DE102022130176A1 - CONTROL DEVICE FOR CONTROLLING A HEADLIGHT, VEHICLE AND METHOD - Google Patents
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Abstract
Steuervorrichtung (102) zum Steuern eines Scheinwerferlichts (108) eines Scheinwerfers (110, 116) bei einem Ego-Fahrzeug (100), aufweisend eine Erkennungs-Einheit (200) zum Erkennen einer vorausliegenden Straßenkreuzung (300, 300'), und eine Ansteuer-Einheit (202), welche dazu eingerichtet ist, das Scheinwerferlicht (108) derart anzupassen, dass das Scheinwerferlicht (108) ein zur Fahrtrichtung (x) des Ego-Fahrzeugs (100) an der erkannten Straßenkreuzung (300, 300') quer stehendes Fahrzeug (306, 308) teilweise oder vollständig ausspart.Control device (102) for controlling a headlight (108) of a headlight (110, 116) in an ego vehicle (100), comprising a detection unit (200) for detecting a road intersection (300, 300') ahead, and a control unit (202) which is designed to adapt the headlight (108) such that the headlight (108) partially or completely blocks out a vehicle (306, 308) positioned transversely to the direction of travel (x) of the ego vehicle (100) at the detected road intersection (300, 300').
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Scheinwerferlichts eines Scheinwerfers bei einem Ego-Fahrzeug, ein Fahrzeug, ein Verfahren sowie ein Computerprogrammprodukt.The present invention relates to a control device for controlling a headlight of a headlight in an ego vehicle, a vehicle, a method and a computer program product.
Der Einsatz verschiedener Lichtassistenzsysteme in modernen Kraftfahrzeugen ist allgemein bekannt (
Weiterhin ist aus der
Aus der
Auch in der
Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine verbesserte Steuervorrichtung zum Steuern eines Scheinwerferlichts eines Scheinwerfers bereitzustellen.Against this background, an object of the present invention is to provide an improved control device for controlling a headlight beam of a headlight.
Demgemäß wird eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Scheinwerferlichts eines Scheinwerfers bei einem Ego-Fahrzeug bereitgestellt. Die Steuervorrichtung weist auf: eine Erkennungs-Einheit zum Erkennen einer vorausliegenden Straßenkreuzung; und eine Ansteuer-Einheit, welche dazu eingerichtet, das Scheinwerferlicht derart anzusteuern, dass das Scheinwerferlicht ein zur Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs an der erkannten Straßenkreuzung quer stehendes Fahrzeug teilweise oder vollständig ausspart.Accordingly, a control device for controlling a headlight of a headlight in an ego vehicle is provided. The control device has: a detection unit for detecting a road intersection ahead; and a control unit which is designed to control the headlight in such a way that the headlight partially or completely excludes a vehicle which is positioned perpendicular to the direction of travel of the ego vehicle at the detected road intersection.
Vorteilhaft wird hierdurch vermieden, dass der Fahrer des quer stehenden Fahrzeugs geblendet wird. Hintergrund ist hier insbesondere der Umstand, dass eine herkömmliche Abblendautomatik ein querstehendes Fahrzeugs nicht oder nicht sicher erkennt. Denn bei dem quer stehenden Fahrzeug sind die Front- und Rücklichter derart orientiert, dass das von diesen ausstrahlende Licht das Ego-Fahrzeug nicht oder nur zu einem geringen Anteil erreicht. Etwa eine Frontkamera bei dem Ego-Fahrzeug und die entsprechend nachgeschaltete Auswerteeinheit können aus diesem geringen Lichtanteil nicht oder nicht sicher erschließen, ob oder ob nicht es sich um ein fahrendes oder haltendes Fahrzeug handelt. Insbesondere kann es dabei zu Verwechselungen zwischen einem fahrenden oder haltenden (aber fahrbereitem) Fahrzeug und einem geparkten (abgestelltem, also nicht-fahrbereitem) Fahrzeug kommen. Mit anderen Worten wird das haltende oder fahrende Fahrzeug als parkendes Fahrzeug erkannt. Entsprechend schaltet dann die Abblendautomatik das Abblendlicht oder das Fernlicht nicht aus, und der Fahrer des fahrenden oder haltenden Fahrzeugs wird ungewollt geblendet.This advantageously prevents the driver of the vehicle parked sideways from being blinded. The reason for this is in particular the fact that a conventional automatic dimming system does not or cannot reliably detect a vehicle parked sideways. This is because the front and rear lights of the vehicle parked sideways are oriented in such a way that the light emitted by them does not reach the ego vehicle or only reaches a small proportion of it. For example, a front camera on the ego vehicle and the corresponding downstream evaluation unit cannot or cannot reliably determine from this small proportion of light whether or not the vehicle is moving or stationary. In particular, this can lead to confusion between a moving or stationary (but drivable) vehicle and a parked (parked, i.e. not drivable) vehicle. In other words, the stopped or moving vehicle is recognized as a parked vehicle. Accordingly, the automatic dimming system does not switch off the low beam or high beam, and the driver of the moving or stationary vehicle is unintentionally blinded.
Insbesondere in dem Fall, dass es sich bei der Fahrbahn, auf welcher sich das Ego-Fahrzeug bewegt, um eine Vorfahrtsstraße handelt, ist eine Ausleuchtung der entsprechenden Straßenkreuzung nicht erforderlich. Bevorzugt ist daher die Erkennungs-Einheit ferner dazu eingerichtet, zu erkennen, dass die Fahrbahn, auf der sich das Ego-Fahrzeug bewegt, eine Vorfahrtsstraße ist. Dies kann die Erkennungs-Einheit beispielsweise in Abhängigkeit einer Beschilderung der aktuellen Fahrbahn des Ego-Fahrzeugs oder in Abhängigkeit von Navigationsdaten, welche die für die Fahrbahn des Ego-Fahrzeugs geltenden Verkehrsregeln enthalten, erkennen.In particular, if the road on which the ego vehicle is moving is a priority road, it is not necessary to illuminate the corresponding intersection. Preferably, the detection unit is therefore also set up to detect that the road on which the ego vehicle is moving is a priority road. The detection unit can detect this, for example, depending on signs on the current road of the ego vehicle or depending on navigation data that contain the traffic regulations that apply to the road of the ego vehicle.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Erkennungs-Einheit dazu eingerichtet ist, festzustellen, dass das Ego-Fahrzeug die erkannte Straßenkreuzung passiert hat, und ein entsprechendes Steuersignal auszugeben. Die Ansteuer-Einheit kann dazu eingerichtet sein, in Abhängigkeit dieses Steuersignals, die vorherige Anpassung des Scheinwerferlichts zur teilweisen oder vollständigen Aussparung des quer stehenden Fahrzeugs aufzuheben. Mit anderen Worten steuert die Ansteuer-Einheit nach Passieren der Straßenkreuzung das Scheinwerferlicht wieder auf herkömmliche Weise an. Beispielsweise kann die Ansteuer-Einheit dazu eingerichtet sein, das Scheinwerferlicht nach Passieren der Straßenkreuzung derart anzusteuern, dass dieses wieder die Fahrbahn komplett ausleuchtet inklusive eines Bereichs links und rechts der seitlichen Fahrbahnbegrenzung.Furthermore, it can be provided that the detection unit is set up to determine that the ego vehicle has passed the detected road crossing and to output a corresponding control signal. The control unit can be set up to cancel the previous adjustment of the headlights to partially or completely exclude the transversely parked vehicle, depending on this control signal. In other words, the control unit controls the Headlights are switched on again in the conventional way. For example, the control unit can be set up to control the headlights after passing the intersection in such a way that they completely illuminate the road again, including an area to the left and right of the side road boundaries.
Unter „Aussparen“ ist vorliegend zu verstehen, dass kein Scheinwerferlicht oder nur Scheinwerferlicht geringerer Intensität (im Vergleich zu dem im Übrigen von dem Scheinwerfer beleuchteten Bereich) auf das quer stehende Fahrzeug fällt. Dazu kann das Scheinwerferlicht in Teilen abgeblendet, ausgeschaltet und/oder gedimmt werden.In this case, “sparing out” means that no headlight light or only headlight light of lower intensity (compared to the area otherwise illuminated by the headlight) falls on the vehicle parked sideways. To this end, the headlight light can be partially dimmed, switched off and/or dimmed.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Scheinwerferlicht dazu eingerichtet, das quer stehende Fahrzeug unabhängig von dessen tatsächlichen Vorhandensein teilweise oder vollständig auszusparen.According to one embodiment, the headlight is designed to partially or completely exclude the transversely parked vehicle, regardless of its actual presence.
Bei dieser Ausführungsform wird also nicht erkannt, ob ein quer stehendes Fahrzeug im Bereich der Straßenkreuzung vorhanden ist. Dadurch vereinfacht sich vorteilhaft die Steuervorrichtung. Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass somit die Gefahr vermieden wird, dass ein fahrendes oder haltendes Fahrzeug als parkendes Fahrzeug fehlerhaft erkannt und der Fahrer dieses Fahrzeugs ungewollt geblendet wird.In this embodiment, it is not detected whether there is a vehicle parked sideways in the area of the intersection. This advantageously simplifies the control device. A further advantage is that this avoids the risk of a moving or stopped vehicle being incorrectly identified as a parked vehicle and the driver of this vehicle being unintentionally blinded.
In anderen Ausführungsformen ist die Erkennungs-Einheit dazu eingerichtet, das quer stehende Fahrzeug zu erkennen, wobei die Ansteuer-Einheit dazu eingerichtet ist, das Scheinwerferlicht in Abhängigkeit des erkannten Fahrzeugs anzupassen.In other embodiments, the detection unit is configured to detect the transversely parked vehicle, wherein the control unit is configured to adjust the headlight light depending on the detected vehicle.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erkennungs-Einheit dazu eingerichtet, die erkannte Straßenkreuzung in Abhängigkeit eines oder mehrerer der Folgenden zu erkennen:
- Kameradaten; und/oder
- Navigationsdaten.
- Camera data; and/or
- Navigation data.
Insbesondere kann das Ego-Fahrzeug eine Kamera (es kann sich auch um mehrere Kameras des Ego-Fahrzeugs handeln) aufweisen, welche die vorausliegende Straßenkreuzung in ihrem Blickfeld aufweist. Bei einer solchen Kamera kann es sich insbesondere um eine Frontkamera des Ego-Fahrzeugs handeln. Die Kamera nimmt die entsprechenden Bilder auf. Die Kameradaten können diese Bilder umfassen. Die Erkennungs-Einheit kann dazu eingerichtet sein, die Kameradaten, insbesondere die Bilder, auszuwerten, beispielsweise mit Hilfe einer Objekterkennung. Somit kann die Straßenkreuzung sicher erkannt werden. Alternativ oder zusätzlich (letzterenfalls werden beispielsweise die Kameradaten somit verifiziert) kann die Erkennungs-Einheit Navigationsdaten auswerten. Die Navigationsdaten beinhalten bevorzugt erstens eine aktuelle Position des Ego-Fahrzeugs und/oder zweitens Kartenmaterial, in welchem das Ego-Fahrzeug anhand seiner aktuellen Position lokalisiert wird. Ferner enthält das Kartenmaterial bevorzugt Informationen zum Straßenverlauf, zu Straßenkreuzungen, geltenden Verkehrsregeln etc.In particular, the ego vehicle can have a camera (it can also be several cameras of the ego vehicle) which has the road intersection ahead in its field of view. Such a camera can in particular be a front camera of the ego vehicle. The camera takes the corresponding images. The camera data can include these images. The recognition unit can be set up to evaluate the camera data, in particular the images, for example with the help of object recognition. In this way, the road intersection can be reliably recognized. Alternatively or additionally (in the latter case, for example, the camera data is thus verified), the recognition unit can evaluate navigation data. The navigation data preferably contains, firstly, a current position of the ego vehicle and/or, secondly, map material in which the ego vehicle is located based on its current position. Furthermore, the map material preferably contains information on the course of the road, road intersections, applicable traffic regulations, etc.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform enthalten die Kameradaten und/oder die Navigationsdaten eine Information über die Lage der Kreuzung relativ zum Ego-Fahrzeug und/oder die Beschaffenheit der erkannten Straßenkreuzung.According to a further embodiment, the camera data and/or the navigation data contain information about the position of the intersection relative to the ego vehicle and/or the nature of the detected road intersection.
Die Lage kann insbesondere den Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und der erkannten Straßenkreuzung enthalten. Die Beschaffenheit der Straßenkreuzung kann beispielsweise Merkmale, wie die Fahrbahnbreite, das Vorhandensein einer Abbiegespur, der seitliche Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und einer rechten (im Rechtsverkehr) oder linken (im Linksverkehr) Fahrbahnbegrenzung etc. enthalten. Aus diesen Merkmalen kann die Ansteuer-Einheit ermitteln, wie das Scheinwerferlicht anzupassen ist, um das quer stehende Fahrzeug teilweise oder vollständig auszusparen.The position can in particular contain the distance between the ego vehicle and the detected road junction. The nature of the road junction can, for example, contain features such as the width of the road, the presence of a turning lane, the lateral distance between the ego vehicle and a right (in right-hand traffic) or left (in left-hand traffic) road boundary, etc. From these features, the control unit can determine how the headlights should be adjusted in order to partially or completely exclude the vehicle parked across the road.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform enthalten die Kameradaten eine Information bezüglich eines oder mehrerer der Folgenden:
- eine Beschilderung, insbesondere ein Vorfahrtsschild;
- eine Fahrbahnmarkierung;
- eine Unterbrechung einer Fahrbahnmarkierung am äußeren Rand derjenigen Fahrspur, auf der das Ego-Fahrzeug fährt;
- eine Fahrbahngeometrie, insbesondere eine solche, die einer Straßenecke im Bereich der erkannten Straßenkreuzung folgt; und/oder
- mehrere Leitpfosten am äußeren Rand derjenigen Fahrspur, auf der das Ego-Fahrzeug fährt, insbesondere sich verändernde Abstände zwischen diesen.
- a sign, in particular a give way sign;
- a road marking;
- an interruption of a lane marking at the outer edge of the lane in which the ego vehicle is traveling;
- a road geometry, in particular one that follows a street corner in the area of the detected road intersection; and/or
- several guide posts on the outer edge of the lane in which the ego vehicle is driving, in particular changing distances between them.
Anhand der Beschilderung kann insbesondere erkannt werden, ob eine Straßenkreuzung vorausliegt und/oder ob es sich bei der Fahrspur, auf der das Ego-Fahrzeug fährt, um eine Vorfahrtsstraße handelt (in Bezug auf die nächstkommenden oder eine sonstige Straßenkreuzung). Anhand der Fahrbahngeometrie kann ebenfalls einfach erkannt werden, ob eine Straßenkreuzung vorausliegt, nämlich in dem Fall, dass eine Abbiegespur vorhanden ist. Gleiches gilt für die Unterbrechung der Fahrbahnmarkierung. Auch aus anderen Fahrspuren oder anderen Fahrbahnmarkierungen, die nicht der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs entsprechen, kann auf eine vorausliegende Straßenkreuzung geschlossen werden. Insbesondere im außerstädtischen Bereich, etwas auf Landstraßen, sind vielfach Leitpfosten, insbesondere solche, die mit Reflektoren versehen sind, entlang der Fahrspur angeordnet. Diese weisen typischerweise einen fixen Abstand, beispielsweise von 20, 30 oder 50 m zueinander auf, der sich jedoch im Bereich einer Straßenkreuzung ändert. Insbesondere diese Änderung kann mit Hilfe der Erkennungs-Einheit erkannt und somit auf eine vorausliegende Straßenkreuzung geschlossen werden. Zusätzlich oder alternativ kann sich eine Farbe der Reflektoren ändern. Auch aus dieser Änderung kann auf das Vorhandensein einer vorausliegenden Straßenkreuzung geschlossen werden.The signage can be used to determine whether there is a road junction ahead and/or whether the lane on which the ego vehicle is driving is a priority road (in relation to the nearest or another road junction). The road geometry can also be used to easily determine whether there is a road junction ahead, namely if there is a turning lane. The same applies to the interruption of the road markings. Even from other lanes or other road markings that are not the driving lane, the driver can also easily see the road ahead. lane of the ego vehicle, it can be concluded that there is an intersection ahead. In particular in non-urban areas, for example on country roads, guide posts, especially those equipped with reflectors, are often arranged along the lane. These are typically at a fixed distance from each other, for example 20, 30 or 50 m, but this changes in the area of an intersection. This change in particular can be detected with the help of the detection unit and thus it can be concluded that there is an intersection ahead. In addition or alternatively, the color of the reflectors can change. This change can also be used to conclude that there is an intersection ahead.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die erkannte Straßenkreuzung von zwei durchgehend befahrbaren Straßen oder von einer durchgehenden Straße und einer in die durchgehende Straße einmündenden Straße gebildet.According to a further embodiment, the detected road intersection is formed by two continuously drivable roads or by a continuous road and a road merging into the continuous road.
Insofern kann auch von einer Vier-Wege-Kreuzung oder einer Drei-Wege-Kreuzung (T-Kreuzung) gesprochen werden.In this respect, one can also speak of a four-way intersection or a three-way intersection (T-intersection).
Gemäß einer weiteren Ausführungsform spart das Scheinwerferlicht, im Fall der zwei durchgehend befahrbaren Straßen, beidseits an der erkannten Straßenkreuzung quer stehende Fahrzeuge teilweise oder vollständig aus.According to a further embodiment, in the case of two continuously passable roads, the headlight partially or completely excludes vehicles parked across both sides of the detected road intersection.
Mit anderen Worten spart das Scheinwerferlicht das aus Sicht des Ego-Fahrzeugs linke und rechte quer stehende Fahrzeug(e) aus. Auch hier ist es nicht erforderlich, dass die jeweils quer stehenden Fahrzeuge tatsächlich erkannt werden. Gemäß einer Ausführungsform werden diese gerade nicht erkannt, gleichwohl wird das Scheinwerferlicht entsprechend ausgespart.In other words, the headlights exclude the left and right vehicles parked across the road from the perspective of the ego vehicle. Here, too, it is not necessary for the vehicles parked across the road to actually be recognized. According to one embodiment, these are not recognized, but the headlights are excluded accordingly.
In dem Fall, dass ein, zwei oder mehr quer stehende Fahrzeuge tatsächlich nicht erkannt werden, wird das Scheinwerferlicht vorzugsweise aufgrund von empirischen Daten (Erfahrungswerten) angepasst. Das heißt, es wird eine wahrscheinliche Position des Fahrzeugs und gegebenenfalls dessen Geometrie ermittelt oder angenommen. Das Scheinwerferlicht wird dann derart angepasst, dass es stets oder mit hoher Wahrscheinlichkeit, das eine, die zwei oder die mehreren quer stehenden Fahrzeug ausspart. Bei diesem Ansatz können selbstverständlich auch tatsächlich erfasste Informationen oder Messungen berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Beschaffenheit der Straßenkreuzung aus den Kameradaten oder den Navigationsdaten ermittelt werden, wobei dann eine korrespondierende (insbesondere wahrscheinliche) Position und/oder Fahrzeuggeometrie angenommen wird.In the event that one, two or more vehicles parked across the road are not actually detected, the headlight beam is preferably adjusted based on empirical data (empirical values). This means that a probable position of the vehicle and, if applicable, its geometry is determined or assumed. The headlight beam is then adjusted in such a way that it always or with a high degree of probability ignores the one, two or more vehicles parked across the road. This approach can of course also take into account actually recorded information or measurements. For example, the nature of the road junction can be determined from the camera data or the navigation data, in which case a corresponding (in particular probable) position and/or vehicle geometry is assumed.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform spart das Scheinwerferlicht, insbesondere ausschließlich, den in dem quer stehenden Fahrzeug sitzenden Fahrer aus.According to a further embodiment, the headlight light excludes, in particular exclusively, the driver sitting in the transversely parked vehicle.
In Ausführungsformen wird der Fahrer als solcher nicht erkannt. Vielmehr wird eine wahrscheinliche Position desselben angenommen. Dabei kann beispielsweise unterstellt werden, dass es sich bei dem Fahrzeug um ein Fahrzeug mit normaler Sitzhöhe (also nicht entsprechend einem Sport Utility Vehicle oder dergleichen) handelt. Alternativ wird das gesamte Fahrzeug von dem Scheinwerferlicht ausgespart, so dass damit auch mit Sicherheit der Fahrer nicht geblendet wird.In embodiments, the driver is not recognized as such. Instead, a probable position of the driver is assumed. For example, it can be assumed that the vehicle is a vehicle with a normal seat height (i.e. not a sport utility vehicle or the like). Alternatively, the entire vehicle is excluded from the headlight light, so that the driver is definitely not blinded.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist der Scheinwerfer eine Mehrzahl LEDs auf, die mit Hilfe der Ansteuer-Einheit zum Anpassen des Scheinwerferlichts einzeln ausschaltbar und/oder dimmbar sind.According to a further embodiment, the headlight has a plurality of LEDs which can be individually switched off and/or dimmed with the aid of the control unit in order to adjust the headlight light.
LED steht für „Light Emitting Diode“. Beispielsweise sind mehr als 10, mehr als 50 oder mehr als 100 LEDs vorgesehen. Dadurch kann das Scheinwerferlicht, insbesondere dessen Lichtkegel, genau so angepasst werden, dass das eine, die zwei oder die mehreren quer stehende Fahrzeuge ausgespart oder mit einer nur geringeren Lichtintensität angestrahlt werden.LED stands for "Light Emitting Diode". For example, more than 10, more than 50 or more than 100 LEDs are provided. This means that the headlight light, especially its light cone, can be adjusted precisely so that one, two or more vehicles parked across the road are left out or illuminated with a lower light intensity.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform passt die Ansteuer-Einheit das Scheinwerferlicht an, wenn der Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und der erkannten Straßenkreuzung einen Schwellwert unterschreitet.According to a further embodiment, the control unit adjusts the headlight light when the distance between the ego vehicle and the detected road intersection falls below a threshold value.
Der Abstand bzw. der Schwellwert ist vorzugsweise so bemessen, dass ein Blenden des Fahrers des quer stehenden Fahrzeugs mit Sicherheit vermieden wird. Der Schwellwert kann durch einen Nutzer einstellbar vorgesehen sein, beispielsweise mittels einer Eingabe durch eine Benutzerschnittstelle.The distance or threshold value is preferably such that dazzling of the driver of the transversely parked vehicle is avoided with certainty. The threshold value can be set by a user, for example by means of an input via a user interface.
In Ausführungsformen passt die Ansteuer-Einheit das Scheinwerferlicht kontinuierlich oder in mehreren Stufen an, sowie sich das Egofahrzeug an die vorliegende Straßenkreuzung annähert.In embodiments, the control unit adjusts the headlight light continuously or in several stages as the ego vehicle approaches the existing intersection.
Die jeweilige (vorliegend) genannte Einheit, wie beispielsweise die Erkennungs-Einheit oder die Ansteuer-Einheit, kann hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit zum Beispiel als Computer oder als Mikroprozessor ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als ein Algorithmus, als Teil eines Programmcodes oder als ausführbares Objekt ausgebildet sein. Ferner kann jede der vorliegend genannten Einheiten auch als Teil eines übergeordneten Steuerungssystems des Fahrzeugs, wie beispielsweise einer zentralen elektronischen Steuervorrichtung und/oder einer Motorsteuervorrichtung (ECU: Engine Control Unit), ausgebildet sein.The respective unit mentioned (here), such as the detection unit or the control unit, can be implemented using hardware and/or software. In the case of a hardware implementation, the respective unit can be designed as a computer or as a microprocessor, for example. In the case of a software implementation, the respective unit can be designed as a computer program product, as a function, as a routine, as an algorithm, as Part of a program code or as an executable object. Furthermore, each of the units mentioned here can also be designed as part of a higher-level control system of the vehicle, such as a central electronic control device and/or an engine control device (ECU: Engine Control Unit).
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Fahrzeug umfasst:
- einen Scheinwerfer; und
- eine Steuervorrichtung, wie vorstehend beschrieben, wobei die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, ein Scheinwerferlicht des Scheinwerfers zu steuern.
- a headlight; and
- a control device as described above, wherein the control device is configured to control a headlight of the headlight.
Gemäß einem noch weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Steuern eines Scheinwerferlichts eines Scheinwerfers bei einem Ego-Fahrzeug bereitgestellt. Das Verfahren weist auf:
- Erkennen einer vorausliegenden Straßenkreuzung; und
- Anpassen des Scheinwerferlichts derart, dass das Scheinwerferlicht ein zur Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs an der erkannten Straßenkreuzung quer stehendes Fahrzeug teilweise oder vollständig ausspart.
- Detecting an upcoming road junction; and
- Adjusting the headlight beam in such a way that the headlight beam partially or completely excludes a vehicle that is positioned perpendicular to the direction of travel of the ego vehicle at the detected road intersection.
Gemäß einer Ausführungsform wird das querstehende Fahrzeug unabhängig von dessen tatsächlichem Vorhandensein teilweise oder vollständig ausgespart.According to one embodiment, the transversely positioned vehicle is partially or completely recessed, regardless of its actual presence.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die vorausliegende Straßenkreuzung in Abhängigkeit eines oder mehrerer der folgenden erkannt:
- Kameradaten; und/oder
- Navigationsdaten.
- Camera data; and/or
- Navigation data.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden bei dem Scheinwerfer eine Mehrzahl LEDs zum Anpassen des Scheinwerferlichts einzeln ausgeschaltet und/oder gedimmt.According to a further embodiment, a plurality of LEDs in the headlight are individually switched off and/or dimmed to adjust the headlight light.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Scheinwerferlicht angepasst, wenn der Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und der erkannten Straßenkreuzung einen Schwellwert unterschreitet.According to a further embodiment, the headlight light is adjusted when the distance between the ego vehicle and the detected road intersection falls below a threshold value.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das vorstehend beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a computer program product is proposed which comprises instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out the method described above.
Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerprogramm-Mittel erfolgen.A computer program product, such as a computer program means, can be provided or delivered, for example, as a storage medium, such as a memory card, USB stick, CD-ROM, DVD, or in the form of a downloadable file from a server in a network. This can be done, for example, in a wireless communications network by transmitting a corresponding file with the computer program product or the computer program means.
Die vorstehend für die Steuervorrichtung beschriebenen Vorteile und Merkmale gelten für die weiteren Aspekte entsprechend, und umgekehrt.The advantages and features described above for the control device apply accordingly to the other aspects, and vice versa.
„Ein“, „zwei“ usw. sind vorliegend nicht auf genau eins oder genau zwei usw. beschränkend anzusehen. Insbesondere können auch mehr als „ein“, „zwei“ usw. Elemente vorgehsehen sein, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist. Beispielsweise können zwei, drei oder mehr quer stehende Fahrzeuge vorgesehen sein, welche von dem Scheinwerferlicht ausgespart werden.In this case, "one", "two", etc. are not to be seen as being limited to exactly one or exactly two, etc. In particular, more than "one", "two", etc. elements can be provided, unless otherwise stated. For example, two, three or more vehicles parked sideways can be provided, which are excluded from the headlight beam.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.Further possible implementations of the invention also include combinations of features or embodiments described above or below with respect to the exemplary embodiments that are not explicitly mentioned. The person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the invention.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.
-
1 zeigt in einer Draufsicht ausschnittsweise ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
2 zeigt schematisch eine Steuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
3 zeigt in einer Draufsicht ein in eine Kreuzung einfahrendes Ego-Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
4 und5 zeigen jeweils unterschiedliche Lichtkegel, welche ein Scheinwerfer des Ego-Fahrzeugs aus3 erzeugt; -
6 bis 8 zeigen jeweils in einer Draufsicht unterschiedliche Vorgehensweisen zum Erkennen einer vorausliegenden Straßenkreuzung; und -
9 zeigt in einem Flussdiagramm ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel.
-
1 shows a top view of a detail of a vehicle according to an embodiment; -
2 shows schematically a control device according to an embodiment; -
3 shows a top view of an ego vehicle entering an intersection according to an embodiment; -
4 and5 show different light cones, which a headlight of the ego vehicle from3 generated; -
6 to 8 each show, in a top view, different procedures for detecting an upcoming road intersection; and -
9 shows a method according to an embodiment in a flow chart.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.In the figures, identical or functionally equivalent elements have been given the same reference numerals unless otherwise stated.
Das Fahrzeug 100 umfasst eine Steuervorrichtung 102. Die Steuervorrichtung 100 kann teilweise oder vollständig identisch mit einem zentralen Fahrzeugsteuergerät (ECU) ausgebildet sein. Die Steuervorrichtung 102 ist schematisch in
Zurückkehrend zu
Die Steuervorrichtung 102 ist zum Steuern eines Scheinwerferlichts 108 eines Scheinwerfers 110 ausgebildet. Bei dem Scheinwerfer 110 kann es beispielsweise um ein Abblendlicht oder ein Fernlicht handeln. In Ausführungsformen kann der Scheinwerfer 110 als Matrix-LED-Scheinwerfer ausgebildet sein. Insbesondere in dieser Variante kann der Scheinwerfer 100 eine Lichtquelle 112 aufweisen. Die Lichtquelle 112 ist in
Ferner umfasst das Fahrzeug 100 typischerweise nicht nur einen einzigen Scheinwerfer 110, sondern zumindest noch einen weiteren Scheinwerfer 116. Ist dies der Fall, so steuert die Steuervorrichtung 102 ebenfalls den Scheinwerfer 116 an, so dass dieser gemeinsam mit dem Scheinwerfer 110 das Scheinwerferlicht 108 erzeugt. Bevorzugt umfasst der Scheinwerfer 116 eine Lichtquelle entsprechend der Lichtquelle 112 des Scheinwerfers 110, was jedoch in
Die Erkennungs-Einheit 200 (siehe
Beispielsweise kann die Frontkamera 104 (siehe
Weiterhin kann aus den Navigationsdaten ermittelt werden, dass es sich bei der Straße 302 um eine Vorfahrtstraße (im Kartenmaterial hinterlegte Verkehrsregel) handelt. Ebenfalls Teil der Navigationsdaten ist die aus GPS-Daten ermittelte Ist-Position des Ego-Fahrzeugs 100. In Verbindung mit dem Kartenmaterial kann somit ein Abstand A des Ego-Fahrzeugs 100 zur Straßenkreuzung 300 ermittelt werden.Furthermore, it can be determined from the navigation data that road 302 is a priority road (traffic rule stored in the map material). Also part of the navigation data is the actual position of the
Zusätzlich oder alternativ kann die Straßenkreuzung 300 auch anhand eines Verkehrsschildes 314 (siehe
Zusätzlich oder alternativ kann das Schild 314 den Abstand zur Straßenkreuzung 300 numerisch ausweisen. Auch dies kann mithilfe der Kamera 104 erkannt werden, so dass auf diese Weise einfach der Abstand A ermittelt werden kann. Zusätzlich oder alternativ kann der Abstand A auch aus den Bilddaten der Kamera 104 ermittelt werden.Additionally or alternatively, the
Unterschreitet der Abstand A beispielsweise einen vorbestimmten Schwellwert, passt die Ansteuer-Einheit 202 das Scheinwerferlicht 108 derart an, dass es die Fahrzeuge 306, 308 ausspart. Hierzu ist in
Der Lichtkegel ist nun aufgrund der Anpassung durch die Ansteuer-Einheit 202 so beschnitten, dass keines der Fahrzeug 306, 306' angeleuchtet wird. So sind insbesondere die Fahrer 500, 500' von dem Lichtkegel ausgenommen, so dass diese nicht geblendet werden. In Ausführungsformen kann jedoch auch vorgesehen sein, dass lediglich ausschließlich der jeweilige Fahrer 500, 500' nicht geblendet wird. Dazu können die LEDs 114 (siehe
Es kann vorgesehen sein, dass die Anpassung des Scheinwerferlichts 108 unabhängig davon erfolgt, ob tatsächlich ein Fahrzeug 306, 308 vorhanden ist. Das heißt, ob oder ob nicht ein Fahrzeug 306, 308 quer zur Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs 100 an der Kreuzung 300 hält, wird nicht erkannt. In diesem Fall wird die Position des Fahrzeugs 306 oder 308 oder der Fahrzeuge 306, 308 geschätzt, wobei dies anhand der Navigationsdaten und/oder Kameradaten erfolgen kann. Insbesondere kann auch vorgesehen sein, dass Scheinwerferlicht 108 lediglich einseitig, also entweder der Bereich γ oder Bereich γ' ausgespart wird.It can be provided that the adjustment of the
Neben der vorstehend beschriebenen Erkennung der Straßenkreuzung 300 und der Ermittlung des Abstandes A bestehen weitere Möglichkeiten, welche nachfolgend insbesondere mit Bezug zu den
Bei einem Ausführungsbeispiel nach
Anhand von
In den
Bei dem Ausführungsbeispiel nach
Das Ausführungsbeispiel nach
In einem ersten Schritt S1 wird eine vorausliegende Straßenkreuzung 300, 300' (siehe
In einem Schritt S2 wird das Scheinwerferlicht 108 derart angepasst, dass das Scheinwerferlicht 108 ein zur Fahrtrichtung x des Ego-Fahrzeugs 100 an der erkannten Straßenkreuzung 300, 300' quer stehendes Fahrzeug 306, 308 teilweise oder vollständig ausspart.In a step S2, the
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.Although the present invention has been described using exemplary embodiments, it can be modified in many ways.
BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE SYMBOLS
- 100100
- Fahrzeugvehicle
- 102102
- SteuervorrichtungControl device
- 104104
- Kameracamera
- 106106
- Navigationsgerätnavigation device
- 108108
- ScheinwerferlichtHeadlight
- 110110
- ScheinwerferHeadlights
- 112112
- LichtquelleLight source
- 114114
- LEDsLED
- 116116
- ScheinwerferHeadlights
- 200200
- Erkennungs-EinheitDetection unit
- 202202
- Ansteuer-EinheitControl unit
- 300300
- StraßenkreuzungRoad intersection
- 300'300'
- StraßenkreuzungRoad intersection
- 302302
- StraßeStreet
- 304304
- StraßeStreet
- 304'304'
- StraßeStreet
- 306306
- Fahrzeugvehicle
- 306'306'
- Fahrzeugvehicle
- 308308
- Fahrzeugvehicle
- 310310
- DatenspeicherData storage
- 312312
- CloudCloud
- 314314
- VerkehrsschildTraffic sign
- 500500
- Fahrerdriver
- 500'500'
- Fahrerdriver
- 600600
- Randedge
- 602602
- Bürgersteigsidewalk
- 604604
- FahrbahnmarkierungRoad marking
- 606606
- StraßeneckeStreet corner
- 608608
- Fahrspurlane
- 700700
- FahrbahnmarkierungRoad marking
- 702702
- unterbrochener Bereichinterrupted area
- 704704
- FahrbahnmarkierungRoad marking
- 800 - 810800 - 810
- Leitpfosten Guide post
- AA
- AbstandDistance
- AKAC
- AbstandDistance
- ALAL
- AbstandDistance
- S1, S2S1, S2
- Schrittesteps
- αα
- Winkelangle
- ββ
- Winkelangle
- γ, γ'γ, γ'
- Winkelangle
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- CN 110979157 B [0003]CN 110979157 B [0003]
- DE 102016200323 A1 [0004]DE 102016200323 A1 [0004]
- KR 101768500 B1 [0005]KR 101768500 B1 [0005]
Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
- www.adac.de/rund-ums-fahrzeug/ausstattung-technik-zubehoer/licht-undbeleuchtung/lichtassistenten/ [0002]www.adac.de/rund-ums-fahrzeug/ausstattung-technik-zubehoer/licht-undbeleuchtung/lichtassistenten/ [0002]
Claims (13)
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE102022130176.1A DE102022130176A1 (en) | 2022-11-15 | 2022-11-15 | CONTROL DEVICE FOR CONTROLLING A HEADLIGHT, VEHICLE AND METHOD |
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DE102022130176.1A DE102022130176A1 (en) | 2022-11-15 | 2022-11-15 | CONTROL DEVICE FOR CONTROLLING A HEADLIGHT, VEHICLE AND METHOD |
Publications (1)
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Family Applications (1)
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www.adac.de/rund-ums-fahrzeug/ausstattung-technik-zubehoer/licht-undbeleuchtung/lichtassistenten/ |
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