DE102022200465A1

DE102022200465A1 - Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts

Info

Publication number: DE102022200465A1
Application number: DE102022200465.5A
Authority: DE
Inventors: Frank Schnitzer; Kristina Daniel; Julius Geis; Stefan Hassfurter
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2022-01-17
Filing date: 2022-01-17
Publication date: 2023-07-20

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts angegeben, insbesondere Bodenreinigungsgerät wie einen Saug- und/oder Kehrroboter, bei dem einem Nutzer ein Entleeren eines Staubsammelbehälters als notwendig angezeigt wird, sobald ein Zähler einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt, wobei der Zähler bei einer Reinigungsfahrt in einem Reinigungsmodus aktiviert wird, und eine Schrittweite, mit der ein Zahlenwert des Zählers hochgezählt wird, abhängig ist von zumindest einem Faktor (FM, FB, FF, FV, FT, FA, FZ, FH), der bestimmt wird von Geräteeinstellungen, Reinigungsverhalten, Reinigungsprogramm, Nutzerangaben und/oder Beschaffenheit einer zu reinigenden Bodenfläche.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere Bodenreinigungsgeräts wie einen Saug- und/oder Kehrroboter, mit einem Staubsammelbehälter.
Mobile, selbstfahrende Geräte wie beispielsweise Saugroboter haben die Aufgabe, autonom möglichst eine gesamte Bodenfläche zu reinigen. Meist sind derartige Saugroboter mit einem Staubsammelbehälter ausgerüstet, in dem der aufgesaugte Schmutz und Staub gesammelt wird. Mit einem derartigen Staubsammelbehälter ist es zwingend erforderlich, dass der Nutzer regelmäßig diesen Staubsammelbehälter leert, damit der Saugroboter mit voller Saugleistung arbeiten beziehungsweise relevanten Schmutz aufsaugen kann.
Autonome Saugroboter sind dazu ausgelegt, ihre Aufgaben möglichst selbstständig durchzuführen, insbesondere ohne Nutzereingriff. Dabei ist es wünschenswert, wenn der Nutzer nicht häufig oder gar täglich kontrollieren muss, ob der Staubsammelbehälter des Saugroboters derart gefüllt ist, dass er geleert werden muss. Vorteilhaft wäre, wenn der Saugroboter dem Nutzer mitteilt, dass der Staubsammelbehälter zu leeren ist, wenn dieser einen optimalen Befüllungsgrad aufweist, also voll genug aber nicht zu voll ist.
Bekannte Lösungen umfassen Sensoren, die den Befüllungsgrad des Staubsammelbehälters erkennen. Jedoch sind diese aus Kostengründen nicht immer vorteilhaft. Alternativ ist bekannt, einen Zähler einzusetzen, der den Nutzer nach regelmäßigen Zeitintervallen an die manuelle Entleerung erinnert. Hierbei werden jedoch herkömmlicherweise die Saugeinstellungen und Nutzungshäufigkeit nicht berücksichtigt, wodurch nachteilig ein unzuverlässiger Zeitpunkt zum Entleeren ausgegeben werden kann. Beispielsweise findet der Nutzer einen schon zu vollen Staubsammelbehälter vor, oder der Staubsammelbehälter ist noch nicht so voll, dass aktuell eine Entleerung sinnvoll ist und stattdessen zu einem späteren Zeitpunkt stattfinden sollte.
Weiter sind Filterwechselanzeigen bekannt, die dem Nutzer signalisieren, wann derart viel Staub in dem Staubsammelbehälter ist, dass dieser entnommen und durch einen leeren ersetzt werden sollte. Die Filterwechselanzeige kann dabei eine unterdruckbasierte mechanische Lösung beinhalten, bei der die Saugkraft des Gebläses gegen eine Federkraft wirkt, wobei bei ausreichend gefülltem Staubsammelbehälter ein mechanisches Element in ein Sichtfenster verschoben wird.
Auch visuelle Anzeigen in Form von Markierungen der maximal empfohlenen Füllhöhe können Verwendung finden, um dem Nutzer zu verdeutlichen, wann eine Leerung des Staubsammelbehälters notwendig ist. Dabei muss der Nutzer jedoch selbst darauf achten, wann diese Füllhöhe erreicht ist, da hierbei keine separate Benachrichtigung an den Nutzer erfolgt.
Zudem ist bekannt, eine Druckdifferenz zwischen dem Staubsammelbehältereingang und dem Staubsammelbehälterausgang zu ermitteln, um Rückschlüsse auf den Befüllungsgrad des Staubsammelbehälters zu erhalten. Ein gefüllter Staubsammelbehälter resultiert dabei darin, dass der Druckunterschied zwischen Staubsammelbehälterausgang und Staubsammelbehältereingang ansteigt. Eine derartige Ermittlung kann jedoch Schwankungen in der Zuverlässigkeit zeigen.
Lichtschranken zur Erkennung des Befüllungsgrads des Staubsammelbehälters sind ebenso bekannt. Während die Lichtschranke bei einem nicht beziehungsweise wenig gefüllten Staubsammelbehälter das Lichtsignal noch deutlich detektieren kann, wird das Lichtsignal bei einem gefüllten Staubsammelbehälter ab einem bestimmten Befüllungsgrad durch den Staub blockiert. Der Saugroboter erkennt so einen gefüllten Staubsammelbehälter und kann dem Nutzer eine entsprechende Mitteilung geben.
Aus den Druckschriften EP 0 870 462 B1 , EP 0 373 353 A1 , EP 2 820 991 B1 , EP 0 231 419 A1 , DE 73 34 095 U und DE 69 39 785 U ist eine Füllmengenerkennung bei Saugrobotern bekannt, bei denen sensorbasierte Lösungen gezeigt werden, die den Befüllungsgrad des Staubsammelbehälters auf Basis von Luftfluss, Gewicht oder Unterdruck ermitteln.
Aufgabe der Erfindung ist es, dem Nutzer ein Betriebsverfahren zu bieten, bei dem der Befüllungsgrad eines Staubsammelbehälters, insbesondere ohne zusätzliche Sensorik, nur mit Hilfe eines Zählers unter Beachtung verschiedener Faktoren ermittelt wird, um dem Nutzer einen möglichst optimalen Zeitpunkt zum Entleeren angeben zu können.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere Bodenreinigungsgerät zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen, mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Erfindungsgemäß wird bei einem Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere Bodenreinigungsgeräts zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen wie ein Saug- und/oder Kehrroboter, einem Nutzer ein Entleeren eines Staubsammelbehälters als notwendig angezeigt, sobald ein Zähler einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt, wobei der Zähler bei einer Reinigungsfahrt in einem Reinigungsmodus aktiviert wird, und eine Schrittweite, mit der ein Zahlenwert des Zählers hochgezählt wird, abhängig ist von zumindest einem Faktor, der bestimmt wird von Geräteeinstellungen, Reinigungsverhalten, Reinigungsprogramm, Nutzerangaben und/oder Beschaffenheit einer zu reinigenden Bodenfläche.
Vorliegend wird also ein Zähler eingebunden, um dem Nutzer einen gefüllten Staubsammelbehälter zu signalisieren. Dieses Zähler-basierte Konzept ermöglicht vorteilhafterweise die Einsparung von Sensoren zur Erkennung eines gefüllten Staubsammelbehälters. Hierbei handelt es sich jedoch nicht um einen simplen Zähler, der lediglich einen Zahlenwert mit fortschreitender Reinigungsaufgabe hochzählt, sondern zusätzlich werden aktuelle Reinigungseinstellungen, Reinigungsinformationen und/oder Informationen über zurückliegende Reinigungsaufträge berücksichtigt beziehungsweise verarbeitet. Durch das Einbeziehen dieser verschiedenen Variablen kann mit Vorteil die Genauigkeit der Vorhersage eines gefüllten Staubsammelbehälters verbessert und insbesondere optimiert werden. Durch Einbinden von Nutzerangaben kann das Betriebsverfahren beziehungsweise Reinigungsverfahren zudem an Besonderheiten vor Ort angepasst sein. Insgesamt erfolgt ein Anzeigen zum Entleeren des Staubsammelbehälters vorteilhafterweise nur dann, wenn es auch tatsächlich notwendig ist. Zusätzlich kann gewährleistet werden, dass die Saugleistung, die sich durch einen übervollen Staubsammelbehälter nachteilig verringern würde, durch eine rechtzeitige Entleerung aufrechterhalten wird.
Der erfindungsgemäße Zähler beginnt zu laufen oder erhöht einen Zahlenwert nur, solange sich das mobile, selbstfahrende Gerät im Reinigungsbetrieb befindet. Ist ein festgelegter Schwellwert erreicht, wird dem Nutzer die Mitteilung gegeben, dass der Staubsammelbehälter aufgrund der inzwischen eingesaugten Staubmenge nun zu entleeren ist, um einen Leistungsabfall durch verminderten Luftfluss während des Reinigungsbetriebs zu vermeiden. Der Zahlenwert des Zählers wird also nur hochgezählt, wenn das mobile, selbstfahrende Gerät sich in einem Saug- oder Kehrmodus befindet, jedoch nicht, wenn es nur einen Transitweg zurücklegt, beispielsweise zu einem anderen Raum oder zurück zur Basisstation, ohne dabei eine Hauptbürste oder ein Gebläse einzusetzen. Ebenso wird der Zahlenwert nicht verändert, wenn das mobile, selbstfahrende Gerät an seiner Basisstation steht, um seinen Akku aufzuladen oder auf den nächsten Reinigungsauftrag wartet.
In der Umsetzung wird ein Software-Unterprogramm eingesetzt, das die Zähler-Funktion realisiert. Dieses Unterprogramm kann regelmäßig von einem übergeordneten Programm aufgerufen werden, beispielsweise im Zehntelsekunden- oder Hundertstelsekunden-Takt, oder dauerhaft im Hintergrund aktiv sein, wobei innerhalb der zur Ausführung der Reinigung laufenden Programme entsprechend ein Hochzählen des Zählers getriggert wird. Bei Erreichen des festgelegten Schwellwerts wird eine Benachrichtigung an ein übergeordnetes Programm ausgegeben oder die Mitteilung an den Nutzer selbst veranlasst. Das Unterprogramm benötigt hierzu verschiedene Daten über aktuelle Einstellungen, den aktuellen Standort und die Geschwindigkeit des mobilen, selbstfahrenden Geräts, eine Umgebungskarte, auf der hinterlegt ist, welche Areale oder Bereiche des zu bearbeitenden Bodens bereits wie oft von einem Saugmund überstrichen wurden, wie beispielsweise eine Rasterkarte, auf der jede Zelle einem rechteckigen Bereich des Bodens entspricht und einen Wert enthält, der die Anzahl der Überfahren des Saugmundes im Reinigungsbetrieb mitzählt. Die Schrittweite, mit der der Zahlenwert des Zählers hochgezählt wird, variiert und hängt von Eingangswerten und verschiedenen Faktoren ab. Die einzelnen Faktoren können dabei einzeln, also als verschiedene, unabhängige Faktoren, oder in Kombination zueinander auf die Schrittweite angewendet werden.
Unter einem mobilen, selbstfahrenden Gerät ist insbesondere ein Bodenreinigungsgerät, beispielsweise Reinigungsroboter, zu verstehen, welches insbesondere im Haushaltsbereich Bodenflächen autonom bearbeitet. Hierunter zählen unter anderem Saug- und/oder Kehrroboter wie beispielsweise Staubsaugerroboter. Diese Geräte arbeiten im Betrieb (Reinigungsbetrieb) bevorzugt ohne oder mit möglichst wenig Nutzereingriff. Beispielsweise fährt das Gerät selbsttätig in einen vorgegebenen Raum, um entsprechend einer vorgegebenen und einprogrammierten Verfahrensstrategie den Boden ab zu reinigen.
Unter der zu bearbeitenden Bodenfläche ist jegliche zu reinigende Raumfläche zu verstehen. Hierunter fallen unter anderem auch Teilbereiche einzelner Räume, einzelne Flächen einer Wohnung, einzelne Räume einer Wohnung und/oder die gesamte Bodenfläche der vollständigen Wohnung beziehungsweise des Wohnraums.
Um hierbei jegliche individuellen Umgebungsbesonderheiten beachten zu können, findet bevorzugt eine Explorationsfahrt mit dem mobilen, selbstfahrenden Gerät statt. Unter einer Explorationsfahrt ist insbesondere eine Erkundungsfahrt zu verstehen, die dazu geeignet ist, eine zu bearbeitende Bodenfläche nach Hindernissen, Raumaufteilung und ähnlichem zu erkunden. Ziel einer Explorationsfahrt ist es insbesondere, Gegebenheiten des zu bearbeitenden Bodenbearbeitungsbereich einschätzen und/oder darstellen zu können.
Nach der Explorationsfahrt kennt das mobile, selbstfahrende Gerät seine Umgebung und kann diese in Form einer Umgebungskarte an den Nutzer weitergeben, zum Beispiel in einer App an einem Mobilgerät. In der Umgebungskarte kann dem Nutzer die Möglichkeit gegeben werden, mit dem mobilen, selbstfahrenden Gerät zu interagieren. Der Nutzer kann mit Vorteil Informationen in der Umgebungskarte einsehen und bei Bedarf ändern und/oder anpassen.
Unter einer Umgebungskarte ist insbesondere jegliche Karte zu verstehen, die geeignet ist, die Umgebung des Bodenbearbeitungsbereichs mit all seinen Hindernissen und Gegenständen darzustellen. Beispielsweise zeigt die Umgebungskarte den Bodenbearbeitungsbereich mit den darin enthaltenen Möbeln und Wänden skizzenartig an.
Die Umgebungskarte mit den Hindernissen wird vorzugsweise in der App an einem tragbaren Zusatzgerät dargestellt. Dies dient insbesondere der Visualisierung zu einer möglichen Interaktion für den Nutzer.
Unter einem Zusatzgerät ist vorliegend insbesondere jegliches Gerät zu verstehen, das für einen Benutzer tragbar ist, das außerhalb des mobilen, selbstfahrenden Geräts angeordnet, insbesondere extern und/oder differenziert vom mobilen, selbstfahrenden Gerät ist, und zu einer Anzeige, Bereitstellung, Übermittlung und/oder Übertragung von Daten geeignet ist, wie beispielsweise ein Handy, ein Smartphone, ein Tablet und/oder ein Computer beziehungsweise Laptop.
Auf dem tragbaren Zusatzgerät ist insbesondere die App, insbesondere eine Reinigungs-App, installiert, die zur Kommunikation des mobilen, selbstfahrenden Geräts mit dem Zusatzgerät dient und insbesondere eine Visualisierung des Bodenbearbeitungsbereichs, also des zu reinigenden Wohnraums oder der zu reinigenden Wohnung beziehungsweise Wohnbereichs ermöglicht. Die App zeigt dem Nutzer dabei vorzugsweise den zu reinigenden Bereich als Umgebungskarte sowie jegliche Hindernisse an.
Ein Staubsammelbehälter ist insbesondere ein Behälter, der geeignet ist, Staub zu sammeln, aufzunehmen, zu behalten und/oder abzugrenzen. Beispielsweise ist ein Staubsammelbehälter ein Behälter oder eine Box, in der im Betriebsmodus der aufgesaugte Staub gesammelt wird, beziehungsweise der im Betrieb mit dem aufgesaugten Staub befüllt wird, bis ein maximaler Befüllungsgrad erreicht ist. Der maximale Befüllungsgrad kann dem Nutzer als Signal ausgegeben werden, sodass dieser den Staubsammelbehälter entnehmen und insbesondere leeren kann.
Das Anzeigen zum Entleeren des Staubsammelbehälters kann beispielsweise über eine optische Anzeige oder ein optisches Signal und/oder über eine akustische Anzeige oder ein akustisches Signal erfolgen. Beispielsweise wird ein Lichtsignal oder ein Tonsignal ausgegeben, mit dem dem Nutzer mitgeteilt wird, dass der maximale Befüllungsgrad mit Staub erreicht ist.
Unter einem Zähler ist insbesondere ein Timer zu verstehen, der bei einer Reinigungsfahrt in einem Reinigungsmodus aktiviert wird, und insbesondere im Reinigungsbetrieb des mobilen, selbstfahrenden Geräts mit einer bestimmten Schrittweite seinen Zahlenwert hochzählt, bis ein Schwellwert erreicht wird. Das Erreichen des Schwellwerts bedeutet ein Erreichen des maximalen Befüllungsgrads des Staubsammelbehälters und wird dem Nutzer entsprechend angezeigt. Der Schwellwert ist also auf den Befüllungsgrad des verwendeten Staubsammelbehälters abgestimmt und entsprechend vorbestimmt oder vorgegeben. Der Zähler wird dabei lediglich im Reinigungsmodus aktiviert. In jeglichem anderen Modus des mobilen, selbstfahrenden Geräts ist der Zähler inaktiv.
Die Schrittweite, mit der der Zahlenwert des Zählers hochgezählt wird, ist erfindungsgemäß abhängig von vorbestimmten Faktoren. Die Schrittweite passt sich also an Gegebenheiten der Reinigungsfahrt und der Umgebung an, um möglichst genau einen optimalen maximalen Befüllungsgrad angeben und insbesondere dem Nutzer ausgeben zu können. Dabei kann die Schrittweite von nur einem Faktor oder mit Vorteil von einer Mehrzahl von Faktoren abhängen, sodass eine möglichst exakte Bestimmung erzielt werden kann.
Der zur Hochzählung des Zahlenwerts des Zählers berücksichtigte Faktor wird dabei bestimmt von Geräteeinstellungen, Reinigungsverhalten, Reinigungsprogramm, Nutzerangaben und/oder Beschaffenheit einer zu reinigenden Bodenfläche. Es nehmen also jegliche gerätespezifischen, umgebungsspezifischen und/oder nutzerspezifischen Faktoren Einfluss auf die Schrittweite, womit eine optimale Bestimmung des Zeitpunkts, an dem der maximale Befüllungsgrad des Staubsammelbehälters erreicht ist, erzielt werden kann.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform wird der Zähler auf seinen Startwert insbesondere automatisch zurückgesetzt, sobald der Staubsammelbehälter für eine vorbestimmte Mindestzeitspanne aus dem Gerät entfernt wird. Der Zähler wird also lediglich zurückgesetzt, wenn der Staubsammelbehälter für eine bestimmte Zeitdauer oder länger aus dem Gerät entfernt wird. Damit kann ausgeschlossen werden, dass der Zähler bereits dann zurückgesetzt wird, wenn der Nutzer den Staubsammelbehälter lediglich zur kurzen visuellen Überprüfung kurzeitig aus dem Gerät entfernt, ohne diesen tatsächlich zu entleeren. Eine passende Mindestdauer für eine schnell durchgeführte Entleerung lässt sich beispielsweise durch Handling-Tests ermitteln. Das Zurücksetzen erfolgt dabei insbesondere automatisch ohne Nutzereingriff.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird das Zurücksetzen des Zählers dem Nutzer an einem tragbaren Zusatzgerät angezeigt und kann bei Bedarf nutzeraktiv abgebrochen werden. Zusätzlich oder alternativ zu dem automatischen Zurücksetzen des Zählers kann dem Nutzer beispielsweise an seinem Handy die Möglichkeit gegeben werden, den Zähler aktiv zurückzusetzen. Beispielsweise erscheint bei Entnahme des Staubsammelbehälters eine Abfrage am Handy in der Reinigungs-App zur Bedienung des mobilen, selbstfahrenden Geräts, in welcher der Nutzer über das Zurücksetzen des Zählers informiert wird und insbesondere die Möglichkeit hat, diesen Vorgang rückgängig zu machen oder abzubrechen, im Falle, dass der Nutzer den Staubsammelbehälter nur zur Sichtkontrolle oder zu anderen Zwecken als einem Entleeren entnommen hat.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird der Zähler bei Beenden des Reinigungsmodus angehalten. Dadurch kann insbesondere gewährleistet werden, dass der Zähler lediglich im Reinigungsmodus aktiviert ist, und in jedem anderen Modus nicht hochgezählt wird. Der Zahlenwert des Zählers wird also lediglich hochgezählt, wenn sich das Gerät in einem Saug- oder Kehrmodus befindet, jedoch nicht, wenn das Gerät nur einen Transitweg zurücklegt, beispielsweise zu einem anderen Raum oder zur Basisstation, ohne dabei die Hauptbürste und/oder das Gebläse einzusetzen. Ebenso wenig wird der Zahlenwert verändert, wenn das Gerät an seiner Basisstation steht, um seinen Akku aufzuladen, oder auf den nächsten Reinigungsauftrag wartet.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Schrittweite abhängig von einer Leistungsstufe eines Gebläses und/oder Leistungswerte zumindest eines Motors des mobilen, selbstfahrenden Geräts. Die Schrittweite des Hochzählens wird insbesondere bestimmt durch den aktuell aktiven Reinigungsmodus, wie beispielsweise Silent-, Eco- oder Power-Modus. Je nach Reinigungsmodus und damit je nach Leistungsstufe von Bürstenwalze und Gebläse wird unterschiedlich viel Staub und Schmutz vom Gerät aufgenommen. Diese unterschiedliche Staubaufnahme mit der jeweiligen Leistungsstufe erlaubt Rückschlüsse als Faktor für die Schrittweite des Zahlenwerts des Zählers zum derzeitigen Zeitpunkt. Beispiele für einen derart abhängigen Faktor können sein: Power-Modus - Faktor 1,0; Eco-Modus - Faktor 0,9; Silent-Modus - Faktor 0,6. Alternativ oder zusätzlich kann die Motorleistung außerhalb der vorgegebenen Modi als Faktor berücksichtigt werden, insbesondere die jeweils einzelnen Leistungswerte der Motoren von beispielsweise Hauptbürstenmotor und/oder Gebläsemotor. Beispiele hierfür können sein: Gebläseleistung 100%, Motorleistung 100% - Faktor 1,0; Gebläseleistung 100%, Motorleistung 80% - Faktor 0,9; Gebläseleistung 100%, Motorleistung 50% - Faktor 0,8. Je geringer die Leistungsstufe am Gerät eingestellt ist, desto weniger Staub wird pro Zeiteinheit aufgenommen und desto länger ist die Zeitdauer, bis der Staubsammelbehälter bis zu seinem maximalen Befüllungsgrad befüllt ist, sodass in diesem Fall der auf den Zahlenwert des Zählers aufsummierte Wert kleiner gewählt wird.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Schrittweite abhängig von einer Bodenart der zu reinigenden Bodenfläche. Vorliegend wird als Faktor also die Art des Bodentyps berücksichtigt. Insbesondere hat die Bürstenwalzenmotorleistung auf Teppichen einen deutlich größeren Einfluss als auf Hartböden. Zwar sammelt sich prinzipiell auf allen Bodentypen über die Zeit die gleiche Menge an Staub an, jedoch kann dieser Staub aus Teppichböden weniger effektiv vom Gerät aufgenommen werden. Ist dem Gerät also bekannt, zu welchen Flächen welcher Bodentyp zugeordnet ist, so kann dies über einen weiteren Faktor Beachtung finden. Beispielswerte können sein: Parkett / Laminat / Fliesen und Ähnliches - Faktor 1,0; Teppich - Faktor 0,7. Relevant bei diesem Faktor ist dabei jeweils die Bodenart beziehungsweise der Bodentyp, der direkt vom Saugmund des Geräts überstrichen wird. Bestimmt werden kann dies mithilfe der Umgebungskarte der Wohnung sowie der bekannten Position und Orientierung des Geräts. Überstreicht der Saugmund zu einem Zeitpunkt mehrere Bodentypen, zum Beispiel während des Wechselns von Hartboden auf Teppichboden, so kann sich vorzugsweise der Faktor aus dem jeweiligen Anteil der Überdeckung bestimmen.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Schrittweite abhängig von einer Häufigkeit einer partiellen Reinigung während des Reinigungsprogramms. Insbesondere bestimmt sich dieser weitere Faktor, indem berücksichtigt wird, das wievielte Mal der Saugmund des Geräts einen Bereich oder eine Stelle auf dem Boden überstreift. Wurde eine Bodenfläche bereits zuvor vom Gerät gereinigt, so kann in diesem Bereich bei einer weiteren Überfahrt nicht mehr so viel Staub und Schmutz aufgenommen werden wie jeweils bei den vorherigen Überfahrten. Je öfter das Gerät also einen Bereich mit seinem Saugmund überfährt, desto weniger Staub und Schmutz nimmt er in diesem Moment auf und desto geringer sollte der auf dem Zahlenwert des Zählers addierte Wert sein. Der Faktor lässt sich beispielsweise wie folgt bestimmen: 1. Überfahrt - Faktor 1,0; 2. Überfahrt - Faktor 0,6; 3. Überfahrt - Faktor 0,2; 4. Überfahrt - Faktor 0,1; 5. Überfahrt - Faktor 0,05 usw.
Überstreicht der Saugmund zu einem Zeitpunkt einen Bereich mit jeweils unterschiedlich oft zuvor überfahrenen Bereichen, zum Beispiel bei teilweiser Überlappung von benachbarten, parallelen Bahnen, so kann der Faktor aus dem jeweiligen Anteil der Überdeckung bestimmt werden. Dazu wird vorzugsweise die ermittelte Geräteposition und die Umgebungskarte verwendet, in der in den Zellen abgespeichert wird, wie oft diese jeweils im aktuellen Reinigungsauftrag überstrichen worden sind.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Schrittweite abhängig von einem zeitlichen Abstand der Reinigungsfahrt in Bezug auf eine vorangegangene Reinigungsfahrt. Insbesondere ist die Menge an aufgenommenen Staub pro Reinigungsfahrt abhängig von der Zeit, die seit der letzten Reinigung der Bodenfläche vergangen ist. In einem definierten Zeitraum legt sich eine bestimmte Menge Staub auf dem Boden ab, unabhängig davon, wie oft dort gereinigt worden ist. Wird beispielsweise einen Monat lang täglich die gleiche Bodenfläche immer wieder gereinigt, so wird insgesamt die gleiche Staubmenge aufgesammelt wie bei einer einmal wöchentlich stattfindenden Reinigung im gleichen Zeitraum, obwohl das Gerät im ersten Fall sieben Mal so oft einen Reinigungsauftrag ausführt. Wird also berücksichtigt, wann eine Fläche beziehungsweise ein Raum das letzte Mal vom Gerät gereinigt worden ist, kann das Hochzählen des Zahlenwerts des Zählers davon abhängig gemacht werden. Hierzu kann mithilfe eines Referenzwertes, zum Beispiel 7 Tage, ein weiterer Faktor beispielsweise durch Annahme einer linearen Funktion wie folgt bestimmt werden: ΔT = 7 Tage - Faktor 1,0; ∆T = 14 Tage – Faktor 2,0; ∆T = 3 Tage – Faktor 0,42; ∆T = 1 Tag – Faktor 0,14.
Bevorzugt wird hierzu die Umgebungskarte in der Reinigungs-App verwendet, in der für jeden Raum eine Reinigungs-Historie verfügbar ist, wann die letzte Reinigung durchgeführt wurde. Der Referenzwert und die zugehörigen Faktoren können aus statistischen Daten zu Staubansammlungen über die Zeit definiert werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Schrittweite abhängig von einer Fahrgeschwindigkeit des mobilen, selbstfahrenden Geräts. Durch die Fahrgeschwindigkeit ergibt sich insbesondere eine Auswirkung auf die Staubaufnahme, da der Saugmund des Geräts mit höherer Geschwindigkeit weniger lang an einer Stelle auf diese Stelle einwirken kann, wodurch die Staubaufnahme sinkt. Wie folgt können sich dadurch folgende Faktoren definieren: Geschwindigkeit 5 cm/s - Faktor 1,0; Geschwindigkeit 10 cm/s - Faktor 0,97; Geschwindigkeit 15 cm/s - Faktor 0,93; Geschwindigkeit 20 cm/s - Faktor 0,9; Geschwindigkeit 25 cm/s - Faktor 0,88; Geschwindigkeit 30 cm/s - Faktor 0,85. Diese Faktoren beziehen sich insbesondere auf translatorische Bewegungen des Geräts. Für Drehungen und Ähnliches ergeben sich andere Werte und lassen sich entsprechend weitere Faktoren bestimmen.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Schrittweite abhängig von einer aktuellen Position des mobilen, selbstfahrenden Geräts. Ein zusätzlicher Faktor kann sich insbesondere durch die Tatsache bestimmen lassen, dass sich Staub in der Regel vermehrt am Rand und an Kanten eines Raumes ansammelt, womit bei Nutzung eines Wandfolgeprogrammes zur Reinigung mehr Staub aufgesammelt wird als bei einer Fahrt in der Mitte des Raumes beziehungsweise im Raum. Basierend auf der Umgebungskarte und der aktuellen Position des Geräts kann davon abhängig die Schrittweite des Hochzählens des Zahlenwertes des Zählers variiert werden. Folgende Faktoren können sich beispielsweise ergeben: Abstand zur Wand > 20 cm - Faktor 1,0; Abstand zur Wand ≤ 20 cm - Faktor 1,5.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Schrittweite abhängig von einem zu erwartenden nutzerabhängigen Verschmutzungsgrad. Dadurch lassen sich zusätzlich Nutzerangaben berücksichtigen, beispielsweise über die Reinigungs-App, die Informationen umfassen, in welchen Räumen beziehungsweise Bereichen die Nutzer mehr Staub und Schmutz erwartet, zum Beispiel im Flur oder in der Küche. Dies kann in weiteren Faktoren für die Zählerschrittweite umgesetzt sein, wodurch sich die Menge des einzusammelnden Staubs und Schmutzes und davon abhängig der Befüllungsgrad des Staubsammelbehälters besser einschätzen lässt. Folgende Faktoren können dem zugrunde liegen: Wohnzimmer - Faktor 1,0; Flur - Faktor 1,2. Zusätzlich oder alternativ können Nutzerangaben zu Haustieren als Faktoren einfließen: keine Haustiere - Faktor 1,0; Katze - Faktor 1,1 usw.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Schrittweite bestimmt, indem alle vorhandenen Faktoren zu einem Gesamtfaktor multipliziert werden. Dieser Gesamtfaktor wird dem Zahlenwert des Zählers zuaddiert. Insbesondere werden in einem Unterprogramm des Zählers alle eingegeben und ermittelten Daten und Parameter eingelesen und die entsprechenden relevanten Faktoren bestimmt. Der aktuelle Gesamtfaktor wird als Produkt der Einzelfaktoren ermittelt und eventuell auf einen Zeitbasiswert, beispielsweise 100 ms oder 10 ms, multipliziert. Das berechnete Ergebnis wird dem bisherigen Zahlenwert aufaddiert.
Alternativ ist es möglich, dass alle vorhandenen Faktoren einzeln dem Zahlenwert des Zählers zuaddiert werden. In diesem Fall wird also kein Gesamtfaktor bestimmt, sondern alle vorhandenen Faktoren werden einzeln zu dem Zahlenwert des Zählers aufaddiert.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden vorangegangene Entleerungsintervalle des Staubsammelbehälters auf die Schrittweite mit einbezogen. Leert beispielsweise der Nutzer regelmäßig den Staubsammelbehälter zu einem früheren Zeitpunkt als den durch das Gerät vorgeschlagenen Zeitpunkt, kann dies auf den Zähler umgesetzt werden, indem der Schwellwert entsprechend erniedrigt wird. Eine Erhöhung des Schwellwerts und dadurch bedingt eine Verlängerung des Entleerungsintervalls kann sich beispielsweise ergeben für den Fall, dass die tatsächliche Entleerung regelmäßig zeitlich nach dem Anzeigen des Entleerens durch das Gerät erfolgt.
Um eine zeitliche Optimierung der Berechnung der relevanten Faktoren zu erzielen, ist es nicht zwingend erforderlich, dass alle Faktoren in jedem Zeitschritt neu berechnet werden. Während zeit- und positionsabhängige Daten bei jeder (Unter-)Programmausführung berechnet beziehungsweise geprüft werden, können raum- beziehungsweise flächenspezifische oder Geräte-abhängige Faktoren ausschließlich bei einem Wechsel des Areals beziehungsweise der Geräteparameter oder Geräteeinstellungen neu ermittelt werden. Allgemeine, zeitunveränderliche Daten können einmalig nach der Eingabe durch den Nutzer neu berechnet und anschließend gespeichert werden.
Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden, lediglich Beispiele darstellenden Ausführungen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:

1, 2, 4: jeweils ein schematisches Diagramm, das die Abhängigkeit der Staubaufnahme von unterschiedlichen Faktoren darstellt,
3: eine schematische Anzeige einer Umgebungskarte, in der die Häufigkeit der vom Saugmund überstrichenen Bereiche schematisch dargestellt ist, und
5: eine Prinzipdarstellung des Programms mit Berechnung der Faktoren für die Schrittweite, die Erhöhung des Zahlenwertes des Zählers und die Überschreitung des Schwellwertes.

Die vorliegenden Figuren zeigen Ausführungsbeispiele eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Saugroboters, bei dem ein Zähler Verwendung findet, um einem Nutzer des Saugroboters durch eine Meldung zum Entleeren eines Staubsammelbehälters, insbesondere einer Staubbox, aufzufordern. Hierbei erhöht sich ein Zahlenwert des Zählers, wenn sich der Saugroboter in einem Reinigungs- oder Saugbetrieb befindet. Die Schrittweite, mit der der Zahlenwert des Zählers hochgezählt wird, ist dabei abhängig von zumindest einem Faktor, der bestimmt wird von Geräteeinstellungen, Reinigungsverhalten, Reinigungsprogramm, Nutzerangaben und/oder Beschaffenheit einer zu reinigenden Bodenfläche, wie es in Zusammenhang mit den 1 bis 4 näher erläutert wird. Erreicht oder überschreitet der Zahlenwert einen festgelegten oder vorbestimmten Schwellwert, wird dem Nutzer die Mitteilung in einer Reinigungs-App auf seinem Handy ausgegeben, dass die Staubbox aufgrund der inzwischen eingesaugten Staubmenge zu entleeren ist, um einen Leistungsabfall durch verminderten Luftfluss während des Reinigungsbetriebs zu vermeiden.
Der Zahlenwert des Zählers wird insbesondere nur hochgezählt, wenn der Saugroboter in dem Reinigungsbetrieb arbeitet, nicht jedoch, wenn der Saugroboter nur einen Transitweg, zum Beispiel zu einem anderen Raum oder zurück zur Basisstation, zurücklegt, ohne dabei zu saugen oder zu kehren, also die Hauptbürste oder das Gebläse einsetzt. Ebenso wird der Zahlenwert nicht verändert, wenn der Saugroboter an seiner Basisstation steht, um beispielsweise seinen Akku aufzuladen oder er auf den nächsten Reinigungsauftrag wartet.
Der Zahlenwert des Zählers wird wieder auf den Startwert gesetzt, wenn die Staubbox für eine vorbestimmte Zeitdauer aus dem Saugroboter entfernt wird, wobei die Zeitdauer eine bestimmte Dauer nicht unterschreiten sollte, die benötigt wird, um die Staubbox beziehungsweise deren Befüllungsgrad lediglich zu sichten, ohne sie zu entleeren. Zusätzlich oder alternativ kann der Zahlenwert händisch vom Nutzer in der Reinigungs-App zurückgesetzt werden. Auch ein Abfragen in der Reinigungs-App, in welcher der Nutzer über das bevorstehende Zurücksetzen des Zahlenwerts informiert wird und gegebenenfalls die Möglichkeit hat, diesen Vorgang rückgängig zu machen, falls er die Staubbox nur zur Sichtkontrolle entnommen hat, kann Anwendung finden.
Die Schrittweite, mit der der Zahlenwert des Zählers hochgezählt wird, variiert und hängt beispielsweise von unterschiedlichen Eingangswerten ab. Dabei können die einzelnen Faktoren einzeln oder in Kombination zueinander Beachtung finden.
In 1 ist in einem Säulendiagramm die Abhängigkeit der Staubaufnahme von Motoransteuerungen bei Gebläse und Bürstenwalze gezeigt. Die y-Achse gibt die Staubaufnahme in % wieder. Drei Blöcke 1, 2, 3 der x-Achse zeigen unterschiedliche Reinigungsmodi (von links nach rechts): Block 1 zeigt Power-Modus mit 100% Gebläseleistung, Block 2 zeigt Eco-Modus mit 80% Gebläseleistung, Block 3 zeigt Silent-Modus mit 50% Gebläseleistung. In den einzelnen Blöcken 1, 2, 3 sind jeweils vier Säulen mit unterschiedlichen Leistungen der Bürstenwalze dargestellt. Folgende Ergebnisse können erzielt werden:

Block 1, Säule 1a: Staubaufnahme von 93,7 % bei voller Bürstenwalzenleistung und voller Gebläseleistung,
Block 1, Säule 1b: Staubaufnahme von 94,8 % bei Bürstenwalzenleistung von 45 % und voller Gebläseleistung,
Block 1, Säule 1c: Staubaufnahme von 93,8 % bei Bürstenwalzenleistung von 40 % und voller Gebläseleistung,
Block 1, Säule 1d: Staubaufnahme von 91,4 % bei Bürstenwalzenleistung von 35 % und voller Gebläseleistung,
Block 2, Säule 2a: Staubaufnahme von 83,4 % bei voller Bürstenwalzenleistung und Gebläseleistung von 80 %,
Block 2, Säule 2b: Staubaufnahme von 84 % bei Bürstenwalzenleistung von 45 % und Gebläseleistung von 80 %,
Block 2, Säule 2c: Staubaufnahme von 81,8 % bei Bürstenwalzenleistung von 40 % und Gebläseleistung von 80 %,
Block 2, Säule 2d: Staubaufnahme von 84,2 % bei Bürstenwalzenleistung von 35 % und Gebläseleistung von 80 %,
Block 3, Säule 3a: Staubaufnahme von 47,8 % bei voller Bürstenwalzenleistung und Gebläseleistung von 50 %,
Block 3, Säule 3b: Staubaufnahme von 45,9 % bei Bürstenwalzenleistung von 45 % und Gebläseleistung von 50 %,
Block 3, Säule 3c: Staubaufnahme von 45,1 % bei Bürstenwalzenleistung von 40 % und Gebläseleistung von 50 %,
Block 3, Säule 3d: Staubaufnahme von 44,5 % bei Bürstenwalzenleistung von 35 % und Gebläseleistung von 50 %.

Basierend auf diesen Abhängigkeiten der Staubaufnahme von der Gebläseleistung und der Bürstenwalzenleistung als Faktor bestimmt sich nun die Schrittweite des Hochzählens durch die aktuell aktiven Einstellungen. Je nach Reinigungsmodus und je nach Leistungsstufe von Bürstenwalze und Gebläse wird, wie es in 1 gezeigt ist, unterschiedlich viel Staub und Schmutz vom Saugroboter aufgenommen. Die genaue Staubaufnahme mit der jeweiligen Leistungsstufe erlaubt Rückschlüsse auf verschiedene Faktoren für die Schrittweite des Zahlenwerts des Zählers im jeweiligen aktuellen Moment. Insbesondere verringert sich der Faktor, je geringer die Leistungsstufe am Saugroboter ist, da hierbei weniger Staub pro Zeiteinheit aufgenommen wird, und es desto länger dauert, die Staubbox vollständig zu füllen, sodass der auf den Zahlenwert des Zählers aufsummierte Faktor kleiner anzusetzen ist.
2 zeigt ein Säulendiagramm, bei dem die Abhängigkeit der Staubaufnahme vom Bodentyp dargestellt ist. Die y-Achse gibt die Staubaufnahme in % wieder. Zwei Blöcke 4, 5 der x-Achse zeigen unterschiedliche Bodentypen: Block 4 zeigt als Bodentyp Teppichböden und Block 5 zeigt als Bodentyp Hartböden. In den einzelnen Blöcken 4, 5 sind jeweils drei Säulen mit Saugrobotern unterschiedlicher Serien dargestellt. Folgende Ergebnisse können erzielt werden:

Block 4, Säule 4a: Staubaufnahme von 69,5 % bei Teppichböden und mit einem Saugroboter der ersten Serie,
Block 4, Säule 4b: Staubaufnahme von 68,4 % bei Teppichböden und mit einem Saugroboter der zweiten Serie,
Block 4, Säule 4c: Staubaufnahme von 71,5 % bei Teppichböden und mit einem Saugroboter der dritten Serie,
Block 5, Säule 5a: Staubaufnahme von 94,2 % bei Hartböden und mit einem Saugroboter der ersten Serie,
Block 5, Säule 5b: Staubaufnahme von 94,8 % bei Hartböden und mit einem Saugroboter der zweiten Serie,
Block 5, Säule 5c: Staubaufnahme von 95,2 % bei Hartböden und mit einem Saugroboter der dritten Serie.

Basierend auf diesen Abhängigkeiten der Staubaufnahme von dem Bodentyp als Faktor bestimmt sich nun die Schrittweite des Hochzählens durch die aktuell zu reinigende Bodenart. Grundsätzlich sammelt sich zwar auf allen Flächen jeden Bodentyps über die Zeit die gleiche Menge an Staub an, jedoch kann dieser Staub aus Teppichböden weniger effektiv aufgenommen werden. Ist dem Saugroboter bekannt, welchen Bodenflächen welcher Bodentyp zugeordnet ist, so kann dies als weiterer Faktor in der Schrittweite des Zahlenwerts des Zählers Beachtung finden. Beispielsweise wird der zu berücksichtigende Faktor bei Parkett, Laminat und Fliesen auf 1,0 und bei Teppichböden auf 0,7 gesetzt.
Zu verwenden ist dabei jeweils die Bodenart, die gerade vom Saugmund des Saugroboters überstrichen wird. Bestimmt werden kann dies mithilfe der Umgebungskarte sowie der ermittelten Position und Orientierung des Saugroboters. Ein Eintragen der Bodenart und der zugehörigen Flächen in die Umgebungskarte kann vorab vom Roboter selbst per Bodenbestimmungssensor oder durch den Nutzer in der App erfolgen. Überstreicht der Saugmund zu einem Zeitpunkt mehrere Bodentypen, zum Beispiel bei einem Wechsel von Hartboden auf Teppichboden, so kann sich der Faktor aus dem jeweiligen Anteil der Überdeckung errechnen.
In 3 ist ein Ausschnitt einer Umgebungskarte 6 gezeigt, die herangezogen werden kann, um einen weiteren Faktor zu bestimmen. Dieser Faktor ergibt sich insbesondere dadurch, dass geprüft wird, das wievielte Mal der Saugmund des Saugroboters einen Bereich auf dem zu reinigenden Boden überstreift. Wurde ein Flächenbereich bereits zuvor von dem Saugroboter gereinigt, so wird in diesem Bereich bei einer weiteren Überfahrt nicht mehr so viel Staub und Schmutz aufgenommen wie jeweils bei den vorherigen Überfahrten.
Je öfter der Saugroboter einen Bereich überstreicht, desto weniger Staub und Schmutz nimmt er auf und desto geringer kann der Faktor sein, der auf die Schrittweite des Zahlenwerts des Zählers addiert wird. Beispielsweise wird der Faktor bei einmaligem Überfahren des Bereichs 6a auf 1,0 und bei fünfmaligem Überfahren 6b auf 0,05 gesetzt. Überstreicht der Saugmund zu einem Zeitpunkt eine Stelle mit jeweils unterschiedlich oft zuvor überstrichenen Bereichen 6c, beispielsweise bei einer teilweisen Überlappung von benachbarten, parallelen Bahnen, so kann sich der Faktor aus dem jeweiligen Anteil der Überdeckung bestimmen. Dazu finden die von der Navigation ermittelte Saugroboterposition und eine Reinigungsfortschritts-Rasterkarte Verwendung, in deren Zellen abgespeichert wird, wie oft diese im aktuellen Reinigungsauftrag bereits überstrichen wurden.
4 zeigt ein Diagramm, bei dem die Abhängigkeit der Staubaufnahme von der (Fahr)-Geschwindigkeit des Saugroboters dargestellt ist. Die y-Achse gibt die Staubaufnahme in Prozent wieder, die x-Achse die Geschwindigkeit des Saugroboters in cm/s. Mit sinkender Geschwindigkeit ist eine signifikante Zunahme der Staubaufnahme zu erkennen.
Basierend auf dieser Abhängigkeit der Staubaufnahme von der Fahrgeschwindigkeit als Faktor bestimmt sich nun die Schrittweite des Hochzählens durch die aktuelle Geschwindigkeit des Saugroboters. Insbesondere ergibt sich diese Abhängigkeit dadurch, dass der Saugmund des Saugroboters mit höherer Geschwindigkeit weniger lange an der zu reinigenden Stelle auf diese Stelle einwirken kann, wodurch die Staubaufnahme sinkt. Beispielsweise wird der Faktor, der auf die Schrittweite des Zahlenwertes des Zählers addiert wird, bei einer Geschwindigkeit von 5 cm/s auf 1,0 und bei einer Geschwindigkeit von 30 cm/s auf 0,85 bei translatorischem Fahrweg gesetzt.
Neben den in den Figuren gezeigten ermittelten Faktoren nehmen auch die Zeit, die seit der letzten Reinigung der zu reinigenden Bodenfläche, die Position des zu reinigenden Bereichs bezogen auf den Raum und Nutzerinformationen als Faktor bei der Bestimmung der Schrittweite des Zahlenwertes des Zählers Einfluss, wie es im allgemeinen Teil bereits erläutert ist.
In 5 ist eine Prinzipdarstellung eines Programms zur Berechnung der Faktoren für die Schrittweite, die Erhöhung des Zahlenwertes des Zählers und das Überschreiten des Schwellwertes dargestellt. Ausgangspunkt sind jegliche Geräteeinstellungen, Reinigungsverhalten, Reinigungsprogramm, Nutzerangaben und/oder Beschaffenheit der zu reinigenden Bodenfläche, aus denen jeweils ein zugehöriger Faktor errechnet wird. Insbesondere finden der aktuelle Leistungsmodus 8a, die Umgebungskarte inkl. Bodentypen 8b, die Saugroboterposition und -orientierung 8c, eine Reinigungsfortschrittkarte 8d, die Robotergeschwindigkeit und -drehrate 8e, die Reinigungshistorie der zu reinigenden Räume 8f und spezielle Nutzerangaben 8g Verwendung. Aus diesen Angaben und Informationen werden in einem ersten Verfahrensschritt 7 jeweils Einzelfaktoren F_M, F_B, F_F, F_V, F_T, F_A, F_Z, F_H bestimmt beziehungsweise berechnet.
Aus diesen Einzelfaktoren F_M, F_B, F_F, F_V, F_T, F_A, F_Z, F_H wird anschließend im Verfahrensschritt 9 der Gesamtfaktor F zu der derzeitigen Saugrobotersituation berechnet. Aus dem Gesamtfaktor F ergibt sich durch Berechnung im nächsten Verfahrensschritt 10 die Schrittweite des Zahlenwerts des Zählers.
Befindet sich der Saugroboter nun im Reinigungsmodus (Verfahrensschritt 11), so wird der Zahlenwert mit der im Schritt 10 berechneten Schrittweite nach oben gezählt. Wird dabei ein vorbestimmter Schwellwert, der den maximalen Befüllungsgrad der Staubbox des Saugroboters wiedergibt, erreicht beziehungsweise überschritten (Schritt 12), so gibt der Saugroboter in der Reinigungs-App eine Meldung an den Nutzer aus (Schritt 13), dass die Staubbox nun voll ist und geleert werden muss. Wird anschließend (Schritt 14) die Staubbox aus dem Saugroboter herausgenommen, wobei diese Zeitspanne eine vorbestimmte Zeitspanne übersteigt, womit davon ausgegangen werden kann, dass die Staubbox vom Nutzer entleert worden ist, so wird der Zahlenwert des Zählers im Schritt 15 auf 0 gesetzt. Übersteigt die herausgenommene Zeitspanne dagegen die vorbestimmte Zeitspanne nicht, dann wird der Zahlenwert des Zählers nicht auf 0 gesetzt und das Verfahren geht zurück zwischen Schritt 12 und Schritt 13.
Wird vor Erreichen des Schwellwerts die Staubbox aus den Saugroboter herausgenommen (Schritt 16), und übersteigt die Zeitspanne dabei die vorbestimmte Zeitspanne, setzt sich der Zahlenwert des Zählers automatisch auf null. Wird jedoch die Staubbox lediglich derart kurz aus dem Saugroboter genommen, dass die vorbestimmte Zeitspanne nicht überschritten wird, so läuft das Verfahren weiter, bis der berechnete Schwellwert überschritten wird (also zwischen Schritt 11 und 12).
Es werden zu Beginn des Reinigungsbetriebs also in jedem Berechnungszyklus in einem Zähler-Programm alle Daten und Parameter eingelesen und die entsprechenden Faktoren bestimmt (Schritt 7). Der aktuelle Gesamtfaktor wird als Produkt der Einzelfaktoren ermittelt (Schritt 9) und schließlich auf den Basiswert des Zahlenwertes multipliziert. Das Ergebnis wird dem bisherigen Zahlenwert des Zählers aufaddiert (Schritt 10).
Um eine zeitliche Optimierung der Berechnung zu erreichen, werden zeit- und positionsabhängige Daten bei jeder (Unter-)Programmausführung berechnet beziehungsweise geprüft, während raum-, flächenspezifische oder geräteabhängige Faktoren ausschließlich bei einem Wechsel der Geräteeinstellungen oder des Raums neu ermittelt werden. Allgemeine, zeitunveränderliche Daten können einmal nach der Eingabe durch den Nutzer neu berechnet und anschließend gespeichert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 0870462 B1 [0009]
EP 0373353 A1 [0009]
EP 2820991 B1 [0009]
EP 0231419 A1 [0009]
DE 7334095 U [0009]
DE 6939785 U [0009]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere Bodenreinigungsgerät wie einen Saug- und/oder Kehrroboter, bei dem einem Nutzer ein Entleeren eines Staubsammelbehälters als notwendig angezeigt wird, sobald ein Zähler einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt, wobei der Zähler bei einer Reinigungsfahrt in einem Reinigungsmodus aktiviert wird, und eine Schrittweite, mit der ein Zahlenwert des Zählers hochgezählt wird, abhängig ist von zumindest einem Faktor (F_M, F_B, F_F, F_V, F_T, F_A, F_Z, F_H), der bestimmt wird von Geräteeinstellungen, Reinigungsverhalten, Reinigungsprogramm, Nutzerangaben und/oder Beschaffenheit einer zu reinigenden Bodenfläche.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Zähler auf seinen Startwert zurückgesetzt wird, sobald der Staubsammelbehälter für eine vorbestimmte Mindestzeitspanne aus dem Gerät entfernt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Zurücksetzen des Zählers dem Nutzer an einem tragbaren Zusatzgerät angezeigt und bei Bedarf nutzeraktiv abgebrochen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Zähler bei Beenden des Reinigungsmodus angehalten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schrittweite abhängig ist von einer Leistungsstufe eines Gebläses und/oder Leistungswerte zumindest eines Motors des mobilen, selbstfahrenden Geräts.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schrittweite abhängig ist von einer Bodenart der zu reinigenden Bodenfläche.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schrittweite abhängig ist von einer Häufigkeit einer partiellen Reinigung während des Reinigungsprogramms.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schrittweite abhängig ist von einem zeitlichen Abstand der Reinigungsfahrt in Bezug auf eine vorangegangene Reinigungsfahrt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schrittweite abhängig ist von einer Fahrgeschwindigkeit des mobilen, selbstfahrenden Geräts.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schrittweite abhängig ist von einer aktuellen Position des mobilen, selbstfahrenden Geräts.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schrittweite abhängig ist von einem zu erwartenden nutzerabhängigen Verschmutzungsgrad.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schrittweite bestimmt wird, indem alle vorhandenen Faktoren (F_M, F_B, F_F, F_V, F_T, F_A, F_Z, F_H) zu einem Gesamtfaktor multipliziert werden und dieser dem Zählerwert zuaddiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei vorangegangene Entleerungsintervalle des Staubsammelbehälters auf die Schrittweite mit einbezogen werden.