DE102018129730A1

DE102018129730A1 - Driving support procedures

Info

Publication number: DE102018129730A1
Application number: DE102018129730.0A
Authority: DE
Inventors: Mirian Rodriguez-Romero; Ovidiu Buzdugan-Romcea
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2018-11-26
Filing date: 2018-11-26
Publication date: 2020-05-28

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fahrunterstützungsverfahren zum zumindest teilweisen autonomen Einparken eines Fahrzeugs in einen Parkplatz, wobei das Verfahren die Verfahrensschritte aufweist:
a) Eingeben eines ursprünglichen Ziels in ein Navigationssystem eines Fahrzeugs;
b) Ermitteln wenigstens eines Parkplatzes, welcher in einer vorgebbaren Distanz zu dem ursprünglichen Ziel liegt;
c) Auswählen wenigstens eines Parkplatzes von dem wenigstens einen in Verfahrensschritt b) ermittelten Parkplatz basierend auf wenigstens einer vorgebbaren Eigenschaft des Parkplatzes;
d) Definieren eines in Verfahrensschritt c) ausgewählten Parkplatzes als neues Ziel, welches das ursprüngliche Ziel hinsichtlich einer Routenplanung ersetzt;
e) Fahren des Fahrzeugs zu dem neuen Ziel; und
f) Einparken des Fahrzeugs in den in Verfahrensschritt d) definierten Parkplatz.

The present invention relates to a method for the driving support method for at least partially autonomously parking a vehicle in a parking space, the method comprising the method steps:
a) entering an original destination into a navigation system of a vehicle;
b) determining at least one parking space which is at a predeterminable distance from the original destination;
c) selecting at least one parking space from the at least one parking space determined in method step b) based on at least one predefinable property of the parking space;
d) defining a parking space selected in method step c) as a new destination, which replaces the original destination with regard to route planning;
e) driving the vehicle to the new destination; and
f) parking the vehicle in the parking space defined in method step d).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungsverfahren. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren, durch welches ein verbesserter Parkvorgang für ein Fahrzeug ermöglicht werden kann. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem, welches dazu geeignet ist, ein derartiges Verfahren zumindest zum Teil auszuführen.The present invention relates to a driving support method. The present invention relates in particular to a method by which an improved parking process for a vehicle can be made possible. Furthermore, the present invention relates to a driving support system which is suitable for carrying out such a method at least in part.

Eine Vielzahl von Parkunterstützungssystemen, wie etwa teilweise oder vollautomatische Parksysteme, ist an sich bekannt. Derartige Systeme umfassen vielzählige Manöver, wie etwa vorwärtsfahrendes oder rückwärtsfahrendes rechtwinkliges Parken, vorwärtsfahrendes paralleles Einparken oder Fischgrätenparken. In herkömmlichen Systemen wird ein potentiell zu verwendender Parkraum vor Ort basierend auf Umgebungsdaten erfasst, welche von entsprechenden Sensoren, wie insbesondere von Ultraschallsensoren, erzeugt werden.A variety of parking support systems, such as partially or fully automatic parking systems, are known per se. Such systems include multiple maneuvers, such as forward or reverse right-angle parking, forward parallel parking, or herringbone parking. In conventional systems, a parking space that is potentially to be used is recorded on the basis of environmental data that are generated by corresponding sensors, such as, in particular, ultrasonic sensors.

EP 2 327 608 B1 beschreibt ein Verfahren umfassend das Erfassen der Umgebung eines Fahrzeugs während des Fahrens und das Bestimmen, ob eine Parklücke von dem erfassten Umgebungsmuster verfügbar ist. Die Parklücke ist eine Parallelparklücke oder eine Querparklücke. Der Fahrer des Fahrzeugs gibt vor Beginn des Einparkvorgangs an, ob die erfasste Parklücke eine Parallelparklücke oder eine Querparklücke ist. Dieses Dokument beschreibt ferner, dass, um auszuschließen, dass es sich bei einem erfassten Objekt um ein sich bewegendes Objekt handelt, zum Beispiel mehrere aufeinanderfolgende Messungen durchgeführt werden. Wenn sich die Lage des Objektes bei mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messungen verändert, handelt es sich um ein sich bewegendes Objekt. Ein solches sich bewegendes Objekt kann zum Beispiel ein Fußgänger sein, der eine potenzielle Parklücke quert. Wenn ein sich bewegendes Objekt detektiert wird, ist zusätzlich zu überprüfen, ob der Bereich, in dem sich das sich bewegende Objekt befindet, als Parklücke geeignet ist. Hierzu werden nur die Daten ausgewertet, die von sich nicht bewegenden Objekten stammen. EP 2 327 608 B1 describes a method comprising detecting the surroundings of a vehicle while driving and determining whether a parking space is available from the detected surrounding pattern. The parking space is a parallel parking space or a transverse parking space. Before the parking process begins, the driver of the vehicle specifies whether the detected parking space is a parallel parking space or a transverse parking space. This document also describes that, in order to rule out that a detected object is a moving object, several successive measurements are carried out, for example. If the position of the object changes during at least two successive measurements, it is a moving object. Such a moving object can, for example, be a pedestrian crossing a potential parking space. If a moving object is detected, it must also be checked whether the area in which the moving object is located is suitable as a parking space. For this purpose, only the data that comes from objects that are not moving are evaluated.

Derartige aus dem Stand der Technik bekannte Lösungen betreffend Einparksysteme können noch weiteres Verbesserungspotential bieten, insbesondere hinsichtlich einer verbesserten Erkennung und Verwendung von Parkraum.Such solutions relating to parking systems known from the prior art can offer further potential for improvement, in particular with regard to improved detection and use of parking space.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zumindest teilweise zu überwinden. Es ist insbesondere die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, durch welche auf einfache Weise eine effektive Erkennung und Verwendung von geeignetem Parkraum ermöglicht wird.It is the object of the present invention to at least partially overcome the disadvantages known from the prior art. It is in particular the object of the present invention to provide a solution which enables effective detection and use of suitable parking space in a simple manner.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß ferner durch ein Fahrunterstützungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 13. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, in der Beschreibung oder den Figuren beschrieben, wobei weitere in den Unteransprüchen oder in der Beschreibung oder den Figuren beschriebene oder gezeigte Merkmale einzeln oder in einer beliebigen Kombination einen Gegenstand der Erfindung darstellen können, wenn sich aus dem Kontext nicht eindeutig das Gegenteil ergibt.According to the invention, the object is achieved by a method having the features of claim 1. The object is also achieved by a driving support system having the features of claim 13. Preferred embodiments of the invention are described in the subclaims, in the description or in the figures, wherein further features described or shown in the subclaims or in the description or the figures, individually or in any combination, can constitute an object of the invention if the context does not clearly indicate the opposite.

Es wird vorgeschlagen ein Fahrunterstützungsverfahren zum zumindest teilweisen autonomen Einparken eines Fahrzeugs in einen Parkplatz, wobei das Verfahren die Verfahrensschritte aufweist:

a) Eingeben eines ursprünglichen Ziels in ein Navigationssystem eines Fahrzeugs;
b) Ermitteln wenigstens eines Parkplatzes, welcher in einer vorgebbaren Distanz zu dem ursprünglichen Ziel liegt;
c) Auswählen wenigstens eines Parkplatzes von dem wenigstens einen in Verfahrensschritt b) ermittelten Parkplatz basierend auf wenigstens einer vorgebbaren Eigenschaft des Parkplatzes;
d) Definieren eines in Verfahrensschritt c) ausgewählten Parkplatzes als neues Ziel, welches das ursprüngliche Ziel hinsichtlich einer Routenplanung ersetzt;
e) Fahren des Fahrzeugs zu dem neuen Ziel; und
f) Einparken des Fahrzeugs in den in Verfahrensschritt d) definierten Parkplatz.

A driving support method for at least partially autonomous parking of a vehicle in a parking space is proposed, the method having the method steps:

a) entering an original destination into a navigation system of a vehicle;
b) determining at least one parking space which is at a predeterminable distance from the original destination;
c) selecting at least one parking space from the at least one parking space determined in method step b) based on at least one predefinable property of the parking space;
d) defining a parking space selected in method step c) as a new destination, which replaces the original destination with regard to route planning;
e) driving the vehicle to the new destination; and
f) parking the vehicle in the parking space defined in method step d).

Ein derartiges Verfahren erlaubt auf effektive Weise ein vorteilhaftes und adaptives Auffinden und Verwenden eines Parkplatzes, wobei signifikante Vorteile gegenüber Lösungen aus dem Stand der Technik möglich sind.Such a method effectively allows advantageous and adaptive finding and use of a parking space, with significant advantages over solutions from the prior art being possible.

Die vorliegende Erfindung betrifft somit ein Verfahren zum zumindest teilweisen autonomen Einparken eines Fahrzeugs in einen Parkplatz und dabei insbesondere zum Ermitteln und Verwenden eines Parkplatzes für ein Fahrzeug. In anderen Worten kann das Verfahren dazu geeignet sein, für ein Fahrzeug, welches sich auf einer Suche nach einem Parkplatz befindet, einen geeigneten Parkplatz zu detektieren und gegebenenfalls anzuzeigen, insbesondere um das Fahrzeug anschließend in diesen Parkplatz einzuparken. Insbesondere kann die Wahl des Parkplatzes vor Fahrtantritt erfolgen.The present invention thus relates to a method for at least partially autonomous parking of a vehicle in a parking space and in particular for determining and using a parking space for a vehicle. In other words, the method can be suitable for detecting a suitable parking space for a vehicle that is looking for a parking space and, if necessary, displaying it, in particular for subsequently parking the vehicle in this parking space. In particular, the choice of parking space can be made before starting the journey.

Das Verfahren kann ferner ein vollständig autonomes Fahren betreffen, so dass das Fahrzeug ohne einen Fahreingriff eines Fahrers bewegt beziehungsweise gefahren werden kann. Alternativ ist es möglich, dass das Verfahren den Fahrer bei einem Einparken lediglich unterstützt, also etwa Fahrhinweise ausgibt, wobei der Fahrer bestimmte Fahreingriffe selbst durchführen muss, wobei jedoch bevorzugt wenigstens ein Verfahrensschritt autonom durchgeführt wird, wie dies nachfolgend beschrieben wird.The method can also relate to fully autonomous driving, so that the vehicle can be moved or driven without driver intervention. Alternatively, it is possible that the method merely supports the driver when parking, that is to say outputs driving information, for example, the driver having to carry out certain driving interventions himself, but preferably at least one method step is carried out autonomously, as will be described below.

Das Verfahren kann somit zumindest teilweise durch ein Fahrunterstützungssystem ausgeführt werden, welches Bestandteil des einzuparkenden Fahrzeugs ist. insbesondere kann das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug sein.The method can thus be carried out at least partially by a driving support system which is part of the vehicle to be parked. in particular, the vehicle can be a motor vehicle.

Ferner ist das Verfahren grundsätzlich unabhängig davon, ob ein Parken stattfinden soll beziehungsweise ob ein Parkplatz erfasst werden soll parallel zu einer Fahrbahn, rechtwinklig zu einer Fahrbahn, in einem Fischgrätenmuster oder gegebenenfalls auf andere Weise. Ferner kann ein vorwärtsgerichtetes oder rückwärtsgerichtetes Fahren beziehungsweise Einparken möglich sein.Furthermore, the method is basically independent of whether parking is to take place or whether a parking space is to be recorded parallel to a lane, at right angles to a lane, in a herringbone pattern or, if appropriate, in some other way. Forward or backward driving or parking may also be possible.

Das hier beschriebene Verfahren weist die folgenden Verfahrensschritte auf, wobei die nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte grundsätzlich in der beschriebenen Reihenfolge chronologisch oder auch in einer zumindest teilweise abweichenden Reihenfolge ablaufen können, wenn dies aus dem Kontext nicht eindeutig ausgeschlossen wird.The method described here has the following method steps, wherein the method steps described below can basically take place chronologically in the order described or in an at least partially different order if this is not clearly excluded from the context.

Gemäß Verfahrensschritt a) erfolgt zunächst das Eingeben eines ursprünglichen Ziels in ein Navigationssystem eines Fahrzeugs. Dieser Schritt kann grundsätzlich erfolgen, wie dies bei Verfahren aus dem Stand der Technik bekannt ist. Insbesondere ist das Navigationssystem Teil eines Fahrunterstützungssystems des Fahrzeugs. Das ursprüngliche Ziel kann dabei in an sich bekannter Weise in das Navigationssystem des Fahrzeugs eingegeben werden und kann als räumlicher Ausgangspunkt des Verfahrens verwendet werden. Denn es wird davon ausgegangen, dass in räumlicher Umgebung des ursprünglichen Ziels ein Parkplatz für das Fahrzeug gefunden und angesteuert werden soll.According to method step a), an original destination is first entered into a navigation system of a vehicle. This step can basically take place, as is known in the case of methods from the prior art. In particular, the navigation system is part of a driving support system of the vehicle. The original destination can be entered into the navigation system of the vehicle in a manner known per se and can be used as the spatial starting point of the method. Because it is assumed that a parking space for the vehicle should be found and controlled in the spatial surroundings of the original destination.

Dabei kann es vorgesehen sein, dass die weiteren Schritte des hier beschriebenen Verfahrens etwa von dem Fahrer eines Fahrzeugs durch eine entsprechende Eingabe verhindert werden können, etwa wenn sich unmittelbar an dem Ziel ein verwendbarer Parkplatz, wie etwa ein Dauerstellplatz oder ein gemieteter Tiefgaragenstellplatz befindet. Gleichermaßen kann ein Verhindern beziehungsweise Umgehen der weiteren Schritte unmittelbar durch das Navigationssystem ermöglicht werden, etwa wenn eine entsprechende Information betreffend einen an dem ursprünglichen Ziel verwendbaren Parkplatz in dem Navigationssystem hinterlegt ist.It can be provided that the further steps of the method described here can be prevented, for example, by the driver of a vehicle by means of an appropriate input, for example if a usable parking space, such as a permanent parking space or a rented underground parking space, is located directly at the destination. Likewise, the navigation system can directly prevent or circumvent the further steps, for example if corresponding information relating to a parking space that can be used at the original destination is stored in the navigation system.

Weiterhin umfasst das Verfahren gemäß Verfahrensschritt b) das Ermitteln wenigstens eines Parkplatzes, welcher in einer vorgebbaren Distanz zu dem ursprünglichen Ziel liegt. Dieser Schritt kann somit auf der Position des ursprünglichen Ziels basieren. Die vorgebbare Distanz zu dem ursprünglichen Ziel kann durch einen Benutzer eingegeben werden oder auch durch das Navigationssystem vorgegeben werden.Furthermore, the method according to method step b) comprises determining at least one parking space which is at a predeterminable distance from the original destination. This step can thus be based on the position of the original target. The predeterminable distance to the original destination can be entered by a user or can also be predefined by the navigation system.

Ferner können die Parkplätze in einer Datenbank des Navigationssystems selbst gespeichert sein, oder auch in einer zentralen Datenbank gespeichert sein, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Die Informationen der zentralen Datenbank können etwa über eine drahtlose Datenverbindung, wie etwa eine Internetverbindung abgerufen werden. Aus den abgespeicherten Parkplätzen können somit zunächst grundsätzlich derartige Parkplätze ermittelt werden, die in der vorgebbaren Distanz liegen und somit grundsätzlich verwendet werden können.Furthermore, the parking spaces can be stored in a database of the navigation system itself, or can also be stored in a central database without leaving the scope of the invention. The information in the central database can be accessed, for example, via a wireless data connection, such as an Internet connection. From the stored parking spaces, it is thus possible in principle to initially determine such parking spaces that are within the predeterminable distance and can therefore in principle be used.

Weiterhin umfasst das Verfahren gemäß Verfahrensschritt c) das Auswählen wenigstens eines Parkplatzes von dem wenigstens einen in Verfahrensschritt b) ermittelten Parkplatz basierend auf wenigstens einer vorgebbaren Eigenschaft des Parkplatzes. Insbesondere kann der im Weiteren für das Verfahren verwendete Parkplatz ausgewählt werden auf Basis einer Mehrzahl an Eigenschaften beziehungsweise basierend auf einem gewünschten Eigenschaftsprofil. Dabei kann, bei dem Vorsehen einer Mehrzahl an Eigenschaften, eine Gewichtung beziehungsweise Priorisierung der Eigenschaften zugrunde gelegt werden, welcher zur Auswahl des Parkplatzes herangezogen werden kann. Das Vorgeben der Eigenschaften kann grundsätzlich frei wählbar durchgeführt werden, wie dies später im Detail beschrieben ist.Furthermore, the method according to method step c) comprises selecting at least one parking space from the at least one parking space determined in method step b) based on at least one specifiable property of the parking space. In particular, the parking space subsequently used for the method can be selected based on a plurality of properties or based on a desired property profile. When providing a plurality of properties, a weighting or prioritization of the properties can be taken as a basis, which can be used to select the parking space. In principle, the properties can be freely selected, as will be described in detail later.

Weiterhin umfasst das Verfahren gemäß Verfahrensschritt d) das Definieren eines in Verfahrensschritt c) ermittelten Parkplatzes als neues Ziel, welches das ursprüngliche Ziel hinsichtlich einer Routenplanung ersetzt. Dieser Schritt basiert somit darauf, dass, wenn das Fahrzeug in dem Parkplatz geparkt werden soll, das ursprüngliche Ziel nicht mehr das eigentliche Fahrziel ist, sondern eben der ausgewählte Parkplatz, Entsprechend kann der ausgewählte Parkplatz als neues Ziel definiert werden und die Route des Navigationssystems zu dem Parkplatz beziehungsweise dem neuen Ziel berechnet werden.Furthermore, the method according to method step d) comprises defining a parking space determined in method step c) as a new destination, which replaces the original destination with regard to route planning. This step is therefore based on the fact that if the vehicle is to be parked in the parking lot, the original destination is no longer the actual destination, but rather the selected parking lot. Accordingly, the selected parking lot can be defined as a new destination and the route of the navigation system the parking lot or the new destination.

Entsprechend erfolgt insbesondere basierend auf einer von dem Navigationssystem erstellen Route gemäß Verfahrensschritt e) das Fahren des Fahrzeugs zu dem Parkplatz, also insbesondere zu dem zuvor ausgewählten Parkplatz beziehungsweise dem neu definierten Ziel. Dieser Verfahrensschritt kann etwa durch den Fahrer des Fahrzeugs erfolgen oder bevorzugt autonom, wie dies nachfolgend beschrieben ist.Correspondingly, in particular based on a route created by the navigation system in accordance with method step e), the vehicle is driven to the parking lot, in particular to the previously selected parking lot or the newly defined destination. This method step can be carried out by the driver of the vehicle, for example or preferably autonomously, as described below.

Weiterhin erfolgt gemäß Verfahrensschritt f) das Einparken des Fahrzeugs in den in Verfahrensschritt d) definierten Parkplatz. Auch dieser Verfahrensschritt kann etwa durch den Fahrer des Fahrzeugs erfolgen oder bevorzugt autonom, wie dies nachfolgend beschrieben ist.Furthermore, in step f), the vehicle is parked in the parking space defined in step d). This method step can also be carried out by the driver of the vehicle, for example, or preferably autonomously, as described below.

Ein derartiges Verfahren wie vorstehend beschrieben kann signifikante Vorteile aufweisen.Such a method as described above can have significant advantages.

Beispielsweise ist es möglich, stets basierend auf aktuellen Daten einen geeigneten Parkplatz zu finden, der für den Fahrer des Fahrzeugs akzeptabel ist und von diesem verwendet wird. Dadurch lässt es sich vermeiden, dass am Zielpunkt eine teils langwierige Parkplatzsuche notwendig wird. Dies kann durch das hier beschriebene Verfahren jedoch gerade verhindert werden, was für den Fahrer Zeit einsparen kann und ferner Ressourcen, wie etwa Kraftstoff, sparen kann.For example, it is possible to always find a suitable parking space based on current data, which is acceptable to and used by the driver of the vehicle. This avoids the need for a lengthy search for a parking space at the destination. However, this can be prevented by the method described here, which can save time for the driver and also save resources, such as fuel.

Darüber hinaus ist es auf diese Weise möglich, dass stets ein Parkplatz angesteuert wird, der den jeweiligen Bedürfnissen entspricht. Beispielsweise ist es auch bei einer Vielzahl freier Parkplätze so nicht notwendig, einen Parkplatz geeigneter Größe, einen etwa für in der Mobilität eingeschränkte Personen geeigneten Parkplatz, einen ausreichend kostengünstigen Parkplatz oder auch einen Parkplatz mit einer Ladestelle für Elektromotoren aufwändig zu suchen. Dadurch kann unmittelbar nicht nur ein freier Parkplatz, sondern insbesondere ein an die Bedürfnisse beziehungsweise Anforderungen angepasster Parkplatz gefunden werden, was die Notwendigkeit einer Parkplatzsuche weiter reduziert und das Parken deutlich verbessert.In addition, it is possible in this way that a parking space is always controlled that corresponds to the respective needs. For example, even with a large number of free parking spaces, it is not necessary to search for a parking space of a suitable size, for example a parking space suitable for people with reduced mobility, a sufficiently inexpensive parking space or a parking space with a charging point for electric motors. As a result, not only a free parking space can be found immediately, but in particular a parking space adapted to the needs or requirements, which further reduces the need to search for a parking space and significantly improves parking.

Darüber hinaus grenzt sich dieses Verfahren signifikant von bestehenden Mobil-Applikationen, etwa für Smartphones ab. Denn der Vorteil dieses Verfahrens ist es insbesondere, dass kein Smartphone oder ein anderes Mobilgerät präsent sein braucht und es für den Benutzer ferner nicht notwendig ist, eine entsprechende Applikation zu installieren. Dadurch ist stets ein Bereitstellen des Verfahrens gewährleistet, was die Funktionalität bei dem hier beschriebenen Verfahren deutlich verbessert.In addition, this procedure differs significantly from existing mobile applications, such as for smartphones. The advantage of this method is, in particular, that no smartphone or other mobile device needs to be present and it is also not necessary for the user to install an appropriate application. This always ensures that the method is provided, which significantly improves the functionality in the method described here.

Darüber hinaus liegt bei der Anwendung in einem in einem Fahrzeug fest verbauten Navigationsgerät, wie in der vorliegenden Erfindung verwendet, oftmals eine größere Datenbank vor, so dass die Parkplatzsuche effektiver und die Ergebnisse verlässlicher sein können. Beispielsweise werden von Mobilapplikationen oftmals keine Parkplätze erkannt oder angeboten, welche nicht in einem speziell abgegrenzten Parkplatz sind sondern lediglich als Parkstreifen an einer öffentlichen Straße vorliegen. Letzteres ist durch das hier beschriebene Verfahren jedoch problemlos möglich.In addition, when used in a navigation device permanently installed in a vehicle, as used in the present invention, there is often a larger database, so that the search for a parking space can be more effective and the results can be more reliable. For example, mobile applications often do not recognize or offer parking spaces that are not in a specially delimited parking space but are only available as parking strips on a public road. The latter is, however, easily possible using the method described here.

Somit kann im Sinne der Erfindung die bloße Funktion eines Navigationssystems selbst beziehungsweise eines mit dem Navigationssystem gekoppelten Fahrunterstützungssystem erweitert werden durch eine hoch spezifische und anpassbare Parkplatzsuche und ferner die Möglichkeit, diesen Parkplatz unmittelbar anzusteuern. Dies insbesondere durch Auswahl der entsprechenden Kriterien beziehungsweise Eigenschaften des Parkplatzes bereits vor Fahrtantritt beziehungsweise im Wesentlichen im gleichen Zeitraum, wo die grundsätzliche Routenplanung erfolgt, was bezüglich der Route, insbesondere Fahrtweite und Fahrtdauer, signifikante Vorteile mit sich bringt.Thus, in the sense of the invention, the mere function of a navigation system itself or of a driving support system coupled with the navigation system can be expanded by a highly specific and adaptable search for a parking space and also the possibility of directly controlling this parking space. This is done in particular by selecting the corresponding criteria or properties of the parking space before the start of the journey or essentially in the same period where the basic route planning takes place, which has significant advantages with regard to the route, in particular the travel distance and the duration of the journey.

Darüber hinaus ist es insbesondere vorgesehen, dass ein derartiges Verfahren auch für autonome Fahrzeuge anwendbar ist, was etwa durch mobile Lösungen nicht umsetzbar ist. Dadurch kann es etwa möglich sein, dass autonome Fahrzeuge von einem Startpunkt unmittelbar nicht nur zu einem ursprünglichen Zielpunkt sondern gleichermaßen zu einem geänderten Zielpunkt und dadurch zu einem an die spezifischen Bedürfnisse des Fahrers angepassten Parkplatz fahren. Dadurch wird es auch für autonome Fahrzeuge möglich, wie vorstehend grundsätzlich beschrieben, die Fahrtzeit und auch die Fahrtstrecke zu reduzieren und trotzdem einen an die Bedürfnisse angepasst bestmöglichen Parkplatz zu erhalten.In addition, it is particularly provided that such a method can also be used for autonomous vehicles, which cannot be implemented, for example, by mobile solutions. As a result, it may be possible for autonomous vehicles to drive from a starting point not only to an original destination point but equally to a changed destination point and thus to a parking space adapted to the specific needs of the driver. As a result, it is also possible for autonomous vehicles, as described in principle above, to reduce the travel time and also the distance traveled and still obtain the best possible parking space adapted to the needs.

Entsprechend kann es vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Verfahrensschritte e) und f), und damit das Fahren des Fahrzeugs zu dem Parkplatz, also insbesondere von der Startposition ab, und/oder das Einparken des Fahrzeugs in den Parkplatz, autonom erfolgt. Unter einem autonomen Fahren beziehungsweise Parken soll dabei wie vorstehend beschrieben verstanden werden, dass das Fahrzeug fährt beziehungsweise einparkt ohne einen zwingenden Eingriff des Fahrers. Dabei kann jedoch durchaus umfasst sein, dass das System den Fahrer in kritischen Situationen dazu auffordert, die Kontrolle zu übernehmen, wie dies grundsätzlich bekannt ist.Accordingly, it can be provided that at least one of method steps e) and f), and thus driving the vehicle to the parking lot, in particular from the starting position, and / or parking the vehicle in the parking lot, takes place autonomously. As described above, autonomous driving or parking is to be understood here to mean that the vehicle is driving or parking without the driver having to intervene. However, this may well include that the system asks the driver to take control in critical situations, as is generally known.

Das autonome Fahren beziehungsweise das autonome Einparken kann dabei insbesondere ausgeführt werden unter Verwendung an sich bekannter Umfelderfassungssensoren und/oder Parksensoren, die grundsätzlich frei wählbar sind und etwa radarbasierte Sensoren, ultraschallbasierte Sensoren, kamerabasierte Sensoren oder andere Sensoren, die im technischen Gebiet bekannt sind, verwendet werden. Ferner kann in an sich bekannter Weise eine Steuereinheit (ECU) verwendet werden.Autonomous driving or autonomous parking can in particular be carried out using environment detection sensors and / or parking sensors which are known per se and which are basically freely selectable and use, for example, radar-based sensors, ultrasound-based sensors, camera-based sensors or other sensors which are known in the technical field will. Furthermore, a control unit (ECU) can be used in a manner known per se.

Dabei vorgesehen sein, dass zumindest Verfahrensschritt f) autonom erfolgt und dass nach durchgeführtem Einparkvorgang eine Nachricht betreffend die Parkposition an einen von dem Fahrzeug getrennten Empfänger, wie etwa ein Smartphone, versendet wird. In dieser Ausgestaltung kann somit für den Fahrer auf besonders komfortable Weise ein autonomes Einparken erfolgen. Denn beispielsweise bei einem Einfahren in ein Parkhaus kann der Fahrer das Fahrzeug verlassen woraufhin das Fahrzeug autonom einparken kann. Durch die Nachricht, welche auf eine grundsätzlich wählbare Weise übermittelt werden kann, weiß der Fahrer trotzdem exakt, wo er sein Fahrzeug wiederfinden kann. Der genaue Parkplatz kann beispielsweise definiert werden über die die Etage, auf welcher das Fahrzeug steht, was etwa problemlos über einen Neigungswinkelsensor ermittelbar ist. Alternativ können etwa Parkplatznummerierungen kamerabasiert an den Fahrzeugbenutzer übertragen werden, wobei eine Identifizierung des Parkplatzes in keiner Weise auf die vorstehenden Lösungen begrenzt ist. It should be provided that at least method step f) takes place autonomously and that after the parking process has been carried out, a message regarding the parking position is sent to a receiver, such as a smartphone, which is separate from the vehicle. In this embodiment, autonomous parking can thus take place in a particularly comfortable manner for the driver. For example, when entering a parking garage, the driver can leave the vehicle, whereupon the vehicle can park autonomously. Thanks to the message, which can be transmitted in a basically selectable manner, the driver still knows exactly where to find his vehicle. The exact parking space can be defined, for example, by means of the floor on which the vehicle is standing, which can be determined, for example, easily using an inclination angle sensor. Alternatively, parking space numbering can be transmitted to the vehicle user in a camera-based manner, identification of the parking space being in no way limited to the above solutions.

Es kann weiterhin bevorzugt sein, dass wenigstens einer der Verfahrensschritte b) und c) automatisiert durch ein Fahrunterstützungssystem des Fahrzeugs erfolgt. Somit kann es in dieser Ausgestaltung vorgesehen sein, dass das Ermitteln wenigstens eines Parkplatzes, welcher in einer vorgebbaren Distanz zu dem ursprünglichen Ziel liegt und/oder das Auswählen eines Parkplatzes von dem wenigstens einen in Verfahrensschritt b) ermittelten Parkplatz basierend auf wenigstens einer vorgebbaren Eigenschaft automatisiert durch ein Fahrunterstützungssystem des Fahrzeugs erfolgt. In dieser Ausgestaltung kann somit zunächst durch das Fahrunterstützungssystem ermittelt werden, welche der in der Datenbank aufgeführten Parkplätze sich in der vorgebbaren Distanz zu dem ursprünglichen Ziel befinden. Ferner können wiederum automatisiert die gegebenen Informationen bezüglich der Eigenschaften der Parkplätze mit dem vorgegebenen Eigenschaftsprofil verglichen werden. Dies kann wie vorstehend beschrieben nach einer vorgegebenen Gewichtung realisiert werden, indem jeder Eigenschaft eine gewünschte Priorisierung gegeben wird. Dadurch kann auf besonders schnelle, effektive und auch verlässliche Weise ein Parkplatz ermittelt werden. Denn automatisiert kann unmittelbar basierend auf sämtlichen Eigenschaften des Parkplatzes ein bestmöglich angepasster Parkplatz bestimmt werden, um so ein für den Benutzer beziehungsweise Fahrer optimales Ergebnis zu ermöglichen. Hierzu kann es zweckmäßig sein, dass nicht nur die Parkplätze sondern ebenfalls die Eigenschaften der Parkplätze in einer Datenbank gespeichert sind, auf welche etwa das Navigationssystem zugreifen kann.It may further be preferred that at least one of the method steps b) and c) is carried out automatically by a driving support system of the vehicle. It can therefore be provided in this embodiment that the determination of at least one parking space which is at a predeterminable distance from the original destination and / or the selection of a parking space from the at least one parking space determined in method step b) is automated based on at least one predefinable property done by a driving support system of the vehicle. In this embodiment, the driving support system can thus first determine which of the parking spaces listed in the database are located at the predeterminable distance from the original destination. Furthermore, the information given regarding the properties of the parking spaces can again be automatically compared with the specified property profile. As described above, this can be implemented according to a predetermined weighting by giving each property a desired prioritization. This enables a parking space to be determined in a particularly fast, effective and also reliable manner. This is because an optimally adapted parking space can be determined automatically based on all the characteristics of the parking space in order to enable an optimal result for the user or driver. For this purpose, it may be expedient that not only the parking spaces but also the properties of the parking spaces are stored in a database, which the navigation system can access, for example.

Weiterhin kann es jedoch ebenfalls ermöglicht werden, dass Verfahrensschritt c) umfasst, dass der wenigstens eine Parkplatz, der in Verfahrensschritt c) ausgewählt wurde, vor dem Verfahrensschritt d) einem Fahrer des Fahrzeugs angezeigt wird. Auch diese Anwendung kann anwendungsbezogen von Vorteil sein, da der Fahrer eigenbestimmt einen Parkplatz aus vorgegeben Optionen wählen kann. In dieser Ausgestaltung kann beispielsweise auf Erfahrungen oder spezifisch ändernde Eigenschaftswünsche reagiert werden, was automatisiert gegebenenfalls nicht oder nicht in der Weise möglich ist. Ferner kann der Fahrer bei Missfallen der Optionen wieder das ursprüngliche Ziel als Ziel der Routenplanung angeben.Furthermore, however, it can also be made possible that method step c) comprises the at least one parking space that was selected in method step c) being displayed to a driver of the vehicle before method step d). This application can also be advantageous based on the application, since the driver can choose a parking space from predefined options. In this embodiment, for example, experiences or specifically changing property requests can be reacted to, which may or may not be possible in an automated manner. In addition, if the options fail, the driver can again specify the original destination as the route planning destination.

Diesbezüglich kann es somit vorgesehen sein, dass Verfahrensschritt d) erfolgt basierend auf einer Bestätigung eines in Verfahrensschritt c) ausgewählten Parkplatzes durch einen Fahrer des Fahrzeugs.In this regard, it can therefore be provided that method step d) takes place based on an acknowledgment of a parking space selected in method step c) by a driver of the vehicle.

Alternativ kann es vorgesehen sein, dass, für den Fall das durch den Fahrer des Fahrzeugs keine Bestätigung eines in Verfahrensschritt c) ausgewählten Parkplatzes erfolgt, die Verfahrensschritte b) und c) erneut durchgeführt werden, wobei bei einem erneuten Durchführen des Verfahrensschritts b) die Distanz der ermittelten Parkplätze zu dem ursprünglichen Ziel vergrößert wird. Gleiches kann auch automatisiert erfolgen, wenn beispielsweise keine Parkplätze auffindbar sind, die einem vorgegebenen Eigenschaftsprofil entsprechen.Alternatively, it can be provided that, in the event that the driver of the vehicle does not confirm a parking space selected in method step c), method steps b) and c) are carried out again, the distance being carried out again when method step b) is carried out again of the determined parking spaces is enlarged to the original destination. The same can also be done automatically if, for example, no parking spaces can be found that correspond to a predefined property profile.

Es kann jedoch ebenfalls vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Schritte b) und c) zunächst automatisiert erfolgt und das Ergebnis anschließend einem Fahrer angezeigt wird, so dass der Fahrer des Fahrzeugs das automatisiert erstellte Ergebnis akzeptieren oder ablehnen kann.However, it can also be provided that at least one of steps b) and c) is initially automated and the result is subsequently displayed to a driver, so that the driver of the vehicle can accept or reject the automatically generated result.

Weiterhin kann es bevorzugt sein, dass die wenigstens eine Eigenschaft des Parkplatzes ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus der Größe des Parkplatzes, der Verfügbarkeit des Parkplatzes, des Preises der Benutzung des Parkplatzes, der zeitlichen Erreichbarkeit des Parkplatzes, der Entfernung zu dem Parkplatz von dem momentanen Standort, der Entfernung des Parkplatzes zu dem ursprünglichen Ziel, der Infrastruktur des Parkplatzes, der Art des Parkplatzes und der Öffnungszeiten des Parkplatzes.Furthermore, it may be preferred that the at least one property of the parking lot is selected from the group consisting of the size of the parking lot, the availability of the parking lot, the price of using the parking lot, the time accessibility of the parking lot, the distance to the parking lot from the current location, the distance of the parking lot to the original destination, the infrastructure of the parking lot, the type of parking lot and the opening times of the parking lot.

Insbesondere diese Eigenschaften können für einen Fahrer des Fahrzeugs von Wichtigkeit sein, um so eine Auswahl des Parkplatzes zu treffen. Hinsichtlich der Größe des Parkplatzes kann es so ermittelbar sein, ob der Parkplatz grundsätzlich für das Fahrzeug geeignet ist, Die Verfügbarkeit des Parkplatzes oder in anderen Worten, ob ein Parkplatz frei ist, kann hilfreich sein um zu evaluieren, ob ein Anfahren des Parkplatzes basierend auf der Verfügbarkeit beziehungsweise Auslastung Sinn macht. Dabei können auch Wahrscheinlichkeiten in Betracht gezogen werden, welche einen freien Parkplatz zu verschiedenen Zeiten betreffen. Die Preise der Benutzung des Parkplatzes, wie etwa stündliche Preise, Tagesgesamtpreise, Maximalparkdauern pro Tarif beziehungsweise Zeitintervall bis zu der folgenden Bezahlung, zeitbasierte Ermäßigungen, usw. sind oftmals für Fahrer ein gewichtiges Kriterium, basierend auf welchem ein Parkplatz ausgewählt wird. Die zeitliche Erreichbarkeit des Parkplatzes soll insbesondere die Zeit bedeuten, welche voraussichtlich dazu aufgewendet wird, um den Parkplatz aufzusuchen und die Entfernung zu dem Parkplatz die vermutlich abzufahrende Strecke. Auch diese Kriterien können von großer Bedeutung sein, da meist die kürzeste beziehungsweise schnellste Strecke von einem Fahrer ausgewählt wird. Gleiches gilt für die Entfernung des Parkplatzes zu dem ursprünglichen Ziel, da oftmals keine große Entfernung von dem Parkplatz zu ursprünglichen Ziel und damit eigentlichen Endziel gewünscht ist. Bezüglich der Infrastruktur des Parkplatzes so kann dies beispielsweise eine Auflademöglichkeit für einen Akku für ein elektrisch angetriebenes Fahrzeug bedeuten. Schließlich können die Öffnungszeiten des Parkplatzes die Verwendung in dem gewünschten Zeitraum grundsätzlich ermöglichen oder verhindern, wobei auch maximale Parkzeiten hierunter zu subsumieren sind. Die vorgenannten Beispiele sind dabei beispielhaft aber nicht beschränkend zu verstehen.These properties in particular can be important for a driver of the vehicle in order to make a selection of the parking space. With regard to the size of the parking lot, it can be ascertainable whether the parking lot is basically suitable for the vehicle. The availability of the parking lot or in other words whether a parking lot is free can be helpful in evaluating whether the parking lot is approached based on of availability or utilization makes sense. Probabilities can also be taken into account which relate to a free parking space at different times. The prices for the use of the parking lot, such as hourly prices, total daily prices, maximum parking periods per tariff or time interval until the next payment, time-based discounts, etc. are often an important criterion for drivers, based on which a parking space is selected. The availability of the parking space in terms of time should in particular mean the time which is likely to be spent in order to visit the parking space and the distance to the parking space the route that is likely to be traveled. These criteria can also be of great importance since the shortest or fastest route is usually selected by a driver. The same applies to the distance from the parking lot to the original destination, since often no great distance from the parking lot to the original destination and thus the actual final destination is desired. With regard to the infrastructure of the parking lot, this can mean, for example, the possibility of charging a battery for an electrically powered vehicle. Finally, the opening hours of the parking lot can in principle enable or prevent use in the desired period, whereby maximum parking times are also to be subsumed under this. The aforementioned examples are to be understood as examples, but not as restrictive.

Ferner können sich die vorgenannten Eigenschaften auf sämtliche Arten von Parkplätzen beziehen, wie etwa Parkhäuser oder öffentliche Parkreihen beziehungsweise Parkplätze an Straßen oder auch private Parkplätze oder Behindertenparkplätze, was als Art des Parkplatzes zu verstehen ist.Furthermore, the abovementioned properties can relate to all types of parking spaces, such as parking garages or rows of public parking spaces or parking spaces on streets or also private parking spaces or parking spaces for the disabled, which is to be understood as the type of parking space.

Weiterhin kann es bevorzugt sein, dass Verfahrensschritt c) erfolgt basierend zumindest zum Teil auf einem in einem Fahrunterstützungssystem hinterlegten Datensatz aufweisend Parkplätze und deren Eigenschaften, oder das Verfahrensschritt c) erfolgt basierend zumindest zum Teil auf einem von dem Fahrunterstützungssystem getrennt hinterlegten Datensatz aufweisend Parkplätze und deren Eigenschaften.Furthermore, it can be preferred that method step c) takes place based at least in part on a data record having parking spaces stored in a driving support system and their properties, or method step c) takes place based at least in part on a data record having parking spaces and their data stored separately from the driving support system Properties.

In dieser Ausgestaltung kann somit zum einen Verfahrensschritt c), also das Auswählen wenigstens eines Parkplatzes von dem wenigstens einen in Verfahrensschritt b) ermittelten Parkplatz basierend auf wenigstens einer vorgebbaren Eigenschaft, entweder beruhen auf lokal gespeicherten Daten oder auf zentral gespeicherten Daten. In ersterem Fall können die Daten beziehungsweise die Eigenschaften der Parkplätze auf einem Speicher des Fahrunterstützungssystems beziehungsweise des Fahrunterstützungssystems gespeichert sind. Dies kann die benötigte Peripherie gering halten und ferner besonders einfach einen Zugriff auf die Daten zulassen. In dem zweiten Fall können die Daten stets aktuell und gepflegt gehalten werden, so dass das Ergebnis besonders verlässlich sein kann. Dabei können die Daten etwa in einem zentralen Server und/oder cloudbasiert hinterlegt sein und etwa mittels einer Internetverbindung abgerufen werden.In this embodiment, on the one hand method step c), that is to say the selection of at least one parking space from the at least one parking space determined in method step b) based on at least one predefinable property, can either be based on locally stored data or on centrally stored data. In the former case, the data or the properties of the parking spaces can be stored on a memory of the driving support system or of the driving support system. This can keep the required periphery low and furthermore allow access to the data in a particularly simple manner. In the second case, the data can always be kept up-to-date and maintained so that the result can be particularly reliable. The data can be stored in a central server and / or cloud-based, for example, and can be called up using an Internet connection.

Diesbezüglich bevorzugt sein, dass Verfahrensschritt c) erfolgt basierend zumindest zum Teil auf einem von dem Fahrunterstützungssystem getrennt hinterlegten Datensatz aufweisend Parkplätze und deren Eigenschaften, wobei der Datensatz hinterlegt ist in einem anderen Fahrzeug. In dieser Ausgestaltung können somit Fahrzeuge, die etwa gerade einen entsprechenden Parkplatz verwendet haben, aufgenommene Daten, beispielsweise mittels einer an sich bekannten V2V-Verbindung (vehicle to vehicle-Verbindung), die Daten übermitteln. In dieser Ausgestaltung können die Daten besonders aktuell gehalten werden und ferner besonders verlässlich sein, so dass das Ergebnis besonders vorteilhaft und für den Benutzer besonders adaptiv und zufriedenstellend sein kann.In this regard, it may be preferred that method step c) is based, at least in part, on a data record having parking spaces and their properties that are stored separately from the driving support system, the data record being stored in another vehicle. In this embodiment, vehicles that have just used a corresponding parking space can transmit the data, for example by means of a known V2V connection (vehicle to vehicle connection). In this embodiment, the data can be kept particularly up-to-date and can also be particularly reliable, so that the result can be particularly advantageous and particularly adaptive and satisfactory for the user.

Zusätzlich oder alternativ kann es bevorzugt sein, dass Verfahrensschritt c) erfolgt basierend zumindest zum Teil auf einem von dem Fahrunterstützungssystem getrennt hinterlegten Datensatz aufweisend Parkplätze und deren Eigenschaften, wobei der Datensatz hinterlegt ist in einem mit dem Parkplatz lokal verknüpften Speicher.Additionally or alternatively, it can be preferred that method step c) takes place based at least in part on a data record having parking spaces and their properties that are stored separately from the driving support system, the data record being stored in a memory locally linked to the parking space.

In dieser Ausgestaltung können die Eigenschaften des Parkplatzes wiederum sehr verlässlich und etwa basierend auf Informationen des Betreibers des Parkplatzes selbst übermittelt werden. Dies kann beispielsweise durch ein Parkhaus ermöglicht werden, wobei viele der übermittelten Eigenschaften, wie etwa Preise, Belegung, Öffnungszeiten usw. oftmals ohnehin vorliegen. Dadurch kann diese Ausgestaltung gegebenenfalls mit einer besonders geringen Peripherie möglich und dadurch sehr fehlerunanfällig beziehungsweise verlässlich sein. Dabei kann eine sogenannte V21-Komunikation (vehicle to infrastructure) Verwendung finden.In this embodiment, the properties of the parking lot can in turn be transmitted very reliably and, for example, based on information from the operator of the parking lot itself. This can be made possible, for example, by a parking garage, although many of the transmitted properties, such as prices, occupancy, opening times etc., are often available anyway. As a result, this configuration can possibly be possible with a particularly small amount of periphery and can therefore be very error-prone or reliable. So-called V21 communication (vehicle to infrastructure) can be used.

Bezüglich weiterer Vorteile und Merkmale des Verfahrens wird auf die Beschreibung des Fahrunterstützungssystems, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further advantages and features of the method, reference is made to the description of the driving support system, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Es wird ferner ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug beschrieben aufweisend ein Navigationssystem und wenigstens einen Umfelderfassungssensor, wobei das Navigationssystem und der wenigstens eine Umfelderfassungssensor über eine Datenverbindung mit einer Steuereinheit des Fahrunterstützungssystems verbunden sind, wobei die Steuereinheit dazu ausgestaltet ist, ein Verfahren zumindest zum Teil auszuführen, wie dies vorstehend im Detail beschrieben ist.Furthermore, a driving support system for a vehicle is described, comprising a navigation system and at least one environment detection sensor, the navigation system and the at least one environment detection sensor being connected to a control unit of the driving support system via a data connection, the Control unit is designed to carry out a method at least in part, as described in detail above.

Das Fahrunterstützungssystem kann Teil eines Fahrzeugs sein, wie beispielsweise eines Pkws. Das Fahrunterstützungssystem kann insbesondere zum Unterstützen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs vorgesehen sein, wie vorstehend ausführlich beschrieben ist.The driving support system can be part of a vehicle, such as a car. The driving support system can in particular be provided for supporting a parking process of a vehicle, as described in detail above.

Für eine Umfeldbeobachtung beziehungsweise Umfelderfassung weist das Fahrunterstützungssystem mindestens einen Umfelderfassungssensor auf. Der Umfelderfassungssensor kann vorzugsweise Teil des Fahrunterstützungssystems sein, das auch das Verfahren ausführt. Der mindestens eine Umfelderfassungssensor kann beispielsweise ein beliebiger geeigneter auf dem Fachgebiet bekannter Sensor sein. Ferner kann zum Überwachen der Umgebung nur ein oder können mehrere verschiedene oder gleiche einzelne Sensoren verwendet werden, die eine Sensoranordnung aus einem oder mehreren Umgebungssensoren bilden. Der mindestens eine Umfelderfassungssensor kann beispielsweise aufweisen oder bestehen aus einem oder mehreren gleichen oder unterschiedlichen Sensoren, die ausgewählt sind aus der Gruppe bestehend aus Ultraschallsensoren, LIDARs, radarbasierten Sensoren oder weiteren Sensoren, die auf dem Fachgebiet zum Überwachen der Umgebung bekannt sind. Beispielsweise können derartige Sensoren für ein zumindest teilweises autonomes Fahren verwendet werden.The driving support system has at least one environment detection sensor for environment observation or environment detection. The environment detection sensor can preferably be part of the driving support system that also executes the method. The at least one environment detection sensor can be, for example, any suitable sensor known in the art. Furthermore, only one or several different or identical individual sensors can be used to monitor the environment, which sensors form a sensor arrangement from one or more environmental sensors. The at least one environment detection sensor can, for example, have or consist of one or more identical or different sensors that are selected from the group consisting of ultrasound sensors, LIDARs, radar-based sensors or other sensors that are known in the art for monitoring the environment. For example, such sensors can be used for at least partial autonomous driving.

Ferner ist ein Navigationssystem vorgesehen, in welches ein Ziel eingegeben werden kann. Das Navigationssystem kann eine Datenbank aufweisen oder mit einer Datenbank verbindbar sein, in welcher Parkplätze und deren Eigenschaften gespeichert sind. Dadurch wird es möglich, basierend auf einer Zieleingabe Parkplätze auszuwählen, welche in einem bestimmten Abstand zu dem Ziel liegen und diese Parkplätze anhand von gewünschten Eigenschaften zu klassifizieren beziehungsweise zu priorisieren.A navigation system is also provided, into which a destination can be entered. The navigation system can have a database or can be connected to a database in which parking spaces and their properties are stored. This makes it possible to select parking spaces that are at a certain distance from the target based on a destination input and to classify or prioritize these parking spaces based on desired properties.

Ferner wird eine Steuereinheit, wie beispielsweise ein Prozessor, bereitgestellt. Die Steuereinheit ist mit dem Navigationssystem und dem wenigstens einen Umfelderfassungssensor durch eine Datenverbindung verbindbar.A control unit, such as a processor, is also provided. The control unit can be connected to the navigation system and the at least one environment detection sensor by means of a data connection.

Durch das hier beschriebene Fahrunterstützungssystem kann somit auf effektive Weise ein vorteilhaftes und adaptives Auffinden und Verwenden eines Parkplatzes ermöglicht werden, wobei signifikante Vorteile gegenüber Lösungen aus dem Stand der Technik möglich sind.The driving support system described here can thus be used to effectively find and use a parking space in an advantageous and adaptive manner, with significant advantages over solutions from the prior art.

Bezüglich weiterer Vorteile und Merkmale des Fahrunterstützungssystems wird auf die Beschreibung des Verfahrens, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further advantages and features of the driving support system, reference is made to the description of the method, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Gegenstände werden durch die Zeichnung veranschaulicht und in der nachfolgenden Beschreibung erläutert. Dabei ist zu beachten, dass die Zeichnung nur beschreibenden Charakter hat und nicht dazu gedacht ist, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Es zeigt

1 eine schematische Diagramm darstellend ein erfindungsgemäßes Verfahren.

Further advantages and advantageous configurations of the objects according to the invention are illustrated by the drawing and explained in the following description. It should be noted that the drawing is only descriptive and is not intended to limit the invention in any way. It shows

1 a schematic diagram illustrating a method according to the invention.

In der 1 ist ein Diagramm gezeigt, welches eine Ausgestaltung des Verfahrens gemäß der Erfindung darstellt.In the 1 a diagram is shown which represents an embodiment of the method according to the invention.

Im Detail ist eine Ausgestaltung eines Verfahrensablaufs dargestellt welcher nach einem Verfahren der Erfindung durchgeführt wird. Dabei ist das Verfahren insbesondere ein Fahrunterstützungsverfahren zum zumindest teilweise autonomen Einparken eines Fahrzeugs in einen Parkplatz und weist die Verfahrensschritte auf

An embodiment of a method sequence which is carried out according to a method of the invention is shown in detail. The method is in particular a driving support method for at least partially autonomously parking a vehicle in a parking space and has the method steps

Ein derartiges Verfahren wird im Folgenden beschrieben.Such a method is described below.

Der Block 10 beschreibt den Verfahrensschritt a), wonach das Eingeben eines ursprünglichen Ziels in ein Navigationssystem eines Fahrzeugs erfolgt. Gemäß Block 12 kann anschließend eine Abfrage erscheinen, gemäß welcher der Fahrer entscheiden soll, ob er wünscht, dass in der Nähe des eingegebenen ursprünglichen Ziels ein Parkplatz ermittelt wird. Ist dies nicht der Fall, kann das Verfahren unmittelbar zu Block 26 führen, welcher einem Starten der Route zu dem Ziel und in dieser Variante dem ursprünglich in das Navigationsgerät eingegebenen Zielpunkt, entspricht.The block 10th describes method step a), after which an original destination is entered into a navigation system of a vehicle. According to block 12 a query can then appear, according to which the driver should decide whether he wants a parking space to be determined in the vicinity of the entered original destination. If this is not the case, the procedure can block immediately 26 lead, which a starting the route to the destination and in this variant the destination originally entered into the navigation device.

Wenn jedoch entschieden wird, dass ein Parkplatz gewünscht ist, kann das Verfahren, dargestellt durch Block 14, fortgeführt werden mit dem Verfahrensschritt b), so dass grundsätzlich in Frage kommende Parkplätze ausgewählt werden.However, if it is decided that a parking space is desired, the procedure represented by block can 14 , are continued with method step b), so that in principle parking spaces are selected.

Dabei kann beispielsweise, wie durch eine interne Datenbank oder eine externe Datenbank, wie durch den Block 16 dargestellt, untersucht werden, ob Parkplätze vorliegen, welche dem gewünschten Eigenschaftsprofil entsprechen. Dabei kann es vorgesehen sei, dass das Eigenschaftsprofil wenigstens eine Eigenschaft des Parkplatzes aufweist, die ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus der Größe des Parkplatzes, der Verfügbarkeit des Parkplatzes, des Preises der Benutzung des Parkplatzes, der zeitlichen Erreichbarkeit des Parkplatzes, der Entfernung zu dem Parkplatz von dem momentanen Standort, der Entfernung des Parkplatzes zu dem ursprünglichen Ziel, der Infrastruktur des Parkplatzes, der Art des Parkplatzes und Öffnungszeiten des Parkplatzes.For example, as through an internal database or an external database as through the block 16 shown, examined whether there are parking spaces that correspond to the desired property profile. It can be provided that the property profile has at least one property of the parking lot, which is selected from the group consisting of the size of the parking lot, the availability of the parking lot, the price of using the parking lot, the time availability of the parking lot, the distance to the parking lot from the current location, the distance of the parking lot to the original destination, the infrastructure of the parking lot, the type of parking lot and opening times of the parking lot.

Dies soll durch den Block 18 dargestellt sein. Ist dies nicht der Fall, wie dargestellt durch den Block 20, kann das Verfahren erneut zu Block 14 beziehungsweise Verfahrensschritt b) und etwa die Distanz erhöht werden, um eine größere Anzahl an Parkplätzen zu erhalten.This is supposed to go through the block 18th be shown. If not, as shown by the block 20th , the procedure can block again 14 or method step b) and the distance may be increased in order to obtain a larger number of parking spaces.

Wenn jedoch ein den Erfordernissen entsprechender Parkplatz oder mehrere entsprechende Parkplätze gefunden werden konnte beziehungsweise konnten, kann dieser beziehungsweise können diese beispielsweise einem Fahrer angezeigt werden, wie dies der Block 22 darstellt. Entsprechend kann der Fahrer einen gewünschten Parkplatz auswählen, was durch den Block 24 gekennzeichnet ist, wodurch wiederum gemäß Block 26 eine Route zu dem Ziel, also in diesem Fall dem gewählten Parkplatz, beginnt. Alternativ kann dies automatisiert durch ein Fahrunterstützungssystem erfolgen. Entsprechend können die Verfahrensschritte erfolgen, wonach das Fahren des Fahrzeugs zu dem Ziel und ferner das Einparken des Fahrzeugs in den in Verfahrensschritt ausgewählten Parkplatz erfolgen. Diese Schritte können auch einzeln oder beide autonom durchgeführt werden.If, however, a parking space corresponding to the requirements or a plurality of corresponding parking spaces could or could be found, this parking space can, for example, be displayed to a driver, as is the block 22 represents. Accordingly, the driver can select a desired parking space, which is indicated by the block 24th is marked, which in turn according to block 26 a route to the destination, in this case the selected parking space, begins. Alternatively, this can be done automatically by a driving support system. The method steps can accordingly take place, after which the vehicle is driven to the destination and the vehicle is also parked in the parking space selected in the method step. These steps can also be carried out individually or both autonomously.

BezugszeichenlisteReference symbol list

1010th: Blockblock
1212: Blockblock
1414: Blockblock
1616: Blockblock
1818th: Blockblock
2020th: Blockblock
2222: Blockblock
2424th: Blockblock
2626: Blockblock

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 2327608 B1 [0003]

Claims

Driving support method for at least partially autonomous parking of a vehicle in a parking space, the method comprising the method steps: a) entering an original destination into a navigation system of a vehicle; b) determining at least one parking space which is at a predeterminable distance from the original destination; c) selecting at least one parking space from the at least one parking space determined in method step b) based on at least one predefinable property of the parking space; d) defining a parking space selected in method step c) as a new destination, which replaces the original destination with regard to route planning; e) driving the vehicle to the new destination; and f) parking the vehicle in the parking space defined in method step d).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that at least one of the method steps e) and f) takes place autonomously.

Procedure according to Claim 2 , characterized in that at least method step f) takes place autonomously and that after the parking process has been carried out, a message relating to the parking position of the vehicle is sent to a receiver separate from the vehicle.

Procedure according to one of the Claims 1 to 3rd , characterized in that at least one of the method steps b) and c) is carried out automatically by a driving support system of the vehicle.

Procedure according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that method step c) comprises that the at least one parking space, which was selected in method step c), is displayed to a driver of the vehicle before method step d).

Procedure according to Claim 5 , characterized in that method step d) takes place on the basis of a confirmation of a parking space selected in method step c) by a driver of the vehicle.

Procedure according to Claim 5 , characterized in that, in the event that the driver of the vehicle does not confirm a parking space selected in method step c), method steps b) and c) are carried out again, the distance of the determined values being carried out again when method step b) is carried out again Parking is enlarged to the original destination.

Procedure according to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that the at least one property of the parking lot is selected from the group consisting of the size of the parking lot, the availability of the parking lot, the price of using the parking lot, the time availability of the parking lot, the distance to the parking lot from the current location , the distance of the parking lot to the original destination, the infrastructure of the parking lot, the type of parking lot and the opening times of the parking lot.

Procedure according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that method step c) is carried out based at least in part on a data record stored in a driving support system and having parking spaces and their properties.

Procedure according to one of the Claims 1 to 9 , characterized in that method step c) takes place based at least in part on a data set comprising parking spaces and their properties, which is stored separately from the driving support system.

Procedure according to Claim 10 , characterized in that method step c) is carried out based at least in part on a data record having parking spaces and their properties, which are stored separately from the driving support system, the data record being stored in another vehicle.

Procedure according to Claim 10 or 11 , characterized in that method step c) takes place based at least in part on a data record having parking spaces and their properties, which are stored separately from the driving support system, the data record being stored in a memory locally linked to the parking space.

Driving support system for a vehicle comprising a navigation system and at least one environment detection sensor, the navigation system and the at least one environment detection sensor being connected to a control unit of the driving support system via a data connection, characterized in that the control unit is designed to implement a method according to one of the Claims 1 to 12 to perform at least in part.