder einer entsprechenden Applikation flexibel anpassbar sein.Furthermore, the predefined steering profiles stored in the operating memory 14, in particular at least the first steering profile for the forward travel of the vehicle 12 and the second steering profile for the reverse travel of the vehicle 12, can be adapted and/or adaptable to the driver. In the first case, the different steering profiles can be correlated, for example, with a preference of the current driver and/or with a level of experience of the current driver. In the second case, The different steering profiles can advantageously be personalized and can be flexibly adapted, for example, using a corresponding software program or an appropriate application.

Zudem ist denkbar, einige der Lenkprofile gegen eine Gebühr freischaltbar auszugestalten. In diesem Zusammenhang könnten einzelne Lenkprofile, beispielsweise für eine Geländefahrt, für eine gewisse Zeit „gemietet“ oder dauerhaft nachträglich freigeschaltet werden.It is also conceivable that some of the steering profiles could be made unlockable for a fee. In this context, individual steering profiles could be “rented” for a certain period of time, for example for off-road driving, or permanently activated at a later date.

2 zeigt abschließend ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten des Verfahrens zur Anpassung der Lenkungscharakteristik. 2 finally shows an exemplary flow chart with main process steps of the method for adapting the steering characteristics.

In einem Verfahrensschritt 40 wird eine aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation ermittelt. Hierzu kann beispielsweise ein Betriebssignal eines Fahrzeuggetriebes und/oder eines Fahrzeugmotors verwendet werden. Zudem kann eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Fahrstreckeninformation berücksichtigt werden.In a method step 40, a current driving and/or steering situation is determined. For this purpose, for example, an operating signal from a vehicle transmission and/or a vehicle engine can be used. In addition, vehicle speed and/or route information can be taken into account.

In einem Verfahrensschritt 42 wird die Lenkungscharakteristik des Lenksystems 10 des Fahrzeugs 12 angepasst. Dazu wird ein mit der aktuellen Fahr- und/oder Lenksituation verknüpftes Lenkprofil aus dem Betriebsspeicher 14 abgerufen und die Lenkungscharakteristik, im vorliegenden Fall insbesondere das Lenkverhalten und das Lenkgefühl, unter Verwendung des entsprechenden Lenkprofils automatisch an die aktuelle Fahr- und/oder Lenksituation angepasst.In a method step 42, the steering characteristics of the steering system 10 of the vehicle 12 are adjusted. For this purpose, a steering profile linked to the current driving and/or steering situation is retrieved from the operating memory 14 and the steering characteristics, in the present case in particular the steering behavior and the steering feel, are automatically adapted to the current driving and/or steering situation using the corresponding steering profile.

Das beispielhafte Ablaufdiagramm in 2 soll dabei insbesondere lediglich beispielhaft ein Verfahren zur Anpassung der Lenkungscharakteristik beschreiben. Insbesondere können einzelne Verfahrensschritte auch variieren oder zusätzliche Verfahrensschritte hinzukommen.The example flowchart in 2 In particular, it is intended to describe, by way of example only, a method for adapting the steering characteristics. In particular, individual process steps can also vary or additional process steps can be added.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102018212298 A1 [0003]

Claims

Method for adapting at least one steering characteristic of a steering system (10) during operation of the steering system (10) in a vehicle (12), with several predefined steering profiles for different driving and/or steering situations being stored in an operating memory (14), characterized in that that a current driving and/or steering situation is determined and the steering characteristics are automatically adjusted by selecting and applying a steering profile linked to the current driving and/or steering situation.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the predefined steering profiles differ in the steering support provided.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the predefined steering profiles differ in a steering ratio.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predefined steering profiles differ in a steering feel and in particular provide different haptic feedback.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predefined steering profiles are adapted and/or adaptable to the driver.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predefined steering profiles include at least a first steering profile for forward travel of the vehicle (12) and at least a second steering profile for backward travel of the vehicle (12) and the steering characteristics at least as a function of a travel direction of the vehicle (12) is adjusted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an operating signal from a vehicle transmission and/or a vehicle engine is used to determine the current driving and/or steering situation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a vehicle speed and/or route information is taken into account when determining the current driving and/or steering situation.

Computing unit (16) for carrying out a method according to one of the preceding claims.

Vehicle (12), in particular a motor vehicle, with a steering system (10), with an operating memory (14), in which several predefined steering profiles for different steering and/or driving situations are stored, and with a computing unit (16). Claim 9 .