DE102020114705A1 - CONTROL DEVICE FOR HUMAN DRIVEN VEHICLE - Google Patents

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DE102020114705A1
DE102020114705A1 DE102020114705.8A DE102020114705A DE102020114705A1 DE 102020114705 A1 DE102020114705 A1 DE 102020114705A1 DE 102020114705 A DE102020114705 A DE 102020114705A DE 102020114705 A1 DE102020114705 A1 DE 102020114705A1
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control state
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Satoshi Shahana
Mitsuhiko Kawasaki
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Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Steuerzustand eines Motors, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt, gemäß einer menschlichen Antriebskraft zu verändern. Der Steuerzustand des Motors umfasst eine Mehrzahl von Steuerzuständen, in denen der Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, und die Steuerzustände unterscheiden sich in zumindest einem von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, einem oberen Grenzwert einer Ausgangsleistung des Motors und einer Reaktionsfähigkeit einer Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht und ein vorgegebener Zustand, der die menschliche Antriebskraft betrifft, fortbesteht.A control device for a human-powered vehicle includes a controller configured to change a control state of a motor that applies propulsive force to the human-powered vehicle in accordance with a human-powered vehicle. The control state of the engine includes a plurality of control states in which the engine is driven according to the human driving force, and the control states differ in at least one of a ratio of an assisting force produced by the engine to the human driving force, an upper limit value an output of the engine and a responsiveness of an output of the engine to a change in human driving force. The control device is configured to change the control state of the engine in a case in which the human driving force reaches a predetermined threshold value and a predetermined state relating to the human driving force continues.

Description

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug.The present invention relates to a control device for a human-powered vehicle.

Die Patentschrift 1 offenbart ein Beispiel für eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, die einen Motor so steuert, dass ein Verhältnis einer Ausgangsleistung des Motors zu der menschlichen Antriebskraft, die in das vom Menschen angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird, gleich einem vorgegebenen Verhältnis wird.Patent Document 1 discloses an example of a control device for a human-powered vehicle that controls a motor so that a ratio of an output of the motor to the human driving force input into the human-powered vehicle becomes equal to a predetermined ratio.

Patentschrift 1: Japanische Offenlegungsschrift Nr. 10-59260 Patent Document 1: Japanese Patent Laid-Open No. 10-59260

ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die einen Motor in einer bevorzugten Weise steuert.It is an object of the present disclosure to provide a control apparatus for a human powered vehicle that controls an engine in a preferred manner.

Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Steuerzustand eines Motors, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt, gemäß einer menschlichen Antriebskraft zu verändern. Der Steuerzustand des Motors umfasst eine Mehrzahl von Steuerzuständen, in denen der Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, und die Steuerzustände unterscheiden sich in zumindest einem von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, einem oberen Grenzwert einer Ausgangsleistung des Motors und einer Reaktionsfähigkeit einer Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht und ein vorgegebener Zustand, der die menschliche Antriebskraft betrifft, fortbesteht.
Mit der Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt wird in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht und ein vorgegebener Zustand, der die menschliche Antriebskraft betrifft, fortbesteht, der Motor in einem geeigneten Steuerzustand gesteuert. Somit wird der Motor in einer bevorzugten Weise gesteuert.A control device for a human-powered vehicle according to a first aspect of the present disclosure includes a controller configured to change a control state of a motor that applies propulsive force to the human-powered vehicle in accordance with a human-powered vehicle. The control state of the engine includes a plurality of control states in which the engine is driven according to the human driving force, and the control states differ in at least one of a ratio of an assisting force produced by the engine to the human driving force, an upper limit value an output of the engine and a responsiveness of an output of the engine to a change in human driving force. The control device is configured to change the control state of the engine in a case in which the human driving force reaches a predetermined threshold value and a predetermined state relating to the human driving force continues.
With the control apparatus according to the first aspect, in a case where the human driving force reaches a predetermined threshold value and a predetermined state concerning the human driving force persists, the engine is controlled in an appropriate control state. Thus the engine is controlled in a preferred manner.

Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt die Steuereinrichtung ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht und der vorgegebene Zustand, der die menschliche Antriebskraft betrifft, über eine vorgegebene Zeitdauer oder länger fortbesteht.
Mit der Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt wird der Steuerzustand des Motors nicht verändert, bis die menschliche Antriebskraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht und der vorgegebene Zustand, der die menschliche Antriebskraft betrifft, über eine vorgegebene Zeitdauer oder länger fortbesteht. Dies begrenzt Steigerungen der Häufigkeit, mit der der Steuerzustand des Motors verändert wird.According to a second aspect of the present disclosure, in the control device according to the first aspect, the control device is configured to change the control state of the engine in a case in which the human driving force reaches a predetermined threshold value and the predetermined state relating to the human driving force exceeds continues for a predetermined period of time or longer.
With the control device according to the second aspect, the control state of the engine is not changed until the human driving force reaches a predetermined threshold value and the predetermined human driving force condition persists for a predetermined period of time or more. This limits increases in the number of times the engine's control state is changed.

Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt so ausgebildet, dass der vorgegebene Schwellenwert einen vorgegebenen ersten Schwellenwert umfasst, die vorgegebene Zeitdauer eine vorgegebene erste Zeitdauer umfasst, und der vorgegebene Zustand einen ersten Zustand umfasst, in dem ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft nicht kleiner als der vorgegebene erste Schwellenwert wird. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer oder länger fortbesteht.
Mit der Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt wird der Steuerzustand des Motors in einem Fall verändert, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer oder länger fortbesteht.According to a third aspect of the present disclosure, the control device according to the second aspect is designed such that the predefined threshold value comprises a predefined first threshold value, the predefined time period comprises a predefined first time period, and the predefined state comprises a first state in which a peak value of the human driving force is not less than the predetermined first threshold value. The control device is designed to To change the control state of the engine in a case in which the human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold value and the first state persists for the predetermined first period or longer.
With the control device according to the third aspect, the control state of the engine is changed in a case where the human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold value and the first state persists for the predetermined first period or longer.

Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt oder dritten Aspekt so ausgebildet, dass der vorgegebene Schwellenwert einen vorgegebenen zweiten Schwellenwert umfasst, die vorgegebene Zeitdauer eine vorgegebene zweite Zeitdauer umfasst, und der vorgegebene Zustand einen zweiten Zustand umfasst, in dem ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft nicht größer als der vorgegebene zweite Schwellenwert wird. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer oder länger fortbesteht.
Mit der Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt wird der Steuerzustand des Motors in einem Fall verändert, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer oder länger fortbesteht.According to a fourth aspect of the present disclosure, the control device according to the second aspect or third aspect is designed such that the predefined threshold value comprises a predefined second threshold value, the predefined period of time comprises a predefined second period of time, and the predefined state comprises a second state in which a peak human driving force does not become larger than the predetermined second threshold value. The control device is designed to change the control state of the engine in a case in which the human driving force is less than the predetermined second threshold value and the second state persists for the predetermined second period of time or longer.
With the control device according to the fourth aspect, the control state of the engine is changed in a case where the human driving force is less than the predetermined second threshold value and the second state persists for the predetermined second period or longer.

Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt so ausgebildet, dass der vorgegebene Schwellenwert einen vorgegebenen ersten Schwellenwert und einen vorgegebenen zweiten Schwellenwert umfasst, der sich von dem vorgegebenen ersten Schwellenwert unterscheidet, die vorgegebene Zeitdauer eine vorgegebene erste Zeitdauer und eine vorgegebene zweite Zeitdauer umfasst, und der vorgegebene Zustand einen ersten Zustand, in dem ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist, und einen zweiten Zustand umfasst, in dem der Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer oder länger fortbesteht, und die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer oder länger fortbesteht.
Mit der Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt wird der Steuerzustand des Motors in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer oder länger fortbesteht, und in einem Fall verändert, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer oder länger fortbesteht.According to a fifth aspect of the present disclosure, the control device according to the second aspect is designed such that the predefined threshold value comprises a predefined first threshold value and a predefined second threshold value that differs from the predefined first threshold value, the predefined period of time, a predefined first period of time and a comprises a predetermined second period of time, and the predetermined state comprises a first state in which a peak value of the human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold value, and a second state in which the peak value of the human driving force is less than the predetermined second threshold value. The control device is designed to change the control state of the engine in a case in which the human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold value and the first state persists for the predetermined first period of time or longer, and the control device is designed to change the control state of the To change the engine in a case where the human driving force is less than the predetermined second threshold value and the second condition persists for the predetermined second period of time or longer.
With the control device according to the fifth aspect, the control state of the engine is changed in a case where the human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold value and the first state persists for the predetermined first period of time or more, and in a case where the human driving force is smaller than the predefined second threshold value and the second state persists for the predefined second period of time or longer.

Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt so ausgebildet, dass die vorgegebene erste Zeitdauer sich von der vorgegebenen zweiten Zeitdauer unterscheidet.
Mit der Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt werden die vorgegebene erste Zeitdauer und die vorgegebene zweite Zeitdauer jeweils auf eine geeignete Zeitdauer festgelegt.According to a sixth aspect of the present disclosure, the control device according to the fifth aspect is designed such that the predetermined first time period differs from the predetermined second time period.
With the control device according to the sixth aspect, the predetermined first time period and the predetermined second time period are each set to a suitable time period.

Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt so ausgebildet, dass die vorgegebene zweite Zeitdauer kürzer als die vorgegebene erste Zeitdauer ist.
Mit der Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt wird der Steuerzustand des Motors in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen zweiten Schwellenwert ist und der zweite Zustand fortbesteht, in einem früheren Stadium verändert, als in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene erste Schwellenwert ist und der erste Zustand fortbesteht.According to a seventh aspect of the present disclosure, the control device according to the sixth aspect is designed in such a way that the predetermined second time period is shorter than the predetermined first time period.
With the control device according to the seventh aspect, the control state of the engine in a case in which the human driving force is greater than or equal to the predetermined second threshold value and the second state persists, changed at an earlier stage than in a case in which the human Driving force is less than the predetermined first threshold value and the first state continues.

Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem fünften bis siebten Aspekt so ausgebildet, dass der vorgegebene erste Schwellenwert das 1,5-fache oder mehr des vorgegebenen zweiten Schwellenwerts beträgt.
Mit der Steuervorrichtung nach dem achten Aspekt beträgt der vorgegebene erste Schwellenwert das 1,5-fache oder mehr des vorgegebenen ersten Schwellenwerts.According to an eighth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the fifth to seventh aspects is configured so that the predetermined first threshold value is 1.5 times or more the predetermined second threshold value.
With the control device according to the eighth aspect, the predetermined first threshold value is 1.5 times or more the predetermined first threshold value.

Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Steuerzustand eines Motors, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt, gemäß einer menschlichen Antriebskraft zu verändern. Der Steuerzustand des Motors umfasst eine Mehrzahl von Steuerzuständen, in denen der Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, und die Steuerzustände unterscheiden sich in zumindest einem von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, einem oberen Grenzwert einer Ausgangsleistung des Motors und einer Reaktionsfähigkeit einer Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist. Der vorgegebene erste Schwellenwert beträgt das 1,5-fache oder mehr des vorgegebenen zweiten Schwellenwerts.
Mit der Steuervorrichtung nach dem neunten Aspekt wird der Motor in einem Steuerzustand gesteuert, der für einen Fall geeignet ist, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist und die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist. Somit wird der Motor in einer bevorzugten Weise gesteuert.A control device for a human-powered vehicle according to a ninth aspect of the present disclosure includes a controller configured to change a control state of a motor that applies propulsive force to the human-powered vehicle in accordance with a human-powered vehicle. The control state of the engine includes a plurality of control states in which the engine is driven according to the human driving force, and the control states differ in at least one of a ratio of an assisting force produced by the engine to the human driving force, an upper limit value an output of the engine and a responsiveness of an output of the engine to a change in human driving force. The control device is designed to change the control state of the engine in a case in which the human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold value. The control device is designed to change the control state of the engine in a case in which the human driving force is less than the predetermined second threshold value. The predetermined first threshold value is 1.5 times or more the predetermined second threshold value.
With the control device according to the ninth aspect, the engine is controlled in a control state suitable for a case where the human driving force is greater than or equal to the predetermined first Threshold is and the human driving force is less than the predetermined second threshold. Thus the engine is controlled in a preferred manner.

Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis neunten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuerzustände zumindest einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand und einen dritten Steuerzustand umfassen. Im zweiten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft höher als im ersten Steuerzustand. Im dritten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft höher als im zweiten Steuerzustand. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Motor in einem ersten Steuermodus zu steuern, der den Steuerzustand des Motors nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem zweiten Steuerzustand in einen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert und ermöglicht, dass der Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem zweiten Steuerzustand in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert wird.
Mit der Steuervorrichtung nach dem zehnten Aspekt ermöglichen es im ersten Steuermodus der zweite Steuerzustand und der erste Steuerzustand oder dritte Steuerzustand dem Motor, geeignet gemäß der menschlichen Antriebskraft gesteuert zu werden.According to a tenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to ninth aspects is configured such that the control states include at least a first control state, a second control state and a third control state. In the second control state, at least one of the ratio of the assisting force produced by the motor to the human driving force, the upper limit of the output of the motor and the responsiveness of the output of the motor to a change in the human driving force is higher than in the first control state. In the third control state, at least one of the ratio of the assisting force produced by the motor to the human driving force, the upper limit of the output of the motor and the responsiveness of the output of the motor to a change in the human driving force is higher than in the second control state. The control device is configured to control the engine in a first control mode, which does not change the control state of the engine according to the human driving force from the second control state to one of the first control state and the third control state and enables the control state of the engine to be changed according to the human Driving force is changed from the second control state to the other of the first control state and the third control state.
With the control device according to the tenth aspect, in the first control mode, the second control state and the first control state or the third control state enable the engine to be properly controlled according to the human driving force.

Eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Steuerzustand eines Motors, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt, gemäß einer menschlichen Antriebskraft zu verändern. Der Steuerzustand des Motors umfasst eine Mehrzahl von Steuerzuständen, in denen der Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, und die Steuerzustände unterscheiden sich in zumindest einem von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, einem oberen Grenzwert einer Ausgangsleistung des Motors und einer Reaktionsfähigkeit einer Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft. Die Steuerzustände umfassen zumindest einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand und einen dritten Steuerzustand. Im zweiten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft höher als im ersten Steuerzustand. Im dritten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft höher als im zweiten Steuerzustand. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, den Motor in einem ersten Steuermodus zu steuern, der den Steuerzustand des Motors nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem zweiten Steuerzustand in einen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert und den Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem zweiten Steuerzustand in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert.
Mit der Steuervorrichtung nach dem elften Aspekt ermöglichen es im ersten Steuermodus der zweite Steuerzustand und der erste Steuerzustand oder dritte Steuerzustand dem Motor, geeignet gemäß der menschlichen Antriebskraft gesteuert zu werden.A control device for a human-powered vehicle according to an eleventh aspect of the present disclosure includes a controller configured to change a control state of a motor that applies propulsive force to the human-powered vehicle according to a human-powered vehicle. The control state of the engine includes a plurality of control states in which the engine is driven according to the human driving force, and the control states differ in at least one of a ratio of an assisting force produced by the engine to the human driving force, an upper limit value an output of the engine and a responsiveness of an output of the engine to a change in human driving force. The control states include at least a first control state, a second control state and a third control state. In the second control state, at least one of the ratio of the assisting force produced by the motor to the human driving force, the upper limit of the output of the motor and the responsiveness of the output of the motor to a change in the human driving force is higher than in the first control state. In the third control state, at least one of the ratio of the assisting force produced by the motor to the human driving force, the upper limit of the output of the motor and the responsiveness of the output of the motor to a change in the human driving force is higher than in the second control state. The control device is configured to control the engine in a first control mode, which does not change the control state of the engine according to the human driving force from the second control state into one of the first control state and the third control state and the control state of the engine according to the human driving force from the changed the second control state to the other of the first control state and the third control state.
With the control device according to the eleventh aspect, in the first control mode, the second control state and the first control state or the third control state enable the engine to be properly controlled according to the human driving force.

Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem zehnten oder elften Aspekt so ausgebildet, dass im ersten Steuermodus die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand zu ändern.
Mit der Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt kann im ersten Steuermodus der Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem ersten Steuerzustand oder dritten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand verändert werden.According to a twelfth aspect of the present disclosure, the control device according to the tenth or eleventh aspect is configured such that, in the first control mode, the controller is configured to change the control state of the engine according to the human driving force from the other of the first control state and the third control state to the second Change tax status.
With the control device according to the twelfth aspect, in the first control mode, the control state of the engine can be changed from the first control state or the third control state to the second control state according to the human driving force.

Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem von dem zehnten bis zwölften Aspekt die Steuereinrichtung ausgebildet, den Motor in einem zweiten Steuermodus zu steuern, der den Steuerzustand des Motors nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft verändert, und die Steuereinrichtung ist ausgebildet, zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umschaltbar zu sein.
Mit der Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt wird die Steuereinrichtung in den zweiten Steuermodus umgeschaltet, um den Steuerzustand des Motors nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft zu verändern.According to a thirteenth aspect of the present disclosure, in the control device according to any one of the tenth to twelfth aspects, the control device is configured to control the motor in a second control mode that does not change the control state of the motor according to the human driving force, and the control device is configured to be switchable between the first control mode and the second control mode.
With the control device according to the thirteenth aspect, the control device is switched to the second control mode so as not to change the control state of the engine according to the human driving force.

Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis neunten Aspekt die Steuereinrichtung ausgebildet, den Motor in einem ersten Steuermodus, der ermöglicht, dass der Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft verändert wird, und in einem zweiten Steuermodus zu steuern, der den Steuerzustand des Motors nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft verändert. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umschaltbar zu sein.
Mit der Steuervorrichtung nach dem vierzehnten Aspekt kann die Steuereinrichtung zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umgeschaltet werden.According to a fourteenth aspect of the present disclosure, in the control device according to any one of the first to ninth aspects, the control device is configured, the engine in a first control mode that allows the control state of the engine to be changed according to the human driving force, and in a second control mode which does not change the control state of the engine according to the human driving force. The control device is designed to be switchable between the first control mode and the second control mode.
With the control device according to the fourteenth aspect, the control device can be switched between the first control mode and the second control mode.

Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt oder dem vierzehnten Aspekt so ausgebildet, dass in einem Fall, in dem eine Betätigungsvorrichtung im ersten Steuermodus betätigt wird, um den Steuerzustand des Motors zu verändern, die Steuereinrichtung in den zweiten Steuermodus umschaltet.
Mit der Steuervorrichtung nach dem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung schaltet in einem Fall, in dem die Betätigungsvorrichtung im ersten Steuermodus betätigt wird, um den Steuerzustand des Motors zu verändern, die Steuereinrichtung in den zweiten Steuermodus um.According to a fifteenth aspect of the present disclosure, the control device according to the thirteenth aspect or the fourteenth aspect is configured so that in a case where an operating device is operated in the first control mode to change the control state of the engine, the control device is in the second control mode switches.
With the control device according to the fifteenth aspect of the present disclosure, in a case where the operating device is operated in the first control mode to change the control state of the engine, the control device switches to the second control mode.

Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem dreizehnten bis fünfzehnten Aspekt so ausgebildet, dass die Steuereinrichtung vom zweiten Steuermodus in den ersten Steuermodus gemäß zumindest einem von einem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einer Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs umschaltet.
Mit der Steuervorrichtung nach dem sechzehnten Aspekt schaltet die Steuereinrichtung vom zweiten Steuermodus in den ersten Steuermodus gemäß zumindest einem von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs um.According to a sixteenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the thirteenth to fifteenth aspects is configured to switch the control device from the second control mode to the first control mode according to at least one of a state of the human-powered vehicle and a traveling environment of the human-powered vehicle switches.
With the control device according to the sixteenth aspect, the controller switches from the second control mode to the first control mode according to at least one of the state of the human-powered vehicle and the traveling environment of the human-powered vehicle.

Nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist bei der Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis sechzehnten Aspekt die Steuereinrichtung ausgebildet, Information, die dem Steuerzustand des Motors entspricht, auf einer Anzeigevorrichtung zu zeigen.
Mit der Steuervorrichtung nach dem siebzehnten Aspekt kann der Nutzer den Steuerzustand des Motors aus der Information erkennen, die auf der Anzeigevorrichtung gezeigt wird.According to a seventeenth aspect of the present disclosure, in the control device according to any one of the first to sixteenth aspects, the control device is configured to display information corresponding to the control state of the engine on a display device.
With the control device according to the seventeenth aspect, the user can know the control state of the engine from the information shown on the display device.

Nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis siebzehnten Aspekt so ausgebildet, dass in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung den Steuerzustand des Motors verändert, die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft allmählich zu verändern.
Mit der Steuervorrichtung nach dem achtzehnten Aspekt wird in einem Fall, in dem der Steuerzustand des Motors verändert wird, zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft allmählich verändert. Dies begrenzt plötzliche Veränderungen der Ausgangsleistung des Motors.According to an eighteenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to seventeenth aspects is configured such that, in a case where the control device changes the control state of the engine, the control device is configured to include at least one of the ratio of the assisting force that is produced by the engine to gradually change the human driving force, the upper limit of the output of the motor and the responsiveness of the output of the motor to a change in the human driving force.
With the control device according to the eighteenth aspect, in a case where the control state of the motor is changed, at least one of the ratio of the assist force produced by the motor to the human driving force, the upper limit value of the output of the motor and the Responsiveness of the engine output to a change in human driving force gradually changed. This limits sudden changes in the output of the engine.

Die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung steuert den Motor in einer bevorzugten Weise.The control apparatus for a human powered vehicle of the present disclosure controls the engine in a preferred manner.

FigurenlisteFigure list

  • 1 ist eine Seitenansicht eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, das eine Steuervorrichtung für eine vom Menschen angetriebene Fahrzeugvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform umfasst. 1 Fig. 13 is a side view of a human-powered vehicle including a control device for a human-powered vehicle device according to a first embodiment.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau der Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform zeigt. 2 Fig. 13 is a block diagram showing the electrical construction of the control apparatus for a man-powered vehicle according to the first embodiment.
  • 3 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Ändern eines Steuerzustands eines Motors, der durch eine Steuereinrichtung ausgeführt wird, die in 2 gezeigt wird. 3 FIG. 13 is a flowchart of a process for changing a control state of an engine executed by a controller shown in FIG 2 will be shown.
  • 4 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Zeigen des Steuerzustands des Motors auf einer Anzeigevorrichtung, der durch die Steuereinrichtung ausgeführt wird, die in 2 gezeigt wird. 4th FIG. 13 is a flowchart of a process for showing the control state of the engine on a display device executed by the controller shown in FIG 2 will be shown.
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Umschalten der Steuermodi des Motors, der durch die Steuereinrichtung ausgeführt wird, die in 2 gezeigt wird. 5 FIG. 13 is a flowchart of a process for switching the control modes of the engine executed by the controller shown in FIG 2 will be shown.
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Ändern eines Steuerzustands eines Motors, der durch eine Steuereinrichtung nach einer zweiten Ausführungsform ausgeführt wird. 6th Fig. 13 is a flowchart of a process for changing a control state of an engine executed by a controller according to a second embodiment.
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Ändern eines Steuerzustands eines Motors, der durch eine Steuereinrichtung nach einer dritten Ausführungsform ausgeführt wird. 7th Fig. 13 is a flowchart of a process of changing a control state of an engine executed by a controller according to a third embodiment.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Ändern eines Steuerzustands eines Motors, der durch eine Steuereinrichtung nach einem ersten abgewandelten Beispiel ausgeführt wird. 8th Fig. 13 is a flowchart of a process for changing a control state of an engine executed by a controller according to a first modified example.
  • 9 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Ändern eines Steuerzustands eines Motors, der durch eine Steuereinrichtung nach einem zweiten abgewandelten Beispiel ausgeführt wird. 9 Fig. 13 is a flowchart showing a process of changing a control state of an engine executed by a controller according to a second modified example.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNGMODES FOR CARRYING OUT THE DISCLOSURE

Erste AusführungsformFirst embodiment

Eine Steuervorrichtung 50 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 beschrieben. Ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das zumindest durch menschliche Antriebskraft angetrieben wird. Die Anzahl der Räder an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 10 ist nicht beschränkt. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst beispielsweise ein Einrad und ein Fahrzeug, das drei oder mehr Räder aufweist. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 schließt beispielsweise verschiedene Arten von Fahrrädern ein, wie etwa ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenfahrrad, ein Liegefahrrad und ein elektrisches Fahrrad (E-Bike). Das elektrische Fahrrad umfasst ein elektrisch unterstütztes Fahrrad, das den Vortrieb des Fahrzeugs mit einem Elektromotor unterstützt. In den unten beschriebenen Ausführungsformen bezeichnet das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ein Fahrrad.A control device 50 for a human powered vehicle according to a first embodiment, reference will now be made to FIG 1 to 5 described. A human powered vehicle 10 is a vehicle that is propelled at least by human propulsion. The number of wheels on the human-powered vehicle 10 is not restricted. The human-powered vehicle 10 includes, for example, a unicycle and a vehicle having three or more wheels. The human-powered vehicle 10 includes, for example, various types of bicycles such as a mountain bike, a racing bike, a city bike, a cargo bike, a recumbent bike, and an electric bike (e-bike). The electric bicycle includes an electrically assisted bicycle that assists the propulsion of the vehicle with an electric motor. In the embodiments described below, denotes the human-powered vehicle 10 a bicycle.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst ein Hinterrad 12A, ein Vorderrad 12B, eine Kurbel 14 und einen Fahrzeugkörper 16. Der Fahrzeugkörper 16 umfasst einen Rahmen 18. In die Kurbel 14 wird menschliche Antriebskraft H eingeleitet. Die Kurbel 14 umfasst eine Kurbelwelle 14A, die relativ zu dem Rahmen 18 drehbar ist, und zwei Kurbelarme 14B, die jeweils an den axialen Enden der Kurbelwelle 14A vorgesehen sind. Ein Pedal 20 ist an jeden der Kurbelarme 14B gekoppelt. Die Kurbel 14 wird gedreht, um das Hinterrad 12A anzutreiben. Das Hinterrad 12A wird durch den Rahmen 18 gelagert. Die Kurbel 14 und das Hinterrad 12A sind durch einen Antriebsmechanismus 22 miteinander gekoppelt. Der Antriebsmechanismus 22 umfasst einen ersten Drehkörper 24, der an die Kurbelwelle 14A gekoppelt ist. Der erste Drehkörper 24 und die Kurbelwelle 14A können so gekoppelt sein, dass sie sich einstückig miteinander drehen. Alternativ können der erste Drehkörper 24 und die Kurbelwelle 14A durch eine erste Freilaufkupplung miteinander gekoppelt sein. Die erste Freilaufkupplung ist ausgebildet, den ersten Drehkörper 24 in einem Fall vorwärts zu drehen, in dem die Kurbel 14 vorwärts gedreht wird, und den ersten Drehkörper 24 in einem Fall nicht rückwärts zu drehen, in dem die Kurbel 14 rückwärts gedreht wird. Der erste Drehkörper 24 umfasst ein Zahnrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 22 umfasst des Weiteren einen zweiten Drehkörper 26 und ein Verbindungselement 28. Das Verbindungselement 28 überträgt die Drehkraft des ersten Drehkörpers 24 auf den zweiten Drehkörper 26. Das Verbindungselement 28 umfasst beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.The human-powered vehicle 10 includes a rear wheel 12A, a front wheel 12B, a crank 14 and a vehicle body 16. The vehicle body 16 includes a frame 18. Human driving force H is introduced into the crank 14. The crank 14 includes a crankshaft 14A that is rotatable relative to the frame 18, and two crank arms 14B each provided at the axial ends of the crankshaft 14A. A pedal 20 is coupled to each of the crank arms 14B. The crank 14 is rotated to drive the rear wheel 12A. The rear wheel 12A is supported by the frame 18. The crank 14 and the rear wheel 12A are coupled to each other by a drive mechanism 22. The drive mechanism 22 includes a first rotating body 24 coupled to the crankshaft 14A. The first rotating body 24 and the crankshaft 14A may be coupled so that they rotate integrally with each other. Alternatively, the first rotating body 24 and the crankshaft 14A can be coupled to one another by a first one-way clutch. The first one-way clutch is configured to rotate the first rotating body 24 forward in a case in which the crank 14 is rotated forward and not to rotate the first rotating body 24 backward in a case in which the crank 14 is rotated backward. The first rotating body 24 comprises a gear, a pulley or a bevel gear. The drive mechanism 22 further comprises a second rotating body 26 and a connecting element 28. The connecting element 28 transmits the rotating force of the first rotating body 24 to the second rotating body 26. The connecting element 28 comprises, for example, a chain, a belt or a shaft.

Der zweite Drehkörper 26 ist an das Hinterrad 12A gekoppelt. Der zweite Drehkörper 26 umfasst ein Zahnrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Bevorzugt ist eine zweite Freilaufkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 26 und dem Hinterrad 12A vorgesehen. Die zweite Freilaufkupplung ist ausgebildet, das Hinterrad 12A vorwärts zu drehen, falls sich der zweite Drehkörper 26 vorwärts dreht, und das Hinterrad 12A nicht rückwärts zu drehen, falls sich der zweite Drehkörper 26 rückwärts dreht.The second rotating body 26 is coupled to the rear wheel 12A. The second rotating body 26 comprises a gear, a pulley or a bevel gear. A second one-way clutch is preferably provided between the second rotating body 26 and the rear wheel 12A. The second one-way clutch is configured to rotate the rear wheel 12A forward if the second rotating body 26 rotates forward, and not to rotate the rear wheel 12A backward if the second rotating body 26 rotates backward.

Das Vorderrad 12B ist durch eine Vorderradgabel 30 am Rahmen 18 befestigt. Ein Lenker 34 ist durch einen Lenkervorbau 32 an die Vorderradgabel 30 gekoppelt. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist das Hinterrad 12A durch den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 14 verbunden. Jedoch kann zumindest eines von dem Hinterrad 12A und dem Vorderrad 12B durch den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 14 verbunden sein.The front wheel 12B is attached to the frame 18 by a front fork 30. A handlebar 34 is coupled to the front fork 30 by a handlebar stem 32. In the present embodiment, the rear wheel 12A is connected to the crank 14 through the drive mechanism 22. However, at least one of the rear wheel 12A and the front wheel 12B may be connected to the crank 14 through the drive mechanism 22.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst eine Batterie 36 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug. Die Batterie 36 umfasst eine oder mehr Batteriezellen. Die Batterieelemente umfassen eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 36 versorgt die Steuervorrichtung 50 mit elektrischer Leistung. Bevorzugt ist die Batterie 36 durch einen Draht oder eine Drahtloskommunikationsvorrichtung mit der Steuervorrichtung 50 in einer Weise verbunden, die Kommunikation erlaubt. Die Batterie 36 ist ausgebildet, beispielsweise Stromleitungskommunikation (power line communication, PLC) mit einer Steuereinrichtung 52 durchzuführen.The human-powered vehicle 10 includes a battery 36 for a human powered vehicle. The battery 36 includes one or more battery cells. The battery elements include a rechargeable battery. The battery 36 powers the control device 50 with electrical power. Preferably, the battery 36 is through a wire or wireless communication device with the control device 50 connected in a way that allows communication. The battery 36 is configured, for example, power line communication (PLC) with a controller 52 perform.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 umfasst einen Motor 38, der ausgebildet ist, eine Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 auszuüben. Der Motor 38 umfasst einen oder mehrere Elektromotoren. Der Motor ist vorgesehen, um eine Drehung an zumindest eines von dem Vorderrad 12B und einen Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zu übertragen, der sich von den Pedalen 20 bis zum Hinterrad 12A erstreckt. Der Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H, die sich von den Pedalen 20 bis zum Hinterrad 12A erstreckt, umfasst das Hinterrad 12A. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 38 am Rahmen 18 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen und ausgebildet, um eine Drehung an den ersten Drehkörper 24 zu übertragen. Eine Antriebseinheit 38A ist ausgebildet, die den Motor 38 und ein Gehäuse, an dem der Motor 38 vorgesehen ist, umfasst. Bevorzugt ist eine dritte Freilaufkupplung in einem Leistungsübertragungsweg vorgesehen, der sich zwischen dem Motor 38 und der Kurbelwelle 14A erstreckt, und so ausgebildet, dass in einem Fall, in dem die Kurbelwelle 14A in einer Richtung gedreht wird, in der sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, der Motor 38 nicht durch die Drehkraft der Kurbel 14 gedreht wird. In einem Fall, in dem der Motor 38 an zumindest einem von dem Hinterrad 12A und dem Vorderrad 12B vorgesehen ist, kann der Motor 38 einen Nabenmotor umfassen. Der Motor 38 kann auf jede Weise ausgebildet sein, solange er direkt oder indirekt zumindest eines von dem Hinterrad 12A und dem Vorderrad 12B antreiben kann. Bevorzugt ist der Motor 38 ausgebildet, eine Drehung mit einem Untersetzungsgetriebe an zumindest eines von dem Vorderrad 12B und einen Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zu übertragen, der sich von den Pedalen 20 bis zum Hinterrad 12A erstreckt. Das Untersetzungsgetriebe ist an dem Gehäuse der Antriebseinheit 38A vorgesehen.The human-powered vehicle 10 includes an engine 38 that is formed applies a propulsive force to the human-powered vehicle 10 exercise. The motor 38 includes one or more electric motors. The motor is provided to transmit rotation to at least one of the front wheel 12B and a power transmission path of the human driving force H extending from the pedals 20 to the rear wheel 12A. The power transmission path of the human driving force H, which extends from the pedals 20 to the rear wheel 12A, includes the rear wheel 12A. In the present embodiment, the motor is 38 on the frame 18 of the human powered vehicle 10 provided and designed to transmit a rotation to the first rotating body 24. A drive unit 38A is formed that controls the engine 38 and a housing on which the motor 38 is provided includes. Preferably, a third one-way clutch is provided in a power transmission path that extends between the engine 38 and the crankshaft 14A, and configured so that in a case where the crankshaft 14A is rotated in a direction in which the human-powered vehicle is moving 10 moved forward, the engine 38 is not rotated by the rotating force of the crank 14. In a case where the engine 38 is provided on at least one of the rear wheel 12A and the front wheel 12B, the engine 38 include a hub motor. The motor 38 may be formed in any way as long as it can directly or indirectly drive at least one of the rear wheel 12A and the front wheel 12B. The engine is preferred 38 configured to transmit rotation with a reduction gear to at least one of the front wheel 12B and a power transmission path of the human driving force H extending from the pedals 20 to the rear wheel 12A. The reduction gear is provided on the housing of the drive unit 38A.

Bevorzugt umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 des Weiteren eine Anzeigevorrichtung 40. Die Anzeigevorrichtung 40 umfasst zumindest eines von, zum Beispiel, einer mobilen elektronischen Vorrichtung, die ein Anzeigepaneel, eine Anzeige, ein Smartphone, einen Computer vom Tablet-Typ und einen Fahrradcomputer umfasst.Preferably includes the human powered vehicle 10 furthermore a display device 40 . The display device 40 includes at least one of, for example, a mobile electronic device that includes a display panel, a display, a smartphone, a tablet-type computer, and a cycle computer.

Bevorzugt umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 des Weiteren eine Betätigungsvorrichtung 42. Die Betätigungsvorrichtung 42 wird betätigt, um einen Steuerzustand des Motors 38 zu verändern. Die Betätigungsvorrichtung 42 ist mit der Steuereinrichtung 52 durch einen Draht oder eine Drahtloskommunikationsvorrichtung in einer Weise verbunden, die Kommunikation erlaubt. Die Betätigungsvorrichtung 42 ist ausgebildet, mit der Steuereinrichtung 52 beispielsweise durch eine Stromleitungskommunikation (power line communication, PLC) zu kommunizieren. Die Betätigungsvorrichtung 42 umfasst ein Betätigungselement, einen Detektor, der eine Bewegung des Betätigungselements detektiert, und eine elektrische Schaltung, die mit der Steuereinrichtung gemäß einem Ausgangssignal des Detektors Kommunikation durchführt. Während ein Nutzer das Betätigungselement betätigt, überträgt der Detektor ein Ausgangssignal an die Steuereinrichtung 52. Das Betätigungselement und der Detektor, der eine Bewegung des Betätigungselements detektiert, sind ausgebildet, einen Druckschalter, einen Hebelschalter oder eine Berührfläche zu umfassen. Die Betätigungsvorrichtung 42 ist beispielsweise an dem Lenker 34 vorgesehen.Preferably includes the human powered vehicle 10 furthermore an actuating device 42 . The actuator 42 is operated to control a state of the engine 38 to change. The actuator 42 is with the control device 52 connected by a wire or a wireless communication device in a manner that allows communication. The actuator 42 is designed with the control device 52 for example, to communicate through power line communication (PLC). The actuator 42 comprises an actuator, a detector that detects movement of the actuator, and an electric circuit that communicates with the controller in accordance with an output signal of the detector. While a user operates the actuating element, the detector transmits an output signal to the control device 52 . The actuation element and the detector, which detects a movement of the actuation element, are designed to include a push button switch, a lever switch or a contact surface. The actuator 42 is provided on the handlebar 34, for example.

Die Steuervorrichtung 50 umfasst des Weiteren die Steuereinrichtung 52. Die Steuereinrichtung 52 umfasst einen Prozessor, der ein vorgegebenes Steuerprogramm ausführt. Der Prozessor umfasst beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Der Prozessor kann an einer Mehrzahl von getrennten Positionen vorgesehen sein. Die Steuereinrichtung 52 kann einen oder mehr Mikrocomputer umfassen. Die Steuereinrichtung 52 umfasst des Weiteren eine Speichervorrichtung 54. Die Speichervorrichtung 54 speichert Information, die für verschiedene Steuerprogramme und verschiedene Steuerprozesse verwendet wird. Die Speichervorrichtung 54 umfasst beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher umfasst beispielsweise zumindest eines von einem Nur-Lese-Speicher (read-only memory, ROM), einem löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (programmable read-only memory, EPROM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (electrically erasable programmable read-only memory, EEPROM) und einem Flash-Speicher. Der nichtflüchtige Speicher umfasst beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM, random access memory). Die Steuereinrichtung 52 umfasst bevorzugt einen Zeitnehmer.The control device 50 further comprises the control device 52 . The control device 52 comprises a processor that executes a predetermined control program. The processor includes, for example, a central processing unit (CPU) or a micro-processing unit (MPU). The processor may be provided in a plurality of separate locations. The control device 52 may include one or more microcomputers. The control device 52 further comprises a storage device 54. The storage device 54 stores information used for various control programs and various control processes. The storage device 54 includes, for example, a non-volatile memory and a volatile memory. The non-volatile memory includes, for example, at least one of read-only memory (ROM), erasable programmable read-only memory (EPROM), electrically erasable programmable read-only memory (electrically erasable programmable read-only memory, EEPROM) and a flash memory. The non-volatile memory includes, for example, random access memory (RAM). The control device 52 preferably includes a timer.

Bevorzugt umfasst die Steuervorrichtung 50 des Weiteren eine Antriebsschaltung des Motors 38. Bevorzugt sind die Antriebsschaltung 56 und die Steuereinrichtung 52 am Gehäuse der Antriebseinheit 38A vorgesehen. Die Antriebsschaltung 56 und die Steuereinrichtung 52 sind beispielsweise auf derselben Schaltplatine vorgesehen. Die Antriebsschaltung 56 umfasst eine Inverterschaltung. Die Antriebsschaltung 56 steuert die elektrische Leistung, die von der Batterie 36 dem Motor 38 zugeführt wird. Die Antriebsschaltung 56 ist mit der Steuereinrichtung 52 durch einen Draht oder eine Drahtloskommunikationsvorrichtung in einer Weise verbunden, die Kommunikation erlaubt. Die Antriebsschaltung 56 treibt den Motor 38 gemäß einem Steuersignal von der Steuereinrichtung 52 an. Die Antriebsschaltung 56 kann in der Steuervorrichtung 52 enthalten sein.The control device preferably comprises 50 furthermore a drive circuit of the motor 38 . The drive circuit 56 and the control device are preferred 52 provided on the housing of the drive unit 38A. The drive circuit 56 and the controller 52 are for example provided on the same circuit board. The drive circuit 56 includes an inverter circuit. The drive circuit 56 controls the electric power supplied from the battery 36 to the motor 38 is fed. The drive circuit 56 is with the controller 52 connected by a wire or a wireless communication device in a manner that allows communication. The drive circuit 56 drives the motor 38 according to a control signal from the control device 52 at. The drive circuit 56 may be in the control device 52 be included.

Die Steuervorrichtung 50 steuert den Motor 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H. Die Steuervorrichtung 50 steuert den ersten Motor 38 gemäß zumindest einem von einer Fahrzeuggeschwindigkeit V des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und einem Drehzustand der Kurbel 14A. Bevorzugt umfasst die Steuervorrichtung 50 des Weiteren einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58, einen Kurbeldrehsensor 60 und einen Drehmomentsensor 62. Die menschliche Antriebskraft H kann durch Drehmoment HT oder durch Arbeit HW repräsentiert werden.The control device 50 controls the engine 38 according to the human driving force H. The control device 50 controls the first motor 38 according to at least one of a vehicle speed V of the human-powered vehicle 10 and a rotating state of the crank 14A. The control device preferably comprises 50 furthermore a vehicle speed sensor 58, a crank rotation sensor 60 and a torque sensor 62. The human driving force H can be represented by torque HT or by work HW.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 ist ausgebildet, Information auszugeben, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 ist ausgebildet, ein Signal auszugeben, das der Drehzahl eines Rades 12 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 umfasst beispielsweise einen Magnetsensor und ist ausgebildet, einen Magneten zu detektieren, der an dem Rad 12 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen ist. Der Magnetsensor umfasst beispielsweise ein magnetisches Reed, das einen Reedschalter bildet, oder ein Hallelement. Bevorzugt ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 ausgebildet, eine vorgegebene Anzahl von Detektionssignalen während einer einzigen Drehung des Rades 12 auszugeben. Die vorgegebene Anzahl beträgt beispielsweise eins. Die Steuereinrichtung 52 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 aus der Drehzahl des Rades 12 berechnen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 kann an einer Kettenstrebe im Rahmen 18 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 befestigt und ausgebildet sein, einen Magneten zu detektieren, der am Hinterrad 12A befestigt ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 kann alternativ an der Vorderradgabel 30 vorgesehen und ausgebildet sein, einen Magneten zu detektieren, der am Vorderrad 12B befestigt ist. In der vorgegebenen Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 so ausgebildet, dass ein Reedschalter einen Magneten einmal während einer einzigen Drehung des Rades 12 detektiert. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 kann beispielsweise einen optischen Sensor oder einen Empfänger eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) anstelle des Magnetsensors umfassen, und kann jede Ausbildung aufweisen, solange er Information ausgeben kann, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 ist mit der Steuereinrichtung 52 durch eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden.The vehicle speed sensor 58 is configured to output information indicating the vehicle speed of the human-powered vehicle 10 concerns. The vehicle speed sensor 58 is configured to output a signal indicative of the rotational speed of a wheel 12 of the human-powered vehicle 10 corresponds. The vehicle speed sensor 58 includes, for example, a magnetic sensor and is configured to detect a magnet attached to the wheel 12 of the human-powered vehicle 10 is provided. The magnetic sensor includes, for example, a magnetic reed, which forms a reed switch, or a Hall element. The vehicle speed sensor 58 is preferably designed to output a predetermined number of detection signals during a single rotation of the wheel 12. The predetermined number is one, for example. The control device 52 can be the vehicle speed of the human-powered vehicle 10 Calculate from the speed of the wheel 12. The vehicle speed sensor 58 may be mounted on a chain stay within the frame 18 of the human powered vehicle 10 be attached and configured to detect a magnet attached to the rear wheel 12A. The vehicle speed sensor 58 can alternatively be provided on the front wheel fork 30 and configured to detect a magnet that is attached to the front wheel 12B. In the specified embodiment, the vehicle speed sensor 58 is designed such that a reed switch detects a magnet once during a single rotation of the wheel 12. The vehicle speed sensor 58 may include, for example, an optical sensor or a global positioning system (GPS) receiver in place of the magnetic sensor, and may be of any configuration as long as it can output information showing a vehicle speed of the human-powered vehicle 10 concerns. The vehicle speed sensor 58 is with the controller 52 connected by a wireless communication device or an electric cable.

Der Kurbeldrehsensor 60 ist ausgebildet, Information auszugeben, die den Drehzustand der Kurbel 14 betrifft. Der Kurbeldrehsensor 60 ist beispielsweise an dem Rahmen 18 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 oder an der Antriebseinheit vorgesehen. Der Kurbeldrehsensor 60 ist so ausgebildet, dass er einen Magnetsensor umfasst, der ein Signal ausgibt, das der Magnetfeldintensität entspricht. Ein Ringmagnet, dessen Magnetfeldintensität in der Umfangsrichtung variiert, ist an der Kurbelwelle 14A, einem Element, das entsprechend der Kurbelwelle 14A gedreht wird, oder in einem Leistungsübertragungsweg vorgesehen, der sich von der Kurbelwelle 14A zu dem ersten Drehkörper 24 erstreckt. Das Element, das entsprechend der Kurbelwelle 14A gedreht wird, umfasst eine Ausgangswelle des Motors 38 oder ein Element des Untersetzungsgetriebes. Der Kurbeldrehsensor 60 gibt ein Signal, das der Drehzahl N der Kurbel 14 entspricht, oder einen Drehwinkel der Kurbel 14 aus. Der Magnet, der durch den Kurbeldrehsensor 60 detektiert wird, kann an einem Element vorgesehen sein, das einstückig mit der Kurbelwelle 14A in einem Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H gedreht wird, der sich von der Kurbelwelle 14A zum ersten Drehkörper 24 erstreckt. Beispielsweise kann in einem Fall, in dem die erste Freilaufkupplung nicht zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 24 vorgesehen ist, der Magnet, der durch den Kurbeldrehsensor 60 detektiert wird, am ersten Drehkörper 24 vorgesehen sein. Anstelle eines Magnetsensors kann der Kurbeldrehsensor 60 einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor oder einen Drehmomentsensor umfassen, und kann jede Ausbildung umfassen, solange er Information ausgeben kann, die sich auf den Drehzustand der Kurbel 14 bezieht. Der Kurbeldrehsensor 60 ist mit der Steuereinrichtung 52 durch eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden.The crank rotation sensor 60 is configured to output information relating to the rotation state of the crank 14. For example, the crank rotation sensor 60 is on the frame 18 of the human-powered vehicle 10 or provided on the drive unit. The crank rotation sensor 60 is designed to include a magnetic sensor that outputs a signal that corresponds to the magnetic field intensity. A ring magnet whose magnetic field intensity varies in the circumferential direction is provided on the crankshaft 14A, a member that is rotated correspondingly to the crankshaft 14A, or in a power transmission path extending from the crankshaft 14A to the first rotating body 24. The member that is rotated corresponding to the crankshaft 14A includes an output shaft of the engine 38 or an element of the reduction gear. The crank rotation sensor 60 outputs a signal that corresponds to the rotational speed N of the crank 14 or a rotation angle of the crank 14. The magnet that is detected by the crank rotation sensor 60 may be provided on a member that is rotated integrally with the crankshaft 14A in a power transmission path of human driving force H extending from the crankshaft 14A to the first rotating body 24. For example, in a case where the first one-way clutch is not provided between the crankshaft 14A and the first rotating body 24, the magnet that is detected by the crank rotation sensor 60 may be provided on the first rotating body 24. Instead of a magnetic sensor, the crank rotation sensor 60 may include an optical sensor, an acceleration sensor, or a torque sensor, and may include any configuration as long as it can output information related to the rotating state of the crank 14. The crank rotation sensor 60 is with the controller 52 connected by a wireless communication device or an electric cable.

Der Drehmomentsensor 62 ist ausgebildet, ein Signal auszugeben, das dem Drehmoment entspricht, das durch die menschliche Antriebskraft H auf die Kurbel 14 ausgeübt wird. Der Drehmomentsensor 62 ist ausgebildet, Information auszugeben, die dem Drehmoment der menschlichen Antriebskraft H entspricht, die in die Kurbel 14 eingeleitet wird. In einem Fall, in dem beispielsweise eine erste Freilaufkupplung in dem Leistungsübertragungsweg vorgesehen ist, ist der Drehmomentsensor 62 bevorzugt im Leistungsübertragungsweg an einer vorgelagerten Seite der ersten Freilaufkupplung vorgesehen. Der Drehmomentsensor 62 umfasst einen Dehnungssensor, einen magnetostriktiven Sensor oder einen Drucksensor. Der Dehnungssensor umfasst einen Dehnungsmesser. Der Drehmomentsensor 62 ist im Leistungsübertragungsweg oder in der Umgebung eines Elements vorgesehen, das in dem Leistungsübertragungsweg enthalten ist. Das in dem Leistungsübertragungsweg enthaltene Element ist beispielsweise die Kurbelwelle 14A, ein Element, das die menschliche Antriebskraft H zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 24 überträgt, der Kurbelarm 14B oder die Pedale 20. Der Drehmomentsensor 62 ist mit der Steuereinrichtung 52 durch eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden. Die Arbeit der menschlichen Antriebskraft H wird erhalten, indem das durch den Drehmomentsensor 62 detektierte Drehmoment mit der Drehzahl N der Kurbel 14, die durch den Kurbeldrehsensor 60 detektiert wird, multipliziert wird. Der Drehmomentsensor 62 kann durch einen anderen Sensor ersetzt werden, solange er ein Signal ausgeben kann, das der menschlichen Antriebskraft H entspricht. Ein Sensor, der ausgebildet ist, ein der menschlichen Antriebskraft H entsprechendes Signal auszugeben, umfasst beispielweise einen Dehnungssensor, der ausgebildet ist, eine Dehnung des Rahmens 18 zu detektieren, oder einen Dehnungssensor, der ausgebildet ist, eine Dehnung des zweiten Drehkörpers 26 oder eines Antriebsrades zu detektieren.The torque sensor 62 is designed to output a signal that corresponds to the torque that is exerted on the crank 14 by the human driving force H. The torque sensor 62 is configured to output information corresponding to the torque of the human driving force H input to the crank 14. In a case in which, for example, a first one-way clutch is provided in the power transmission path, the torque sensor 62 is preferably provided in the power transmission path on an upstream side of the first one-way clutch. The torque sensor 62 includes a strain sensor, a magnetostrictive sensor or a pressure sensor. The strain sensor includes a strain gauge. The torque sensor 62 is provided in the power transmission path or in the vicinity of an element included in the power transmission path. The element included in the power transmission path is, for example, the crankshaft 14A, an element that transmits the human driving force H between the crankshaft 14A and the first rotating body 24, the crank arm 14B or the pedals 20. The torque sensor 62 is connected to the controller 52 connected by a wireless communication device or an electric cable. The work of the human driving force H is obtained by multiplying the torque detected by the torque sensor 62 by the rotational speed N of the crank 14 detected by the crank rotation sensor 60. The torque sensor 62 can be replaced with another sensor as long as it can output a signal corresponding to the human driving force H. A sensor that is designed to output a signal corresponding to the human drive force H includes, for example, a strain sensor that is designed to detect an expansion of the frame 18, or a strain sensor that is designed to detect an expansion of the second rotating body 26 or a drive wheel to detect.

Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Motor 38 zu steuern und ein Verhältnis A einer Unterstützungskraft M, die durch den Motor 38 erzeugt wird, zu der menschlichen Antriebskraft H gemäß der menschlichen Antriebskraft H zu verändern. Das Verhältnis eines Drehmoments MT der durch den Motor 38 produzierten Unterstützungskraft M zu einem Drehmoment HT der menschlichen Antriebskraft H des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 kann als das Verhältnis AT bezeichnet werden. Das Verhältnis der Arbeit MW (Watt) der durch den Motor 38 produzierten Unterstützungskraft M zu der Arbeit HW der menschlichen Antriebskraft H kann als das Verhältnis AW bezeichnet werden. Das Verhältnis AT oder das Verhältnis AW können als das Verhältnis A verwendet werden. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Motor in einem Steuerzustand zu steuern, der aus einer Mehrzahl von Steuerzuständen ausgewählt wird, die sich beispielsweise zumindest teilweise in der entsprechenden Beziehung der menschlichen Antriebskraft H und dem Verhältnis A unterscheiden. Die Arbeit HW der menschlichen Antriebskraft H wird berechnet, indem das Drehmoment HT der menschlichen Antriebskraft H mit der Drehzahl N der Kurbelwelle 14A multipliziert wird. In einem Fall, in dem die Ausgangsleistung des Motors 38 über das Untersetzungsgetriebe in den Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H eingeleitet wird, ist die Ausgangsleistung des Untersetzungsgetriebes die Unterstützungskraft M. Die Arbeit MW der Unterstützungskraft M wird berechnet, indem das Drehmoment des Motors 38 mit der Drehzahl des Motors 38 in einem Fall multipliziert wird, in dem es kein Untersetzungsgetriebe gibt. In einem Fall, in dem es ein Untersetzungsgetriebe gibt, wird die Arbeit MW der Unterstützungskraft M berechnet, indem ein Ausgangsdrehmoment des Untersetzungsgetriebes mit einer Ausgangsdrehzahl des Untersetzungsgetriebes multipliziert wird. Ein Motordrehzahlsensor, der ein Signal ausgibt, das der Drehzahl des Motors 38 entspricht, ist am Motor 38 oder in der Nähe des Motors 38 vorgesehen. Die Steuereinrichtung 52 kann mit dem Motordrehzahlsensor verbunden sein, um die Drehzahl des Motors 38 aus dem Ausgangssignal des Motordrehzahlsensors zu berechnen. In einem Fall, in dem es ein Untersetzungsgetriebe gibt, ist die Speichervorrichtung 54 ausgebildet, Information zu speichern, die ein Untersetzungsverhältnis des Untersetzungsgetriebes betrifft. Die Steuereinrichtung 52 kann die Ausgangsdrehzahl des Untersetzungsgetriebes aus Information, die die Drehzahl des Motors 38 betrifft, und dem Untersetzungsverhältnis des Untersetzungsgetriebes berechnen. Die Speichervorrichtung 54 speichert beispielsweise Information, die die Beziehung eines Steuerbefehls an den Motor 38 und eines Ausgangsdrehmoments des Motors 38 anzeigt. Die Steuereinrichtung 52 kann beispielsweise das Ausgangsdrehmoment des Motors 38 aus der Information berechnen, die die Beziehung des Steuerbefehls an den Motor 38 und des Ausgangsdrehmoments des Motors 38 anzeigt. Die Steuereinrichtung 52 kann das Ausgangsdrehmoment des Untersetzungsgetriebes aus Information, die das Ausgangsdrehmoment des Motors 38 betrifft, und dem Untersetzungsverhältnis des Untersetzungsgetriebes berechnen. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, einen Steuerbefehl an die Antriebsschaltung 56 des Motors gemäß dem Drehmoment HT oder der Arbeit HW der menschlichen Antriebskraft H auszugeben. Der Steuerbefehl kann beispielsweise einen Drehmomentbefehlswert umfassen. Die Mehrzahl von Steuerzuständen kann einen Steuerzustand umfassen, der den Motor 38 nicht antreibt.The control device 52 is trained the engine 38 to control and a ratio A of an assisting force M generated by the motor 38 is generated to change the human driving force H according to the human driving force H. The ratio of a torque MT to that provided by the engine 38 produced assisting force M to a torque HT of the human driving force H of the human-powered vehicle 10 can be referred to as the ratio AT. The ratio of work MW (watts) done by the engine 38 produced assisting force M to the work HW of the human driving force H can be referred to as the ratio AW. The ratio AT or the ratio AW can be used as the ratio A. The control device 52 is configured to control the engine in a control state selected from a plurality of control states which differ, for example, at least partially in the corresponding relationship of the human driving force H and the ratio A. The work HW of the human driving force H is calculated by multiplying the torque HT of the human driving force H by the rotational speed N of the crankshaft 14A. In a case where the output of the engine 38 is introduced into the power transmission path of the human driving force H via the reduction gear, the output of the reduction gear is the assisting force M. The work MW of the assisting force M is calculated by taking the torque of the motor 38 with the speed of the engine 38 is multiplied in a case where there is no reduction gear. In a case where there is a reduction gear, the work MW of the assist force M is calculated by multiplying an output torque of the reduction gear by an output speed of the reduction gear. An engine speed sensor that outputs a signal indicating the speed of the engine 38 is on the engine 38 or near the engine 38 intended. The control device 52 can be connected to the engine speed sensor to measure the speed of the engine 38 from the output signal of the engine speed sensor. In a case where there is a reduction gear, the storage device 54 is configured to store information relating to a reduction ratio of the reduction gear. The control device 52 can get the output speed of the reduction gear from information indicating the speed of the motor 38 concerns, and calculate the reduction ratio of the reduction gear. The storage device 54 stores, for example, information showing the relationship of a control command to the motor 38 and an output torque of the engine 38 indicates. The control device 52 for example, the output torque of the engine 38 from the information calculate the relationship of the control command to the motor 38 and the output torque of the engine 38 indicates. The control device 52 can calculate the output torque of the reduction gear from information indicating the output torque of the motor 38 concerns, and calculate the reduction ratio of the reduction gear. The control device 52 is configured to output a control command to the drive circuit 56 of the motor according to the torque HT or the work HW of the human driving force H. The control command can include a torque command value, for example. The plurality of control states may include a control state that affects the engine 38 does not propel.

Die Steuereinrichtung 52 stoppt den Motor 38 beispielsweise in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich einer vorgegebenen ersten Fahrzeuggeschwindigkeit VA wird. Die vorgegebene erste Fahrzeuggeschwindigkeit VA beträgt beispielsweise 45 km/h. Die vorgegebene Geschwindigkeit kann weniger als 45 km/h betragen, beispielsweise 25 km/h.The control device 52 stops the engine 38 for example, in a case where the vehicle speed V becomes greater than or equal to a predetermined first vehicle speed VA. The predefined first vehicle speed VA is 45 km / h, for example. The predetermined speed can be less than 45 km / h, for example 25 km / h.

Die Steuereinrichtung 52 steuert den Motor 38 so, dass die Ausgangsleistung des Motors 38 kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert MX ist. In einem Fall, in dem die Unterstützungskraft M durch das Drehmoment MT repräsentiert wird, umfasst das Drehmoment MT ein Unterstützungsdrehmoment, das durch den Motor 38 produziert wird. In einem Fall, in dem die Ausgangsleistung des Motors 38 über das Untersetzungsgetriebe in den Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H eingeleitet wird, umfasst das Unterstützungsdrehmoment das Ausgangsdrehmoment des Untersetzungsgetriebes. In einem Fall, in dem die Unterstützungskraft M durch das Drehmoment MT repräsentiert wird, steuert die Steuereinrichtung 52 den Motor 38 so, dass das Drehmoment MT kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert MT ist. Bevorzugt ist der obere Grenzwert MTX ein Wert im Bereich von 50 Nm oder mehr und 90 Nm oder weniger. Der obere Grenzwert MTX ist beispielsweise 80 Nm. Bevorzugt wird der obere Grenzwert MTX durch die Ausgangsleistungseigenschaften des Motors 38 bestimmt. In einem Fall, in dem die Unterstützungskraft M durch die Arbeit MW repräsentiert wird, steuert die Steuereinrichtung 52 den Motor 38 so, dass die Arbeit MW kleiner oder gleich einem oberen Grenzwert MWX ist.The control device 52 controls the engine 38 so that the output power of the engine 38 is less than or equal to an upper limit value MX. In a case where the assist force M is represented by the torque MT, the torque MT includes an assist torque generated by the motor 38 is produced. In a case where the output of the engine 38 is introduced into the power transmission path of the human driving force H via the reduction gear, the assist torque includes the output torque of the reduction gear. In a case where the assisting force M is represented by the torque MT, the controller controls 52 the engine 38 so that the torque MT is less than or equal to an upper limit value MT. The upper limit value MTX is preferably a value in the range of 50 Nm or more and 90 Nm or less. The upper limit MTX is, for example, 80 Nm. The upper limit MTX is preferred by the output characteristics of the engine 38 certainly. In a case where the assist force M is represented by the work MW, the controller controls 52 the engine 38 so that the work MW is less than or equal to an upper limit value MWX.

Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausübt, gemäß der menschlichen Antriebskraft H zu verändern. Der Steuerzustand des Motors 38 umfasst eine Mehrzahl von Steuerzuständen, in denen der Motor 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H angetrieben wird. Die Steuerzustände unterscheiden sich in zumindest einem von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, dem oberen Grenzwert MX der Ausgangsleistung des Motors 38 und einer Reaktionsfähigkeit R der Ausgangsleistung des Motors 38 auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft H.The control device 52 is designed to control the state of the engine 38 , the propulsive force on the human-powered vehicle 10 exercises to change according to the human driving force H. The control state of the engine 38 includes a plurality of control states in which the engine 38 is driven according to the human driving force H. The control conditions differ in at least one of the ratio A of the assisting force M produced by the engine to the human driving force H, the upper limit value MX of the output of the engine 38 and a responsiveness R of the output of the engine 38 to a change in human driving force H.

Bevorzugt umfassen die Steuerzustände zumindest einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand und einen dritten Steuerzustand. Im zweiten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, dem oberen Grenzwert MX der Ausgangsleistung des Motors 38 und der Reaktionsfähigkeit R der Ausgangsleistung des Motors 38 auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft H höher als im ersten Steuerzustand. Im dritten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, dem oberen Grenzwert MX der Ausgangsleistung des Motors 38 und der Reaktionsfähigkeit R der Ausgangsleistung des Motors 38 auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft H höher als im zweiten Steuerzustand.The control states preferably include at least a first control state, a second control state and a third control state. In the second control state, at least one of the ratio A of the assisting force M produced by the engine to the human driving force H is the upper limit value MX of the output of the engine 38 and the responsiveness R of the output of the engine 38 to a change in the human driving force H is higher than in the first control state. In the third control state, at least one of the ratio A of the assist force M produced by the motor to the human driving force H is the upper limit value MX of the output of the motor 38 and the responsiveness R of the output of the engine 38 to a change in the human driving force H higher than in the second control state.

In einem Fall, in dem sich die Steuerzustände beim Verhältnis A unterscheiden, beträgt beispielsweise das Verhältnis A des ersten Steuerzustands 60%, das Verhältnis A des zweiten Steuerzustands beträgt 90% und das Verhältnis A des dritten Steuerzustands beträgt 300%. In einem Fall, in dem sich die Steuerzustände beim oberen Grenzwert MX unterscheiden, beträgt beispielsweise der obere Grenzwert MX des ersten Steuerzustands 30 Nm, der obere Grenzwert MX des zweiten Steuerzustands beträgt 50 Nm und der obere Grenzwert MX des dritten Steuerzustands beträgt 85 Nm.For example, in a case where the control states differ in the ratio A, the ratio A of the first control state is 60%, the ratio A of the second control state is 90%, and the ratio A of the third control state is 300%. In a case in which the control states differ in the upper limit value MX, for example, the upper limit value MX of the first control state is 30 Nm, the upper limit value MX of the second control state is 50 Nm, and the upper limit value MX of the third control state is 85 Nm.

In einem Fall, in dem sich die Steuerzustände bei der Reaktionsfähigkeit R unterscheiden, umfasst die Steuereinrichtung 52 bevorzugt einen Filter, der Signale gemäß dem Niveau der menschlichen Antriebskraft H verarbeitet. Die Steuereinrichtung 52 verändert die Zeitkonstante des Filters, so dass die Reaktionsfähigkeit R unterschiedlich ausfällt.In a case where the control states differ in responsiveness R, the controller includes 52 preferably a filter that processes signals according to the human driving force H level. The control device 52 changes the time constant of the filter so that the responsiveness R turns out differently.

Bevorzugt umfasst die Reaktionsfähigkeit R eine erste Reaktionsfähigkeit R1 und eine zweite Reaktionsfähigkeit R2. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Motor 38 gemäß der ersten Reaktionsfähigkeit R1 in einem Fall zu steuern, in dem die menschliche Antriebskraft H ansteigt. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Motor 38 gemäß der zweiten Reaktionsfähigkeit R2 in einem Fall zu steuern, in dem die menschliche Antriebskraft H abfällt. Bevorzugt ist die zweite Reaktionsfähigkeit R2 kleiner als die erste Reaktionsfähigkeit R1. In einem Fall, in dem sich die Steuerzustände bei der Reaktionsfähigkeit R unterscheiden, legt bevorzugt die Steuereinrichtung 52 die erste Reaktionsfähigkeit R1 anders fest. In einem Fall, in dem sich die Steuerzustände bei der Reaktionsfähigkeit R unterscheiden, kann die Steuereinrichtung 52 die zweite Reaktionsfähigkeit R2 anders festlegen, oder sowohl die erste Reaktionsfähigkeit R1 als auch die Reaktionsfähigkeit R2 anders festlegen. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 die Steuerzustände so festlegt, dass sie sich bei der ersten Reaktionsfähigkeit R1 und der zweiten Reaktionsfähigkeit R2 unterscheiden, kann die erste Reaktionsfähigkeit R1 im zweiten Steuerzustand höher sein als im ersten Steuerzustand, und die zweite Reaktionsfähigkeit R2 kann im zweiten Steuerzustand niedriger sein als im ersten Steuerzustand. Ferner kann die erste Reaktionsfähigkeit R1 im dritten Steuerzustand höher sein als im zweiten Steuerzustand, und die zweite Reaktionsfähigkeit R2 kann im dritten Steuerzustand niedriger sein als im zweiten Steuerzustand.The reactivity R preferably comprises a first reactivity R1 and a second reactivity R2. The control device 52 is trained the engine 38 according to the first responsiveness R1 in a case where the human driving force H increases. The control device 52 is trained the engine 38 according to the second responsiveness R2 in a case where the human driving force H drops. The second reactivity R2 is preferably smaller than the first reactivity R1. In a case where the control states differ in the responsiveness R, the control device preferably sets 52 the first responsiveness R1 stated differently. In a case where the control states differ in responsiveness R, the controller may 52 set the second responsiveness R2 differently, or set both the first responsiveness R1 and the responsiveness R2 differently. In a case where the controller 52 sets the control states to be different in the first responsiveness R1 and the second responsiveness R2, the first responsiveness R1 may be higher in the second control state than in the first control state, and the second responsiveness R2 may be lower in the second control state than in the first control state . Further, the first responsiveness R1 may be higher in the third control state than in the second control state, and the second responsiveness R2 may be lower in the third control state than in the second control state.

Die Steuereinrichtung 52 ist bevorzugt ausgebildet, den Motor 38 in einem ersten Steuermodus, der ermöglicht, dass der Steuerzustand des Motors 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H verändert wird, und in einem zweiten Steuermodus zu steuern, der den Steuerzustand nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft H verändert. Die Steuereinrichtung 52 ist ferner ausgebildet, zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umschaltbar zu sein.The control device 52 is preferably designed the engine 38 in a first control mode that enables the control state of the engine 38 is changed according to the human driving force H, and to be controlled in a second control mode that does not change the control state according to the human driving force H. The control device 52 is also designed to be switchable between the first control mode and the second control mode.

In einem Fall, in dem die Betätigungsvorrichtung 42 im ersten Steuermodus betätigt wird, um den Steuerzustand des Motors 38 zu verändern, schaltet die Steuereinrichtung 52 bevorzugt in den zweiten Steuermodus um. Die Steuereinrichtung 52 kann ausgebildet sein, den Steuerzustand des Motors 38 gemäß einer anderen Bedingung als der menschlichen Antriebskraft H im zweiten Steuermodus zu verändern. Wenn beispielsweise das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 die Betätigungsvorrichtung 42 umfasst, kann in einem Fall, in dem die Betätigungsvorrichtung 42 im zweiten Steuermodus betätigt wird, die Steuereinrichtung 52 ausgebildet sein, den Steuerzustand des Motors 38 in einen Steuerzustand zu verändern, der der Betätigung der Betätigungsvorrichtung 42 entspricht. Die Steuereinrichtung 52 kann ferner ausgebildet sein, den Steuerzustand des Motors 38 gemäß der Drehzahl N der Kurbel 14 im zweiten Steuerzustand zu verändern. Die Steuereinrichtung 52 schaltet bevorzugt vom zweiten Steuermodus in den ersten Steuermodus gemäß zumindest einem von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und einer Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 um. Die Steuereinrichtung 52 kann ausgebildet sein, zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus gemäß einer Betätigung der Betätigungsvorrichtung 42 zum Umschalten zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umzuschalten. In einem Fall, in dem Steuereinrichtung 52 ausgebildet ist, zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus gemäß einer Betätigung der Betätigungsvorrichtung 42 zum Umschalten zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umzuschalten, kann die Steuereinrichtung 52 ausgebildet sein, nicht aus dem ersten Steuermodus in den zweiten Steuermodus umzuschalten, auch wenn die Betätigungsvorrichtung 42 im ersten Steuermodus betätigt wird. In einem Fall, in dem Steuereinrichtung 52 ausgebildet ist, zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus gemäß einer Betätigung der Betätigungsvorrichtung 42 zum Umschalten zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umzuschalten, kann die Steuereinrichtung 52 ausgebildet sein, nicht aus dem zweiten Steuermodus in den ersten Steuermodus umzuschalten, gemäß zumindest einem von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10.In a case where the actuator 42 is operated in the first control mode to control the state of the engine 38 to change, the control device switches 52 preferably to the second control mode. The control device 52 can be designed to control the state of the engine 38 according to a condition other than the human driving force H in the second control mode. If, for example, the human-powered vehicle 10 the actuator 42 includes, in a case where the operating device 42 is actuated in the second control mode, the control device 52 be designed to control the state of the engine 38 to change into a control state, the actuation of the actuator 42 corresponds. The control device 52 can also be designed to control the state of the engine 38 to change according to the speed N of the crank 14 in the second control state. The control device 52 preferably switches from the second control mode to the first control mode according to at least one of the state of the human-powered vehicle 10 and a traveling environment of the human-powered vehicle 10 around. The control device 52 may be configured between the first control mode and the second control mode in accordance with an actuation of the actuating device 42 to switch between the first control mode and the second control mode. In one case, in the control device 52 is formed between the first control mode and the second control mode according to an actuation of the actuating device 42 to switch between the first control mode and the second control mode, the control device can 52 be designed not to switch from the first control mode to the second control mode, even when the actuating device 42 is operated in the first control mode. In one case, in the control device 52 is formed between the first control mode and the second control mode according to an actuation of the actuating device 42 to switch between the first control mode and the second control mode, the control device can 52 be configured not to switch from the second control mode to the first control mode according to at least one of the state of the human-powered vehicle 10 and the locomotion environment of the human powered vehicle 10 .

Zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst beispielsweise zumindest eines von einem Ausgangsleistungszustand des Motors 38 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, einem Nickwinkel des Fahrzeugkörpers 16, einem Rollwinkel des Fahrzeugkörpers 16, einer Giergeschwindigkeit des Fahrzeugkörpers 16, und einer Vorne-Hinten-Lastverteilung des Fahrzeugkörpers 16. Bevorzugt umfasst die Steuervorrichtung 50 des Weiteren einen Detektor, der zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert. Die Steuereinrichtung 52 schaltet bevorzugt vom zweiten Steuermodus in den ersten Steuermodus gemäß einer Ausgabe des Detektors um, der zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert. Der Detektor, der zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert, umfasst beispielsweise zumindest eines von einem Motordrehzahlsensor, einem Beschleunigungssensor, einem Gyrosensor, einem Drucksensor und einem Dehnungssensor. Der Detektor, der zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 detektiert, ist mit der Steuereinrichtung 52 durch eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden.At least one from the condition of the human-powered vehicle 10 and the locomotion environment of the human powered vehicle 10 includes, for example, at least one of an output state of the engine 38 of the human-powered vehicle 10 , a pitch angle of the vehicle body 16, a roll angle of the vehicle body 16, a yaw rate of the vehicle body 16, and a front-rear load distribution of the vehicle body 16. Preferably, the control device includes 50 further a detector that detects at least one of the condition of the human-powered vehicle 10 and the locomotion environment of the human powered vehicle 10 detected. The control device 52 preferably switches from the second control mode to the first control mode according to an output of the detector that is at least one of the state of the human-powered vehicle 10 and the locomotion environment of the human powered vehicle 10 detected. The detector that detects at least one of the condition of the human-powered vehicle 10 and the locomotion environment of the human powered vehicle 10 detected includes, for example, at least one of an engine speed sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, a pressure sensor, and a strain sensor. The detector that detects at least one of the condition of the human-powered vehicle 10 and the locomotion environment of the human powered vehicle 10 detected is with the control device 52 connected by a wireless communication device or an electric cable.

Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft H einen vorgegebenen Schwellenwert HA erreicht und ein vorgegebener Zustand, der die menschliche Antriebskraft H betrifft, fortbesteht. Die Steuereinrichtung 52 ist bevorzugt ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen Schwellenwert HA erreicht und der vorgegebene Zustand, der die menschliche Antriebskraft H betrifft, über eine vorgegebene Zeitdauer TX oder länger fortbesteht.The control device 52 is designed to control the state of the engine 38 in a case where the human driving force H reaches a predetermined threshold value HA and a predetermined condition concerning the human driving force H continues. The control device 52 is preferably designed to control the state of the engine 38 in a case where the human driving force H reaches the predetermined threshold value HA and the predetermined state relating to the human driving force H continues for a predetermined time TX or longer.

Bevorzugt umfasst der vorgegebene Schwellenwert HA einen vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 und einen vorgegebenen zweiten Schwellenwert H2, der sich von dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 unterscheidet. Bevorzugt umfasst die vorgegebene Zeitdauer TX eine vorgegebene erste Zeitdauer T1 und eine vorgegebene zweite Zeitdauer T2. Bevorzugt umfasst der vorgegebene Zustand einen ersten Zustand, in dem ein Spitzenwert HX der menschlichen Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist, und einen zweiten Zustand, in dem der Spitzenwert HX der menschlichen Antriebskraft H kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist. Die Steuereinrichtung 52 ist bevorzugt ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbesteht. Die Steuereinrichtung 52 ist bevorzugt ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 oder länger fortbesteht.The predefined threshold value HA preferably comprises a predefined first threshold value H1 and a predefined second threshold value H2, which differs from the predefined first threshold value H1. The predefined time period TX preferably comprises a predefined first time period T1 and a predefined second time period T2. The predefined state preferably comprises a first state, in which a peak value HX of the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1, and a second state in which the peak value HX of the human driving force H is smaller than the predetermined second threshold value H2. The control device 52 is preferably designed to control the state of the engine 38 to be changed in a case in which the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1 and the first state continues for the predetermined first time period T1 or longer. The control device 52 is preferably designed to control the state of the engine 38 to be changed in a case in which the human driving force H is smaller than the predetermined second threshold value H2 and the second state continues for the predetermined second time period T2 or longer.

In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 verändert, verändert die Steuereinrichtung 52 bevorzugt zumindest eines von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, dem oberen Grenzwert MX der Ausgangsleistung des Motors 38 und der Reaktionsfähigkeit R der Ausgangsleistung des Motors 38 auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft H allmählich.In a case where the controller 52 the control status of the engine 38 changed, changed the control device 52 preferably at least one of the ratio A of the assisting force M produced by the motor to the human driving force H, the upper limit value MX of the output of the motor 38 and the responsiveness R of the output of the engine 38 to a change in the human driving force H gradually.

Bevorzugt verändert im ersten Steuermodus in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbesteht, falls der Steuerzustand des Motors 38 der zweite Steuerzustand ist, die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in den dritten Steuerzustand. Falls der Steuerzustand des Motors 38 der erste Steuerzustand ist, verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in den zweiten Steuerzustand. Falls der Steuerzustand des Motors 38 der dritte Steuerzustand ist, verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 nicht und behält den dritten Steuerzustand bei.Preferably changed in the first control mode in a case in which the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1 and the first state continues for the predetermined first time period T1 or longer if the control state of the engine 38 the second control state is the controller 52 the control status of the engine 38 in the third control state. If the control state of the engine 38 is the first control state, the controller changes 52 the control status of the engine 38 in the second control state. If the control state of the engine 38 is the third control state, the controller changes 52 the control status of the engine 38 does not and maintains the third control state.

Bevorzugt verändert im ersten Steuermodus in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 oder länger fortbesteht, falls der Steuerzustand des Motors 38 der zweite Steuerzustand ist, die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in den ersten Steuerzustand. Falls der Steuerzustand des Motors 38 der dritte Steuerzustand ist, verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in den ersten Steuerzustand. Falls der Steuerzustand des Motors 38 der erste Steuerzustand ist, verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 nicht und behält den ersten Steuerzustand bei.Preferably changed in the first control mode in a case in which the human driving force H is smaller than the predetermined second threshold value H2 and the second state persists for the predetermined second time period T2 or longer if the control state of the engine 38 the second control state is the controller 52 the control status of the engine 38 in the first control state. If the control state of the engine 38 is the third control state, the controller changes 52 the control status of the engine 38 in the first control state. If the control state of the engine 38 is the first control state, the controller changes 52 the control status of the engine 38 does not and maintains the first control state.

Bevorzugt speichert die Steuereinrichtung 52 den Spitzenwert HX der menschlichen Antriebskraft H in der Speichervorrichtung 54. Der Spitzenwert HX der menschlichen Antriebskraft H ist ein Wert eines Wendepunkts, an dem die menschliche Antriebskraft H von einem ansteigenden Zustand in einen abfallenden Zustand wechselt. In einem ersten Beispiel ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Wendepunkt, an dem die menschliche Antriebskraft H von einem ansteigenden Zustand in einen abfallenden Zustand wechselt, als den Spitzenwert HX in der Speichervorrichtung 54 zu speichern. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H als nächstes von einem ansteigenden Zustand in einen abfallenden Zustand wechselt, ist ferner die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Spitzenwert HX, der in der Speichervorrichtung 54 gespeichert ist, zu aktualisieren. In einem zweiten Beispiel ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Maximalwert der menschlichen Antriebskraft H während einer vorgegebenen Detektionszeitdauer als den Spitzenwert HX in der Speichervorrichtung 54 zu speichern. Ferner ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Spitzenwert HX in jeder vorgegebenen Detektionszeitdauer zu aktualisieren.The control device preferably stores 52 the peak value HX of the human driving force H in the storage device 54. The peak value HX of the human driving force H is a value of an inflection point at which the human driving force H changes from an increasing state to a decreasing state. In a first example, the controller is 52 configured to store the turning point at which the human driving force H changes from an increasing state to a decreasing state as the peak value HX in the storage device 54. Further, in a case where the human driving force H changes from an increasing state to a decreasing state next, the control means is 52 configured to update the peak value HX stored in the storage device 54. In a second example is the controller 52 configured to store the maximum value of the human driving force H during a predetermined detection period as the peak value HX in the storage device 54. Furthermore, the control device 52 configured to update the peak value HX every predetermined detection period.

Bevorzugt unterscheidet sich die vorgegebene erste Zeitdauer T1 von der vorgegebenen zweiten Zeitdauer T2. Die vorgegebene erste Zeitdauer T1 und die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 können gleich sein. Bevorzugt ist die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 kürzer als die vorgegebene erste Zeitdauer T1. Die vorgegebene erste Zeitdauer T1 ist beispielsweise eine Zeitdauer im Bereich von 200 Millisekunden oder länger bis 2000 Millisekunde oder kürzer. Die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 ist beispielsweise eine Zeitdauer im Bereich von 0 Millisekunden oder länger bis 1000 Millisekunde oder kürzer.The predefined first time period T1 preferably differs from the predefined second time period T2. The predetermined first time period T1 and the predetermined second time period T2 can be the same. The predefined second time period T2 is preferably shorter than the predefined first time period T1. The specified first time period T1 is, for example, a time period in the range from 200 milliseconds or longer to 2000 milliseconds or shorter. The predefined second time period T2 is, for example, a time period in the range from 0 milliseconds or longer to 1000 milliseconds or shorter.

Der vorgegebene erste Schwellenwert H1 beträgt bevorzugt das 1,5-fache oder mehr des vorgegebenen zweiten Schwellenwerts H2. Die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 kann kürzer als das 1,5-fache der vorgegebenen ersten Zeitdauer T1 sein. Die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 kann länger oder gleich der vorgegebenen ersten Zeitdauer T1 sein. In einem Fall, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft H durch Drehmoment repräsentiert wird, ist der vorgegebene erste Schwellenwert H1 ein Wert im Bereich von 10 Nm oder mehr bis 200 Nm oder weniger. In einem Fall, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft H durch Drehmoment repräsentiert wird, ist der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ein Wert im Bereich von 0 Nm oder mehr bis 30 Nm oder weniger. In einem Fall, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft H durch Arbeit repräsentiert wird, ist der vorgegebene erste Schwellenwert H1 ein Wert im Bereich von 70 Watt oder mehr bis 500 Watt oder weniger. In einem Fall, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft H durch Arbeit repräsentiert wird, ist der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ein Wert im Bereich von 0 Watt oder mehr bis 200 Watt oder weniger.The predefined first threshold value H1 is preferably 1.5 times or more the predefined second threshold value H2. The predefined second time period T2 can be shorter than 1.5 times the predefined first time period T1. The predefined second time period T2 can be longer than or equal to the predefined first time period T1. In a case where, for example, the human driving force H is represented by torque, the predetermined first threshold value H1 is a value in the range of 10 Nm or more to 200 Nm or less. In a case where, for example, the human driving force H is represented by torque, the predetermined second threshold value H2 is a value in the range of 0 Nm or more to 30 Nm or less. In a case where, for example, the human driving force H is represented by work, the predetermined first threshold value H1 is a value in the range from 70 watts or more to 500 watts or less. In a case where, for example, the human driving force H is represented by work, the predetermined second threshold value H2 is a value in the range from 0 watts or more to 200 watts or less.

Die vorgegebene erste Zeitdauer T1, die vorgegebene zweite Zeitdauer T2, der vorgegebene erste Schwellenwert H1 und der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 können im ersten Steuerzustand, im zweiten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand des Motors 38 gleich sein. Zumindest eines von der vorgegebenen ersten Zeitdauer T1, der vorgegebenen zweiten Zeitdauer T2, dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 und dem vorgegebenen zweiten Schwellenwert H2 können im ersten Steuerzustand, im zweiten Steuerzustand und im dritten Steuerzustand des Motors 38 verschieden sein. Tabelle 1 zeigt ein Beispiel einer Kombination des Steuerzustands des Motors 38 mit der vorgegebenen ersten Zeitdauer T1, der vorgegebenen zweiten Zeitdauer T2, dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 und dem vorgegebenen zweiten Schwellenwert H2.The predefined first time period T1, the predefined second time period T2, the predefined first threshold value H1 and the predefined second threshold value H2 can be used in the first control state, in the second control state and in the third control state of the engine 38 be equal. At least one of the predetermined first time period T1, the predetermined second time period T2, the predetermined first threshold value H1 and the predetermined second threshold value H2 can be in the first control state, in the second control state and in the third control state of the engine 38 to be different. Table 1 shows an example of a combination of the control state of the engine 38 with the predetermined first time period T1, the predetermined second time period T2, the predetermined first threshold value H1 and the predetermined second threshold value H2.

Tabelle 1 Vorgegebene 1. Zeitdauer Vorgegebener 1. Schwellenwert Vorgegebene 2. Zeitdauer Vorgegebener 2. Schwellenwert 1. Steuerzustand 300 ms 25Nm - - 2. Steuerzustand 500 ms 95 Nm 0 ms 15 Nm 3. Steuerzustand - - 0 ms 15 Nm Table 1 Predefined 1st duration Predefined 1st threshold value Specified 2nd duration Predefined 2nd threshold value 1. Tax status 300 ms 25Nm - - 2. Control state 500 ms 95 Nm 0 ms 15 Nm 3. Control state - - 0 ms 15 Nm

Im Beispiel der Tabelle 1 unterscheidet sich die vorgegebene erste Zeitdauer T1 von der vorgegebenen zweiten Zeitdauer T2 im zweiten Steuerzustand. In Tabelle 1 ist die vorgegebene erste Zeitdauer T1 länger als die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 im zweiten Steuerzustand. Im Beispiel von Tabelle 1 ist der vorgegebene erste Schwellenwert H1 größer als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 im zweiten Steuerzustand. Im Beispiel von Tabelle 1 beträgt der vorgegebene erste Schwellenwert H1 das 1,5-fache oder mehr des vorgegebenen zweiten Schwellenwerts H2 im zweiten Steuerzustand.In the example in Table 1, the predefined first time period T1 differs from the predefined second time period T2 in the second control state. In Table 1, the predefined first time period T1 is longer than the predefined second time period T2 in the second control state. In the example of Table 1, the predefined first threshold value H1 is greater than the predefined second threshold value H2 in the second control state. In the example of Table 1, the predefined first threshold value H1 is 1.5 times or more the predefined second threshold value H2 in the second control state.

Im Beispiel der Tabelle 1 ist die vorgegebene erste Zeitdauer T1 im zweiten Steuerzustand länger als die vorgegebene erste Zeitdauer T2 im ersten Steuerzustand. Im Beispiel der Tabelle 1 ist die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 im zweiten Steuerzustand gleich der vorgegebenen zweiten Zeitdauer T2 im dritten Steuerzustand.In the example in Table 1, the predefined first time period T1 in the second control state is longer than the predefined first time period T2 in the first control state. In the example in Table 1, the predefined second time period T2 in the second control state is equal to the predefined second time period T2 in the third control state.

Im Beispiel von Tabelle 1 ist der vorgegebene erste Schwellenwert H1 im zweiten Steuerzustand größer als der vorgegebene erste Schwellenwert H1 im ersten Steuerzustand. Im Beispiel von Tabelle 1 beträgt der vorgegebene erste Schwellenwert H1 im zweiten Steuerzustand das 1,5-fache oder mehr des vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 im ersten Steuerzustand. Im Beispiel von Tabelle 1 ist der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 im zweiten Steuerzustand gleich dem vorgegebenen zweiten Schwellenwert H2 im dritten Steuerzustand.In the example of Table 1, the predefined first threshold value H1 in the second control state is greater than the predefined first threshold value H1 in the first control state. In the example of Table 1, the predefined first threshold value H1 in the second control state is 1.5 times or more the predefined first threshold value H1 in the first control state. In the example of Table 1, the predefined second threshold value H2 in the second control state is equal to the predefined second threshold value H2 in the third control state.

Unter Bezugnahme auf 3 wird nun ein Prozess zum Verändern des Steuerzustands des Motors 38 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zu Schritt S11 des Ablaufdiagramms, das in 3 dargestellt wird. Bei Beendigung des Ablaufdiagramms, das in 3 dargestellt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Prozess vom Schritt S11 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr elektrischer Leistung gestoppt wird.With reference to 3 becomes a process of changing the control state of the engine 38 described. In a case where the controller 52 is supplied with electrical power, the control device starts 52 the process and advances to step S11 of the flowchart shown in FIG 3 is shown. Upon completion of the flowchart in 3 is shown, the controller repeats 52 the process from step S11 onward in predetermined cycles until the supply of electric power is stopped.

In Schritt S11 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Steuereinrichtung 52 im ersten Steuermodus ist oder nicht. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 nicht im ersten Steuermodus ist, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 im ersten Steuermodus ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S12. In Schritt S12 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 erreicht hat. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 erreicht hat, in einem Fall, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen ersten Schwellenwert TH1 erreicht hat, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S13. In einem Fall, in dem beispielsweise der vorgegebene erste Schwellenwert H1 nicht für den dritten Steuerzustand festgelegt ist, wie in Tabelle 1 gezeigt, und der Steuerzustand des Motors 38 der dritte Steuerzustand ist, bestimmt die Steuereinrichtung 52, dass die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 nicht erreicht hat.In step S11, the controller determines 52 whether the control device 52 is in the first control mode or not. In a case where the controller 52 is not in the first control mode, the control device ends 52 the process. In a case where the controller 52 is in the first control mode, the controller goes 52 go to step S12. In step S12, the controller determines 52 whether the human driving force H has reached the predetermined first threshold value H1. The control device 52 determines that the human driving force H has reached the predetermined first threshold value H1 in a case where, for example, the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1. In a case where the human driving force H has reached the predetermined first threshold value TH1, the controller goes 52 go to step S13. In a case in which, for example, the predetermined first threshold value H1 is not set for the third control state, as shown in Table 1 and the control state of the engine 38 is the third control state, the controller determines 52 that the human driving force H has not reached the predetermined first threshold value H1.

Im Schritt S13 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbestanden hat oder nicht. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbestanden hat, in einem Fall, in dem beispielsweise ein Zustand, in dem der neueste Spitzenwert HX der menschlichen Antriebskraft H, der in der Speichervorrichtung 54 gespeichert ist, größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist, über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbesteht. In einem Fall, in dem der erste Zustand nicht über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbestanden hat, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbestanden hat, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S14. In Schritt S14 verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 und beendet dann den Prozess.In step S13, the controller determines 52 whether or not the first state has persisted for the predetermined first time period T1 or longer. The control device 52 determines that the first state has persisted for the predetermined first time period T1 or longer, in a case where, for example, a state in which the latest peak value HX of the human driving force H stored in the storage device 54 is greater than or equal to that predetermined first threshold value H1 persists over the predetermined first time period T1 or longer. In a case in which the first state has not continued for the predetermined first time period T1 or longer, the control device ends 52 the process. In a case in which the first state has persisted for the predetermined first time period T1 or longer, the control device goes 52 go to step S14. In step S14, the control device changes 52 the control status of the engine 38 and then terminate the process.

In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 in Schritt S12 nicht erreicht hat, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S15. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen zweiten Schwellenwert H2 nicht erreicht hat, in einem Fall, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft H kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen zweiten Schwellenwert H2 nicht erreicht hat, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen zweiten Schwellenwert TH2 erreicht hat, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S16. In einem Fall, in dem beispielsweise der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 nicht für den ersten Steuerzustand festgelegt ist, wie in Tabelle 1 gezeigt, und der Steuerzustand des Motors 38 der erste Steuerzustand ist, bestimmt die Steuereinrichtung 52, dass die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen zweiten Schwellenwert H2 nicht erreicht hat.In a case where the human driving force H has not reached the predetermined first threshold value H1 in step S12, the control device goes 52 go to step S15. The control device 52 determines that the human driving force H has not reached the predetermined second threshold value H2 in a case where, for example, the human driving force H is smaller than the predetermined second threshold value H2. In a case in which the human driving force H has not reached the predetermined second threshold value H2, the control device ends 52 the process. In a case where the human driving force H has reached the predetermined second threshold value TH2, the controller goes 52 go to step S16. In a case where, for example, the predetermined second threshold value H2 is not set for the first control state as shown in Table 1 and the control state of the engine 38 is the first control state, the controller determines 52 that the human driving force H has not reached the predetermined second threshold value H2.

Im Schritt S16 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 oder länger fortbestanden hat oder nicht. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 oder länger fortbestanden hat, in einem Fall, in dem beispielsweise ein Zustand, in dem der neueste Spitzenwert HX der menschlichen Antriebskraft H, der in der Speichervorrichtung 54 gespeichert ist, kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist, über die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 oder länger fortbesteht. In einem Fall, in dem der zweite Zustand nicht über die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 oder länger fortbestanden hat, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 oder länger fortbestanden hat, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S17. In Schritt S17 verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 und beendet dann den Prozess.In step S16, the controller determines 52 whether or not the second state has persisted for the predetermined second time period T2 or longer. The control device 52 determines that the second state has persisted for the predetermined second time period T2 or longer in a case where, for example, a state in which the latest peak value HX of the human driving force H stored in the storage device 54 is smaller than the predetermined one second threshold value H2 persists over the predetermined second time period T2 or longer. In a case in which the second state has not continued for the predetermined second time period T2 or longer, the control device ends 52 the process. In a case in which the second state has persisted for the predetermined second time period T2 or longer, the control device goes 52 go to step S17. In step S17, the control device changes 52 the control status of the engine 38 and then terminate the process.

Bevorzugt zeigt die Steuereinrichtung 52 Information, die dem Steuerzustand des Motors 38 entspricht, auf der Anzeigevorrichtung 40. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H verändert, kann die Steuereinrichtung 52 die Information, die dem Steuerzustand des Motors 38 entspricht, auf der Anzeigevorrichtung zeigen. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 den Motor 38 antreibt, kann die Steuereinrichtung 52 immer die Information, die dem Steuerzustand des Motors 38 entspricht, auf der Anzeigevorrichtung 40 zeigen. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 auf der Anzeigevorrichtung 40 zeigt, kann die Information verschwinden, nachdem eine vorgegebene Anzeigezeitdauer von der Initiierung der Informationsanzeige an abläuft.The control device preferably shows 52 Information related to the control status of the engine 38 corresponds to on the display device 40 . In a case where the controller 52 the control status of the engine 38 changed in accordance with the human driving force H, the control device 52 the information related to the control state of the engine 38 on the display device. In a case where the controller 52 the engine 38 drives, the control device 52 always the information related to the control status of the engine 38 corresponds to on the display device 40 demonstrate. In a case where the controller 52 the control status of the engine 38 on the display device 40 shows, the information may disappear after a predetermined display time period elapses from the initiation of the information display.

Unter Bezugnahme auf 4 wird nun ein Prozess zum Zeigen des Steuerzustands des Motors 38 auf der Anzeigevorrichtung 40 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zu Schritt S21 des Ablaufdiagramms, das in 4 dargestellt wird. Bei Beendigung des Ablaufdiagramms, das in 4 dargestellt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Prozess vom Schritt S21 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr elektrischer Leistung gestoppt wird.With reference to 4th now becomes a process of showing the control state of the engine 38 on the display device 40 described. In a case where the controller 52 is supplied with electrical power, the control device starts 52 the process and advances to step S21 of the flowchart shown in FIG 4th is shown. Upon completion of the flowchart in 4th is shown, the controller repeats 52 the process from step S21 onward at predetermined cycles until the electric power supply is stopped.

In Schritt S21 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob der Steuerzustand des Motors 38 verändert wurde oder nicht. In einem Fall, in dem der Steuerzustand des Motors 38 nicht verändert wurde, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem der Steuerzustand des Motors 38 verändert wurde, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S22. In einem Fall, in dem der Steuerzustand des Motors 38 verändert wurde, beispielsweise in Schritt S14 und Schritt S17 der 3, geht die Steuereinrichtung 52 von Schritt S21 weiter zu Schritt S22. In Schritt S12 zeigt die Steuereinrichtung 52 den veränderten Steuerzustand des Motors 38 auf der Anzeigevorrichtung 40 und beendet dann den Prozess.In step S21, the controller determines 52 whether the control state of the engine 38 has been changed or not. In a case where the control state of the engine 38 has not been changed, the control device terminates 52 the process. In a case where the control state of the engine 38 has been changed, the control device goes 52 go to step S22. In a case where the control state of the engine 38 was changed, for example in step S14 and step S17 of the 3 the controller goes 52 from step S21 go to step S22. In step S12, the control device shows 52 the changed control status of the engine 38 on the display device 40 and then terminate the process.

Unter Bezugnahme auf 5 wird nun ein Prozess zum Verändern des Steuermodus des Motors 38 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zu Schritt S31 des Ablaufdiagramms, das in 5 dargestellt wird. Bei Beendigung des Ablaufdiagramms, das in 5 dargestellt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Prozess vom Schritt S31 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr elektrischer Leistung gestoppt wird.With reference to 5 now becomes a process of changing the control mode of the motor 38 described. In a case where the controller 52 is supplied with electrical power, the control device starts 52 the process and advances to step S31 of the flowchart shown in FIG 5 is shown. Upon completion of the flowchart in 5 is shown, the controller repeats 52 the process from step S31 onward at predetermined cycles until the supply of electric power is stopped.

In Schritt S31 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Steuereinrichtung 52 im ersten Steuermodus ist oder nicht. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 im ersten Steuerzustand ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S32. Im Schritt S32 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Betätigungsvorrichtung 42 betätigt wurde. In einem Fall, in dem die Betätigungsvorrichtung 42 nicht betätigt wurde, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die Betätigungsvorrichtung 42 betätigt wurde, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S33. In Schritt S33 schaltet die Steuereinrichtung 52 in den zweiten Steuermodus um und beendet dann den Prozess.In step S31, the controller determines 52 whether the control device 52 is in the first control mode or not. In a case where the controller 52 is in the first control state, the controller goes 52 go to step S32. In step S32, the controller determines 52 whether the actuator 42 was actuated. In a case where the actuator 42 was not actuated, the control device terminates 52 the process. In a case where the actuator 42 was actuated, the control device goes 52 go to step S33. In step S33 the control device switches 52 to the second control mode and then terminate the process.

In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 in Schritt S31 bestimmt, dass die Steuereinrichtung 52 nicht im ersten Steuermodus ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S34. In Schritt S34 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob eine Bedingung zum Umschalten in den ersten Steuermodus erfüllt ist oder nicht. Die Umschaltbedingung ist eine Bedingung, die die Nutzerfreundlichkeit verbessert oder eine optimale Steuerung des Motors 38 erlaubt. Die Umschaltbedingung betrifft beispielsweise zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die Steuereinrichtung 52 bestimmt, dass die Umschaltbedingung erfüllt wurde, in einem Fall, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich einer vorgegebenen Antriebskraft HX ist. Die Steuereinrichtung 52 kann bestimmen, dass die Umschaltbedingung erfüllt wurde, in einem Fall, in dem beispielsweise ein Fortbewegungswiderstand größer oder gleich einem vorgegebenen Widerstand ist. In einem Fall, in dem die Umschaltbedingung nicht erfüllt wird, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die Umschaltbedingung nicht erfüllt wurde, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S35. In Schritt S35 schaltet die Steuereinrichtung 52 in den ersten Steuermodus um und beendet dann den Prozess.In a case where the controller 52 in step S31 determines that the controller 52 is not in the first control mode, the controller goes 52 go to step S34. In step S34, the controller determines 52 whether or not a condition for switching to the first control mode is met. The switching condition is a condition that improves the user-friendliness or optimal control of the engine 38 allowed. The switching condition relates to at least one of the state of the human-driven vehicle, for example 10 and the locomotion environment of the human powered vehicle 10 . The control device 52 determines that the switching condition has been met in a case where, for example, the human driving force H is greater than or equal to a predetermined driving force HX. The control device 52 can determine that the switching condition has been met, in a case in which, for example, a locomotion resistance is greater than or equal to a predetermined resistance. In a case in which the switchover condition is not met, the control device terminates 52 the process. In a case in which the switchover condition has not been met, the control device leaves 52 go to step S35. In step S35 the control device switches 52 to the first control mode and then terminate the process.

Zweite AusführungsformSecond embodiment

Eine Steuervorrichtung 50 nach einer zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 2 und 6 beschrieben. Die Steuervorrichtung 50 nach der zweiten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 50 nach der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass der Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall verändert wird, in dem die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem ersten Schwellenwert H1 und kleiner als der zweite Schwellenwert H2 ist. Es werden die gleichen Bezugszeichen an die Elemente vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Elemente der ersten Ausführungsform. Solche Elemente werden nicht detailliert beschrieben.A control device 50 according to a second embodiment, reference is now made to FIG 2 and 6th described. The control device 50 according to the second embodiment is the same as the control device 50 according to the first embodiment, except that the control state of the engine 38 is changed in a case where the human driving force H is greater than or equal to the first threshold value H1 and less than the second threshold value H2. The same reference numerals are given to the elements that are the same as the corresponding elements in the first embodiment. Such elements are not described in detail.

Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausübt, gemäß der menschlichen Antriebskraft H zu verändern. Der Steuerzustand des Motors 38 umfasst eine Mehrzahl von Steuerzuständen, in denen der Motor 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H angetrieben wird. Die Steuerzustände unterscheiden sich in zumindest einem von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, dem oberen Grenzwert MX der Ausgangsleistung des Motors 38 und der Reaktionsfähigkeit R der Ausgangsleistung des Motors 38 auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft H. Die Steuereinrichtung 52 verändert den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist. Der vorgegebene erste Schwellenwert H1 beträgt das 1,5-fache oder mehr des vorgegebenen zweiten Schwellenwerts H2.The control device 52 is designed to control the state of the engine 38 , the propulsive force on the human-powered vehicle 10 exercises to change according to the human driving force H. The control state of the engine 38 includes a plurality of control states in which the engine 38 is driven according to the human driving force H. The control conditions differ in at least one of the ratio A of the assisting force M produced by the engine to the human driving force H, the upper limit value MX of the output of the engine 38 and the responsiveness R of the output of the engine 38 to a change in the human driving force H. The control device 52 changes the control state of the engine 38 in a case where the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1. The control device 52 is designed to control the state of the engine 38 in a case where the human driving force H is smaller than the predetermined second threshold value H2. The predetermined first threshold value H1 is 1.5 times or more the predetermined second threshold value H2.

Unter Bezugnahme auf 6 wird nun ein Prozess zum Verändern des Steuerzustands des Motors 38 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zu Schritt S41 des Ablaufdiagramms, das in 6 dargestellt wird. Bei Beendigung des Ablaufdiagramms, das in 6 dargestellt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Prozess vom Schritt S41 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr elektrischer Leistung gestoppt wird.With reference to 6th becomes a process of changing the control state of the engine 38 described. In a case where the controller 52 is supplied with electrical power, the control device starts 52 the process and advances to step S41 of the flowchart shown in FIG 6th is shown. Upon completion of the flowchart in 6th is shown, the controller repeats 52 the process from step S41 onward at predetermined cycles until the electric power supply is stopped.

In Schritt S41 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Steuereinrichtung 52 im ersten Steuermodus ist oder nicht. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 nicht im ersten Steuermodus ist, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 im ersten Steuerzustand ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S42. In Schritt S42 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S43. In Schritt S43 verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 und beendet dann den Prozess. Bevorzugt verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in Schritt S43 in der gleichen Weise wie in Schritt S14.In step S41, the controller determines 52 whether the control device 52 is in the first control mode or not. In a case where the controller 52 is not in the first control mode, the control device ends 52 the process. In a case where the controller 52 is in the first control state, the controller goes 52 go to step S42. In step S42, the controller determines 52 whether the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1. In a case where the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1, the controller goes 52 go to step S43. In step S43, the controller changes 52 the control status of the engine 38 and then terminate the process. The control device preferably changes 52 the control status of the engine 38 in step S43 in the same manner as in step S14.

In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H nicht größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 in Schritt S42 ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S44. In Schritt S44 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die menschliche Antriebskraft H kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H nicht kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H1 ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S45. In Schritt S45 verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 und beendet dann den Prozess. Bevorzugt verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in Schritt S45 in der gleichen Weise wie in Schritt S17.In a case where the human driving force H is not greater than or equal to the predetermined first threshold value H1 in step S42, the controller goes 52 go to step S44. In step S44, the controller determines 52 whether the human driving force H is smaller than the predetermined second threshold value H2. In a case where the human driving force H is not smaller than the predetermined second threshold value H2, the controller ends 52 the process. In a case where the human driving force is less than the predetermined second threshold value H1, the controller goes 52 go to step S45. In step S45, the controller changes 52 the control status of the engine 38 and then terminate the process. The control device preferably changes 52 the control status of the engine 38 in step S45 in the same manner as in step S17.

Dritte AusführungsformThird embodiment

Eine Steuervorrichtung 50 nach einer dritten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 2 und 7 beschrieben. Die Steuervorrichtung 50 nach der zweiten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 50 nach der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass der Steuerzustand des Motors 38 nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem zweiten Steuerzustand in einen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert wird, und dass der Steuerzustand des Motors 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem zweiten Steuerzustand in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert wird. Es werden die gleichen Bezugszeichen an die Elemente vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Elemente der ersten Ausführungsform. Solche Elemente werden nicht detailliert beschrieben.A control device 50 according to a third embodiment, reference will now be made to FIG 2 and 7th described. The control device 50 according to the second embodiment is the same as the control device 50 according to the first embodiment, except that the control state of the engine 38 is not changed from the second control state to one of the first control state and the third control state in accordance with the human driving force H, and that the control state of the engine 38 is changed from the second control state to the other of the first control state and the third control state according to the human driving force H. The same reference numerals are given to the elements that are the same as the corresponding elements in the first embodiment. Such elements are not described in detail.

Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 10 ausübt, gemäß der menschlichen Antriebskraft H zu verändern. Der Steuerzustand des Motors 38 umfasst eine Mehrzahl von Steuerzuständen, in denen der Motor 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H angetrieben wird. Die Steuerzustände unterscheiden sich in zumindest einem von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, dem oberen Grenzwert MX der Ausgangsleistung des Motors 38 und der Reaktionsfähigkeit R der Ausgangsleistung des Motors 38 auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft H. Die Steuerzustände umfassen zumindest einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand und einen dritten Steuerzustand. Im zweiten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, dem oberen Grenzwert MX der Ausgangsleistung des Motors 38 und der Reaktionsfähigkeit R der Ausgangsleistung des Motors 38 auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft H höher als im ersten Steuerzustand. Im dritten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis A der Unterstützungskraft M, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft H, dem oberen Grenzwert MX der Ausgangsleistung des Motors 38 und der Reaktionsfähigkeit R der Ausgangsleistung des Motors 38 auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft H höher als im zweiten Steuerzustand.The control device 52 is designed to control the state of the engine 38 , the propulsive force on the human-powered vehicle 10 exercises to change according to the human driving force H. The control state of the engine 38 includes a plurality of control states in which the engine 38 is driven according to the human driving force H. The control conditions differ in at least one of the ratio A of the assisting force M produced by the engine to the human driving force H, the upper limit value MX of the output of the engine 38 and the responsiveness R of the output of the engine 38 to a change in the human driving force H. The control states include at least a first control state, a second control state and a third control state. In the second control state, at least one of the ratio A of the assisting force M produced by the engine to the human driving force H is the upper limit value MX of the output of the engine 38 and the responsiveness R of the output of the engine 38 to a change in the human driving force H is higher than in the first control state. In the third control state, at least one of the ratio A of the assist force M produced by the motor to the human driving force H is the upper limit value MX of the output of the motor 38 and the responsiveness R of the output of the engine 38 to a change in the human driving force H higher than in the second control state.

Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Motor 38 im ersten Steuermodus zu steuern. Im ersten Steuermodus verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem zweiten Steuerzustand in einen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand und ermöglicht, dass der Steuerzustand des Motors 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem zweiten Steuerzustand in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert wird. Bevorzugt ist im ersten Steuermodus die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand zu verändern und zu ermöglichen, dass der Steuerzustand des Motors 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem zweiten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand verändert wird. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 aus dem zweiten Steuermodus in den ersten Steuermodus umgeschaltet wird und der Motor 38 im ersten Steuerzustand ist, behält bevorzugt die Steuereinrichtung 52 den ersten Steuerzustand bei.The control device 52 is trained the engine 38 to steer in the first control mode. In the first control mode, the control device changes 52 the control status of the engine 38 not according to the human driving force H from the second control state to one of the first control state and the third control state and enables the control state of the engine 38 is changed from the second control state to the other of the first control state and the third control state according to the human driving force H. The control device is preferred in the first control mode 52 trained the control state of the engine 38 not to change according to the human driving force H from the second control state to the first control state and to allow the control state of the engine 38 is changed from the second control state to the third control state in accordance with the human driving force H. In a case where the controller 52 from the second control mode to the first control mode is switched and the motor 38 is in the first control state, the control device preferably retains 52 the first control state.

Im ersten Steuermodus verändert bevorzugt die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand. Im ersten Steuermodus verändert bevorzugt die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem dritten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand. Bevorzugt ist im ersten Steuermodus die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem zweiten Steuerzustand in den dritten Steuerzustand zu verändern und dann den Steuerzustand des Motors 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem dritten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand zu verändern. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 aus dem zweiten Steuermodus in den ersten Steuermodus umgeschaltet wird und der Motor 38 im dritten Steuerzustand ist, verändert bevorzugt die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 nicht. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 aus dem zweiten Steuermodus in den ersten Steuermodus umgeschaltet wird und der Motor 38 im dritten Steuerzustand ist, kann die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 verändern.In the first control mode, the control device preferably changes 52 the control status of the engine 38 according to the human driving force H from the other of the first control state and the third control state to the second control state. In the first control mode, the control device preferably changes 52 the control status of the engine 38 according to the human driving force H from the third control state to the second control state. The control device is preferred in the first control mode 52 trained the control state of the engine 38 to change from the second control state to the third control state according to the human driving force H and then the control state of the engine 38 according to the human driving force H from the third control state to the second control state. In a case where the controller 52 is switched from the second control mode to the first control mode and the motor 38 is in the third control state, preferably changes the control device 52 the control status of the engine 38 Not. In a case where the controller 52 is switched from the second control mode to the first control mode and the motor 38 is in the third control state, the control device 52 the control status of the engine 38 change.

Bevorzugt ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Motor 38 im zweiten Steuermodus so zu steuern, dass sie den Steuerzustand des Motors 38 nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft H verändert. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umschaltbar zu sein.The control device is preferred 52 trained the engine 38 in the second control mode so that they control the control state of the engine 38 not changed according to the human driving force H. The control device 52 is designed to be switchable between the first control mode and the second control mode.

In einem Fall, in dem eine erste Veränderungsbedingung zum Wechseln vom zweiten Steuerzustand in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand im ersten Steuermodus erfüllt ist, verändert bevorzugt die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 vom zweiten Steuerzustand in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand. Die erste Veränderungsbedingung betrifft zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die erste Veränderungsbedingung betrifft beispielsweise die menschliche Antriebskraft H. Die erste Veränderungsbedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem ersten Schwellenwert H1 ist.In a case in which a first change condition for changing from the second control state to the other of the first control state and the third control state in the first control mode is met, the control device preferably changes 52 the control status of the engine 38 from the second control state to the other of the first control state and the third control state. The first change condition relates to at least one of the state of the human-powered vehicle 10 and the state of travel of the human powered vehicle 10 . The first change condition relates, for example, to the human driving force H. The first change condition is fulfilled in a case in which, for example, the human driving force H is greater than or equal to the first threshold value H1.

In einem Fall, in dem eine zweite Veränderungsbedingung zum Wechseln vom anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand im ersten Steuermodus erfüllt ist, verändert bevorzugt die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 vom anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand. Die zweite Veränderungsbedingung betrifft zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Fortbewegungszustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10. Die zweite Veränderungsbedingung betrifft beispielsweise die menschliche Antriebskraft H. Die zweite Veränderungsbedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem beispielsweise die menschliche Antriebskraft H kleiner als der zweite Schwellenwert H2 ist.In a case in which a second change condition for changing from the other of the first control state and the third control state to the second control state in the first control mode is met, the control device preferably changes 52 the control status of the engine 38 from the other of the first control state and the third control state to the second control state. The second changing condition concerns at least one of the state of the human-powered vehicle 10 and the state of travel of the human powered vehicle 10 . The second change condition relates, for example, to the human driving force H. The second change condition is fulfilled in a case in which, for example, the human driving force H is smaller than the second threshold value H2.

Unter Bezugnahme auf 7 wird nun ein Prozess zum Verändern des Steuerzustands des Motors 38 beschrieben. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zu Schritt S51 des Ablaufdiagramms, das in 7 gezeigt wird. Bei Beendigung des Ablaufdiagramms, das in 7 dargestellt wird, wiederholt die Steuereinrichtung 52 den Prozess vom Schritt S51 an in vorgegebenen Zyklen, bis die Zufuhr elektrischer Leistung gestoppt wird.With reference to 7th becomes a process of changing the control state of the engine 38 described. In a case where the controller 52 is supplied with electrical power, the control device starts 52 the process and advances to step S51 of the flowchart shown in FIG 7th will be shown. Upon completion of the flowchart in 7th is shown, the controller repeats 52 the process from step S51 onward at predetermined cycles until the supply of electric power is stopped.

In Schritt S51 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Steuereinrichtung 52 im ersten Steuermodus ist oder nicht. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 nicht im ersten Steuermodus ist, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 im ersten Steuerzustand ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S52. In Schritt S52 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die Steuereinrichtung 52 im zweiten Steuerzustand ist oder nicht. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 nicht im zweiten Steuerzustand ist, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 im zweiten Steuerzustand ist, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S53.In step S51, the controller determines 52 whether the control device 52 is in the first control mode or not. In a case where the controller 52 is not in the first control mode, the control device ends 52 the process. In a case where the controller 52 is in the first control state, the controller goes 52 go to step S52. In step S52, the controller determines 52 whether the control device 52 is in the second control state or not. In a case where the controller 52 is not in the second control state, the control device ends 52 the process. In a case where the controller 52 is in the second control state, the controller goes 52 go to step S53.

In Schritt S53 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die erste Veränderungsbedingung zum Wechseln in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand erfüllt wurde. In einem Fall, in dem die erste Veränderungsbedingung nicht erfüllt wurde, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 die erste Veränderungsbedingung erfüllt wurde, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S54. In Schritt S54 verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand.In step S53, the controller determines 52 whether the first change condition for changing to the other of the first control state and the third control state has been met. In a case in which the first change condition has not been met, the control device terminates 52 the process. In a case where the controller 52 the first change condition has been met, the control device leaves 52 go to step S54. In step S54, the controller changes 52 the control status of the engine 38 into the other of the first control state and the third control state.

In Schritt S55 bestimmt die Steuereinrichtung 52, ob die zweite Veränderungsbedingung zum Wechseln in den zweiten Steuerzustand erfüllt wurde. In einem Fall, in dem die zweite Veränderungsbedingung nicht erfüllt wurde, führt die Steuereinrichtung 52 die Bestimmung aus Schritt S55 erneut aus. In einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 die erste Veränderungsbedingung erfüllt wurde, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S54. In Schritt S56 verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in den zweiten Steuerzustand und beendet dann den Prozess.In step S55, the controller determines 52 whether the second change condition for changing to the second control state has been met. In a case in which the second change condition has not been met, the control device performs 52 the determination of step S55 again. In a case where the controller 52 the first change condition has been met, the control device leaves 52 go to step S54. In step S56, the controller changes 52 the control status of the engine 38 into the second control state and then terminates the process.

Im zweiten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis A, dem oberen Grenzwert MX und der Reaktionsfähigkeit R höher als im ersten Steuerzustand. Im dritten Steuerzustand ist zumindest eines von dem Verhältnis A, dem oberen Grenzwert MX und der Reaktionsfähigkeit R höher als im zweiten Steuerzustand. Im ersten Steuermodus verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuermodus des Motors 38 nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft H aus dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand. Dies treibt den Motor 38 in einem Zustand an, in dem zumindest eines von dem Verhältnis A, dem oberen Grenzwert MX und der Reaktionsfähigkeit R größer oder gleich dem Verhältnis A, dem oberen Grenzwert MX und der Reaktionsfähigkeit R des zweiten Steuerzustands ist. Somit sind Steigerungen der Last auf den Fahrer beschränkt.In the second control state, at least one of the ratio A, the upper limit value MX and the responsiveness R is higher than in the first control state. In the third control state, at least one of the ratio A, the upper limit value MX and the responsiveness R is higher than in the second control state. In the first control mode, the control device changes 52 the control mode of the motor 38 not according to the human driving force H from the second control state to the first control state. This drives the engine 38 in a state in which at least one of the ratio A, the upper limit value MX and the responsiveness R is greater than or equal to the ratio A, the upper limit value MX and the responsiveness R of the second control state. Thus, increases in load are limited to the driver.

Abgewandelte BeispieleModified examples

Die Beschreibung, die sich auf die obige Ausführungsform bezieht, stellt beispielhaft anwendbare Formen einer Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung dar, ohne jede Absicht der Einschränkung. Die Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung kann beispielsweise auf abgewandelte Beispiele der obigen Ausführungsformen, die unten beschrieben werden, und auf Kombinationen von zumindest zwei der abgewandelten Beispiele anwendbar sein, die einander nicht widersprechen. In den hiernach beschriebenen abgewandelten Beispielen werden dieselben Bezugszeichen an die Komponenten vergeben, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsform. Solche Komponenten werden nicht detailliert beschrieben.The description relating to the above embodiment illustrates exemplary applicable forms of a control device for a human-powered vehicle according to the present disclosure, without any intention of limitation. For example, the human-powered vehicle control device according to the present disclosure may be applicable to modified examples of the above embodiments described below and to combinations of at least two of the modified examples that do not contradict each other. In the modified examples described below, the same reference numerals are given to the components that are the same as the corresponding components of the above embodiment. Such components are not described in detail.

In der ersten Ausführungsform oder einer Ausführungsform, die ein abgewandeltes Beispiel der ersten Ausführungsform umfasst, können die Schritte S15, S16 und S17 aus dem Ablaufdiagramm der 3 weggelassen werden, wie in dem Ablaufdiagramm der 8 gezeigt wird. In einem Fall, in dem eine negative Bestimmung in Schritt S12 erfolgt, beendet die Steuereinrichtung 52 den Prozess. In diesem abgewandelten Beispiel umfasst der vorgegebene Schwellenwert HA den vorgegebenen ersten Schwellenwert H1, die vorgegebene Zeitdauer TX umfasst die vorgegebene erste Zeitdauer T1, und der vorgegebene Zustand umfasst den ersten Zustand, in dem der Spitzenwert HX der menschlichen Antriebskraft H nicht kleiner als der vorgegebene erste Schwellenwert H1 wird. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbesteht.In the first embodiment or an embodiment that includes a modified example of the first embodiment, steps S15, S16 and S17 from the flowchart of FIG 3 can be omitted, as in the flow chart of FIG 8th will be shown. In a case where a negative determination is made in step S12, the controller ends 52 the process. In this modified example, the predefined threshold value HA includes the predefined first threshold value H1, the predefined time period TX includes the predefined first time period T1, and the predefined state comprises the first state in which the peak value HX of the human driving force H is not less than the predefined first Threshold becomes H1. The control device 52 is designed to control the state of the engine 38 to be changed in a case in which the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1 and the first state continues for the predetermined first time period T1 or longer.

In der ersten Ausführungsform oder einer Ausführungsform, die ein abgewandeltes Beispiel der ersten Ausführungsform umfasst, können die Schritte S12, S13 und S14 aus dem Ablaufdiagramm der 3 weggelassen werden, wie in dem Ablaufdiagramm der 9 gezeigt wird. In einem Fall, in dem eine positive Bestimmung in Schritt S11 erfolgt, geht die Steuereinrichtung 52 weiter zu Schritt S15. In diesem abgewandelten Beispiel umfasst der vorgegebene Schwellenwert HA den vorgegebenen zweiten Schwellenwert H2, die vorgegebene Zeitdauer TX umfasst die vorgegebene zweite Zeitdauer T2, und der vorgegebene Zustand umfasst den zweiten Zustand, in dem der Spitzenwert HX der menschlichen Antriebskraft H nicht größer als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 wird. Die Steuereinrichtung 52 ist ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 oder länger fortbesteht.In the first embodiment or an embodiment that includes a modified example of the first embodiment, steps S12, S13 and S14 from the flowchart of FIG 3 can be omitted, as in the flow chart of FIG 9 will be shown. In a case where an affirmative determination is made in step S11, the controller goes 52 go to step S15. In this modified example, the predefined threshold value HA comprises the predefined second threshold value H2, the predefined period of time TX comprises the predefined second period of time T2, and the predefined state comprises the second state in which the peak value HX of the human driving force H is not greater than the predefined second Threshold H2 becomes. The control device 52 is designed to control the state of the engine 38 to be changed in a case in which the human driving force H is less than the predetermined second threshold value H2 and the second state continues for the predetermined second time period T2 or longer.

Eines, zwei oder drei von dem Verhältnis A, dem oberen Grenzwert MX und der Reaktionsfähigkeit R kann in Ausführungsformen, die die erste Ausführungsform, die zweite Ausführungsform, die dritte Ausführungsform, ein abgewandeltes Beispiel der ersten Ausführungsform, ein abgewandeltes Beispiel der zweiten Ausführungsform und ein abgewandeltes Beispiel der dritten Ausführungsform umfassen, im zweiten Steuerzustand kleiner als im ersten Steuerzustand sein. Im dritten Steuerzustand kann eines, zwei oder drei von dem Verhältnis A, dem oberen Grenzwert MX und der Reaktionsfähigkeit R im dritten Steuerzustand kleiner als im zweiten Steuerzustand sein.One, two or three of the ratio A, the upper limit value MX and the responsiveness R can be used in embodiments including the first embodiment, the second embodiment, the third embodiment, a modified example of the first embodiment, a modified example of the second embodiment and a Modified example of the third embodiment include, be smaller in the second control state than in the first control state. In the third control state, one, two or three of the ratio A, the upper limit value MX and the responsiveness R in the third control state may be smaller than in the second control state.

Der zweite Steuermodus kann aus Ausführungsformen weggelassen werden, die die erste Ausführungsform, die zweite Ausführungsform, ein abgewandeltes Beispiel der ersten Ausführungsform und ein abgewandeltes Beispiel der zweiten Ausführungsform umfassen. In einem solchen Fall entfällt der Schritt S11 aus den Ablaufdiagrammen der 3, 8 und 9. Ferner wird Schritt S41 aus dem Ablaufdiagramm der 6 weggelassen. Mit dem in 3 dargestellten Ablaufdiagramm startet in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zum Schritt S12 des Ablaufdiagramms in 3. Mit dem in 8 dargestellten Ablaufdiagramm startet in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zum Schritt S12 des Ablaufdiagramms in 8. Mit dem in 9 dargestellten Ablaufdiagramm startet in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung 52 mit elektrischer Leistung versorgt wird, die Steuereinrichtung 52 den Prozess und geht weiter zum Schritt S15 des Ablaufdiagramms in 9.The second control mode may be omitted from embodiments including the first embodiment, the second embodiment, a modified example of the first embodiment, and a modified example of the second embodiment. In such a case, step S11 from the flowcharts in FIG 3 , 8th and 9 . Further, step S41 from the flowchart of FIG 6th omitted. With the in 3 illustrated flowchart starts in a case where the control device 52 is supplied with electrical power, the control device 52 the process and proceeds to step S12 of the flowchart in FIG 3 . With the in 8th illustrated flowchart starts in a case where the control device 52 is supplied with electrical power, the control device 52 the process and proceeds to step S12 of the flowchart in FIG 8th . With the in 9 illustrated flowchart starts in a case where the control device 52 is supplied with electrical power, the control device 52 the process and proceeds to step S15 of the flowchart in FIG 9 .

Eines, zwei oder drei von dem Verhältnis A, dem oberen Grenzwert MX und der Reaktionsfähigkeit R kann in Ausführungsformen, die die dritte Ausführungsform und ein abgewandeltes Beispiel der dritten Ausführungsform umfassen, im zweiten Steuerzustand kleiner als im ersten Steuerzustand sein. Im dritten Steuerzustand kann eines, zwei oder drei von dem Verhältnis A, dem oberen Grenzwert MX und der Reaktionsfähigkeit R im dritten Steuerzustand kleiner als im zweiten Steuerzustand sein. In diesem Fall ist bevorzugt die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft H den vorgegebenen Schwellenwert HA erreicht und ein vorgegebener Zustand, der die menschliche Antriebskraft H betrifft, fortbesteht.One, two or three of the ratio A, the upper limit MX and the responsiveness R may be smaller in the second control state than in the first control state in embodiments including the third embodiment and a modified example of the third embodiment. In the third control state, one, two or three of the ratio A, the upper limit value MX and the responsiveness R in the third control state may be smaller than in the second control state. In this case, the control device is preferred 52 trained the control state of the engine 38 in a case where the human driving force H reaches the predetermined threshold value HA and a predetermined condition concerning the human driving force H continues.

Die Steuereinrichtung 52 kann in Ausführungsformen, die die erste Ausführungsform, die dritte Ausführungsform, ein abgewandeltes Beispiel der ersten Ausführungsform und ein abgewandeltes Beispiel der dritten Ausführungsform umfassen, den Steuerzustand des Motors 38 gemäß einer Bedingung verändern, die die menschliche Antriebskraft H und zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 außer der menschlichen Antriebskraft H und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft. Die Bedingung, die zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 außer der menschlichen Antriebskraft H und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft, ist eine Bedingung, die beispielsweise zumindest eines von dem Ausgangsleistungszustand des Motors 38 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Nickwinkel des Fahrzeugkörpers 16, dem Rollwinkel des Fahrzeugkörpers 16, der Giergeschwindigkeit des Fahrzeugkörpers 16, und der Vorne-Hinten-Lastverteilung des Fahrzeugkörpers 16 betrifft. Die Steuereinrichtung 52 verändert den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H den Schwellenwert HA erreicht und eine Bedingung erfüllt ist, die zumindest eines von dem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 außer der menschlichen Antriebskraft H und der Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 10 betrifft.The control device 52 For example, in embodiments including the first embodiment, the third embodiment, a modified example of the first embodiment, and a modified example of the third embodiment, the control state of the engine 38 change according to a condition that includes the human driving force H and at least one of the state of the human-powered vehicle 10 other than the human driving force H and the locomotion environment of the human-powered vehicle 10 concerns. The condition, at least one of the condition of the human-powered vehicle 10 other than the human driving force H and the locomotion environment of the human-powered vehicle 10 is a condition involving, for example, at least one of the output state of the engine 38 of the human-powered vehicle 10 , the pitch angle of the vehicle body 16, the roll angle of the vehicle body 16, the yaw rate of the vehicle body 16, and the front-rear load distribution of the vehicle body 16. The control device 52 changes the control state of the engine 38 in a case where the human driving force H reaches the threshold value HA and a condition that is at least one of the state of the human-powered vehicle is satisfied 10 other than the human driving force H and the locomotion environment of the human-powered vehicle 10 concerns.

Die Steuerzustände können in Ausführungsformen, die die erste Ausführungsform, die zweite Ausführungsform, ein abgewandeltes Beispiel der ersten Ausführungsform und ein abgewandeltes Beispiel der zweiten Ausführungsform umfassen, nur den ersten Steuerzustand und den zweiten Steuerzustand oder nur den zweiten Steuerzustand und den dritten Steuerzustand umfassen.The control states may include only the first control state and the second control state, or only the second control state and the third control state, in embodiments including the first embodiment, the second embodiment, a modified example of the first embodiment, and a modified example of the second embodiment.

Zusätzlich zu der Mehrzahl von Steuerzuständen, in denen der Motor 38 gemäß der menschlichen Antriebskraft H angetrieben wird, kann der Steuerzustand in Ausführungsformen, die die erste Ausführungsform, die zweite Ausführungsform, die dritte Ausführungsform, ein abgewandeltes Beispiel der ersten Ausführungsform, ein abgewandeltes Beispiel der zweiten Ausführungsform und ein abgewandeltes Beispiel der dritten Ausführungsform umfassen, einen vierten Steuerzustand des Motors 38 umfassen, in dem der Motor 38 nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft H angetrieben wird. Im vierten Steuerzustand ist die Steuereinrichtung 52 ausgebildet, beispielsweise den Motor 38 in einem gestoppten Zustand zu halten.
Die Steuereinrichtung 52 verändert den Steuerzustand des Motors 38 in den zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbesteht, falls der Steuerzustand des Motors 38 der vierte Steuerzustand ist. Im ersten Steuermodus kann beispielsweise die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in einem Fall in den ersten Steuerzustand verändern, in dem die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer T1 oder länger fortbesteht, falls der Steuerzustand des Motors 38 der vierte Steuerzustand ist. Im ersten Steuermodus verändert in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert H2 ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer T2 oder länger fortbesteht, falls der Steuerzustand des Motors 38 der erste Steuerzustand ist, die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in den ersten Steuerzustand. Falls der Steuerzustand des Motors 38 der dritte Steuerzustand ist, verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 in den vierten Steuerzustand. Falls der Steuerzustand des Motors 38 der vierte Steuerzustand ist, verändert die Steuereinrichtung 52 den Steuerzustand des Motors 38 nicht und behält den vierten Steuerzustand bei. Tabelle 2 zeigt ein Beispiel einer Kombination des Steuerzustands des Motors 38 mit der vorgegebenen ersten Zeitdauer T1, der vorgegebenen zweiten Zeitdauer T2, dem vorgegebenen ersten Schwellenwert H1 und dem vorgegebenen zweiten Schwellenwert H2. Tabelle 2 Vorgegebene 1. Zeitdauer Vorgegebener 1. Schwellenwert H1 Vorgegebene 2. Zeitdauer Vorgegebener 2. Schwellenwert H2 4. Steuerzustand 300 ms 25Nm - - 1. Steuerzustand 300 ms 25Nm 0 ms 15 Nm 2. Steuerzustand 500 ms 95 Nm 0 ms 25 Nm 3. Steuerzustand - - 0 ms 15 Nm In addition to the plurality of control states in which the engine 38 is driven according to the human driving force H, the control state in embodiments including the first embodiment, the second embodiment, the third embodiment, a modified example of the first embodiment, a modified example of the second embodiment and a modified example of the third embodiment may be fourth control state of the engine 38 include where the engine 38 is not driven according to the human driving force H. The control device is in the fourth control state 52 formed, for example the engine 38 keep in a stopped state.
The control device 52 changes the control state of the engine 38 to the second control state in a case where the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1 and the first state persists for the predetermined first period T1 or more if the control state of the engine 38 the fourth control state is. In the first control mode, for example, the control device 52 the control status of the engine 38 change to the first control state in a case in which the human driving force H is greater than or equal to the predetermined first threshold value H1 and the first state continues for the predetermined first time period T1 or longer if the control state of the engine 38 the fourth control state is. In the first control mode, changed in a case where the human driving force H is smaller than the predetermined second threshold value H2 and the second state persists for the predetermined second period T2 or longer if the control state of the engine 38 the first control state is the controller 52 the control status of the engine 38 in the first control state. If the control state of the engine 38 is the third control state, the controller changes 52 the control status of the engine 38 in the fourth control state. If the control state of the engine 38 is the fourth control state, the controller changes 52 the control status of the engine 38 does not and maintains the fourth control state. Table 2 shows an example of a combination of the control state of the engine 38 with the predetermined first time period T1, the predetermined second time period T2, the predetermined first threshold value H1 and the predetermined second threshold value H2. Table 2 Predefined 1st duration Predefined 1st threshold value H1 Specified 2nd duration Specified 2nd threshold value H2 4. Control state 300 ms 25Nm - - 1. Tax status 300 ms 25Nm 0 ms 15 Nm 2. Control state 500 ms 95 Nm 0 ms 25 Nm 3. Control state - - 0 ms 15 Nm

In dieser Schrift bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „einer oder mehrere“ von einer gewünschten Auswahlmöglichkeit. Als ein Beispiel bedeutet die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“, in einem Fall, in dem die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. In einem anderen Beispiel bedeutet in dieser Schrift die Formulierung „zumindest einer von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „jede Kombination von zwei Auswahlmöglichkeiten oder mehr“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten drei oder mehr beträgt.In this document, the phrase “at least one of” as used in this disclosure means “one or more” of a desired selection. As an example, the phrase “at least one of” as used in this disclosure means “only a single choice” or “both of two choices” in a case where the number of their choices is two. In another example, in this document the phrase “at least one of” as used in this disclosure means “only a single choice” or “any combination of two choices or more” when the number of their choices is three or more .

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010
Vom Menschen angetriebenes FahrzeugHuman powered vehicle
3838
Motorengine
4040
AnzeigevorrichtungDisplay device
4242
BetätigungsvorrichtungActuator
5050
SteuervorrichtungControl device
5252
SteuereinrichtungControl device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • JP 1059260 [0003]JP 1059260 [0003]

Claims (18)

Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Steuerzustand eines Motors, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt, gemäß einer menschlichen Antriebskraft zu verändern, wobei der Steuerzustand des Motors eine Mehrzahl von Steuerzuständen umfasst, in denen der Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, und sich die Steuerzustände in zumindest einem von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, einem oberen Grenzwert einer Ausgangsleistung des Motors und einer Reaktionsfähigkeit einer Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft unterscheiden, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht und ein vorgegebener Zustand, der die menschliche Antriebskraft betrifft, fortbesteht.A control apparatus for a human powered vehicle, the control apparatus comprising: a control device configured to change a control state of an engine that applies propulsive force to the human-powered vehicle according to a human-propelled force, wherein the control state of the engine includes a plurality of control states in which the engine is driven in accordance with the human driving force, and the control states are at least one of a ratio of an assisting force produced by the engine to the human driving force, an upper limit value of a Differentiate an output of the engine and a responsiveness of an output of the engine to a change in human driving force, and the control device is configured to change the control state of the engine in a case in which the human driving force reaches a predetermined threshold value and a predetermined state relating to the human driving force persists. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht und der vorgegebene Zustand, der die menschliche Antriebskraft betrifft, über eine vorgegebene Zeitdauer oder länger fortbesteht.Control device according to Claim 1 wherein the control means is configured to change the control state of the engine in a case where the human driving force reaches a predetermined threshold value and the predetermined state relating to the human driving force persists for a predetermined period of time or more. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei der vorgegebene Schwellenwert einen vorgegebenen ersten Schwellenwert umfasst, die vorgegebene Zeitdauer eine vorgegebene erste Zeitdauer umfasst, der vorgegebene Zustand einen ersten Zustand umfasst, in dem ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft nicht kleiner als der vorgegebene erste Schwellenwert wird, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer oder länger fortbesteht.Control device according to Claim 2 , wherein the predefined threshold value comprises a predefined first threshold value, the predefined period of time comprises a predefined first time period, the predefined state comprises a first state in which a peak value of the human driving force is not less than the predefined first threshold value, and the control device is designed, to change the control state of the engine in a case where the human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold value and the first state persists for the predetermined first period of time or longer. Steuervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei der vorgegebene Schwellenwert einen vorgegebenen zweiten Schwellenwert umfasst, die vorgegebene Zeitdauer eine vorgegebene zweite Zeitdauer umfasst, der vorgegebene Zustand einen zweiten Zustand umfasst, in dem ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft nicht größer als der vorgegebene zweite Schwellenwert wird, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer oder länger fortbesteht.Control device according to Claim 2 or 3 , wherein the predefined threshold value comprises a predefined second threshold value, the predefined period of time comprises a predefined second period of time, the predefined state comprises a second state in which a peak value of the human driving force is not greater than the predefined second threshold value, and the control device is designed, change the control state of the engine in a case where the human driving force is less than the predetermined second threshold value and the second state persists for the predetermined second period of time or longer. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei: der vorgegebene Schwellenwert einen vorgegebenen ersten Schwellenwert und einen vorgegebenen zweiten Schwellenwert umfasst, der sich von dem vorgegebenen ersten Schwellenwert unterscheidet; die vorgegebene Zeitdauer eine vorgegebene erste Zeitdauer und eine vorgegebene zweite Zeitdauer umfasst; der vorgegebene Zustand einen ersten Zustand, in dem ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist, und einen zweiten Zustand umfasst, in dem der Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist; die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist und der erste Zustand über die vorgegebene erste Zeitdauer oder länger fortbesteht; und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist und der zweite Zustand über die vorgegebene zweite Zeitdauer oder länger fortbesteht.Control device according to Claim 2 wherein: the predetermined threshold includes a predetermined first threshold and a predetermined second threshold that is different from the predetermined first threshold; the predetermined time period includes a predetermined first time period and a predetermined second time period; the predetermined state includes a first state in which a peak human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold and a second state in which the peak human driving force is less than the predetermined second threshold; the control device is configured to change the control state of the engine in a case in which the human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold value and the first state persists for the predetermined first time period or longer; and the control device is configured to change the control state of the engine in a case in which the human driving force is less than the predetermined second threshold value and the second state persists for the predetermined second period of time or longer. Steuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die vorgegebene erste Zeitdauer sich von der vorgegebenen zweiten Zeitdauer unterscheidet.Control device according to Claim 5 , wherein the predetermined first time period differs from the predetermined second time period. Steuervorrichtung nach Anspruch 6, wobei die vorgegebene zweite Zeitdauer kürzer als die vorgegebene erste Zeitdauer ist.Control device according to Claim 6 , wherein the predetermined second time period is shorter than the predetermined first time period. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei der vorgegebene erste Schwellenwert das 1,5-fache oder mehr des vorgegebenen zweiten Schwellenwerts beträgt.Control device according to one of the Claims 5 to 7th , wherein the predetermined first threshold is 1.5 times or more the predetermined second threshold. Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Steuerzustand eines Motors, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt, gemäß einer menschlichen Antriebskraft zu verändern, wobei der Steuerzustand des Motors eine Mehrzahl von Steuerzuständen umfasst, in denen der Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, und sich die Steuerzustände in zumindest einem von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, einem oberen Grenzwert einer Ausgangsleistung des Motors und einer Reaktionsfähigkeit einer Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft unterscheiden, die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem vorgegebenen ersten Schwellenwert ist, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors in einem Fall zu verändern, in dem die menschliche Antriebskraft kleiner als der vorgegebene zweite Schwellenwert ist und der vorgegebene erste Schwellenwert das 1,5-fache oder mehr des vorgegebenen zweiten Schwellenwerts beträgt.A control device for a human-powered vehicle, the control device comprising: a control device configured to change a control state of a motor that applies propulsive force to the human-powered vehicle in accordance with a human driving force, the control state of the motor a plurality of Includes control states in which the motor is driven according to the human driving force, and the control states are in at least one of a ratio of an assist force produced by the motor to the human driving force, an upper limit value of an output of the motor and a responsiveness of a Distinguish output power of the engine to a change in the human driving force, the control device is configured to change the control state of the engine in a case in which the human driving force is greater than or equal to the predetermined first threshold value t, and the control device is configured to change the control state of the engine in a case in which the human driving force is smaller than the predetermined second threshold value and the predetermined first threshold value is 1.5 times or more the predetermined second threshold value. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei: die Steuerzustände zumindest einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand und einen dritten Steuerzustand umfassen; im zweiten Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft höher als im ersten Steuerzustand ist; im dritten Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft höher als im zweiten Steuerzustand ist; und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor in einem ersten Steuermodus zu steuern, der den Steuerzustand des Motors nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem zweiten Steuerzustand in einen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert und ermöglicht, dass der Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem zweiten Steuerzustand in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert wird.Control device according to one of the Claims 1 to 9 wherein: the control states include at least a first control state, a second control state, and a third control state; in the second control state, at least one of the ratio of the assisting force produced by the motor to the human driving force, the upper limit of the output of the motor, and the responsiveness of the output of the motor to a change in the human driving force is higher than in the first control state; in the third control state, at least one of the ratio of the assisting force produced by the motor to the human driving force, the upper limit of the output of the motor, and the responsiveness of the output of the motor to a change in the human driving force is higher than in the second control state; and the control device is configured to control the engine in a first control mode that does not change the control state of the engine from the second control state to one of the first control state and the third control state in accordance with the human driving force, and enables the control state of the engine according to the human driving force is changed from the second control state to the other of the first control state and the third control state. Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Steuerzustand eines Motors, der Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt, gemäß einer menschlichen Antriebskraft zu verändern, wobei der Steuerzustand des Motors eine Mehrzahl von Steuerzuständen umfasst, in denen der Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft angetrieben wird, und sich die Steuerzustände in zumindest einem von einem Verhältnis einer Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, einem oberen Grenzwert einer Ausgangsleistung des Motors und einer Reaktionsfähigkeit einer Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft unterscheiden, die Steuerzustände zumindest einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand und einen dritten Steuerzustand umfassen, im zweiten Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft höher als im ersten Steuerzustand ist, im dritten Steuerzustand zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft höher als im zweiten Steuerzustand ist, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor in einem ersten Steuermodus zu steuern, der den Steuerzustand des Motors nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem zweiten Steuerzustand in einen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert und den Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem zweiten Steuerzustand in den anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand verändert.A control apparatus for a human powered vehicle, the control apparatus comprising: a control device configured to change a control state of a motor that applies propulsive force to the human-powered vehicle according to a human-propelled force, wherein the control state of the engine includes a plurality of control states in which the engine is driven in accordance with the human driving force, and the control states are at least one of a ratio of an assisting force produced by the engine to the human driving force, an upper limit value of a Distinguish an output power of the engine and a responsiveness of an output power of the engine to a change in human driving force, the control states include at least a first control state, a second control state and a third control state, in the second control state at least one of the ratio of the assisting force produced by the motor to the human driving force, the upper limit of the output of the motor and the responsiveness of the Output of the engine to a change in human driving force is higher than in the first control state, in the third control state, at least one of the ratio of the assisting force produced by the motor to the human driving force, the upper limit of the output of the motor and the responsiveness of the output of the motor to a change in the human driving force is higher than in the second control state and the control device is configured to control the engine in a first control mode which does not change the control state of the engine according to the human driving force from the second control state to one of the first control state and the third control state and the control state of the engine according to the human driving force from the changed the second control state to the other of the first control state and the third control state. Steuervorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, wobei im ersten Steuermodus die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft aus dem anderen von dem ersten Steuerzustand und dem dritten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand zu ändern.Control device according to Claim 10 or 11 wherein in the first control mode, the control means is configured to change the control state of the engine from the other of the first control state and the third control state to the second control state in accordance with the human driving force. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor in einem zweiten Steuermodus zu steuern, der den Steuerzustand des Motors nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft verändert, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umschaltbar zu sein.Control device according to one of the Claims 10 to 12 , wherein the control device is designed to control the engine in a second control mode that does not control the control state of the engine according to the changed human driving force, and the control device is designed to be switchable between the first control mode and the second control mode. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor in einem ersten Steuermodus, der ermöglicht, dass der Steuerzustand des Motors gemäß der menschlichen Antriebskraft verändert wird, und in einem zweiten Steuermodus zu steuern, der den Steuerzustand des Motors nicht gemäß der menschlichen Antriebskraft verändert, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zwischen dem ersten Steuermodus und dem zweiten Steuermodus umschaltbar zu sein.Control device according to one of the Claims 1 to 9 wherein the control device is configured to control the engine in a first control mode that allows the control state of the engine to be changed in accordance with human driving force and in a second control mode that does not change the control state of the engine in accordance with human driving force, and the control device is designed to be switchable between the first control mode and the second control mode. Steuervorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, wobei in einem Fall, in dem eine Betätigungsvorrichtung im ersten Steuermodus betätigt wird, um den Steuerzustand des Motors zu verändern, die Steuereinrichtung in den zweiten Steuermodus umschaltet.Control device according to Claim 13 or 14th wherein in a case where an operating device is operated in the first control mode to change the control state of the engine, the control means switches to the second control mode. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei die Steuereinrichtung vom zweiten Steuermodus in den ersten Steuermodus gemäß zumindest einem von einem Zustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einer Fortbewegungsumgebung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs umschaltet.Control device according to one of the Claims 13 to 15th wherein the controller switches from the second control mode to the first control mode according to at least one of a state of the human-powered vehicle and a traveling environment of the human-powered vehicle. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, Information, die dem Steuerzustand des Motors entspricht, auf einer Anzeigevorrichtung zu zeigen.Control device according to one of the Claims 1 to 16 wherein the control device is configured to show information corresponding to the control state of the engine on a display device. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, wobei in einem Fall, in dem die Steuereinrichtung den Steuerzustand des Motors verändert, die Steuereinrichtung ausgebildet ist, zumindest eines von dem Verhältnis der Unterstützungskraft, die durch den Motor produziert wird, zu der menschlichen Antriebskraft, dem oberen Grenzwert der Ausgangsleistung des Motors und der Reaktionsfähigkeit der Ausgangsleistung des Motors auf eine Veränderung der menschlichen Antriebskraft allmählich zu verändern.Control device according to one of the Claims 1 to 17th , wherein in a case where the control means changes the control state of the engine, the control means is formed at least one of the ratio of the assisting force produced by the engine to the human driving force, the upper limit value of the output of the engine and the Responsiveness of the engine output to a change in human driving force gradually change.
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