DE102022202612A1 - Vehicle control system and method for operating a vehicle control system - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeugsteuerungssystem umfassend eine Kamera (11) zum Erfassen von Bildinformationen aus einem Umfeld eines Fahrzeugs (1), eine Objekterkennungseinrichtung (12), eine Navigationseinrichtung (13) sowie eine Kommunikationseinrichtung (14). Die Objekterkennungseinrichtung (12) ist ausgebildet, in mittels der Kamera (11) erfassten Bildinformationen wenigstens ein Objekt (2) im Umfeld des Fahrzeuges (1) zu erkennen. Die Navigationseinrichtung (13) ist mit der Kommunikationseinrichtung (14) verbunden und dazu ausgebildet, Informationen zu dem im Fahrzeugumfeld erkannten Objekt (2) abzurufen. Die Navigationseinrichtung (13) ist ferner ausgebildet, basierend auf den abgerufenen Informationen einen Konflikt zwischen einer geplanten Navigationsroute für das Fahrzeug (1) und einem Hindernis festzustellen und eine alternative Navigationsroute für das Fahrzeug (1) bereitzustellen, sofern eine Umleitungsbedingung erfüllt ist. Die Offenbarung betrifft ferner ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugsteuerungssystems (10). The present disclosure relates to a vehicle control system comprising a camera (11) for capturing image information from the surroundings of a vehicle (1), an object recognition device (12), a navigation device (13) and a communication device (14). The object recognition device (12) is designed to recognize at least one object (2) in the surroundings of the vehicle (1) in image information captured by the camera (11). The navigation device (13) is connected to the communication device (14) and is designed to retrieve information about the object (2) detected in the vehicle's surroundings. The navigation device (13) is further designed, based on the information retrieved, to determine a conflict between a planned navigation route for the vehicle (1) and an obstacle and to provide an alternative navigation route for the vehicle (1) if a rerouting condition is met. The disclosure further relates to a method for operating a vehicle control system (10).
Description
Technisches GebietTechnical area
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerungssystem und ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugsteuerungssystems. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt für das Verfahren.The invention relates to a vehicle control system and a method for operating a vehicle control system. The invention further relates to a computer program and a computer program product for the method.
Stand der TechnikState of the art
Aus der
Nachteilig an dem Stand der Technik ist, dass in einem Fahrzeug nur dann eine alternative Navigationsroute automatisch ausgewählt werden kann, wenn ein konkretes Hindernis in Sichtweite einer Fahrzeugkamera auf einem vorausliegenden Routenabschnitt erkannt wurde.The disadvantage of the prior art is that an alternative navigation route can only be automatically selected in a vehicle if a specific obstacle has been detected within the visual range of a vehicle camera on a route section ahead.
Kurzbeschreibung der ErfindungBrief description of the invention
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein alternatives Fahrzeugsteuersystem sowie alternatives Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugsystems bereitzustellen, mit dem auf einer Route vorausliegende Hindernisse vorzeitig und vorausschauend erkannt werden können.Against this background, the invention is based on the object of providing an alternative vehicle control system and alternative method for controlling a vehicle system with which obstacles ahead on a route can be recognized early and in advance.
Vorgeschlagen wird dementsprechend ein Fahrzeugsteuerungssystem gemäß dem Hauptanspruch sowie ein Verfahren, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt gemäß den Nebenansprüchen. Weiterführende Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweils abhängigen Ansprüche.Accordingly, what is proposed is a vehicle control system according to the main claim and a method, a computer program and a computer program product according to the secondary claims. Further refinements are the subject of the respective dependent claims.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Fahrzeugsteuerungssystem, das eine Kamera zum Erfassen von Bildinformationen aus einem Umfeld eines Fahrzeugs, eine Objekterkennungseinrichtung, eine Navigationseinrichtung sowie eine Kommunikationseinrichtung umfasst. Die Objekterkennungseinrichtung ist ausgebildet, in mittels der Kamera erfassten Bildinformationen wenigstens ein Objekt im Umfeld des Fahrzeuges zu erkennen. Die Navigationseinrichtung ist mit der Kommunikationseinrichtung verbunden und dazu ausgebildet, Informationen zu dem im Fahrzeugumfeld erkannten Objekt abzurufen. Die Navigationseinrichtung ist ferner ausgebildet, basierend auf den abgerufenen Informationen einen Konflikt zwischen einer geplanten Navigationsroute für das Fahrzeug und einem Hindernis festzustellen und eine alternative Navigationsroute für das Fahrzeug bereitzustellen, sofern eine Umleitungsbedingung erfüllt ist.According to a first aspect of the invention, the object is achieved by a vehicle control system which comprises a camera for capturing image information from the surroundings of a vehicle, an object recognition device, a navigation device and a communication device. The object recognition device is designed to recognize at least one object in the surroundings of the vehicle in image information captured by the camera. The navigation device is connected to the communication device and is designed to retrieve information about the object recognized in the vehicle's surroundings. The navigation device is further designed, based on the retrieved information, to determine a conflict between a planned navigation route for the vehicle and an obstacle and to provide an alternative navigation route for the vehicle if a detour condition is met.
Eine Idee hinter der vorliegenden Erfindung ist, dass eine Umgebung eines Fahrzeuges auf Indikatoren abgetastet wird, die auf mögliche Hindernisse auf einer vorausliegenden Route hinweisen können. Über die Kommunikationseinrichtung können Informationen zu diesen Indikatoren abgerufen werden. Die empfangenen Informationen über potenzielle Hindernisse erlauben es der Navigationseinrichtung, die Routenführung vorausschauend anzupassen, in dem ggf. eine alternative Navigationsroute geplant und bereitgestellt werden kann.An idea behind the present invention is that a vehicle's surroundings are scanned for indicators that can indicate possible obstacles on a route ahead. Information about these indicators can be accessed via the communication device. The information received about potential obstacles allows the navigation device to adapt the route guidance in advance, in which an alternative navigation route can be planned and provided if necessary.
Gemäß einer Weiterbildung des Fahrzeugsteuerungssystems kann eine Umleitungsbedingung dann erfüllt sein, wenn die alternative Navigationsroute günstiger ist als die geplante Navigationsroute.According to a further development of the vehicle control system, a rerouting condition can be met if the alternative navigation route is more favorable than the planned navigation route.
Der Umleitungsbedingung kann eine Kostenfunktion zu Grunde gelegt werden, mit der ein Nutzen der alternativen Navigationsroute gegenüber der konfliktbehafteten geplanten Navigationsroute bewertet werden kann. Ist die alternativen Navigationsroute beispielsweise schneller als die konfliktbehaftete geplante Navigationsroute ist die Umleitungsbedingung erfüllt.The diversion condition can be based on a cost function with which the benefit of the alternative navigation route compared to the conflicting planned navigation route can be evaluated. For example, if the alternative navigation route is faster than the conflicting planned navigation route, the rerouting condition is met.
Gemäß einer Weiterbildung des Fahrzeugsteuerungssystems können die abzurufenden Informationen zu dem im Fahrzeugumfeld erkannten Objekt auf einem Datenspeicher außerhalb des Fahrzeuges bereitstehen.According to a further development of the vehicle control system, the information to be retrieved regarding the object recognized in the vehicle's surroundings can be available on a data memory outside the vehicle.
Der Datenspeicher kann beispielsweise von einem Server, beispielsweise im Back-end eines Informationsanbieters bereitgestellt sein.The data storage can, for example, be provided by a server, for example in the backend of an information provider.
Gemäß einer Weiterbildung des vorstehenden Aspekts können die abzurufenden Informationen eine aktuelle Geo-Position und/oder eine geplante Route des Hindernisses umfassen.According to a further development of the above aspect, the information to be retrieved can include a current geo-position and/or a planned route of the obstacle.
Die Hindernisse können sich statisch, d. h. ortsfest oder dynamisch, d .h. beweglich im Straßennetz einer benachbarten Umgebung einer Ortschaft aufhalten.The obstacles can be static, i.e. H. stationary or dynamic, i.e. stay mobile in the road network of a neighboring area of a town.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend folgende Schritte:
- a) Erfassen und Analysieren von Bildinformationen aus einem Umfeld eines Fahrzeugs;
- b) sofern während des Analysierens wenigstens ein Objekt im Umfeld des Fahrzeuges erkannt wurde, Abfragen von Informationen zu dem erkannten Objekt über eine Kommunikationseinrichtung;
- c) Prüfen, ob eine geplante Navigationsroute für das Fahrzeug mit einem Hindernis in Konflikt steht;
- d) sofern ein Konflikt zwischen der geplanten Navigationsroute für das Fahrzeug und dem Hindernis und eine Umleitungsbedingung festgestellt wurde, Bereitstellen einer alternativen Navigationsroute für das Fahrzeug.
- a) Capturing and analyzing image information from the surroundings of a vehicle;
- b) if at least one object was detected in the area surrounding the vehicle during the analysis, querying information about the detected object via a communication device;
- c) Check whether a planned navigation route for the vehicle conflicts with an obstacle;
- d) if a conflict between the planned navigation route for the vehicle and the obstacle and a diversion condition has been identified, providing an alternative navigation route for the vehicle.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann die Umleitungsbedingung dann als erfüllt festgestellt werden, wenn die alternative Navigationsroute günstiger ist als die geplante Navigationsroute.According to a further development of the method, the diversion condition can be determined to be fulfilled if the alternative navigation route is cheaper than the planned navigation route.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann die abzurufende Information zu dem im Fahrzeugumfeld erkannten Objekt auf einem Datenspeicher außerhalb des Fahrzeuges bereitgestellt werden.According to a further development of the method, the information to be retrieved regarding the object recognized in the vehicle environment can be provided on a data memory outside the vehicle.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann mit den Informationen eine aktuelle Geo-Position und/oder eine geplante Route des Hindernisses abgefragt werden.According to a further development of the method, a current geo-position and/or a planned route of the obstacle can be queried using the information.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogramm, das, wenn es auf wenigstens einer Recheneinheit innerhalb eines Fahrzeugsteuerungssystems ausgeführt wird, die jeweilige Recheneinheit anleitet, das Verfahren auszuführen.According to a further aspect of the invention, the task is solved by a computer program which, when executed on at least one computing unit within a vehicle control system, instructs the respective computing unit to carry out the method.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist.According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a computer program product with a program code for carrying out the method, which is stored on a medium readable by a computer.
Kurze Beschreibung der ZeichnungsfigurenBrief description of the drawing figures
Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen:
-
1 zeigt ein Fahrzeug mit einem Fahrzeugsteuerungssystem; -
2 zeigt ein Straßennetz einer Umgebung einer Ortschaft; -
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb eines Fahrzeugsteuerungssystems.
-
1 shows a vehicle with a vehicle control system; -
2 shows a street network in the area surrounding a town; -
3 shows a flowchart of a method for operating a vehicle control system.
Beschreibung der AusführungsartenDescription of execution types
In der
In dem Beispiel der
Die Navigationseinrichtung 13 ist mit der Kommunikationseinrichtung 14 verbunden und dazu ausgebildet, Informationen im Zusammenhang mit einer detektierten Mülltonne 2 einzuholen. Beispielsweise kann von einem Datenspeicher 3 abgefragt werden, ob ein Müllwagen 4 in einer Ortschaft einer benachbarten Umgebung des Fahrzeugs 1 unterwegs ist. Neben aktuellen Geolokalisationsdaten des Müllwagens 4 können ggf. Informationen über eine geplante Route des Müllwagens 4 von dem Datenspeicher 3 abgerufen werden. Bei der Abfrage von Informationen im Zusammenhang mit einem erkannten Objekt können auch die aktuellen Geolokalisationsdaten des Fahrzeugs 1 berücksichtigt werden, in dem diese beispielsweise zusammen mit der Anfrage mit der Kommunikationseinrichtung 14 kommuniziert werden.The
Zur Veranschaulichung ist in der
Die Navigationseinrichtung 13 ist auf Grundlage der abgerufenen Informationen ausgebildet, die geplante Navigationsroute 20 für das Fahrzeug 1 zu analysieren. Insbesondre wird geprüft, ob eine aktuelle Geo-Position und/oder eine geplante Route 30 des Müllwagens 4 mit der gelplanten Navigationsroute 20 für das Fahrzeug 1 in Konflikt steht.The
In der
Der Datenspeicher 3 kann beispielsweise ein Server eines Back-end sein, auf dem z. B. Termine und Routen für die Müllabfuhr abgelegt sind. Gegenwärtige Geolokalisationsdaten können von dem Müllwagen 4 an den Server übermittelt bzw. von diesem gesammelt werden.The
Die
In einer Bildanalyse 100 werden fortwährend Bildinformationen durch die Kamera 11 erfasst und mittels der Objekterkennungseinrichtung 12 analysiert. Wird während der Bildanalyse 100 ein Objekt (z. B. die Mülltonne 2) einer definierten Objektklasse erkannt, werden in einem zweiten Schritt 200 Informationen zu dem erkannten Objekt über die Kommunikationseinrichtung 14 abgefragt.In an
Basierend auf erhaltenen Informationen über eine aktuelle Geo-Position und eine geplante Route 30 des Müllwagens 4 kann in einem nachfolgenden dritten Schritt 300 geprüft werden, ob die geplante Navigationsroute 20 für das Fahrzeug 1 mit der aktuellen Geo-Position bzw. der geplanten Route 30 des Müllwagens 4 in Konflikt steht. Wird kein Konflikt erkannt, wird das Verfahren beendet.Based on information received about a current geo-position and a
Wird ein Konflikt zwischen der geplanten Navigationsroute 20 für das Fahrzeug 1 und der Geo-Position und/oder der geplanten Route 30 des Müllwagens 4 ein Konflikt festgestellt, werden von der Navigationseinrichtung 13 in einem vierten Schritt 400 mögliche alternative Navigationsrouten ermittelt. Sofern eine alternative Navigationsroute 21 ermittelt werden kann, die günstiger (beispielsweise schneller) ist als die im Konflikt stehende geplante Navigationsroute 20, wird eine Umleitungsbedingung erfüllt. Die alternative Navigationsroute 21 wird bereitgestellt und kann einem Fahrer des Fahrzeugs 1 als Vorschlag angezeigt werden. Ferner kann eine Zustimmung zum Übernehmen der alternative Navigationsroute 21 vom Fahrer eingeholt werden.If a conflict is detected between the
Sofern in einem fünften Schritt 500 festgestellt wird, dass eine Zustimmung des Fahrers vorliegt und eine Umleitungsbedingung erfüllt ist, wird in dem sechsten Schritt 600 die alternative Navigationsroute 21 zur Navigation übernommen, um eine aktuelle Routenführung vorausschauend anzupassen.If it is determined in a
Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the subject matter has been illustrated and explained in detail by exemplary embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art. It is therefore clear that a large number of possible variations exist. It is also to be understood that exemplary embodiments are merely examples and should not be construed in any way as limiting the scope, application, or configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to concretely implement the exemplary embodiments, whereby the person skilled in the art can make a variety of changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, with knowledge of the disclosed inventive concept, without To leave the scope of protection, which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.
Liste der BezugszeichenList of reference symbols
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 1010
- FahrzeugsteuerungssystemVehicle control system
- 1111
- Kameracamera
- 1212
- ObjekterkennungseinrichtungObject recognition device
- 1313
- NavigationseinrichtungNavigation facility
- 1414
- KommunikationseinrichtungCommunication facility
- 22
- Objektobject
- 33
- DatenspeicherData storage
- 44
- Hindernisobstacle
- 55
- ZielGoal
- 66
- KonfliktstreckenabschnittConflict route section
- 2020
- geplante Navigationsrouteplanned navigation route
- 2121
- alternative Navigationsroutealternative navigation route
- 3030
- geplante Routeplanned route
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R084 | Declaration of willingness to licence | ||
R163 | Identified publications notified | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: STELLANTIS AUTO SAS, FR Free format text: FORMER OWNER: PSA AUTOMOBILES SA, POISSY, FR |