DE102022129912A1 - CONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING OPERATION OF A MOTOR VEHICLE - Google Patents
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Abstract
Bereitgestellt wird eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs, wobei die Steuervorrichtung ausgestaltet ist, um Kartendaten, eine Verschmutzungsinformation betreffend einen Sensor des Kraftfahrzeugs, eine Information betreffend eine Lage eines Regengebiets und eine Information betreffend einen Zielort des Kraftfahrzeugs zu empfangen; basierend auf der Verschmutzungsinformation festzustellen, ob der Sensor verschmutzt ist; und wenn festgestellt wird, dass der Sensor verschmutzt ist, basierend auf den Kartendaten, der Information betreffend den Zielort und der Information betreffend die Lage des Regengebiets eine Route des Kraftfahrzeugs so zu planen, dass die Route von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs durch das Regengebiet zu dem Zielort führt und/oder eine Route des Kraftfahrzeugs so zu planen, dass das Kraftfahrzeug am Zielort im Freien geparkt wird und/oder ein Parken am Zielort im Freien vorzuschlagen. A control device is provided for controlling an operation of a motor vehicle, wherein the control device is designed to receive map data, pollution information relating to a sensor of the motor vehicle, information relating to a location of a rainy area and information relating to a destination of the motor vehicle; to determine whether the sensor is dirty based on the pollution information; and if it is determined that the sensor is dirty, to plan a route of the motor vehicle based on the map data, the information relating to the destination and the information relating to the location of the rainy area such that the route leads from a current position of the motor vehicle through the rainy area to the destination and/or to plan a route of the motor vehicle such that the motor vehicle is parked outdoors at the destination and/or to suggest parking outdoors at the destination.
Description
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung bzw. Steuereinheit zum Steuern eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs, ein Kraftfahrzeug mit der Steuervorrichtung und/oder ein (Steuer-) Verfahren zum Steuern eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs. Zusätzlich oder alternativ wird ein Computerprogramm bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Zusätzlich oder alternativ wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen.The present disclosure relates to a control device or control unit for controlling an operation of a motor vehicle, a motor vehicle with the control device and/or a (control) method for controlling an operation of a motor vehicle. Additionally or alternatively, a computer program is provided which comprises instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out the method. Additionally or alternatively, a computer-readable medium is provided which comprises instructions which, when the instructions are executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out the method.
Sensoren, insbesondere Umfeldsensoren (z.B. Kameras, Radare, etc.), an (Kraft-) Fahrzeugen können durch Umwelteinflüsse (z.B. Schneematsch, Regen, Staub, etc.) verschmutzen. Wenn Sensoren verschmutzt sind, kann häufig eine auf mittels der verschmutzten Sensoren erfassten Daten beruhende Funktion (z.B. Objekterkennung) nicht mehr zuverlässig aufrechterhalten werden.Sensors, especially environmental sensors (e.g. cameras, radars, etc.) on (motor) vehicles can become dirty due to environmental influences (e.g. slush, rain, dust, etc.). If sensors are dirty, a function based on data recorded by the dirty sensors (e.g. object detection) can often no longer be reliably maintained.
Die
Die
Vor dem Hintergrund dieses Standes der Technik besteht eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren anzugeben, welche jeweils geeignet ist, den Stand der Technik zu bereichern.Against the background of this prior art, an object of the present disclosure is to provide a device and a method which are each suitable for enriching the prior art.
Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Die Unteransprüche haben optionale Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.The problem is solved by the features of the independent claim. The subclaims contain optional further developments of the invention.
Danach wird die Aufgabe durch eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs gelöst.The object is then achieved by a control device for controlling an operation of a motor vehicle.
Die Steuervorrichtung ist ausgestaltet, um Kartendaten, eine Verschmutzungsinformation betreffend einen Sensor des Kraftfahrzeugs, eine Information betreffend eine Lage eines Regengebiets und eine Information betreffend einen Zielort des Kraftfahrzeugs zu empfangen.The control device is configured to receive map data, pollution information concerning a sensor of the motor vehicle, information concerning a location of a rain area, and information concerning a destination of the motor vehicle.
Die Steuervorrichtung ist ausgestaltet, um basierend auf der Verschmutzungsinformation festzustellen, ob der Sensor verschmutzt ist.The control device is designed to determine whether the sensor is dirty based on the contamination information.
Die Steuervorrichtung kann ausgestaltet sein, um basierend auf den Kartendaten, der Information betreffend den Zielort und der Information betreffend die Lage des Regengebiets, eine Route des Kraftfahrzeugs so zu planen, dass die Route von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs durch das Regengebiet zu dem Zielort führt, wenn festgestellt wird, dass der Sensor verschmutzt ist.The control device can be designed to plan a route of the motor vehicle based on the map data, the information concerning the destination and the information concerning the location of the rain area such that the route leads from a current position of the motor vehicle through the rain area to the destination when it is determined that the sensor is dirty.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Steuervorrichtung eingerichtet sein, um eine Route des Kraftfahrzeugs so zu planen, dass das Kraftfahrzeug am Zielort im Freien geparkt wird, um den Regen zur Sensorreinigung zu nutzen.Alternatively or additionally, the control device can be configured to plan a route of the motor vehicle such that the motor vehicle is parked outdoors at the destination in order to use the rain to clean the sensors.
Alternativ oder zusätzlich kann die Steuervorrichtung eingerichtet sein, dem Fahrer ein Parken am Zielort im Freien vorzuschlagen (optional mitsamt einem oder mehreren konkreten Parkvorschlägen), um den Regen zur Sensorreinigung zu nutzen.Alternatively or additionally, the control device can be configured to suggest to the driver that they park outdoors at the destination (optionally including one or more specific parking suggestions) in order to use the rain to clean the sensors.
Es wird also vorgeschlagen, eine (voraussichtliche) Wetterlage in eine Routenplanung miteinzubeziehen und eine Navigationsroute explizit und falls möglich durch ein Regengebiet zu planen, um so festgestellte Verschmutzungen eines (Umfeld-) Sensors durch den Regen entfernen zu lassen. Damit kann unter Umständen eine zeit- und energieintensive aktive Waschung des verschmutzten Sensors, z.B. in einer Waschanlage, vermieden werden.It is therefore suggested to include (foreseeable) weather conditions in route planning and to plan a navigation route explicitly and, if possible, through a rainy area in order to to allow any dirt found on a (surrounding) sensor to be removed by rain. This may avoid time-consuming and energy-intensive active washing of the dirty sensor, e.g. in a car wash.
Denkbar ist, dass der Sensor einen Algorithmus aufweist, der es dem Sensor, z.B. einer Kamera, erlaubt zu erkennen, ob der Sensor verschmutzt ist. Weiterhin denkbar ist, dass der Sensor diese Erkenntnis in der Verschmutzungsinformation speichert. Die Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zusätzlich oder alternativ kann auch die Steuervorrichtung selbst ausgestaltet sein, um, optional mit einem Algorithmus, festzustellen, ob der Sensor verschmutzt ist.It is conceivable that the sensor has an algorithm that allows the sensor, e.g. a camera, to detect whether the sensor is dirty. It is also conceivable that the sensor stores this knowledge in the contamination information. However, the disclosure is not limited to this. Additionally or alternatively, the control device itself can also be designed to determine, optionally with an algorithm, whether the sensor is dirty.
Der Begriff empfangen kann offenbarungsgemäß sowohl eng als auch breit ausgelegt werden. Das heißt, bei einer engen Auslegung kann unter empfangen verstanden werden, dass die Steuervorrichtung die betreffende Information von einer physisch von der Steuervorrichtung getrennten weiteren Einheit empfängt. Denkbar ist aber auch, bei einer breiten Auslegung des Begriffs, dass die betreffende Information bereits in einem Speicher in der Steuervorrichtung hinterlegt ist und von der Steuereinheit lediglich zum Zwecke der Routenplanung geladen wird. Letzteres kann insbesondere bei den Kartendaten der Fall sein.According to the disclosure, the term "receive" can be interpreted both narrowly and broadly. This means that, with a narrow interpretation, "receive" can be understood to mean that the control device receives the information in question from another unit that is physically separate from the control device. However, with a broad interpretation of the term, it is also conceivable that the information in question is already stored in a memory in the control device and is loaded by the control unit only for the purpose of route planning. The latter can be the case in particular with map data.
Die Steuervorrichtung bzw. Steuereinheit kann Teil eines Fahrassistenzsystems sein oder dieses darstellen. Bei der Steuervorrichtung kann es sich beispielsweise um eine elektronische Steuereinheit (engl. ECU = electronic control unit) handeln. Die elektronische Steuereinheit kann eine intelligente prozessorgesteuerte Einheit sein, die z.B. über ein Central Gateway (CGW) mit anderen Modulen kommunizieren kann und die ggf. über Feldbusse, wie den CAN-Bus, LIN-Bus, MOST-Bus, FlexRay und/oder über Automotive-Ethernet, z.B. zusammen mit Telematiksteuergeräten und/oder einer (Umfeld-) Sensorik, das Fahrzeugbordnetz bilden kann.The control device or control unit can be part of a driver assistance system or represent this. The control device can be, for example, an electronic control unit (ECU). The electronic control unit can be an intelligent processor-controlled unit that can communicate with other modules via a central gateway (CGW), for example, and that can form the vehicle's on-board network via field buses such as the CAN bus, LIN bus, MOST bus, FlexRay and/or via automotive Ethernet, e.g. together with telematics control units and/or (environmental) sensors.
Denkbar ist, dass die Steuervorrichtung für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevante Funktionen, wie die Lenkung, die Motorsteuerung, die Kraftübertragung, und/oder das Bremssystem, steuert. Außerdem können Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise ein Navigationssystem, ein Parkassistent, eine angepasste Geschwindigkeitsregelung (ACC, engl. Adaptive Cruise Control), ein Spurhalteassistent, ein Spurwechselassistent, eine Verkehrszeichenerkennung, eine Lichtsignalerkennung, ein Anfahrassistent, ein Nachtsichtassistent und/oder ein Kreuzungsassistent, von der Steuervorrichtung gesteuert werden.It is conceivable that the control device controls functions relevant to the driving behavior of the motor vehicle, such as the steering, engine control, power transmission, and/or the braking system. In addition, driver assistance systems such as a navigation system, a parking assistant, an adaptive cruise control (ACC), a lane keeping assistant, a lane change assistant, a traffic sign recognition system, a light signal recognition system, a start-off assistant, a night vision assistant and/or an intersection assistant can be controlled by the control device.
Nachfolgend werden optionale Weiterbildungen der oben beschriebenen Steuervorrichtung im Detail erläutert.Optional further developments of the control device described above are explained in detail below.
Die Steuervorrichtung kann ausgestaltet sein, um basierend auf der Information betreffend die Lage des Regengebiets und den Kartendaten festzustellen, ob sich das Regengebiet an dem Zielort befindet.The control device may be configured to determine whether the rain area is located at the destination based on the information regarding the location of the rain area and the map data.
Die Steuervorrichtung kann ausgestaltet sein, um die Route nur wenn festgestellt wird, dass sich das Regengebiet an dem Zielort befindet, so zu planen, dass das Kraftfahrzeug am Zielort im Freien geparkt wird.The control device may be designed to plan the route so that the motor vehicle is parked outdoors at the destination only if it is determined that the rain area is located at the destination.
Die Steuervorrichtung kann ausgestaltet sein, um eine Information betreffend eine Lage einer Waschanlage zu empfangen, basierend auf der Information betreffend die Lage der Waschanlage festzustellen, ob sich die Waschanlage entlang der geplanten Route befindet, und wenn festgestellt wird, dass sich die Waschanlage entlang der geplanten Route befindet, ein Steuersignal an eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs auszugeben, das die Mensch-Maschine-Schnittstelle veranlasst, eine Information an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs darüber auszugeben, dass sich die Waschanlage entlang der Route befindet.The control device may be configured to receive information regarding a location of a car wash, to determine whether the car wash is located along the planned route based on the information regarding the location of the car wash, and if it is determined that the car wash is located along the planned route, to output a control signal to a human-machine interface of the motor vehicle, which causes the human-machine interface to output information to a driver of the motor vehicle that the car wash is located along the route.
Die Information betreffend die Lage der Waschanlage kann Teil der Kartendaten sein.Information regarding the location of the car wash may be part of the map data.
Die Steuervorrichtung kann ausgestaltet sein, um über die Mensch-Maschine-Schnittstelle in Reaktion auf die ausgegebene Information eine Nutzereingabe zu empfangen, und basierend auf der Nutzereingabe die Route des Kraftfahrzeugs zu planen.The control device may be configured to receive a user input via the human-machine interface in response to the output information and to plan the route of the motor vehicle based on the user input.
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann z.B. ein Display aufweisen und die Information darüber anzeigen. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann ausgestaltet sein, um Nutzereingaben durch eine haptische Betätigung eines Teils der Mensch-Maschine-Schnittstelle, durch ein Erkennen von Gesten des Nutzers mittels eines Teils der Mensch-Maschine-Schnittstelle und/oder durch ein Erkennen einer Sprachanweisung mittels eines Teils der Mensch-Maschine-Schnittstelle zu erhalten, zu erkennen und an die Steuervorrichtung weiterzugeben. Die Steuervorrichtung kann Teil der Mensch-Maschine-Schnittstelle sein.The human-machine interface can, for example, have a display and display the information on it. The human-machine interface can be designed to receive, recognize and forward user inputs to the control device by haptic actuation of a part of the human-machine interface, by recognizing gestures of the user using a part of the human-machine interface and/or by recognizing a voice instruction using a part of the human-machine interface. The control device can be part of the human-machine interface.
Die Steuervorrichtung kann ausgestaltet sein, um die Route des Kraftfahrzeugs basierend auf der Nutzereingabe so zu planen, dass die Route zu der Waschanlage führt.The control device may be configured to plan the route of the motor vehicle based on the user input such that the route leads to the car wash.
Die Steuervorrichtung kann ausgestaltet sein, um eine Quer- und/oder eine Längsführung des Kraftfahrzeugs so zu steuern, dass sich das Kraftfahrzeug entlang der geplanten Route bewegt. Ein Umfang des Steuerns der Quer- und/oder Längsführung kann von einem Automatisierungsgrad bzw. -level des Kraftfahrzeugs abhängen.The control device can be designed to control a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle such that the motor vehicle moves along the planned route. An extent of the control of the transverse and/or longitudinal guidance can depend on a degree or level of automation of the motor vehicle.
Das oben Beschriebene lässt sich mit anderen Worten und auf eine mögliche konkretere Ausgestaltung der Offenbarung wie nachfolgend beschrieben zusammenfassen, wobei die nachfolgende Beschreibung als für die Offenbarung nicht einschränkend auszulegen ist.The above can be summarized in other words and in a possible more concrete embodiment of the disclosure as described below, whereby the following description is not to be interpreted as limiting the disclosure.
Aktuell weisen Sensoren von Kraftfahrzeugen zwar teilweise Verschmutzungserkennungsalgorithmen auf, viele Sensoren an Fahrzeugen haben jedoch keine eigene Reinigungsvorrichtung.Although some automotive sensors currently have contamination detection algorithms, many sensors on vehicles do not have their own cleaning device.
Dies kann problematisch sein, da häufig eine auf mittels der verschmutzten Sensoren erfassten Daten beruhende (optionale automatisierte Fahr-) Funktion nicht mehr zuverlässig aufrechterhalten werden kann.This can be problematic because an (optional automated driving) function based on data collected by the dirty sensors can often no longer be reliably maintained.
Deshalb wird vorgeschlagen, bei der Routenplanung die voraussichtliche Wetterlage einzubeziehen, sodass die Navigationsroute beispielsweise durch ein wahrscheinliches Regengebiet führt, wenn ein Sensor seine eigene Verschmutzung erkennt. Die Navigationsroute wird also explizit durch das Regengebiet geplant, um den Regen zur Sensorreinigung zu nutzen.It is therefore suggested that the expected weather conditions be taken into account when planning the route, so that the navigation route, for example, leads through a likely rain area if a sensor detects its own pollution. The navigation route is therefore explicitly planned through the rain area in order to use the rain to clean the sensor.
Ebenso kann am Zielort ein Parken im Freien mit entsprechenden Parkplatzvorschlägen vorgeschlagen werden, um den Regen zur Sensorreinigung zu nutzen.Likewise, outdoor parking can be suggested at the destination with appropriate parking space suggestions in order to use the rain to clean the sensors.
Denkbar ist, dass das Durchfahren des Regengebiets abgewartet wird, bevor weitere Maßnahmen vorgeschlagen werden, da eine Reinigung durch den Regen möglich ist und damit darüberhinausgehende Maßnahmen ggf. unnötig werden.It is conceivable that the driver will wait until the rain has passed through before proposing further measures, as cleaning by the rain is possible and thus further measures may become unnecessary.
Zudem ist möglich, wenn ein Sensor seine eigene Verschmutzung erkennt und das Fahrzeug sich in der unmittelbaren Umgebung einer Tankstelle / Ladestation mit zugehöriger Waschanlage befindet, oder die Navigationsroute an einer Waschanlage vorbeiführt, dass der Besuch der Waschanlage proaktiv vorgeschlagen wird. Dazu kann sich z.B. im Fahrzeug-HMI ein Fenster öffnen, was den Fahrer auf verschmutze Sensoren und die Möglichkeit zur Reinigung hinweist.In addition, if a sensor detects its own contamination and the vehicle is in the immediate vicinity of a gas station/charging station with an associated car wash, or the navigation route passes a car wash, it is possible for a visit to the car wash to be proactively suggested. For example, a window can open in the vehicle HMI, alerting the driver to dirty sensors and the possibility of cleaning them.
Je nach Schwere der vorliegenden Einschränkung oder der Menge der verschmutzten Sensoren, kann eine nähere oder auch weiter entfernt liegende Waschanlage vorgeschlagen werden.Depending on the severity of the restriction or the number of dirty sensors, a car wash closer or further away may be suggested.
Ein weiterer Vorteil dieses Vorgehens ist, dass bereits im Kraftfahrzeug vorhandene Informationen, d.h. Standorte von Tankstellen und Waschanlagen sowie Wetterinformationen, genutzt werden können.A further advantage of this approach is that information already available in the vehicle, i.e. locations of petrol stations and car washes as well as weather information, can be used.
Ferner wird ein Kraftfahrzeug mit der oben beschriebenen Steuereinheit bereitgestellt.Furthermore, a motor vehicle with the control unit described above is provided.
Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um einen Personenkraftwagen, insbesondere ein Automobil, oder ein Nutzfahrzeug, wie einen Lastkraftwagen, handeln.The motor vehicle may be a passenger car, in particular an automobile, or a commercial vehicle, such as a truck.
Das Kraftfahrzeug kann automatisiert sein. Das Kraftfahrzeug kann ausgestaltet sein, um mittels der Steuervorrichtung eine Längsführung und/oder eine Querführung bei einem automatisierten Fahren des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise und/oder zumindest zeitweise zu übernehmen.The motor vehicle can be automated. The motor vehicle can be designed to at least partially and/or at least temporarily assume longitudinal guidance and/or transverse guidance by means of the control device during automated driving of the motor vehicle.
Das automatisierte Fahren kann so erfolgen, dass die Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (weitgehend) autonom erfolgt. Das automatisierte Fahren kann zumindest teilweise und/oder zeitweise durch die Steuervorrichtung gesteuert werden.Automated driving can be carried out in such a way that the movement of the motor vehicle is (largely) autonomous. Automated driving can be controlled at least partially and/or temporarily by the control device.
Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 0 sein, d.h. der Fahrer übernimmt die dynamische Fahraufgabe, auch wenn unterstützende Systeme (z. B. ABS oder ESP) vorhanden sind.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 0, i.e. the driver takes over the dynamic driving task, even if supporting systems (e.g. ABS or ESP) are present.
Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 1 sein, d.h. bestimmte Fahrerassistenzsysteme aufweisen, die den Fahrer bei der Fahrzeugbedienung unterstützen, wie beispielsweise der Abstandsregeltempomat (ACC).The motor vehicle may be a motor vehicle of
Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 2 sein, d.h. so teilautomatisiert sein, dass Funktionen wie automatisches Einparken, Spurhalten bzw. Querführung, allgemeine Längsführung, Beschleunigen und/oder Abbremsen von Fahrerassistenzsystemen übernommen werden.The motor vehicle can be a motor vehicle of
Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 3 sein, d.h. so bedingungsautomatisiert, dass der Fahrer das System Fahrzeug nicht durchgehend überwachen muss. Das Kraftfahrzeug führt selbstständig Funktionen wie das Auslösen des Blinkers, Spurwechsel und/oder Spurhalten durch. Der Fahrer kann sich anderen Dingen zuwenden, wird aber bei Bedarf innerhalb einer Vorwarnzeit vom System aufgefordert die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a
Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 4 sein, d.h. so hochautomatisiert, dass die Führung des Fahrzeugs dauerhaft vom System Fahrzeug übernommen wird. Werden die Fahraufgaben vom System nicht mehr bewältigt, kann der Fahrer aufgefordert werden, die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a motor vehicle with
Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 5 sein, d.h. so vollautomatisiert, dass der Fahrer zum Erfüllen der Fahraufgabe nicht erforderlich ist. Außer dem Festlegen des Ziels und dem Starten des Systems ist kein menschliches Eingreifen erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann ohne Lenkrad und Pedale auskommen.The motor vehicle can be a
Das oben mit Bezug zur Steuervorrichtung Beschriebene gilt analog auch für das Kraftfahrzeug und umgekehrt.What is described above with reference to the control device also applies analogously to the motor vehicle and vice versa.
Ferner wird ein Verfahren zum Steuern eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt.Furthermore, a method for controlling an operation of a motor vehicle is provided.
Das Verfahren umfasst ein Empfangen von Kartendaten, einer Verschmutzungsinformation betreffend einen Sensor des Kraftfahrzeugs, einer Information betreffend eine Lage eines Regengebiets und einer Information betreffend einen Zielort des Kraftfahrzeugs.The method includes receiving map data, pollution information concerning a sensor of the motor vehicle, information concerning a location of a rain area, and information concerning a destination of the motor vehicle.
Das Verfahren umfasst ein Feststellen basierend auf der Verschmutzungsinformation, ob der Sensor verschmutzt ist.The method includes determining whether the sensor is dirty based on the contamination information.
Wenn festgestellt wird, dass der Sensor verschmutzt ist, werden basierend auf den Kartendaten, der Information betreffend den Zielort und der Information betreffend die Lage des Regengebiets ein oder mehrere der folgenden Schritte ausgeführt, um den Regen zur Sensorreinigung zu nutzen: Ein Planen einer Route des Kraftfahrzeugs, so dass die Route von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs durch das Regengebiet zu dem Zielort führt; und/oder ein Planen einer Route des Kraftfahrzeugs, so dass das Kraftfahrzeug am Zielort im Freien geparkt wird; und/oder ein Vorschlagen eines Parkens am Zielort im Freien.If it is determined that the sensor is dirty, one or more of the following steps are performed based on the map data, the information regarding the destination, and the information regarding the location of the rain area to use the rain to clean the sensor: planning a route of the motor vehicle such that the route leads from a current position of the motor vehicle through the rain area to the destination; and/or planning a route of the motor vehicle such that the motor vehicle is parked outdoors at the destination; and/or suggesting outdoor parking at the destination.
Bei dem (Steuer-) Verfahren kann es sich um ein computerimplementiertes Verfahren handeln, d.h. einer, mehrere oder alle Schritte des Verfahrens können zumindest teilweise von einem Computer bzw. einer Vorrichtung zur Datenverarbeitung, optional der oben beschriebenen Steuervorrichtung, ausgeführt werden.The (control) method may be a computer-implemented method, i.e. one, several or all steps of the method can be carried out at least partially by a computer or a data processing device, optionally the control device described above.
Das oben mit Bezug zur Steuervorrichtung und zum Kraftfahrzeug Beschriebene gilt analog auch für das Verfahren und umgekehrt.What is described above with reference to the control device and the motor vehicle also applies analogously to the method and vice versa.
Ferner wird ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise aus- bzw. durchzuführen, bereitgestellt.Furthermore, a computer program is provided, comprising instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out or implement the method described above.
Ein Programmcode des Computerprogramms kann in einem beliebigen Code vorliegen, insbesondere in einem Code, der für Steuerungen von Kraftfahrzeugen geeignet ist.A program code of the computer program can be in any code, in particular in a code that is suitable for controlling motor vehicles.
Das oben mit Bezug zur Steuervorrichtung, zum Kraftfahrzeug und zum Verfahren Beschriebene gilt analog auch für das Computerprogramm und umgekehrt.What is described above with reference to the control device, the motor vehicle and the method also applies analogously to the computer program and vice versa.
Ferner wird ein computerlesbares Medium, insbesondere ein computerlesbares Speichermedium, bereitgestellt. Das computerlesbare Medium umfasst Befehle, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise auszuführen.Furthermore, a computer-readable medium, in particular a computer-readable storage medium, is provided. The computer-readable medium comprises instructions which, when executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out the method described above.
Das heißt, es kann ein computerlesbares Medium bereitgestellt werden, das ein oben definiertes Computerprogramm umfasst. Bei dem computerlesbaren Medium kann es sich um ein beliebiges digitales Datenspeichergerät handeln, wie zum Beispiel einen USB-Stick, eine Festplatte, eine CD-ROM, eine SD-Karte oder eine SSD-Karte.That is, a computer-readable medium may be provided that comprises a computer program as defined above. The computer-readable medium may be any digital data storage device, such as a USB stick, a hard disk, a CD-ROM, an SD card or an SSD card.
Das Computerprogramm muss nicht zwingend auf einem solchen computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein, um dem Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt zu werden, sondern kann auch über das Internet oder anderweitig extern bezogen werden.The computer program does not necessarily have to be stored on such a computer-readable storage medium in order to be made available to the motor vehicle, but can also be obtained via the Internet or otherwise externally.
Das oben mit Bezug zum Verfahren, zur Steuervorrichtung, zum Computerprogramm und zum Kraftfahrzeug Beschriebene gilt analog auch für das computerlesbare Medium und umgekehrt.What is described above with reference to the method, the control device, the computer program and the motor vehicle also applies analogously to the computer-readable medium and vice versa.
Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu
-
1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug mit einer offenbarungsgemäßen Steuervorrichtung, und -
2 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm eines von der Steuervorrichtung ausgeführten, offenbarungsgemäßen Verfahrens zum Steuern eines Betriebs des Kraftfahrzeugs.
-
1 shows schematically a motor vehicle with a control device according to the disclosure, and -
2 shows schematically a flow diagram of a method according to the disclosure, carried out by the control device, for controlling an operation of the motor vehicle.
Das in
Damit ist das Kraftfahrzeug 1 und insbesondere dessen Steuervorrichtung 3 ausgestaltet, um das nachfolgend im Detail auch mit Bezug zu
In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens bestimmt der Sensor 2, ob der Sensor 2 verschmutzt ist und gibt ein Ergebnis des Bestimmens mittels einer Verschmutzungsinformation an die Steuervorrichtung 3 aus. Der erste Schritt S1 des Verfahrens wird laufend ausgeführt, d.h. der Sensor 2 bestimmt beispielsweise in gleichbleibenden zeitlichen Abständen, ob der Sensor 2 verschmutzt ist, und gibt die entsprechende Verschmutzungsinformation an die Steuervorrichtung 3 aus.In a first step S1 of the method, the
In einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens empfängt die Steuervorrichtung 3 von einem Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 4 eine Information betreffend einen Zielort des Kraftfahrzeugs 1.In a second step S2 of the method, the
In einem dritten Schritt S3 des Verfahrens stellt die Steuervorrichtung 3 basierend auf der Verschmutzungsinformation fest, dass der Sensor 2 verschmutzt ist.In a third step S3 of the method, the
In einem vierten Schritt S4 des Verfahrens empfängt, d.h. lädt, die Steuervorrichtung 3 Kartendaten und, da in dem dritten Schritt S3 die Verschmutzung des Sensors 2 festgestellt wurde, Wetterinformationen umfassend eine Information betreffend eine Lage eines Regengebiets.In a fourth step S4 of the method, the
In einem fünften Schritt S5 des Verfahrens plant die Steuervorrichtung 3, da in dem dritten Schritt S3 die Verschmutzung des Sensors 2 festgestellt wurde, basierend auf den Kartendaten, der Information betreffend den Zielort und der Information betreffend die Lage des Regengebiets, eine Route des Kraftfahrzeugs 1 so, dass die Route von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 durch das Regengebiet zu dem Zielort führt.In a fifth step S5 of the method, since the contamination of the
In einem sechsten Schritt S6 des Verfahrens beginnt eine Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 entlang der geplanten Route. In dem sechsten Schritt S6 steuert die Steuervorrichtung 3 eine Quer- und/oder eine Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 so, dass sich das Kraftfahrzeug 1 entlang der geplanten Route bewegt. Ein Umfang des Steuerns hängt dabei von einem Automatisierungsgrad des Kraftfahrzeugs 1 ab und auch davon, inwiefern ein automatisiertes Fahren durch den verschmutzten Sensor 2 beeinträchtigt bzw. möglich ist. Auch der sechste Schritt S6 wird laufend durchgeführt bzw. ausgeführt, wobei sich die Steuervorrichtung 3 an einer gemäß dem Verfahren aktuellen Route orientiert.In a sixth step S6 of the method, the
In einem siebten Schritt S7 des Verfahrens stellt die Steuervorrichtung 3 fest, dass das Kraftfahrzeug 1 das Regengebiet passiert bzw. durchfahren hat und bestimmt basierend auf der aktuellen Verschmutzungsinformation, ob der Sensor 2 nach Durchfahren des Regengebiets weiterhin verschmutzt ist oder ob dies nicht mehr der Fall ist. Wird festgestellt, dass der der Sensor 2 nach Durchfahren des Regengebiets weiterhin verschmutzt ist, so fährt das Verfahren mit einem achten Schritt S8 fort. Andernfalls endet das Verfahren.In a seventh step S7 of the method, the
In einem achten Schritt S8 des Verfahrens plant die Steuervorrichtung 3 die Route basierend auf den Kartendaten so, dass das Kraftfahrzeug 1 am Zielort im Freien geparkt wird, wenn die Steuervorrichtung 3 basierend auf der Information betreffend die Lage des Regengebiets und den Kartendaten feststellt, dass sich ein Regengebiet an dem Zielort befindet. Zusätzlich lädt die Steuervorrichtung 3 eine in den Kartendaten enthaltene Information betreffend eine Lage von (Auto-) Waschanlagen und prüft, ob sich eine der Waschanlagen entlang der geplanten Route befindet. Wenn festgestellt wird, dass sich zumindest eine Waschanlage entlang der geplanten Route befindet, gibt die Steuervorrichtung 3 ein Steuersignal an die Mensch-Maschine-Schnittstelle 4 des Kraftfahrzeugs 1 aus. Das Steuersignal veranlasst die Mensch-Maschine-Schnittstelle 4, eine Information an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs darüber auszugeben, dass sich die Waschanlage entlang der Route befindet.In an eighth step S8 of the method, the
In einem neunten Schritt S9 des Verfahrens empfängt die Steuervorrichtung 3 über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 4 in Reaktion auf die ausgegebene Information eine Nutzereingabe und stellt basierend auf der Nutzereingabe fest, ob der Nutzer die Waschanlage, die sich entlang der Route befindet, anfahren will oder nicht. Will der Nutzer die Waschanlage anfahren, so wird die Route von der Steuervorrichtung 3 entsprechend umgeplant, sodass die Waschanlage zumindest als Zwischenziel auf der geplanten Route liegt.In a ninth step S9 of the method, the
Die oben beschriebene Ausführungsform umfasst nur einen möglichen Verfahrensablauf und offenbarungsgemäß sind davon Abweichungen denkbar.The embodiment described above comprises only one possible process sequence and, according to the disclosure, deviations therefrom are conceivable.
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 11
- KraftfahrzeugMotor vehicle
- 22
- Sensorsensor
- 33
- SteuervorrichtungControl device
- 44
- Mensch-Maschine-Schnittstelle Human-machine interface
- S1 - S9S1 - S9
- VerfahrensschritteProcess steps
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102019205094 A1 [0003]DE 102019205094 A1 [0003]
- DE 102019209291 A1 [0004]DE 102019209291 A1 [0004]
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-
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- 2022-11-11 DE DE102022129912.0A patent/DE102022129912A1/en active Pending
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