DE102022129110A1

DE102022129110A1 - CONTROL DEVICE FOR A MUSCLE-POWERED VEHICLE

Info

Publication number: DE102022129110A1
Application number: DE102022129110.3A
Authority: DE
Inventors: Takuya Katsuki
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2021-11-10
Filing date: 2022-11-03
Publication date: 2023-05-11

Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug umfasst einen Controller. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet einen Unterstützmotor und eine Batterie. Der Unterstützmotor übt eine Vortriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug aus. Die Batterie ist eingerichtet, um durch regenerativen Strom, generiert durch Rotation des Unterstützmotors, aufladbar zu sein. Der Controller ist eingerichtet, um ein regeneratives Drehmoment des Unterstützmotors in Übereinstimmung mit einem Zustand der Batterie zu steuern.A control device for a human-powered vehicle includes a controller. The human-powered vehicle includes an assist motor and a battery. The assist motor exerts a propulsive force on the human-powered vehicle. The battery is configured to be chargeable by regenerative power generated by rotation of the assist motor. The controller is configured to control regenerative torque of the assist motor in accordance with a state of the battery.

Description

Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der folgenden ausländischen Anmeldungen: Japanische Anmeldung JP 2021-183442 , eingereicht am 10. November 2021 und die japanische Anmeldung JP 2022-133947 , eingereicht am 25. August 2022. Die gesamte Offenbarung der folgenden ausländischen Anmeldungen: Japanische Anmeldung JP 2021-183442 und japanische Anmeldung JP 2022-133947 wird hiermit durch Bezugnahme hierin einbezogen.This application claims priority from the following foreign applications: Japanese application JP 2021-183442 , filed November 10, 2021 and the Japanese application JP 2022-133947 , filed August 25, 2022. The entire disclosure of the following foreign applications: Japanese application JP 2021-183442 and Japanese registration JP 2022-133947 is hereby incorporated herein by reference.

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug.The present disclosure relates to a control device for a human-powered vehicle.

Die japanische offengelegte Patentveröffentlichung Nr. 2003-335290 offenbart ein Beispiel für ein Fahrrad, bereitgestellt mit einer Antriebskraft-Unterstützvorrichtung, die einen Motor, eine Stromversorgung beziehungsweise elektrische Stromversorgung beziehungsweise elektrische Energieversorgung beziehungsweise elektrischer Leistungversorgung und einen Controller beinhaltet. Der Motor generiert eine Unterstützantriebskraft. Die Stromversorgung versorgt den Motor mit Strom beziehungsweise elektrischem Strom beziehungsweise elektrischer Energie beziehungsweise elektrischer Leistung. Der Controller steuert die Versorgung mit Strom zwischen dem Motor und der Stromversorgung. Der Motor ist eingerichtet, um die Stromversorgung mit regenerativer Stromstärke zu versorgen, generiert durch regeneratives Bremsen.Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2003-335290 discloses an example of a bicycle provided with a driving force assisting device including a motor, an electric power supply, and a controller. The engine generates an assist driving force. The power supply supplies the motor with current or electrical current or electrical energy or electrical power. The controller controls the supply of current between the motor and the power supply. The motor is configured to supply the power supply with regenerative current generated by regenerative braking.

Die japanische offengelegte Patentveröffentlichung Nr. 2003-335290 offenbart eine Steuervorrichtung, die die Versorgung mit regenerativer Stromstärke vom Motor zur Stromversorgung mit einem Unterbrechungsschalter, angeordnet in dem Controller, bereitgestellt zwischen dem Motor und der Stromversorgung, unterbricht. Bei Verwendung der Steuervorrichtung der japanischen offengelegten Patentveröffentlichung Nr. 2003-335290 muss der Unterbrechungsschalter hinzugefügt werden.Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2003-335290 discloses a control device that cuts off the supply of regenerative current from the motor to the power supply with a cut-off switch arranged in the controller provided between the motor and the power supply. When using the control device of Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2003-335290, the breaker switch needs to be added.

Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die die Konfiguration vom Unterstützmotor zur Batterie vereinfacht.An object of the present disclosure is to provide a control device for a human-powered vehicle that simplifies the configuration from the assist motor to the battery.

Eine Steuervorrichtung in Übereinstimmung mit einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet einen Unterstützmotor und eine Batterie. Der Unterstützmotor übt eine Vortriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug aus. Die Batterie ist eingerichtet, um durch regenerativen Strom, generiert durch Rotation des Unterstützmotors, aufladbar zu sein. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, eingerichtet, um ein regeneratives Drehmoment des Unterstützmotors in Übereinstimmung mit einem Zustand der Batterie zu steuern.A control device according to a first aspect of the present disclosure is for a human-powered vehicle. The human-powered vehicle includes an assist motor and a battery. The assist motor exerts a propulsive force on the human-powered vehicle. The battery is configured to be chargeable by regenerative power generated by rotation of the assist motor. The control device includes a controller configured to control regenerative torque of the assist motor in accordance with a state of the battery.

Die Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt steuert das regenerative Drehmoment, um den regenerativen Strom, der vom Unterstützmotor an die Batterie zur Verfügung gestellt wird, zu steuern. Dies vereinfacht die Konfiguration vom Unterstützmotor zur Batterie.The control device according to the first aspect controls the regenerative torque to control the regenerative power supplied from the assist motor to the battery. This simplifies the configuration from the assist motor to the battery.

In Übereinstimmung mit einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt eingerichtet, so dass der Controller eingerichtet ist, um einen oberen Grenzwert des regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie zu steuern.In accordance with a second aspect of the present disclosure, the control device according to the first aspect is configured such that the controller is configured to control an upper limit value of the regenerative torque in accordance with the state of the battery.

Die Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt steuert den oberen Grenzwert des regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie.The control device according to the second aspect controls the upper limit value of the regenerative torque in accordance with the state of the battery.

In Übereinstimmung mit einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt eingerichtet, so dass der Controller eingerichtet ist, um den oberen Grenzwert in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie und einem Zustand des Unterstützmotors zu steuern. Die Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt steuert den oberen Grenzwert des regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie und dem Zustand des Unterstützmotors.In accordance with a third aspect of the present disclosure, the control device according to the second aspect is configured such that the controller is configured to control the upper limit value in accordance with the state of the battery and a state of the assist motor. The control device according to the third aspect controls the regenerative torque upper limit value in accordance with the state of the battery and the state of the assist motor.

In Übereinstimmung mit einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt eingerichtet, so dass der Zustand des Unterstützmotors mindestens eines von Drehgeschwindigkeit, Ausgangsdrehmoment und regenerativer Strommenge des Unterstützmotors beinhaltet.In accordance with a fourth aspect of the present disclosure, the control device according to the third aspect is configured so that the state of the assist motor includes at least one of rotational speed, output torque, and regenerative power amount of the assist motor.

Die Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt steuert den oberen Grenzwert des regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie und mindestens einem von Drehgeschwindigkeit, Ausgangsdrehmoment und regenerativer Strommenge des Unterstützmotors.The control device according to the fourth aspect controls the regenerative torque upper limit value in accordance with the state of the battery and at least one of the rotational speed, the output torque, and the regenerative power amount of the assist motor.

In Übereinstimmung mit einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt eingerichtet, so dass die Drehgeschwindigkeit eine Axialwinkelgeschwindigkeit des Unterstützmotors beinhaltet.In accordance with a fifth aspect of the present disclosure, the control device of the fourth aspect is configured such that the rotating speed includes an axial angular speed of the assist motor.

Die Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt steuert den oberen Grenzwert des regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie und mindestens einem von Axialwinkelgeschwindigkeit, Ausgangsdrehmoment und regenerativer Strommenge des Unterstützmotors.The control device according to the fifth aspect controls the regenerative torque upper limit value in accordance with the state of the battery and at least one of axial angular velocity, output torque and regenerative current amount of the assist motor.

In Übereinstimmung mit einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der dritten bis fünften Aspekte eingerichtet, so dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug ferner einen ersten Detektor beinhaltet, der den Zustand des Unterstützmotors detektiert.According to a sixth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the third to fifth aspects is configured such that the human-powered vehicle further includes a first detector that detects the state of the assist motor.

Die Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt detektiert den Zustand des Unterstützmotors mit dem ersten Detektor.The control device according to the sixth aspect detects the state of the assist motor with the first detector.

In Übereinstimmung mit einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis sechsten Aspekte eingerichtet, so dass der Controller eingerichtet ist, um den Unterstützmotor durch Pulsweitenmodulation (PWM) zu steuern.In accordance with a seventh aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to sixth aspects is configured such that the controller is configured to control the assist motor by pulse width modulation (PWM).

Die Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt steuert den Unterstützmotor durch PWM- Steuerung.The control device according to the seventh aspect controls the assist motor by PWM control.

In Übereinstimmung mit einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis siebten Aspekte eingerichtet, so dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug ferner eine Elektrobremse beinhaltet, die das muskelkraftbetriebene Fahrzeug bremst. Der Unterstützmotor ist von der Elektrobremse separat und ist eingerichtet, um das muskelkraftbetriebene Fahrzeug durch Durchführen eines regenerativen Bremsens zu bremsen. In einem Fall, bei welchem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer erforderlichen Bremskraft des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs gebremst wird, falls eine durch das regenerative Bremsen generierte Bremskraft in Bezug auf die erforderliche Bremskraft unzureichend ist, ist der Controller eingerichtet, um die unzureichende Bremskraft mit der Elektrobremse zu kompensieren.In accordance with an eighth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to seventh aspects is configured so that the human-powered vehicle further includes an electric brake that brakes the human-powered vehicle. The assist motor is separate from the electric brake and is configured to brake the human-powered vehicle by performing regenerative braking. In a case where the human-powered vehicle is braked in accordance with a required braking force of the human-powered vehicle, if a braking force generated by the regenerative braking is insufficient with respect to the required braking force, the controller is configured to compensate the insufficient braking force with the electric brake to compensate.

Die Steuervorrichtung nach dem achten Aspekt nutzt die Elektrobremse, um die unzureichende Bremskraft zu kompensieren, falls die durch regeneratives Bremsen generierte Bremskraft in Bezug auf die erforderliche Bremskraft unzureichend ist. Diese steuert das regenerative Drehmoment in einer bevorzugten Weise.The control device according to the eighth aspect uses the electric brake to compensate for the insufficient braking force if the braking force generated by regenerative braking is insufficient with respect to the required braking force. This controls the regenerative torque in a preferred manner.

In Übereinstimmung mit einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem achten Aspekt eingerichtet, so dass der Controller eingerichtet ist, um die Elektrobremse in Übereinstimmung mit einer Differenz der erforderlichen Bremskraft und der durch das regenerative Bremsen generierten Bremskraft zu steuern. Die Steuervorrichtung nach dem neunten Aspekt steuert die Elektrobremse in Übereinstimmung mit einer Differenz der erforderlichen Bremskraft und der durch regeneratives Bremsen generierten Bremskraft. Dies bremst das muskelkraftbetriebene Fahrzeug in bevorzugter Weise.In accordance with a ninth aspect of the present disclosure, the control device according to the eighth aspect is configured such that the controller is configured to control the electric brake in accordance with a difference in required braking force and braking force generated by regenerative braking. The control device according to the ninth aspect controls the electric brake in accordance with a difference in the required braking force and the braking force generated by regenerative braking. This preferentially brakes the human-powered vehicle.

In Übereinstimmung mit einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem achten oder neunten Aspekt eingerichtet, so dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug eine Betätigungsvorrichtung beinhaltet, die von einem Fahrer genutzt wird, um die Elektrobremse zu betätigen. Der Controller ist eingerichtet, um die erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit einem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung zu berechnen. Die Steuervorrichtung nach dem zehnten Aspekt steuert das muskelkraftbetriebene Fahrzeug basierend auf der erforderlichen Bremskraft, die in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung berechnet wird.In accordance with a tenth aspect of the present disclosure, the control device according to the eighth or ninth aspect is configured such that the human-powered vehicle includes an operating device used by a driver to operate the electric brake. The controller is configured to calculate the required braking force in accordance with an operation amount of the operating device. The control device according to the tenth aspect controls the human-powered vehicle based on the required braking force calculated in accordance with the operation amount of the operating device.

In Übereinstimmung mit einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der achten bis zehnten Aspekte eingerichtet, so dass der Controller eingerichtet ist, um die erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit einem Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu berechnen. Der Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs beinhaltet mindestens eines von Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigung und menschlicher Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug.In accordance with an eleventh aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the eighth to tenth aspects is configured such that the controller is configured to calculate the required braking force in accordance with a state of the human-powered vehicle. The state of the human-powered vehicle includes at least one of vehicle speed, acceleration and human motive force supplied to the human-powered vehicle.

Die Steuervorrichtung nach dem elften Aspekt steuert das regenerative Drehmoment basierend auf der erforderlichen Bremskraft, die in Übereinstimmung mit mindestens einem von Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigung und menschlicher Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug, berechnet wird.The control device according to the eleventh aspect controls the regenerative torque based on the required braking force calculated in accordance with at least one of vehicle speed, acceleration, and human driving force input to the human-powered vehicle.

In Übereinstimmung mit einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der achten bis elften Aspekte eingerichtet, so dass die Elektrobremse eine Reibbremse beinhaltet.In accordance with a twelfth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the eighth to eleventh aspects is configured such that the electric brake includes a friction brake.

Die Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt bremst das muskelkraftbetriebene Fahrzeug mit der Reibbremse.The control device according to the twelfth aspect brakes the human-powered vehicle with the friction brake.

In Übereinstimmung mit einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis zwölften Aspekte ferner einen Speicher, der Information(en) bezogen auf Eigenschaften des Unterstützmotors speichert. Der Controller ist eingerichtet, um das regenerative Drehmoment in Übereinstimmung mit der/den Information(en) bezogen auf die Eigenschaften des Unterstützmotors zu steuern.In accordance with a thirteenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to twelfth aspects further includes a memory that stores information(s) related to characteristics of the assist motor. The controller is configured to control the regenerative torque in accordance with the information(s) related to the characteristics of the assist motor.

Die Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt steuert das regenerative Drehmoment in Übereinstimmung mit der/den Information(en) bezogen auf die Eigenschaften des Unterstützmotors, die in dem Speicher gespeichert sind.The control device according to the thirteenth aspect controls the regenerative torque in accordance with the information(s) related to the characteristics of the assist motor stored in the memory.

In Übereinstimmung mit einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung nach einem der achten bis zwölften Aspekte ferner einen Speicher, der Information(en) bezogen auf Eigenschaften des Unterstützmotors speichert. Der Controller ist eingerichtet, um die regenerative Bremse in Übereinstimmung mit der/den Information(en) bezogen auf die Eigenschaften des Unterstützmotors zu steuern.In accordance with a fourteenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the eighth to twelfth aspects further includes a memory that stores information(s) related to characteristics of the assist motor. The controller is configured to control the regenerative brake in accordance with the information(s) related to the characteristics of the assist motor.

Die Steuervorrichtung nach dem vierzehnten Aspekt bremst das muskelkraftbetriebene Fahrzeug in Übereinstimmung mit der/den Information(en) bezogen auf die Eigenschaften des Unterstützmotors, die in dem Speicher gespeichert sind.The control device according to the fourteenth aspect brakes the human-powered vehicle in accordance with the information(s) related to the characteristics of the assist motor stored in the memory.

In Übereinstimmung mit einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem dreizehnten oder vierzehnten Aspekt eingerichtet, so dass die Information(en) bezogen auf die Eigenschaften des Unterstützmotors Information(en) bezogen auf eine Beziehung zwischen dem regenerativen Drehmoment, zugeführt zu dem Unterstützmotor, und dem regenerativen elektrischen Strom beinhaltet/beinhalten.In accordance with a fifteenth aspect of the present disclosure, the control device according to the thirteenth or fourteenth aspect is configured such that the information(s) related to the characteristics of the assist motor is information(s) related to a relationship between the regenerative torque supplied to the assist motor , and the regenerative electric power includes/include.

Die Steuervorrichtung nach dem fünfzehnten Aspekt steuert den regenerativen Strom durch Steuern des regenerativen Drehmoments basierend auf der Beziehung zwischen dem regenerativen Drehmoment, zugeführt zu dem Unterstützmotor, und dem regenerativen Strom, der in dem Speicher gespeichert ist.The control device according to the fifteenth aspect controls the regenerative power by controlling the regenerative torque based on the relationship between the regenerative torque supplied to the assist motor and the regenerative power stored in the memory.

In Übereinstimmung mit einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis fünfzehnten Aspekte eingerichtet, so dass der Zustand der Batterie mindestens eines von einer aufgeladenen Menge, einer aufladbaren Menge und einem oberen Grenzstromstärkewert der Batterie beinhaltet.In accordance with a sixteenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to fifteenth aspects is configured such that the state of the battery includes at least one of a charged amount, a chargeable amount, and an upper limit current value of the battery.

Die Steuervorrichtung nach dem sechzehnten Aspekt steuert das regenerative Drehmoment in Übereinstimmung mit mindestens einem von einer aufgeladenen Menge, einer aufladbaren Menge und einem oberen Grenzstromstärkewert der Batterie.The control device according to the sixteenth aspect controls the regenerative torque in accordance with at least one of a charged amount, a chargeable amount, and a battery upper limit current value.

In Übereinstimmung mit einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis sechzehnten Aspekte eingerichtet, so dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug ferner einen zweiten Detektor beinhaltet, der den Zustand der Batterie detektiert.According to a seventeenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to sixteenth aspects is configured such that the human-powered vehicle further includes a second detector that detects the condition of the battery.

Die Steuervorrichtung nach dem siebzehnten Aspekt detektiert den Zustand der Batterie mit dem zweiten Detektor.The control device according to the seventeenth aspect detects the condition of the battery with the second detector.

In Übereinstimmung mit einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis siebzehnten Aspekte eingerichtet, so dass die Batterie eingerichtet ist, um Strom an den Unterstützmotor zur Verfügung zu stellen. Der Controller ist eingerichtet, um den Strom zu steuern, der von der Batterie an den Unterstützmotor zur Verfügung gestellt wird.In accordance with an eighteenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to seventeenth aspects is configured such that the battery is configured to supply power to the assist motor. The controller is configured to control the current provided by the battery to the assist motor.

Die Steuervorrichtung nach dem achtzehnten Aspekt lädt die Batterie auf, welche Strom an den Unterstützmotor zur Verfügung stellt, durch Regeneration, welche von dem Unterstützmotor durchgeführt wird.The control device according to the eighteenth aspect charges the battery, which supplies power to the assist motor, through regeneration performed by the assist motor.

In Übereinstimmung mit einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis achtzehnten Aspekte eingerichtet, so dass der Unterstützmotor eingerichtet ist, um die Vortriebskraft auf einen resultierenden Kraftabschnitt aufzubringen, bereitgestellt in einem Übertragungspfad der menschlichen Antriebskraft zwischen einer Kurbelwelle und einem Vorderkettenrad in dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug. Die Steuervorrichtung nach dem neunzehnten Aspekt steuert das regenerative Drehmoment, das von dem Unterstützmotor erzeugt wird, der die Vortriebskraft auf den resultierenden Kraftabschnitt ausübt.In accordance with a nineteenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to eighteenth aspects is configured such that the assist motor is configured to apply the propelling force to a resultant force portion provided in a human driving force transmission path between a crankshaft and a front sprocket in the human-powered vehicle. The control device according to the nineteenth aspect controls the regenerative torque generated by the assist motor that applies the propulsion force to the resultant power portion.

In Übereinstimmung mit einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem neunzehnten Aspekt eingerichtet, so dass eine Einwegkupplung in dem Übertragungspfad zwischen der Kurbelwelle und dem resultierenden Kraftabschnitt bereitgestellt ist.In accordance with a twentieth aspect of the present disclosure, the control device of the nineteenth aspect is configured such that a one-way clutch is provided in the transmission path between the crankshaft and the resultant power section.

Mit der Steuervorrichtung nach dem zwanzigsten Aspekt erlaubt die Einwegkupplung keine Drehmomentübertragung von dem resultierenden Kraftabschnitt auf die Kurbelwelle. Entsprechend dreht sich die Kurbelwelle nicht, wenn sie nicht von einem Fahrer gedreht wird. Somit kann der Fahrer bequem mit dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug fahren.With the control device according to the twentieth aspect, the one-way clutch does not allow torque transmission from the resultant power portion to the crankshaft. Accordingly, the crankshaft does not rotate unless rotated by a driver. Thus, the driver can comfortably drive the human-powered vehicle.

In Übereinstimmung mit einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis zwanzigsten Aspekte eingerichtet, so dass der Controller eingerichtet ist, um den Unterstützmotor in Übereinstimmung mit einer vorgegebenen Unterstützungsstufe in einem Fall zu steuern, bei welchem menschliche Antriebskraft dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug zugeführt wird. Die vorbestimmte Unterstützungsstufe beinhaltet mindestens eines von einem ersten Verhältnis einer Ausgabe des Unterstützmotors zu der menschlichen Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug, einem Maximalwert der Ausgabe des Unterstützmotors, und einem zweiten Verhältnis einer Änderungsrate der Ausgabe des Unterstützmotors zu einer Änderungsrate der menschlichen Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug.According to a twenty-first aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to twentieth aspects is configured such that the controller is configured to control the assist motor in accordance with a predetermined assist level in a case where human driving power is applied to the human-powered vehicle is supplied. The predetermined assist level includes at least one of a first ratio of an output of the assist motor to the human driving force supplied to the human-powered vehicle, a maximum value of the output of the assist motor, and a second ratio of a rate of change of the output of the assist motor to a rate of change of the human driving force supplied to the human-powered vehicle.

Die Steuervorrichtung nach dem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung steuert den Unterstützmotor in Übereinstimmung mit der vorbestimmten Unterstützungsstufe, die mindestens eines von dem ersten Verhältnis, dem Maximalwert einer Ausgabe des Unterstützmotors und dem zweiten Verhältnis beinhaltet.The control device according to the twenty-first aspect of the present disclosure controls the assist motor in accordance with the predetermined assist level including at least one of the first ratio, the maximum value of an output of the assist motor, and the second ratio.

Die Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung vereinfacht die Konfiguration vom Unterstützmotor zur Batterie.The control device for a human-powered vehicle according to the present disclosure simplifies the configuration from the assist motor to the battery.

Figurenlistecharacter list

1 14 is a side view of a human-powered vehicle including a human-powered vehicle control apparatus in accordance with a first embodiment.
2 FIG. 14 is a cross-sectional view of an assist motor in the human-powered vehicle shown in FIG 1 .
3 FIG. 14 is a block diagram showing a human driving force transmission path and a path for transmitting the driving force of the assist motor in the human-powered vehicle of FIG 1 shows.
4 is a block diagram showing the electrical configuration of the in 1 shown control device for a human-powered vehicle.
5 is a flowchart depicting a process carried out by an in 3 shown controller is executed to control an electric brake.
6 14 is a flowchart showing a process executed by a controller of a second embodiment to control regenerative torque in accordance with a running state of a human-powered vehicle.

Erste AusführungsformFirst embodiment

Eine Steuervorrichtung 60 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 beschrieben. Im Folgenden wird die Steuervorrichtung 60 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug als die Steuervorrichtung 60 bezeichnet. Wie in 1 gezeigt, ist ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug 10 ein Fahrzeug, das mindestens ein Rad 14 beinhaltet und durch mindestens menschliche Antriebskraft angetrieben werden kann. Beispiele für das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhalten verschiedene Arten von Fahrrädern wie ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Stadtrad, ein Lastenrad, ein Handrad und ein Liegerad. Die Zahl der Räder 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ist nicht begrenzt. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet zum Beispiel auch ein Einrad oder ein Fahrzeug mit zwei oder mehr Rädern 14. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ist nicht auf ein Fahrzeug begrenzt, das nur durch menschliche Antriebskraft angetrieben werden kann. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ein Elektrofahrrad (E-Bike), das zusätzlich zur menschlichen Antriebskraft eine Antriebskraft eines Elektromotors zum Vortrieb nutzt. Das Elektrofahrrad beinhaltet ein elektrounterstütztes Fahrrad, das den Vortrieb mit einem Elektromotor unterstützt. In der nachfolgend beschriebenen Ausführungsform wird das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 als elektrounterstütztes Fahrrad beschrieben.A controller 60 for a human-powered vehicle in accordance with a first embodiment will now be described with reference to FIG 1 until 5 described. Hereinafter, the human-powered vehicle control device 60 is referred to as the control device 60 . As in 1 As shown, a human-powered vehicle 10 is a vehicle that includes at least one wheel 14 and is propellable by at least human motive power. Examples of the human-powered vehicle 10 include various types of bicycles such as a mountain bike, a racing bike, a city bike, a cargo bike, a hand bike, and a recumbent bike. The number of wheels 14 of the human-powered vehicle 10 is not limited. The human-powered vehicle 10 also includes, for example, a unicycle or a vehicle having two or more wheels 14. The human-powered vehicle 10 is not limited to a vehicle that can be driven only by human driving power. The human-powered vehicle 10 includes an electric bicycle (e-bike) that uses a driving force of an electric motor for propulsion in addition to the human driving force. The electric bicycle includes an electrically assisted bicycle that supports propulsion with an electric motor. In the embodiment described below, the human-powered vehicle 10 is described as an electric-assisted bicycle.

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet eine Kurbel 12, der eine menschliche Antriebskraft zugeführt wird. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet das Rad 14 und einen Fahrzeugkörper 16. Das Rad 14 beinhaltet ein Hinterrad 14A und ein Vorderrad 14B. Der Fahrzeugkörper 16 beinhaltet einen Rahmen 18. Die Kurbel 12 beinhaltet eine Kurbelwelle 12A und zwei Kurbelarme 12B. Die Kurbelwelle 12A ist drehbar durch den Rahmen 18 gestützt. Die zwei Kurbelarme 12B sind jeweils an zwei Axialenden der Kurbelwelle 12A bereitgestellt. Zwei Pedale 12C sind jeweils mit den Kurbelarmen 12B verbunden. Das Hinterrad 14A wird durch die Drehung der Kurbel 12 angetrieben. Das Hinterrad 14A ist durch den Rahmen 18 gestützt. Die Kurbel 12 ist über einen Antriebsmechanismus 20 mit dem Hinterrad 14A verbunden.The human-powered vehicle 10 includes a crank 12 to which human power is applied. The human-powered vehicle 10 includes the wheel 14 and a vehicle body 16. The wheel 14 includes a rear wheel 14A and a front wheel 14B. The vehicle body 16 includes a frame 18. The crank 12 includes a crankshaft 12A and two crank arms 12B. The crankshaft 12A is rotatably supported by the frame 18 . The two crank arms 12B are provided at two axial ends of the crankshaft 12A, respectively. Two pedals 12C are connected to the crank arms 12B, respectively. The rear wheel 14A is driven by the rotation of the crank 12. FIG. The rear wheel 14A is supported by the frame 18 . The crank 12 is connected to the rear wheel 14A via a drive mechanism 20 .

Der Antriebsmechanismus 20 beinhaltet einen ersten Rotationskörper 22, der mit der Kurbelwelle 12A gekoppelt ist. Die Kurbelwelle 12A ist mit dem ersten Rotationskörper 22 durch eine Einwegkupplung 24 gekoppelt. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet der erste Rotationskörper 22 ein Vorderkettenrad 22A. Der erste Rotationskörper 22 kann eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad beinhalten.The drive mechanism 20 includes a first rotating body 22 coupled to the crankshaft 12A. The crankshaft 12A is coupled to the first rotating body 22 through a one-way clutch 24 . In the present embodiment, the first rotating body 22 includes a front sprocket 22A. The first rotating body 22 may include a pulley or a bevel gear.

Der Antriebsmechanismus 20 beinhaltet ferner einen zweiten Rotationskörper 26 und ein Verbindelement 28. Das Verbindelement 28 überträgt ein Drehmoment des ersten Rotationskörpers 22 auf den zweiten Rotationskörper 26. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet das Verbindelement 28 eine Kette 28A. Das Verbindelement 28 kann einen Riemen oder eine Welle beinhalten. Der zweite Rotationskörper 26 ist mit dem Hinterrad 14A gekoppelt. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet der zweite Rotationskörper 26 ein Hinterkettenrad 26A. Der zweite Rotationskörper 26 kann eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad beinhalten. Das Hinterrad 14A ist eingerichtet, um gedreht zu werden, wenn sich der zweite Rotationskörper 26 dreht. Der zweite Rotationskörper 26 ist mit dem Hinterrad 14A gekoppelt, um integral mit dem Hinterrad 14A in jeder Drehrichtung zu drehen.The drive mechanism 20 further includes a second rotary body 26 and a link 28. The link 28 transmits torque of the first rotary body 22 to the second rotary body 26. In the present embodiment, the link 28 includes a chain 28A. The connector 28 may include a belt or a shaft. The second rotating body 26 is coupled to the rear wheel 14A. In the present embodiment, the second rotary body 26 includes a rear sprocket 26A. The second rotation body 26 may include a pulley or a bevel gear. The rear wheel 14A is configured to be rotated as the second rotating body 26 rotates. The second rotating body 26 is coupled to the rear wheel 14A to rotate integrally with the rear wheel 14A in each rotating direction.

Das Vorderrad 14B ist am Rahmen 18 durch eine Vordergabel 30 angebracht. Eine Lenkstange 32 ist mit der Vordergabel 30 durch einen Vorbau 34 gekoppelt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Hinterrad 14A mit der Kurbel 12 über den Antriebsmechanismus 20 verbunden. Alternativ kann mindestens eines von dem Hinterrad 14A und dem Vorderrad 14B mit der Kurbel 12 durch den Antriebsmechanismus 20 verbunden sein.The front wheel 14B is attached to the frame 18 through a front fork 30 . A handlebar 32 is coupled to the front fork 30 through a stem 34 . In the present embodiment, the rear wheel 14A is connected to the crank 12 via the drive mechanism 20 . Alternatively, at least one of the rear wheel 14A and the front wheel 14B may be connected to the crank 12 through the drive mechanism 20 .

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Unterstützmotor 38 und eine Batterie 40. Der Unterstützmotor 38 ist in einer Antriebseinheit 36 beinhaltet. Der Unterstützmotor 38 übt eine Vortriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 aus. Der Unterstützmotor 38 ist mit einem Controller 62 in einer Weise verbunden, die eine drahtgebundene Kommunikation oder eine Funk-Kommunikation beziehungsweise Drahtlos-Kommunikation erlaubt.The human-powered vehicle 10 includes an assist motor 38 and a battery 40. The assist motor 38 is contained in a power unit 36. As shown in FIG. The assist motor 38 exerts a propulsive force on the human-powered vehicle 10 . The assist motor 38 is connected to a controller 62 in a manner that allows wired communication or radio communication or wireless communication.

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet die Batterie 40. Die Batterie 40 beinhaltet eine oder mehrere Batteriezellen. Jede Batteriezelle beinhaltet eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 40 ist eingerichtet, um durch regenerativen Strom, generiert durch die Rotation des Unterstützmotors 38, aufladbar zu sein. Die Batterie 40 ist eingerichtet, um durch Strom bis zum Erreichen einer Ladekapazität aufladbar zu sein. Die Ladekapazität wird in Übereinstimmung mit den Eigenschaften der Batterie 40 eingestellt. In einem Beispiel ist die Batterie 40 eingerichtet, um den Unterstützmotor 38 mit Strom zu versorgen. In einem Beispiel ist die Batterie 40 eingerichtet, um eine Elektrobremse 44 mit Strom zu versorgen. Die Batterie 40 ist mit dem Controller 62 in einer Weise verbunden, die eine drahtgebundene Kommunikation oder eine Funk-Kommunikation beziehungsweise Drahtlos-Kommunikation erlaubt.The human-powered vehicle 10 includes the battery 40. The battery 40 includes one or more battery cells. Each battery cell contains a rechargeable battery. The battery is 40 set up to be chargeable by regenerative power generated by the rotation of the assist motor 38 . The battery 40 is set up to be chargeable by current until a charge capacity is reached. The charging capacity is adjusted in accordance with the characteristics of the battery 40. In one example, the battery 40 is configured to power the assist motor 38 . In one example, the battery 40 is configured to power an electric brake 44 . The battery 40 is connected to the controller 62 in a manner that allows wired communication or radio communication or wireless communication.

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ferner die Elektrobremse 44. Die Elektrobremse 44 ist eingerichtet, um das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 zu bremsen. Die Elektrobremse 44 ist eingerichtet, um eine Bremskraft zum Bremsen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu generieren. Die von der Elektrobremse 44 generierte Bremskraft zum Bremsen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ist die Bremskraft, die das drehende Rad 14 bremst. In einem Beispiel beinhaltet die Elektrobremse 44 eine Vorderbremse 44F und eine Hinterbremse 44R. Die Elektrobremse 44 kann mindestens eine von der Vorderbremse 44F und der Hinterbremse 44R beinhalten.The human-powered vehicle 10 also includes the electric brake 44. The electric brake 44 is set up to brake the human-powered vehicle 10. The electric brake 44 is set up to generate a braking force for braking the human-powered vehicle 10 . The braking force generated by the electric brake 44 to brake the human-powered vehicle 10 is the braking force that brakes the rotating wheel 14 . In one example, the electric brake 44 includes a front brake 44F and a rear brake 44R. The electric brake 44 may include at least one of the front brake 44F and the rear brake 44R.

Die Elektrobremse 44 ist mit dem Controller 62 in einer Weise verbunden, die eine drahtgebundene Kommunikation oder eine Funk-Kommunikation erlaubt. In einem Beispiel beinhaltet die Elektrobremse 44 eine Reibbremse 44A. Die Reibbremse 44A kann eine Felgenbremse, eine Scheibenbremse oder eine Rollenbremse sein. Die Reibbremse 44A beinhaltet ein Reibelement. Das Reibelement beinhaltet zum Beispiel eine Bremsbacke, einen Bremsbelag oder eine Rolle. Die Reibbremse 44A bremst das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 durch Reibung zwischen dem Reibelement und einem Drehkörper des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Die Reibbremse 44A kann eingerichtet sein, um das Reibelement durch Hydraulikdruck oder unter Verwendung eines elektrischen Aktuators zu bewegen. In einem Fall, bei welchem die Reibbremse 44A eingerichtet ist, um das Reibelement durch Hydraulikdruck zu bewegen, beinhaltet die Elektrobremse 44 einen Einsteller zum Einstellen des Hydraulikdrucks. Der Einsteller beinhaltet zum Beispiel mindestens eine von einer elektrischen Pumpe und einem elektromagnetischen Ventil.The electric brake 44 is connected to the controller 62 in a manner that allows wired communication or wireless communication. In one example, the electric brake 44 includes a friction brake 44A. The friction brake 44A can be a rim brake, a disc brake, or a roller brake. The friction brake 44A includes a friction member. The friction element includes, for example, a brake shoe, a brake pad, or a roller. The friction brake 44A brakes the human-powered vehicle 10 by friction between the friction member and a rotating body of the human-powered vehicle 10. The friction brake 44A may be configured to move the friction member by hydraulic pressure or using an electric actuator. In a case where the friction brake 44A is configured to move the friction member by hydraulic pressure, the electric brake 44 includes an adjuster for adjusting the hydraulic pressure. The adjuster includes, for example, at least one of an electric pump and an electromagnetic valve.

Die Vorderbremse 44F ist an der Vorderradgabel 30 bereitgestellt. Die Vorderbremse 44F generiert eine Bremskraft, um die Rotation des Vorderrads 14B zu bremsen. Die Vorderbremse 44F beinhaltet einen elektrischen Aktuator oder einen Elektromotor. Die Vorderbremse 44F generiert eine Bremskraft durch Bewegen des Reibelements mit dem elektrischen Aktuator oder dem Elektromotor.The front brake 44F is provided on the front fork 30 . The front brake 44F generates braking force to brake the rotation of the front wheel 14B. The front brake 44F includes an electric actuator or motor. The front brake 44F generates braking force by moving the friction member with the electric actuator or the electric motor.

Die Hinterbremse 44R ist am Rahmen 18 bereitgestellt. Die Hinterbremse 44R generiert eine Bremskraft, um die Rotation des Hinterrads 14A zu bremsen. Die Hinterbremse 44R beinhaltet einen elektrischen Aktuator oder einen Elektromotor. Die Hinterbremse 44R generiert eine Bremskraft durch Bewegen des Reibelementes mit dem elektrischen Aktuator oder dem Elektromotor.The rear brake 44R is provided on the frame 18 . The rear brake 44R generates braking force to brake the rotation of the rear wheel 14A. The rear brake 44R includes an electric actuator or an electric motor. The rear brake 44R generates braking force by moving the friction member with the electric actuator or the electric motor.

In einem Beispiel ist der Unterstützmotor 38 eingerichtet, um eine Regeneration durchzuführen. In einem Beispiel ist der Unterstützmotor 38 eingerichtet, um das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 durch Durchführen eines regenerativen Bremsens zu bremsen. In einem Beispiel liegt der Unterstützmotor 38 separat von der Elektrobremse 44 vor. Der Unterstützmotor 38 generiert eine Bremskraft durch Durchführen eines regenerativen Bremsens. Der Unterstützmotor 38 führt eine Regeneration in einem Fall durch, bei welchem das Hinterrad 14A in einer Richtung dreht, die einer ersten Drehrichtung A1 entspricht, und einem regenerativen Bremsen unterzogen wird.In one example, the assist motor 38 is configured to perform regeneration. In one example, the assist motor 38 is configured to brake the human-powered vehicle 10 by performing regenerative braking. In one example, the assist motor 38 is separate from the electric brake 44 . The assist motor 38 generates braking force by performing regenerative braking. The assist motor 38 performs regeneration in a case where the rear wheel 14A rotates in a direction corresponding to a first rotation direction A1 and is subjected to regenerative braking.

In einem Beispiel beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 eine Betätigungsvorrichtung 46. Die Betätigungsvorrichtung 46 wird von einem Fahrer genutzt, um die Elektrobremse 44 zu betätigen. Die Betätigungsvorrichtung 46 ist mit dem Controller 62 in einer Weise verbunden, die eine drahtgebundene Kommunikation oder eine Funk-Kommunikation erlaubt. In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um mit der Elektrobremse 44 eine Bremskraft zu generieren, um das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in Übereinstimmung mit der Betätigung der Betätigungsvorrichtung 46 zu bremsen. Die Betätigungsvorrichtung 46 ist an der Lenkstange 32 bereitgestellt. Die Betätigungsvorrichtung 46 beinhaltet einen Bremshebel. In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um den Hydraulikdruck der Reibbremse 44A oder einen Betätigungsbetrag des elektrischen Aktuators in Übereinstimmung mit einem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 zu steuern. In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um die Elektrobremse 44 zu steuern, um eine Bremskraft entsprechend dem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 zu generieren. In einem Beispiel, in dem der Unterstützmotor 38 ein regeneratives Bremsen durchführt, steuert der Controller 62 die Elektrobremse 44, um eine Bremskraft entsprechend dem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 zu erzeugen, wobei die durch den Unterstützmotor 38 generierte regenerative Bremskraft berücksichtigt wird.In one example, the human-powered vehicle 10 includes an actuator 46 . The actuator 46 is used by a driver to actuate the electric brake 44 . The actuator 46 is connected to the controller 62 in a manner that allows wired communication or wireless communication. In one example, the controller 62 is configured to generate a braking force with the electric brake 44 to brake the human-powered vehicle 10 in accordance with operation of the actuator 46 . The operating device 46 is provided on the handlebar 32 . The actuator 46 includes a brake lever. In one example, the controller 62 is configured to control the hydraulic pressure of the friction brake 44A or an operation amount of the electric actuator in accordance with an operation amount of the operating device 46 . In one example, the controller 62 is configured to control the electric brake 44 to generate braking force according to the amount of operation of the operating device 46 . In an example where the assist motor 38 performs regenerative braking, the controller 62 controls the electric brake 44 to generate a braking force corresponding to the operation amount of the actuator generation device 46, wherein the generated by the assist motor 38 regenerative braking force is taken into account.

Wie in 2 gezeigt, beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 z.B. die Antriebseinheit 36. Die Antriebseinheit 36 beinhaltet ein Gehäuse 36A und einen resultierenden Kraftabschnitt 36B. Das Gehäuse 36A ist in abnehmbarer Weise an dem Rahmen 18 angebracht. Die Kurbelwelle 12A ist in dem Gehäuse 36A bereitgestellt. Der resultierende Kraftabschnitt 36B ist zwischen der Einwegkupplung 24 und dem Vorderkettenrad 22A bereitgestellt. Der resultierende Kraftabschnitt 36B ist koaxial mit der Kurbelwelle 12A bereitgestellt. Das Vorderkettenrad 22A ist an/auf dem resultierenden Kraftabschnitt 36B bereitgestellt. Der resultierende Kraftabschnitt 36B überträgt eine menschliche Antriebskraft, zugeführt zur Kurbel 12, auf das Vorderkettenrad 22A. Die Kurbelwelle 12A wird in der ersten Drehrichtung A1 oder einer zweiten Drehrichtung A2 gedreht. Die erste Drehrichtung A1 entspricht der Richtung, in der sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Die zweite Drehrichtung A2 ist eine der ersten Drehrichtung A1 entgegengesetzte Richtung. Die Antriebseinheit 36 beinhaltet ein erstes Drehelement 36X und ein zweites Drehelement 36Y. In einem Beispiel sind das erste Drehelement 36X und das zweite Drehelement 36Y koaxial mit der Kurbelwelle 12A angeordnet. Das erste Drehelement 36X wird integral mit der Kurbelwelle 12A gedreht. Das erste Drehelement 36X ist zum Beispiel mit der Kurbelwelle 12A durch Presspassung verbunden. Das zweite Drehelement 36Y wird integral mit dem resultierenden Kraftabschnitt 36B gedreht.As in 2 For example, as shown, the human-powered vehicle 10 includes the power unit 36. The power unit 36 includes a housing 36A and a resultant power section 36B. The housing 36A is attached to the frame 18 in a detachable manner. The crankshaft 12A is provided in the housing 36A. The resultant force portion 36B is provided between the one-way clutch 24 and the front sprocket 22A. The resultant force portion 36B is provided coaxially with the crankshaft 12A. The front sprocket 22A is provided on the force resultant portion 36B. The resultant force portion 36B transmits a human driving force supplied to the crank 12 to the front sprocket 22A. The crankshaft 12A is rotated in the first rotating direction A1 or a second rotating direction A2. The first rotation direction A1 corresponds to the direction in which the human-powered vehicle 10 moves forward. The second direction of rotation A2 is a direction opposite to the first direction of rotation A1. The drive unit 36 includes a first rotary member 36X and a second rotary member 36Y. In one example, the first rotating element 36X and the second rotating element 36Y are arranged coaxially with the crankshaft 12A. The first rotating element 36X is rotated integrally with the crankshaft 12A. The first rotary member 36X is connected to the crankshaft 12A by press fitting, for example. The second rotating member 36Y is rotated integrally with the resultant power portion 36B.

Der Unterstützmotor 38 beinhaltet einen oder mehrere Elektromotoren. Der Elektromotor ist zum Beispiel ein bürstenloser Motor. In einem Beispiel ist der Unterstützmotor 38 eingerichtet, um eine Vortriebskraft auf den resultierenden Kraftabschnitt 36B auszuüben. Der Unterstützmotor 38 gibt ein Drehmoment aus. Der Unterstützmotor 38 beinhaltet eine Ausgangswelle 38A, die ein Drehmoment abgibt. Der Unterstützmotor 38 gibt ein größeres Drehmoment aus, wenn der zur Verfügung gestellte Strom zunimmt. Der Unterstützmotor 38 gibt ein Drehmoment an den resultierenden Kraftabschnitt 36B aus, um eine Vortriebskraft auf den resultierenden Kraftabschnitt 36B auszuüben.The assist motor 38 includes one or more electric motors. The electric motor is, for example, a brushless motor. In one example, the assist motor 38 is configured to apply a propulsive force to the resultant force portion 36B. The assist motor 38 outputs torque. The assist motor 38 includes an output shaft 38A that outputs torque. The assist motor 38 outputs more torque as the current supplied increases. The assist motor 38 outputs torque to the resultant power portion 36B to apply a propelling force to the resultant power portion 36B.

Die Antriebseinheit 36 beinhaltet einen Geschwindigkeitsreduzierer 42. Der Geschwindigkeitsreduzierer 42 ist zwischen dem Unterstützmotor 38 und dem resultierenden Kraftabschnitt 36B bereitgestellt. Der Geschwindigkeitsreduzierer 42 ist eingerichtet, um die Drehgeschwindigkeit des Unterstützmotors 38 zu reduzieren, und überträgt die Vortriebskraft des Unterstützmotors 38 auf den resultierenden Kraftabschnitt 36B. Der Geschwindigkeitsreduzierer 42 beinhaltet ein erstes Getrieberad 42A, ein zweites Getrieberad 42B, ein drittes Getrieberad 42C, ein viertes Getrieberad 42D und eine Getriebewelle 42E. Das erste Getrieberad 42A ist an/auf der Ausgangswelle 38A bereitgestellt. Das zweite Getrieberad 42B ist an/auf der Getriebewelle 42E bereitgestellt. Das zweite Getrieberad 42B wird integral mit der Getriebewelle 42E gedreht. Das dritte Getrieberad 42C ist an/auf der Getriebewelle 42E an einem Abschnitt bereitgestellt, der sich von dem unterscheidet, an dem das zweite Getrieberad 42B bereitgestellt ist. Das dritte Getrieberad 42C wird integral mit der Getriebewelle 42E gedreht. Das vierte Getrieberad 42D ist auf dem zweiten Drehelement 36Y bereitgestellt und ist koaxial mit dem resultierenden Kraftabschnitt 36B.The drive unit 36 includes a speed reducer 42. The speed reducer 42 is provided between the assist motor 38 and the resultant power section 36B. The speed reducer 42 is arranged to reduce the rotational speed of the assist motor 38 and transmits the propulsive force of the assist motor 38 to the resultant power section 36B. The speed reducer 42 includes a first gear 42A, a second gear 42B, a third gear 42C, a fourth gear 42D, and a gear shaft 42E. The first gear 42A is provided on the output shaft 38A. The second gear wheel 42B is provided on the gear shaft 42E. The second gear wheel 42B is rotated integrally with the gear shaft 42E. The third gear 42C is provided on the gear shaft 42E at a portion different from that where the second gear 42B is provided. The third gear 42C is rotated integrally with the gear shaft 42E. The fourth gear 42D is provided on the second rotating member 36Y and is coaxial with the resultant power portion 36B.

Das erste Getrieberad 42A überträgt das Drehmoment der Ausgangswelle 38A auf das zweite Getrieberad 42B. Die Zähnezahl des ersten Getrieberades 42A ist weniger als die Zähnezahl des zweiten Getrieberades 42B. Die Getriebewelle 42E wird durch das Drehmoment der Ausgangswelle 38A gedreht, das auf das zweite Zahnrad 42B übertragen wird. Die Zähnezahl des zweiten Getrieberades 42B ist größer als die Zähnezahl des dritten Getrieberades 42C. Das dritte Getrieberad 42C überträgt das Drehmoment der Getriebewelle 42E auf das vierte Getrieberad 42D. Die Zähnezahl des dritten Getrieberades 42C ist weniger als die Zähnezahl des vierten Getrieberades 42D. Der resultierende Kraftabschnitt 36B wird durch das Drehmoment der Getriebewelle 42E, das auf das vierte Zahnrad 42D übertragen wird, gedreht.The first gear 42A transmits the torque of the output shaft 38A to the second gear 42B. The number of teeth of the first gear 42A is less than the number of teeth of the second gear 42B. The gear shaft 42E is rotated by the torque of the output shaft 38A, which is transmitted to the second gear 42B. The number of teeth of the second gear 42B is greater than the number of teeth of the third gear 42C. The third gear 42C transmits the torque of the gear shaft 42E to the fourth gear 42D. The number of teeth of the third gear 42C is less than the number of teeth of the fourth gear 42D. The resultant power portion 36B is rotated by the torque of the gear shaft 42E transmitted to the fourth gear 42D.

Die Antriebseinheit 36 beinhaltet die Einwegkupplung 24. In einem Beispiel ist die Einwegkupplung 24 zwischen einem Außenumfangsabschnitt des ersten Drehelements 36X und einem Innenumfangsabschnitt des zweiten Drehelements 36Y bereitgestellt. In einem Beispiel beinhaltet die Einwegkupplung 24 eine Rollenkupplung. Die Einwegkupplung 24 beinhaltet einen Innenlaufring, einen Außenlaufring und Rollen, bereitgestellt zwischen dem Innenlaufring und dem Außenlaufring. In einem Beispiel ist der Innenlaufring am Außenumfangsabschnitt des ersten Drehelements 36X bereitgestellt. In einem Beispiel ist der Innenlaufring integral mit dem Außenumfangsabschnitt des ersten Drehelements 36X gebildet. In einem Beispiel ist der Außenlaufring am Innenumfangsabschnitt des zweiten Drehelements 36Y bereitgestellt. In einem Beispiel ist der Außenlaufring integral mit dem Innenumfangsabschnitt des zweiten Drehelements 36Y gebildet. Die Einwegkupplung 24 kann eine Klinkenkupplung oder eine Freilaufkupplung beinhalten.The drive unit 36 includes the one-way clutch 24. In one example, the one-way clutch 24 is provided between an outer peripheral portion of the first rotary member 36X and an inner peripheral portion of the second rotary member 36Y. In one example, the one-way clutch 24 includes a roller clutch. The one-way clutch 24 includes an inner race, an outer race, and rollers provided between the inner race and the outer race. In one example, the inner race is provided on the outer peripheral portion of the first rotary member 36X. In one example, the inner race is formed integrally with the outer peripheral portion of the first rotary member 36X. In one example, the outer race is provided on the inner peripheral portion of the second rotary member 36Y. In one example, the outer race is formed integrally with the inner peripheral portion of the second rotary member 36Y. The one-way clutch 24 may include a ratchet clutch or a one-way clutch.

Wie in 3 gezeigt, beinhaltet die Antriebseinheit 36 einen Übertragungspfad RA. In einem Beispiel ist der Übertragungspfad RA ein Pfad, durch den menschliche Antriebskraft von der Kurbelwelle 12A auf das Vorderkettenrad 22A des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 übertragen wird. In einem Beispiel ist der resultierende Kraftabschnitt 36B im Übertragungspfad RA bereitgestellt. Der resultierende Kraftabschnitt 36B überträgt die Vortriebskraft, welche durch den Unterstützmotor 38 auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ausgeübt wird, auf das Vorderkettenrad 22A. Der resultierende Kraftabschnitt 36B überträgt eine menschliche Antriebskraft und eine Vortriebskraft auf das Vorderkettenrad 22A.As in 3 As shown, the drive unit 36 includes a transmission path RA. In one example, the transmission path RA is a path through which human driving power is transmitted from the crankshaft 12A to the front sprocket 22A of the human-powered vehicle 10 . In one example, the resultant force portion 36B is provided in the transmission path RA. The resultant power section 36B transmits the propulsion force exerted by the assist motor 38 on the human-powered vehicle 10 to the front sprocket 22A. The resultant force portion 36B transmits a human driving force and a propelling force to the front sprocket 22A.

In einem Beispiel ist die Einwegkupplung 24 in dem Übertragungspfad RA zwischen der Kurbelwelle 12A und dem resultierenden Kraftabschnitt 36B bereitgestellt. Die Einwegkupplung 24 überträgt die menschliche Antriebskraft, die der Kurbelwelle 12A zugeführt wird, auf das Vorderkettenrad 22A. Die Einwegkupplung 24 ist eingerichtet, um das Vorderkettenrad 22A in einem Fall vorwärts zu drehen, bei welchem die Kurbelwelle 12A in der ersten Drehrichtung A1 gedreht wird. Die Einwegkupplung 24 ist eingerichtet, um eine relative Rotation der Kurbelwelle 12A und des Vorderkettenrads 22A in einem Fall zu erlauben, bei welchem die Kurbelwelle 12A in der zweiten Drehrichtung A2 gedreht wird.In one example, the one-way clutch 24 is provided in the transmission path RA between the crankshaft 12A and the resultant power portion 36B. The one-way clutch 24 transmits the human driving force supplied to the crankshaft 12A to the front sprocket 22A. The one-way clutch 24 is configured to rotate the front sprocket 22A forward in a case where the crankshaft 12A is rotated in the first rotating direction A1. The one-way clutch 24 is configured to allow relative rotation of the crankshaft 12A and the front sprocket 22A in a case where the crankshaft 12A is rotated in the second rotation direction A2.

In einem Fall, bei welchem der Unterstützmotor 38 in einer Richtung entsprechend der ersten Drehrichtung A1 gedreht wird, ist die Einwegkupplung 24 eingerichtet, um das Drehmoment des Unterstützmotors 38 nicht auf die Kurbelwelle 12A zu übertragen. In einem Fall, bei welchem der resultierende Kraftabschnitt 36B relativ zur Kurbelwelle 12A in der zweiten Drehrichtung A2 gedreht wird, ist die Einwegkupplung 24 eingerichtet, um das Drehmoment des resultierenden Kraftabschnitts 36B nicht auf die Kurbelwelle 12A zu übertragen. In einem Fall, bei welchem der resultierende Kraftabschnitt 36B in der ersten Drehrichtung A1 gedreht wird, wird das Drehmoment des resultierenden Kraftabschnitts 36B über das zweite Drehelement 36Y auf den Unterstützmotor 38 übertragen.In a case where the assist motor 38 is rotated in a direction corresponding to the first rotating direction A1, the one-way clutch 24 is configured not to transmit the torque of the assist motor 38 to the crankshaft 12A. In a case where the resultant power portion 36B is rotated relative to the crankshaft 12A in the second rotational direction A2, the one-way clutch 24 is configured not to transmit the torque of the resultant power portion 36B to the crankshaft 12A. In a case where the resultant power portion 36B is rotated in the first rotating direction A1, the torque of the resultant power portion 36B is transmitted to the assist motor 38 via the second rotating member 36Y.

In einem Beispiel, in dem der Unterstützmotor 38 in einer Richtung entsprechend der ersten Drehrichtung A1 gedreht wird, wird das Drehmoment des Unterstützmotors 38 auf das Hinterrad 14A über das zweite Drehelement 36Y, den resultierenden Kraftabschnitt 36B, das Vorderkettenrad 22A, die Kette 28A, und das Hinterkettenrad 26A übertragen.In an example where the assist motor 38 is rotated in a direction corresponding to the first rotational direction A1, the torque of the assist motor 38 is applied to the rear wheel 14A via the second rotary member 36Y, the resultant power portion 36B, the front sprocket 22A, the chain 28A, and transmitted to the rear sprocket 26A.

In einem Beispiel, in dem das Hinterrad 14A in einer Richtung entsprechend der ersten Drehrichtung A1 gedreht wird, wird das Drehmoment des Hinterrads 14A auf den Unterstützmotor 38 über das Hinterkettenrad 26A, die Kette 28A, das Vorderkettenrad 22A, den resultierenden Kraftabschnitt 36B und das zweite Drehelement 36Y übertragen.In an example where the rear wheel 14A is rotated in a direction corresponding to the first rotational direction A1, the torque of the rear wheel 14A is applied to the assist motor 38 via the rear sprocket 26A, the chain 28A, the front sprocket 22A, the resultant power section 36B and the second Transmit rotating element 36Y.

Wie in 4 gezeigt, beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ferner z.B. einen ersten Detektor 48. Der erste Detektor 48 ist eingerichtet, um einen Zustand des Unterstützmotors 38 zu detektieren. In einem Beispiel beinhaltet der Zustand des Unterstützmotors 38 mindestens eines von Drehgeschwindigkeit, Ausgangsdrehmoment und regenerativer Strommenge des Unterstützmotors 38. In einem Beispiel beinhaltet die Drehgeschwindigkeit des Unterstützmotors 38 eine Axialwinkelgeschwindigkeit des Unterstützmotors 38. In einem Beispiel ist der erste Detektor 48 ein Rotationssensor, eingerichtet, um Information(en) bezogen auf die Rotation der Ausgangswelle 38A zu detektieren. Der erste Detektor 48 ist mit dem Controller 62 in einer Weise verbunden, die eine drahtgebundene Kommunikation oder eine Funk-Kommunikation erlaubt. In einem Beispiel ist der erste Detektor 48 in dem Übertragungspfad RA bereitgestellt. In einem Beispiel ist der erste Detektor 48 ein Rotationssensor, eingerichtet, um eine Rotation mindestens eines von dem ersten Getrieberad 42A, dem zweiten Getrieberad 42B, dem dritten Getrieberad 42C, dem vierten Getrieberad 42D und der Getriebewelle 42E zu detektieren. Der erste Detektor 48 gibt den detektierten Zustand des Unterstützmotors 38 an die Steuervorrichtung 60 aus.As in 4 1, the human-powered vehicle 10 further includes, for example, a first detector 48. The first detector 48 is configured to detect a state of the assist motor 38. As shown in FIG. In one example, the state of the assist motor 38 includes at least one of rotational speed, output torque, and regenerative current amount of the assist motor 38. In one example, the rotational speed of the assist motor 38 includes an axial angular velocity of the assist motor 38. In one example, the first detector 48 is a rotation sensor configured to detect information(s) related to the rotation of the output shaft 38A. The first detector 48 is connected to the controller 62 in a manner that allows wired communication or wireless communication. In an example, the first detector 48 is provided in the transmission path RA. In one example, the first detector 48 is a rotation sensor configured to detect rotation of at least one of the first gear 42A, the second gear 42B, the third gear 42C, the fourth gear 42D, and the gear shaft 42E. The first detector 48 outputs the detected state of the assist motor 38 to the controller 60 .

In einem Beispiel beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ferner einen zweiten Detektor 50. Der zweite Detektor 50 ist eingerichtet, um einen Zustand der Batterie 40 zu detektieren. In einem Beispiel beinhaltet der Zustand der Batterie 40 mindestens eines von einer aufgeladenen Menge, einer aufladbaren Menge und einem oberen Grenzstromstärkewert der Batterie 40. Die aufgeladene Menge der Batterie 40 entspricht einem Spannungswert der Batteriezelle. Die aufladbare Menge der Batterie 40 entspricht einer Differenz aus der Ladekapazität und der aktuellen aufgeladenen Menge der Batterie 40. Der obere Grenzstromstärkewert der Batterie 40 ist ein oberer Grenzwert der Stromstärke, der der Batterie 40 zum Laden der Batterie 40 in geeigneter Weise zur Verfügung gestellt wird. Der obere Grenzstromstärkewert wird in Übereinstimmung mit den Eigenschaften der Batterie 40 eingestellt. In einem Beispiel ist der zweite Detektor 50 ein Stromsensor, eingerichtet, um Information(en) bezogen auf den Strom der Batterie 40 zu detektieren. Der zweite Detektor 50 ist mit dem Controller 62 in einer Weise verbunden, die eine drahtgebundene Kommunikation oder eine Funk-Kommunikation erlaubt. Der zweite Detektor 50 gibt den detektierten Zustand der Batterie 40 an die Steuervorrichtung 60 aus.In one example, the human-powered vehicle 10 further includes a second detector 50 . The second detector 50 is configured to detect a condition of the battery 40 . In one example, the state of the battery 40 includes at least one of a charged amount, a chargeable amount, and an upper limit current value of the battery 40. The charged amount of the battery 40 corresponds to a voltage value of the battery cell. The chargeable amount of the battery 40 corresponds to a difference between the charge capacity and the current charged amount of the battery 40. The upper limit current value of the battery 40 is an upper limit value of the current that the battery 40 for charging the battery 40 is appropriately provided . The upper limit current value is set in accordance with the characteristics of the battery 40. In one example, the second detector 50 is a current sensor configured to detect information(s) related to the current of the battery 40 . The second detector 50 is connected to the controller 62 in a manner that requires wired communication cation or radio communication is permitted. The second detector 50 outputs the detected state of the battery 40 to the control device 60 .

In einem Beispiel beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 einen dritten Detektor 52. Der dritte Detektor 52 ist eingerichtet, um einen Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu detektieren. In einem Beispiel beinhaltet der Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 mindestens eines von Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigung und menschlicher Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10. Der dritte Detektor 52 ist mit dem Controller 62 in einer Weise verbunden, die eine drahtgebundene Kommunikation oder eine Funk-Kommunikation erlaubt. Der dritte Detektor 52 gibt den detektierten Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 an die Steuervorrichtung 60 aus. Der dritte Detektor 52 beinhaltet einen Kurbeldrehsensor 52A, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B und einen Drehmomentsensor 52C.In one example, the human-powered vehicle 10 includes a third detector 52 . The third detector 52 is configured to detect a condition of the human-powered vehicle 10 . In one example, the condition of the human-powered vehicle 10 includes at least one of vehicle speed, acceleration, and human driving force supplied to the human-powered vehicle 10. The third detector 52 is connected to the controller 62 in a manner that uses wired communication or wireless communication permitted. The third detector 52 outputs the detected state of the human-powered vehicle 10 to the control device 60 . The third detector 52 includes a crank rotation sensor 52A, a vehicle speed sensor 52B, and a torque sensor 52C.

Der Kurbeldrehsensor 52A ist eingerichtet, um Information(en) entsprechend der Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle 12A zu detektieren. Die Information(en) entsprechend der Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle 12A beinhaltet/beinhalten eine Beschleunigung der Kurbelwelle 12A. Die Beschleunigung im Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht zum Beispiel einer Beschleunigung der Kurbelwelle 12A. Der Kurbeldrehsensor 52A ist beispielsweise am Rahmen 18 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Kurbeldrehsensor 52A beinhaltet einen Magnetsensor, der ein Signal entsprechend der Stärke eines Magnetfeldes ausgibt. Ein ringförmiger Magnet, dessen Magnetfeldstärke sich in Umfangsrichtung ändert, ist an der Kurbelwelle 12A, an einem Element, das zusammen mit der Kurbelwelle 12A gedreht wird, oder in dem Übertragungspfad RA, der sich von der Kurbelwelle 12A zu dem ersten Rotationskörper 22 erstreckt, bereitgestellt. Der Kurbeldrehsensor 52A gibt ein Signal entsprechend der Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 aus. Der Magnet kann an einem Element bereitgestellt sein, das integral mit der Kurbelwelle 12A im Übertragungspfad RA zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Rotationskörper 22 gedreht wird. Anstelle des Magnetsensors kann der Kurbeldrehsensor 52A einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor, den Drehmomentsensor 52C oder dergleichen beinhalten. Vorzugsweise ist der Kurbeldrehsensor 52A eingerichtet, um eine vorbestimmte Anzahl von Detektionssignalen während eines Zeitraums auszugeben, in dem die Kurbel 12 eine Umdrehung vollzieht. Die vorbestimmte Anzahl beträgt zum Beispiel zwei oder mehr. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl vier oder größer. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl ein Vielfaches von vier. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Zahl acht, zwölf oder sechzehn. Der Kurbeldrehsensor 52A kann den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B beinhalten. In einem Beispiel, in dem der Kurbeldrehsensor 52A den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B beinhaltet, ist der Controller 62 eingerichtet, um die Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 in Übereinstimmung mit der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit und einem Übersetzungsverhältnis zu berechnen.The crank rotation sensor 52A is configured to detect information(s) corresponding to the rotation speed of the crankshaft 12A. The information(s) corresponding to the rotational speed of the crankshaft 12A includes an acceleration of the crankshaft 12A. The acceleration in the state of the human-powered vehicle 10 corresponds to an acceleration of the crankshaft 12A, for example. The crank rotation sensor 52A is provided on the frame 18 of the human-powered vehicle 10, for example. The crank rotation sensor 52A includes a magnetic sensor that outputs a signal corresponding to the strength of a magnetic field. An annular magnet whose magnetic field strength changes in the circumferential direction is provided on the crankshaft 12A, on a member rotated together with the crankshaft 12A, or in the transmission path RA extending from the crankshaft 12A to the first rotating body 22 . The crank rotation sensor 52A outputs a signal corresponding to the rotation speed of the crank 12 . The magnet may be provided on a member that is rotated integrally with the crankshaft 12A in the transmission path RA between the crankshaft 12A and the first rotating body 22 . Instead of the magnetic sensor, the crank rotation sensor 52A may include an optical sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, the torque sensor 52C, or the like. Preferably, the crank rotation sensor 52A is arranged to output a predetermined number of detection signals during a period in which the crank 12 makes one rotation. The predetermined number is, for example, two or more. Preferably, the predetermined number is four or more. Preferably, the predetermined number is a multiple of four. Preferably, the predetermined number is eight, twelve, or sixteen. The crank rotation sensor 52A may include the vehicle speed sensor 52B. In an example where the crank rotation sensor 52A includes the vehicle speed sensor 52B, the controller 62 is configured to calculate the rotation speed of the crank 12 in accordance with the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 52B and a gear ratio.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B ist eingerichtet, um Information(en) entsprechend der Drehgeschwindigkeit des Rades 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu detektieren. Die Information(en) entsprechend der Drehgeschwindigkeit des Rades 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beinhaltet/beinhalten eine Fahrzeuggeschwindigkeit. In einem Beispiel ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B eingerichtet, um einen an dem Rad 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellten Magneten zu detektieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B gibt ein Signal entsprechend der Drehgeschwindigkeit des Rades 14 aus. Der Controller 62 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 aus der Drehgeschwindigkeit des Rads 14 und Information(en) bezogen auf die Umfangslänge des Rads 14 berechnen. Die Umfangslänge des Rades 14 ist zum Beispiel die Umfangslänge des Reifens. Die Information(en) bezogen auf die Umfangsrichtung des Rades 14 wird/werden in einem Speicher 64 gespeichert. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B beinhaltet zum Beispiel eine magnetische Zunge, die einen Reed-Schalter oder ein Hall-Element bildet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B ist an einer Kettenstrebe des Rahmens 18 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 montiert und eingerichtet, um einen am Hinterrad 14A montierten Magneten zu detektieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B kann an der Vordergabel 30 montiert und eingerichtet sein, um einen am Vorderrad 14B montierten Magneten zu detektieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B muss nicht eingerichtet sein, um einen am Rad 14 bereitgestellten Magneten zu detektieren und kann beispielsweise einen optischen Sensor und dergleichen beinhalten. Vorzugsweise ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B eingerichtet, um eine vorbestimmte Anzahl von Detektionssignalen auszugeben, zum Beispiel während eines Zeitraums, in dem das Rad 14 eine Umdrehung vollzieht. Die vorbestimmte Anzahl beträgt zum Beispiel zwei oder mehr. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl vier oder größer. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl ein Vielfaches von vier. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Zahl acht, zwölf oder sechzehn. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52B eingerichtet, so dass ein Reed-Schalter einen Magneten zwei oder mehrere Male detektiert, wenn das Rad 14 eine Umdrehung vollzogen hat.The vehicle speed sensor 52B is configured to detect information(s) corresponding to the rotational speed of the wheel 14 of the human-powered vehicle 10 . The information(s) corresponding to the rotational speed of the wheel 14 of the human-powered vehicle 10 includes a vehicle speed. In one example, vehicle speed sensor 52B is configured to detect a magnet provided on wheel 14 of human-powered vehicle 10 . The vehicle speed sensor 52B outputs a signal corresponding to the rotating speed of the wheel 14 . The controller 62 may calculate the vehicle speed of the human-powered vehicle 10 from the rotational speed of the wheel 14 and information(s) related to the circumferential length of the wheel 14 . The circumferential length of the wheel 14 is, for example, the circumferential length of the tire. The information(s) related to the circumferential direction of the wheel 14 is/are stored in a memory 64 . The vehicle speed sensor 52B includes, for example, a magnetic reed that forms a reed switch or a Hall element. The vehicle speed sensor 52B is mounted on a chain stay of the frame 18 of the human-powered vehicle 10 and configured to detect a magnet mounted on the rear wheel 14A. Vehicle speed sensor 52B may be mounted on front fork 30 and configured to detect a magnet mounted on front wheel 14B. The vehicle speed sensor 52B need not be configured to detect a magnet provided on the wheel 14 and may include, for example, an optical sensor and the like. Preferably, the vehicle speed sensor 52B is arranged to output a predetermined number of detection signals, for example, during a period in which the wheel 14 completes one revolution. The predetermined number is, for example, two or more. Preferably, the predetermined number is four or more. Preferably, the predetermined number is a multiple of four. Preferably, the predetermined number is eight, twelve, or sixteen. In the present version In an embodiment, the vehicle speed sensor 52B is configured so that a reed switch detects a magnet two or more times when the wheel 14 completes one revolution.

Der Drehmomentsensor 52C ist eingerichtet, um ein Signal entsprechend einem Drehmoment, zugeführt durch menschliche Antriebskraft auf die Kurbelwelle 12A, auszugeben. Das Signal entsprechend Drehmoment, zugeführt durch menschliche Antriebskraft auf die Kurbelwelle 12A, beinhaltet Information(en) bezogen auf die menschliche Antriebskraft, die dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 zugeführt wird. In einem Beispiel, in dem die Einwegkupplung 24 im Übertragungspfad RA bereitgestellt ist, ist es bevorzugt, dass der Drehmomentsensor 52C an einer vorgelagerten Seite der Einwegkupplung 24 im Übertragungspfad RA bereitgestellt ist. Der Drehmomentsensor 52C beinhaltet einen Torsionssensor, einen magnetostriktiven Sensor, einen Drucksensor oder dergleichen. Der Spannungssensor beinhaltet einen Dehnmessstreifen. Der Drehmomentsensor 52C ist im Übertragungspfad RA oder an einem Element bereitgestellt, das in der Nähe eines Elements, beinhaltet im Übertragungspfad RA, beinhaltet ist. Das im Übertragungspfad RA beinhaltete Element ist zum Beispiel die Kurbelwelle 12A, ein Element, das menschliche Antriebskraft zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Rotationskörper 22 überträgt, der Kurbelarm 12B oder das Pedal 12C. Der Drehmomentsensor 52C kann jegliche Konfiguration aufweisen, so lange Information(en) bezogen auf die menschliche Antriebskraft erhalten wird/werden. Zum Beispiel kann der Drehmomentsensor 52C einen Sensor, der den auf das Pedal 12C ausgeübten Druck detektiert, einen Sensor, der die Spannung der Kette 28A detektiert, oder dergleichen beinhalten. Vorzugsweise ist der Drehmomentsensor 52C eingerichtet, um eine vorbestimmte Anzahl von Detektionssignalen während eines Zeitraums auszugeben, in dem die Kurbel 12 eine Umdrehung vollzieht. Die vorbestimmte Anzahl beträgt zum Beispiel zwei oder größer. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl vier oder größer. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl ein Vielfaches von vier. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Zahl acht, zwölf oder sechzehn.The torque sensor 52C is configured to output a signal corresponding to torque applied by human driving force to the crankshaft 12A. The signal corresponding to torque applied to the crankshaft 12A by human driving force includes information(s) related to the human driving force applied to the human-powered vehicle 10 . In an example where the one-way clutch 24 is provided in the transmission path RA, it is preferable that the torque sensor 52C is provided on an upstream side of the one-way clutch 24 in the transmission path RA. The torque sensor 52C includes a torsion sensor, a magnetostrictive sensor, a pressure sensor, or the like. The stress sensor includes a strain gauge. The torque sensor 52C is provided in the transmission path RA or at an element that is close to an element included in the transmission path RA. The member included in the transmission path RA is, for example, the crankshaft 12A, a member that transmits human driving force between the crankshaft 12A and the first rotating body 22, the crank arm 12B, or the pedal 12C. The torque sensor 52C may have any configuration as long as information(s) related to the human driving force is/are obtained. For example, the torque sensor 52C may include a sensor that detects the pressure applied to the pedal 12C, a sensor that detects the tension of the chain 28A, or the like. Preferably, the torque sensor 52C is configured to output a predetermined number of detection signals during a period in which the crank 12 makes one rotation. The predetermined number is, for example, two or more. Preferably, the predetermined number is four or more. Preferably, the predetermined number is a multiple of four. Preferably, the predetermined number is eight, twelve, or sixteen.

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet die Steuervorrichtung 60. Die Steuervorrichtung 60 beinhaltet den Controller 62. Der Controller 62 beinhaltet Prozessoren, die vorbestimmte Steuerprogramme ausführen. In einem Beispiel beinhalten die Prozessoren des Controllers 62 eine Central-Processing-Unit (CPU) oder eine Micro-Processing-Unit (MPU). Die Prozessoren des Controllers 62 können an separaten Positionen bereitgestellt sein. Der Controller 62 kann einen oder mehrere Mikrocomputer beinhalten.The human-powered vehicle 10 includes the controller 60. The controller 60 includes the controller 62. The controller 62 includes processors that execute predetermined control programs. In one example, the processors of the controller 62 include a central processing unit (CPU) or a micro processing unit (MPU). The controller 62 processors may be provided in separate locations. Controller 62 may include one or more microcomputers.

In einem Beispiel beinhaltet die Steuervorrichtung 60 ferner den Speicher 64. Der Speicher 64 speichert verschiedene Arten von Steuerprogrammen und Information(en), welche für verschiedene Arten von Steuerprozessen genutzt werden. Der Speicher 64 beinhaltet zum Beispiel einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher beinhaltet zum Beispiel mindestens einen von einem Read-Only-Memory (ROM), einem Erasable-Programmable-Read-Only-Memory (EPROM), einem Electrically-Erasable-Programmable-Read-Only-Memory (EEPROM) und einem Flash-Speicher. Der flüchtige Speicher beinhaltet zum Beispiel einen Random-Access-Memory (RAM).In one example, controller 60 further includes memory 64. Memory 64 stores various types of control programs and information(s) used for various types of control processes. The memory 64 includes, for example, non-volatile memory and volatile memory. The non-volatile memory includes, for example, at least one of read-only memory (ROM), erasable-programmable-read-only memory (EPROM), electrically-erasable-programmable-read-only memory (EEPROM), and one Flash memory. The volatile memory includes, for example, random access memory (RAM).

Der Controller 62 ist mit einer anderen Vorrichtung in einer Weise verbunden, die eine drahtgebundene Kommunikation oder eine Funk-Kommunikation erlaubt. Die andere Vorrichtung, die eine Kommunikation mit dem Controller 62 durchführt, beinhaltet zum Beispiel mindestens eines von dem Unterstützmotor 38, der Batterie 40, der Elektrobremse 44, der Betätigungsvorrichtung 46, dem ersten Detektor 48, dem zweiten Detektor 50 und dem dritten Detektor 52. In einem Fall, bei welchem der Controller 62 eine Kommunikation mit einer anderen Vorrichtung durch eine drahtgebundene Verbindung durchführt, stellt der Controller 62 eine Kommunikation durch beispielsweise Power-Line-Communication (PLC), Controller-Area-Network (CAN) oder Universal-Asynchronous-Receiver/Transmitter (UART) her. In einem Fall, bei welchem der Controller 62 eine Kommunikation mit einer anderen Vorrichtung durch eine Funk-Verbindung durchführt, stellt der Controller 62 eine Kommunikation her, zum Beispiel über Bluetooth®, ANT+®, Wi-Fi® oder Infrarot-Kommunikation.The controller 62 is connected to another device in a manner that allows wired communication or wireless communication. The other device that communicates with the controller 62 includes, for example, at least one of the assist motor 38, the battery 40, the electric brake 44, the actuator 46, the first detector 48, the second detector 50, and the third detector 52. In a case where the controller 62 performs communication with another device through a wired connection, the controller 62 communicates through, for example, power line communication (PLC), controller area network (CAN), or universal asynchronous -Receiver/Transmitter (UART). In a case where the controller 62 performs communication with another device through a radio link, the controller 62 establishes communication, for example, via Bluetooth®, ANT+®, Wi-Fi®, or infrared communication.

Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Unterstützmotor 38 zu steuern. In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um den Unterstützmotor 38 zu steuern, um eine Vortriebskraft in Übereinstimmung mit der menschlichen Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10, zu ändern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Unterstützmotor 38 zu steuern, so dass die Vortriebskraft zunimmt, wenn die menschliche Antriebskraft, die dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 zugeführt wird, zunimmt.The controller 62 is configured to control the assist motor 38 . In one example, the controller 62 is configured to control the assist motor 38 to change a propulsive force in accordance with the human driving force supplied to the human-powered vehicle 10 . The controller 62 is configured to control the assist motor 38 so that the propulsive force increases as the human driving force applied to the human-powered vehicle 10 increases.

In einem Beispiel beinhaltet der Controller 62 einen Antriebsschaltkreis 66. Der Antriebsschaltkreis 66 ist elektrisch mit dem Unterstützmotor 38 verbunden. Der Antriebsschaltkreis 66 steuert den Strom, der von der Batterie 40 an den Unterstützmotor 38 zur Verfügung gestellt wird. Der Antriebsschaltkreis 66 beinhaltet einen Wechselrichterschaltkreis. Der Wechselrichterschaltkreis beinhaltet Transistoren. In einem Beispiel weist der Wechselrichterschaltkreis eine Konfiguration auf, in der Wechselrichtereinheiten parallel miteinander verbunden sind. Jede Wechselrichtereinheit wird durch zwei in Reihe geschaltete Transistoren gebildet. Der Wechselrichterschaltkreis kann einen Stromstärkesensor beinhalten, eingerichtet, um die Stromstärke, die durch den Wechselrichterschaltkreis fließt, zu detektieren. Der Stromstärkesensor ist mit dem Controller 62 in einer Weise verbunden, die eine drahtgebundene Kommunikation oder eine Funk-Kommunikation erlaubt.In one example, the controller 62 includes a drive circuit 66 . The drive circuit 66 is electrically connected to the assist motor 38 . The drive circuit 66 controls the power provided by the battery 40 to the assist motor 38 . The drive circuit 66 includes an inverter circuit. The inverter circuit includes transistors. In an example, the inverter circuit has a configuration in which inverter units are connected in parallel. Each inverter unit is formed by two transistors connected in series. The inverter circuit may include a current sensor configured to detect the current flowing through the inverter circuit. The current sensor is connected to the controller 62 in a manner that allows wired communication or wireless communication.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um den Strom zu steuern, der von der Batterie 40 an den Unterstützmotor 38 zur Verfügung gestellt wird. Der Controller 62 steuert den Unterstützmotor 38 durch Steuern des Stroms, der von der Batterie 40 an den Unterstützmotor 38 zur Verfügung gestellt wird. In einem Beispiel steuert der Controller 62 den Strom, der von der Batterie 40 an den Unterstützmotor 38 zur Verfügung gestellt wird, um eine Menge des Stroms, der von der Batterie 40 an den Unterstützmotor 38 zur Verfügung gestellt wird, zu ändern. In einem Fall, bei welchem der Controller 62 den Unterstützmotor 38 steuert, um eine Vortriebskraft zu erhöhen, erhöht der Controller 62 die Menge an Strom, die von der Batterie 40 an den Unterstützmotor 38 zur Verfügung gestellt wird. In einem Fall, bei welchem der Controller 62 den Unterstützmotor 38 steuert, um eine Vortriebskraft zu verringern, verringert der Controller 62 die Menge an Strom, die von der Batterie 40 an den Unterstützmotor 38 zur Verfügung gestellt wird.In one example, the controller 62 is configured to control the power provided by the battery 40 to the assist motor 38 . The controller 62 controls the assist motor 38 by controlling the power provided by the battery 40 to the assist motor 38 . In one example, the controller 62 controls the current provided from the battery 40 to the assist motor 38 to vary an amount of current provided from the battery 40 to the assist motor 38 . In a case where the controller 62 controls the assist motor 38 to increase a propelling force, the controller 62 increases the amount of power supplied from the battery 40 to the assist motor 38 . In a case where the controller 62 controls the assist motor 38 to decrease a propulsion force, the controller 62 decreases the amount of power supplied from the battery 40 to the assist motor 38 .

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um den Unterstützmotor 38 durch Pulsweitenmodulation (PWM) zu steuern. Der Controller 62 generiert ein Steuersignal, das an jeden Steueranschluss der Transistoren im Wechselrichterschaltkreis des Antriebsschaltkreises 66 angelegt wird. Der Controller 62 ändert ein Tastverhältnis, um die Menge an Strom zu steuern, die von der Batterie 40 an den Unterstützmotor 38 zur Verfügung gestellt wird. Das Tastverhältnis ist ein Verhältnis eines Zeitraums, in dem sich ein Steuersignal in einem EIN-Zustand befindet, zu einem Gesamtzeitraum des Zeitraums, in dem sich das Steuersignal im EIN-Zustand befindet, und eines Zeitraums, in dem sich das Steuersignal in einem AUS-Zustand befindet.In one example, the controller 62 is configured to control the assist motor 38 through pulse width modulation (PWM). The controller 62 generates a control signal that is applied to each control terminal of the transistors in the inverter circuit of the drive circuit 66 . The controller 62 changes a duty cycle to control the amount of current provided by the battery 40 to the assist motor 38 . The duty cycle is a ratio of a period of time that a control signal is in an ON state to a total period of the period of time that the control signal is in an ON state and a period of time that the control signal is in an OFF state. state is.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um den Unterstützmotor 38 in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Unterstützungsstufe in einem Fall zu steuern, bei welchem eine menschliche Antriebskraft dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 zugeführt wird. Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Unterstützmotor 38 zu steuern, um eine Ausgabe des Unterstützmotors 38 in Übereinstimmung mit der vorbestimmten Unterstützungsstufe zu ändern. Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um die Unterstützungsstufe in Übereinstimmung mit dem Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu ändern. In einem Beispiel erhöht der Controller 62 die Unterstützungsstufe in einem Fall, bei welchem mindestens eines von Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigung und menschlicher Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10, erhöht wird.In one example, the controller 62 is configured to control the assist motor 38 in accordance with a predetermined assist level in a case where a human driving force is input to the human-powered vehicle 10 . The controller 62 is configured to control the assist motor 38 to change an output of the assist motor 38 in accordance with the predetermined assist level. The controller 62 may be configured to change the assist level in accordance with the state of the human-powered vehicle 10 . In one example, the controller 62 increases the assist level in a case where at least one of vehicle speed, acceleration, and human driving force supplied to the human-powered vehicle 10 is increased.

In einem Beispiel beinhaltet die vorbestimmte Unterstützungsstufe mindestens eines von einem ersten Verhältnis, einem Maximalwert einer Ausgabe des Unterstützmotors 38 und einem zweiten Verhältnis. Das erste Verhältnis ist ein Verhältnis einer Ausgabe des Unterstützmotors 38 zu der menschlichen Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10. In einem Beispiel, in dem die vorbestimmte Unterstützungsstufe das erste Verhältnis beinhaltet, steuert der Controller 62 den Unterstützmotor 38, so dass das Verhältnis einer Ausgabe des Unterstützmotors 38 zu der menschlichen Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10, das erste Verhältnis ist. In einem Beispiel, in dem die vorbestimmte Unterstützungsstufe den Maximalwert einer Ausgabe des Unterstützmotors 38 beinhaltet, steuert der Controller 62 den Unterstützmotor 38, so dass eine Ausgabe des Unterstützmotors 38 kleiner als oder gleich zu dem Maximalwert einer Ausgabe des Unterstützmotors 38 ist.In one example, the predetermined assist level includes at least one of a first ratio, a maximum value of an output of the assist motor 38, and a second ratio. The first ratio is a ratio of an output of the assist motor 38 to the human driving force supplied to the human-powered vehicle 10. In an example where the predetermined assist level includes the first ratio, the controller 62 controls the assist motor 38 so that the ratio is a Output of the assist motor 38 to the human driving force supplied to the human-powered vehicle 10 is the first ratio. In an example where the predetermined assist level includes the maximum value of an output of the assist motor 38, the controller 62 controls the assist motor 38 such that an output of the assist motor 38 is less than or equal to the maximum value of an output of the assist motor 38.

Das zweite Verhältnis ist ein Verhältnis einer Änderungsrate des Unterstützmotors 38 zu einer Änderungsrate der menschlichen Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10. In einem Beispiel, in dem die vorbestimmte Unterstützungsstufe das zweite Verhältnis beinhaltet, steuert der Controller 62 den Unterstützmotor 38, so dass das Verhältnis der Änderungsrate des Unterstützmotors 38 zu der Änderungsrate der menschlichen Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10, das zweite Verhältnis ist. In einem Beispiel beinhaltet das zweite Verhältnis ein zweites Verhältnis in einem Fall, bei welchem die menschliche Antriebskraft verringert wird, und ein zweites Verhältnis in einem Fall, bei welchem die menschliche Antriebskraft erhöht wird. In einem Beispiel ist das zweite Verhältnis in einem Fall, bei welchem die menschliche Antriebskraft verringert wird, kleiner als das zweite Verhältnis in einem Fall, bei welchem die menschliche Antriebskraft erhöht wird. In einem Beispiel ist das zweite Verhältnis in einem Fall, bei welchem die menschliche Antriebskraft verringert wird, kleiner als eins. Ferner ist das zweite Verhältnis in einem Fall, bei welchem die menschliche Antriebskraft erhöht wird, größer als oder gleich zu eins. Der Controller 62 berechnet die Ausgabe des Unterstützmotors 38 zum Beispiel durch Filterung, so dass die vorbestimmte Unterstützungsstufe dem zweiten Verhältnis entspricht. In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um eine Zeitkonstante, die für einen Filter zum Ändern des zweiten Verhältnisses genutzt wird, zu ändern.The second ratio is a ratio of a rate of change of the assist motor 38 to a rate of change of human driving force supplied to the human-powered vehicle 10. In an example where the predetermined assist level includes the second ratio, the controller 62 controls the assist motor 38 so that the ratio of the rate of change of the assist motor 38 to the rate of change of the human driving force supplied to the human-powered vehicle 10 is the second ratio. In one example, the second ratio includes a second ratio in a case where the human driving force is decreased and a second ratio in a case where the human driving force is increased. In one example, the second ratio in a case where the human driving force is decreased is smaller than the second ratio in a case where the human driving force is increased. In an example, the second ratio is less than one in a case where the human driving force is reduced. Furthermore, the second ratio is in a case, at which the human driving force is increased, greater than or equal to one. The controller 62 calculates the output of the assist motor 38 by filtering, for example, so that the predetermined assist level corresponds to the second ratio. In one example, the controller 62 is configured to change a time constant used for a filter to change the second ratio.

Der Controller 62 ist eingerichtet, um ein vom Unterstützmotor 38 erzeugtes regeneratives Drehmoment in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie 40 zu steuern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um ein regeneratives Drehmoment des Unterstützmotors 38 zu steuern, so dass die aufgeladene Menge der Batterie 40 kleiner als oder gleich zu der Ladekapazität ist.The controller 62 is configured to control regenerative torque generated by the assist motor 38 in accordance with the state of the battery 40 . The controller 62 is configured to control regenerative torque of the assist motor 38 so that the charged amount of the battery 40 is less than or equal to the charging capacity.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um einen oberen Grenzwert des regenerativen Drehmoments zu berechnen. Der Controller 62 steuert das regenerative Drehmoment, um kleiner als oder gleich zu dem oberen Grenzwert zu sein.In one example, the controller 62 is configured to calculate an upper regenerative torque limit. The controller 62 controls the regenerative torque to be less than or equal to the upper limit.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie 40 zu steuern. In einem Beispiel berechnet der Controller 62 den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie 40. In einem Beispiel, in dem der Zustand der Batterie 40 die aufgeladene Menge der Batterie 40 beinhaltet, berechnet der Controller 62 den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit einer Differenz von der Ladekapazität und der aktuellen aufgeladenen Menge der Batterie 40. In einem Beispiel, in dem der Zustand der Batterie 40 die aufladbare Menge beinhaltet, berechnet der Controller 62 den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit der aufladbaren Menge. In einem Beispiel, in dem der Zustand der Batterie 40 den oberen Grenzstromstärkewert beinhaltet, berechnet der Controller 62 den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem oberen Grenzstromstärkewert.In one example, the controller 62 is configured to control the regenerative torque upper limit in accordance with the state of the battery 40 . In one example, the controller 62 calculates the regenerative torque upper limit in accordance with the state of the battery 40. In an example where the state of the battery 40 includes the charged amount of the battery 40, the controller 62 calculates the regenerative torque upper limit In an example where the state of the battery 40 includes the chargeable amount, the controller 62 calculates the regenerative torque upper limit value in accordance with the chargeable amount . In an example where the state of the battery 40 includes the current upper limit value, the controller 62 calculates the regenerative torque upper limit value in accordance with the current upper limit value.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie 40 und dem Zustand des Unterstützmotors 38 zu steuern. In einem Beispiel berechnet der Controller 62 den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit dem Zustand des Unterstützmotors 38.In one example, the controller 62 is configured to control the regenerative torque upper limit in accordance with the state of the battery 40 and the state of the assist motor 38 . In one example, the controller 62 calculates the regenerative torque upper limit in accordance with the state of the assist motor 38 .

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um ein regeneratives Drehmoment in Übereinstimmung mit Information(en) bezogen auf Eigenschaften des Unterstützmotors 38 zu steuern. In einem Beispiel berechnet der Controller 62 den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments in Übereinstimmung mit Information(en) bezogen auf Eigenschaften des Unterstützmotors 38.In one example, the controller 62 is configured to control regenerative torque in accordance with information(s) related to characteristics of the assist motor 38 . In one example, the controller 62 calculates the regenerative torque upper limit in accordance with information(s) related to characteristics of the assist motor 38 .

In einem Beispiel speichert der Speicher 64 die Information(en) bezogen auf die Eigenschaften des Unterstützmotors 38. In einem Beispiel beinhaltet/beinhalten die Information(en) bezogen auf die Eigenschaften des Unterstützmotors 38 Information(en) bezogen auf eine Beziehung zwischen dem regenerativen Drehmoment, das dem Unterstützmotor 38 zugeführt wird, und dem regenerativen Strom. Die Information(en) bezogen auf die Beziehung zwischen dem regenerativen Drehmoment, das dem Unterstützmotor 38 zugeführt wird, und dem regenerativen Strom beinhaltet/beinhalten zum Beispiel Information(en) zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments. Der Speicher 64 speichert die Information(en) zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments, die in Übereinstimmung mit den Eigenschaften des Unterstützmotors 38 ist/sind. Die Information(en) zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments beinhaltet/beinhalten zum Beispiel mindestens eines von einer Tabelle und einem relationalen Ausdruck. In einem Beispiel beinhaltet/beinhalten die Information(en) zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments Information(en) bezogen auf eine Beziehung zwischen dem regenerativen Drehmoment, das dem Unterstützmotor 38 zugeführt wird, dem regenerativen Strom und dem Zustand des Unterstützmotors 38. Die Information(en) zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments beinhaltet/beinhalten zum Beispiel eine Tabelle zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments. Anstelle von oder zusätzlich zu der Tabelle zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments kann/können die Information(en) zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments mindestens eines von einem relationalen Ausdruck und einer Karte beinhalten.In one example, memory 64 stores information(s) related to characteristics of assist motor 38. In one example, information(s) related to characteristics of assist motor 38 includes information(s) related to a relationship between regenerative torque , which is supplied to the assist motor 38, and the regenerative power. The information(s) related to the relationship between the regenerative torque supplied to the assist motor 38 and the regenerative current includes information(s) for calculating a regenerative torque, for example. The memory 64 stores the regenerative torque calculation information(s) that is/are in accordance with the characteristics of the assist motor 38 . The regenerative torque calculation information(s) includes, for example, at least one of a table and a relational expression. In one example, the regenerative torque calculation information(s) includes information(s) related to a relationship between the regenerative torque supplied to the assist motor 38, the regenerative current, and the state of the assist motor 38. The information(s) ) for calculating a regenerative torque includes, for example, a table for calculating a regenerative torque. Instead of or in addition to the regenerative torque calculation table, the regenerative torque calculation information(s) may include at least one of a relational expression and a map.

Wie in Tabelle 1 beispielhaft dargestellt, ist die Tabelle zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments gebildet, so dass ein erstes Element in einer Spalte und ein zweites Element in einer Zeile genutzt werden, um ein drittes Element zu bestimmen. Das erste Element ist ein Element, das dem Zustand des Unterstützmotors 38 entspricht. Zum Beispiel gibt das erste Element eine Axialwinkelgeschwindigkeit (rad/s) des Unterstützmotors 38 an. Das zweite Element ist ein Element, das einem regenerativen Drehmoment entspricht. Zum Beispiel gibt das zweite Element ein regeneratives Drehmoment (Nm) an. In der Tabelle zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments werden das erste Element, das den Zustand des Unterstützmotors 38 angibt, und das zweite Element, das das regenerative Drehmoment angibt, genutzt, um ein drittes Element zu bestimmen, das einem regenerativen Strom beziehungsweise einer regenerativen elektrischen Leistung (W) entspricht. Tabelle 1 Regenerativer Strom bzw. regenerative elektrische Leistung (W) Axialwinkelgeschwindigkeit (rad/s) 100 200 300 400 500 Regeneratives Drehmoment (Nm) 1 50 100 150 200 250 2 100 150 200 250 300 3 150 200 250 300 350 4 200 250 300 350 400 5 250 300 350 400 450 As exemplified in Table 1, the regenerative torque calculation table is formed such that a first item in a column and a second item in a row are used to determine a third item. The first item is an item corresponding to the state of the assist motor 38 . For example, the first element indicates an axial angular velocity (rad/s) of the assist motor 38 . The second element is an element corresponding to regenerative torque. For example, the second element indicates regenerative torque (Nm). In the table for Calculation of a regenerative torque, the first item indicative of the state of the assist motor 38 and the second item indicative of the regenerative torque are used to determine a third item corresponding to a regenerative current or regenerative electric power (W). . Table 1 Regenerative electricity or regenerative electrical power (W) Axial Angular Velocity (rad/s) 100 200 300 400 500 Regenerative Torque (Nm) 1 50 100 150 200 250 2 100 150 200 250 300 3 150 200 250 300 350 4 200 250 300 350 400 5 250 300 350 400 450

In der Tabelle zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments findet der Controller 62 eine Vielzahl von Werten für regenerativen Strom, die dem ersten Element zugeordnet sind, das dem aktuellen Zustand des Zustands des Unterstützmotors 38 entspricht. In einem Fall, bei welchem die Tabelle zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments das erste Element, das dem aktuellen Zustand des Unterstützmotors 38 entspricht, nicht beinhaltet, kann der Controller 62 eine lineare Interpolation oder ähnliches durchführen, um Werte für regenerativen Strom zu erhalten, die dem ersten Element zugeordnet sind, das im Wesentlichen dem aktuellen Zustand des Unterstützmotors 38 entspricht. In einem Beispiel wählt der Controller 62 zwei erste Elemente, die dem aktuellen Zustand des Unterstützmotors 38 am nächsten kommen, um einen Koeffizienten zu berechnen, um einen der zwei gewählten ersten Elemente mit dem aktuellen Zustand des Unterstützmotors 38 in Einklang zu bringen. Der Controller 62 nutzt dann den berechneten Koeffizienten und die Werte für regenerativen Strom, zugeordnet zu dem ersten Element, das dem aktuellen Zustand des Unterstützmotors 38 am nächsten ist, um Werte für regenerativen Strom zu erhalten, zugeordnet zu dem ersten Element, das im Wesentlichen dem aktuellen Zustand des Unterstützmotors 38 entspricht.In the regenerative torque calculation table, the controller 62 finds a plurality of regenerative current values associated with the first element that corresponds to the current state of the assist motor 38 state. In a case where the regenerative torque calculation table does not include the first item corresponding to the current state of the assist motor 38, the controller 62 may perform linear interpolation or the like to obtain regenerative current values corresponding to the are assigned to the first element, which essentially corresponds to the current state of the support motor 38 . In one example, the controller 62 selects two first items that most closely match the current state of the assist motor 38 to calculate a coefficient to match one of the two selected first items with the current state of the assist motor 38 . The controller 62 then uses the calculated coefficient and the regenerative power values associated with the first element that is closest to the current state of the assist motor 38 to obtain regenerative power values associated with the first element that is substantially the same current state of the support motor 38 corresponds.

Der Controller 62 berechnet eine Vielzahl von Werten für regenerative Stromstärke, jeweils den bestimmten Werten für regenerativen Strom entsprechend. In einem Beispiel berechnet der Controller 62 Werte für regenerative Stromstärke durch Dividieren jedes bestimmten Wertes für regenerativen Strom durch den Spannungswert der Batterie 40, der von dem zweiten Detektor 50 detektiert wird.The controller 62 calculates a plurality of regenerative power values, each corresponding to the determined regenerative power values. In one example, the controller 62 calculates regenerative power values by dividing each determined regenerative power value by the voltage value of the battery 40 detected by the second detector 50 .

Der Controller 62 vergleicht die berechneten Werte für regenerative Stromstärke mit dem oberen Grenzstromstärkewert der Batterie 40, der vorab im Speicher 64 gespeichert wurde. Der Controller 62 wählt dann zwei Werte für regenerative Stromstärke aus, die dem oberen Grenzstromstärkewert der Batterie 40 unter den berechneten Werten für regenerative Stromstärke am nächsten kommen.The controller 62 compares the calculated regenerative current values to the upper limit current value of the battery 40 previously stored in the memory 64 . The controller 62 then selects two regenerative current values that are closest to the upper limit current value of the battery 40 among the calculated regenerative current values.

Der Controller 62 nutzt die Tabelle zur Berechnung eines regenerativen Drehmoments, um zwei zweite Elemente entsprechend zwei Werten für regeneratives Drehmoment zu wählen, die mit den zwei gewählten Werten für regenerative Stromstärke verbunden sind. Der Controller 62 führt dann z.B. eine lineare Interpolation oder ähnliches durch, um den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments zu berechnen. Dabei nutzt der Controller 62 die zwei Werte für regenerative Stromstärke und die zwei zweiten Elemente entsprechend den zwei Werten für regeneratives Drehmoment, die mit den zwei Werten für regenerative Stromstärke verbunden sind. In einem Beispiel berechnet der Controller 62 einen Koeffizienten, um einen der zwei Werte für regenerative Stromstärke mit dem oberen Grenzstromstärkewert in Einklang zu bringen. Der Controller 62 nutzt den berechneten Koeffizienten und einen der zwei gewählten Werte für regeneratives Drehmoment, um das zweite Element entsprechend dem regenerativen Drehmoment zu erhalten, das in Übereinstimmung mit dem oberen Grenzstromstärkewert ist. In einem Beispiel, in dem das zweite Element ein regeneratives Drehmoment angibt, stellt der Controller 62 den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments auf das zweite Element ein, das das erhaltene regenerative Drehmoment angibt.The controller 62 uses the regenerative torque calculation table to select two second elements corresponding to two regenerative torque values associated with the two selected regenerative current values. The controller 62 then performs, for example, linear interpolation or the like to calculate the regenerative torque upper limit value. At this time, the controller 62 uses the two regenerative current values and the two second elements corresponding to the two regenerative torque values associated with the two regenerative current values. In one example, the controller 62 calculates a coefficient to align one of the two regenerative current values with the upper current limit value. The controller 62 uses the calculated coefficient and one of the two selected regenerative torque values to obtain the second element corresponding to the regenerative torque that is in accordance with the upper limit current value. In an example where the second item indicates regenerative torque, the controller 62 sets the regenerative torque upper limit to the second item indicating the obtained regenerative torque.

Unter Bezugnahme auf Tabelle 1 wird nun ein Beispiel für ein vom Controller 62 ausgeführtes Verfahren beschrieben, um den oberen Grenzstromstärkewert eines regenerativen Drehmoments zu erhalten. In diesem Beispiel beträgt die Axialwinkelgeschwindigkeit des Unterstützmotors 38 250 (rad/s), der Spannungswert der Batterie 40 36 (V) und der obere Grenzstromstärkewert 5 (A).Referring now to Table 1, an example of a method performed by the controller 62 to obtain the upper limit regenerative torque current value is described. In this example, the axial angular velocity of the assist motor 38 is 250 (rad/s), the voltage value of the battery 40 is 36 (V), and the upper limit current value is 5 (A).

In Tabelle 1 versucht der Controller 62, die Spalte zu finden, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 250 beträgt. Da Tabelle 1 die Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 250 (rad/s) beträgt, nicht beinhaltet, wählt der Controller 62 die Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 200 (rad/s) beträgt, und die Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 300 (rad/s) beträgt, die nahe an der Axialwinkelgeschwindigkeit von 250 (rad/s) liegen.In Table 1, the controller 62 tries to find the column where the axial angular velocity is 25°. Since Table 1 does not include the column where the axial angular velocity is 250 (rad/s), the controller 62 selects the column where the axial angular velocity is 200 (rad/s) and the column where the axial angular velocity is 300 (rad/s). rad/s) which are close to the axial angular velocity of 250 (rad/s).

Wie in Tabelle 2 beispielhaft dargestellt, findet der Controller 62 Werte für regenerativen Strom, die jeweiligen Werten für regeneratives Drehmoment in einem Fall zugeordnet sind, bei welchem die Axialwinkelgeschwindigkeit 250 (rad/s) beträgt unter Durchführung von z. B. linearer Interpolation oder ähnlichem. Hier nutzt der Controller 62 die Werte für regenerativen Strom, beinhaltetet in der Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 200 (rad/s) beträgt, und die Werte für regenerativen Strom, beinhaltetet in der Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 300 (rad/s) beträgt. In einem Fall, bei welchem der Controller 62 eine lineare Interpolation durchführt, berechnet der Controller 62 einen ersten Koeffizienten, der eine Beziehung zwischen den Werten für regeneratives Drehmoment und den Werten für regenerativen Strom in der Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 200 (rad/s) beträgt, definiert. Der Controller 62 berechnet einen zweiten Koeffizienten, der eine Beziehung zwischen den Werten für regeneratives Drehmoment und den Werten für regenerativen Strom in der Spalte definiert, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 300 (rad/s) beträgt. Der Controller 62 nutzt den ersten Koeffizienten und den zweiten Koeffizienten, um einen dritten Koeffizienten für einen Fall zu erhalten, in dem die Axialwinkelgeschwindigkeit 250 (rad/s) beträgt. Der Controller 62 nutzt den dritten Koeffizienten und die Werte in der Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 200 (rad/s) beträgt, um Werte in der Spalte zu erhalten, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 250 (rad/s) beträgt. In Tabelle 2 geben die Werte in der Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 250 (rad/s) beträgt, Werte für regenerativen Strom an, zugeordnet zum ersten Element, das im Wesentlichen dem aktuellen Zustand des Unterstützmotors 38 entspricht. Tabelle 2 Regenerativer Strom bzw. regenerative elektrische Leistung (W) Axialwinkelgeschwindigkeit (rad/s) 200 250 300 Regeneratives Drehmoment (Nm) 1 100 125 150 2 150 175 200 3 200 225 250 4 250 275 300 5 300 325 350 As exemplified in Table 2, the controller 62 finds regenerative current values corresponding to respective regenerative torque values in a case where the axial angular velocity is 250 (rad/s) by performing, e.g. B. linear interpolation or the like. Here, the controller 62 uses the regenerative current values included in the column where the axial angular velocity is 200 (rad/s) and the regenerative current values included in the column where the axial angular velocity is 300 (rad/s) amounts to. In a case where the controller 62 performs linear interpolation, the controller 62 calculates a first coefficient representing a relationship between the regenerative torque values and the regenerative current values in the column where the axial angular velocity 200 (rad/s ) is defined. The controller 62 calculates a second coefficient that defines a relationship between the regenerative torque values and the regenerative current values in the column where the axial angular velocity is 300 (rad/s). The controller 62 uses the first coefficient and the second coefficient to obtain a third coefficient for a case where the axial angular velocity is 250 (rad/s). The controller 62 uses the third coefficient and the values in the column where the axial angular velocity is 200 (rad/s) to obtain values in the column where the axial angular velocity is 250 (rad/s). In Table 2, the values in the column where the axial angular velocity is 250 (rad/s) indicate values for regenerative power associated with the first element that substantially correspond to the current state of the assist motor 38 . Table 2 Regenerative electricity or regenerative electrical power (W) Axial Angular Velocity (rad/s) 200 250 300 Regenerative Torque (Nm) 1 100 125 150 2 150 175 200 3 200 225 250 4 250 275 300 5 300 325 350

Wie in Tabelle 3 beispielhaft dargestellt, berechnet der Controller 62 Werte für regenerative Stromstärke aus den Werten in der Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 250 (rad/s) in Tabelle 2 beträgt, und dem Spannungswert der Batterie 40. Der Controller 62 dividiert die Werte für regenerativen Strom in der Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 250 (rad/s) in Tabelle 2 beträgt, durch den Spannungswert der Batterie 40, um Werte für regenerative Stromstärke zu erhalten. In Tabelle 3 geben die Werte in der Spalte, in der die Axialwinkelgeschwindigkeit 250 (rad/s) beträgt, Werte für regenerative Stromstärken in einem Fall an, bei welchem der Spannungswert der Batterie 40 36 (V) beträgt. Tabelle 3 Wert für regenerative Stromstärke (A) Axialwinkelgeschwindigkeit (rad/s) 250 Regeneratives Drehmoment (Nm) 1 3.5 2 4.9 3 6.3 4 7.6 5 9 As exemplified in Table 3, the controller 62 calculates regenerative current values from the values in the column where the axial angular velocity is 250 (rad/s) in Table 2 and the voltage value of the battery 40. The controller 62 divides the values for regenerative power in the column where the axial angular velocity is 250 (rad/s) in Table 2 by the voltage value of the battery 40 to obtain regenerative power values. In Table 3, the values in the column where the axial angular velocity is 250 (rad/s) indicate values for regenerative currents in a case where the voltage value of the battery 40 is 36 (V). Table 3 Regenerative Current Value (A) Axial Angular Velocity (rad/s) 250 Regenerative Torque (Nm) 1 3.5 2 4.9 3 6.3 4 7.6 5 9

Da Tabelle 3 nicht die Zeile beinhaltet, in der der Wert für regenerative Stromstärke 5 (A) beträgt, wählt der Controller 62 die Zeile, in der der Wert für regenerative Stromstärke 4,9 (A) beträgt, und die Zeile, in der der Wert für regenerative Stromstärke 6,3 (A) beträgt, die nahe an dem oberen Grenzstromstärkewert von 5 (A) liegen.Since Table 3 does not include the row where the regenerative current value is 5 (A), the controller 62 selects the row where the regenerative current value is 4.9 (A) and the row where the regenerative current value is 6.3 (A), which is close to the upper limit current value of 5 (A).

Der Controller 62 führt zum Beispiel eine lineare Interpolation oder ähnliches durch, um das regenerative Drehmoment in einem Fall zu erhalten, bei welchem der Wert für regenerative Stromstärke 5 (A) beträgt. Dabei nutzt der Controller 62 den Wert in der Zeile, in der der Wert für regenerative Stromstärke 4,9 (A) beträgt, und den Wert in der Zeile, in der der Wert für regenerative Stromstärke 6,3 (A) beträgt. In einem Fall, bei welchem der Controller 62 eine lineare Interpolation durchführt, erhält der Controller 62 ein erstes Verhältnis zwischen dem Wert für regeneratives Drehmoment und dem Wert für regenerative Stromstärke in der Reihe, in der der Wert für regenerative Stromstärke 4,9 (A) beträgt. Der Controller 62 erhält ein zweites Verhältnis zwischen dem Wert für regeneratives Drehmoment und dem Wert für regenerative Stromstärke in der Reihe, in der der Wert für regenerative Stromstärke 6,3 (A) beträgt. Der Controller 62 nutzt das erste Verhältnis, das zweite Verhältnis und den Wert für regeneratives Drehmoment, beinhaltet in der Zeile, in der der Wert für regenerative Stromstärke 4,9 (A) ist, um den Wert für regeneratives Drehmoment in einem Fall zu erhalten, bei welchem der Wert für regenerative Stromstärke 5 (A) ist. Tabelle 4 zeigt beispielhaft das Ergebnis der Berechnung eines regenerativen Drehmoments, die von dem Controller 62 ausgeführt wird. Der Controller 62 stellt den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments auf 2,1 (Nm) ein, d. h. auf das regenerative Drehmoment in einem Fall, bei welchem der Wert für regenerative Stromstärke 5 (A) beträgt. Tabelle 4 Wert für regenerative Stromstärke (A) Axialwinkelgeschwindigkeit (rad/s) 250 Regeneratives Drehmoment (Nm) 2 4.9 2.1 5 3 6.3 The controller 62 performs, for example, linear interpolation or the like to obtain the regenerative torque in a case where the regenerative current value is 5 (A). At this time, the controller 62 uses the value in the row where the regenerative current value is 4.9 (A) and the value in the row where the regenerative current value is 6.3 (A). In a case where the controller 62 performs linear interpolation, the controller 62 obtains a first ratio between the regenerative torque value and the regenerative current value in the series in which the regenerative current value is 4.9 (A) amounts to. The controller 62 obtains a second ratio between the regenerative torque value and the regenerative current value in the series in which the regenerative current value is 6.3 (A). The controller 62 uses the first ratio, the second ratio and the regenerative torque value included in the row in which the regenerative current value is 4.9 (A) to obtain the regenerative torque value in a case where the regenerative current value is 5 (A). Table 4 exemplarily shows the result of the regenerative torque calculation performed by the controller 62 . The controller 62 sets the regenerative torque upper limit value to 2.1 (Nm), that is, the regenerative torque in a case where the regenerative current value is 5 (A). Table 4 Regenerative Current Value (A) Axial Angular Velocity (rad/s) 250 Regenerative Torque (Nm) 2 4.9 2.1 5 3 6.3

Der Controller 62 steuert ein regeneratives Drehmoment, das geringer als oder gleich zu dem eingestellten oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments ist. In einem Beispiel steuert der Controller 62 ein regeneratives Drehmoment durch Steuern eines Einstellers für regeneratives Drehmoment, um das auf den Unterstützmotor 38 übertragene Drehmoment zu ändern. Der Einsteller für regeneratives Drehmoment beinhaltet, zum Beispiel, einen elektrischen Aktuator. Der Einsteller für regeneratives Drehmoment ist eingerichtet, um das auf den Unterstützmotor 38 übertragene regenerative Drehmoment im Übertragungspfad RA des regenerativen Drehmoments, der sich vom Rad 14 zum Unterstützmotor 38 erstreckt, anzupassen. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet der Einsteller für regeneratives Drehmoment die Elektrobremse 44.The controller 62 controls a regenerative torque that is less than or equal to the regenerative torque upper limit set. In one example, the controller 62 controls regenerative torque by controlling a regenerative torque adjuster to change the torque transferred to the assist motor 38 . The regenerative torque adjuster includes, for example, an electric actuator. The regenerative torque adjuster is configured to adjust the regenerative torque transmitted to the assist motor 38 in the regenerative torque transmission path RA extending from the wheel 14 to the assist motor 38 . In the present embodiment, the regenerative torque adjuster includes the electric brake 44.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in Übereinstimmung mit einer erforderlichen Bremskraft des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu bremsen. Die erforderliche Bremskraft ist eine Bremskraft, die erforderlich ist, um das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 zu bremsen. In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um die erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit einem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 zu berechnen. Der Controller 62 bremst das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in Übereinstimmung mit der erforderlichen Bremskraft. Zum Beispiel wird die erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 bestimmt. In einem Beispiel berechnet der Controller 62 die erforderliche Bremskraft, so dass die erforderliche Bremskraft zunimmt, wenn der Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 zunimmt.In one example, the controller 62 is configured to brake the human-powered vehicle 10 in accordance with a required braking force of the human-powered vehicle 10 . The required braking force is a braking force required to brake the human-powered vehicle 10 . In one example, the controller 62 is configured to calculate the required braking force in accordance with an amount of operation of the operating device 46 . The controller 62 brakes the human-powered vehicle 10 in accordance with the required braking force. For example, the required braking force is determined in accordance with the operating amount of the operating device 46 . In one example, the controller 62 calculates the required braking force such that the required braking force increases as the amount of operation of the operating device 46 increases.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um eine erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit dem Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu berechnen. In einem Zustand, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 nicht ohne Weiteres gebremst werden kann, berechnet der Controller 62 eine erforderliche Bremskraft, die größer ist als in einem Zustand, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ohne Weiteres gebremst werden kann. In einem Fall, bei welchem der Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 die Fahrzeuggeschwindigkeit beinhaltet, falls der Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 derselbe ist, bestimmt der Controller 62 eine größere erforderliche Bremskraft, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher wird. In einem Fall, bei welchem der Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 eine Beschleunigung beinhaltet, falls der Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 derselbe ist, bestimmt der Controller 62 eine größere erforderliche Bremskraft, wenn die Beschleunigung höher wird. In einem Fall, bei welchem der Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 eine menschliche Antriebskraft beinhaltet, falls der Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 derselbe ist, ermittelt der Controller 62 eine größere erforderliche Bremskraft, wenn die menschliche Antriebskraft zunimmt.In one example, the controller 62 is configured to calculate a required braking force in accordance with the condition of the human-powered vehicle 10 . In a state in which the human-powered vehicle 10 cannot be easily braked, the controller 62 calculates a required braking force that is larger than in a state in which the human-powered vehicle 10 can be easily braked. In a case where the state of the human-powered vehicle 10 includes the vehicle speed, if the operation amount of the operating device 46 is the same, the controller 62 determines a larger required braking force as the vehicle speed becomes higher. In a case where the state of the human-powered vehicle 10 includes acceleration, if the operating amount of the operating device 46 is the same, the controller 62 determines a greater required braking force as the acceleration becomes higher. In a case where the state of the human-powered vehicle 10 includes a human driving force, if the operation amount of the operating device 46 is the same, the controller 62 determines a larger required braking force as the human driving force increases.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um die Elektrobremse 44 in Übereinstimmung mit der/den Information(en) bezogen auf die Eigenschaften des Unterstützmotors 38 zu steuern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um ein regeneratives Drehmoment durch Steuern der Elektrobremse 44 in Übereinstimmung mit der/den Information(en) bezogen auf den Unterstützmotor 38 zu steuern. In einem Beispiel steuert der Controller 62 die Elektrobremse 44 so, dass eine Summe aus der Bremskraft, generiert durch regeneratives Bremsen, und der Bremskraft, erzeugt durch die Elektrobremse 44, gleich zu der erforderlichen Bremskraft ist. In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um die Elektrobremse 44 zu steuern, so dass der Stromstärkewert eines regenerativen Stroms nicht größer wird als der obere Grenzstromstärkewert der Batterie 40.In one example, the controller 62 is configured to control the electric brake 44 in accordance with information(s) related to the characteristics of the assist motor 38 . The controller 62 is configured to control regenerative torque by controlling the electric brake 44 in accordance with the information(s) related to the assist motor 38 . In one example, the controller 62 controls the electric brake 44 such that a sum of the braking force generated by regenerative braking and the braking force generated by the electric brake 44 is equal to the required braking force. In one example, the controller 62 is configured to control the electric brake 44 so that the current value of a regenerative current does not become greater than the upper limit current value of the battery 40.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um die Elektrobremse 44 in Übereinstimmung mit einer erforderlichen Bremskraft des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu steuern. In einem Beispiel, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in Übereinstimmung mit einer erforderlichen Bremskraft des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gebremst wird, falls eine durch regeneratives Bremsen generierte Bremskraft in Bezug auf die erforderliche Bremskraft unzureichend ist, ist der Controller 62 eingerichtet, um die unzureichende Bremskraft mit der Elektrobremse 44 zu kompensieren. Falls die erforderliche Bremskraft größer als die durch regeneratives Bremsen generierte Bremskraft in einem Fall ist, bei welchem das regenerative Drehmoment am oberen Grenzwert liegt, kompensiert der Controller 62 die unzureichende Bremskraft in Bezug auf die erforderliche Bremskraft mit der Elektrobremse 44. In einem Fall, bei welchem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in Übereinstimmung mit einer erforderlichen Bremskraft des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gebremst wird, falls die durch regeneratives Bremsen generierte Bremskraft für die erforderliche Bremskraft ausreicht, kann der Controller 62 eingerichtet sein, die Elektrobremse 44 nicht zu steuern.In one example, the controller 62 is configured to control the electric brake 44 in accordance with a required braking force of the human-powered vehicle 10 . In an example where the human-powered vehicle 10 is braked in accordance with a required braking force of the human-powered vehicle 10, if a braking force generated by regenerative braking is insufficient with respect to the required braking force, the controller 62 is configured to compensate the insufficient braking force with the electric brake 44 to compensate. If the required braking force is greater than the braking force generated by regenerative braking in a case where the regenerative torque is at the upper limit, the controller 62 compensates the insufficient braking force with respect to the required braking force with the electric brake 44. In a case at in which the human-powered vehicle 10 is braked in accordance with a required braking force of the human-powered vehicle 10 , if the braking force generated by regenerative braking is sufficient for the required braking force, the controller 62 may be configured not to control the electric brake 44 .

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um die Elektrobremse 44 in Übereinstimmung mit einer Differenz aus der erforderlichen Bremskraft und der durch regeneratives Bremsen generierten Bremskraft zu steuern. Falls die erforderliche Bremskraft größer als die durch regeneratives Bremsen generierte Bremskraft in einem Fall ist, bei welchem das regenerative Drehmoment am oberen Grenzwert liegt, steuert der Controller 62 die Elektrobremse 44, so dass die von der Elektrobremse 44 erzeugte Bremskraft zunimmt, wenn die Differenz zwischen der erforderlichen Bremskraft und der durch regeneratives Bremsen generierten Bremskraft zunimmt. Falls die erforderliche Bremskraft geringer als oder gleich zu der durch regeneratives Bremsen generierten Bremskraft in einem Fall ist, bei welchem das regenerative Drehmoment am oberen Grenzwert liegt, bedient der Controller 62 die Elektrobremse 44 nicht.In one example, the controller 62 is configured to control the electric brake 44 in accordance with a difference between the required braking force and the braking force generated by regenerative braking. If the required braking force is greater than the braking force generated by regenerative braking in a case where the regenerative torque is at the upper limit, the controller 62 controls the electric brake 44 so that the braking force generated by the electric brake 44 increases when the difference between the braking force required and the braking force generated by regenerative braking increases. If the required braking force is less than or equal to the braking force generated by regenerative braking in a case where the regenerative torque is at the upper limit, the controller 62 does not operate the electric brake 44 .

Ein Beispiel für einen vom Controller 62 ausgeführten Prozess wird nun unter Bezugnahme auf das in 5 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Bei diesem Prozess steuert der Controller 62 ein regeneratives Drehmoment des Unterstützmotors 38 durch Steuern der Elektrobremse 44. Zum Beispiel startet der Controller 62 in einem Fall, bei welchem Strom dem Controller 62 zur Verfügung gestellt wird, den Prozess des in 5 gezeigten Ablaufdiagramms ab Schritt S 11. In einem Fall, bei welchem der Prozess des Ablaufdiagramms in 5 endet, wiederholt der Controller 62 den Prozess ab Schritt S 11, bis z. B. die Versorgung mit Strom gestoppt wird.An example of a process performed by the controller 62 will now be described with reference to FIG 5 flow chart shown. In this process, the controller 62 controls regenerative torque of the assist motor 38 by controlling the electric brake 44. For example, in a case where power is supplied to the controller 62, the controller 62 starts the process of in 5 shown flowchart from step S11. In a case where the process of the flowchart in 5 ends, the controller 62 repeats the process from step S11 until z. B. the supply of electricity is stopped.

In Schritt S 11 bestimmt der Controller 62, ob die Betätigungsvorrichtung 46 betätigt wird. In einem Fall, bei welchem die Betätigungsvorrichtung 46 betätigt wird, fährt der Controller 62 mit Schritt S12 fort. In einem Fall, bei welchem die Betätigungsvorrichtung 46 nicht betätigt wird, beendet der Controller 62 die Verarbeitung.In step S11, the controller 62 determines whether the actuator 46 is actuated. In a case where the operating device 46 is operated, the controller 62 proceeds to step S12. In a case where the operating device 46 is not operated, the controller 62 ends the processing.

In Schritt S12 berechnet der Controller 62 eine erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 und dem Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Anschließend fährt der Controller 62 mit Schritt S13 fort. Der Controller 62 erhält den Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 von der Betätigungsvorrichtung 46. Der Controller 62 erhält den Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 von dem dritten Detektor 52. Der Controller 62 berechnet die erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46 und dem erhaltenen Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.In step S12, the controller 62 calculates a required braking force in accordance with the operation amount of the operating device 46 and the state of the human-powered vehicle 10. Then, the controller 62 proceeds to step S13. The controller 62 obtains the operating amount of the operating device 46 from the operating device 46. The controller 62 obtains the state of the human-powered vehicle 10 from the third detector 52. The controller 62 calculates the required braking force in accordance with the operating amount of the operating device 46 and the obtained state of the human-powered vehicle 10.

In Schritt S13 berechnet der Controller 62 den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments des Unterstützmotors 38 und fährt dann mit Schritt S14 fort. Der Controller 62 erhält den Zustand der Batterie 40 von dem zweiten Detektor 50. Der Controller 62 erhält den Zustand des Unterstützmotors 38 von dem ersten Detektor 48. Der Controller 62 berechnet den oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments aus dem erhaltenen Zustand der Batterie 40 und dem erhaltenen Zustand des Unterstützmotors 38.In step S13, the controller 62 calculates the upper limit value of regenerative torque of the assist motor 38 and then proceeds to step S14. The controller 62 obtains the state of the battery 40 from the second detector 50. The controller 62 obtains the state of the assist motor 38 from the first detector 48. The controller 62 calculates the regenerative torque upper limit value from the obtained state of the battery 40 and the obtained State of the assist motor 38.

In Schritt S14 berechnet der Controller 62 die durch regeneratives Bremsen generierte Bremskraft in Übereinstimmung mit dem oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments des Unterstützmotors 38 und fährt dann mit Schritt S15 fort.In step S14, the controller 62 calculates the braking force generated by regenerative braking in accordance with the regenerative torque upper limit value of the assist motor 38, and then proceeds to step S15.

In Schritt S15 steuert der Controller 62 die Elektrobremse 44 in Übereinstimmung mit der Differenz zwischen der erforderlichen Bremskraft und der durch regeneratives Bremsen generierten Bremskraft und beendet dann die Verarbeitung. Der Controller 62 steuert die Elektrobremse 44, um eine Bremskraft zu generieren, die durch Subtraktion der durch regeneratives Bremsen generierten Bremskraft von der erforderlichen Bremskraft erhalten wird. Falls die erforderliche Bremskraft geringer als oder gleich zu der durch regeneratives Bremsen generierten Bremskraft in einem Fall ist, bei welchem ein regeneratives Drehmoment am oberen Grenzwert liegt, steuert der Controller 62 die Elektrobremse 44 nicht.In step S15, the controller 62 controls the electric brake 44 in accordance with the difference between the required braking force and the braking force generated by regenerative braking, and then ends the processing. The controller 62 controls the electric brake 44 to generate a braking force obtained by subtracting the braking force generated by regenerative braking from the required braking force. If the required braking force is less than or equal to the braking force generated by regenerative braking in a case where regenerative torque is at the upper limit, the controller 62 does not control the electric brake 44 .

Der Controller 62 steuert ein regeneratives Drehmoment des Unterstützmotors 38 durch Steuern der Elektrobremse 44. Die Steuervorrichtung 60 der vorliegenden Ausführungsform steuert ein regeneratives Drehmoment des Unterstützmotors 38, um kleiner als oder gleich zu dem oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments zu sein. Dies vereinfacht die Konfiguration vom Unterstützmotor 38 zur Batterie 40. Die Steuervorrichtung 60 der vorliegenden Ausführungsform erfordert keinen Unterbrechungsschalter, der in der Konfiguration vom Unterstützmotor 38 zur Batterie 40 angeordnet ist. Die Steuervorrichtung 60 der vorliegenden Ausführungsform reduziert die Anzahl an Teilen der Steuervorrichtung 60 im Vergleich zu einem Fall, in dem ein Unterbrechungsschalter zwischen dem Unterstützmotor 38 und der Batterie 40 bereitgestellt ist. Die Steuervorrichtung 60 der vorliegenden Ausführungsform reduziert die Anzahl an Teilen und somit wird die Steuervorrichtung 60 in der Größe reduziert. Die Steuervorrichtung 60 der vorliegenden Ausführungsform reduziert die Anzahl an Teilen und somit wird ein Bauteil, an dem die Steuervorrichtung 60 bereitgestellt ist, in der Größe reduziert. Die Komponente, an der die Steuervorrichtung 60 bereitgestellt ist, ist zum Beispiel der Unterstützmotor 38 oder die Batterie 40.The controller 62 controls regenerative torque of the assist motor 38 by controlling the electric brake 44. The controller 60 of the present embodiment controls regenerative torque of the assist motor 38 to be less than or equal to the regenerative torque upper limit value. This simplifies the configuration from the assist motor 38 to the battery 40. The control device 60 of the present embodiment does not require a circuit breaker arranged in the configuration from the assist motor 38 to the battery 40. The control device 60 of the present embodiment reduces the number of parts of the control device 60 compared to a case where a cutoff switch is provided between the assist motor 38 and the battery 40 . The control device 60 of the present embodiment reduces the number of parts, and thus the control device 60 is reduced in size. The control device 60 of the present embodiment reduces the number of parts, and thus a component on which the control device 60 is provided is reduced in size. The component on which the control device 60 is provided is, for example, the assist motor 38 or the battery 40.

Der Unterstützmotor 38 generiert mehr regenerativen Strom, wenn das regenerative Drehmoment zunimmt. In einem Fall, bei welchem die Batterie 40 durch regenerativen Strom aufgeladen wird, abhängig vom Betrag des regenerativen Drehmoments, wird der Stromstärkewert des regenerativen Stroms größer als der obere Grenzstromstärkewert der Batterie 40. Dies verringert den Regenerationswirkungsgrad. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein regeneratives Drehmoment in Übereinstimmung mit dem Zustand der Batterie 40 gesteuert, so dass der Stromstärkewert eines regenerativen Stroms nicht größer als der obere Grenzstromstärkewert der Batterie 40 wird. Falls die durch regeneratives Bremsen generierte Bremskraft in Bezug auf die erforderliche Bremskraft unzureichend ist, kompensiert der Controller 62 die unzureichende Bremskraft mit der Elektrobremse 44. Die vorliegende Ausführungsform steuert ein regeneratives Drehmoment, so dass der Stromstärkewert eines regenerativen Stroms nicht größer als der obere Grenzstromstärkewert der Batterie 40 wird. Dies erlaubt ein optimales Regenerieren und Bremsen.The assist motor 38 generates more regenerative power as regenerative torque increases. In a case where the battery 40 is charged by regenerative power, depending on the amount of regenerative torque, the current value of the regenerative current becomes larger than the upper limit current value of the battery 40. This reduces the regeneration efficiency. In the present embodiment, a regenerative torque is controlled in accordance with the state of the battery 40 so that the current value of a regenerative current does not become larger than the upper limit current value of the battery 40 . If the braking force generated by regenerative braking is insufficient with respect to the required braking force, the controller 62 compensates for the insufficient braking force with the electric brake 44. The present embodiment controls regenerative torque so that the current value of a regenerative current is not greater than the upper limit current value of the Battery turns 40. This allows optimal regeneration and braking.

Zweite AusführungsformSecond embodiment

Eine Steuervorrichtung 60 in Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 der zweiten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 60 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass ein regeneratives Drehmoment in Übereinstimmung mit einem Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gesteuert wird. Die gleichen Referenznummern werden denjenigen Komponenten gegeben, die die gleichen sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.A control device 60 in accordance with a second embodiment will now be described with reference to FIG 6 described. The control device 60 of the second embodiment is the same as the control device 60 of the first embodiment except that regenerative torque is controlled in accordance with a running state of the human-powered vehicle 10 . The same reference numerals are given to those components that are the same as the corresponding components of the first embodiment. Such components are not described in detail.

In einem Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um einen oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments während einer vom Unterstützmotor 38 durchgeführten Regeneration zu berechnen. In einem Beispiel steuert der Controller 62 einen Einsteller für regeneratives Drehmoment in Übereinstimmung mit dem oberen Grenzwert eines regenerativen Drehmoments während einer vom Unterstützmotor 38 durchgeführten Regeneration. In einem Beispiel steuert der Controller 62 den Einsteller eines regenerativen Drehmoments, so dass ein regeneratives Drehmoment nicht größer wird als der obere Grenzwert während einer vom Unterstützmotor 38 durchgeführten Regeneration.In one example, the controller 62 is configured to calculate an upper regenerative torque limit during a regeneration performed by the assist motor 38 . In one example, the controller 62 controls a regenerative torque adjuster in accordance with the upper limit of regenerative torque during regeneration performed by the assist motor 38 . In one example, the controller 62 controls the regenerative torque adjuster ments so that regenerative torque does not become larger than the upper limit value during regeneration performed by the assist motor 38.

In einem Beispiel wird ein Fahrzustand auf eine Flächensteigung der Straße bezogen. Ein vorbestimmter Zustand beinhaltet einen Zustand, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug bergab fährt. In einem Beispiel, in dem sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in einem bergab fahrenden Zustand befindet, führt der Unterstützmotor 38 ein regeneratives Bremsen durch. Mit zunehmender Flächensteigung der Straße wird die Fahrt bergab steiler.In one example, a driving condition is related to a surface grade of the road. A predetermined state includes a state where the human-powered vehicle is running downhill. In an example where the human-powered vehicle 10 is in a downhill running state, the assist motor 38 performs regenerative braking. As the surface gradient of the road increases, the journey downhill becomes steeper.

In einem Beispiel beinhaltet der Fahrzustand einen Ausrollzustand. Ein vorbestimmter Zustand beinhaltet einen Ausrollzustand. In einem Ausrollzustand wird der Kurbelwelle 12A keine menschliche Antriebskraft zugeführt, und das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 rollt aus. In einem Beispiel, in dem sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in einem Ausrollzustand befindet, führt der Unterstützmotor 38 ein regeneratives Bremsen durch.In one example, the driving condition includes a coasting condition. A predetermined condition includes a coasting condition. In a coasting state, no human driving force is supplied to the crankshaft 12A, and the human-powered vehicle 10 coasts. In an example where the human-powered vehicle 10 is in a coasting state, the assist motor 38 performs regenerative braking.

Ein Beispiel für einen von dem Controller 62 ausgeführten Prozess, um ein regeneratives Drehmoment in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu steuern, wird nun unter Bezugnahme auf das in 6 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Zum Beispiel startet der Controller 62 in einem Fall, bei welchem Strom dem Controller 62 zur Verfügung gestellt wird, den Prozess des in 6 gezeigten Ablaufdiagramms ab Schritt S21. In einem Fall, bei welchem der Prozess des Ablaufdiagramms in 6 endet, wiederholt der Controller 62 den Prozess ab Schritt S21, bis z. B. die Versorgung mit Strom eingestellt wird.An example of a process executed by the controller 62 to control regenerative torque in accordance with the running state of the human-powered vehicle 10 will now be described with reference to FIG 6 flow chart shown. For example, in a case where power is provided to the controller 62, the controller 62 starts the process of the in 6 shown flowchart from step S21. In a case where the process of the flowchart in 6 ends, the controller 62 repeats the process from step S21 until z. B. the supply of electricity is stopped.

In Schritt S21 bestimmt der Controller 62, ob der Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der vorbestimmte Zustand ist. In einem Fall, bei welchem der Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der vorbestimmte Zustand ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S22 fort. In einem Fall, bei welchem der Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 nicht der vorbestimmte Zustand ist, beendet der Controller 62 die Verarbeitung. Der vorbestimmte Zustand beinhaltet zum Beispiel mindestens einen von einem bergab Fahrzustand und einem Ausrollzustand. Der Controller 62 kann bestimmen, dass der Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der vorbestimmte Zustand in einem Fall ist, bei welchem der Unterstützmotor 38 eine Regeneration durchführt. In einem Beispiel, in dem die Batterie 40 mit Strom versorgt wird, bestimmt der Controller 62, dass der Unterstützmotor 38 eine Regeneration durchführt. In einem Beispiel bestimmt der Controller 62, dass der Unterstützmotor 38 eine Regeneration in Übereinstimmung mit dem Zustand des Unterstützmotors 38 durchführt.In step S21, the controller 62 determines whether the driving state of the human-powered vehicle 10 is the predetermined state. In a case where the running state of the human-powered vehicle 10 is the predetermined state, the controller 62 proceeds to step S22. In a case where the running state of the human-powered vehicle 10 is not the predetermined state, the controller 62 ends the processing. The predetermined state includes, for example, at least one of a downhill running state and a coasting state. The controller 62 may determine that the driving state of the human-powered vehicle 10 is the predetermined state in a case where the assist motor 38 is performing regeneration. In an example where battery 40 is powered, controller 62 determines that assist motor 38 is regenerating. In one example, the controller 62 determines that the assist motor 38 is performing regeneration according to the state of the assist motor 38 .

In Schritt S22 erhält der Controller 62 den Zustand der Batterie 40 und fährt dann mit Schritt S23 fort. Der Controller 62 erhält den Zustand der Batterie 40 von dem zweiten Detektor 50.In step S22, the controller 62 obtains the status of the battery 40 and then proceeds to step S23. The controller 62 receives the condition of the battery 40 from the second detector 50.

In Schritt S23 erhält der Controller 62 den Zustand des Unterstützmotors 38 und fährt dann mit Schritt S24 fort. Der Controller 62 erhält den Zustand des Unterstützmotors 38 von dem ersten Detektor 48.In step S23, the controller 62 obtains the status of the assist motor 38 and then proceeds to step S24. The controller 62 receives the status of the assist motor 38 from the first detector 48.

In Schritt S24 berechnet der Controller 62 den oberen Grenzwert des regenerativen Drehmoments aus dem Zustand der Batterie 40 und dem Zustand des Unterstützmotors 38. Anschließend fährt der Controller 62 mit Schritt S25 fort. In einem Beispiel berechnet der Controller 62 den oberen Grenzwert des regenerativen Drehmoments durch das gleiche Verfahren wie bei der ersten Ausführungsform.In step S24, the controller 62 calculates the regenerative torque upper limit value from the state of the battery 40 and the state of the assist motor 38. Then, the controller 62 proceeds to step S25. In one example, the controller 62 calculates the regenerative torque upper limit value by the same method as in the first embodiment.

In Schritt S25 steuert der Controller 62 das regenerative Drehmoment in Übereinstimmung mit dem oberen Grenzwert des regenerativen Drehmoments und beendet dann die Verarbeitung. In einem Beispiel steuert der Controller 62 das regenerative Drehmoment durch Steuern des Einstellers für regeneratives Drehmoment, so dass das regenerative Drehmoment nicht größer wird als der obere Grenzwert eines regenerativen Drehmoments.In step S25, the controller 62 controls the regenerative torque in accordance with the regenerative torque upper limit value and then ends the processing. In one example, the controller 62 controls the regenerative torque by controlling the regenerative torque adjuster so that the regenerative torque does not become greater than the regenerative torque upper limit.

Modifizierte BeispieleModified examples

Die auf die obigen Ausführungsformen bezogene Beschreibung veranschaulicht, ohne jegliche Absicht zu begrenzen, anwendbare Formen der Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung. Zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen ist die Steuervorrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung beispielsweise auf modifizierte Beispiele der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen und auf Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele anwendbar, die sich nicht gegenseitig widersprechen. In den nachfolgend beschriebenen modifizierten Beispielen werden gleiche Bezugszeichen denjenigen Komponenten gegeben, die die gleichen sind wie die entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsformen. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.The description related to the above embodiments illustrates, without any intention of limiting, applicable forms of the control device according to the present disclosure. In addition to the above-described embodiments, the control device according to the present disclosure is applicable to, for example, modified examples of the embodiments described below and combinations of at least two of the modified examples that do not contradict each other. In the modified examples described below, the same Reference numerals are given to those components that are the same as the corresponding components of the above embodiments. Such components are not described in detail.

Die Einwegkupplung 24 kann zwischen der Kurbelwelle 12A und dem resultierenden Kraftabschnitt 36B bereitgestellt sein. In einem Fall, bei welchem die Einwegkupplung 24 zwischen der Kurbelwelle 12A und dem resultierenden Kraftabschnitt 36B bereitgestellt ist, wird das erste Drehelement 36X weggelassen.The one-way clutch 24 may be provided between the crankshaft 12A and the resultant power portion 36B. In a case where the one-way clutch 24 is provided between the crankshaft 12A and the resultant power portion 36B, the first rotary member 36X is omitted.

In der ersten Ausführungsform kann der Controller 62 eingerichtet werden, um eine erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit nur dem Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46, unabhängig vom Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, zu berechnen.In the first embodiment, the controller 62 can be configured to calculate a required braking force in accordance with only the operation amount of the operating device 46 regardless of the state of the human-powered vehicle 10 .

In der ersten Ausführungsform kann der Controller 62 in einem Fall, bei welchem die Betätigungsvorrichtung 46 betätigt wird, eingerichtet sein, um eine erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit dem Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu berechnen, unabhängig vom Betätigungsbetrag der Betätigungsvorrichtung 46.In the first embodiment, in a case where the operating device 46 is operated, the controller 62 may be configured to calculate a required braking force in accordance with the state of the human-powered vehicle 10, regardless of the amount of operation of the operating device 46.

In der ersten Ausführungsform kann der Controller 62 in einem Fall, bei welchem der Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 mindestens zwei von Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigung und der menschlichen Antriebskraft, zugeführt zu dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10, beinhaltet, eine erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit mehr als einem Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 berechnen. In einem Fall, bei welchem eine erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit mehr als einem Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 berechnet wird, erhält der Controller 62 einen Parameter aus den Zuständen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, um die erforderliche Bremskraft in Übereinstimmung mit dem Parameter zu berechnen. In einem Beispiel, in dem die Zustände des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 Fahrzeuggeschwindigkeit und Beschleunigung beinhalten, wird der Parameter bestimmt durch Erhalten einer Summe aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Beschleunigung, eines Produkts aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Beschleunigung oder einer Kombination der Summe und des Produkts.In the first embodiment, in a case where the condition of the human-powered vehicle 10 includes at least two of vehicle speed, acceleration, and the human driving force supplied to the human-powered vehicle 10, the controller 62 may set a required braking force in accordance with more than one condition of the human-powered vehicle 10 calculate. In a case where a required braking force is calculated in accordance with more than one state of the human-powered vehicle 10, the controller 62 obtains a parameter from the states of the human-powered vehicle 10 to calculate the required braking force in accordance with the parameter. In an example where the states of the human-powered vehicle 10 include vehicle speed and acceleration, the parameter is determined by obtaining a sum of the vehicle speed and the acceleration, a product of the vehicle speed and the acceleration, or a combination of the sum and the product.

Die Elektrobremse 44 kann eine regenerative Bremse sein, die von dem Unterstützmotor 38 separat ist. Der Einsteller für regeneratives Drehmoment beinhaltet eine regenerative Bremse, die vom Unterstützmotor 38 separat ist. Die regenerative Bremse kann z. B. an einer Nabe am muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 bereitgestellt sein.The electric brake 44 may be a regenerative brake that is separate from the assist motor 38 . The regenerative torque adjuster includes a regenerative brake that is separate from the assist motor 38 . The regenerative brake can e.g. B. at a hub on human-powered vehicle 10 may be provided.

Ein Schalter zur Unterbrechung des regenerativen Stroms, der der Batterie 40 zur Verfügung gestellt wird, kann zwischen dem Unterstützmotor 38 und der Batterie 40 bereitgestellt sein. Falls der Schalter zur Unterbrechung des regenerativen Stroms, der der Batterie 40 zur Verfügung gestellt wird, zwischen dem Unterstützmotor 38 und der Batterie 40 bereitgestellt ist, steuert der Controller 62 in einem Fall, bei welchem der Unterstützmotor 38 kein regeneratives Bremsen durchführt, den Schalter, um den regenerativen Strom, der der Batterie 40 zur Verfügung gestellt wird, zu unterbrechen.A switch for cutting off the regenerative power supplied to the battery 40 may be provided between the assist motor 38 and the battery 40 . If the switch for interrupting the regenerative power supplied to the battery 40 is provided between the assist motor 38 and the battery 40, in a case where the assist motor 38 does not perform regenerative braking, the controller 62 controls the switch, to interrupt the regenerative power provided to the battery 40.

Der Ausdruck „mindestens eines von“, wie in dieser Offenbarung verwendet, bedeutet „eine oder mehrere“ einer gewünschten Auswahl. In einem Beispiel bedeutet der Ausdruck „mindestens eines von“, wie in dieser Offenbarung verwendet, „nur eine einzige Wahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Wahlmöglichkeiten“, falls die Anzahl seiner Wahlmöglichkeiten zwei ist. In einem anderen Beispiel bedeutet der Ausdruck „mindestens eines von“, wie in dieser Offenbarung verwendet, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder" jegliche Kombination von gleich zu oder mehr als zwei Auswahlmöglichkeiten", falls die Anzahl seiner Auswahlmöglichkeiten gleich zu oder mehr als drei ist.The phrase "at least one of," as used in this disclosure, means "one or more" of a desired selection. In one example, as used in this disclosure, the phrase "at least one of" means "only a single choice" or "both of two choices" if the number of its choices is two. In another example, the phrase "at least one of," as used in this disclosure, means "only a single choice" or "any combination of equal to or more than two choices" if the number of its choices is equal to or more than three is.

BezugszeichenlisteReference List

(10)(10): muskelkraftbetriebenes Fahrzeughuman-powered vehicle
(12A)(12A): Kurbelwellecrankshaft
(22A)(22A): Vorderkettenradfront sprocket
(24)(24): Einwegkupplungone-way clutch
(36B)(36B): resultierender Kraftabschnittresulting force section
(38)(38): Unterstützmotorsupport motor
(40)(40): Batteriebattery
(44)(44): Elektrobremseelectric brake
(44A)(44A): Reibbremsefriction brake
(46)(46): Betätigungsvorrichtungoperating device
(48)(48): erster Detektorfirst detector
(50)(50): zweiter Detektorsecond detector
(60)(60): Steuervorrichtungcontrol device
(62)(62): Controllercontrollers
(64)(64): SpeicherStorage

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

JP2021183442 [0001]
JP2022133947 [0001]

Claims

Control device (60) for a human-powered vehicle (10), in which the human-powered vehicle (10) has an assist motor (38) which exerts a propulsive force on the human-powered vehicle (10), and a battery (40) which is set up to to be chargeable by regenerative power generated by rotation of the assist motor, the control device (60) comprising: a controller (62) configured to control regenerative torque of the assist motor (38) in accordance with a condition of the battery (40).

Control device (60) after claim 1 wherein the controller (62) is arranged to control an upper limit of the regenerative torque in accordance with the condition of the battery (40).

Control device (60) after claim 2 wherein the controller (62) is arranged to control the upper limit in accordance with the condition of the battery (40) and a condition of the assist motor (38).

Control device (60) after claim 3 wherein the state of the assist motor (38) includes at least one of rotational speed, output torque, and regenerative power amount of the assist motor (38).

Control device (60) after claim 4 , at which the rotating speed includes an axial angular speed of the assist motor (38).

Control device (60) according to one of claims 3 until 5 wherein the human-powered vehicle (10) further includes a first detector (48) that detects the state of the assist motor (38).

Control device (60) according to one of Claims 1 until 6 , in which the controller (62) is set up to control the support motor (38) by pulse width modulation.

Control device (60) according to one of Claims 1 until 7 wherein: the human-powered vehicle (10) further includes an electric brake (44) that brakes the human-powered vehicle (10); the assist motor (38) is separate from the electric brake (44) and configured to brake the human-powered vehicle (10) by performing regenerative braking; and in a case where the human-powered vehicle (10) is braked in accordance with a required braking force of the human-powered vehicle (10), if a braking force generated by the regenerative braking is insufficient with respect to the required braking force, the controller (62) is set up to compensate for the insufficient braking force with the electric brake (44).

Control device (60) after claim 8 wherein the controller (62) is arranged to control the electric brake (44) in accordance with a difference between the required braking force and the braking force generated by the regenerative braking.

Control device (60) after claim 8 or 9 wherein the human-powered vehicle (10) includes an actuator (46) used by a driver to actuate the electric brake (44); and the controller (62) is arranged to calculate the required braking force in accordance with an operation amount of the operating device (46).

Control device (60) according to one of Claims 8 until 10 wherein: the controller (62) is arranged to calculate the required braking force in accordance with a condition of the human-powered vehicle (10); and the state of the human-powered vehicle (10) includes at least one of vehicle speed, acceleration, and human driving force supplied to the human-powered vehicle (10).

Control device (60) according to one of Claims 8 until 11 , in which the electric brake (44) includes a friction brake (44A).

Control device (60) according to one of Claims 1 until 12 , further comprising: a memory (64) storing information(s) related to characteristics of the assist motor (38); and the controller (62) is arranged to control the regenerative torque in accordance with the information(s) related to the characteristics of the assist motor (38).

Control device (60) according to one of Claims 8 until 12 , further comprising: a memory (64) storing information(s) related to characteristics of the assist motor (38); and the controller (62) is arranged to control the regenerative brake in accordance with the information(s) related to the characteristics of the assist motor (38).

Control device (60) after Claim 13 or 14 wherein the information(s) related to the characteristics of the assist motor (38) includes(s) information(s) related to a relationship between the regenerative torque supplied to the assist motor (38) and the regenerative current.

Control device (60) according to one of Claims 1 until 15 wherein the condition of the battery (40) includes at least one of a charged amount, a chargeable amount and an upper limit current value of the battery (40).

Control device (60) according to one of Claims 1 until 16 wherein the human-powered vehicle (10) further includes a second detector (50) that detects the condition of the battery (40).

Control device (60) according to one of Claims 1 until 17 wherein: the battery (40) is arranged to provide power to the assist motor (38); and the controller (62) is arranged to control the power provided by the battery (40) to the assist motor (38).

Control device (60) according to one of Claims 1 until 18 wherein the assist motor (38) is arranged to apply the propelling force to a resultant force portion (36B) provided in a human driving force transmission path between a crankshaft (12A) and a front sprocket (22A) in the human-powered vehicle (10), preferably a one-way clutch (24) is provided in the transmission path between the crankshaft (12A) and the resultant power section (36B).

Control device (60) according to one of Claims 1 until 19 wherein: the controller (62) is arranged to control the assist motor (38) in accordance with a predetermined assist level in a case where human driving power is input to the human-powered vehicle (10); and the predetermined assist level at least one of a first ratio of an output of the assist motor (38) to the human driving force supplied to the human-powered vehicle (10), a maximum value of the output of the assist motor (38), and a second ratio of a rate of change of the output of the assist motor (38) to a rate of change of human driving force supplied to the human-powered vehicle (10).