DE102022203264A1

DE102022203264A1 - Method for creating map data

Info

Publication number: DE102022203264A1
Application number: DE102022203264.0A
Authority: DE
Inventors: Ming Gao; Andreas Schmitt; Oliver Roeth
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-04-01
Filing date: 2022-04-01
Publication date: 2023-10-05
Also published as: US20230314170A1; CN116892921A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen von Kartendaten mit fahrspurgenauer Auflösung werden zunächst Kartierungsdaten empfangen, wobei die Kartierungsdaten durch ein Fahrzeug übermittelt werden und eine Fahrzeugtrajektorie und zumindest ein Objektmerkmal umfassen. Nachdem die Kartierungsdaten empfangen wurden, wird überprüft, ob bereits Kartendaten für eine örtliche Umgebung der empfangenen Kartierungsdaten vorliegen. Für den Fall, dass das Überprüfen ergibt, dass keine Kartendaten vorliegen, werden Kartendaten aus den Kartierungsdaten erstellt und in einem Speicher abgelegt. Für den Fall, dass das Überprüfen ergibt, dass bereits Kartendaten vorliegen, werden die Kartendaten mit den Kartierungsdaten verglichen. Ergibt sich bei diesem Vergleich, dass die Kartierungsdaten von den Kartendaten abweichen, werden die Kartendaten angepasst, wobei das Anpassen anhand eines Gewichtungsfaktors erfolgt. Anschließend werden die angepassten Kartendaten im Speicher abgelegt.The invention relates to a method for creating map data with lane-level resolution. Mapping data is first received, the mapping data being transmitted by a vehicle and comprising a vehicle trajectory and at least one object feature. After the mapping data has been received, it is checked whether map data for a local area of the received mapping data already exists. In the event that checking reveals that there is no map data, map data is created from the mapping data and stored in a memory. In the event that checking reveals that map data already exists, the map data is compared with the mapping data. If this comparison shows that the mapping data differs from the map data, the map data is adjusted, with the adjustment being carried out using a weighting factor. The adjusted map data is then stored in memory.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen von Kartendaten, sowie eine zentrale Recheneinheit zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for creating map data, as well as a central computing unit for carrying out the method.

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zum Erstellen von Kartendaten bekannt, bei denen Fahrzeugtrajektorien genutzt werden können, um für Fahrzeuge befahrbare Straßen zu kartieren. Die so erstellten Kartendaten können dann beispielsweise mittels Funkverbindung an Fahrzeuge übergeben werden und in den Fahrzeugen zum Bereitstellen von Fahrzeugnavigationsgeräten oder zum Bereitstellen in Fahrerassistenzsystemen genutzt werden. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Kartendaten fahrspurgenau sind, das bedeutet, dass in den Kartendaten hinterlegt ist, wie viele Fahrspuren und an welchem Ort Fahrspuren für eine Straße vorhanden sind. Ist in den Kartendaten eine Information über eine Anzahl und eine Lage von Fahrspuren enthalten, erleichtert dies die Wegfindung bei Fahrerassistenzsystemen, insbesondere wenn das Fahrerassistenzsystem möglichst ein vollautomatisiertes Bewegen eines Fahrzeugs ermöglichen soll.Methods for creating map data are known from the prior art, in which vehicle trajectories can be used to map roads accessible to vehicles. The map data created in this way can then be transferred to vehicles, for example by means of a radio connection, and used in the vehicles to provide vehicle navigation devices or to provide driver assistance systems. It can be provided that the map data is lane-accurate, which means that the map data stores how many lanes and where there are lanes for a road. If the map data contains information about a number and location of lanes, this makes it easier to find the way in driver assistance systems, especially if the driver assistance system is intended to enable fully automated movement of a vehicle.

Problematisch bei diesem Ansatz kann jedoch sein, wenn eine reale Situation auf einer Straße nicht mit den Kartendaten übereinstimmt. Insbesondere wenn Fahrspuren wegfallen, beispielsweise aufgrund eines Hindernisses, wie beispielsweise einer Baustelle, oder wenn Fahrspuren räumlich versetzt werden, kann dies Fahrerassistenzsysteme vor Probleme stellen und eine zuverlässige Fahrzeugführung unmöglich werden.However, this approach can be problematic if a real situation on a road does not match the map data. In particular, if lanes disappear, for example due to an obstacle such as a construction site, or if lanes are spatially offset, this can pose problems for driver assistance systems and reliable vehicle guidance can become impossible.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Erstellen von Kartendaten zur Verfügung zu stellen, bei dem einerseits für diejenigen Bereiche, für die noch keine Kartendaten vorliegen, solche aus Fahrzeugtrajektorien erstellt werden können, und andererseits für diejenigen Bereiche, für die bereits Kartendaten vorliegen, Abweichungen detektiert werden und eine Anpassung der Kartendaten erfolgen kann. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine zentrale Recheneinheit zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen.One object of the invention is to provide a method for creating map data, in which, on the one hand, map data can be created from vehicle trajectories for those areas for which map data is not yet available, and on the other hand, for those areas for which map data is already available , deviations can be detected and the map data can be adjusted. A further object of the invention is to provide a central computing unit for carrying out the method.

Diese Aufgaben werden mit den Gegenständen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.These tasks are solved with the subject matter of the independent patent claims. Advantageous further developments are specified in the dependent patent claims.

In einem Verfahren zum Erstellen von Kartendaten mit fahrspurgenauer Auflösung werden zunächst Kartierungsdaten empfangen, wobei die Kartierungsdaten durch ein Fahrzeug übermittelt werden und eine Fahrzeugtrajektorie und zumindest ein Objektmerkmal umfassen. Die Fahrzeugtrajektorie kann dabei eine Abfolge von Fahrzeugkoordinaten umfassen, beispielsweise versehen mit einem Zeitstempel. Die Fahrzeugkoordinaten können beispielsweise zweidimensionale oder dreidimensionale Koordinaten sein und insbesondere mittels eines Satellitennavigationssystems wie beispielsweise GPS oder Galileo erzeugt worden sein oder können beispielsweise mittels Koppelnavigation bestimmt sein. Das Objektmerkmal kann ein unabhängig von der Fahrzeugtrajektorie, beispielsweise mit einem weiteren Sensor, ermitteltes Merkmal eines Objekts am Fahrbahnrand, über der Fahrbahn, neben der Fahrbahn oder in einer vorgegebenen Anordnung zur Fahrbahn sein. Das Objektmerkmal kann beispielsweise ein mittels eines Radarsensors, eines LiDAR-Sensors oder mittels einer Kameraaufnahme ermitteltes Charakteristikum eines Objekts sein.In a method for creating map data with lane-level resolution, mapping data is first received, the mapping data being transmitted by a vehicle and comprising a vehicle trajectory and at least one object feature. The vehicle trajectory can include a sequence of vehicle coordinates, for example provided with a time stamp. The vehicle coordinates can be, for example, two-dimensional or three-dimensional coordinates and in particular have been generated using a satellite navigation system such as GPS or Galileo or can be determined, for example, using dead reckoning. The object feature can be a feature of an object on the edge of the road, above the road, next to the road or in a predetermined arrangement relative to the road, which is determined independently of the vehicle trajectory, for example with a further sensor. The object feature can be, for example, a characteristic of an object determined using a radar sensor, a LiDAR sensor or a camera recording.

Nachdem die Kartierungsdaten empfangen wurden, wird überprüft, ob bereits Kartendaten für eine örtliche Umgebung der empfangenen Kartierungsdaten vorliegen. Für den Fall, dass das Überprüfen ergibt, dass keine Kartendaten vorliegen, werden Kartendaten aus den Kartierungsdaten erstellt und in einem Speicher abgelegt. Für den Fall, dass das Überprüfen ergibt, dass bereits Kartendaten vorliegen, werden die Kartendaten mit den Kartierungsdaten verglichen. Ergibt sich bei diesem Vergleich, dass die Kartierungsdaten von den Kartendaten abweichen, werden die Kartendaten angepasst, wobei das Anpassen anhand eines Gewichtungsfaktors erfolgt. Anschließend werden die angepassten Kartendaten im Speicher abgelegt.After the mapping data has been received, it is checked whether map data for a local area of the received mapping data already exists. In the event that checking reveals that there is no map data, map data is created from the mapping data and stored in a memory. In the event that checking reveals that map data already exists, the map data is compared with the mapping data. If this comparison shows that the mapping data differs from the map data, the map data is adjusted, with the adjustment being carried out using a weighting factor. The adjusted map data is then stored in memory.

Es kann vorgesehen sein, dass der Gewichtungsfaktor derart ausgestaltet ist, dass das Anpassen der Kartendaten insbesondere hinsichtlich des Objektmerkmals erfolgt. Die Sensorik, mittels derer die Fahrzeugtrajektorie ermittelt wird, also die Satellitennavigations- oder Koppelnavigationsdaten, kann gegebenenfalls eine größere Ungenauigkeit aufweisen. Diese Ungenauigkeit ist im Regelfall eine absolute Ungenauigkeit, wobei die einzelnen Punkte der Fahrzeugtrajektorie zueinander relativ genau sind. Das bedeutet, dass im Regelfall, sollten Ungenauigkeiten vorliegen, die gesamte Fahrzeugtrajektorie um einen vorgegebenen Wert von einer realen Situation verschoben ist. Mittels des Objektmerkmals kann nun eine Korrektur erfolgen, da das ermittelte Objektmerkmal eine räumliche Korrektur der Fahrzeugtrajektorie ermöglicht. Wird beispielsweise mittels der Objektdaten ein markantes Objekt relativ zur Fahrspur im Speicher abgelegt, so kann bei der Übermittlung von weiteren Kartendaten insbesondere die relative Position dieses Objekts zur Fahrzeugtrajektorie bestimmt werden. Da markante Objekte, wie beispielsweise Brücken, Gebäude, Bäume oder andere an oder im Umfeld einer Straße angeordnete Objekte im Regelfall ortsfest sind, kann so eine größere Genauigkeit und insbesondere eine fahrspurgenaue Auflösung erreicht werden.It can be provided that the weighting factor is designed in such a way that the map data is adapted in particular with regard to the object feature. The sensor system by means of which the vehicle trajectory is determined, i.e. the satellite navigation or dead reckoning data, may possibly have greater inaccuracy. This inaccuracy is usually an absolute inaccuracy, with the individual points of the vehicle trajectory being relatively accurate to one another. This means that, as a rule, if there are inaccuracies, the entire vehicle trajectory is shifted from a real situation by a predetermined value. A correction can now be made using the object feature, since the determined object feature enables a spatial correction of the vehicle trajectory. If, for example, a prominent object relative to the lane is stored in the memory using the object data, the relative position of this object to the vehicle trajectory can be determined when further map data is transmitted. Because striking Objects such as bridges, buildings, trees or other objects arranged on or in the vicinity of a road are usually stationary, greater accuracy and in particular a lane-level resolution can be achieved.

Der Gewichtungsfaktor kann in diesem Fall also umfassen, dass beim Anpassen der Kartendaten die neu übermittelte Fahrzeugtrajektorie anhand des Objektmerkmals relativ zu den Kartendaten verschoben wird, bis das Objektmerkmal für die Kartierungsdaten und für die bereits gespeicherten Kartendaten übereinstimmt und die so angepasste Position der Fahrzeugtrajektorie nun für die neuen bzw. angepassten Kartendaten verwendet wird.In this case, the weighting factor can therefore include that when adapting the map data, the newly transmitted vehicle trajectory is shifted relative to the map data based on the object feature until the object feature for the mapping data and for the already stored map data matches and the thus adjusted position of the vehicle trajectory is now for the new or adjusted map data is used.

In einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Erstellen der Kartendaten aus den Kartierungsdaten derart, dass Kartierungsdaten mehrerer Fahrzeuge gemittelt und statistisch bewertet werden. Das Erstellen der Kartendaten erfolgt erst dann, wenn eine vorgegebene statistische Genauigkeit der gemittelten Kartierungsdaten vorliegt. Dies kann insbesondere dann verwendet werden, wenn noch keine Kartendaten für die örtliche Umgebung der empfangenen Kartierungsdaten vorliegen. In diesem Fall kann auf die Übermittlung der Kartierungsdaten von mehreren Fahrzeugen und mittels der Mittelung dieser Kartierungsdaten eine größere Genauigkeit der Kartendaten erreicht werden. Dabei kann insbesondere ebenfalls vorgesehen sein, dass die übermittelten Kartierungsdaten zunächst hinsichtlich eines oder mehrerer Objektmerkmale ausgewertet werden und markante Objekte, deren Objektdaten von allen Fahrzeugen übermittelt werden, als am selben Ort angeordnet angenommen werden. Die Fahrzeugtrajektorien der einzelnen Fahrzeuge können zunächst anhand dieser Objektdaten räumlich verschoben werden, bis die Objektdaten für alle Fahrzeuge übereinstimmen, wodurch die Genauigkeit der Fahrzeugtrajektorien untereinander erhöht werden kann und durch die Mittelung der Fahrzeugtrajektorien ein genaueres Abbild einer realen Situation erreicht wird.In one embodiment of the method, the map data is created from the mapping data in such a way that mapping data from multiple vehicles is averaged and statistically evaluated. The map data is only created when the averaged mapping data has a specified statistical accuracy. This can be used in particular when no map data for the local area of the received mapping data is yet available. In this case, greater accuracy of the map data can be achieved by transmitting the mapping data from several vehicles and by averaging this mapping data. In particular, it can also be provided that the transmitted mapping data is first evaluated with regard to one or more object features and prominent objects whose object data are transmitted by all vehicles are assumed to be located at the same location. The vehicle trajectories of the individual vehicles can initially be spatially shifted based on this object data until the object data for all vehicles match, whereby the accuracy of the vehicle trajectories can be increased with one another and a more precise image of a real situation is achieved by averaging the vehicle trajectories.

In einer Ausführungsform erfolgt das Anpassen der Kartendaten derart, dass bei einer Abweichung der Kartierungsdaten von den Kartendaten eine Verschiebung einer Fahrspur um eine vorgegebene Distanz erkannt und beim Anpassen der Kartendaten die Verschiebung berücksichtigt wird. Die vorgegebene Distanz kann dabei mindestens 50 Zentimeter betragen. Auch in diesem Fall kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Verschieben der Fahrspur dadurch erkannt wird, dass die übermittelten Fahrzeugtrajektorien anhand der Objektdaten in Relation zueinander verschoben werden, da angenommen werden kann, dass die Objektmerkmale selbst bei einem Verschwenken der Fahrspur sich nicht ändern. Beispielsweise kann der seitliche Abstand beim Durchfahren unter einer Brücke bei verschobener Fahrspur anders sein als bei nicht-verschobener Fahrspur. Ist die Fahrspur also infolge einer Baustelle verschoben, kann es sein, dass das Objektmerkmal: erkannte Brückenwand näher oder weiter entfernt relativ zum Fahrzeug erkannt wird und dadurch die Verschiebung der Fahrspur entsprechend detektiert werden kann. Dies ermöglicht, Kartendaten mit verschobenen Fahrspuren an Fahrzeuge mit Fahrerassistenzsystemen zu übergeben, sodass autonomes Fahren bzw. automatisiertes Ausführen von Fahrfunktionen in diesem Bereich einfacher möglich wird.In one embodiment, the map data is adapted in such a way that if the mapping data deviates from the map data, a displacement of a lane by a predetermined distance is recognized and the displacement is taken into account when adapting the map data. The specified distance can be at least 50 centimeters. In this case too, it can be provided in particular that the shifting of the lane is recognized by the transmitted vehicle trajectories being shifted in relation to one another based on the object data, since it can be assumed that the object features do not change even when the lane is pivoted. For example, the lateral distance when driving under a bridge with a shifted lane can be different than with a non-shifted lane. If the lane is shifted as a result of a construction site, it may be that the object feature: recognized bridge wall is detected closer or further away relative to the vehicle and the shift in the lane can therefore be detected accordingly. This makes it possible to transfer map data with shifted lanes to vehicles with driver assistance systems, so that autonomous driving or automated execution of driving functions in this area becomes easier.

In einer Ausführungsform werden die Kartendaten für einen Ausschnitt einer Karte erstellt oder angepasst. An einem Rand des Ausschnitts werden die Kartendaten mit einer bestehenden Karte verknüpft. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass für den Fall, dass erkannt wird, dass die Kartendaten angepasst werden müssen, der Rand des Ausschnitts derart gewählt wird, dass die komplette Verschiebung der Fahrbahn innerhalb des Ausschnitts angeordnet ist. Außerhalb des Ausschnitts können dann die ursprünglichen Kartendaten für die Karte verwendet werden.In one embodiment, the map data is created or adapted for a section of a map. At one edge of the section, the map data is linked to an existing map. In particular, it can be provided that in the event that it is recognized that the map data needs to be adjusted, the edge of the section is selected such that the complete displacement of the roadway is arranged within the section. Outside the section, the original map data can then be used for the map.

In einer Ausführungsform umfasst der Gewichtungsfaktor ein erstes Gewichtungsfaktorelement der Fahrzeugtrajektorie und ein zweites Gewichtungsfaktorelement des Objektmerkmals. Das zweite Gewichtungsfaktorelement ist größer als das erste Gewichtungsfaktorelement. Dies bedeutet insbesondere, dass die Objektmerkmale genutzt werden können, um eine Position der einzelnen Fahrzeugtrajektorien relativ zueinander anzupassen, da davon ausgegangen werden kann, dass die Objekte ihre räumliche Position relativ zu den Koordinaten nicht verändert haben und somit für alle Kartierungsdaten die erkannten Objekte grundsätzlich an einer identischen Position angeordnet sein müssen. Dies ermöglicht eine größere Genauigkeit beim Erstellen bzw. Anpassen der Kartendaten.In one embodiment, the weighting factor includes a first weighting factor element of the vehicle trajectory and a second weighting factor element of the object feature. The second weighting factor element is larger than the first weighting factor element. This means in particular that the object features can be used to adjust a position of the individual vehicle trajectories relative to one another, since it can be assumed that the objects have not changed their spatial position relative to the coordinates and thus fundamentally recognize the recognized objects for all mapping data must be arranged in an identical position. This allows for greater accuracy when creating or adjusting the map data.

In einer Ausführungsform umfasst die Fahrzeugtrajektorie mittels Satellitennavigation bestimmte Wegpunkte. Ferner kann die Fahrzeugtrajektorie Zeitstempel für die einzelnen Wegpunkte umfassen. Die Wegpunkte können dabei insbesondere zweidimensionale Koordinaten bezogen auf die Längen- und Breitengrade der Erdoberfläche umfassen.In one embodiment, the vehicle trajectory includes certain waypoints using satellite navigation. Furthermore, the vehicle trajectory can include time stamps for the individual waypoints. The waypoints can in particular include two-dimensional coordinates based on the longitude and latitude of the earth's surface.

Alternativ oder zusätzlich kann die Fahrzeugtrajektorie mittels Koppelnavigation bestimmte Wegpunkte umfassen.Alternatively or additionally, the vehicle trajectory can include certain waypoints using dead reckoning.

In einer Ausführungsform umfasst das Objektmerkmal einen mit einem Sensor bestimmten Abstand zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug und eine mit dem Sensor bestimmte Richtung des Objekts relativ zum Fahrzeug. Das Objektmerkmal kann also beispielsweise umfassen, dass an einer bestimmten Position des Fahrzeugs ein bestimmtes Objekt in einem vorgegebenen Abstand und unter einem vorgegebenen Winkel ermittelt werden müsste. Dies kann beispielsweise ein Abstand zu einer Tunnelwand senkrecht zu einer Fahrtrichtung oder ein Abstand zu einem markanten Gebäude senkrecht zu einer Fahrtrichtung oder in einem beliebigen anderen Winkel relativ zur Fahrtrichtung umfassen. Für jedes Fahrzeug, das sich in diesem Bereich bewegt, kann angenommen werden, dass das Objekt in diesem vorgegebenen Abstand und unter diesem vorgegebenen Winkel ermittelt werden müsste. Ergeben sich beim Abstand bzw. Winkel Abweichungen, kann angenommen werden, dass eine Fahrzeugtrajektorie verschoben ist. Dies kann dann entweder bereits in den einzelnen Wegpunkten der Fahrzeugtrajektorie bestätigt werden oder es kann vorgesehen sein, eine Anpassung der Fahrzeugtrajektorie anhand des Gewichtungsfaktors vorzunehmen, um die Kartendaten mittels korrigierter Fahrzeugtrajektorie zu erstellen oder anzupassen.In one embodiment, the object feature includes a distance between an object and the vehicle, determined using a sensor and a direction of the object relative to the vehicle determined by the sensor. The object feature can therefore include, for example, that at a specific position of the vehicle a specific object would have to be determined at a predetermined distance and at a predetermined angle. This can include, for example, a distance to a tunnel wall perpendicular to a direction of travel or a distance to a prominent building perpendicular to a direction of travel or at any other angle relative to the direction of travel. For every vehicle moving in this area, it can be assumed that the object would have to be determined at this specified distance and at this specified angle. If there are deviations in the distance or angle, it can be assumed that a vehicle trajectory has shifted. This can then either be confirmed in the individual waypoints of the vehicle trajectory or provision can be made to adapt the vehicle trajectory based on the weighting factor in order to create or adapt the map data using a corrected vehicle trajectory.

In einer Ausführungsform werden die Kartendaten an ein Fahrzeug übermittelt. Ferner kann vorgesehen sein, dass im Fahrzeug zumindest eine Fahrfunktion anhand der Kartendaten gesteuert wird. Die Fahrfunktion kann dabei insbesondere ein autonomes Fahren, also eine vollständige Geschwindigkeits- und Lenkwinkelkontrolle des Fahrzeugs umfassen. In diesem Fall ist insbesondere vorteilhaft, fahrspurgenaue Kartendaten bzw. aufgrund von Fahrspurverschiebungen erfolgte angepasste Kartendaten für das automatisierte Ausführen der Fahrfunktion zu verwenden.In one embodiment, the map data is transmitted to a vehicle. Furthermore, it can be provided that at least one driving function in the vehicle is controlled based on the map data. The driving function can in particular include autonomous driving, i.e. complete speed and steering angle control of the vehicle. In this case, it is particularly advantageous to use lane-specific map data or map data adapted due to lane shifts for the automated execution of the driving function.

Eine zentrale Recheneinheit weist eine Datenschnittstelle, einen Speicher und einen Prozessor auf. Die Recheneinheit ist eingerichtet, über die Datenschnittstelle Kartierungsdaten von einem Fahrzeug zu empfangen. Die Kartierungsdaten umfassen dabei eine Fahrzeugtrajektorie und zumindest ein Objektmerkmal. Der Prozessor ist eingerichtet, zu überprüfen, ob bereits Kartendaten für eine örtliche Umgebung der empfangenen Kartierungsdaten vorliegen. Für den Fall, dass das Überprüfen ergibt, dass keine Kartendaten vorliegen, ist der Prozessor eingerichtet, Kartendaten aus den Kartierungsdaten zu erstellen und die Kartendaten im Speicher abzulegen. Für den Fall, dass das Überprüfen ergibt, dass bereits Kartendaten vorliegen, ist der Prozessor eingerichtet, die Kartendaten mit den Kartierungsdaten zu vergleichen und für den Fall, dass das Vergleichen ergibt, dass die Kartierungsdaten von den Kartendaten abweichen, die Kartendaten anzupassen. Das Anpassen erfolgt dabei anhand eines Gewichtungsfaktors. Ferner ist der Prozessor eingerichtet, die angepassten Kartendaten im Speicher abzulegen.A central processing unit has a data interface, a memory and a processor. The computing unit is set up to receive mapping data from a vehicle via the data interface. The mapping data includes a vehicle trajectory and at least one object feature. The processor is set up to check whether map data for a local area of the received mapping data is already available. In the event that checking reveals that there is no map data, the processor is set up to create map data from the mapping data and store the map data in memory. In the event that the checking shows that map data is already available, the processor is set up to compare the map data with the mapping data and, in the event that the comparison reveals that the mapping data differs from the map data, to adapt the map data. The adjustment is carried out using a weighting factor. Furthermore, the processor is set up to store the adapted map data in the memory.

Die zentrale Recheneinheit ist ferner eingerichtet, die weiteren im Zusammenhang mit dem Verfahren zum Erstellen von Kartendaten beschriebenen Ausführungsformen ebenfalls jeweils umzusetzen und entsprechende Verfahrensschritte auszuführen.The central processing unit is also set up to implement the further embodiments described in connection with the method for creating map data and to carry out corresponding method steps.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der folgenden Zeichnungen erläutert. In der schematischen Zeichnung zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erstellen von Kartendaten;
2 einen Straßenverlauf;
3 den Straßenverlauf der 2 zu einem anderen Zeitpunkt; und
4 eine weitere schematische Darstellung eines Straßenverlaufs.

Embodiments of the invention are explained using the following drawings. Show in the schematic drawing:

1 a flowchart of a method for creating map data;
2 a street course;
3 the course of the street 2 at another time; and
4 another schematic representation of a street.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm 100 eines Verfahrens zum Erstellen von Kartendaten mit fahrspurgenauer Auflösung. In einem Empfangsschritt 101 werden Kartierungsdaten empfangen, welche durch ein Fahrzeug übermittelt werden. Die Kartierungsdaten umfassen eine Fahrzeugtrajektorie und zumindest ein Objektmerkmal. Die Fahrzeugtrajektorien können dabei hintereinander liegende Punkte auf einer Fahrt eines Fahrzeugs sein und sich beispielsweise als zweidimensionale bzw. dreidimensionale Koordinaten auf einen Punkt der Erdoberfläche beziehen. Die Fahrzeugtrajektorie kann beispielsweise mittels eines Satellitennavigationssystems ermittelt werden. Eine weitere, alternativ oder zusätzlich vorgesehene Möglichkeit zur Ermittlung der Fahrzeugtrajektorie kann Koppelnavigation sein. Das Objektmerkmal kann ein Charakteristikum hinsichtlich eines im Bereich eines Straßenverlaufs beziehungsweise einer Fahrbahn angeordneten Objekts beinhalten. 1 shows a flowchart 100 of a method for creating map data with lane-level resolution. In a reception step 101, mapping data is received, which is transmitted by a vehicle. The mapping data includes a vehicle trajectory and at least one object feature. The vehicle trajectories can be consecutive points on a vehicle's journey and, for example, relate to a point on the earth's surface as two-dimensional or three-dimensional coordinates. The vehicle trajectory can be determined, for example, using a satellite navigation system. Another alternative or additional option for determining the vehicle trajectory can be dead reckoning. The object feature can contain a characteristic with regard to an object arranged in the area of a road or a roadway.

In einem Überprüfungsschritt 102 wird überprüft, ob bereits Kartendaten für eine örtliche Umgebung der empfangenen Kartierungsdaten vorliegen. Liegen bisher keine Kartendaten vor, ergibt die Überprüfung im Überprüfungsschritt 102 also, dass für die örtliche Umgebung keine Kartendaten vorliegen, so werden in einem Erstellungsschritt 103 Kartendaten aus den Kartierungsdaten erstellt und anschließend in einem Ablageschritt 104 in einem Speicher abgelegt. Ergibt sich im Überprüfungsschritt 102, dass bereits Kartendaten vorliegen, so werden in einem Vergleichsschritt 105 die Kartendaten mit den Kartierungsdaten verglichen. Ergibt der Vergleich der Kartendaten mit den Kartierungsdaten im Vergleichsschritt 105, dass die Kartierungsdaten nicht von den Kartendaten abweichen, so kann das Verfahren beendet werden und auf den Empfang der nächsten Kartierungsdaten im Empfangsschritt 101 gewartet werden. Für den Fall, dass sich im Vergleichsschritt 105 jedoch ergibt, dass die Kartierungsdaten von den Kartendaten abweichen, erfolgt ein Anpassungsschritt 106, in dem die Kartendaten angepasst werden. Dieses Anpassen erfolgt anhand eines Gewichtungsfaktors, wobei mittels des Gewichtungsfaktors unterschiedliche Wertigkeiten von Fahrzeugtrajektorie und Objektmerkmal berücksichtigt werden können. Anschließend erfolgt ein alternativer Ablageschritt 107, in dem die angepassten Kartendaten im Speicher abgelegt werden.In a checking step 102, it is checked whether map data for a local environment of the received mapping data is already available. If there is no map data available yet, the check in the checking step 102 shows that there is no map data for the local environment, then in a creation step 103 map data is created from the mapping data and then stored in a storage step 104 in a memory. If it emerges in checking step 102 that map data is already available, the map data is compared with the mapping data in a comparison step 105. If the comparison of the map data with the mapping data in comparison step 105 shows that the mapping data does not deviate from the map data, the method can be terminated and wait for the next mapping data to be received in reception step 101. However, in the event that it emerges in comparison step 105 that the mapping data differs from the map data, an adaptation step 106 takes place in which the map data is adapted. This adjustment is carried out using a weighting factor, whereby different values of vehicle trajectory and object feature can be taken into account using the weighting factor. An alternative storage step 107 then takes place, in which the adapted map data is stored in the memory.

Das Erstellen der Kartendaten aus den Kartierungsdaten im Erstellungsschritt 103 kann umfassen, dass eine neue, beispielsweise abzweigende, Fahrspur erkannt wird, und an die bestehenden Kartendaten mit der nicht abzweigenden Fahrspur angeschlossen wird.Creating the map data from the mapping data in creation step 103 may include recognizing a new lane, for example a branching lane, and connecting it to the existing map data with the non-branched lane.

Die einzelnen Verfahrensschritte des Ablaufdiagramms 100 werden nun im Zusammenhang mit den 2 und 3 genauer erläutert.The individual process steps of the flowchart 100 will now be discussed in connection with the 2 and 3 explained in more detail.

2 zeigt einen Straßenverlauf 200 mit einer ersten Fahrspur 201 und einer zweiten Fahrspur 202. Eine erste Straßenbegrenzungslinie 203 begrenzt die erste Fahrspur 201. Eine zweite Straßenbegrenzungslinie 204 begrenzt die zweite Fahrspur 202. Zwischen den Fahrspuren 201, 202 ist eine Mittellinie 205 angeordnet. 2 shows a road course 200 with a first lane 201 and a second lane 202. A first road boundary line 203 delimits the first lane 201. A second road boundary line 204 delimits the second lane 202. A center line 205 is arranged between the lanes 201, 202.

Im Bereich des Straßenverlaufs 200 ist ein Fahrzeug 10 angeordnet, wobei das Fahrzeug 10 einen ersten Sensor 11, einen zweiten Sensor 12, einen dritten Sensor 13 sowie eine Fahrzeugschnittstelle 14 umfasst. Der erste Sensor 11 kann dabei zum Ermitteln einer Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs 10 vorgesehen sein. Der erste Sensor 11 kann also eine Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs 10 aufnehmen, wobei die Fahrzeugtrajektorie beispielsweise Koordinaten des Fahrzeugs 10 zu verschiedenen Zeitpunkten umfassen kann. Der erste Sensor 11 kann beispielsweise einen Empfänger für ein Satellitennavigationssystem wie GPS, Galileo und/oder GLONASS umfassen. Ferner kann der erste Sensor 11 einen Beschleunigungssensor und einen Rotationssensor umfassen und damit geeignet sein, mittels Koppelnavigation eine Fahrzeugtrajektorie zu bestimmen. Der erste Sensor 11 kann in beiden Fällen ebenfalls die für den jeweiligen Sensor notwendige Elektronik umfassen. Der zweite Sensor 12 kann eingerichtet sein, ein Objektmerkmal zu bestimmen. Der dritte Sensor 13 ist optional und kann ebenfalls zur Ermittlung eines Objektmerkmals dienen. Der zweite Sensor 12 und/oder der dritte Sensor 13 können dabei Kameras, RADAR-Sensoren und/o0der LiDAR-Sensoren und die zur Auswertung der Signale notwendige Elektronik umfassen. Die mittels des ersten Sensors 11 aufgenommene Fahrzeugtrajektorie und die mittels des zweiten Sensors 12 und gegebenenfalls des dritten Sensors 13 aufgenommenen Objektmerkmale können mittels der Fahrzeugschnittstelle 14 an eine zentrale Recheneinheit 50 weitergegeben werden. Die zentrale Recheneinheit 50 weist dabei eine Datenschnittstelle 51, einen Prozessor 52 sowie einen Speicher 53 auf. Der Prozessor 52 kann dabei eingerichtet sein, die im Zusammenhang mit 1 erläuterten Verfahrensschritte auszuführen. Die Fahrzeugschnittstelle 14 kann dabei insbesondere einen Sender zum Aussenden und einen Empfänger zum Empfangen von digitalen Daten umfassen. Gleiches gilt für die Datenschnittstelle 51.A vehicle 10 is arranged in the area of the road 200, the vehicle 10 comprising a first sensor 11, a second sensor 12, a third sensor 13 and a vehicle interface 14. The first sensor 11 can be provided for determining a vehicle trajectory of the vehicle 10. The first sensor 11 can therefore record a vehicle trajectory of the vehicle 10, wherein the vehicle trajectory can, for example, include coordinates of the vehicle 10 at different times. The first sensor 11 can, for example, include a receiver for a satellite navigation system such as GPS, Galileo and/or GLONASS. Furthermore, the first sensor 11 can include an acceleration sensor and a rotation sensor and can therefore be suitable for determining a vehicle trajectory using dead reckoning. In both cases, the first sensor 11 can also include the electronics necessary for the respective sensor. The second sensor 12 can be set up to determine an object feature. The third sensor 13 is optional and can also be used to determine an object feature. The second sensor 12 and/or the third sensor 13 can include cameras, RADAR sensors and/or LiDAR sensors and the electronics necessary to evaluate the signals. The vehicle trajectory recorded by means of the first sensor 11 and the object features recorded by means of the second sensor 12 and possibly the third sensor 13 can be passed on to a central computing unit 50 by means of the vehicle interface 14. The central computing unit 50 has a data interface 51, a processor 52 and a memory 53. The processor 52 can be set up in connection with 1 to carry out the procedural steps explained. The vehicle interface 14 can in particular include a transmitter for sending and a receiver for receiving digital data. The same applies to the data interface 51.

Auf der ersten Fahrspur 201 der 2 ist eine erste Fahrzeugtrajektorie 211, eine zweite Fahrzeugtrajektorie 212 sowie eine dritte Fahrzeugtrajektorie 213 eingezeichnet. Diese Fahrzeugtrajektorien können beispielsweise von Fahrzeugen, die den Straßenverlauf 200 bereits passiert haben, an die zentrale Recheneinheit 50 übertragen worden sein. Befährt das Fahrzeug 10 nun beispielsweise die erste Fahrspur 201, so kann eine weitere Fahrzeugtrajektorie analog zur ersten Fahrzeugtrajektorie 211, zur zweiten Fahrzeugtrajektorie 212 oder zur dritten Fahrzeugtrajektorie 213 aufgenommen werden. Die erste Fahrzeugtrajektorie 211, die zweite Fahrzeugtrajektorie 212 sowie die dritte Fahrzeugtrajektorie 213 weichen dabei gegebenenfalls, wie in 2 gezeigt, voneinander ab. Dies kann beispielsweise daher rühren, dass unterschiedliche Fahrzeuge 10 von Fahrzeuglenkern unterschiedlich über den Straßenverlauf 200 gesteuert werden und die genauen Koordinaten der Fahrzeugtrajektorien 211, 212, 213 gegebenenfalls voneinander abweichen können. Auf der zweiten Fahrspur 202 sind eine vierte Fahrzeugtrajektorie 214 und eine fünfte Fahrzeugtrajektorie 215 eingezeichnet, die ebenfalls leicht unterschiedlich sind. Im Bereich des Straßenverlaufs 200 ist ferner ein erstes Objekt 221, dargestellt als Gebäude, und ein zweites Objekt 22, dargestellt als Baum, dargestellt. Die Objekte 221, 222 können genutzt werden, um eine genauere Kartierung der Fahrstreifen 201, 202 zu erreichen. Dazu ist an bestimmten Punkten des ersten Fahrstreifens 201 bzw. des zweiten Fahrstreifens 202 vorgesehen, ein Objektmerkmal des ersten Objekts 221 bzw. des zweiten Objekts 222 zu ermitteln. Das Objektmerkmal des ersten Objekts 221 kann dabei beispielsweise eine erste Richtung 231 von einem vorgegebenen Bereich 206 der ersten Fahrspur 201 zum ersten Objekt 221 umfassen. Das Objektmerkmal kann alternativ oder zusätzlich einen ersten Abstand 241 vom vorgegebenen Bereich 206 der ersten Fahrspur 201 zum ersten Objekt 221 umfassen. Die erste Richtung 231 bzw. der erste Abstand 241 können dabei mittels des zweiten Sensors 12 und/oder des dritten Sensors 13 ermittelt werden. Der zweite Sensor 12 kann dabei ein Radar- bzw. LiDAR-Sensor sein und eine Laufzeitmessung eines Radarpulses bzw. Laserpulses zur Bestimmung des ersten Abstands 241 und eine Ortsauflösung des rückgestreuten Radar- bzw. Laserpulses zur Ermittlung der ersten Richtung 231 dienen. Für einen vorgegebenen Bereich 206 der zweiten Fahrspur 202 kann eine zweite Richtung 232 mit einem zweiten Abstand 242 zum ersten Objekt 221 ebenfalls ausgewertet werden.On the first lane 201 the 2 a first vehicle trajectory 211, a second vehicle trajectory 212 and a third vehicle trajectory 213 are shown. These vehicle trajectories can, for example, have been transmitted to the central computing unit 50 by vehicles that have already passed the road 200. If the vehicle 10 now travels, for example, in the first lane 201, a further vehicle trajectory can be recorded analogously to the first vehicle trajectory 211, the second vehicle trajectory 212 or the third vehicle trajectory 213. The first vehicle trajectory 211, the second vehicle trajectory 212 and the third vehicle trajectory 213 diverge if necessary, as in 2 shown, differ from each other. This can be due, for example, to the fact that different vehicles 10 are controlled differently by vehicle drivers over the course of the road 200 and the exact coordinates of the vehicle trajectories 211, 212, 213 may possibly differ from one another. A fourth vehicle trajectory 214 and a fifth vehicle trajectory 215 are shown on the second lane 202, which are also slightly different. In the area of the road 200, a first object 221, shown as a building, and a second object 22, shown as a tree, are also shown. The objects 221, 222 can be used to achieve more precise mapping of the lanes 201, 202. For this purpose, provision is made to determine an object feature of the first object 221 or the second object 222 at certain points of the first lane 201 or the second lane 202. The object feature of the first object 221 can, for example, include a first direction 231 from a predetermined area 206 of the first lane 201 to the first object 221. The object feature can alternatively or additionally include a first distance 241 from the predetermined area 206 of the first lane 201 to the first object 221. The first direction 231 or the first distance 241 can be determined using the second sensor 12 and/or the third sensor 13. The second sensor 12 can be a radar or LiDAR sensor and a transit time measurement of a radar pulse or laser pulse can be used to determine the first distance 241 and a spatial resolution of the backscattered radar or laser pulse can be used to determine the first direction 231. For a predetermined area 206 of the second lane 202, a second direction 232 with a second distance 242 to the first object 221 can also be evaluated.

Dabei kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeugtrajektorien 211, 212, 213 anhand der ersten Richtung 231 und/oder des ersten Abstands 241 angepasst werden. Das erste Objekt 221 steht im Regelfall ortsfest relativ zur ersten Fahrspur 201, sodass ein im vorgegebenen Bereich 206 der ersten Fahrspur 201 befindliches Fahrzeug 10 die erste Richtung 231 bzw. den ersten Abstand 241 zum ersten Objekt 221 ermitteln wird. Dadurch kann eine Kalibrierung der Messdaten der ersten Fahrzeugtrajektorie 211, der zweiten Fahrzeugtrajektorie 212 und/oder der dritten Fahrzeugtrajektorie 213 erfolgen. Dies ist insbesondere deshalb nützlich, da mittels Satellitennavigation bzw. Koppelnavigation ermittelte Fahrzeugtrajektorien zwar eine relativ gute Genauigkeit der einzelnen Punkte zueinander aufweisen, eine absolute Genauigkeit jedoch nicht zwingend gegeben ist. Durch den Abgleich mit den Objektdaten (hier erste Richtung 231 bzw. erster Abstand 241) kann eine Erhöhung der Genauigkeit erfolgen. Gleiches gilt für die vierte Fahrzeugtrajektorie 214 und die fünfte Fahrzeugtrajektorie 215 im vorgegebenen Bereich 206 der zweiten Fahrspur 202, wobei hier die zweite Richtung 232 bzw. der zweite Abstand 242 zum ersten Objekt 221 ausgewertet und genutzt werden können.It can be provided that the vehicle trajectories 211, 212, 213 are adjusted based on the first direction 231 and/or the first distance 241. The first object 221 is generally stationary relative to the first lane 201, so that a vehicle 10 located in the predetermined area 206 of the first lane 201 will determine the first direction 231 or the first distance 241 to the first object 221. This allows the measurement data of the first vehicle trajectory 211, the second vehicle trajectory 212 and/or the third vehicle trajectory 213 to be calibrated. This is particularly useful because vehicle trajectories determined using satellite navigation or dead reckoning have a relatively good accuracy of the individual points in relation to one another, but absolute accuracy is not necessarily given. The accuracy can be increased by comparing it with the object data (here first direction 231 or first distance 241). The same applies to the fourth vehicle trajectory 214 and the fifth vehicle trajectory 215 in the predetermined area 206 of the second lane 202, whereby the second direction 232 or the second distance 242 to the first object 221 can be evaluated and used here.

Im Bereich des zweiten Objekts 222 ist auf der ersten Fahrspur 201 ein weiterer vorgegebener Bereich 207 der ersten Fahrspur 201 angeordnet. Auf der zweiten Fahrspur 202 ist ebenfalls ein weiterer vorgegebener Bereich 207 der zweiten Fahrspur 202 angeordnet. Im weiteren vorgegebenen Bereich 207 der zweiten Fahrspur 202 kann ebenfalls ein Objektmerkmal, nun des zweiten Objekts 222, aufgenommen werden und dabei eine dritte Richtung 233 bzw. ein dritter Abstand 243 analog zu den bereits beschriebenen Vorgehensweises ausgewertet werden. Gleiches gilt für den weiteren vorgegebenen Bereich 207 der ersten Fahrspur 201 hinsichtlich einer vierten Richtung 234 und eines vierten Abstands 244.In the area of the second object 222, a further predetermined area 207 of the first lane 201 is arranged on the first lane 201. A further predetermined area 207 of the second lane 202 is also arranged on the second lane 202. In the further predetermined area 207 of the second lane 202, an object feature, now the second object 222, can also be recorded and a third direction 233 or a third distance 243 can be evaluated analogously to the procedure already described. The same applies to the further predetermined area 207 of the first lane 201 with regard to a fourth direction 234 and a fourth distance 244.

Beim Erstellen der Kartendaten im Erstellungsschritt 103 kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Erstellen der Kartendaten aus den Kartierungsdaten derart erfolgt, dass Kartierungsdaten mehrerer Fahrzeuge 10 gemittelt und statistisch bewertet werden. Das Erstellen der Kartendaten erfolgt erst dann, wenn eine vorgegebene statistische Genauigkeit der gemittelten Kartierungsdaten vorliegt. Dies kann in 2 beispielsweise dann der Fall sein, wenn das Fahrzeug 10 die erste Fahrspur 201 befahren hat und dadurch eine weitere Fahrzeugtrajektorie der ersten Fahrspur 201 aufgenommen wurde. Zusammen mit der bereits vorhandenen ersten Fahrzeugtrajektorie 211, der zweiten Fahrzeugtrajektorie 212 und der dritten Fahrzeugtrajektorie 213 kann nun gegebenenfalls eine hinreichende statistische Genauigkeit vorliegen, sodass eine Mittelung der dann vorhandenen Fahrzeugtrajektorien 211, 212, 213 sowie der neu aufzunehmenden Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs 10 eine Kartierung und eine Ablage im Speicher des ersten Fahrstreifens 201 erlaubt. Auf dem zweiten Fahrstreifen 202 müssten dann weitere zwei Fahrzeuge 10 bewegt werden, um eine identische statistische Genauigkeit zu erreichen. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass in den vorgegebenen Bereichen 206 bzw. den weiteren vorgegebenen Bereichen 207 eine Anpassung der Fahrzeugtrajektorien anhand der Objektmerkmale, also der Richtungen 231, 232, 233, 234 und der Abstände 241, 242, 243, 244 zum jeweiligen Objekt 221, 222 genutzt wird, um die Fahrzeugtrajektorien 211, 212, 213, 214, 215 entsprechend anzupassen.When creating the map data in creation step 103, it can be provided, for example, that the map data is created from the mapping data in such a way that mapping data from several vehicles 10 are averaged and statistically evaluated. The map data is only created when the averaged mapping data has a specified statistical accuracy. This can be done in 2 For example, this may be the case when the vehicle 10 has traveled in the first lane 201 and as a result a further vehicle trajectory of the first lane 201 has been recorded. Together with the already existing first vehicle trajectory 211, the second vehicle trajectory 212 and the third vehicle trajectory 213, there may now be sufficient statistical accuracy so that an averaging of the then existing vehicle trajectories 211, 212, 213 as well as the newly recorded vehicle trajectory of the vehicle 10 enables mapping and storage in the memory of the first lane 201 is permitted. A further two vehicles 10 would then have to be moved on the second lane 202 in order to achieve identical statistical accuracy. In particular, it can be provided that in the predetermined areas 206 or the further predetermined areas 207, an adaptation of the vehicle trajectories based on the object features, i.e. the directions 231, 232, 233, 234 and the distances 241, 242, 243, 244 to the respective object 221, 222 is used to adapt the vehicle trajectories 211, 212, 213, 214, 215 accordingly.

3 zeigt den Straßenverlauf 200 der 2 zu einem späteren Zeitpunkt. Auf der ersten Fahrspur 201 ist nun ein Hindernis 223 angeordnet, welches beispielsweise Teil einer Baustelle oder eines anderen Hindernisses sein kann, welches eine Fahrspurverschwenkung zur Folge hat. Im Bereich des Hindernisses 223 sind also die erste Straßenbegrenzungslinie 203 sowie die Mittellinie 205 entsprechend versetzt. Fahrzeuge, die den Straßenverlauf 200 in diesem Bereich befahren, weisen ebenfalls eine aufgrund der Fahrspurverschwenkung notwendige Trajektorienverschwenkung auf, sodass die erste Fahrzeugtrajektorie 211, die zweite Fahrzeugtrajektorie 212, die dritte Fahrzeugtrajektorie 213, die vierte Fahrzeugtrajektorie 214 und die fünfte Fahrzeugtrajektorie 215 hier ebenfalls verschwenkt sind. Im Bereich der Fahrspurverschwenkungen befinden sich auch die weiteren vorgegebenen Bereiche 207, sodass im Bereich der weiteren vorgegebenen Bereiche 207 die Objektmerkmale des zweiten Objekts 222, also insbesondere die dritte Richtung 233 und die vierte Richtung 234 sowie der dritte Abstand 243 und der vierte Abstand 244 entsprechend von der Darstellung der 2 abweichen. Sowohl die Abweichung der Objektmerkmale des zweiten Objekts 222 als auch die Abweichung der Fahrzeugtrajektorien 211, 212, 213, 214, 215 können im Vergleichsschritt 105 erkannt werden. Ferner kann im Anpassungsschritt 106 nun anhand der Kartierungsdaten ein Anpassen der Kartendaten und damit ein Anpassen der im Speicher 53 hinterlegten Informationen über die erste Fahrspur 201 und die zweite Fahrspur 202 erfolgen. Dies erfolgt anhand eines Gewichtungsfaktors. Dabei kann beispielsweise insbesondere vorgesehen sein, dass wenn im Bereich der abweichenden Kartierungsdaten ein vorgegebener Bereich 206 und/oder ein weiterer vorgegebener Bereich 207 angeordnet ist, die Objektdaten des zugehörigen ersten Objekts 221 bzw. 222 (in 3 nur des zweiten Objekts 222) höher gewichtet werden als die geänderten Fahrzeugtrajektorien 211, 212, 213, 214, 215. Insbesondere kann beispielsweise vorgesehen sein, dass eine Verschiebung der ersten Fahrspur 201 bzw. der zweiten Fahrspur 202 um eine vorgegebene Distanz, wie beispielsweise um mindestens 50 Zentimeter, erkannt wird, insbesondere mittels Auswertung der Objektdaten. 3 shows the course of the street 200 2 at a later time. An obstacle 223 is now arranged on the first lane 201, which can, for example, be part of a construction site or another obstacle that results in a lane deviation. In the area of the obstacle 223, the first road boundary line 203 and the center line 205 are offset accordingly. Vehicles that travel along the road 200 in this area also have a trajectory pivot that is necessary due to the lane pivot, so that the first vehicle trajectory 211, the second vehicle trajectory 212, the third vehicle trajectory 213, the fourth vehicle trajectory 214 and the fifth vehicle trajectory 215 are also pivoted here . The further predetermined areas 207 are also located in the area of the lane deviations, so that in the area of the further predetermined areas 207 the object features of the second object 222, i.e. in particular the third direction 233 and the fourth direction 234 as well as the third distance 243 and the fourth distance 244, correspond accordingly from the representation of the 2 differ. Both the deviation of the object features of the second object 222 and the deviation of the vehicle trajectories 211, 212, 213, 214, 215 can be recognized in the comparison step 105. Furthermore, in the adaptation step 106, the map data can now be adapted based on the mapping data and thus the information stored in the memory 53 about the first lane 201 and the second lane 202. This is done using a weighting factor. For example, it can be provided in particular that if a predetermined area 206 and/or a further predetermined area 207 is arranged in the area of the different mapping data, the object data of the associated first object 221 or 222 (in 3 only the second object 222) are weighted higher than the changed vehicle trajectories 211, 212, 213, 214, 215. In particular, it can be provided, for example, that a displacement of the first lane 201 or the second lane 202 by a predetermined distance, such as by at least 50 centimeters, is detected, in particular by evaluating the object data.

Anstelle der in den 2 und 3 dargestellten Objekte 221, 222 können auch weitere Objekte mit abweichenden Richtungen ausgewertet werden, wie beispielsweise parallel zum Straßenverlauf 200 verlaufende Tunnelwände, Brückenwände oder Gebäudewände. Ferner kann vorgesehen sein, dass der Gewichtungsfaktor ein erstes Gewichtungsfaktorelement der Fahrzeugtrajektorien 211, 212, 213, 214, 215 und ein zweites Gewichtungsfaktorelement des Objektmerkmals der Objekte 221, 222 umfasst. Das zweite Gewichtungsfaktorelement kann dabei größer als das erste Gewichtungsfaktorelement sein. Insbesondere kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ein verändertes Objektmerkmal mit 70 bis 90 Prozent Gewicht in das Anpassen der Fahrspuren 201, 202 einfließen, während eine veränderte Fahrzeugtrajektorie nur zu 30 bis 10 Prozent in die angepassten Fahrspuren 201, 202 einfließt. Beispielsweise kann eine Gewichtung von 80 Prozent zu 20 Prozent vorgesehen sein, also dass ein verändertes Objektmerkmal mit 80 Prozent Gewicht in das Anpassen der Fahrspuren 201, 202 einfließen, während eine veränderte Fahrzeugtrajektorie nur zu20 Prozent in die angepassten Fahrspuren 201, 202 einfließt.Instead of in the 2 and 3 Objects 221, 222 shown can also be evaluated for other objects with different directions, such as tunnel walls, bridge walls or building walls that run parallel to the course of the road 200. Furthermore, it can be provided that the weighting factor comprises a first weighting factor element of the vehicle trajectories 211, 212, 213, 214, 215 and a second weighting factor element of the object feature of the objects 221, 222. The second weighting factor element can be larger than the first weighting factor element. In particular, it can be provided, for example, that a changed object feature with 70 to 90 percent of the weight is included in the adjustment of the lanes 201, 202, while a changed vehicle trajectory only accounts for 30 to 10 percent of the adjusted lanes 201, 202. For example, a weighting of 80 percent to 20 percent can be provided, so that a changed object feature with 80 percent weight is included in the adjustment of the lanes 201, 202, while a changed vehicle trajectory is only included in the adjusted lanes 201, 202 at 20 percent.

Das Fahrzeug 10 weist ferner optional eine Vorrichtung 15 zum automatisierten Ausführen einer Fahrfunktion aus. Die im Speicher 53 abgelegten Kartendaten können über die Datenschnittstelle 51 und die Fahrzeugschnittstelle 14 ebenfalls an das Fahrzeug 10 übertragen werden. Die Vorrichtung 15 kann eingerichtet sein, zumindest eine Fahrfunktion anhand der Kartendaten zu steuern. Dies kann insbesondere eine Längs- und Querführung des Fahrzeugs 10 beinhalten und damit eine Geschwindigkeitssteuerung und eine Lenksteuerung des Fahrzeugs 10 umfassen.The vehicle 10 also optionally has a device 15 for automatically carrying out a driving function. The map data stored in the memory 53 can also be transmitted to the vehicle 10 via the data interface 51 and the vehicle interface 14. The device 15 can be set up to control at least one driving function based on the map data. This can in particular include longitudinal and transverse guidance of the vehicle 10 and thus include speed control and steering control of the vehicle 10.

4 zeigt eine schematische Ansicht eines weiteren Straßenverlaufs 200 mit einer ersten Fahrspur 201 und einer zweiten Fahrspur 202. In einem Ausschnitt 208 werden dabei Kartendaten angepasst, da in diesem Ausschnitt 208 mit den in Zusammenhang mit den 2 und 3 erläuterten Methoden eine verschwenkte erste Fahrspur 251 und eine verschwenkte zweite Fahrspur 252 detektiert wurden. An Rändern 209 des Ausschnitts 208 werden die Kartendaten mit einer bestehenden Karte bestehend aus der ersten Fahrspur 201 und der zweiten Fahrspur 202 verknüpft. In anderen Worten ausgedrückt bedeutet dies also, dass der Ausschnitt 208 so gewählt ist, dass innerhalb des Ausschnitts 208 die verschwenkten Fahrspuren 251, 252 angeordnet sind und außerhalb des Ausschnitts 208 die Fahrspuren 201, 202 nicht verschwenkt sind. Analog kann diese Methodik auch nicht im Anpassungsschritt 106, sondern im Erstellungsschritt 103 angewendet werden, wenn im Ausschnitt 208 noch keine Kartendaten vorliegen. 4 shows a schematic view of a further road course 200 with a first lane 201 and a second lane 202. In a section 208, map data is adapted, since in this section 208 is related to the 2 and 3 In the methods explained, a pivoted first lane 251 and a pivoted second lane 252 were detected. At edges 209 of section 208, the map data is linked to an existing map consisting of the first lane 201 and the second lane 202. In other words, this means that the cutout 208 is selected so that the pivoted lanes 251, 252 are arranged within the cutout 208 and the lanes 201, 202 are not pivoted outside the cutout 208. Analogously, this methodology can also not be used in the adaptation step 106, but in the creation step 103 if there is no map data in the section 208.

Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen hieraus können vom Fachmann abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.Although the invention has been described in detail by the preferred embodiments, the invention is not limited to the examples disclosed and other variations may be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

Claims

Method for creating map data with lane-level resolution, with the following steps: - Receiving (101) mapping data transmitted by a vehicle (10), the mapping data comprising a vehicle trajectory (211, 212, 213, 214, 215) and at least one object feature; - Checking (102) whether map data for a local area of the received mapping data is already available; - In the event that the checking shows that there is no map data, creating (103) map data from the mapping data and storing (104) the map data in a memory (53); - In the event that checking shows that card data is available: • Comparing (105) the map data with the mapping data; • In the event that the comparison (105) shows that the mapping data differs from the map data, adapting (106) the map data, the adapting (106) being carried out using a weighting factor, and storing (107) the adapted map data in the memory ( 53).

Procedure according to Claim 1 , whereby map data is created from the mapping data in such a way that mapping data from several vehicles (10) is averaged and statistically evaluated, the map data only being created when there is a predetermined statistical accuracy of the averaged mapping data.

Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the map data is adapted in such a way that if the mapping data deviates from the map data, a displacement of a lane (201, 202) by a predetermined distance is recognized and the displacement is taken into account when adapting the map data.

Procedure according to Claim 3 , whereby the specified distance is at least 50 centimeters.

Procedure according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the map data is created or adapted for a section (208) of a map, the map data being linked to an existing map at an edge (209) of the section (208).

Procedure according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the weighting factor comprises a first weighting factor element of the vehicle trajectory (211, 212, 213, 214, 215) and a second weighting factor element of the object feature, and wherein the second weighting factor element is greater than the first weighting factor element.

Procedure according to one of the Claims 1 until 6 , whereby the vehicle trajectory (211, 212, 213, 214, 215) includes certain waypoints using satellite navigation.

Procedure according to one of the Claims 1 until 7 , wherein the object feature is a distance (241, 242, 243, 244) between an object (221, 222) and the vehicle (10), determined with a sensor (12, 13), and a direction determined with the sensor (12, 13). (231, 232, 233, 234) of the object (221, 222) relative to the vehicle (10).

Procedure according to one of the Claims 1 until 8th , wherein the map data is also transmitted to a vehicle (10) and at least one driving function is controlled in the vehicle (10) based on the map data.

Central computing unit (50), having a data interface (51), a memory (53) and a processor (52), the computing unit (50) being set up to receive mapping data from a vehicle (10) via the data interface (51), wherein the mapping data includes a vehicle trajectory (211, 212, 213, 214, 215) and at least one object feature, and wherein the processor (52) is set up to check whether map data for a local environment of the received mapping data is already available, in case that the checking shows that there is no map data, to create map data from the mapping data and to store the map data in the memory (53), in the event that the checking shows that there is map data, to compare the map data with the mapping data and for In the event that the comparison shows that the mapping data deviates from the map data, the map data is adapted, the adaptation being carried out using a weighting factor, and the adapted map data is stored in the memory (53).